JP2005228139A - Display device for vehicle - Google Patents

Display device for vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2005228139A
JP2005228139A JP2004037163A JP2004037163A JP2005228139A JP 2005228139 A JP2005228139 A JP 2005228139A JP 2004037163 A JP2004037163 A JP 2004037163A JP 2004037163 A JP2004037163 A JP 2004037163A JP 2005228139 A JP2005228139 A JP 2005228139A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
driver
road
driving
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004037163A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hideaki Nemoto
英明 根本
Yoshihiro Nakahama
義弘 中浜
Okiyoshi Nanbu
起可 南部
Haruo Yoshida
春夫 吉田
Hirobumi Hashiguchi
博文 橋口
Tatsuo Kuwabara
達雄 桑原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2004037163A priority Critical patent/JP2005228139A/en
Publication of JP2005228139A publication Critical patent/JP2005228139A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To properly support the driving operation of a driver by displaying information supporting lane trace in a state where the driver can sufficiently involuntarily watch it. <P>SOLUTION: The road shape in front of an own vehicle is detected, and the own vehicle future position that is a traveling position after the lapse of a predetermined time of the own vehicle is calculated based on this information of road shape and the traveling speed of the own vehicle. The own vehicle future position is projected on, for example, the windshield of the own vehicle so as to be superposed in a corresponding position on the road in front of the own vehicle which can be seen from the present visual point of the driver, and displayed by a dot. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、運転支援情報を表示する車両用表示装置に関し、特に、道路に沿って車両を走行させる運転操作を支援するための情報を、運転者に過度に意識させることなく表示する表示装置に関する。   The present invention relates to a display device for a vehicle that displays driving support information, and more particularly, to a display device that displays information for supporting a driving operation for driving a vehicle along a road without making the driver excessively conscious. .

近年、情報関連技術を応用した車両のインテリジェント化が盛んに進められており、その一環として、車両の運転操作を行う上で有益と考えられる様々な情報を運転者に提示することで、運転者の運転操作を支援する試みが種々検討されている(例えば、特許文献1参照。)。   In recent years, the intelligent use of vehicles using information-related technologies has been actively promoted, and as a part of this, the driver is presented with various information that is considered to be useful for driving the vehicle. Various attempts to support the driving operation have been studied (for example, see Patent Document 1).

特許文献1には、実際には存在しない仮想の先行車をフロントガラスに投影して表示し、この仮想先行車の表示を、自車の所定時間経過後の走行状態を表すように随時変更する技術が記載されている。これにより、運転者は、仮想先行車の走行状態を通じて自車前方の道路状況等を違和感なく適度に把握できると共に、仮想先行車に合わせて自車の運転操作を行うようにすることで、次に行うべき運転操作を事前に把握して適切な運転操作が行えるようになる。
特開2002−144913号公報
In Patent Document 1, a virtual preceding vehicle that does not actually exist is projected and displayed on the windshield, and the display of this virtual preceding vehicle is changed as needed to represent the traveling state of the vehicle after a predetermined time has elapsed. The technology is described. As a result, the driver can appropriately grasp the road conditions in front of the host vehicle through the running state of the virtual leading vehicle without causing a sense of incongruity, and perform the driving operation of the host vehicle in accordance with the virtual leading vehicle. It is possible to grasp in advance the driving operation to be performed in advance and to perform an appropriate driving operation.
JP 2002-144913 A

ところで、以上のような運転支援情報の提示は、例えば危険回避操作が必要なことを運転者に前もって認識させることができるといったように、状況によっては運転者の運転操作を支援する上で非常に有益に働く一方で、情報が過多になると運転者の能力によっては処理ができなくなるなど、情報の提示が逆に運転操作の妨げ(distraction)となるという問題を内包している。   By the way, the presentation of the driving support information as described above is very useful for assisting the driving operation of the driver depending on the situation, for example, allowing the driver to recognize in advance that the danger avoiding operation is necessary. While it works beneficially, there is a problem that the presentation of information, on the other hand, becomes a distraction of the driving operation, such as being unable to process depending on the ability of the driver if there is too much information.

運転支援情報の提示が運転操作の妨げとなってしまう原因のひとつに、情報が提示させられているときに、運転者が強制的に意識化させられてしまうことが挙げられる。運転操作を行っている間、運転者は常に様々な情報に意識を向ける必要があるため、ある情報に強制的に注意が引きつけられると、他の情報に意識を向けにくい状態となる。これは運転者の意識が情報によって束縛された状態になっていると言える。   One of the reasons that the presentation of driving support information hinders driving operation is that the driver is forced to become conscious when the information is presented. During driving operation, the driver always needs to pay attention to various information. Therefore, when attention is forcibly attracted to certain information, it becomes difficult to pay attention to other information. It can be said that the driver's consciousness is bound by information.

したがって、運転支援情報を提示するにあたっては、どのような状況でどのような情報が必要とされているのかを的確に判断し、目的に応じた最適な状態で情報提示を行うことが重要なことである。例えば、提示する運転支援情報が、緊急度が高く運転者に強く意識化させる必要のある情報であるのか、運転者の主体性を重んじた支援情報であるのかといった指標は、最適な情報の提示形態を決める上で大きな分岐点となる。   Therefore, when presenting driving support information, it is important to accurately determine what kind of information is needed in what situation and present the information in an optimal state according to the purpose. It is. For example, the indicator of whether the driving support information to be presented is information that has a high degree of urgency and needs to be strongly conscious of the driver, or whether it is support information that places importance on the driver's independence. It becomes a big turning point in determining the form.

運転者の主体性を重んじた支援情報としては、例えば、走行レーンに沿って車両を走行させる運転操作(レーントレース)のように、運転者が普段行っている操作であって十分にスキル化されている運転操作を支援するための情報が挙げられる。このような十分にスキル化されている運転操作を支援するための情報は、運転者のスキルの延長上で運転操作を支援すべき情報であり、運転者の注意を過度にひきつけない、無意識化できる状態で提示することが望ましい。すなわち、このような情報は、運転者の意識を全く束縛することなく、注意資源も減らさない状態で提示することが望まれ、また、運転者の意識が向けられたときには容易に情報収集が可能で、且つ、すぐに他の情報に意識を移せる状態で提示することも重要である。   As support information that respects the driver's independence, for example, a driver's usual operation such as a driving operation (lane trace) for driving a vehicle along a driving lane, which is sufficiently skilled. Information for assisting driving operations. Information to support such a well-skilled driving operation is information that should support the driving operation on extension of the driver's skills, and does not attract excessive attention of the driver, making it unconscious It is desirable to present it in a ready state. In other words, it is desirable to present such information in a state that does not constrain the driver's consciousness at all and does not reduce attention resources, and can easily collect information when the driver's consciousness is directed. It is also important to present the information in a state where the consciousness can be immediately transferred to other information.

以上の観点から前記特許文献1に記載された技術を見ると、この特許文献1記載の技術では、実際の車両を模した仮想先行車の表示によってレーントレースを支援しているので、運転者の注意を過度にひきつけることなく、ある程度無意識化しやすい状態でレーントレースの支援が行えるようになっている。しかしながら、仮想先行車の表示という特殊な表示形態であるが故の問題もあり、改良の余地が残されている。   Looking at the technology described in Patent Document 1 from the above viewpoint, the technology described in Patent Document 1 supports lane tracing by displaying a virtual preceding vehicle that simulates an actual vehicle. The lane trace can be supported in a state where it is easy to become unconscious to some extent without attracting too much attention. However, there is a problem due to the special display form of displaying the virtual preceding vehicle, and there is still room for improvement.

すなわち、仮想先行車の表示によってレーントレースを支援するようにした場合、実際に自車前方に先行車が走行しているときには、これら仮想先行車と実際の先行車とが重なることで運転者に視覚的混乱を生じさせ、却って運転者の運転操作を妨げる要因となることも想定される。これを回避するために、特許文献1に記載の技術では、実際の先行車の有無に応じて、仮想先行車が運転者の視界から消失したり出現したりするように、表示の切り替えを行うようにしているが、このような表示の切り替えは、変化に対して比較的感度の高い人間の感覚において注意資源を奪う要因となり、十分に無意識化できる状態で情報表示を行う上では大きな障害となる。   In other words, when the lane trace is supported by the display of the virtual preceding vehicle, when the preceding vehicle is actually traveling ahead of the host vehicle, the virtual preceding vehicle and the actual preceding vehicle overlap each other, It is also assumed that it causes visual confusion, and on the contrary, it becomes a factor that hinders the driving operation of the driver. In order to avoid this, in the technique described in Patent Document 1, the display is switched so that the virtual leading vehicle disappears or appears from the driver's view according to the presence or absence of the actual preceding vehicle. However, such display switching is a factor that deprives attention resources in the human sense that is relatively sensitive to changes, and is a major obstacle to displaying information in a state that can be sufficiently unconscious. Become.

本発明は、以上のような従来技術の有する課題を解決すべく創案されたものであって、レーントレースを支援するための情報を運転者が十分に無意識化できる状態で表示し、運転者の運転操作を適切に支援できる車両用表示装置を提供することを目的としている。   The present invention was devised to solve the above-described problems of the prior art, and displays information for supporting the lane trace in a state that the driver can sufficiently unconscious, An object of the present invention is to provide a vehicle display device that can appropriately support driving operations.

本発明に係る車両用表示装置は、前方道路形状検出手段、走行状態検出手段、自車将来位置算出手段、運転支援情報表示手段の各手段を備えて構成される。そして、前方道路形状検出手段により自車前方の道路形状を検出し、走行状態検出手段によって少なくとも自車の走行速度を含む車両走行状態を検出する。なお、ここで自車とは、当該車両用表示装置が搭載されている車両をいう。自車将来位置算出手段は、前方道路形状検出手段によって検出された道路形状と、走行状態検出手段によって検出された自車の現在の走行速度とに基づいて、自車の所定時間経過後の走行位置を算出する。そして、運転支援情報表示手段が、自車将来位置算出手段によって算出された走行位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置に重なるように、例えば車両のフロントガラス等に点で表示する。   The display device for a vehicle according to the present invention comprises each means of a forward road shape detecting means, a traveling state detecting means, a host vehicle future position calculating means, and a driving support information displaying means. Then, the road shape in front of the host vehicle is detected by the front road shape detecting means, and the vehicle driving state including at least the driving speed of the host vehicle is detected by the driving state detecting means. Here, the host vehicle refers to a vehicle on which the vehicle display device is mounted. Based on the road shape detected by the forward road shape detecting means and the current traveling speed of the own vehicle detected by the traveling state detecting means, the own vehicle future position calculating means Calculate the position. Then, the driving support information display means overlaps the traveling position calculated by the own vehicle future position calculating means with the corresponding position on the road ahead of the own vehicle viewed from the current driver's viewpoint, for example, Display with dots on the windshield.

本発明に係る車両用表示装置によれば、自車の所定時間経過後の走行位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置に重なる点で表示するようにしているので、運転者の意識がこの表示に過度にひきつけられることもなく、運転者にとって無意識化しやすい状態で、レーントレースを支援する情報を運転者に伝えることができる。また、自車の所定時間経過後の走行位置を点で表示するので、先行車の有無に応じて表示を切り替えて視覚的な混乱を防ぐといった対策を講じる必要がなく、表示の切り替えにより運転者の注意資源が奪われることもないので、運転者に負荷の少ない自然な状態で情報を伝えることができ、運転者の運転操作を適切に支援することができる。   According to the vehicle display device of the present invention, the travel position of the host vehicle after a predetermined time has elapsed is displayed at a point that overlaps the corresponding position on the road ahead of the host vehicle as seen from the current driver's viewpoint. Therefore, the driver's consciousness is not excessively attracted to the display, and the information supporting the lane trace can be transmitted to the driver in a state where the driver is easily made unconscious. In addition, since the driving position of the vehicle after the predetermined time has elapsed is displayed as a point, there is no need to take measures such as switching the display according to the presence or absence of a preceding vehicle to prevent visual confusion. Therefore, it is possible to convey information to the driver in a natural state with a light load, and to appropriately support the driving operation of the driver.

以下、本発明を適用した車両用表示装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, specific embodiments of a vehicle display device to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

(第1の実施形態)
図1は、本発明を適用した車両用表示装置の一構成例を示す全体構成図である。この車両用表示装置は、ナビゲーションユニット1と、前方カメラ2と、運転者モニタ用カメラ3と、操舵角センサ4と、車輪速センサ5と、コラムスイッチ6と、表示ドライバ7と、プロジェクタ8と、コントローラ10とを備えて構成される。
(First embodiment)
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a configuration example of a vehicle display device to which the present invention is applied. The vehicle display device includes a navigation unit 1, a front camera 2, a driver monitoring camera 3, a steering angle sensor 4, a wheel speed sensor 5, a column switch 6, a display driver 7, and a projector 8. The controller 10 is configured.

ナビゲーションユニット1は、GPS(Global Positioning System)信号を受信して自車の現在位置を算出する機能や、記録媒体に格納された地図情報のうちで指定した情報を読み出してモニタ表示する機能、経路探索や経路誘導を行う機能等を有する。また、前方カメラ2は、自車前方の画像を撮像するものである。本発明を適用した車両用表示装置では、コントローラ10が、ナビゲーションユニット1から自車の現在位置を示す現在位置情報や自車周辺の地図情報を取得すると共に、前方カメラ2から自車前方の画像を取り込んで、これらの情報に基づいて自車前方の道路形状を検出するようにしている。   The navigation unit 1 receives a GPS (Global Positioning System) signal to calculate the current position of the vehicle, reads out information specified from map information stored in a recording medium, and displays it on a monitor. It has functions such as searching and route guidance. The front camera 2 captures an image in front of the host vehicle. In the vehicle display device to which the present invention is applied, the controller 10 acquires current position information indicating the current position of the host vehicle and map information around the host vehicle from the navigation unit 1, and also displays an image ahead of the host vehicle from the front camera 2. And the road shape ahead of the vehicle is detected based on these pieces of information.

運転者モニタ用カメラ3は、運転者の眼球位置を検出するための顔画像を撮像するものである。顔画像は、運転者の顔を異なる方向から写した2つの画像(ステレオ画像)より構成され、これら2つの画像から3次元の座標が計算できるようになっている。本発明を適用した車両用表示装置では、コントローラ10がこの運転者モニタ用カメラ3で撮像された顔画像を取り込んで、運転者の眼球位置を検出するようにしている。そして、自車前方の道路形状と運転者の眼球位置とに基づいて、運転者の視点から見た自車前方の道路形状を算出するようにしている。   The driver monitoring camera 3 captures a face image for detecting the eyeball position of the driver. The face image is composed of two images (stereo images) obtained by copying the driver's face from different directions, and three-dimensional coordinates can be calculated from these two images. In the vehicle display device to which the present invention is applied, the controller 10 captures a face image captured by the driver monitor camera 3 to detect the driver's eyeball position. Then, based on the road shape ahead of the vehicle and the eyeball position of the driver, the road shape ahead of the vehicle viewed from the viewpoint of the driver is calculated.

操舵角センサ4は、運転者による操舵角、すなわちステアリング操作量を検出するものである。また、車輪速センサ5は、自車の車輪の速度、すなわち自車の走行速度を検出するものである。本発明を適用した車両用表示装置では、コントローラ10がこれら操舵角センサ4や車輪速センサ5の検出値を読み込んで、これらの値から自車の走行状態を判断し、自車の所定時間経過後の走行位置(以下、自車将来位置という。)を算出するようにしている。また、自車の走行状態から運転者の運転操作特性を判定し、その情報を用いて前記所定時間を決定するようにしている。   The steering angle sensor 4 detects a steering angle by the driver, that is, a steering operation amount. The wheel speed sensor 5 detects the speed of the wheel of the host vehicle, that is, the traveling speed of the host vehicle. In the vehicle display device to which the present invention is applied, the controller 10 reads the detection values of the steering angle sensor 4 and the wheel speed sensor 5, determines the running state of the own vehicle from these values, and the predetermined time of the own vehicle has elapsed. The subsequent travel position (hereinafter referred to as the future position of the vehicle) is calculated. Further, the driving operation characteristic of the driver is determined from the traveling state of the own vehicle, and the predetermined time is determined using the information.

コラムスイッチ6は、運転者がヘッドライトやフォグランプの点灯/消灯を切り替える操作を行うためのスイッチである。本発明を適用した車両用表示装置では、コントローラ10がこのコラムスイッチ6の情報を取得して、これに基づいて運転者の視界の状態を判定するようにしている。そして、その判定結果に応じて、表示モードの切り替えを行うようにしている。なお、表示モードの切り替えについては、詳細を後述する。   The column switch 6 is a switch for the driver to perform an operation of switching on / off of the headlight and the fog lamp. In the vehicular display device to which the present invention is applied, the controller 10 acquires information of the column switch 6 and determines the state of the driver's field of view based on the information. Then, the display mode is switched according to the determination result. Details of the display mode switching will be described later.

表示ドライバ7は、コントローラ10による制御のもとでプロジェクタ8を駆動させるものである。すなわち、表示ドライバ7は、コントローラ10から表示制御コマンドと共に自車将来位置の表示位置を示す情報が供給されると、この情報に基づいてプロジェクタ8を駆動して、例えば自車のフロントガラス上に自車将来位置を表す点を投影して表示させる。   The display driver 7 drives the projector 8 under the control of the controller 10. That is, when information indicating the display position of the vehicle's future position is supplied from the controller 10 together with the display control command from the controller 10, the display driver 7 drives the projector 8 based on this information, for example, on the windshield of the vehicle. A point representing the vehicle's future position is projected and displayed.

プロジェクタ8は、表示ドライバ7によって駆動され、レーントレースを支援するための情報、ここでは特に自車将来位置を表す点をフロントガラスに投影して表示するものである。具体的には、プロジェクタ8は、自車の所定時間経過後の走行位置(自車将来位置)を表す点を、運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置に重なるように、自車のフロントガラスに表示する。   The projector 8 is driven by the display driver 7 and displays information for supporting lane tracing, in particular, a point representing the future position of the vehicle on the windshield. Specifically, the projector 8 overlaps a point representing a traveling position (a future position of the own vehicle) after a predetermined time of the own vehicle with a corresponding position on the road ahead of the own vehicle seen from the driver's viewpoint. And display it on the windshield of your vehicle.

図2は、本実施形態の車両用表示装置が備えるコントローラ10の処理機能を表した機能ブロック図である。この図2に示すように、本実施形態のコントローラ10は、道路形状演算手段11、運転者眼球位置演算手段12、運転者視点道路形状演算手段13、運転特性演算条件判断手段14、運転特性演算手段15、運転特性定数記憶手段16、経過時間設定手段17、自車将来位置算出手段18、表示位置算出手段19の各機能を有している。   FIG. 2 is a functional block diagram showing processing functions of the controller 10 provided in the vehicular display device of the present embodiment. As shown in FIG. 2, the controller 10 of the present embodiment includes a road shape calculation means 11, a driver eyeball position calculation means 12, a driver viewpoint road shape calculation means 13, a driving characteristic calculation condition determination means 14, and a driving characteristic calculation. Each function of means 15, driving characteristic constant storage means 16, elapsed time setting means 17, own vehicle future position calculating means 18, and display position calculating means 19 is provided.

本実施形態のコントローラ10において、自車前方の道路形状の判断は、道路形状演算手段11により行われる。道路形状演算手段11は、ナビゲーションユニット1からの現在位置情報や地図情報に基づいて自車前方の道路形状を大まかに判断し、前方カメラ2からの実際の前方画像による情報を用いてこれを修正する。なお、前方画像による情報は、画像処理により道路形状の特徴点を抽出することで求められる。   In the controller 10 of the present embodiment, the road shape calculation unit 11 determines the road shape ahead of the host vehicle. The road shape calculation means 11 roughly determines the road shape ahead of the host vehicle based on the current position information and map information from the navigation unit 1 and corrects this using information based on the actual front image from the front camera 2. To do. In addition, the information by a front image is calculated | required by extracting the feature point of a road shape by image processing.

運転者の視点から見られる自車前方の道路形状を演算するためには、現在の運転者の眼球位置を特定する必要がある。そのため、コントローラ10では、運転者眼球位置演算手段12によって、現在の運転者の眼球位置を演算する。運転者眼球位置演算手段12は、運転者モニタ用カメラ3からの顔画像(ステレオ画像)から、現在の運転者の眼球位置を3次元の座標上で特定する。なお、運転者の顔の中から眼球を特定する方法としては、例えば運転者の瞬きの挙動から運転者の覚醒度を判断する居眠り防止装置等で用いられている公知の技術を採用すればよい。   In order to calculate the road shape ahead of the host vehicle seen from the driver's viewpoint, it is necessary to specify the current eyeball position of the driver. Therefore, in the controller 10, the driver's eyeball position calculation means 12 calculates the current driver's eyeball position. The driver's eyeball position calculation means 12 specifies the current driver's eyeball position on the three-dimensional coordinates from the face image (stereo image) from the driver monitor camera 3. As a method for identifying the eyeball from the driver's face, for example, a known technique used in a dozing prevention device that determines the driver's arousal level from the behavior of the driver's blink may be adopted. .

運転者の視点から見られる自車前方の道路形状の演算は、運転者視点道路形状演算手段13によって行われる。運転者視点道路形状演算手段13は、道路形状演算手段11によって求められた自車前方の道路形状の情報と、運転者眼球位置演算手段12によって求められた現在の運転者の眼球位置の情報とを用いて、現在の運転者の眼球位置から自車前方を見たときに、運転者の運転視界として自車前方に広がる道路形状を算出する。この自車前方の運転視界として広がる道路形状を背景として、所定時間経過後の自車の走行位置である自車将来位置が点表示されることになる。   The calculation of the road shape ahead of the host vehicle seen from the driver's viewpoint is performed by the driver viewpoint road shape calculation means 13. The driver viewpoint road shape calculation means 13 includes information on the road shape ahead of the host vehicle determined by the road shape calculation means 11 and information on the current driver's eyeball position determined by the driver eyeball position calculation means 12. Is used to calculate the road shape spreading forward of the vehicle as the driver's driving field of view when the driver's eyeball position is viewed from the current eyeball position of the driver. With the background of the road shape spreading as the driving field of view ahead of the host vehicle, the future position of the host vehicle that is the traveling position of the host vehicle after a predetermined time has elapsed is displayed as a dot.

自車将来位置の表示によりレーントレースを支援することを考えた場合、どのくらい経過した後の自車将来位置を表示するのが適切かは、運転者の運転特性や自車の走行状態により異なる。そこで、コントローラ10では、運転者の視点から見られる自車前方の道路形状を演算する処理と並行して、運転者の運転特性を判定し、それに応じて前記所定時間を決定する処理を行うようにしている。   When considering supporting the lane trace by displaying the future position of the host vehicle, it is appropriate to display the future position of the host vehicle after the elapse of time depending on the driving characteristics of the driver and the traveling state of the host vehicle. Therefore, the controller 10 determines the driving characteristics of the driver and determines the predetermined time accordingly in parallel with the process of calculating the road shape ahead of the vehicle seen from the driver's viewpoint. I have to.

すなわち、本実施形態のコントローラ10では、先ず、運転特性演算条件判断手段14により、現在の自車の走行状態が、運転者の運転特性を判断するために設定された所定の条件を満足する走行状態となっているかどうかを判断する。例えば、自車将来位置の適切な表示位置は、運転者がその表示の変化を認識してからそれに従ってステアリング操作を行うまでの反応時間(時定数)に応じて定めることが有効と考えられるので、運転特性演算条件判断手段14は、現在の自車の走行状態がこのような時定数を演算するために適した条件になっているのかを判断する。具体的には、運転者が操舵による回避行動を行ったときの操作の収束特性から前記時定数を判断することができるので、操舵角センサ4による検出値を読み込んで、操舵による回避行動をとった状態か否かを判断し、条件に当てはまる場合の操舵角時系列信号を次の処理に送る。   That is, in the controller 10 of the present embodiment, first, the driving characteristic calculation condition determination unit 14 causes the current traveling state of the host vehicle to satisfy a predetermined condition set for determining the driving characteristic of the driver. Determine whether it is in a state. For example, it is considered effective to determine the appropriate display position of the vehicle's future position according to the reaction time (time constant) from when the driver recognizes the change in the display until the driver performs the steering operation accordingly. The driving characteristic calculation condition determination means 14 determines whether the current traveling state of the host vehicle is a condition suitable for calculating such a time constant. Specifically, since the time constant can be determined from the convergence characteristics of the operation when the driver performs the avoidance action by steering, the detection value by the steering angle sensor 4 is read and the avoidance action by steering is taken. The steering angle time series signal when the condition is met is sent to the next processing.

次に、運転特性演算手段15により、運転特性演算条件判断手段14から送られてきた信号を用いて、運転者の運転特性を演算する。例えば、運転特性演算手段15は、運転特性演算条件判断手段14からの操舵角時系列信号を回避行動の操舵特性式に当てはめて、運転者の運転特性を表す時定数を算出する演算を行う。運転特性演算手段15によって算出された数値は、常に学習されて更新され、最新の数値が現在の運転者の運転特性を表す運転特性定数として運転特性定数記憶手段16によって保存される。そして、経過時間設定手段17が、この運転特性定数記憶手段16に保存された運転特性定数を読み出して、運転者の運転特性に合わせて、自車将来位置の表示位置を決定するための経過時間、すなわち、前記所定時間を決定する。   Next, the driving characteristic calculation unit 15 calculates the driving characteristic of the driver using the signal sent from the driving characteristic calculation condition determination unit 14. For example, the driving characteristic calculation unit 15 applies a steering angle time series signal from the driving characteristic calculation condition determination unit 14 to the steering characteristic formula of the avoidance action, and performs calculation to calculate a time constant representing the driving characteristic of the driver. The numerical value calculated by the driving characteristic calculation means 15 is constantly learned and updated, and the latest numerical value is stored by the driving characteristic constant storage means 16 as a driving characteristic constant representing the driving characteristics of the current driver. The elapsed time for the elapsed time setting means 17 to read the driving characteristic constant stored in the driving characteristic constant storage means 16 and to determine the display position of the vehicle's future position according to the driving characteristics of the driver. That is, the predetermined time is determined.

自車の所定時間経過後の走行位置である自車将来位置の算出は、自車将来位置算出手段18によって行われる。自車将来位置算出手段18は、先ず、経過時間設定手段17により設定された所定時間と、自車の走行速度を表す車輪速センサ5の検出値とに基づいて、自車の現在位置から所定時間経過後に到達する位置までの到達距離を求める。   The future position calculation unit 18 calculates the future position of the host vehicle, which is the travel position of the host vehicle after a predetermined time has elapsed. The own vehicle future position calculating means 18 first determines a predetermined time from the current position of the own vehicle based on the predetermined time set by the elapsed time setting means 17 and the detected value of the wheel speed sensor 5 representing the traveling speed of the own vehicle. The reach distance to the position reached after the elapse of time is obtained.

自車の走行速度及び所定時間と到達距離との関係を図3に示す。この図3に示すように、到達距離は自車の走行速度が速いほど大きな値となるが、自車の走行速度が一定であっても運転者の運転特性定数に応じて設定された所定時間が違えば、到達距離として異なる値が求められることになる。なお、図3中のMin距離は、自車のフロントガラス上に表示可能な最小距離である。   FIG. 3 shows the relationship between the traveling speed of the host vehicle and the predetermined time and the reach distance. As shown in FIG. 3, the reach distance increases as the traveling speed of the host vehicle increases. However, even if the traveling speed of the host vehicle is constant, a predetermined time set according to the driving characteristic constant of the driver. If they are different, different values are required as the reach distance. Note that the Min distance in FIG. 3 is the minimum distance that can be displayed on the windshield of the vehicle.

次に、自車将来位置算出手段18は、以上のように求めた到達距離と、道路形状演算手段11によって求められた自車前方の道路形状の情報とを用いて、自車の所定時間経過後の走行位置である自車将来位置を、自車前方の道路上で特定する。   Next, the vehicle future position calculation means 18 uses the reach distance obtained as described above and the information on the road shape ahead of the vehicle obtained by the road shape calculation means 11 to pass a predetermined time of the vehicle. The future position of the host vehicle, which is the subsequent traveling position, is specified on the road ahead of the host vehicle.

自車将来位置が求められると、表示位置算出手段19が、運転者視点道路形状演算手段13によって算出された道路形状の情報、すなわち、運転者の視点から見られる自車前方の道路形状の情報を用いて、この自車前方の運転視界として広がる道路形状を背景とした自車将来位置の表示位置を算出する。具体的には、表示位置算出手段19は、例えば、自車前方の運転視界として広がる道路上で所定時間経過後に自車が到達する位置であって、自車が走行している走行レーンの境界となる左右一対の白線上に重なる2つの点を、自車将来位置を表示する表示位置として算出する。そして、この表示位置算出手段19によって算出された自車将来位置の表示位置の情報は、表示ドライバ7へと送られる。   When the future position of the host vehicle is obtained, the display position calculation unit 19 calculates the road shape information calculated by the driver viewpoint road shape calculation unit 13, that is, the road shape information in front of the host vehicle seen from the driver's viewpoint. Is used to calculate the display position of the vehicle's future position against the background of the road shape spreading as the driving field of view ahead of the vehicle. Specifically, the display position calculation means 19 is, for example, a position where the host vehicle reaches after a predetermined time has elapsed on a road that expands as a driving field of view ahead of the host vehicle, and is a boundary between travel lanes in which the host vehicle is traveling. Are calculated as display positions for displaying the future position of the vehicle. Then, the information on the display position of the future position of the vehicle calculated by the display position calculation means 19 is sent to the display driver 7.

本発明を適用した車両用表示装置では、以上のようなコントローラ10での処理で算出された自車将来位置の表示位置の情報が、表示制御コマンドと共に表示ドライバ7に供給され、表示ドライバ7がその情報に応じてプロジェクタ8を駆動することによって、例えば図4に示すように、自車の所定時間経過後の走行位置が、自車前方の運転視界として広がる道路形状を背景とし、走行レーンの一対の白線に重なる2つの点として、自車のフロントガラスに表示されることになる。   In the vehicular display device to which the present invention is applied, the information on the display position of the vehicle future position calculated by the processing in the controller 10 as described above is supplied to the display driver 7 together with the display control command. By driving the projector 8 in accordance with the information, for example, as shown in FIG. 4, the traveling position of the vehicle after a predetermined time elapses against the background of the road shape spreading as the driving field of view ahead of the vehicle, Two points that overlap the pair of white lines are displayed on the windshield of the vehicle.

図5は、自車が交差点で左折する場合を例に挙げ、自車の走行速度と自車将来位置の表示との関係を模式的に示したものである。本発明を適用した車両用表示装置では、自車の走行速度をひとつのパラメータとして用いて自車将来位置が決定されるので、図5に示すように、交差点で自車が進行方向を変更するために速度を低下させたときには、自車に近い位置に自車将来位置を表す点が表示されることになる。したがって、自車の進行方向が変わる交差点においても、違和感の少ない状態で自車将来位置を表示することが可能となり、また、見通しの悪い交差点でも自車将来位置が継続的に表示されるので、表示を停止に切り替えたときの視覚変化によって運転者の注意資源が奪われて、却って交差点右左折の際の運転操作の妨げとなるということもない。   FIG. 5 schematically shows the relationship between the traveling speed of the own vehicle and the display of the future position of the own vehicle, taking as an example the case where the own vehicle makes a left turn at an intersection. In the vehicle display device to which the present invention is applied, the future position of the host vehicle is determined using the traveling speed of the host vehicle as one parameter, so that the host vehicle changes the traveling direction at the intersection as shown in FIG. Therefore, when the speed is reduced, a point indicating the future position of the own vehicle is displayed at a position close to the own vehicle. Therefore, even at intersections where the traveling direction of the vehicle changes, it is possible to display the vehicle's future position with a little discomfort, and the vehicle's future position is continuously displayed even at intersections with poor visibility. The visual change when the display is switched to the stop does not take away the driver's attention resources, and does not hinder the driving operation when turning right or left at the intersection.

ところで、悪天候時や夜間など、運転者の視界が悪化しているときには、運転者が自車走行中に実際の風景から認識できる情報(オプティックフロー情報)が減少するため、運転者の進行方向判断精度が低下する。そこで、本実施形態の車両用表示装置では、このように運転者の視界が悪化してオプティックフロー情報が減少していると判断されるときには、上述した自車将来位置に加えて、現在の操舵角を維持した場合に所定時間経過後に自車が到達する車両位置(以下、現状維持到達車両位置という。)を表示して、不足した情報を補うようにしている。これを実現するための機能として、本実施形態のコントローラ10は、上述した各手段に加えて、現状維持到達車両位置算出手段20と、表示モード選択手段21とを有している。   By the way, when the driver's field of view deteriorates, such as during bad weather or at night, the information (optic flow information) that the driver can recognize from the actual scenery while driving is reduced, so the driver's direction of travel is determined. Accuracy is reduced. Therefore, in the vehicle display device according to the present embodiment, when it is determined that the driver's field of view deteriorates and the optic flow information is reduced, the current steering is added to the vehicle's future position described above. When a corner is maintained, a vehicle position (hereinafter referred to as “currently maintained arrival vehicle position”) that the host vehicle reaches after a predetermined time has been displayed to compensate for the lack of information. As a function for realizing this, the controller 10 according to the present embodiment includes a current maintenance reach vehicle position calculation unit 20 and a display mode selection unit 21 in addition to the above-described units.

すなわち、本実施形態のコントローラ10において、現在の操舵角を維持した場合に所定時間経過後に自車が到達する車両位置である現状維持到達車両位置の算出は、現状維持到達車両位置算出手段20によって行われる。現状維持到達車両位置算出手段20は、自車将来位置算出手段18と同様に、経過時間設定手段17により設定された所定時間と車輪速センサ5の検出値とに基づいて到達距離を求め、この到達距離と操舵角センサ4の検出値とから、現状維持到達車両位置を特定する。   That is, in the controller 10 of the present embodiment, the current maintenance reaching vehicle position calculation means 20 calculates the current maintenance reaching vehicle position that is the vehicle position that the host vehicle reaches after a predetermined time when the current steering angle is maintained. Done. Similarly to the host vehicle future position calculation means 18, the current state maintenance arrival vehicle position calculation means 20 obtains an arrival distance based on the predetermined time set by the elapsed time setting means 17 and the detection value of the wheel speed sensor 5. From the reach distance and the detected value of the steering angle sensor 4, the currently maintained reaching vehicle position is specified.

現状維持到達位置算出手段20によって現状維持到達位置が求められると、表示位置算出手段19が、自車前方の運転視界として広がる背景において、例えば現状の操舵角を維持した状態で所定時間経過後に自車の中心が到達する位置を、現状維持到達車両位置の表示位置として算出する。また、このとき、表示位置算出手段19は、上述した自車将来位置を表す2つの点に合わせて、これら2つの点の中心となる点を自車将来位置の代表点として求め、これらの点の表示位置を算出する。そして、この表示位置算出手段19によって算出された現状維持到達位置の表示位置の情報が、自車将来位置及びその代表点の表示位置の情報と共に表示ドライバ7へと送られる。   When the current maintenance / reaching position calculation means 20 determines the current maintenance / reaching position, the display position calculation means 19 is automatically detected after a predetermined time elapses while maintaining the current steering angle, for example, in a background that expands as a driving field of view ahead of the host vehicle. The position at which the center of the vehicle arrives is calculated as the display position of the currently maintained arrival vehicle position. At this time, the display position calculation means 19 obtains a point that is the center of these two points as a representative point of the future position of the own vehicle, in accordance with the two points that represent the future position of the own vehicle. The display position of is calculated. Then, the information on the display position of the current maintenance position calculated by the display position calculation means 19 is sent to the display driver 7 together with the information on the future position of the vehicle and the display position of the representative point.

また、表示モード選択手段21では、コラムスイッチ6からヘッドライトのオン/オフの情報や、フォグランプのオン/オフの情報を取得して、これらの情報に基づいて、運転者の視界の状態を判定する。そして、その判定結果に応じて表示モードの選択を行う。すなわち、表示モード選択手段21は、ヘッドライトやフォグランプのオン/オフから、運転者の視界が良好であると判定したときには、自車将来位置のみの表示を行う表示モードを選択し、運転者の視界が不良となっていると判定したときには、自車将来位置に合わせて現状維持到達車両位置の表示も行う表示モードを選択する。   Further, the display mode selection means 21 acquires headlight on / off information and fog lamp on / off information from the column switch 6, and determines the state of the driver's field of view based on these information. To do. Then, the display mode is selected according to the determination result. That is, the display mode selection means 21 selects the display mode for displaying only the future position of the vehicle when it is determined that the driver's field of view is good from the on / off of the headlights and fog lights. When it is determined that the field of view is poor, a display mode is selected that also displays the current position maintenance arrival vehicle position in accordance with the future position of the host vehicle.

表示ドライバ7では、コントローラ10での処理で算出された自車将来位置や現状到達車両位置の表示位置の情報が、表示モードを指定した表示制御コマンドと共に供給されると、この表示モードに応じてプロジェクタ8を駆動する。すなわち、自車将来位置のみの表示を行う表示モードが指定されているときは、表示ドライバ7がプロジェクタ8を駆動することによって、図4に示したように、自車のフロントガラスに自車将来位置のみが点表示される。一方、自車将来位置に合わせて現状維持到達車両位置の表示も行う表示モードが指定されているときには、表示ドライバ7によるプロジェクタ8の駆動によって、図6に示すように、自車将来位置及びその代表点に合わせて、現在の操舵角を維持した状態で所定時間経過後に自車が到達する位置である現状維持到達車両位置が、自車前方の運転視界として広がる道路形状を背景として、自車のフロントガラスに点表示されることになる。   When the display driver 7 is supplied with information on the display position of the vehicle's future position and the current arrival vehicle position calculated by the processing in the controller 10 together with the display control command designating the display mode, the display driver 7 The projector 8 is driven. That is, when the display mode for displaying only the future position of the host vehicle is designated, the display driver 7 drives the projector 8 to drive the future of the host vehicle on the windshield of the host vehicle as shown in FIG. Only the position is displayed as a dot. On the other hand, when the display mode for displaying the current maintenance arrival vehicle position in accordance with the future position of the host vehicle is designated, the future position of the host vehicle and its position are displayed by driving the projector 8 by the display driver 7 as shown in FIG. Based on the shape of the road where the current state of arrival vehicle position where the vehicle arrives after a predetermined time has passed while maintaining the current steering angle in accordance with the representative point, against the background of the road shape spreading as the driving field of view ahead of the vehicle The dots will be displayed on the windshield.

したがって、運転者は、悪天候時や夜間など、視界が悪化してオプティックフロー情報が少ない状況で運転操作を行う場合でも、自車将来位置の代表点と現状維持到達車両位置を表す点とが一致するようにステアリング操作を行うことで、過度に意識を奪われることなく自然な状態で進行方向を適切に判断し、適切なレーントレースを行うことが可能となる。   Therefore, even when the driver performs a driving operation in a situation where visibility is deteriorated and there is little optic flow information, such as during bad weather or at night, the representative point of the vehicle's future position matches the point that represents the current maintenance arrival vehicle position. By performing the steering operation in such a manner, it is possible to appropriately determine the traveling direction in a natural state without being excessively deprived of consciousness and to perform an appropriate lane trace.

以上説明したように、本実施形態の車両用表示装置によれば、自車の所定時間経過後の走行位置である自車将来位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置に重なる点として、フロントガラスに投影して表示するようにしているので、運転者の意識がこの表示に過度にひきつけられることもなく、運転者にとって無意識化しやすい状態で、レーントレースを支援する情報を運転者に伝えることができる。また、特に、自車将来位置を点で表示することにより、先行車の有無に応じて表示を切り替えて視覚的な混乱を防ぐといった対策を講じる必要がなく、表示の切り替えにより運転者の注意資源が奪われることもないので、運転者に負荷の少ない自然な状態で情報を伝えることができ、運転者の運転操作を適切に支援することができる。   As described above, according to the vehicular display device of the present embodiment, the road ahead of the host vehicle as seen from the current driver's point of view, the future position of the host vehicle after the predetermined time has elapsed. Since it is projected and displayed on the windshield as a point that overlaps with the corresponding position above, the driver's consciousness is not excessively attracted to this display, and it is easy for the driver to become unconscious. Information that supports tracing can be conveyed to the driver. In particular, by displaying the vehicle's future position as a point, there is no need to take measures to prevent visual confusion by switching the display according to the presence or absence of a preceding vehicle. Therefore, information can be conveyed to the driver in a natural state with less load, and the driver's driving operation can be appropriately supported.

また、本実施形態の車両用表示装置では、自車将来位置を、自車前方の運転視界として広がる走行レーンの一対の白線に重なる2つの点として表示するようにしているので、運転者はこれら2つの点の幅から距離感の把握がより行いやすくなる。すなわち、実際の自車前方の運転視界は、運転者から見て遠近法的に遠くが小さくて近くが大きく見える状態となっており、自車将来位置を1つの点で表示した場合には、その表示から自車将来位置の方向は把握できても距離感を把握することは難しいが、走行レーンに沿った所定幅の2つの点で表示することにより、これら2つの点の幅が距離に応じて変動することになるので、運転者はこれら2つの点の幅から距離感を把握しやすくなる。   Further, in the vehicle display device of the present embodiment, the vehicle's future position is displayed as two points that overlap the pair of white lines in the travel lane that expands as the driving field of view ahead of the vehicle. It becomes easier to grasp the sense of distance from the width of the two points. In other words, the actual driving field of view ahead of the vehicle is in a state where the distance is small in the perspective and viewed close by the driver, and when the vehicle's future position is displayed as a single point, Although it is difficult to grasp the sense of distance even if the direction of the vehicle's future position can be grasped from the display, it is difficult to grasp the sense of distance. Since it fluctuates accordingly, the driver can easily grasp the sense of distance from the width of these two points.

なお、自車将来位置を2つの点で表示する例としては、以上のような走行レーンの一対の白線に重なる2つの点として表示する以外にも様々な例が考えられる。例えば、図7に示すように、自車幅に相当する間隔を存する2つの点で自車将来位置を表示するようにしてもよい。この場合にも、自車将来位置が所定幅の2つの点で表示されるので、運転者はこれら2つの点の幅から距離感を容易に把握できるようになる。また、この場合には、自車将来位置を表す2つの点の間隔が自車幅に相当しており、道路幅(走行レーン幅)に依存しないので、走行レーンの幅が途中で変化するような道路環境においても、その影響を受けることなく適切な距離感の把握が可能になる。   In addition, as an example of displaying the future position of the host vehicle as two points, various examples other than displaying as two points overlapping the pair of white lines of the traveling lane as described above can be considered. For example, as shown in FIG. 7, the future position of the host vehicle may be displayed at two points having an interval corresponding to the width of the host vehicle. Also in this case, the future position of the host vehicle is displayed with two points having a predetermined width, so that the driver can easily grasp the sense of distance from the width of these two points. In this case, the distance between two points representing the future position of the host vehicle corresponds to the width of the host vehicle and does not depend on the road width (running lane width). Even in a rough road environment, it becomes possible to grasp an appropriate distance feeling without being affected by it.

また、本実施形態の車両用表示装置では、運転者の運転特性に応じて、どのくらい経過した後の自車将来位置を表示するかの基準となる経過時間(前記所定時間)を決定するようにしているので、運転者は、表示された自車将来位置の情報を自分の運転特性に合わせて解釈しなおすことなく、操舵タイミングを適切に把握することができ、運転者にとってより自然な無意識化された運転操作が可能になる。すなわち、本実施形態の車両用表示装置では、運転者の運転操作反応特性に合わせて自車将来位置が表示されるので、例えば自車将来位置の表示位置の変化に合わせてステアリング操作を行うことで、無意識化された自然な状態で適切なレーントレースを行うことが可能となる。   Further, in the vehicle display device of the present embodiment, an elapsed time (the predetermined time) serving as a reference for displaying the future position of the vehicle after the elapsed time is determined according to the driving characteristics of the driver. Therefore, the driver can properly grasp the steering timing without reinterpreting the displayed future vehicle position information according to his / her driving characteristics, making the driver more natural and unconscious. Can be operated. That is, in the vehicle display device of the present embodiment, the future position of the host vehicle is displayed in accordance with the driving operation response characteristics of the driver. For example, the steering operation is performed according to the change in the display position of the future position of the host vehicle. Thus, it becomes possible to perform an appropriate lane trace in a natural state that is unconscious.

また、本実施形態の車両用表示装置では、悪天候時や夜間など、運転者の視界が悪化してオプティックフロー情報が減少する状況においては、自車将来位置の表示に合わせて、現在の自車の操舵角が維持された場合に所定時間経過後に自車が到達する位置(現状維持到達走行位置)を表示して情報を補うようにしているので、レーントレースをより効果的に支援することができる。特に、本実施形態の車両用表示装置では、現状維持到達走行位置の表示を、自車将来位置の代表点に対応する点で表示するようにしているので、運転者は、自車将来位置の代表点と現状維持到達車両位置を表す点とが一致するようにステアリング操作を行うことで、過度に意識を奪われることなく自然な状態で進行方向を適切に判断し、適切なレーントレースを行うことが可能となる。   In addition, in the vehicle display device of the present embodiment, in a situation where the driver's field of view deteriorates and the optic flow information decreases, such as during bad weather or at night, the current vehicle is displayed in accordance with the display of the vehicle's future position. When the steering angle is maintained, the position where the vehicle arrives after the predetermined time has elapsed (currently maintained traveling position) is displayed to supplement the information, so that lane tracing can be supported more effectively. it can. In particular, in the vehicle display device of the present embodiment, the display of the current maintenance reach travel position is displayed at a point corresponding to the representative point of the future position of the host vehicle. Steering is performed so that the representative point and the point representing the current maintenance arrival vehicle position coincide with each other, so that the direction of travel is appropriately judged in a natural state without excessive deprivation, and appropriate lane tracing is performed. It becomes possible.

(第2の実施形態)
本実施形態の車両用表示装置は、基本構成を上述した第1の実施形態の車両用表示装置と同様とし、カーブ路におけるレーントレースをより効果的に支援できるようにしたものである。すなわち、本実施形態の車両用表示装置では、自車がカーブ路に差し掛かるときに、タンジェントポイント(もしくはクリッピングポイント)と呼ばれるカーブ路内側の突出点を道路特徴点として抽出し、必要に応じて、この道路特徴点を自車将来位置と合わせて自車のフロントガラスに投影して表示するようにしている。以下、本実施形態の車両用表示装置について、第1の実施形態と共通する構成については同一の符号を用いて重複した説明を省略し、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明する。
(Second Embodiment)
The vehicle display device according to the present embodiment has the same basic configuration as the vehicle display device according to the first embodiment described above, and can more effectively support lane tracing on a curved road. That is, in the vehicle display device of the present embodiment, when the vehicle approaches a curved road, a protruding point inside the curved road called a tangent point (or clipping point) is extracted as a road feature point, and if necessary, The road feature points are projected and displayed on the windshield of the host vehicle along with the future position of the host vehicle. Hereinafter, the vehicle display device according to the present embodiment will be described with a focus on the characteristic features of the present embodiment, with the same reference numerals being used for the same components as those in the first embodiment, and repeated description thereof being omitted.

レーントレースの中でもカーブ路走行時のレーントレースは特殊な状況であり、運転者のスキルによっては、より積極的なサポートが望まれる場合もある。すなわち、見通しの良い直線路等を走行している間は周辺視野にて情報を集めやすい状況であるので、中心視で特定の情報を取得する頻度は少ないが、カーブ路のように見通しの悪い環境では、運転者のスキルによっては、中心視でタンジェントポイントを繰り返し注視して、道路形状を正確に把握しないと安心して運転操作が行えない場合も想定される。   Among lane traces, lane traces when driving on curved roads are a special situation, and depending on the skill of the driver, more active support may be desired. In other words, while traveling on a straight road with good visibility, it is easy to collect information in the peripheral vision, so the frequency of acquiring specific information in the central vision is low, but the prospect is poor like a curved road In the environment, depending on the skill of the driver, there may be a case where driving operation cannot be performed safely unless the tangent point is repeatedly observed with a central view and the road shape is accurately grasped.

このように、カーブ路を走行する際に中心視でタンジェントポイントを注視する頻度は、運転者の視覚情報能力も含めた運転スキルを反映していると考えられるので、中心視でタンジェントポイントを注視しようとする頻度が高い場合には、周辺視野でもより情報を得やすくするためにタンジェントポイントにマーキング表示をすることが、カーブ路での運転操作をより適切に支援する上で非常に有効であると思われる。そこで、本実施形態の車両用表示装置では、自車がカーブ路に差し掛かるときに、運転者のスキルから必要と判断される場合には、カーブ路のタンジェントポイントを表す点を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の該当する位置に重なるように、自車のフロントガラスに投影して表示するようにしている。   Thus, when driving on a curved road, the frequency of gazing at the tangent point with the central vision is considered to reflect the driving skills including the driver's visual information ability. If the frequency of attempts is high, marking at the tangent point to make it easier to obtain information in the peripheral vision is very effective in supporting driving operations on curved roads more appropriately. I think that the. Therefore, in the vehicle display device according to the present embodiment, when it is determined that the driver's skill is necessary when the vehicle approaches the curved road, the point representing the tangent point on the curved road is determined as the current driving. It is projected and displayed on the windshield of the host vehicle so as to overlap with a corresponding position in front of the host vehicle seen from the viewpoint of the person.

図8は、本実施形態のコントローラ30の処理機能を表した機能ブロック図である。なお、車両用表示装置のその他の構成は、上述した第1の実施形態(図1参照)と同様であるので、ここでは説明を省略する。   FIG. 8 is a functional block diagram showing the processing functions of the controller 30 of the present embodiment. In addition, since the other structure of the display apparatus for vehicles is the same as that of 1st Embodiment (refer FIG. 1) mentioned above, description is abbreviate | omitted here.

図8に示すように、本実施形態のコントローラ30は、道路形状演算手段31、運転者眼球位置演算手段32、運転者視点道路形状演算手段33、運転特性演算条件判断手段34、運転特性演算手段35、運転特性定数記憶手段36、経過時間設定手段37、自車将来位置算出手段38、表示位置算出手段39、カーブ路特徴点抽出手段40、表示モード選択手段41の各機能を有している。このうち、道路形状演算手段31と、運転者眼球位置演算手段32と、運転者視点道路形状演算手段33と、経過時間設定手段37と、自車将来位置算出手段38とは、第1の実施形態のコントローラ10における各手段と同様である。   As shown in FIG. 8, the controller 30 of this embodiment includes a road shape calculating means 31, a driver eyeball position calculating means 32, a driver viewpoint road shape calculating means 33, a driving characteristic calculating condition determining means 34, and a driving characteristic calculating means. 35, driving characteristic constant storage means 36, elapsed time setting means 37, own vehicle future position calculation means 38, display position calculation means 39, curve road feature point extraction means 40, and display mode selection means 41. . Among these, the road shape calculating means 31, the driver eyeball position calculating means 32, the driver viewpoint road shape calculating means 33, the elapsed time setting means 37, and the own vehicle future position calculating means 38 are the first implementation. It is the same as each means in the controller 10 of a form.

すなわち、道路形状演算手段31は、ナビゲーションユニット1及び前方カメラ2の情報を用いて自車前方の道路形状を判断する。また、運転者眼球位置演算手段32は、運転者モニタ用カメラ3からの顔画像を用いて運転者の眼球位置を特定し、運転者視点道路形状演算手段33が、道路形状演算手段31及び運転者眼球位置演算手段32からの情報に基づいて、現在の運転者の眼球位置から自車前方を見たときに運転者の運転視界として自車前方に広がる道路形状を算出する。   That is, the road shape calculation means 31 determines the road shape in front of the host vehicle using information from the navigation unit 1 and the front camera 2. The driver's eyeball position calculating means 32 specifies the driver's eyeball position using the face image from the driver monitor camera 3, and the driver viewpoint road shape calculating means 33 is connected to the road shape calculating means 31 and driving. Based on the information from the driver's eyeball position calculation means 32, a road shape that extends in front of the vehicle as the driver's driving field of view when the driver's eyeball position is viewed from the current driver's eyeball position is calculated.

また、経過時間設定手段37が、運転特性定数記憶手段36に保存された運転特性定数を読み出して、運転者運転特性に合わせて自車将来位置を表示するための所定時間を設定し、自車将来位置算出手段38が、経過時間設定手段37により設定された所定時間と自車の走行速度とに基づいて、自車の現在位置から所定時間経過後に到達する位置までの到達距離を求める。そして、この到達距離と自車前方の道路形状の情報とを用いて、自車の所定時間経過後の走行位置である自車将来位置を算出する。   The elapsed time setting means 37 reads out the driving characteristic constant stored in the driving characteristic constant storage means 36, sets a predetermined time for displaying the future position of the host vehicle in accordance with the driver driving characteristic, and Based on the predetermined time set by the elapsed time setting unit 37 and the traveling speed of the host vehicle, the future position calculating unit 38 obtains an arrival distance from the current position of the host vehicle to a position reached after the predetermined time has elapsed. Then, by using the reach distance and the information on the road shape ahead of the host vehicle, the host vehicle future position, which is the travel position after a predetermined time of the host vehicle, is calculated.

自車前方の道路上における自車将来位置が算出されると、表示位置算出手段39により、運転者視点道路形状演算手段33で算出された道路形状の情報を用いて、自車将来位置の表示位置が算出されることになるが、本実施形態のコントローラ30では、自車前方の道路がカーブ路であり、このカーブ路内側の突出点(タンジェントポイント)が自車将来位置よりも手前にある場合には、カーブ路特徴点抽出手段40によってこのタンジェントポイントを特徴点として抽出するようにしている。そして、このカーブ路のタンジェントポイントを表す点の表示位置も、自車将来位置の表示位置と共に表示位置算出手段39で算出し、必要に応じて、このタンジェントポイントを表す点を自車将来位置と合わせて表示させるようにしている。   When the vehicle future position on the road ahead of the vehicle is calculated, the display position calculation means 39 displays the future position of the vehicle using the road shape information calculated by the driver viewpoint road shape calculation means 33. Although the position is calculated, in the controller 30 of the present embodiment, the road ahead of the vehicle is a curved road, and the protruding point (tangent point) inside the curved road is in front of the future position of the vehicle. In this case, the tangent point is extracted as a feature point by the curve road feature point extraction means 40. Then, the display position of the point representing the tangent point on the curved road is also calculated by the display position calculating means 39 together with the display position of the vehicle future position, and if necessary, the point representing the tangent point is set as the vehicle future position. They are displayed together.

すなわち、カーブ路特徴点抽出手段40は、運転者視点道路形状演算手段33で算出された道路形状の情報を用いて自車前方にカーブ路が存在するかどうかを判定し、自車前方にカーブ路が存在する場合には、このカーブ路のタンジェントポイントまでの距離が自車将来位置の指標となる前記到達距離よりも短いかどうかを判定する。そして、カーブ路のタンジェントポイントまでの距離が前記到達距離よりも短い場合には、そのタンジェントポイントをカーブ路の特徴点として抽出する。   That is, the curve road feature point extraction means 40 determines whether there is a curve road ahead of the host vehicle using the road shape information calculated by the driver viewpoint road shape calculation means 33, and curves ahead of the host vehicle. If there is a road, it is determined whether or not the distance to the tangent point of the curved road is shorter than the reaching distance that is an index of the future position of the vehicle. If the distance to the tangent point on the curved road is shorter than the reach distance, the tangent point is extracted as a characteristic point on the curved road.

カーブ路特徴点抽出手段40により自車前方のカーブ路のタンジェントポイントが抽出されると、表示位置算出手段39では、運転者視点道路形状演算手段33で算出された道路形状の情報、すなわち、運転者の視点から見られる自車前方の道路形状の情報を用いて、この自車前方の運転視界として広がるカーブ路のタンジェントポイントを表す点の表示位置を算出する。そして、この表示位置算出手段39によって算出された自車将来位置の表示位置の情報、及び、カーブ路のタンジェントポイントを表す点の表示位置の情報が、表示ドライバ7へと送られる。   When the tangent point of the curve road ahead of the host vehicle is extracted by the curve road feature point extraction means 40, the display position calculation means 39 in the road shape information calculated by the driver viewpoint road shape calculation means 33, that is, driving The display position of a point representing a tangent point on a curved road that spreads as the driving field of view ahead of the host vehicle is calculated using information on the road shape ahead of the host vehicle viewed from the viewpoint of the user. Then, the information on the display position of the vehicle's future position calculated by the display position calculation means 39 and the information on the display position of the point representing the tangent point on the curved road are sent to the display driver 7.

ところで、自車がカーブ路に差し掛かるとき、特に自車前方を先行車両が走行している場合などを考えると、運転者がタンジェントポイントを注視するか先行車両を注視するかは、運転者のスキルや運転条件に応じて異なる。このため、タンジェントポイントを表す点を表示する必要性も運転者によって異なり、運転者の特性に応じて表示の有無を切り替えることが望ましい。   By the way, when the vehicle approaches a curved road, especially when the preceding vehicle is traveling in front of the own vehicle, whether the driver watches the tangent point or the preceding vehicle depends on the driver's Varies depending on skill and driving conditions. For this reason, the necessity to display a point representing a tangent point also varies depending on the driver, and it is desirable to switch the presence or absence of display according to the characteristics of the driver.

そこで、本実施形態のコントローラ30では、運転特性演算条件判断手段34、運転特性演算手段35、運転特性定数記憶手段36の各手段により、タンジェントポイントを表す点の表示有無を切り替える基準となる運転者の運転特性を演算し、その結果を指標値として記憶するようにしている。すなわち、第1の実施形態のコントローラ10における運転特性演算条件判断手段14、運転特性演算手段15、運転特性定数記憶手段16では、経過時間設定手段17で自車将来位置の表示位置を決定するための経過時間(前記所定時間)を設定する上で必要な運転者の運転特性を演算し、その結果を記憶するようにしているが、本実施形態のコントローラ30における運転特性演算条件判断手段34、運転特性演算手段35、運転特性定数記憶手段36では、経過時間設定手段37で前記所定時間を設定する上で必要な運転者の特性に加えて、タンジェントポイントを表す点の表示有無を切り替える上で必要となる運転者の運転特性も演算し、その結果も記憶するようにしている。   Therefore, in the controller 30 of the present embodiment, the driver serving as a reference for switching presence / absence of the display of the point representing the tangent point by each of the operation characteristic calculation condition determination unit 34, the operation characteristic calculation unit 35, and the operation characteristic constant storage unit 36. Is calculated, and the result is stored as an index value. That is, in the driving characteristic calculation condition determination means 14, the driving characteristic calculation means 15, and the driving characteristic constant storage means 16 in the controller 10 of the first embodiment, the elapsed time setting means 17 determines the display position of the vehicle future position. The driving characteristic of the driver necessary for setting the elapsed time (the predetermined time) is calculated and the result is stored, but the driving characteristic calculation condition determination means 34 in the controller 30 of the present embodiment, In the driving characteristic calculation means 35 and the driving characteristic constant storage means 36, in addition to the characteristics of the driver necessary for setting the predetermined time by the elapsed time setting means 37, the display presence / absence of a point representing a tangent point is switched. Necessary driving characteristics of the driver are also calculated, and the result is also stored.

具体的には、本実施形態のコントローラ30では、先ず、運転特性演算条件判断手段34により、運転特性を演算するための条件が整っている状況にあるかどうか、例えば、自車前方に所定の曲率以上のカーブ路が存在し、自車がそのカーブ路に所定速度を超える走行速度で侵入しようとしている状況であるかどうかが判定される。そして、このような条件に適合している場合には、運転特性演算条件判断手段34が、条件に適合していることを示すフラグを立ててその情報を運転特性演算手段35に送る。   Specifically, in the controller 30 of the present embodiment, first, whether or not the conditions for calculating the driving characteristics are prepared by the driving characteristic calculation condition determination means 34, for example, a predetermined amount in front of the vehicle. It is determined whether there is a curved road having a curvature or more and the vehicle is entering the curved road at a traveling speed exceeding a predetermined speed. If the condition is met, the driving characteristic calculation condition determination unit 34 sets a flag indicating that the condition is met and sends the information to the driving characteristic calculation unit 35.

次に、運転特性演算手段35では、自車がカーブ路を走行中に運転者がタンジェントポイントを注視している頻度を演算する。具体的には、運転特性演算手段35は、運転者眼球位置演算手段32に送られた運転者モニタ用カメラ3からの顔画像(ステレオ画像)を用いて運転者の眼球の向きを判断し、運転者の注視点座標を検出する。そして、道路形状演算手段31で求められた自車前方の道路形状の中でカーブ路のタンジェントポイントとなる位置を特定し、運転者の注視点座標とカーブ路のタンジェントポイントの座標との差が所定の範囲内であると判断された場合に、運転者がタンジェントポイントを注視していると見なし、自車がカーブ路を走行している間に運転者がタンジェントポイントを注視している頻度を算出する。すなわち、カーブ路走行時にタンジェントポイントに対する要求度が高い運転者においては、中心視による視認が行われる頻度が高くなり、低い運転者ではその頻度が落ちるため、運転特性演算手段35ではタンジェントポイントへの注視頻度を、表示切り替えのための指標として算出する(視線移動状態検出手段に相当。)。   Next, the driving characteristic calculation means 35 calculates the frequency at which the driver is gazing at the tangent point while the vehicle is traveling on a curved road. Specifically, the driving characteristic calculation unit 35 determines the direction of the driver's eyeball using the face image (stereo image) from the driver monitor camera 3 sent to the driver eyeball position calculation unit 32. Detect the driver's gaze coordinates. Then, the position that becomes the tangent point of the curved road is specified in the road shape ahead of the host vehicle obtained by the road shape calculating means 31, and the difference between the driver's gaze point coordinates and the coordinates of the tangent point of the curved road is determined. When it is determined that the vehicle is within a predetermined range, it is considered that the driver is gazing at the tangent point, and the frequency at which the driver is gazing at the tangent point while the vehicle is driving on a curved road is determined. calculate. That is, in a driver who has a high degree of demand for a tangent point when driving on a curved road, the frequency of visual recognition by central vision increases, and in a low driver, the frequency decreases. The gaze frequency is calculated as an index for display switching (corresponding to the gaze movement state detecting means).

運転特性演算手段35によって算出されたタンジェントポイントへの注視頻度の指標値は、常に学習されて更新され、最新の数値が運転特性定数記憶手段36によって保存される。そして、この運転特性定数記憶手段36に記憶された指標値に基づいて、表示モード選択手段41が表示モードの選択を行う。   The index value of the gaze frequency at the tangent point calculated by the driving characteristic calculation unit 35 is always learned and updated, and the latest numerical value is stored by the driving characteristic constant storage unit 36. Based on the index value stored in the operating characteristic constant storage unit 36, the display mode selection unit 41 selects the display mode.

すなわち、表示モード選択手段41では、運転特性定数記憶手段36に保存された運転者のタンジェントポイントへの注視頻度を読み出し、これに基づいてカーブ走行時における運転者のタンジェントポイントに対する要求度を判定する(視覚情報要求度判定手段に相当。)。そして、運転者のタンジェントポイントに対する要求度が低いと判断したときには、自車将来位置のみの表示を行う表示モードを選択し、運転者のタンジェントポイントに対する要求度が高いと判断したときには、自車将来位置に合わせてカーブ路のタンジェントポイントを表す点も表示する表示モードを選択する。   That is, the display mode selection means 41 reads the gaze frequency of the driver's tangent point stored in the driving characteristic constant storage means 36, and based on this, determines the degree of demand for the driver's tangent point during curve driving. (Equivalent to visual information request level determination means). When it is determined that the driver's demand for the tangent point is low, the display mode for displaying only the future position of the host vehicle is selected. When the driver's request for the tangent point is determined to be high, the driver's future Select the display mode that also displays the points that represent the tangent points of the curved road according to the position.

表示ドライバ7では、コントローラ30での処理で算出された自車将来位置やカーブ路のタンジェントポイントを表す点の表示位置の情報が、表示モードを指定した表示制御コマンドと共に供給されると、この表示モードに応じてプロジェクタ8を駆動する。すなわち、自車将来位置のみの表示を行う表示モードが指定されているときは、表示ドライバ7がプロジェクタ8を駆動することによって、自車のフロントガラスに自車将来位置のみが点表示される。一方、自車将来位置に合わせてカーブ路のタンジェントポイントを表す点の表示も行う表示モードが指定されているときには、表示ドライバ7によるプロジェクタ8の駆動によって、図9に示すように、自車将来位置に合わせて、カーブ路の特徴点であるタンジェントポイントを表す点が、自車前方の運転視界として広がる道路形状を背景として、自車のフロントガラスに点表示されることになる。   When the display driver 7 is supplied with information on the display position of a point representing the vehicle's future position calculated by the processing of the controller 30 or the tangent point of the curved road, together with the display control command designating the display mode, this display The projector 8 is driven according to the mode. That is, when the display mode for displaying only the future position of the host vehicle is designated, the display driver 7 drives the projector 8 to display only the future position of the host vehicle on the windshield of the host vehicle. On the other hand, when a display mode for displaying a point representing a tangent point on a curved road in accordance with the future position of the host vehicle is designated, as shown in FIG. A point representing a tangent point, which is a characteristic point of a curved road, is displayed as a dot on the windshield of the own vehicle against the background of the road shape spreading as the driving field of view ahead of the own vehicle.

以上説明したように、本実施形態の車両用表示装置によれば、自車の所定時間経過後の走行位置である自車将来位置をフロントガラスに投影して点表示すると共に、カーブ路走行時には、カーブ路の特徴点となるタンジェントポイントを表す点をフロントガラスに投影して表示するようにしているので、運転負荷の少ない直線道路等を走行している間は、運転者にとって無意識化しやすい状態でレーントレースを支援する情報を運転者に伝えることができると共に、運転負荷が高まるカーブ路走行時においては、道路の視覚情報を集めやすくし、運転者の運転負荷を低減することができる。   As described above, according to the vehicle display device of the present embodiment, the vehicle's future position, which is the travel position after the lapse of a predetermined time of the vehicle, is projected on the windshield and displayed as a point. The point representing the tangent point that is the characteristic point of the curved road is projected and displayed on the windshield, so it is easy for the driver to become unconscious while driving on a straight road with low driving load. In this way, it is possible to convey information supporting the lane trace to the driver, and when driving on a curved road where the driving load increases, it is easy to collect visual information on the road, and the driving load on the driver can be reduced.

また、カーブ路の特徴点となるタンジェントポイントを表す点の表示/非表示を、運転者の運転特性に応じて切り替えるようにしているので、運転能力が高く道路形状の視覚情報を必要としない運転者には不要な情報を提示せず、必要としている運転者のみに情報を提示することができ、運転者の運転特性に応じて最適な状態で運転操作を支援することができる。   In addition, since the display of the tangent point that is the characteristic point of the curved road is switched according to the driving characteristics of the driver, driving that has high driving ability and does not require visual information on the road shape Information can be presented only to the driver who needs it without presenting unnecessary information to the driver, and driving operation can be supported in an optimum state according to the driving characteristics of the driver.

本発明を適用した車両用表示装置の一構成例を示す全体構成図である。It is a whole block diagram which shows the example of 1 structure of the display apparatus for vehicles to which this invention is applied. 第1の実施形態の車両用表示装置が備えるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the processing function of the controller with which the display apparatus for vehicles of 1st Embodiment is provided. 自車走行速度及び運転特性と所定時間経過後の自車到達距離との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the own vehicle travel speed and driving characteristics, and the own vehicle reachable distance after predetermined time progress. 自車将来位置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the own vehicle future position. 自車が交差点で左折する場合における自車の走行速度と自車将来位置の表示との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between the traveling speed of the own vehicle when the own vehicle turns left at an intersection, and the display of the future position of the own vehicle. 自車将来位置及び現状維持到達車両位置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the own vehicle future position and the present condition maintenance arrival vehicle position. 自車将来位置の他の表示例を示す図である。It is a figure which shows the other example of a display of the own vehicle future position. 第2の実施形態の車両用表示装置が備えるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the processing function of the controller with which the display apparatus for vehicles of 2nd Embodiment is provided. 自車将来位置および道路特徴点の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the own vehicle future position and a road feature point.

符号の説明Explanation of symbols

7 表示ドライバ
8 プロジェクタ
10 コントローラ
11 道路形状演算手段
13 運転者視点道路形状演算手段
15 運転特性演算手段
17 経過時間設定手段
18 自車将来位置算出手段
19 表示位置算出手段
20 現状維持到達車両位置算出手段
21 表示モード選択手段
30 コントローラ
31 道路形状演算手段
33 運転者視点道路形状演算手段
35 運転特性演算手段
38 自車将来位置算出手段
39 表示位置算出手段
40 カーブ路特徴点抽出手段
41 表示モード選択手段
7 Display driver 8 Projector 10 Controller 11 Road shape calculating means 13 Driver viewpoint road shape calculating means 15 Driving characteristic calculating means 17 Elapsed time setting means 18 Own vehicle future position calculating means 19 Display position calculating means 20 Current maintenance reaching vehicle position calculating means DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Display mode selection means 30 Controller 31 Road shape calculation means 33 Driver viewpoint road shape calculation means 35 Driving characteristic calculation means 38 Own vehicle future position calculation means 39 Display position calculation means 40 Curved road feature point extraction means 41 Display mode selection means

Claims (8)

自車前方の道路形状を検出する前方道路形状検出手段と、
少なくとも自車の走行速度を含む車両走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記前方道路形状検出手段によって検出された道路形状と、前記走行状態検出手段によって検出された自車の現在の走行速度とに基づいて、自車の所定時間経過後の走行位置を算出する自車将来位置算出手段と、
前記自車将来位置算出手段によって算出された走行位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置に重なるように点表示する運転支援情報表示手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
Forward road shape detection means for detecting the road shape ahead of the vehicle;
Traveling state detection means for detecting a vehicle traveling state including at least the traveling speed of the own vehicle;
The own vehicle that calculates the traveling position of the host vehicle after a predetermined time has elapsed based on the road shape detected by the forward road shape detecting unit and the current traveling speed of the host vehicle detected by the traveling state detecting unit. Future position calculation means,
Driving assistance information display means for displaying the driving position calculated by the vehicle future position calculating means so as to overlap with a corresponding position on the road ahead of the own vehicle seen from the viewpoint of the current driver. A display device for vehicles.
前記運転支援情報表示手段は、前記自車将来位置算出手段によって算出された走行位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路の境界となる左右一対の境界線上に重なる2つの点で表示することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。   The driving support information display means includes two travel positions calculated by the own vehicle future position calculating means, which are overlapped on a pair of left and right boundary lines that are boundaries of the road ahead of the own vehicle as seen from the current driver's viewpoint. The vehicle display device according to claim 1, wherein the vehicle display device displays the points. 前記運転支援情報表示手段は、前記自車将来位置算出手段によって算出された走行位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路上の該当する位置で自車幅に相当する間隔を存する2つの点で表示することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。   The driving support information display means is configured such that the travel position calculated by the own vehicle future position calculating means is an interval corresponding to the own vehicle width at a corresponding position on the road ahead of the own vehicle as seen from the viewpoint of the current driver. The vehicle display device according to claim 1, wherein the display is performed at two points. 運転者の運転操作反応特性を検出する運転操作反応特性検出手段をさらに備え、
前記運転操作反応特性検出手段によって検出された運転者の運転操作反応特性に基づいて、前記所定時間が決定されることを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の車両用表示装置。
It further comprises driving operation reaction characteristic detecting means for detecting the driving operation reaction characteristic of the driver,
The vehicle display device according to claim 1, wherein the predetermined time is determined based on a driving operation response characteristic of the driver detected by the driving operation response characteristic detecting unit.
現在の自車の操舵角度が維持された場合に所定時間経過後に自車が到達する車両位置を算出する現状維持到達車両位置算出手段と、
現在の運転者の視界の状態を判定する視界状態判定手段とをさらに備え、
前記運転支援情報表示手段は、前記視界状態判定手段によって現在の運転者の視界が不良であると判定された場合には、前記現状維持到達車両位置算出手段によって算出された車両位置を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の該当する位置に重なるように点表示することを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の車両用表示装置。
A current maintenance reaching vehicle position calculating means for calculating a vehicle position at which the host vehicle reaches after a predetermined time when the current steering angle of the host vehicle is maintained;
Visibility state determination means for determining the current driver's visibility state;
The driving support information display means, when the visibility state determination means determines that the current driver's visibility is poor, the driving support information display means, The vehicle display device according to any one of claims 1 to 4, wherein a point is displayed so as to overlap with a corresponding position in front of the host vehicle seen from the viewpoint of the driver.
現在の運転者の視点から見られる自車前方の道路の特徴点を抽出する道路特徴点抽出手段をさらに備え、
前記運転支援情報表示手段は、前記道路特徴点抽出手段によって抽出された特徴点が前記自車将来位置算出手段によって算出された走行位置よりも手前にあるときは、前記道路特徴点抽出手段によって抽出された特徴点を、現在の運転者の視点から見られる自車前方の該当する位置に重なるように点表示することを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の車両用表示装置。
Road feature point extraction means for extracting feature points of the road ahead of the vehicle seen from the viewpoint of the current driver;
When the feature point extracted by the road feature point extraction unit is in front of the travel position calculated by the vehicle future position calculation unit, the driving support information display unit extracts the feature point by the road feature point extraction unit. The vehicle display device according to any one of claims 1 to 5, wherein the displayed feature points are displayed as points so as to overlap with corresponding positions in front of the host vehicle viewed from the viewpoint of the current driver.
前記道路特徴点抽出手段は、自車がカーブ路を通過するときに現在の運転者の視点から見られるカーブ路内側の突出点を特徴点として抽出することを特徴とする請求項6に記載の車両用表示装置。   The road feature point extracting means extracts a protruding point inside the curved road seen from the current driver's viewpoint as the characteristic point when the vehicle passes the curved road. Vehicle display device. 運転者の運転中の視線移動状態を検出する視線移動状態検出手段と、
前記視線移動状態検出手段によって検出される運転者の視線移動状態に基づいて、運転者の道路形状に対する視覚情報要求度を判定する視覚情報要求度判定手段とをさらに備え、
前記運転支援情報表示手段は、前記視覚情報要求度判定手段の判定結果に基づいて、前記道路特徴点抽出手段によって抽出された特徴点の表示有無を切り替えることを特徴とする請求項6又は7に記載の車両用表示装置。
A line-of-sight movement state detecting means for detecting a line-of-sight movement state during driving by the driver;
Visual information request level determination means for determining the visual information request level for the road shape of the driver based on the driver's line-of-sight movement state detected by the line-of-sight movement state detection unit,
The driving support information display means switches display / non-display of the feature points extracted by the road feature point extraction means based on the determination result of the visual information request degree determination means. The vehicle display device described.
JP2004037163A 2004-02-13 2004-02-13 Display device for vehicle Pending JP2005228139A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004037163A JP2005228139A (en) 2004-02-13 2004-02-13 Display device for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004037163A JP2005228139A (en) 2004-02-13 2004-02-13 Display device for vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005228139A true JP2005228139A (en) 2005-08-25

Family

ID=35002802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004037163A Pending JP2005228139A (en) 2004-02-13 2004-02-13 Display device for vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005228139A (en)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007133873A (en) * 2005-11-04 2007-05-31 Robert Bosch Gmbh Method and device for supporting driver before and/or during passing through narrow space
JP2009137410A (en) * 2007-12-05 2009-06-25 Toyota Motor Corp Travel track generation method and travel track generation device
DE112008002941T5 (en) 2007-11-01 2010-09-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Lane production method and lane generation device
DE112008003209T5 (en) 2007-11-01 2010-09-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Lane production method and lane generation device
DE112008003293T5 (en) 2007-11-01 2010-10-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane production method and lane generation device
JP2011070311A (en) * 2009-09-24 2011-04-07 Denso Corp Driving support display device
JP2012128655A (en) * 2010-12-15 2012-07-05 Toyota Motor Corp Driving-support device
JPWO2013136374A1 (en) * 2012-03-16 2015-07-30 三菱電機株式会社 Driving assistance device
JP2016071666A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 Visual guidance device for vehicle
JP2016071665A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 Visual guidance device for vehicle
US9676412B2 (en) 2014-04-28 2017-06-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and method
WO2018155327A1 (en) * 2017-02-23 2018-08-30 パナソニックIpマネジメント株式会社 Image display system, image display method, and program
JP2019096109A (en) * 2017-11-24 2019-06-20 マツダ株式会社 Driving support device
CN110015247A (en) * 2017-12-28 2019-07-16 丰田自动车株式会社 Display control unit and display control method
JP2022535351A (en) * 2019-05-28 2022-08-08 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド System and method for vehicle navigation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04193641A (en) * 1990-11-28 1992-07-13 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detection device for vehicle
JPH08178679A (en) * 1994-12-19 1996-07-12 Honda Motor Co Ltd On-vehicle display device
JPH08241493A (en) * 1995-03-02 1996-09-17 Honda Motor Co Ltd Calculation and display device for predictive running locus of vehicle
JPH09270098A (en) * 1996-04-02 1997-10-14 Mitsubishi Motors Corp Lane deviation warning device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04193641A (en) * 1990-11-28 1992-07-13 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detection device for vehicle
JPH08178679A (en) * 1994-12-19 1996-07-12 Honda Motor Co Ltd On-vehicle display device
JPH08241493A (en) * 1995-03-02 1996-09-17 Honda Motor Co Ltd Calculation and display device for predictive running locus of vehicle
JPH09270098A (en) * 1996-04-02 1997-10-14 Mitsubishi Motors Corp Lane deviation warning device

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007133873A (en) * 2005-11-04 2007-05-31 Robert Bosch Gmbh Method and device for supporting driver before and/or during passing through narrow space
DE112008002941T5 (en) 2007-11-01 2010-09-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Lane production method and lane generation device
DE112008003209T5 (en) 2007-11-01 2010-09-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Lane production method and lane generation device
DE112008003293T5 (en) 2007-11-01 2010-10-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane production method and lane generation device
US8255110B2 (en) 2007-11-01 2012-08-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel trace generation method and travel trace generation device
US8364394B2 (en) 2007-11-01 2013-01-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel trace generation method and travel trace generation device
US8428812B2 (en) 2007-11-01 2013-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel trace generation method and travel trace generation device
JP2009137410A (en) * 2007-12-05 2009-06-25 Toyota Motor Corp Travel track generation method and travel track generation device
JP2011070311A (en) * 2009-09-24 2011-04-07 Denso Corp Driving support display device
JP2012128655A (en) * 2010-12-15 2012-07-05 Toyota Motor Corp Driving-support device
JPWO2013136374A1 (en) * 2012-03-16 2015-07-30 三菱電機株式会社 Driving assistance device
US9676412B2 (en) 2014-04-28 2017-06-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and method
JP2016071666A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 Visual guidance device for vehicle
JP2016071665A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 Visual guidance device for vehicle
WO2018155327A1 (en) * 2017-02-23 2018-08-30 パナソニックIpマネジメント株式会社 Image display system, image display method, and program
JP2018135075A (en) * 2017-02-23 2018-08-30 パナソニックIpマネジメント株式会社 Image display system, image display method, and program
CN110312633A (en) * 2017-02-23 2019-10-08 松下知识产权经营株式会社 Image display system, image display method and program
JP2019096109A (en) * 2017-11-24 2019-06-20 マツダ株式会社 Driving support device
CN110015247A (en) * 2017-12-28 2019-07-16 丰田自动车株式会社 Display control unit and display control method
CN110015247B (en) * 2017-12-28 2022-06-28 丰田自动车株式会社 Display control device and display control method
JP2022535351A (en) * 2019-05-28 2022-08-08 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド System and method for vehicle navigation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018147066A1 (en) Display control apparatus for vehicles
JP6544320B2 (en) Control system and control method of autonomous driving vehicle
JP6591087B2 (en) Display control device, display device, and display control method
JP2005228139A (en) Display device for vehicle
JP2018127204A (en) Display control unit for vehicle
US20050071082A1 (en) Route guidance apparatus, method and program
US20100157430A1 (en) Automotive display system and display method
WO2017134876A1 (en) Head-up display device and display control method therefor
WO2018012474A1 (en) Image control apparatus and display apparatus
JP2008037167A (en) Vehicular information display device
WO2019230272A1 (en) Display control device, display control program, and persistent tangible computer-readable recording medium therefor
JP2019049505A (en) Display device for vehicle and display control method
US10984658B2 (en) Vehicle display device for displaying an obstacle warning
WO2018230245A1 (en) Traveling support device, control program, and computer-readable non-transitory tangible recording medium
WO2019230270A1 (en) Display control device, display control program, and persistent tangible computer-readable recording medium therefor
JP2006171950A (en) Display controller for head-up display, and program
JP2007323333A (en) Vehicle display device, automobile and driving support information display method
JP2007008382A (en) Device and method for displaying visual information
JP4277678B2 (en) Vehicle driving support device
JP6631572B2 (en) Display control device for vehicle and display unit for vehicle
JP2006330360A (en) Information display for vehicle
JP2019081450A (en) Display device, display control method, and program
JP2018140646A (en) Head-up display device
JP6590059B2 (en) Vehicle automatic operation control system
JP2002264689A (en) Display device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090130

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090203

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20090602