JP2005078576A - サーボ制御装置および機械の調整方法 - Google Patents
サーボ制御装置および機械の調整方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 モータおよび負荷モデルによる推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を検出し、前記振幅の最大値が標準的な振幅または機械の特有値より大きくならないように制御ゲインまたは機械の振動を調整する。また、前記推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を所定の間隔で観測し、前記振幅の最大値が大きくならないように制御ゲインを調整し、さらに、前記推定速度から速度を引いた差を周波数解析し、機械の振動成分を解析する。
【選択図】 図1
Description
請求項1に記載の発明は、サーボモータを駆動するサーボ制御装置およびサーボモータに駆動される機械の調整方法において、モータおよび負荷のモデルによる推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を検出し、前記振幅の最大値が大きくならないように制御ゲインまたは機械の振動を調整するという手順をとったのである。
また、請求項2に記載の発明は、前記推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を所定の間隔で観測し、前記振幅の最大値が大きくならないように制御ゲインまたは機械の振動を調整することを特徴とするという手順をとったのである。
さらに請求項3に記載の発明は、前記推定速度から速度を引いた差を周波数解析し、機械の振動成分を解析し分けるという手順をとったのである。
また請求項4に記載の発明は、前記推定速度をモータおよび負荷のモデルによって算出する代りに、オブザーバによる推定速度を用いるという手順をとったのである。
以上のように構成された回路において、その動作を説明する。まずマイクロコンピュータ1は位置や速度といった指令を外部のコントローラ等から受け取る。 そして例えば速度指令の場合は速度制御を行いその出力の電流指令で電流制御を行い、ベースドライブ回路3を通してパワートランジスタ4を駆動してモータを制御する。ここでマイクロコンピュータ1は、通常の制御以外に図2のブロック図のようにトルクτよりモデルの推定速度ωoを得る。そして推定速度と速度の差を算出して振動成分としてその最大振幅を観測できるようにする。推定速度と速度の差は、図2のようにモータおよび負荷のモデル3から推定速度を算出してそれから速度を引いて求める。あるいは図3のようにオブザーバから推定速度ωobを算出してそれから速度を引いて求める。推定速度と速度の差の最大振幅から「振動気味」や「調整不良」等の状態を求めるのは、この速度の差に含まれる振動成分が観測しやすいので正確に振動状態を反映しているからである。
2 電流アンプ
3 ベースドライブ回路
4 パワートランジスタモジュール
5 モータ
6 機械
7 推定速度と速度の差の検出手段
8 最大振幅検出手段
9 周波数解析手段
10 速度制御
11 モータ
12 モータおよび負荷のモデル
13 速度制御
14 モータ
15 オブザーバの負荷イナーシャ分
16 オブザーバの速度制御のゲイン
17 積分
18 オブザーバの速度制御の積分
19 オブザーバの全体
20 マイクロコンピュータ
21 電流アンプ
22 ベースドライブ回路
23 パワートランジスタモジュール
24 モータ
25 機械
26 振動計
Claims (4)
- サーボモータを駆動するサーボ制御装置およびサーボモータに駆動される機械の調整方法において、モータおよび負荷のモデルによる推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を検出し、前記振幅の最大値が標準的な振幅または機械の特有値より大きくならないように制御ゲインまたは機械の振動を調整することを特徴とするサーボ制御装置および機械の調整方法。
- 前記推定速度から速度を引いた差の振幅の最大値を所定の間隔で観測し、前記機械の振動が標準的な値になり振幅の最大値が大きくならないように制御ゲインまたは機械の振動を調整することを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置および機械の調整方法。
- 前記推定速度から速度を引いた差を周波数解析し、機械の振動成分を解析し分けることで機械の振動を標準的な値に調整することを特徴とする請求項1または2記載のサーボ制御装置および機械の調整方法。
- 前記推定速度をモータおよび負荷のモデルによって算出する代りに、オブザーバによる推定速度を用いることを特徴とする請求項1乃至3記載のサーボ制御装置および機械の調整方法。
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JP2003311443A JP4356002B2 (ja) | 2003-09-03 | 2003-09-03 | サーボ制御装置の制御ゲイン調整方法および機械の調整方法 |
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