JP2005023633A - Door operation control system for vehicle and the like - Google Patents

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JP2005023633A
JP2005023633A JP2003189632A JP2003189632A JP2005023633A JP 2005023633 A JP2005023633 A JP 2005023633A JP 2003189632 A JP2003189632 A JP 2003189632A JP 2003189632 A JP2003189632 A JP 2003189632A JP 2005023633 A JP2005023633 A JP 2005023633A
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JP
Japan
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door
speed
opening
control
closing
Prior art date
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Pending
Application number
JP2003189632A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toshiaki Yonekura
敏明 米倉
Shunsuke Takami
俊輔 高見
Original Assignee
Nippon Cable Syst Inc
日本ケーブル・システム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a door operation control system which smoothly opens/closes a rear door of an automobile. <P>SOLUTION: According to the door operation control system, a door operation controller 10 is comprised of a drive motor M for driving the door forward/backward to be opened/closed, an encoder 30 for outputting a signal according to the opening/closing speed of the door, a setting means for setting a desired door speed depending on the location of the door, and feedback control means (30, 31, 32, 35, 36, 37) for calculating a difference between an output value from the encoder 30 and the desired door speed set by the setting means, and controlling the drive motor such that the difference becomes zero. Further the door operation controller is comprised of a comparator 33 for determining whether the difference between the door opening/closing speed and the desired door speed falls out of a predetermined range, and a computing element 34 for re-setting the desired door speed to a value closer to the door opening/closing speed if the difference falls out of the predetermined range. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のドア開閉制御システムに関する。さらに詳しくは、自動車などの車両に開閉自在に設けられているドア、とくにバックドアの開閉制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】特開平11−71959号公報
特許文献1には、自動車の車体の側面に設けたスライドドアをモータで開閉させる電動スライドドアの過負荷検知領域設定方法が開示されている。このものはドアの移動範囲を複数の領域に区分し、各区分ごとに過負荷の検出の閾値を異なる数値に設定して、ドアに手や物が挟み込まれたことを検出する精度を向上させている。
【0003】
また、直流モータの制御方法として、スイッチをオンにしている期間の割合(デューティ)を変化させることによりモータの回転速度を制御するデューティー制御(パルス幅変調制御)が知られている。スイッチをオンにしたりオフにしたりする切り替えは、高速であるので、バイポーラ型あるいはMOS型のトランジスタを用いたスイッチング素子が用いられる。そのためスイッチング制御とも呼ばれている。なお、この制御方法ではトランジスタが用いられるが、操作変数であるデューティはアナログ量であるので、スムーズな制御を行うことができる。
【0004】
他方、自動車の跳ね上げ式のバックドア(トランクリッドを含む)についても、モータ駆動のものが提案されている。これらのスライドドアやバックドアの開閉に用いられているモータは一般的にDC(直流)モータが使用されており、スライドドアの場合には、ほぼ均一なトルクでもって開閉制御することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、バックドアは水平方向にスライドするスライドドアとは異なり、上端のヒンジ周りに回動しながら開閉するものである。また、ドアの自重やガスステーなどによる補助支持力は通常は回動角度に比例しない。とくに坂道などでは、ドアの回動位置と回動させるために必要なトルクの関係が想定範囲と大きく異なり、逸脱してしまうことがある。このような場合、目標とするドアの開閉速度に追従させようとするフィードバック制御では、かえってドアの開閉速度が変動し、不安定になる。
【0006】
また、跳ね上げ式のドアの場合は、後ろに壁や車両が隣接している場合、ドアあるいは後ろの車両など傷つくのを避けるため、ドアが跳ね上げられるときに、壁などに当たる直前でスイッチ操作などでドアの開動作を停止させる。しかし挟み込みを検知してドアを全開位置まで反転作動させる挟み込み防止機構を設ける場合は、ドアが全開位置まで開こうとするので、ドアが壁などに当たってしまう。
【0007】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであって、自動車の姿勢やドアの開閉状態に関わらず、ドアをスムーズに開閉させることができるドア開閉制御システムを提供することを技術課題としている。さらに本発明は、跳ね上げ式のドアの挟み込みを防止することができ、しかもドアあるいはその後方のものを傷付けないドア開閉制御システムを提供することを技術課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両のドア開閉制御システム(請求項1)は、ドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、ドアの開閉速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、ドア位置に対する目標ドア速度を設定しておく設定手段と、前記速度検出手段からの出力と前記設定手段からの目標ドア速度との偏差を演算し、偏差がゼロになるように駆動モータを制御するフィードバック制御手段と、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したとき、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段とを備えていることを特徴としている。
【0009】
このようなドア開閉制御システムにおいては、前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものであるのが好ましい(請求項2)。
【0010】
本発明のドア開閉制御システムの第2の態様(請求項3)は、跳ね上げ式のドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、前記ドアの挟み込みを検出する手段と、その挟み込み検出手段が挟み込みを検出したとき、駆動モータを反転駆動させる制御手段とを備えており、前記制御手段が、前記ドアの位置を検出する手段と、ドアの所定位置を記憶する手段と、前記検出手段が検出したドアの位置と記憶している所定位置とを比較する手段と、前記駆動モータの反転駆動のとき、ドアが所定位置に達したときに駆動モータを停止させる手段とを備えていることを特徴としている。
【0011】
このようなドア開閉制御システムでは、前記ドアの所定位置が、スイッチ操作などにより停止していたときの元のドアの位置とするのが好ましい(請求項4)。
【0012】
【作用および発明の効果】
本発明の車両のドア開閉制御システム(請求項1)は、自動車が坂道に停車している場合など、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したときでも、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段を備えているので、目標速度を追従できる範囲に再設定する。そのため、ドアの開閉の速度がいくらか遅くなっても、安定した開閉動作を行わせることができる。他方、平地に停車している場合は、元の目標速度で開閉するので、速く、かつ、スムーズに開閉動作を行うことができる。
【0013】
このようなドア開閉制御システムにおいて、前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものである場合(請求項2)は、目標ドア速度の設定が容易であり、メモリーの容量も少なくて済む。さらに目標ドア速度の再設定も、前記複数個所の目標ドア速度の再計算だけでよく、それらの間の数値についても、補間計算により容易に求めることができる。なお、前記所定の関数は、複数個所の目標ドア速度の間を直線で結ぶ関数とすると、補間計算が一層容易で高速で計算することができる。
【0014】
本発明のドア開閉制御システムの第2の態様(請求項3)では、手などの挟み込みがあったとき、所定の開き位置まで逆方向にモータが回転する。そのため、挟み込み状態が直ちに解除される。したがって手などを挟み込んだ場合は、すぐに手などを抜き取って挟み込みの原因を取り除くことができる。それにより挟み込みによる二次的な被害を少なくすることができる。ここにいう所定の開き位置は、たとえば5cm以下など、挟み込みを解除するのに適切で、しかも開きすぎて隣接する壁などにドアがぶつからない程度の開き位置である。
【0015】
前記所定の位置がスイッチ操作などにより停止していた位置である場合(請求項4)は、ドアの開度を充分広くすることができ、しかも開きすぎてドアが壁などにぶつかることを防止しうる。
【0016】
【発明の実施の形態】
つぎに図面を参照しながら本発明の車両などのドア開閉制御システムの実施形態を説明する。図1は本発明の制御システムbの一実施形態を示すブロック図、図2はその制御システムによるデューティー制御の一実施形態を示すフローチャート、図3a〜cおよび図4a〜cはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフ、図5aおよび図5bはそれぞれ従来の制御システムおよび本発明の制御システムで制御したドア速度とドア開き角度との関係を示すグラフ、図6は本発明の制御システムによって制御されるバックドアの一実施形態を示す概略斜視図、図7は本発明の制御システムによって制御されるバックドアの他の実施形態を示す概略側面図、図8および図9はそれぞれ本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すフローチャートおよびタイミングチャートであり、図10および図11はそのバックドアの全閉動作を示すフローチャートおよびタイミングチャートである。
【0017】
はじめに図6を参照して自動車のバックドアの駆動装置の機構部分の実施形態を説明する。図6は自動車の車体Sの後部を示しており、車体Sの後部に、コントローラ10と、このコントローラ10により速度制御される直流モータからなるモータMと、電動クラッチ11と、一端側がその電動クラッチを介してモータM側と接続され、他端側がバックドア12に接続されている機械式のアクチュエータ13とが配設されている。アクチュエータ13としては、クラッチを介してモータMで駆動されるドラムと、そのドラムに巻き付けられたプルケーブルや、ネジ−ナット機構などが採用される。ただしとくに限定されるものではない。車体Sの後部の両側とバックドア12の内側の両側との間には、ガスステー(ガスダンパ)15が介装されている。このガスステー15は、バックドア12がいくらか開いた位置を境として、それより開いている場合はバックドア12を開方向に付勢し、それより閉じている場合は閉方向に付勢する。さらにバックドア12の内側の両側には挟み込み検知用のタッチセンサ16がそれぞれ配設されている。
【0018】
図7はアクチュエータ13の一実施形態を示している。このアクチュエータ13は、正逆回転可能なモータMと、そのモータMによって軸方向に回転するトルクケーブル17と、そのトルクケーブル17によって回転する送りネジ18と、その送りネジ18に螺合され、回転方向により上下方向に移動するスライダ19と、スライダ19を回転しないようにガイドするレール20と、一端が前記スライダ19に回動自在に連結され、他端がバックドア12を回動自在に連結されたロッド26と、トルクケーブル17を回転自在にガイドする導管(図示していない)とからなる。
【0019】
このものはモータMが一方向に回転すると、減速機を介してトルクケーブル17が回転し、送りネジ18を一方向に回転させる。送りネジ18と螺合するスライダ19は、レール20により回転が規制されているため、上方または下方に移動する。スライダ19が上方に移動するとそれに回動自在に連結されたロッド26の一端26aも上方に移動し、他端26bが上方に揺動してバックドア12が開く。モータMが逆方向に回転すると、トルクケーブル17を介して送りネジ18が回転し、スライダ19が下方に移動する。それによりバックドア12をガスステー15の付勢力に抗して閉じる。
【0020】
図6に戻って、車体Sの運転席側にはシステム全体のオン/オフを行なうためのメインスイッチ21と、バックドア12を自動で開閉制御するための運転席スイッチ22が設けられている。また、バックドア12の内側の下部には、バックドア12を全閉させるための手元スイッチ23と、図外のモータにてバックドア12をハーフラッチ状態からフルラッチ状態まで引っ張り駆動するクロージャ24およびロックを解除するオープナが設けられている。さらに、リモートコントローラ(リモコン)25によりバックドア12を自動で開閉制御できるようになっている。
【0021】
前記コントローラ10は、マイクロコンピュータなどから構成され、プログラム通りに全体の制御を司る制御部と、RAMやROMで構成され、各種の取り入れたデータなどを格納する記憶部等で構成されている。このコントローラ10は、前述のモータMの制御信号に基づいてモータ駆動信号を出力するモータドライバや、電動クラッチ11をオンオフ制御するクラッチ制御部を備えている。さらに前記モータMの出力側に配置されているモータ出力検出部からモータMの回転数に対応する信号や、タッチセンサ16、あるいは手元スイッチ23やリモコン25からの信号を受け取る入力部を備えている。前記モータ出力検出部としては、たとえば90度位相がずれた2個のロータリエンコーダが採用される。
【0022】
コントローラ10の制御部では、そのような2個のエンコーダ(ロータリエンコーダ)から入力されるパルスの順序によりドアの開閉方向を検出する。また、一方のロータリエンコーダのパルスをカウントして、ドア位置を演算する(図1のドア位置検出ステップS1参照)。さらにパルスの周期から、モータの回転速度を検出すると共に、その回転速度に基づいて、ドアの開閉速度を演算する(図1のドア速度検出ステップS2参照)。
【0023】
さらに演算したドア速度と、ROMなどから読み出した目標ドア速度との偏差を演算する(読み出し・演算ステップS3)。そして偏差が所定の値を超えたか否かを判断する(比較ステップS4)。所定の値を超えていない場合は、その偏差がゼロに近づくように、すなわちドア速度が目標ドア速度に追従するように、比例項および積分項を演算し(演算ステップS5,S6)、読み出したデューティーベース(読み出しステップS7)を加えることにより、モータ駆動のためのデューティー信号を算出し(算出ステップS8)、モータMを駆動する(駆動ステップS9)。
【0024】
前記「デューティベース」は、どんな状態でも安定した速度制御を行うためのフィードバックがかからないときのデューティー値であり、そのとき、そのときに設定してある基準のデューティである。そして前述の比例と積分で目標速度からの逸脱を調整している。
【0025】
他方、偏差が所定の値を超えている場合は、目標速度を再計算し(再計算ステップS10)、再計算した値に基づいて、比例・積分フィードバック制御を行う(ステップS5〜9)。
【0026】
図2は上記の制御を行うコントローラ10の機能ブロック図を示している。すなわちモータMの回転数はエンコーダ30で検出してネガティブフィードバックされ(ライン31)、目標ドア速度との偏差が減算器32で演算される。その偏差は、コンパレータ(比較器)33で所定の値Aより大きいか、小さいかが判断され、大きい場合は加算器(演算器)34で目標ドア速度が再計算される。所定の値A以下である場合は、比例アンプ(P_PWM)35で特定の比例ゲインで増幅されて比例項が演算されると共に、積分器(I_PWM)36で積分項が演算される。そして加算器37でそれらがデューティーベース(duty_base)と一緒に加えられ、スイッチング素子(モータドライバ)38でモータ駆動信号に変換される。
【0027】
前記目標ドア速度は、たとえば図3aに示すように、ドアの移動範囲を5区画の独立した領域ごとに設定する。そして実際の数値は隣接する区画の区切りの位置(黒丸で示す)ごとに数カ所で設定し、それらの途中は直線として計算で求めるようにする。それにより、メモリーに保存するデータが少なくて済む。また、連続した数値として求められるので、アナログ制御と同等のスムーズな応答が得られる。なお、図3a〜cは全閉から全開までの比例項、積分項およびデューティーベースを示しており、図4a〜cでは全開から全閉までの比例項、積分項およびデューティーベースを示している。領域の番号が図3の場合と図4で異なっているのは、ドアの移動方向が異なるため、別の比例ゲインなどの作動基準が要求されるからである。
【0028】
このように領域ごとに目標ドア速度を設定する場合は、図1のフローチャートにおいては、読み出し・演算ステップS3は、実際にははじめのドア位置検出ステップS1で検出したドア位置に基づいて、ドアがある領域の目標速度を演算することになる。また、比例項および積分項を演算するステップS5、S6およびデューティーベース読み出しステップも、図3a〜cや図4a〜cの直線状の点を演算する作業になる。
【0029】
さらに偏差によって目標速度を再計算する再計算ステップS10についても、領域ごとに連続的な数値で与えられる目標速度に所定の係数を乗ずるなどして、連続的な数値で計算する。とくに、加速状態か、定速状態か、あるいは減速状態かにより、目標速度を再計算させるかどうかの基準を、たとえば「フルデューティになったか」、もしくは「フルデューティに近いデューティであっても、速度が目標値より10%以上低いか」などのように、それぞれ別個に定める。それにより、元の目標速度よりも遅くなるが、図5bで示すようにスムーズな追従制御を行わせることができる。
【0030】
なお、図5aは、再計算ステップS10を行わずに最初の目標速度に追従させるフィードバック制御でドアを開閉させる場合を示している。いずれの場合も、横軸がドア角度θ、縦軸がドア速度vであり、実線Rが目標速度、破線Hが実際のドアの速度の変化状態を示している。図5aおよび図5bから、再計算ステップS10を経由させて目標速度を変えることにより、スムーズな作動が得られることが分かる。
【0031】
つぎに図8および図9を参照しながらバックドア12の全閉から全開に至る動作について説明する。まず、図8のステップS11および図aに示すように、運転席スイッチなどを押操作するとブザーが吹鳴され(図8のステップS12および図9b参照)、つぎにクロージャがオープンする(図8のステップS13および図9f参照)。クロージャがオープンした後にクラッチがオンする(図8のステップS14および図9g参照)。
【0032】
クラッチがオンした後にモータが正転し(図8のステップS15および図9h参照)、モータが回転駆動されるとコントローラの制御部では図8に示すようにモータのデューティ制御が行なわれる。すなわち、バックドアの開き初めは目標速度が低いためデューティ比が小さく、徐々に目標ドア速度信号に追従する形で大きくなるように制御される。それによりドア速度が加速される。
【0033】
そして、バックドアが全開に近くなるにしたがい、目標ドア速度も遅くなるので、デューティ比も小さくなり、最後にモータが停止される。このようにモータの回転制御をデューティ制御によって行なっているので、バックドアの実際のドア速度を目標ドア速度に合わせることができ、とくにバックドアの立ち上がり(開き初め)と立ち下がり(全開の手前から全開まで)のぶれが少なくなり、利用者に不安感を与えることがない。
【0034】
上述のモータMが目標ドア速度に追従するように回転してバックドアを開けていく際に、図8のステップS17に示すようにバックドア12に過負荷が生じているか否かをエンコーダのパルス変化にて検知しており、過負荷が生じていない場合にはステップS18に移行する。ステップS18ではバックドアの全開の所定寸法前まではステップS15に戻ってステップS18までのルーチンを処理する。なおエンコーダに代えて、レゾルバなど、他の角度検出器を用いることもできる。
【0035】
そして、ステップS18において、バックドアが全開の所定寸法前に達した場合にはステップS19に移行してモータがオフし(図9h参照)、その後にクラッチがオフとなる(図8のステップS20および図9g参照)。ここで、図9iはバックドアの開き位置を示し、図9jはバックドアの開き速度を示している。制御部に入力されるエンコーダからのパルス数のカウンタにより制御部でバックドアの開き角度を演算している。また、エンコーダから制御部に入力されるパルス数が予め設定したパルス数となった場合に、バックドアの全開位置と判断しており、パルス数によりバックドアの開き角度を常時判断、認識している。
【0036】
つぎに、バックドアの全開動作中にバックドアに過負荷が発生した場合の作用について説明する。図8のステップS17において、エンコーダのパルス変化で過負荷を検知すると、ステップS11に進んでブザーを吹鳴させ、モータを所定時間停止させた後(ステップS12参照)、逆転させる(ステップS13参照)。つぎに、ステップS14に示すように、バックドアをスイッチ動作によって全閉の位置まで閉動作させ、バックドアが全閉となった時にブザーの吹鳴を停止させる。これにより、バックドアの全開動作中に過負荷が生じた場合には、直ちにモータを逆転させてバックドアを全閉させるので、安全性を一層向上させることができる。
【0037】
つぎにバックドアを全開から全閉まで動作をさせる場合の制御を図10および図11を用いて説明するが、基本的には全閉から全開動作させる場合とは逆の動作であり、同様の動作を行なっている。まず、図10のステップS31および図11aに示すように、スイッチ操作を行なうと、ブザーが吹鳴してクラッチがオンする(図10のステップS32、S33および図11b、図11g参照)。ついでモータが回転駆動する。この場合は逆転駆動されてモータが目標ドア速度に追従する形で制御部によってデューティ制御される(図10のステップS34および図11h参照)。
【0038】
バックドアが全開から全閉動作中にタッチセンサによる挟み込み検出や(図10のステップS35参照)、エンコーダのパルス変化による過負荷検出(図10のステップS36参照)がない場合にはステップS37に移行し、ハーフスイッチがオンするまで上述のルーチンを処理する。ステップS37においてハーフスイッチがオンすると(図11c参照)、モータがオフとなり(図10のステップS38および図11h参照)、クロージャが作動する(図10のステップS39、S40および図11f参照)。その後、図10のステップS31に示すようにエンコーダをリセットすることで、バックドアの全開動作におけるパルス数の累積誤差を無くすようにしている。このように、モータの回転制御をデューティ制御にて行なっているので、バックドアの実際のドア速度を目標ドア速度に合わせることができ、とくにバックドアの立ち上がり(閉じ始め)と立ち下がり(全閉の手前から全閉まで)のぶれが少なくなり、利用者に不安感を与えることがない。
【0039】
つぎにバックドアの全閉動作中に挟み込み検出や過負荷が発生した場合の作用について説明する。図10のステップS35やステップS36において、タッチセンサによって挟み込みを検知したり、エンコーダのパルス変化によって過負荷を検知すると、ステップS42に進み、ブザーを吹鳴させ、モータを停止させた後に(ステップS33参照)、モータを正転させる(ステップS34参照)。つぎに、ステップS45に示すように、バックドアをスイッチ動作により停止していた位置(背後の壁などに当たらない位置)まで開動作させ、その位置にきた時にブザーの吹鳴を停止させる。これにより、バックドアの全閉動作中に挟み込みや過負荷が生じた場合には、直ちにモータを正転させてバックドアを元の開き位置まで開くので、安全性を一層向上させることができ、しかもドアや壁などを損傷しない範囲でドアを広く開くことができる。
【0040】
スイッチ動作による元のドアの停止位置は、あらかじめRAMなどのメモリーに記憶させておき、前述のカウントしたパルス数から演算した現在のドアの位置を示すデータと比較し、ドアの開き位置が記憶させていた位置に達したときに駆動モータを停止させる。メモリーに記憶させていたデータは、ドアを全開あるいは全閉したときに全開位置のデータにリセットしておく。
【0041】
前記実施形態では、跳ね上げ式のバックドア(トランクリッドを含む)の開閉制御について説明したが、本発明はバックドアに限らず、スライドドアや跳ね上げ式のフロントドア、跳ね上げ式の窓などにも採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図2】その制御システムによるデューティー制御の一実施形態を示すフローチャートである。
【図3】図3a〜cはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフである。
【図4】図4a〜cはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフである。
【図5】図5aおよび図5bはそれぞれ従来の制御システムおよび本発明の制御システムで制御したドア速度とドア開き角度との関係を示すグラフである。
【図6】本発明の制御システムによって制御されるバックドアの一実施形態を示す概略斜視図である。
【図7】本発明の制御システムによって制御されるバックドアの他の実施形態を示す概略側面図である。
【図8】本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すフローチャートである。
【図9】本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すタイミングチャートである。
【図10】本発明にかかわるバックドアの全閉動作を示すフローチャートである。
【図11】本発明にかかわるバックドアの全閉動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
S 車体
10 コントローラ
11 電動クラッチ
12 バックドア
13 アクチュエータ
15 ガスステー
16 タッチセンサ
M モータ
17 トルクケーブル
18 送りネジ
19 スライダ
20 レール
21 メインスイッチ
22 運転席スイッチ
23 手元スイッチ
24 クロージャ
25 リモコン
26 ロッド
26a、26b 端部
30 エンコーダ
31 ライン
32 減算器
33 コンパレータ
34 演算器
35 比例アンプ
36 積分器
37 加算器
38 スイッチング素子
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle door opening / closing control system. More particularly, the present invention relates to a door opening / closing control system for a vehicle such as an automobile that can be freely opened and closed, particularly a back door opening / closing control system.
[0002]
[Prior art]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-71959 discloses a method for setting an overload detection area of an electric slide door in which a slide door provided on a side surface of a vehicle body is opened and closed by a motor. This system divides the door movement range into multiple areas, and sets the overload detection threshold value to a different value for each section to improve the accuracy of detecting that a hand or an object has been caught in the door. ing.
[0003]
As a DC motor control method, duty control (pulse width modulation control) is known in which the rotation speed of a motor is controlled by changing a ratio (duty) of a switch being on. Since switching to turn the switch on and off is fast, a switching element using a bipolar or MOS transistor is used. Therefore, it is also called switching control. In this control method, a transistor is used. However, since the duty as an operation variable is an analog amount, smooth control can be performed.
[0004]
On the other hand, motor driven ones have also been proposed for the flip-up type back door (including the trunk lid) of the automobile. A DC (direct current) motor is generally used as a motor used to open and close these slide doors and back doors. In the case of a slide door, the opening and closing can be controlled with a substantially uniform torque.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, unlike the sliding door that slides in the horizontal direction, the back door opens and closes while rotating around the hinge at the upper end. Also, the auxiliary support force due to the dead weight of the door or the gas stay is not usually proportional to the rotation angle. Particularly on slopes, the relationship between the rotational position of the door and the torque required to rotate it is very different from the assumed range and may deviate. In such a case, in the feedback control that attempts to follow the target door opening / closing speed, the door opening / closing speed fluctuates and becomes unstable.
[0006]
Also, in the case of a flip-up type door, if there is a wall or a vehicle behind it, the switch operation is performed immediately before hitting the wall or the like when the door is flipped up to avoid damaging the door or the vehicle behind it. Stop the door opening operation. However, when a pinching prevention mechanism that detects pinching and reversely operates the door to the fully open position is provided, the door hits the wall or the like because the door attempts to open to the fully open position.
[0007]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is a technical problem to provide a door opening / closing control system capable of smoothly opening and closing a door regardless of the posture of the automobile and the opening / closing state of the door. Yes. Furthermore, it is a technical object of the present invention to provide a door opening / closing control system that can prevent a flip-up type door from being caught and that does not damage the door or the rear door.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
A door opening / closing control system for a vehicle according to the present invention (Claim 1) includes a drive motor capable of rotating in the forward and reverse directions, a speed detecting means for outputting a signal corresponding to the opening / closing speed of the door, and a target for the door position. A setting means for setting a door speed; a feedback control means for calculating a deviation between an output from the speed detecting means and a target door speed from the setting means, and controlling the drive motor so that the deviation becomes zero; And a means for resetting the target door speed closer to the door opening and closing speed when the deviation between the door opening and closing speed and the target door speed deviates from a predetermined range.
[0009]
In such a door opening / closing control system, the target door speed setting means sets target door speeds at a plurality of locations according to the position of the door, and sets target door speeds in a range other than the plurality of locations. It is preferable that the calculation is performed by interpolation calculation using a function of (Claim 2).
[0010]
According to a second aspect of the door opening / closing control system of the present invention (Claim 3), a forward / reversible drive motor for driving opening / closing of a flip-up type door, means for detecting pinching of the door, and pinching detection thereof Control means for reversely driving the drive motor when the means detects pinching, the control means detecting means for detecting the position of the door, means for storing the predetermined position of the door, and the detection means Means for comparing the position of the detected door with a stored predetermined position, and means for stopping the drive motor when the door reaches a predetermined position during the reverse drive of the drive motor. It is characterized by.
[0011]
In such a door opening / closing control system, it is preferable that the predetermined position of the door is the original door position when the door is stopped by a switch operation or the like.
[0012]
[Operation and effect of the invention]
The vehicle door opening / closing control system according to the present invention (claim 1) provides a target door speed even when the deviation between the door opening / closing speed and the target door speed deviates from a predetermined range, such as when the automobile is parked on a slope. Is provided on the side closer to the opening / closing speed of the door, so that the target speed is reset within a range where the target speed can be followed. Therefore, a stable opening / closing operation can be performed even if the door opening / closing speed is somewhat slow. On the other hand, when the vehicle is stopped on a flat ground, it opens and closes at the original target speed, so that the opening and closing operation can be performed quickly and smoothly.
[0013]
In such a door opening / closing control system, the target door speed setting means sets target door speeds at a plurality of locations according to the position of the door, and sets a target door speed at a range other than the plurality of locations to a predetermined range. When the calculation is performed by interpolation calculation using a function (claim 2), the target door speed can be easily set and the memory capacity can be reduced. Furthermore, the target door speed can be reset only by recalculating the target door speeds at the plurality of locations, and the numerical values between them can be easily obtained by interpolation calculation. If the predetermined function is a function that connects a plurality of target door speeds with straight lines, interpolation calculation is easier and faster.
[0014]
In the second aspect (Claim 3) of the door opening / closing control system of the present invention, when a hand or the like is caught, the motor rotates in the reverse direction to a predetermined opening position. Therefore, the sandwiched state is immediately released. Therefore, when a hand or the like is sandwiched, the cause of the sandwiching can be removed by immediately removing the hand or the like. As a result, secondary damage caused by the pinching can be reduced. The predetermined opening position mentioned here is an opening position that is appropriate for releasing the pinching, such as 5 cm or less, and that the door does not collide with an adjacent wall or the like because it is too open.
[0015]
When the predetermined position is a position that has been stopped by a switch operation or the like (Claim 4), the opening degree of the door can be made sufficiently wide, and the door can be prevented from colliding with a wall or the like by opening too much. sell.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of a door opening / closing control system for a vehicle or the like of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a control system b of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing an embodiment of duty control by the control system, and FIGS. 3a to c and FIGS. 4a to 4c are proportional to door positions, respectively. FIG. 5a and FIG. 5b are graphs showing the relationship between the door speed and the door opening angle controlled by the conventional control system and the control system of the present invention, and FIG. 7 is a schematic perspective view showing one embodiment of a back door controlled by the control system of the present invention. FIG. 7 is a schematic side view showing another embodiment of the back door controlled by the control system of the present invention. FIG. 9 and 9 are a flowchart and a timing chart, respectively, showing the fully open operation of the back door according to the present invention. Figure 11 is a flow chart and a timing chart showing the entire closing operation of the back door.
[0017]
First, an embodiment of a mechanism portion of a drive device for a back door of an automobile will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a rear portion of a vehicle body S of the automobile. At the rear portion of the vehicle body S, a controller 10, a motor M composed of a DC motor controlled in speed by the controller 10, an electric clutch 11, and one end side of the electric clutch. And a mechanical actuator 13 that is connected to the motor M side and the other end side is connected to the back door 12. As the actuator 13, a drum driven by the motor M via a clutch, a pull cable wound around the drum, a screw-nut mechanism, and the like are employed. However, it is not particularly limited. A gas stay (gas damper) 15 is interposed between both sides of the rear portion of the vehicle body S and both sides inside the back door 12. The gas stay 15 urges the back door 12 in the opening direction when the back door 12 is opened from a position where the back door 12 is somewhat opened, and urges the back door 12 in the closing direction when the back door 12 is closed. Furthermore, a pinch detection touch sensor 16 is provided on each of the inner sides of the back door 12.
[0018]
FIG. 7 shows an embodiment of the actuator 13. The actuator 13 is screwed into a rotation of a motor M capable of rotating in the forward and reverse directions, a torque cable 17 rotated in the axial direction by the motor M, a feed screw 18 rotated by the torque cable 17, and the feed screw 18. The slider 19 that moves up and down depending on the direction, the rail 20 that guides the slider 19 so as not to rotate, one end of the slider 19 is rotatably connected to the slider 19, and the other end of the back door 12 is rotatably connected. Rod 26 and a conduit (not shown) for rotatably guiding the torque cable 17.
[0019]
In this case, when the motor M rotates in one direction, the torque cable 17 rotates through the speed reducer, and the feed screw 18 rotates in one direction. Since the rotation of the slider 19 screwed with the feed screw 18 is restricted by the rail 20, the slider 19 moves upward or downward. When the slider 19 moves upward, the one end 26a of the rod 26 rotatably connected to the slider 19 also moves upward, the other end 26b swings upward, and the back door 12 opens. When the motor M rotates in the reverse direction, the feed screw 18 rotates through the torque cable 17 and the slider 19 moves downward. Accordingly, the back door 12 is closed against the urging force of the gas stay 15.
[0020]
Returning to FIG. 6, a main switch 21 for turning on / off the entire system and a driver seat switch 22 for automatically opening / closing the back door 12 are provided on the driver seat side of the vehicle body S. Further, a hand switch 23 for fully closing the back door 12, a closure 24 for pulling the back door 12 from a half latch state to a full latch state by a motor (not shown), and a lock An opener is provided to cancel. Further, the back door 12 can be automatically opened and closed by a remote controller (remote controller) 25.
[0021]
The controller 10 includes a microcomputer and the like, and includes a control unit that controls the entire program according to a program and a storage unit that includes a RAM and a ROM and stores various types of taken-in data. The controller 10 includes a motor driver that outputs a motor drive signal based on the control signal of the motor M described above, and a clutch control unit that controls on / off of the electric clutch 11. Furthermore, an input unit is provided for receiving a signal corresponding to the number of rotations of the motor M from the motor output detection unit arranged on the output side of the motor M, and a signal from the touch sensor 16, the hand switch 23, or the remote control 25. . As the motor output detector, for example, two rotary encoders whose phases are shifted by 90 degrees are employed.
[0022]
The controller of the controller 10 detects the door opening / closing direction based on the order of pulses input from the two encoders (rotary encoders). In addition, the door position is calculated by counting pulses of one rotary encoder (see door position detection step S1 in FIG. 1). Further, the rotation speed of the motor is detected from the pulse period, and the door opening / closing speed is calculated based on the rotation speed (see the door speed detection step S2 in FIG. 1).
[0023]
Further, a deviation between the calculated door speed and the target door speed read from the ROM or the like is calculated (reading / calculating step S3). Then, it is determined whether or not the deviation exceeds a predetermined value (comparison step S4). When the predetermined value is not exceeded, the proportional term and the integral term are calculated so that the deviation approaches zero, that is, the door speed follows the target door speed (calculation steps S5 and S6) and read. By adding the duty base (reading step S7), a duty signal for driving the motor is calculated (calculation step S8), and the motor M is driven (driving step S9).
[0024]
The “duty base” is a duty value when feedback for performing stable speed control is not applied in any state, and is a reference duty set at that time. The deviation from the target speed is adjusted by the proportionality and integration described above.
[0025]
On the other hand, if the deviation exceeds a predetermined value, the target speed is recalculated (recalculation step S10), and proportional / integral feedback control is performed based on the recalculated value (steps S5 to S9).
[0026]
FIG. 2 is a functional block diagram of the controller 10 that performs the above control. That is, the rotation speed of the motor M is detected by the encoder 30 and negatively fed back (line 31), and the deviation from the target door speed is calculated by the subtractor 32. Whether the deviation is larger or smaller than a predetermined value A is judged by a comparator (comparator) 33. If it is larger, an adder (calculator) 34 recalculates the target door speed. When the value is equal to or less than the predetermined value A, the proportional term is calculated by being amplified with a specific proportional gain by the proportional amplifier (P_PWM) 35 and the integral term is calculated by the integrator (I_PWM) 36. Then, they are added together with the duty base (duty_base) by the adder 37 and converted into a motor drive signal by the switching element (motor driver) 38.
[0027]
The target door speed is set, for example, as shown in FIG. The actual numerical value is set at several places for each position (indicated by a black circle) between adjacent sections, and the middle of them is calculated as a straight line. As a result, less data is stored in the memory. Moreover, since it is calculated | required as a continuous numerical value, the smooth response equivalent to analog control is obtained. 3A to 3C show the proportional term, integral term and duty base from fully closed to fully open, and FIGS. 4A to 4C show the proportional term, integral term and duty base from fully open to fully closed. The reason why the region numbers are different between the case of FIG. 3 and FIG. 4 is that the operation direction such as another proportional gain is required because the moving direction of the door is different.
[0028]
When the target door speed is set for each region in this way, in the flowchart of FIG. 1, the reading / calculating step S3 is actually based on the door position detected in the first door position detecting step S1. The target speed of a certain area is calculated. The steps S5 and S6 for calculating the proportional term and the integral term and the duty base reading step are also operations for calculating the linear points in FIGS.
[0029]
Further, the recalculation step S10 for recalculating the target speed based on the deviation is also calculated with a continuous numerical value, for example, by multiplying the target speed given by a continuous numerical value for each region by a predetermined coefficient. In particular, whether the target speed is to be recalculated according to whether it is an acceleration state, a constant speed state, or a deceleration state, for example, "whether it has become full duty" or "duty close to full duty" Whether the speed is 10% or more lower than the target value ”is determined separately. Thereby, although slower than the original target speed, smooth follow-up control can be performed as shown in FIG. 5b.
[0030]
FIG. 5a shows a case where the door is opened and closed by feedback control for following the initial target speed without performing the recalculation step S10. In either case, the horizontal axis indicates the door angle θ, the vertical axis indicates the door speed v, the solid line R indicates the target speed, and the broken line H indicates the actual door speed change state. From FIG. 5a and FIG. 5b, it can be seen that smooth operation can be obtained by changing the target speed via the recalculation step S10.
[0031]
Next, the operation of the back door 12 from fully closed to fully open will be described with reference to FIGS. First, as shown in step S11 of FIG. 8 and FIG. 8a, when a driver's seat switch or the like is pushed, a buzzer sounds (see steps S12 and 9b of FIG. 8), and then the closure opens (step of FIG. 8). S13 and FIG. 9f). The clutch is turned on after the closure is opened (see step S14 in FIG. 8 and FIG. 9g).
[0032]
After the clutch is turned on, the motor rotates forward (see step S15 in FIG. 8 and FIG. 9h), and when the motor is driven to rotate, the controller of the controller performs duty control of the motor as shown in FIG. That is, since the target speed is low at the beginning of the opening of the back door, the duty ratio is small, and control is performed so that the duty ratio gradually increases following the target door speed signal. This accelerates the door speed.
[0033]
Then, as the back door becomes almost fully open, the target door speed is also reduced, so that the duty ratio is reduced and finally the motor is stopped. Since the rotation control of the motor is performed by duty control in this way, the actual door speed of the back door can be adjusted to the target door speed, and in particular, the back door rises (begins to open) and falls (before the fully open state). (Until fully open) there will be less blur and users will not be worried.
[0034]
When the motor M rotates to follow the target door speed and opens the back door, the encoder pulse indicates whether or not the back door 12 is overloaded as shown in step S17 of FIG. If the change is detected and no overload occurs, the process proceeds to step S18. In step S18, the routine returns to step S15 and the routine up to step S18 is processed until a predetermined dimension before the back door is fully opened. Note that other angle detectors such as a resolver may be used instead of the encoder.
[0035]
In step S18, if the back door reaches a predetermined size before full opening, the process proceeds to step S19, where the motor is turned off (see FIG. 9h), and thereafter the clutch is turned off (step S20 and FIG. 8). See Figure 9g). Here, FIG. 9 i shows the opening position of the back door, and FIG. 9 j shows the opening speed of the back door. The opening angle of the back door is calculated by the control unit by a counter of the number of pulses from the encoder input to the control unit. When the number of pulses input from the encoder to the controller reaches a preset number of pulses, it is determined that the back door is fully open, and the back door opening angle is always determined and recognized based on the number of pulses. Yes.
[0036]
Next, an operation when an overload occurs in the back door during the fully opening operation of the back door will be described. In step S17 of FIG. 8, when an overload is detected by a change in the encoder pulse, the process proceeds to step S11, the buzzer is blown, the motor is stopped for a predetermined time (see step S12), and then reversed (see step S13). Next, as shown in step S14, the back door is closed to the fully closed position by a switch operation, and the buzzer is stopped when the back door is fully closed. As a result, when an overload occurs during the fully opening operation of the back door, the motor is reversely rotated immediately to fully close the back door, so that safety can be further improved.
[0037]
Next, the control when the back door is operated from the fully open position to the fully closed position will be described with reference to FIGS. 10 and 11. However, the operation is basically the reverse of the case where the back door is operated from the fully closed position to the fully open position. It is operating. First, as shown in step S31 of FIG. 10 and FIG. 11a, when a switch operation is performed, the buzzer sounds and the clutch is turned on (see steps S32 and S33 of FIG. 10, and FIGS. 11b and 11g). The motor then rotates. In this case, the controller is driven in reverse and duty-controlled by the controller so that the motor follows the target door speed (see step S34 in FIG. 10 and FIG. 11h).
[0038]
If there is no pinch detection by the touch sensor while the back door is fully opened to fully closed (see step S35 in FIG. 10) or overload detection due to encoder pulse change (see step S36 in FIG. 10), the process proceeds to step S37. The above routine is processed until the half switch is turned on. When the half switch is turned on in step S37 (see FIG. 11c), the motor is turned off (see step S38 and FIG. 11h in FIG. 10), and the closure is activated (see steps S39, S40 and FIG. 11f in FIG. 10). Thereafter, as shown in step S31 of FIG. 10, the encoder is reset to eliminate the accumulated error of the number of pulses in the fully open operation of the back door. As described above, since the rotation control of the motor is performed by duty control, the actual door speed of the back door can be matched with the target door speed, and in particular, the back door rises (begins closing) and falls (fully closed). (From before this to fully closed) is reduced, and the user is not worried.
[0039]
Next, an operation when pinching detection or overload occurs during the fully closing operation of the back door will be described. In step S35 or step S36 in FIG. 10, when the touch sensor detects pinching or an overload is detected by the pulse change of the encoder, the process proceeds to step S42, after the buzzer is blown and the motor is stopped (see step S33). ), The motor is rotated forward (see step S34). Next, as shown in step S45, the back door is opened by the switch operation to a position where it has been stopped (a position where it does not hit the back wall or the like), and the buzzer is stopped when it reaches that position. As a result, if a pinch or overload occurs during the fully closed operation of the back door, the motor is immediately rotated forward to open the back door to the original open position, so safety can be further improved. Moreover, the door can be opened widely as long as the door and walls are not damaged.
[0040]
The original door stop position due to the switch operation is stored in advance in a memory such as a RAM, and compared with the data indicating the current door position calculated from the counted number of pulses, the door opening position is stored. The drive motor is stopped when the hit position is reached. The data stored in the memory is reset to data at the fully opened position when the door is fully opened or fully closed.
[0041]
In the above embodiment, opening / closing control of a flip-up back door (including a trunk lid) has been described. However, the present invention is not limited to a back door, and a slide door, a flip-up front door, a flip-up window, and the like Can also be adopted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a control system of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an embodiment of duty control by the control system.
FIGS. 3A to 3C are graphs showing a proportional term, an integral term, and a duty-based calculation method with respect to the door position, respectively.
4A to 4C are graphs showing a proportional term, an integral term, and a duty-based calculation method with respect to the door position, respectively.
FIGS. 5a and 5b are graphs showing the relationship between the door speed and the door opening angle controlled by the conventional control system and the control system of the present invention, respectively.
FIG. 6 is a schematic perspective view showing an embodiment of a back door controlled by the control system of the present invention.
FIG. 7 is a schematic side view showing another embodiment of the back door controlled by the control system of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing a full open operation of the back door according to the present invention.
FIG. 9 is a timing chart showing the fully opening operation of the back door according to the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing the fully closing operation of the back door according to the present invention.
FIG. 11 is a timing chart showing the fully closing operation of the back door according to the present invention.
[Explanation of symbols]
S Body 10 Controller 11 Electric clutch 12 Back door 13 Actuator 15 Gas stay 16 Touch sensor M Motor 17 Torque cable 18 Feed screw 19 Slider 20 Rail 21 Main switch 22 Driver's seat switch 23 Hand switch 24 Closure 25 Remote control 26 Rod 26a, 26b End 30 Encoder 31 Line 32 Subtractor 33 Comparator 34 Operator 35 Proportional Amplifier 36 Integrator 37 Adder 38 Switching Element

Claims (4)

ドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、
ドアの開閉速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、
ドア位置に対する目標ドア速度を設定しておく設定手段と、
前記速度検出手段からの出力と前記設定手段からの目標ドア速度との偏差を演算し、偏差がゼロになるように駆動モータを制御するフィードバック制御手段と、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したとき、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段
とを備えている車両などのドア開閉制御システム。
A forward / reverse drive motor that drives opening and closing of the door;
Speed detecting means for outputting a signal corresponding to the opening and closing speed of the door;
Setting means for setting a target door speed with respect to the door position;
A deviation between the output from the speed detection means and the target door speed from the setting means is calculated, and a feedback control means for controlling the drive motor so that the deviation becomes zero; a deviation between the door opening / closing speed and the target door speed A door opening / closing control system for a vehicle or the like, comprising means for resetting the target door speed to a side closer to the opening / closing speed of the door when deviates from a predetermined range.
前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものである請求項1記載のドア開閉制御システム。The target door speed setting means sets target door speeds at a plurality of locations in accordance with the position of the door, and calculates target door speeds in a range other than the plurality of locations by interpolation calculation using a predetermined function. The door opening / closing control system according to claim 1. 跳ね上げ式のドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、
前記ドアの挟み込みを検出する手段と、
その挟み込み検出手段が挟み込みを検出したとき、駆動モータを反転駆動させる制御手段とを備えており、
前記制御手段が、前記ドアの位置を検出する手段と、ドアの所定位置を記憶する手段と、前記検出手段が検出したドアの位置と記憶している所定位置とを比較する手段と、前記駆動モータの反転駆動のとき、ドアが所定位置に達したときに駆動モータを停止させる手段とを備えている
ドア開閉制御システム。
A forward / reverse drive motor that drives opening and closing of a flip-up door;
Means for detecting pinching of the door;
Control means for driving the drive motor in reverse when the pinching detection means detects pinching,
The control means for detecting the position of the door; means for storing the predetermined position of the door; means for comparing the position of the door detected by the detecting means with the stored predetermined position; A door opening / closing control system comprising: means for stopping the drive motor when the door reaches a predetermined position during the reverse drive of the motor.
前記ドアの所定位置が、スイッチ動作により停止していたときの元のドアの位置である請求項3記載のドア開閉制御システム。The door opening / closing control system according to claim 3, wherein the predetermined position of the door is a position of the original door when the door is stopped by a switch operation.
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