JP2005022647A - Vehicuar speed reduction auxiliary device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者の減速操作を補助する車両用減速補助装置に関する。 The present invention relates to a vehicle deceleration assist device that assists a driver's deceleration operation.
運転者の減速操作を補助する装置として、特開平8−034326号公報や特開2001−90831号公報に開示された装置等が知られている。これらの装置は、車両周囲の状況(障害物)を検出し、前方障害物に接近する際に障害物までの衝突を防止するために必要な減速度を求める。そして、算出された必要とされる減速度を自動的に発生させるよう、減速を制御する。 As an apparatus for assisting the driver's deceleration operation, apparatuses disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 8-034326 and 2001-90831 are known. These devices detect the situation (obstacle) around the vehicle and determine the deceleration required to prevent a collision with the obstacle when approaching the front obstacle. Then, the deceleration is controlled so as to automatically generate the calculated required deceleration.
上述したような従来の自動減速装置は、減速度を自動的に制御している各時点で、衝突を防止するために必要な減速度を刻一刻と計算し、自動減速装置の能力範囲内であれば必要な減速度を常時発生させる構成となっている。このため、障害物への接近場面の大半を占める比較的緩やかな接近の場合には、ドライバ自らの減速操作が無くても障害物への接近を回避できる。 The conventional automatic speed reducer as described above calculates the deceleration required to prevent a collision every moment when the deceleration is automatically controlled, and is within the capability range of the automatic speed reducer. If necessary, the necessary deceleration is always generated. For this reason, in the case of a relatively gentle approach that occupies most of the approach scenes to the obstacle, the approach to the obstacle can be avoided without the driver's own deceleration operation.
ところが、従来の自動減速装置において自動的に発生させることのできる減速度の能力には限界があり、装置の能力を超えた減速度が必要とされる場合には、ドライバ自らのブレーキ操作やハンドル操作による回避行動が必要となる。そこで、従来の自動減速装置では、装置の能力を超えた減速度を必要とするような場面においてドライバ自らの回避操作を促すため、警告音や表示などの報知・警告手段が必須であった。しかしながら、回避操作を促すための報知・警告は、自動減速装置の作動時に常に発生するものではなく、ドライバにとっては予期しない場面で警告が発生することとなり、煩わしいという問題があった。 However, there is a limit to the deceleration capability that can be automatically generated in the conventional automatic deceleration device, and when deceleration exceeding the capability of the device is required, the driver's own brake operation and steering wheel Avoidance by operation is required. Therefore, in the conventional automatic deceleration device, in order to prompt the driver to avoid the operation in a situation where the deceleration exceeding the capability of the device is required, a notification / warning means such as a warning sound and a display is indispensable. However, the notification / warning for prompting the avoidance operation is not always generated when the automatic speed reduction device is operated, and a warning is generated in an unexpected scene for the driver, which is troublesome.
本発明は、障害物までの接近状態を緩和し、運転者の減速操作を補助することのできる車両用減速補助装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicular deceleration assist device that can ease an approaching state to an obstacle and assist a driver's deceleration operation.
上記目的を達成するために、本発明による車両用減速補助装置は、障害物検出手段によって自車両から自車両前方の障害物までの距離と相対速度とを検出し、検出された距離と相対速度とから、障害物接近状態検出手段によって前記自車両の前記障害物までの接近状態を検出し、減速度決定手段によって自車両の障害物までの接近状態を緩和するために必要な第1の減速度を決定する。自車両と障害物とが接近状態であると検出された場合には、自動減速制御開始手段は自動減速制御を開始するよう指令を出力し、自動減速手段は自動減速制御開始手段からの指令に応じて第1の減速度を発生させる。 In order to achieve the above object, a vehicle deceleration assist apparatus according to the present invention detects a distance and a relative speed from an own vehicle to an obstacle ahead of the own vehicle by an obstacle detection means, and detects the detected distance and relative speed. The first approach required to detect the approaching state of the host vehicle to the obstacle by the obstacle approaching state detecting unit and to relieve the approaching state of the host vehicle to the obstacle by the deceleration determining unit. Determine the speed. When it is detected that the host vehicle and the obstacle are in an approaching state, the automatic deceleration control start means outputs a command to start the automatic deceleration control, and the automatic deceleration means receives the command from the automatic deceleration control start means. In response, a first deceleration is generated.
本発明によれば、自車両と障害物とが接近状態である場合に、接近状態を緩和するために必要な第1の減速度で自動減速制御を行うので、運転者の回避操作を促すための報知・警告を発生させて運転者に煩わしさを与えることなく、衝突が予測されるまでの時間的余裕を増加させて運転者の減速操作を補助することができる。 According to the present invention, when the host vehicle and the obstacle are in the approaching state, the automatic deceleration control is performed at the first deceleration required to alleviate the approaching state. Thus, the driver's deceleration operation can be assisted by increasing the time margin until the collision is predicted, without causing the driver to be bothered by generating the notification / warning.
図1は、本発明の一実施の形態による車両用減速補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用減速補助装置1を搭載する車両の構成図である。 FIG. 1 is a system diagram showing a configuration of a vehicle deceleration assist device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of a vehicle on which the vehicle deceleration assist device 1 is mounted.
まず、車両用減速補助装置1の構成を説明する。障害物検出手段であるレーザレーダ10は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。レーザレーダ10は、前方にある複数の反射物(通常、前方車の後端)で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、複数の前方車までの車間距離とその存在方向を検出する。検出した車間距離及び存在方向はコントローラ50へ出力される。レーザレーダ10によりスキャンされる前方の領域は、自車正面に対して±6deg程度であり、この範囲内に存在する前方物体が検出される。車速センサ30は、自車両の走行車速を車輪の回転数等から検出し、検出した自車速をコントローラ50へと出力する。
First, the configuration of the vehicle deceleration assist apparatus 1 will be described. A
コントローラ50は、レーザレーダ10から入力される車間距離、および車速センサ30から入力される自車速の信号に基づいて、自車両前方の障害物までの車間距離および相対速度等の障害物接近状態を検出する。さらに、コントローラ50は、アクセルセンサ83およびブレーキセンサ93によって検出されるドライバのアクセルペダルおよびブレーキペダルの操作量に応じて、自動減速制御の開始および解除を行う。
Based on the inter-vehicle distance input from the
コントローラ50は、前方の障害物までの接近状況(自車両と障害物の車間距離、相対速度)とドライバの操作量(アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量)とに応じて、自動減速制御で発生させる必要な減速度の大きさを決定し、自動減速制御の開始あるいは解除を行うかどうかを判断する。自動減速制御を行うと判断した場合は、決定した減速度を実現するよう自動減速手段であるスロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71に適切な指令値を出力する。また、コントローラ50は、自車両が前方障害物に接近する状況において、自動減速制御に先立ってアクセルペダルの操作反力を増加させるために、アクセルペダル反力制御装置80へ反力指令値を出力する。このように、コントローラ50は本願発明の障害物接近状態検出手段と、減速度決定手段と、自動減速制御開始手段とを構成している。
The
アクセルペダル反力制御装置80は、例えば図3の構成図に示すように、アクセルペダル82のリンク機構に組み込まれたサーボモータ81を有している。アクセルペダル反力制御装置80は、コントローラ50からの反力指令値に応じた指令信号をサーボモータ81に出力し、サーボモータ81で発生させるトルクを制御する。これにより、ドライバがアクセルペダル82を操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。なお、アクセルペダル82のストローク量(操作量)はサーボモータ81に組み込まれたアクセルペダル操作量検出手段であるアクセルペダルセンサ83で常に検出されている。アクセルペダルセンサ83は、リンク機構を介してサーボモータ81の回転角に変換されたアクセルペダル82の踏み込み量を検出する。アクセルペダルセンサ83で検出される現在のアクセルペダル82の操作量は、コントローラ50へ出力される。
The accelerator pedal reaction
ブレーキペダル92(図2参照)の構成は、図3に示したアクセルペダル82の構成と同様であり、ブレーキペダル92のリンク機構に組み込まれたブレーキペダル操作量検出手段であるブレーキペダルセンサ93で検出される現在のブレーキペダル92の操作量は、コントローラ50へ出力される。
The configuration of the brake pedal 92 (see FIG. 2) is the same as the configuration of the
次に、一実施の形態による車両用運転操作補助装置1の作用の概略を説明する。
コントローラ50は、自車両走行車線上の前方に存在する障害物までの距離D、障害物と自車両との相対速度Vrおよび自車両の走行車速Vといった走行状況を認識し、障害物までの接近状態を検出する。また、アクセルペダル82,ブレーキペダル92の操作量を検出する。コントローラ50は、自車両と障害物とが接近した接近状態であると検出された場合に、アクセルペダル反力を増加させる指令値をアクセルペダル反力制御装置80に出力する。アクセルペダル反力制御装置80は、入力された指令値に基づいてサーボモータ81を制御し、必要な反力をアクセルペダル82に発生させる。
Next, an outline of the operation of the vehicle driving assistance device 1 according to the embodiment will be described.
The
アクセルペダル82に必要な反力を発生させた後、所定時間内にドライバがアクセルペダル82を開放する操作を行わない場合には、距離Dおよび相対速度Vrに基づいて、自車両と障害物との接近状態を緩和するために必要な減速度を算出する。そして、必要な減速度を発生するように、スロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71に適切な指令値を出力する(減速制御1)。スロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71を制御して必要な減速度を発生させた後、アクセルペダル82が開放された場合には、発生させた減速度に所定量だけ増加した減速度を発生させる(減速制御2)。
After the reaction force required for the
なお、もともとアクセルペダル82を踏み込んでいない場合にも、距離Dおよび相対速度Vrに基づいて自車両と障害物との接近状態を緩和するために必要な減速度を算出する。コントローラ50は、必要な減速度を発生するよう、スロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71に適切な指令値を出力する(減速制御3)。
Even when the
これらの減速制御1〜3によって発生される減速度は、別途設定する所定の解除条件が成立するまで一定に保持される。なお、コントローラ50から減速度発生の指令値が出力されると、指令値に応じて必要な減速度を発生させるように、スロットルアクチュエータ70はエンジンの出力を制限し、ブレーキアクチュエータ71は自動的に制動を行う。
The deceleration generated by the deceleration controls 1 to 3 is kept constant until a predetermined release condition that is set separately is satisfied. When a command value for generating deceleration is output from the
本発明の一実施の形態による車両用減速補助装置においては、上述したように接近状態に応じてアクセルペダル反力を増加させたり、減速制御1〜3において車速Vや車間距離D等に基づいて算出される必要な減速度を発生させる。これらの制御は障害物と自車両との衝突を自動的に回避するためのものではなく、ドライバに減速操作を促したり減速度を認識させたりするものである。つまり、本発明の一実施の形態による車両用減速補助装置は、アクセルペダル反力を増加させたり、減速度を自動的に発生させることにより、ドライバの減速操作を補助するものである。そこで、本発明の一実施の形態による車両用減速補助装置において行う制御をまとめて減速補助制御と呼ぶ。 In the vehicle deceleration assisting device according to the embodiment of the present invention, as described above, the accelerator pedal reaction force is increased according to the approaching state, or the deceleration control 1 to 3 is based on the vehicle speed V, the inter-vehicle distance D, or the like. Generate the required deceleration that is calculated. These controls are not for automatically avoiding a collision between an obstacle and the host vehicle, but are intended to prompt the driver to perform a deceleration operation or to recognize a deceleration. That is, the vehicle deceleration assist device according to the embodiment of the present invention assists the driver's deceleration operation by increasing the accelerator pedal reaction force or automatically generating the deceleration. Therefore, the control performed in the vehicle deceleration assist device according to the embodiment of the present invention is collectively referred to as deceleration assist control.
以下に、図4,図5のフローチャートを用いて減速補助制御の詳細について説明する。図4,図5は、一実施の形態による車両用減速補助装置のコントローラ50における減速補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、イグニッションスイッチIGがオンとなることによって開始され、一定間隔(例えば、50msec)毎に連続的に行われる。
Details of the deceleration assist control will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5 are flowcharts showing the processing procedure of the deceleration assist control program in the
−コントローラ50における減速補助制御(図4)−
ステップS110で、レーザレーダ10および車速センサ30で検出された現在の自車両の走行車速Vと、車間距離(自車両から障害物までの距離)Dとを読み込む。ステップS120で、前方障害物までの接近度合を算出する。接近度合は、ステップS110で読み込んだ車間距離Dの所定時間内の変化量を意味する相対速度Vrと、現在の車間距離Dとを用いて以下の(式1)で表される。
接近度合1/TTC=Vr/D (式1)
-Deceleration assist control in controller 50 (Fig. 4)-
In step S110, the current traveling vehicle speed V detected by the
Degree of approach 1 / TTC = Vr / D (Formula 1)
(式1)に示すように接近度合1/TTCは、車間距離Dを相対速度Vrで除した余裕時間TTCの逆数として定義される。なお、余裕時間TTCは現在の接近状態が継続した場合に何秒後に衝突に至るかを示す物理量である。余裕時間TTCが小さくなるほど、前方障害物との衝突までの時間が短くなる。つまり余裕時間の逆数1/TTCが大きくなるほど、前方の障害物への接近度合は大きくなることを示している。 As shown in (Expression 1), the degree of approach 1 / TTC is defined as the reciprocal of the margin time TTC obtained by dividing the inter-vehicle distance D by the relative speed Vr. The margin time TTC is a physical quantity indicating how many seconds later the collision is reached when the current approach state continues. The smaller the margin time TTC, the shorter the time until a collision with a front obstacle. That is, as the reciprocal 1 / TTC of the margin time increases, the degree of approach to the obstacle ahead increases.
ステップS130で、アクセルペダルセンサ83およびブレーキセンサ93からの入力信号により、ドライバのアクセルペダル操作量およびブレーキペダル操作量を検出する。ステップS140で、ステップS130で検出されたペダル操作量に基づいて、ドライバがアクセルペダル82を踏み込んでいるか否かを判定する。ステップS140が肯定判定されてアクセルペダル82が踏み込まれている場合には、ステップS210へと進む。一方、ステップS140が否定判定されてアクセルペダル82が踏み込まれていない場合には、図5のフローチャートに示す処理へと進む。図5のフローチャートの処理については後述する。
In step S130, the accelerator pedal operation amount and the brake pedal operation amount of the driver are detected from input signals from the
ステップS210では、現在アクセルペダル反力を増加させる制御を行っているか否かを判定する。ステップS210が否定判定されてアクセルペダル反力制御を行っていない場合は、ステップS220へ進む。ステップS220では、自車両と前方障害物との接近度合が所定値以上で、自車両と障害物とが接近状態であるか否かを判定する。ステップS220では、以下の(式2)で表されるような判定式を用いる。
接近度合1/TTC≧(1/TTCA/PDL) (式2)
In step S210, it is determined whether or not control for increasing the accelerator pedal reaction force is currently being performed. When a negative determination is made in step S210 and the accelerator pedal reaction force control is not performed, the process proceeds to step S220. In step S220, it is determined whether the degree of approach between the host vehicle and the front obstacle is a predetermined value or more and the host vehicle and the obstacle are in an approaching state. In step S220, a determination formula represented by the following (formula 2) is used.
Degree of approach 1 / TTC ≧ (1 / TTC A / PDL ) (Formula 2)
ここで、しきい値(1/TTCA/PDL)の逆数TTCA/PDLは、障害物への接近時にアクセルペダル反力制御を開始するか否かを判定するためのしきい値(一定値)であり、例えば6秒程度に設定する。ステップS220において(式2)が成立する場合には、ステップS230へ進み、アクセルペダル82の操作反力を所定値だけ増加させるようにアクセルペダル反力制御装置80に反力制御指令値を出力する。なお、アクセルペダル82に発生させる反力の増加量は、アクセルペダル反力の増加をドライバに感覚として認識させることができる程度のものであればよく、予め実験等を行って適切な値を設定しておく。
Here, the reciprocal TTC A / PDL of the threshold value (1 / TTC A / PDL ) is a threshold value (a constant value) for determining whether or not to start the accelerator pedal reaction force control when approaching an obstacle. For example, it is set to about 6 seconds. When (Equation 2) is satisfied in step S220, the process proceeds to step S230, and a reaction force control command value is output to the accelerator pedal reaction
ステップS240では、アクセルペダル反力制御を開始した現在の時刻を不図示のメモリに記憶して今回の処理を終了し、一定間隔後の次回の処理へと継続する。 In step S240, the current time at which the accelerator pedal reaction force control is started is stored in a memory (not shown), the current process is terminated, and the next process after a certain interval is continued.
上述したステップS210で、現在アクセルペダル反力を増加させる制御を行っていると肯定判定された場合は、ステップS250へと進む。ステップS250では、ステップS240で記憶されたアクセルペダル反力制御開始時刻からの経過時間を所定時間Twaitと比較・判定し、判定結果に応じて以降の処理内容を決定する。ここで、所定時間Twaitは、アクセルペダル反力を増加することによってドライバに障害物の接近を報知したことに対して、ドライバが自ら減速行動を開始することを待機している時間である。所定時間Twait内にドライバがアクセルペダル82を解放して減速行動を行えば、減速補助制御を行う必要はないと判断する。なお、所定時間Twaitは、通常想定されるドライバの反応時間を考慮して、例えばTwait=1.5秒程度に設定すればよい。
If it is affirmed in step S210 described above that the control for increasing the accelerator pedal reaction force is currently being performed, the process proceeds to step S250. In step S250, the elapsed time from the accelerator pedal reaction force control start time stored in step S240 is compared / determined with a predetermined time Twait, and the subsequent processing content is determined according to the determination result. Here, the predetermined time Twait is a time in which the driver waits for himself to start a deceleration action in response to notifying the driver of the approach of the obstacle by increasing the accelerator pedal reaction force. If the driver releases the
ステップS250でアクセルペダル反力制御開始時刻からの経過時間が所定時間Twait未満である場合には、ステップS260へ進む。ステップS260では、現在の接近度合1/TTCが所定値以下で、自車両の障害物への接近度合が低くなっていく離脱状態であるか否かを判定する。ステップS260で用いる離脱状態の判定式は、以下の(式3)で示される。
接近度合1/TTC≦Rseparate (式3)
If the elapsed time from the accelerator pedal reaction force control start time is less than the predetermined time Twait in step S250, the process proceeds to step S260. In step S260, it is determined whether or not the current approach degree 1 / TTC is equal to or less than a predetermined value and the vehicle is in a disengagement state in which the approach degree to the obstacle decreases. The determination formula of the separation state used in step S260 is represented by the following (formula 3).
Degree of approach 1 / TTC ≦ Rseparate (Formula 3)
ここで、しきい値Rseparateは、自車両と障害物との接近状態を判定し、アクセルペダル反力制御を解除するか否かを判定するためのしきい値(一定値)であり、例えばゼロに設定する。なお、上述した(式1)に示したように、接近度合1/TTCは、自車両と障害物との相対速度Vrを車間距離Dで除したものである。つまり、自車両と障害物とが離脱状態にある場合は相対速度Vrがマイナスの値となり、接近度合1/TTCもマイナスの値となる。これにより、自車両と障害物とが離脱状態にある場合は(式3)の判定式が成立し、ステップS260が肯定判定される。ステップS260が肯定判定されると、ステップS270へ進んでアクセルペダル反力制御を解除し、今回の処理を終了する。 Here, the threshold value Rseparate is a threshold value (a constant value) for determining whether the host vehicle and the obstacle are approaching each other and determining whether or not to release the accelerator pedal reaction force control. Set to. In addition, as shown in (Formula 1) described above, the degree of approach 1 / TTC is obtained by dividing the relative speed Vr between the host vehicle and the obstacle by the inter-vehicle distance D. That is, when the host vehicle and the obstacle are in the separated state, the relative speed Vr is a negative value, and the degree of approach 1 / TTC is also a negative value. As a result, when the host vehicle and the obstacle are in the disengaged state, the determination formula (Formula 3) is established, and an affirmative determination is made in Step S260. If an affirmative determination is made in step S260, the process proceeds to step S270 to release the accelerator pedal reaction force control, and the current process ends.
一方、ステップS260が否定判定されると、アクセルペダル反力制御を継続したままで今回の処理を終了する。 On the other hand, if a negative determination is made in step S260, the current process is terminated while continuing the accelerator pedal reaction force control.
ステップS250でアクセルペダル反力制御開始時刻からの経過時間が所定時間Twaitと一致する場合には、ステップS280へ進む。ステップS280では、自車両と障害物との接近度合が所定値以上で、自車両と障害物とが接近状態にあるか否かを判定する。ここで用いる判定式は以下の(式4)で表される。
接近度合1/TTC≧1/TTCDEC1 (式4)
If the elapsed time from the accelerator pedal reaction force control start time coincides with the predetermined time Twait in step S250, the process proceeds to step S280. In step S280, it is determined whether or not the degree of approach between the host vehicle and the obstacle is greater than or equal to a predetermined value and the host vehicle and the obstacle are in an approaching state. The judgment formula used here is expressed by the following (Formula 4).
Degree of approach 1 / TTC ≧ 1 / TTC DEC1 (Formula 4)
ここで、しきい値(1/TTCDEC1)の逆数TTCDEC1は、アクセルペダル反力制御を行ったにも関わらずドライバ自らの減速動作が行われない場合に、減速制御を開始するかどうかを判定するためのしきい値(一定値)である。しきい値の逆数TTCDEC1は、例えばステップS220でアクセルペダル反力制御開始の判定に用いたTTCA/PDLと同じ値か、アクセルペダル反力制御の開始時よりもやや接近度合が大きい場合に減速制御を開始するようにTTCA/PDLよりも小さい値に設定する。 Here, the reciprocal TTC DEC1 of the threshold value (1 / TTC DEC1 ) indicates whether or not the deceleration control is started when the driver does not perform the deceleration operation despite the accelerator pedal reaction force control. This is a threshold value (a constant value) for determination. The reciprocal of the threshold value TTC DEC1 is, for example, the same value as the TTC A / PDL used for the determination of the accelerator pedal reaction force control start in step S220, or when the degree of approach is slightly larger than when the accelerator pedal reaction force control starts A value smaller than TTC A / PDL is set to start deceleration control.
ステップS280において(式4)が成立するような接近状態で、自車両が障害物に接近していると肯定判定されると、ステップS290へ進む。一方、ステップS280が否定判定されると、ステップS260へ進む。 If an affirmative determination is made that the host vehicle is approaching an obstacle in the approaching state in which (Equation 4) is established in step S280, the process proceeds to step S290. On the other hand, if a negative determination is made in step S280, the process proceeds to step S260.
ステップS290では、このときの相対車速Vrおよび車間距離Dの状況に応じて減速制御を行うときに発生させる減速度α1(第1の減速度)を算出する。なお、減速度α1は、以下の(式5)を必ず満足する値として設定する。
減速度α1<Vr2/2D (式5)
In step S290, a deceleration α1 (first deceleration) that is generated when the deceleration control is performed according to the situation of the relative vehicle speed Vr and the inter-vehicle distance D at this time is calculated. The deceleration α1 is set as a value that always satisfies the following (Equation 5).
Deceleration α1 <Vr 2 / 2D (Formula 5)
ここで、(式5)の右辺は、車間距離Dが無くなるまでに現在の相対速度Vrを吸収する、つまり相対速度Vrをゼロとするために必要な減速度を示している。減速制御を行って発生させる減速度α1を(式5)の右辺以上の値に設定すると、本実施の形態による車両用減速補助装置の減速補助制御によって自動的に自車両と障害物との衝突を回避することになってしまう。発生させる減速度α1を(式5)の右辺未満の値に抑えて自動減速制御を行うことにより、アクセルペダル反力増加に対するドライバの減速操作移行への反応速度が遅れたとしても、衝突までの時間的余裕を増加させることができる。また、(式5)を満たすような減速度α1を発生させて衝突までの時間的余裕を増加させたとしても自動減速制御だけでは衝突を回避することはできないため、ドライバの減速操作が必要となる。(式5)を成立するような減速度α1は、例えば以下の(式6)によって算出する。
減速度α1=K・Vr2/2D (式6)
ここで、Kは0〜1の定数であり、例えばK=0.8に設定する。
Here, the right side of (Expression 5) indicates the deceleration required to absorb the current relative speed Vr until the inter-vehicle distance D disappears, that is, to make the relative speed Vr zero. When the deceleration α1 generated by performing the deceleration control is set to a value equal to or greater than the right side of (Expression 5), the collision between the host vehicle and the obstacle is automatically performed by the deceleration assist control of the vehicle deceleration assist device according to the present embodiment. Will be avoided. Even if the response speed to the driver's decelerating operation shift to the accelerator pedal reaction force delay is delayed by controlling the deceleration α1 to be generated to a value less than the right side of (Equation 5), Time margin can be increased. Further, even if the deceleration α1 that satisfies (Equation 5) is generated and the time margin until the collision is increased, the collision cannot be avoided only by the automatic deceleration control. Become. The deceleration α1 that satisfies (Expression 5) is calculated by, for example, the following (Expression 6).
Deceleration α1 = K · Vr 2 / 2D (Formula 6)
Here, K is a constant of 0 to 1, and is set to K = 0.8, for example.
ステップS290で(式6)を用いて減速度α1を算出した後、ステップS300に進み、算出した減速度α1を発生させる減速制御1を開始するためにスロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71に適切な指令値を出力する。
After calculating the deceleration α1 using (Equation 6) in step S290, the process proceeds to step S300, and appropriate commands are issued to the
また、ステップS250でアクセルペダル反力制御開始時刻からの経過時間が所定時間Twaitより大きい場合には、ステップS310へ進む。ステップS310では、現在の接近度合1/TTCが所定値以下で、自車両と障害物とが離脱状態であるか否かを判定する。ステップS310で用いる離脱状態の判定式は、上述したステップS260で用いた(式3)と同様であり、しきい値Rseparateは例えばゼロに設定する。ステップS310が肯定判定されて自車両と障害物とがもはや接近していない場合には、ステップS320へ進む。ステップS320ではアクセルペダル反力制御を解除し、つづくステップS330では減速制御を解除する。これで今回の処理を終了し、次回の処理へと継続する。 If the elapsed time from the accelerator pedal reaction force control start time is longer than the predetermined time Twait in step S250, the process proceeds to step S310. In step S310, it is determined whether or not the current degree of approach 1 / TTC is equal to or less than a predetermined value and the vehicle and the obstacle are in a detached state. The determination formula of the separation state used in step S310 is the same as (expression 3) used in step S260 described above, and the threshold Rseparate is set to zero, for example. If an affirmative determination is made in step S310 and the host vehicle and the obstacle are no longer approaching, the process proceeds to step S320. In step S320, the accelerator pedal reaction force control is canceled, and in step S330, the deceleration control is canceled. This ends the current process and continues to the next process.
−コントローラ50における減速補助制御(図5)−
上述した図4のフローチャートのステップS140においてアクセルペダル82を踏み込んでいないと否定判定されると、図5のフローチャートのステップS410へと進む。
-Deceleration assist control in controller 50 (Fig. 5)-
If a negative determination is made in step S140 of the flowchart of FIG. 4 that the
ステップS410では、アクセルペダル反力制御を行っているか否かを判定する。ステップS410が肯定判定されると、ステップS420へ進み、アクセルペダル反力制御を解除する。これは、ドライバは既にアクセルペダル82を踏み込んでいないのにアクセルペダル反力制御を行うという不必要な制御を解除するためである。ステップS420でアクセルペダル反力制御を解除した後、ステップS430へ進む。また、ステップS410でアクセルペダル反力制御を行っていないと判定された場合もステップS430へ進む。
In step S410, it is determined whether or not accelerator pedal reaction force control is being performed. If a positive determination is made in step S410, the process proceeds to step S420, and the accelerator pedal reaction force control is canceled. This is because the driver cancels unnecessary control of performing accelerator pedal reaction force control even when the
ステップS430では、減速制御を行っているか否かを判定する。ステップS430が否定判定されて減速制御を行っていない場合は、ステップS440へと進む。ステップS440では、自車両と障害物との接近状態(接近度合)が所定値以上であるか否かを判定する。ステップS440で用いる判定式は、以下の(式7)で示される。
接近度合1/TTC≧1/TTCDEC3 (式7)
In step S430, it is determined whether deceleration control is being performed. If the determination in step S430 is negative and the deceleration control is not performed, the process proceeds to step S440. In step S440, it is determined whether the approaching state (degree of approach) between the host vehicle and the obstacle is greater than or equal to a predetermined value. The determination formula used in step S440 is represented by the following (formula 7).
Degree of approach 1 / TTC ≧ 1 / TTC DEC3 (Formula 7)
ここで、しきい値(1/TTCDEC3)の逆数TTCDEC3は、アクセルペダル82が開放されている状況で、減速制御を開始するか否かを判定するためのしきい値(一定値)である。しきい値の逆数TTCDEC3は、例えば図4のフローチャートのステップS250で減速制御1開始の判定に用いたTTCDEC1とほぼ同じ値か、減速制御1の開始時よりもやや接近度合が大きい場合にここでの減速制御を開始するようにTTCDEC1よりも小さい値に設定する。
Here, the reciprocal TTC DEC3 of the threshold value (1 / TTC DEC3 ) is a threshold value (a constant value) for determining whether or not to start the deceleration control in a situation where the
ステップS440において(式7)が成立するような接近状態であると肯定判定されると、ステップS450へ進む。ステップS450では、このときの相対車速Vrおよび車間距離Dの状況に応じて、減速制御を行う際に発生させる減速度α3を算出する。ここで算出する減速度α3は、上述したステップS290で算出した減速度α1と同様に、以下の(式8)を満足する値として設定され、例えば(式9)を用いて算出される。
減速度α3<Vr2/2D (式8)
減速度α3=K・Vr2/2D (式9)
If an affirmative determination is made in step S440 that the equation is such that (Equation 7) is established, the process proceeds to step S450. In step S450, a deceleration α3 that is generated when the deceleration control is performed is calculated according to the situation of the relative vehicle speed Vr and the inter-vehicle distance D at this time. The deceleration α3 calculated here is set as a value that satisfies the following (Equation 8), similarly to the deceleration α1 calculated in Step S290 described above, and is calculated using, for example, (Equation 9).
Deceleration α3 <Vr 2 / 2D (Formula 8)
Deceleration α3 = K · Vr 2 / 2D (Formula 9)
ここで、(式9)のKは、0〜1の定数であり、例えばK=0.8に設定する。ステップS460では、ステップS450で算出した減速度α3を発生させて減速制御3を開始するために、スロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71に適切な指令値を出力する。
Here, K in (Expression 9) is a constant of 0 to 1, and is set to K = 0.8, for example. In step S460, appropriate command values are output to the
ステップS430で減速制御中であると肯定判定された場合は、ステップS470へ進む。ステップS470〜ステップS490は減速度補正手段を構成するものであり、ステップS470では、現在行われている減速制御が減速制御1であるか、それ以外(減速制御2,3)であるかを判定する。ステップS470で減速制御1が行われていると判定されると、ステップS480へ進み、減速制御2を行うための新たな減速度α2(第2の減速度)を算出する。
If it is affirmatively determined in step S430 that deceleration control is being performed, the process proceeds to step S470. Steps S470 to S490 constitute deceleration correction means. In step S470, it is determined whether the currently performed deceleration control is the deceleration control 1 or other (
減速度α2は、減速制御1を行っている状況からドライバがアクセルペダル82を開放した場合に発生させる減速度であり、現在発生させている減速度α1に対して所定値(一定値)だけ減速度を増加させる。これにより、ドライバはアクセルペダル82を開放するという自らの操作によって減速度が増加し、障害物までの接近度合が変化したことを容易に認識することができる。なお、アクセルペダル82の開放後に行う減速制御2は、減速制御を行わない車両においてアクセルペダル開放時にエンジンブレーキによって減速度が増加する現象と同様である。
The deceleration α2 is a deceleration that is generated when the driver releases the
減速度α2は、以下の(式10)によって算出される。
減速度α2=α1+αfix (式10)
ここで、αfixは一定とし、例えばαfix=0.5m/s2とすればよい。なお、減速度の増加量αfixは、予め実験等により設定しておく。
The deceleration rate α2 is calculated by the following (Equation 10).
Deceleration α2 = α1 + αfix (Formula 10)
Here, αfix may be constant, for example, αfix = 0.5 m / s 2 . Note that the deceleration increase amount αfix is set in advance through experiments or the like.
一方、ステップS470で減速制御1ではなく、減速制御2または減速制御3が行われていると判定された場合は、ステップS500へ進む。ステップS500では、現在の接近度合が所定値以下で、自車両と障害物とが離脱状態にあるか否かを判定する。なお、ステップS500で用いる判定式は、上述したステップS260,ステップS310で用いた(式3)と同様である。ステップS500が肯定判定されて自車両と障害物とが離脱状態にある場合は、ステップS520へ進む。
On the other hand, if it is determined in step S470 that
一方、ステップS500が否定判定されると、ステップS510へ進む。ステップS510では、ドライバによるブレーキペダル92の操作量が現在の接近状態を解消するのに十分であるか否かを判定する。ここで、ブレーキセンサ93で検出されるブレーキペダル92の操作量が所定値以上であるか否かによって、ブレーキ操作が十分であるか否かを判定することができる。また、ドライバによるブレーキ操作量に伴って発生する減速度(第3の減速度)を推定し、推定した減速度が現在行われている減速制御2,3の減速度α2,α3を上回る場合にブレーキ操作が十分であると判定することもできる。ブレーキ操作量から推定される減速度を減速制御解除のためのパラメータとすることにより、より精度の高い解除条件を得ることができる。これで今回の処理を終了し、次回の処理へと継続する。なお、以上述べたステップS500〜ステップS520はブレーキ減速度予測手段と自動減速制御解除手段とを構成する。
On the other hand, if a negative determination is made in step S500, the process proceeds to step S510. In step S510, it is determined whether the amount of operation of the
図6〜図9を用いて、具体的な運転者のペダル操作状況と接近状態に対して上述した減速補助制御によりどのような処理を行うかを説明する。図6〜図9(a)は、以下の4つのケースについてそれぞれ運転者操作状況と障害物への接近状況の状況変化を示し、(b)は、それぞれのケースにおける接近度合、運転者操作量、アクセルペダル反力制御および減速制御の時系列変化を示す。 With reference to FIGS. 6 to 9, a description will be given of what processing is performed by the above-described deceleration assist control with respect to a specific driver's pedal operation situation and approaching state. FIGS. 6A to 9A show changes in the driver operation situation and the approach situation to the obstacle in the following four cases, respectively, and FIG. 6B shows the degree of approach and the driver operation amount in each case. The time series change of accelerator pedal reaction force control and deceleration control is shown.
ケース1(図6(a)、(b)):アクセルペダル82を踏み込んだアクセルオン状態から前方障害物に接近し、接近度合1/TTCが所定値以上に増加して接近状態となる。アクセルペダル反力制御を開始してアクセルペダル反力を増加させ、運転者はアクセルペダル反力増加に反応して所定時間Twait未満でアクセルペダル82を開放する。アクセルペダル82が操作されていないので接近度合1/TTCは徐々に低下し、自車両と障害物とは接近状態から離脱状態となる。
Case 1 (FIGS. 6 (a) and 6 (b)): When the
ケース2(図7(a)、(b)):アクセルオン状態から前方障害物に接近し、接近度合1/TTCが所定値以上に増加すると、アクセルペダル反力制御によりアクセルペダル反力を増加させる。アクセルペダル反力制御開始から所定時間Twait未満でアクセルペダル82が開放されないため、減速度α1で減速制御1を開始する。その後、運転者がアクセルペダル82を解放すると、減速度α2を発生させる減速制御2へと移行する。このケースでは、運転者がブレーキペダル92を十分に操作することにより、減速制御が解除される。
Case 2 (FIGS. 7 (a) and 7 (b)): When approaching a front obstacle from the accelerator-on state and the degree of approach 1 / TTC increases to a predetermined value or more, the accelerator pedal reaction force is increased by the accelerator pedal reaction force control. Let Since the
ケース3(図8(a)、(b)):アクセルオン状態から前方障害物に接近し、接近度合1/TTCが所定値以上に増加して接近状態となると、アクセルペダル反力制御によりアクセルペダル反力を増加させる。運転者はアクセルペダル反力増加に反応して所定時間Twait未満でアクセルペダル82を開放する。アクセルペダル82の解放後(アクセルペダル反力制御解除後)もさらに障害物に接近して接近度合1/TTCが増加すると、減速度α3で減速制御3を開始する。このケースでは、運転者がブレーキペダル92を十分に操作することにより、減速制御が解除される。
Case 3 (FIGS. 8 (a) and 8 (b)): When the vehicle is approaching a front obstacle from the accelerator-on state and the approach degree 1 / TTC increases to a predetermined value or more and enters the close state, the accelerator pedal reaction force control causes the accelerator. Increase pedal reaction force. In response to the increase in the accelerator pedal reaction force, the driver releases the
ケース4(図9(a)、(b)):アクセルオン状態から前方障害物に接近し、接近度合1/TTCが所定値以上に増加してアクセルペダル反力制御が開始される前に運転者がアクセルペダル82を開放する。アクセルペダル82の解放後もさらに障害物に接近して接近度合1/TTCが増加すると、減速度α3で減速制御3を開始する。このケースでは、運転者がブレーキペダル92を十分に操作することにより、減速制御が解除される。
Case 4 (FIGS. 9A and 9B): Driving before the accelerator pedal reaction force control is started by approaching the front obstacle from the accelerator-on state and the degree of approach 1 / TTC increases to a predetermined value or more. One releases the
以上説明したように、本発明の一実施の形態による車両用減速補助装置によれば、次のような作用効果を奏することができる。
(1)自車両と前方障害物までの距離Dと相対速度Vrとを検出し、検出された値に基づいて自車両の障害物に対する接近状態(接近度合)を算出する。接近度合が所定値以上で自車両と障害物とが接近状態である場合には、第1の減速度で自動減速制御を開始する。第1の減速度は、自車両と障害物との接近状態を緩和するために必要な減速度であり、障害物との衝突が予測されるまでの時間的余裕を増加させるためのものである。そのため、自動減速制御を行った場合にも運転者の減速操作なしで自動的に衝突を防止するわけではなく、運転者が自動減速装置による自動減速制御の能力限界を理解する必要はない。これにより、自動減速制御の能力限界を知らせるための報知・警告を発生させて運転者に煩わしさを与えることがない。
(2)自車両と障害物とが接近状態であると検出されると、アクセルペダル82の操作反力を変化させる。運転者はアクセルペダル82の操作反力の変化によって接近状態を認識し、迅速に減速操作に移行することができる。さらに、接近状態である場合には自動減速制御を行うので、運転者の減速操作を適切に補助することができる。
(3)自車両と障害物とが接近状態であってアクセルペダル82が踏み込まれている場合に、第1の減速度を発生させて自動減速制御を行うようにした。これにより、運転者自らが回避操作に移行することが必要なアクセル操作中に減速補助制御を行い、衝突が予測されるまでの時間的余裕を増加させることができる。
(4)第1の減速度による自動減速制御の開始後に運転者自らの操作でアクセルペダル82を開放した場合には、自動減速制御で発生させる減速度を補正した第2の減速度を発生させて自動減速制御を行う。これにより、衝突が予測されるまでの時間的余裕はさらに増加させるとともに、運転者のさらなる減速操作を補助することが可能となる。また、現在行われている自動減速制御による第1の減速度を増加させることによって第2の減速度を設定するので(第1の減速度<第2の減速度)、運転者は自らのアクセルペダル開放操作による減速度への影響を容易に認識することができ、その後に必要な減速操作を予測しやすくなる。
(5)自動減速制御で発生させる減速度は、自動減速制御を開始する前までに決定し、自動減速制御開始後は一定の減速度を保って制御を行う。これにより、自動減速制御中は一定の減速度で減速し、運転者は衝突までの時間的余裕の増加分を容易に予測することができ、その後に必要な自らの操作がどの程度であるかを理解しやすくなる。
(6)ブレーキペダル92の操作量を検出し、検出されるブレーキペダル92の操作量が所定値以上で十分に大きい場合には、自動減速制御を解除する。これにより、運転者自らの減速操作が行われた場合には不必要な減速補助制御を停止することができる。また、ブレーキペダル92の操作量に伴って発生する第3の減速度を予測し、第3の減速度が第1の減速度を上回った場合に自動減速制御を解除するので、運転者の減速操作が行われ、かつその減速が十分である場合には、不必要な減速補助制御を停止することができる。さらに、障害物への接近度合が所定値未満で自車両と障害物とが接近状態ではなくなったと検出された場合に、自動減速制御を解除するので、状況変化や運転者自らの操作によって自動減速制御が不要となった場合に不必要な減速補助制御を速やかに停止することができる。
(7)自車両と障害物とが接近状態となるとアクセルペダル操作反力を変化させて運転者にアクセルペダルの開放を促す。その後所定時間未満にアクセルペダル82が開放されない場合には自動減速制御を行う。つまり、障害物への接近時にはまず運転者自らの操作による減速行動を促し、運転者が減速操作を行わない場合のみ自動減速制御を行う。これにより、自車両が障害物に接近しすぎる前から運転者に接近状態を認識させ、速やかに減速操作へと移行させることができる。運転者による減速操作が行われない場合には自動減速制御を行うので、減速操作を補助することができる。さらに、アクセルペダルの開放を促すためにアクセルペダル反力を増大させることによって、運転者は、障害物への接近時にアクセルペダルを開放してブレーキペダルに踏み代えることの必要性を直感的に理解することができるとともに、増加するアクセルペダル反力に誘導されてアクセルペダル開放操作を容易に行うことができる。
(8)自車両と障害物とが接近状態となると運転者にアクセルペダルの開放を促し、その後アクセルペダルが開放されない場合には自動減速制御を行う。つまり、障害物への接近時にはまず運転者自らの操作による減速行動を促し、運転者が減速操作を行わない場合のみ自動減速制御を行う。これにより、自車両が障害物に接近しすぎる前から運転者に接近状態を認識させ、速やかに減速操作へと移行させることができる。さらに、アクセルペダルの開放を促すためにアクセルペダル反力を増大させることによって、運転者は、障害物への接近時にアクセルペダルを開放してブレーキペダルに踏み代えることの必要性を直感的に理解することができるとともに、増加するアクセルペダル反力に誘導されてアクセルペダル開放操作を容易に行うことができる。
(9)前方障害物への接近時にすでにアクセルペダル82を開放している状況においては、接近状態を緩和するために必要な減速度を決定し、決定した減速度を発生させて自動減速制御を開始するので、障害物との衝突が予測されるまでの時間的余裕を増加させることができる。
As described above, according to the vehicle deceleration assisting device according to the embodiment of the present invention, the following operational effects can be achieved.
(1) The distance D between the host vehicle and the obstacle ahead and the relative speed Vr are detected, and the approach state (approach degree) of the host vehicle to the obstacle is calculated based on the detected value. When the degree of approach is a predetermined value or more and the host vehicle and the obstacle are in an approaching state, automatic deceleration control is started at the first deceleration. The first deceleration is a deceleration required to alleviate the approaching state between the host vehicle and the obstacle, and is for increasing a time margin until a collision with the obstacle is predicted. . For this reason, even when the automatic deceleration control is performed, the collision is not automatically prevented without the driver's deceleration operation, and the driver does not need to understand the capability limit of the automatic deceleration control by the automatic deceleration device. As a result, a notification / warning for notifying the capability limit of automatic deceleration control is not generated, and the driver is not bothered.
(2) When it is detected that the host vehicle and the obstacle are in the approaching state, the operation reaction force of the
(3) When the host vehicle and the obstacle are in an approaching state and the
(4) When the
(5) The deceleration generated in the automatic deceleration control is determined before the automatic deceleration control is started, and the control is performed while maintaining a constant deceleration after the automatic deceleration control is started. As a result, the vehicle decelerates at a constant deceleration during the automatic deceleration control, and the driver can easily predict the increase in the time margin until the collision. It will be easier to understand.
(6) The operation amount of the
(7) When the host vehicle and the obstacle are in an approaching state, the accelerator pedal operation reaction force is changed to prompt the driver to release the accelerator pedal. Thereafter, if the
(8) When the host vehicle and the obstacle are in an approaching state, the driver is prompted to release the accelerator pedal, and thereafter, automatic deceleration control is performed when the accelerator pedal is not released. That is, when approaching an obstacle, the driver first prompts the driver to perform a deceleration action, and performs automatic deceleration control only when the driver does not perform the deceleration operation. As a result, the driver can recognize the approaching state before the host vehicle is too close to the obstacle, and can promptly shift to the deceleration operation. Furthermore, by increasing the accelerator pedal reaction force to encourage the release of the accelerator pedal, the driver intuitively understands the need to release the accelerator pedal and switch to the brake pedal when approaching an obstacle. In addition, the accelerator pedal opening operation can be easily performed by being induced by the increasing accelerator pedal reaction force.
(9) In a situation where the
以上、車両用減速補助装置の一実施の形態について説明したが、本発明による車両用減速補助装置は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、レーザレーダ10の代わりにCCDカメラを車両前方に設置し、CCDカメラによって撮像された画像に画像処理を施すことにより、前方障害物までの距離や相対車速を検出するようにしてもよい。また、アクセルペダル82の操作量を検出するアクセルペダルセンサ83の代わりにリミットスイッチ等を用い、アクセルペダル82が所定量操作されたか否かを検出するようにしてもよい。この場合、例えばリミットスイッチがオンとなった場合にアクセルペダル82が操作されたと判断することができる。
Although one embodiment of the vehicle deceleration assist device has been described above, the vehicle deceleration assist device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, a CCD camera may be installed in front of the vehicle in place of the
また、自車両と障害物とが接近状態であると検出された場合に、アクセルペダル反力を増加させる代わりに、例えば、アクセルペダル反力を急に減少させてから増加させるように操作反力を変化させてもよい。あるいは、アクセルペダル82自体を振動させるようにしてもよい。つまり、アクセルペダル反力を変化させたりアクセルペダル82を振動させることによって、運転者に接近状態を認識させ、アクセルペダル82の開放を促すことができればよい。
In addition, when it is detected that the host vehicle and the obstacle are in an approaching state, instead of increasing the accelerator pedal reaction force, for example, the operation reaction force so that the accelerator pedal reaction force is suddenly decreased and then increased. May be changed. Alternatively, the
なお、上述した一実施の形態において、レーザレーダ10および車速センサ30が請求項の障害物検出手段に対応し、コントローラ50が請求項の障害物接近状態検出手段、減速度決定手段および自動減速制御開始手段に対応し、スロットルアクチュエータ70およびブレーキアクチュエータ71が請求項の自動減速手段に対応する。また、コントローラ50が請求項のアクセルペダル反力制御開始手段に対応し、アクセルペダル反力制御装置80およびサーボモータ81が請求項のアクセルペダル反力制御手段に対応する。アクセルペダルセンサ83が請求項のアクセルペダル操作量検出手段に対応し、コントローラ50が減速度補正手段に対応する。さらに、アクセルペダル反力制御装置80およびサーボモータ81が請求項のアクセルペダル開放指示手段に対応し、コントローラ50が請求項のアクセルペダル開放指示開始手段に対応する。
In the above-described embodiment, the
10:レーザレーダ
30:車速センサ
50:コントローラ
70:スロットルアクチュエータ
71:ブレーキアクチュエータ
80:アクセルペダル反力制御装置
81:サーボモータ
82:アクセルペダル
83:アクセルペダルストロークセンサ
92:ブレーキペダル
93:ブレーキペダルストロークセンサ
10: laser radar 30: vehicle speed sensor 50: controller 70: throttle actuator 71: brake actuator 80: accelerator pedal reaction force control device 81: servo motor 82: accelerator pedal 83: accelerator pedal stroke sensor 92: brake pedal 93: brake pedal stroke Sensor
Claims (13)
前記障害物検出手段によって検出された距離と相対速度とから、前記自車両の前記障害物までの接近状態を検出する障害物接近状態検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された距離と相対速度とから、前記自車両の前記障害物までの接近状態を緩和するために必要な減速度を決定する減速度決定手段と、
前記障害物接近状態検出手段によって前記自車両と前記障害物とが接近状態であると検出された場合に、自動減速制御を開始するよう指令を出力する自動減速制御開始手段と、
前記自動減速制御開始手段からの指令に応じて、前記減速度決定手段で決定された減速度を発生させる自動減速手段とを有することを特徴とする車両用減速補助装置。 Obstacle detection means for detecting the distance and relative speed from the host vehicle to the obstacle ahead of the host vehicle;
Obstacle approaching state detecting means for detecting the approaching state of the host vehicle to the obstacle from the distance and relative speed detected by the obstacle detecting means;
Deceleration determining means for determining a deceleration necessary for relaxing the approaching state of the host vehicle to the obstacle from the distance and relative speed detected by the obstacle detecting means;
Automatic deceleration control starting means for outputting a command to start automatic deceleration control when the obstacle approaching state detecting means detects that the host vehicle and the obstacle are in an approaching state;
A vehicle deceleration assisting device comprising: an automatic deceleration unit that generates a deceleration determined by the deceleration determination unit in response to a command from the automatic deceleration control start unit.
前記障害物検出手段によって検出された距離と相対速度とから、前記自車両の前記障害物までの接近状態を検出する障害物接近状態検出手段と、
アクセルペダルの操作反力制御を開始するよう指令を出力するアクセルペダル反力制御開始手段と、
前記アクセルペダル反力制御開始手段からの指令に応じて前記アクセルペダルの操作反力を変化させるアクセルペダル反力制御手段と、
前記障害物検出手段によって検出された距離と相対速度とから、前記自車両の前記障害物までの接近状態を緩和するために必要な減速度を決定する減速度決定手段と、
自動減速制御を開始するよう指令を出力する自動減速制御開始手段と、
前記自動減速制御開始手段からの指令に応じて、前記減速度決定手段で決定された減速度を発生させる自動減速手段とを有し、
前記障害物接近状態検出手段によって前記自車両と前記障害物とが接近状態であると検出された場合に、前記アクセルペダル反力制御開始手段はアクセルペダルの操作反力制御を開始するよう前記アクセルペダル反力制御手段に指令を出力し、前記自動減速制御開始手段は前記自動減速制御を開始するよう前記自動減速手段に指令を出力することを特徴とする車両用減速補助装置。 Obstacle detection means for detecting the distance and relative speed from the host vehicle to the obstacle ahead of the host vehicle;
Obstacle approaching state detecting means for detecting the approaching state of the host vehicle to the obstacle from the distance and relative speed detected by the obstacle detecting means;
An accelerator pedal reaction force control start means for outputting a command to start the operation reaction force control of the accelerator pedal;
An accelerator pedal reaction force control means for changing an operation reaction force of the accelerator pedal in response to a command from the accelerator pedal reaction force control start means;
Deceleration determining means for determining a deceleration necessary for relaxing the approaching state of the host vehicle to the obstacle from the distance and relative speed detected by the obstacle detecting means;
Automatic deceleration control starting means for outputting a command to start automatic deceleration control;
Automatic deceleration means for generating a deceleration determined by the deceleration determination means in response to a command from the automatic deceleration control start means,
The accelerator pedal reaction force control starting means starts the accelerator pedal reaction reaction force control when the obstacle approaching state detecting means detects that the host vehicle and the obstacle are approaching. A vehicle deceleration assisting device, wherein a command is output to a pedal reaction force control means, and the automatic deceleration control start means outputs a command to the automatic deceleration means so as to start the automatic deceleration control.
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段をさらに備え、
前記自動減速制御開始手段は、前記自車両と前記障害物とが接近状態である場合に、前記アクセルペダル操作量検出手段によって前記アクセルペダルが踏み込まれていることが検出されると、前記自動減速制御を開始するよう指令を出力することを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
Further comprising an accelerator pedal operation amount detection means for detecting an operation amount of the accelerator pedal;
The automatic deceleration control starting means detects the automatic deceleration when the accelerator pedal operation amount detecting means detects that the accelerator pedal is depressed when the host vehicle and the obstacle are in an approaching state. A vehicle deceleration assist device that outputs a command to start control.
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
前記アクセルペダル操作量検出手段によって前記アクセルペダルが操作されていないと検出されると、前記減速度決定手段によって決定された第1の減速度を補正して第2の減速度を設定する減速度補正手段とをさらに備え、
前記自動減速手段は、前記減速度決定手段によって決定された第1の減速度に代えて、前記減速度補正手段で補正して設定された第2の減速度を発生させることを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
An accelerator pedal operation amount detection means for detecting an operation amount of the accelerator pedal;
A deceleration that corrects the first deceleration determined by the deceleration determining means and sets a second deceleration when the accelerator pedal operation amount detecting means detects that the accelerator pedal is not operated. A correction means,
The automatic deceleration means generates a second deceleration set by correction by the deceleration correction means instead of the first deceleration determined by the deceleration determination means. Deceleration assist device.
前記減速度補正手段は、前記減速度決定手段で決定された第1の減速度を増加補正することによって第2の減速度を設定することを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assist device according to claim 4,
The vehicle deceleration assisting device, wherein the deceleration correction means sets a second deceleration by increasing and correcting the first deceleration determined by the deceleration determination means.
前記減速度決定手段は、前記自動減速制御開始手段によって前記自動減速制御開始の指令が出力される前に、前記接近状態を緩和するために必要な第1の減速度を決定し、前記自動減速制御開始の指令が出力された後は決定した第1の減速度を変更しないことを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
The deceleration determining means determines a first deceleration required to alleviate the approach state before the automatic deceleration control start means outputs a command to start the automatic deceleration control, and the automatic deceleration control A vehicular deceleration assisting device that does not change the determined first deceleration after a control start command is output.
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段と、
前記ブレーキペダル操作量検出手段によって検出される前記ブレーキペダルの操作量が大きくなった場合に、前記自動減速制御を解除する自動減速制御解除手段とをさらに備えることを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
Brake pedal operation amount detection means for detecting the operation amount of the brake pedal;
The vehicle deceleration assist device further comprising: an automatic deceleration control canceling unit that cancels the automatic deceleration control when the brake pedal operation amount detected by the brake pedal operation amount detecting unit becomes large. .
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段と、
前記ブレーキペダル操作量検出手段によって検出されるブレーキペダル操作量によって発生する第3の減速度を予測するブレーキ減速度予測手段と、
前記ブレーキ減速度予測手段によって予測される第3の減速度が、現在行われている自動減速制御における第1の減速度以上となった場合に、前記自動減速制御を解除する自動減速制御解除手段とをさらに備えることを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
Brake pedal operation amount detection means for detecting the operation amount of the brake pedal;
Brake deceleration prediction means for predicting a third deceleration generated by the brake pedal operation amount detected by the brake pedal operation amount detection means;
Automatic deceleration control release means for releasing the automatic deceleration control when the third deceleration predicted by the brake deceleration prediction means is equal to or greater than the first deceleration in the currently performed automatic deceleration control. And a vehicle deceleration assisting device.
前記障害物接近状態検出手段によって前記自車両と前記障害物とが接近状態でなくなったと検出された場合に、前記自動減速制御を解除する自動減速制御解除手段をさらに備えることを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assisting device according to claim 1 or 2,
The vehicle further comprising: an automatic deceleration control canceling unit that cancels the automatic deceleration control when the obstacle approaching state detecting unit detects that the host vehicle and the obstacle are no longer in the approaching state. Deceleration assist device.
前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段をさらに備え、
前記自動減速制御開始手段は、前記アクセルペダル反力制御開始手段によってアクセルペダル反力制御開始指令が出力された後、前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量が小さくならない場合にのみ、前記自動減速制御開始の指令を出力することを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assist device according to claim 2,
An accelerator pedal operation amount detection means for detecting the operation amount of the accelerator pedal;
The automatic deceleration control start means does not reduce the operation amount of the accelerator pedal detected by the accelerator pedal operation amount detection means after the accelerator pedal reaction force control start command is output by the accelerator pedal reaction force control start means. Only in this case, the vehicle deceleration assist device outputs the command for starting the automatic deceleration control.
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記アクセルペダル反力制御開始手段からの指令によって前記アクセルペダルの操作反力を増大させることを特徴とする車両用減速補助装置。 In the vehicle deceleration assist device according to claim 10,
The vehicular deceleration assist device, wherein the accelerator pedal reaction force control means increases an operation reaction force of the accelerator pedal according to a command from the accelerator pedal reaction force control start means.
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
前記アクセルペダルの開放を促すアクセルペダル開放指示手段と、
前記自車両と前記障害物とが接近状態である場合に、前記アクセルペダル開放指示手段によるアクセルペダル開放指示を開始するよう指令を出力するアクセルペダル開放指示開始手段とをさらに備え、
前記自動減速制御開始手段は、前記アクセルペダル開放指示開始手段によってアクセルペダル開放指示開始指令が出力された後、前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量が小さくならない場合にのみ、前記自動減速制御開始の指令を出力することを特徴とする車両用減速補助装置。 The vehicle deceleration assist device according to claim 1,
An accelerator pedal operation amount detection means for detecting an operation amount of the accelerator pedal;
Accelerator pedal opening instruction means for urging the accelerator pedal to be released;
An accelerator pedal release instruction start means for outputting a command to start an accelerator pedal release instruction by the accelerator pedal release instruction means when the host vehicle and the obstacle are in an approaching state;
The automatic deceleration control start means is when the accelerator pedal operation amount detected by the accelerator pedal operation amount detection means does not become small after the accelerator pedal release instruction start command is output by the accelerator pedal release instruction start means. Only, the vehicle deceleration assist device outputs the command for starting the automatic deceleration control.
前記アクセルペダル開放指示手段は、前記アクセルペダル開放指示開始手段からの指令によって前記アクセルペダルの操作反力を増大させることを特徴とする車両用減速補助装置。 In the vehicle deceleration assist device according to claim 12,
The deceleration assist device for a vehicle, wherein the accelerator pedal release instruction means increases an operation reaction force of the accelerator pedal according to a command from the accelerator pedal release instruction start means.
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