JP2004355653A - 移動体表示装置および移動体表示システム - Google Patents

移動体表示装置および移動体表示システム Download PDF

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JP2004355653A JP2004226156A JP2004226156A JP2004355653A JP 2004355653 A JP2004355653 A JP 2004355653A JP 2004226156 A JP2004226156 A JP 2004226156A JP 2004226156 A JP2004226156 A JP 2004226156A JP 2004355653 A JP2004355653 A JP 2004355653A
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Abstract

【課題】 自分の軌跡だけでなく他の移動体の軌跡を画面内に自動的に表示することができる移動体軌跡表示システムを実現する。
【解決手段】 複数の移動体(船舶)に、自移動体位置を求める航法装置103と航跡を表示する航跡表示装置102を設け、相手側移動体に対し自移動体位置のデータを送信し、また他移動体から位置データを受信する送受信装置100およびディジタル選択呼出装置101を設ける。他の移動体から送られてきたIDコードおよび位置データを複数回分記憶しておき、これを他移動体の軌跡として表示する。これにより、基地局を設けることなく、互いに他移動体の軌跡を表示できるようになる。
【選択図】 図1

Description

この発明は、自移動体の軌跡とともに他移動体の軌跡を自動的に表示できるようにした移動体表示装置および移動体表示システムに関する。
従来より船舶用航行援助装置の1つとして、移動体軌跡表示装置のひとつである航跡表示装置が用いられている。一般に、航跡表示装置は、自船の現在位置を測定する航法装置を接続して、必要なタイミングで航跡装置から自船の位置データを受け取るとともに逐次記憶し、これを表示画面上に航跡として表示する。また、外部メモリから海図データを読み取って、海図とともに航跡を表示するようにし、さらに表示画面内の所定箇所にイベントマークや目的地マークを設定することによって、目的に応じて航行援助を行えるようにしている。
しかし、このような従来の航跡表示装置は、自船の航跡(自航跡)を表示するのみであり、付近を航行する他船の航跡(他航跡)を自動的に表示させることはできない。他航跡を視覚上得るためには、無線電信または無線電話を用いて他船の位置情報を逐次入手して、海図上にプロットしてゆく必要がある。また、レーダ装置を用いて、レーダスコープ上でレンジマークと円周スケールによって他船の位置を読み取り、海図上にプロットして行かなければならない。
このような無線電信や無線電話を用いる方法では、オペレータを介さなければならないだけでなく、他船の通信周波数および通信方法が予め判明していなければならない。また、レーダスコープ上で他船の位置を読み取る方法では、正確さに欠けるだけでなく、入江や山などの障害物に隠れた他船の位置情報を求めることができない。しかも、これらの従来の方法では、他船の位置データを逐次求めて海図上に逐次プロットして行かなければならない。
上記各種問題は船舶用の航跡表示装置に限らず、その他の陸上移動体や航空移動体用の航跡表示装置にも共通の問題である。
この発明の目的は、このような従来の問題を解消して、レーダスコープ上には映らないような条件にある他移動体の位置を正確に且つ自動的に航跡として表示できるようにした移動体表示装置および移動体表示システムを提供することにある。
この発明は、自移動体の現在位置を測定し、その位置を表示器に表示する自移動体表示手段と、
1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えている。
また、この発明は、自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、
1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えている。
また、この発明は、自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、
他移動体に対して識別情報および現在位置を測定した測定データの送信を要求するメッセージを送信する送信手段と、
前記送信手段が送信したメッセージに応答した、1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えている。
また、前記自移動体または前記各他移動体の軌跡をそれぞれ異なる色で表示する。
また、前記送信手段は、他移動体に対して、自移動体の現在位置を測定した測定データおよび識別情報を送信する送信手段を備えている。
また、この発明は、自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、1または複数の他移動体から該他移動体のIDコードおよび現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、各他移動体の過去複数回分の測定データをIDコードとともに記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて各IDコードの他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、他移動体に対して自移動体の現在位置を測定した測定データおよびIDコードを送信する送信手段と、を備えた移動体表示装置を複数の移動体に搭載し、
各移動体の現在位置を測定した測定データおよびIDコードを相互に送受信して、各移動体において自移動体および他移動体の軌跡を表示器に表示する。
さらに、この発明は、自船の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自船の航跡を表示器に表示する自船表示手段と、
他船に対してIDコードおよび現在位置を測定した測定データの送信を要求するメッセージを送信する送信手段と、
前記送信手段が送信したメッセージに応答した、1または複数の他船から該他船のIDコードおよび現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
各他船の過去複数回分の測定データをIDコードとともに記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて各IDコードの他船毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他船表示手段と、を備えている。
この発明では、自移動体表示手段は測定した自移動体の現在位置を表示器に表示する。また、1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報(IDコード)および現在位置を測定した測定データを受信する。他移動体表示手段は過去複数回分の他移動体の測定データに基づき他移動体毎に、その軌跡を前記表示器上に表示する。このように、他移動体からその移動体の測定データを受信して他軌跡として表示するようにしたため、オペレータを介することなく、他移動体の位置を正確に求め、自動的に軌跡として表示させることができる。また、自移動体の位置を表示した表示器上に、他移動体の軌跡も表示するので、自移動体と他移動体との現在の位置関係が容易に判断できるとともに、以後の他移動体の位置や自移動体との位置関係も容易に予測できる。しかも、例えばMF/HF電波を使用して他移動体の測定データを受信するようにすれば、レーダスコープには映らない入江や山などの障害物の向こう側に存在する他移動体の航跡をも表示することができる。
また、このような移動体表示装置を複数の移動体に搭載して相互に通信するシステムを構成することにより、基地局を設けずに互いの位置をそれぞれの表示装置に表示させることができる。
また、自移動体について、測定した位置だけでなく、現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示するようにしてもよい。
また、送信手段が他移動体に対して識別情報および現在位置を測定した測定データの送信を要求するメッセージを送信し、データ受信手段が送信手段が送信したメッセージに応答した、1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するようにしてもよい。
この発明によれば、オペレータを介さずに他移動体の位置情報を自動的に且つ正確に求めることができ、しかもレーダなどでは障害となるような入江や山などが存在する場合でも、他移動体の位置を確実に求めることができ、その行動を容易に把握できるようになる。
この発明の実施形態である船位情報処理装置の構成をブロック図として図1に示す。図1において送受信装置100はMF/HFまたはVHFの無線機などからなり、ディジタル選択呼出装置101からリモート制御される。101は例えばGMDSS(Global Maritime Distress and Safety System)対応機として用いられるクラスA対応のディジタル選択呼出装置(DSC)であり、送受信装置100を用いて海岸局や他船との遭難・安全呼出しおよびその他の通常呼出し用として使用する。この実施形態では専ら他船の船位情報を呼び出すため、また他船からの船位情報の呼出しに応答して自船の船位情報を送信するために用いる。航跡表示装置102は航法装置103により求められた現在の自船位置を必要なタイミングで順次記憶するとともに航跡として表示し、またディジタル選択呼出装置101を介して読み取った他船の位置データを順次記憶するとともにこれを他航跡として表示する。航法表示装置103はロランA/C受信機やGPS受信機などからなり、自船の現在位置を測位し、NMEA規格のデータ端子を介してディジタル選択呼出装置101および航跡表示装置102へそのデータを与える。
次に図1に示した送受信装置100、ディジタル選択呼出装置101および航跡表示装置102の具体的な構成をブロック図として図2および図3に示す。
図2の送受信装置100内において3は受信回路、6は送信回路であり、それぞれデュプレクサ2に接続している。受信回路3は受信信号を後述するディジタル選択呼出装置101内のモデム20へ与える。また、送信回路6はモデム20から出力される信号を変調してデュプレクサ2を介してアンテナ1から送信する。また、モデム20の出力信号をスピーカ4またはハンドセット5へ与えてモニタできるようにしている。CPUコントローラ8はインタフェース7を介して受信回路3または送信回路6に対し制御信号を与えて送受信の切り替え、送信周波数および受信周波数の設定などを行う。また、CPUコントローラ8はインタフェース7を介して入力スイッチ9の状態を読み取り、また送受信装置の状態をLCD10に表示する。
ディジタル選択呼出装置101内においてモデム20は例えばディジタルシグナルプロセッサからなり、送受信装置100内の受信回路3から出力される0/1のディジタル信号をASCIIコードに変換し、また送信時にはASCIIコードを0/1のディジタル信号に変換する。PROM31にはCPU23の実行すべきプログラムを予め書き込んでいる。EE−PROM30は、後述する自船IDコード、グループIDコードなどの識別データを記憶する。RAM29は後述するように他船の船位要求の呼出しを行う際、およびその応答信号を受信する際の各種ワーキングエリアとして用いる。またRTC28は時計回路である。CPU23はPROM23に予め書き込まれているプログラムを実行することによって、例えばインタフェース24を介して入力スイッチ27の状態を読み取り、LCD26にディジタル選択呼出装置の状態を表示し、呼出しのあったとき呼出受信音をスピーカ25から報知する。またインタフェース21を介して送受信装置100内のインタフェース7に対し送受信の切り替え信号、送信周波数データおよび受信周波数データなどを与え、モデム20を介して送信信号の出力および受信信号の入力を行い、航跡表示装置102(第3図)に対し、他船の位置データなどを与える。さらにインタフェース22を介して航法装置103から現在の自船位置データを読み取る。
図3に示す航跡表示装置102においてROM44にはCPU46の実行すべきプログラムを予め書き込んでいる。RAM45には自航跡データおよび他航跡データなどを記憶する領域を備えている。CPU46はROM44内のプログラムを実行して、例えばインタフェース40を介して航法装置103から自船の現在位置データを読み取り、インタフェース41を介してディジタル選択呼出装置101に対し他船の船位要求呼出しの要求を行い、ディジタル選択呼出装置101から他船の位置データなどを取り込む。またインタフェース42を介して入力スイッチ43の状態を読み取る。表示制御部47は表示メモリ、その内容を表示器に適するタイミングで順次読み出す回路および表示用メモリから読み出したデータを表示用信号に変換する回路などから構成している。CPU46は表示制御部47内の表示用メモリに表示データを書き込むことによって表示器48に航跡などを表示させる。
次に、図1および図3に示した航跡表示装置102の表示器に表示される例を図4に示す。図4においてS0は現在の自船位置を示す自船マーク、S2は自航跡である。またS1はその向きによって針路、その長さによって船速を示す針路/船速マークである。A0は他船の現在位置を示すマーク、A2は他航跡、A1は他船の針路および船速を示すマークである。また、他船マークA0内の数字は何番目の他船であるかを示し、他船の検出順に自動的に番号を付ける。
次に、図1および図2に示したディジタル選択呼出装置101による送信メッセージおよび受信メッセージのフォーマット例を図5に示す。図5において(A)は送信メッセージ、(B)はそれに応答して他船から送信される受信メッセージである。図5において「ドットパターン」および「同期シーケンス」は受信機が正確に同期をとり、呼出メッセージ内の信号の位置を正しく決めるための情報である。「海域指定フォーマット」は呼出しの種別を表すフォーマット信号であり、ここでは海域を指定してその海域内に存在する他船に対し呼出を行う指定方法である。「海域座標」は後述する方法により指定される海域の範囲を表す座標データである。「カテゴリ」は安全カテゴリ、緊急カテゴリ、遭難カテゴリなどのカテゴリを示すデータであり、ここでは安全カテゴリである。「自局ID」は送信メッセージにおいては自船のIDコード、受信メッセージにおいては、他船のIDコードである。「船位テレコマンド」は通信形式を示すデータであり、MF/HFの場合、送信周波数および受信周波数、VHFの場合送信チャンネルおよび受信チャンネルのデータが含まれる。「EOS」はメッセージの送信終了を示すコード、「ECC」は誤りチェック信号である。さらに、受信メッセージにおいて「座標」は他船から送信されたその船(他船)の位置データ、「時刻」はその時の時刻データである。
図5に示した海域座標の指定方法を図6に示す。図6において「LAT,LON」は基準点の「緯度,経度」であり、この点を基準として緯度方向に−ΔLAT、経度方向に+ΔLONの範囲を海域指定の場合の海域座標データとする。
図7はディジタル選択呼出装置101内のRAM29およびEE−PROM30内の主要なデータを示す図である。図7において「自船現在位置」は航法装置103から読み取った現在の自船位置データ、「海域座標」は航跡表示装置102によって指定されるデータであり、図5に示した「海域座標」に相当する。「他船ID」、「他船位置」、「他船時刻」はそれぞれ呼出しに応答した他船からの信号を受信して得た他船のIDコード、他船の位置データおよびその時の時刻データである。これらのデータを他船(1)〜他船(4)の4つまでの他船についてそれぞれ個別に記憶する。EE−PROM30内には予め自船のIDコードおよびグループIDコードを記憶している。
図8は航跡表示装置102内のRAM45に記憶されるデータの例を示す。図8において、自船航跡データおよび他船航跡データはそれぞれ複数点の色データ、位置データ、時刻データおよび付加データからなる。ここで色データはその点を何色で表示すべきかを表すデータ、位置データは(緯度,経度)の座標データ、時刻データはその点を測位した点の時刻である。さらに付加データはその位置に必要に応じてイベントマークや目的値マークを表示する際、これを記憶するデータである。この実施形態では他船(1)〜他船(4)まで4つの他船について個別に航跡データの記憶エリアを確保し、一定時間間隔で色データ,位置データ,時刻データおよび付加データの各データをそれぞれ順に書き込んでいく。また、図8において記憶エリアM1には、自船位置データおよび他船位置データを記憶するための時間間隔データtを記憶する。エリアM2には表示縮尺率sを記憶する。エリアM3には表示画面の中心位置(緯度,経度)データcを記憶する。エリアM4にはこれまでの航跡データ(位置データ)の記憶点数pを記憶する。エリアM6には他船(1)〜他船(4)の各々について表示すべき航跡の色データを記憶する。エリアM7には他船(1)〜他船(4)についてそれぞれIDコードを記憶する。エリアM8には現在の自船の針路、エリアM9には現在の自船の船速を記憶する。またエリアM10には他船(1)〜他船(4)についてそれぞれ針路を記憶する。さらにエリアM11には他船(1)〜他船(4)についてそれぞれ船速を記憶する。
次にディジタル選択呼出装置101の処理手順をフローチャートとして図9に示す。先ず、予め定められ、聴守義務のある周波数/チャンネルをスキャンして、受信の有無を判定する(n1→n2)。何らかの受信があれば、そのメッセージが自局を対象とする呼出しであるか否かの判定を行う(n4)。具体的には相手船から海域指定の呼出しがあって、その海域内に自船が存在するか否かを判定する。もし、相手船から海域指定の呼出しがあって、自局が該当すれば、航法装置103から自船の現在位置を読み込み(n5)、時計回路から現在時刻を読み込み(n6)、EE−ROM30から自船IDコードを読み出し(n7)、送信メッセージを作成する(n8)。ここで注意しなければならないのは、相手船からの呼出しがあってこれに応答する自船は、その相手船にとっての他船であり、ステップn8で作成する受信メッセージは図5の(B)に示したものである。その後、相手船から提案された送信周波数および受信周波数に応じて、送受信装置100の周波数/チャンネルを設定し、送信メッセージを送信する(n9→n10)。さて、ディジタル選択呼出装置101は航跡表示装置102から一定周期(t)で他船の位置データを求める要求が行われる。この要求を受ければ、先ず海域指定呼出しメッセージを作成する(n3→n11)。具体的には図5の(A)に示した送信メッセージを作成する。その際、海域座標データは現在の自船位置に基づいて既に求められている海域座標データ(図7参照)を用いる。その後、送受信装置100に対し周波数/チャンネルの設定を行い、メッセージを送信する(n12→n13)。その後、他船からの応答を待つ。一定時間以内に応答があればその受信信号から他船ID、他船位置データ、時刻データをそれぞれ抽出して他船ID毎に記憶する(n14→n16)。その際、他船が複数存在して、他船からの応答信号が重ならない(衝突しない)ための手段を講じておく。(例えば、各他船は、各局のIDコードに応じた遅れをもって、応答するようにする。)このようにして航跡表示装置からの要求がある毎に海域指定による船位要求呼出しを行う。
次に、航跡表示装置の処理手順をフローチャートとして図10〜図12に示す。
図10はキー操作に応じた処理手順を示すフローチャートである。先ずキーの読み取りを行う(n20)。何らかのキー入力があれば、以降そのキーに応じた処理を行う。操作されたキーがメニュ表示キーであれば、メニュー表示を行うとともにその選択操作を読み取る(n21→n22→n23)。ここで操作されたメニューが航跡に関する設定であり、且つ記憶間隔の設定であれば、テンキーなどにより入力された記憶間隔tを記憶する(n24→n25→n26)。自航跡色を選択する操作であれば、自航跡の色を記憶する(n27→n28)。また、他航跡の色を選択する操作であれば、その操作に応じて他航跡のデータを記憶する(n29→n30)。メニュ表示キー以外の操作で、例えば縮尺変更キーが操作されたなら、表示縮尺率sをそのキー操作に応じて変更する(n31→n32)。また、画面移動キーが操作されたなら、そのキー操作に応じて中心位置cの値を変更する(n33→n34)。キー入力がなされない状態で、航跡データの記憶すべきタイミングとなれば自航跡および他航跡の記憶を行う(n35→n36)。また、その他のタイミングでは表示処理を行う(n37)。
図11は図10におけるステップ36の航跡記憶の処理手順を示すフローチャートである。
先ず航法装置より現在の自船位置データを読み取り、これを自船航跡データとして追加する(n40→n41)。
続いて、これまでに求めた自船の航跡データから自船の針路および船速を算出し、メモリの所定エリア(図8のM8,M9)に書き込む(n42→n43)。その後、表示画面の中心位置cと表示縮尺率sに基づいて他船を探知すべき範囲を算出し、これを海域座標としてディジタル回線選択装置へ転送する(n44→n45)。具体的には図6に示した海域座標において海域の中心に中心位置cが対応し、海域座標の基準点が表示画面の左上隅の点に相当するように海域座標データを求める。その後、ディジタル選択呼出装置(DSC)へ海域指定による他船の船位要求呼出しの要求を行う(n46)。これによりディジタル選択呼出装置は海域指定の船位要求呼出しを行い、他船からの位置データなどを求める。航跡表示装置は、ディジタル選択呼出装置が求めた他船のIDコード、位置データおよび時刻データを読み取り、これを他船の航跡データとして追加する(n47→n48)。続いて、これまでの他船の航跡データに基づいて他船の針路および船速を算出し、それぞれ書き込む(n49→n50)。
図12は図10におけるステップn37の表示処理の手順を示すフローチャートである。先ず、中心位置cと表示縮尺率sに基づいて表示範囲を求める(n60)。そして自船の航跡データおよび他船の航跡データから読み出すべき位置を示すポインタに初期値を0設定し、続いてポインタにより指定される位置の航跡データを読み出す(n61→n62)。その位置データが表示範囲内であれば、表示メモリ内のアドレスとして座標変換し、その位置をプロットする(n63→n64)。その際、指定された色で航跡が表示されるように表示データを書き込む。ステップn62〜n64の処理をポインタを順次インクリメントしつつ繰り返し、ポインタが現在記憶している記憶点数pに達するまで繰り返し行う(n65→n66→n62・・・)。この処理によって自船の航跡および他船の航跡が表示される。その後、自船および他船の針路データおよび船速データに基づいて針路/船速マークを作成し、これを表示用メモリに書き込む(n67)。以上の処理によって図4に示したような航跡表示がなされる。
なお、実施形態では本願発明の航跡表示装置の機能と船位情報送信装置の機能を兼ね備える船位情報処理装置を例としたが、それぞれの機能を有する装置を別個に設けてもよい。また、実施形態では他船の船位情報を得るために、海域指定の呼出しを行ったが、目的によっては他のフォーマットで呼出しを行ってもよい。例えば船団を組んで所定海域を航行する際に、僚船の航跡を表示する際にはグループIDを用いて、グループ呼出しを行えばよい。さらに、実施形態では船位情報処理装置を例としたが、海上移動体に限らず陸上移動体や航空移動体を対象とすることも可能なことは言うまでもない。
この発明の実施形態である船位情報処理装置のブロック図である。 送受信装置とディジタル選択呼出装置の構成を示すブロック図である。 航跡表示装置の構成を示すブロック図である。 航跡表示装置の表示例を示す図である。 送信メッセージおよび受信メッセージの例を示す図である。 海域指定呼出しの際の海域座標の指定方法を示す図である。 ディジタル選択呼出装置内のRAMおよびEE−PROMの一部構成図である。 航跡表示装置内のRAMの一部構成図である。 ディジタル選択呼出装置の処理手順を示すフローチャートである。 航跡表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 航跡表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 航跡表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
符号の説明
100−送受信装置
101−ディジタル選択呼出装置
102−航跡表示装置
103−航法装置
S0−自船の現在位置を示すマーク
S1−自船の針路/船速マーク
S2−自航跡
A0−他船の現在位置を示すマーク
A1−他船の針路/船速マーク
A2−他航跡

Claims (7)

  1. 自移動体の現在位置を測定し、その位置を表示器に表示する自移動体表示手段と、
    1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
    各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
    前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えた移動体表示装置。
  2. 自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、
    1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
    各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
    前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えた移動体表示装置。
  3. 自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、
    他移動体に対して識別情報および現在位置を測定した測定データの送信を要求するメッセージを送信する送信手段と、
    前記送信手段が送信したメッセージに応答した、1または複数の他移動体から該他移動体の識別情報および現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
    各他移動体の過去複数回分の測定データを識別情報とともに記憶する記憶手段と、
    前記記憶手段の記憶内容に基づいて各識別情報の他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、を備えた移動体表示装置。
  4. 前記自移動体または前記各他移動体の軌跡をそれぞれ異なる色で表示する請求項1〜3のいずれかに記載の移動体表示装置。
  5. 前記送信手段は、他移動体に対して、自移動体の現在位置を測定した測定データおよび識別情報を送信する送信手段を備えた請求項1〜4のいずれかに記載の移動体表示装置。
  6. 自移動体の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自移動体の軌跡を表示器に表示する自移動体表示手段と、1または複数の他移動体から該他移動体のIDコードおよび現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、各他移動体の過去複数回分の測定データをIDコードとともに記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて各IDコードの他移動体毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他移動体表示手段と、他移動体に対して自移動体の現在位置を測定した測定データおよびIDコードを送信する送信手段と、を備えた移動体表示装置を複数の移動体に搭載し、
    各移動体の現在位置を測定した測定データおよびIDコードを相互に送受信して、各移動体において自移動体および他移動体の軌跡を表示器に表示する移動体表示システム。
  7. 自船の現在位置を測定した過去複数回分の測定データに基づいて自船の航跡を表示器に表示する自船表示手段と、
    他船に対してIDコードおよび現在位置を測定した測定データの送信を要求するメッセージを送信する送信手段と、
    前記送信手段が送信したメッセージに応答した、1または複数の他船から該他船のIDコードおよび現在位置を測定した測定データを受信するデータ受信手段と、
    各他船の過去複数回分の測定データをIDコードとともに記憶する記憶手段と、
    前記記憶手段の記憶内容に基づいて各IDコードの他船毎に、その軌跡を前記表示器に表示する他船表示手段と、を備えた移動体表示装置。
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