JP2004288064A - Driver support device, driver support method and its program - Google Patents

Driver support device, driver support method and its program Download PDF

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JP2004288064A JP2003081557A JP2003081557A JP2004288064A JP 2004288064 A JP2004288064 A JP 2004288064A JP 2003081557 A JP2003081557 A JP 2003081557A JP 2003081557 A JP2003081557 A JP 2003081557A JP 2004288064 A JP2004288064 A JP 2004288064A
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Inventor
Hiroki Anzai
Nobuhiko Takehara
Tomoki Watabe
浩樹 安西
智樹 渡部
伸彦 竹原
Original Assignee
Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt>
日本電信電話株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To properly perform driving support based on information on an action pattern accumulated for each driver, thereby performing the driving support in consideration of an action pattern of a driver. <P>SOLUTION: Based on at least one change of the position monitored by a position monitoring part (position acquisition part) 122 which monitors a current position of a vehicle and the speed monitored by a speed monitoring part (speed meter) 123 which monitors a speed of a vehicle, a vehicle parking/stopping state determining part (control part 130) determines whether the vehicle is parked/ stopped. When it is determined that the vehicle is parked/stopped, a vehicle parking/stopping enable/ unable determining part (control part 130) determines whether or not the vehicle can be parked/ stopped at the current position thereof based on a past driving route of a driver stored in advance and vehicle parking/stopping enable/unable information stored in an association with this driving route. Then, the device calls the driver's attention. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、車両を運転する運転者を支援する装置に関し、殊に運転者の累積した行動履歴に基づいて運転者を支援する運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムに関する。 The present invention relates to a device for supporting a driver driving the vehicle, the driver assist system assisting the driver based on particular accumulated action history of the driver, the driver assist method, and a program.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
近年、センサ、半導体素子、大規模集積回路、コンピュータ等の部品又は装置面の進歩や、通信技術やアルゴリズム面の技術開発の進展に伴い、車両やその他の装置の制御技術が急速に進歩している。 Recently, the sensor, the semiconductor element, a large-scale integrated circuits, progress of parts or devices surface such as a computer, with the progress of technical development of the communication technology and algorithms surface, control technology for vehicles and other equipment is rapidly improved there. そして、車両の運転を支援する技術についても開発が活発に行われ、情報処理技術を用いて支援する技術の開発が活発化してきた。 Then, also developed a technique that support driving of a vehicle is performed actively, the development of assistance technology using an information processing technology has been activated.
【0003】 [0003]
具体的には、カーブでの車線変更をする際の支援技術(例えば、特許文献1参照)、カーナビゲーションシステムを用いた一方通行の表示、車線を監視して蛇行運転を検知する技術(例えば、特許文献2参照)、GPS(Global Positioning System)を用いて車両が停車していることを確認し、駐車時間を管理することによる支援技術(例えば、特許文献3参照)、情報処理技術を用いるわけではないが、速度計からの信号に基づいて速度超過を通知する技術等があげられる。 Specifically, (see e.g., Patent Document 1) support technology when the lane change of a curve, the display of the one-way with a car navigation system, a technique for detecting a meandering operation monitors the lane (e.g., Patent Document 2), GPS (Global Positioning System) was used to confirm that the vehicle is stopped, assistive technology due to manage the parking time (e.g., see Patent Document 3), not using information processing technology Although not a technique such as notifying the overspeed based on a signal from the speedometer and the like.
【0004】 [0004]
【特許文献1】 [Patent Document 1]
特開2002−342900号公報(請求項1、図3等) JP 2002-342900 discloses (Claim 1, FIG. 3, etc.)
【特許文献2】 [Patent Document 2]
特開2001−14600号公報(請求項1、[0012]〜[0015]、図4等) JP 2001-14600 JP (claim 1, [0012] to [0015], FIG. 4, etc.)
【特許文献3】 [Patent Document 3]
特開2002−329295号公報(請求項1、図4、図8等) JP 2002-329295 JP (claim 1, 4, 8, etc.)
【0005】 [0005]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
しかし、このような従来の車両の運転者を支援する技術では、運転者本人の行動パターンを考慮した支援の適正化が図られていないという問題があった。 However, in the technology to help the driver of such a conventional vehicle, there is a problem that optimization of support that takes into account the behavior pattern of the driver himself has not been achieved.
そこで、本発明は、運転者の行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図ることのできる、運転者支援装置、運転者支援方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention can be made appropriate in support of operation based on the information of the behavior pattern of the driver, the driver assistance system, and to provide a driver assistance method and a program.
【0006】 [0006]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
(運転者支援装置) (Driver assistance system)
以上の点を考慮して、請求項1に係る発明の運転者支援装置は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前 In view of the above, the driver assist device of the invention according to claim 1, in a driver assistance system installed in a vehicle, a clock for generating information of the current time as the time information, the current of the vehicle cumulative comprising a position acquisition unit that acquires position information, and the speed meter for measuring the speed of the vehicle, past driving history of the driver of the vehicle, and the current information of the availability of parking and stopping at the position of the vehicle output section for inputting and outputting information, stores the accumulated information inputted from the input unit, measured by the current position information and the speedometer obtaining the time generated by the clock by the position acquisition unit a storage unit which stores in association with the speed, and a communication unit for communicating predetermined information to a device of the driver to monitor the parked the vehicle, when said time parked becomes more than a predetermined time to, before 累積情報に基づいて駐停車時間の情報を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部とを備えた構成を有している。 Based on the accumulated information generated according information parked time parked position of the vehicle, and controls the communication unit has a configuration in which a control unit for transmitting to the device of the driver .
【0007】 [0007]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize a device. また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information input, to determine the feasibility of parking based on that information, the driver can help alleviate the driver loads when parked. なお、「駐停車」とは、「駐車」又は「停車」を意味するが、「駐車」とは、一般に「車が継続的に停止することや運転者が車から離れていてすぐに運転できない状態で停止すること」をいう。 It is to be noted that the "parked", but refers to the "parking" or "stop", "parking" and is commonly referred to as "it and the driver the car is stopped continuously can not be operated immediately away from the car You say that you stopped in the state. " 一方、「停車」とは、「駐車にあたらない短時間の車の停止を意味」し、例えば人の乗り降りや、5分以内の荷物の積み下ろしのための停止が停車に該当する(以下の発明について同じ)。 On the other hand, the "stop", and "parking means to stop short of the car not exposed to", for example, getting on and off and of the people, stop for within the luggage 5 minutes unloading corresponds to stop (the following invention for the same).
【0008】 [0008]
また、請求項2に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、前記車両の速度を The invention according to claim 2 is the driver assist apparatus mounted on a vehicle, a clock for generating information of the current time as the time information, the position acquisition unit that acquires current position information of the vehicle, the output unit for inputting and outputting a velocity meter for measuring the speed of the vehicle, past driving history of the driver of the vehicle, and the accumulated information including information of the vehicle speed in operation specified by the operation history When the stores accumulated information inputted from the input-output unit, a storage unit for storing in correspondence with the speed measured by the current position information and the speedometer acquired resulting time and by the position acquisition unit by the clock When, through the perceptible medium to the driver to communicate information to the driver, or a security unit for generating a signal for controlling the vehicle, the speed of the vehicle 視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。 Vision, and the speed is determined based on whether the rate exceeds the accumulated information, the case where the velocity is determined to have become overspeed, the overspeed to the driver by controlling the safety unit It has a configuration in which a control unit for transmitting information indicating that it is.
【0009】 [0009]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize a device. また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information entered, the traveling speed based on the accumulated information it is judged whether the exceeds the predetermined speed, in order to perform the notification of the overspeed the driver, load during operation it is possible to help alleviate driver a. なお、運転者に知覚可能な媒体とは、光、音、振動、熱、臭い等、五感を刺激するもの(単一の刺激又は組み合わせた刺激)があげられる(以下の発明において同じ)。 Note that the perceptible medium to the driver, light, sound, vibration, heat, smell, etc., which stimulate the senses (single stimulus or combination stimulation) (same in the following invention) which may be mentioned.
【0010】 [0010]
また、請求項3に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と The invention according to claim 3 is the driver assist apparatus mounted on a vehicle, a clock for generating information of the current time as the time information, the position acquisition unit that acquires current position information of the vehicle, the an angular velocity meter for measuring the angular velocity when the vehicle is moving, past driving history of the driver of the vehicle, and for inputting and outputting the accumulated information including angular velocity information of a vehicle in operation specified by the operation history output section of the stores accumulated information inputted from the input unit, the in correspondence with the angular velocity measured by the current position information and the gyro obtained resulting time and by the position acquisition unit by the clock a storage unit for storing for a convey information through perceptible medium to the driver the driver, or the security unit for generating a signal for controlling the vehicle 前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。 Monitoring the statistics of the angular velocity of the vehicle, whether the driver of the vehicle or meander driving is judged on the basis of the accumulated information, when it is determined that the meandering driving current operation, control the security unit It has a configuration in which a control unit for transmitting the information indicating that to be the serpentine drive to the driver.
【0011】 [0011]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize a device. また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information input, based on the accumulated information it is judged whether the current running is in serpentine operation, since a notification of meandering situation to the driver, load during operation it is possible to help alleviate driver a.
【0012】 [0012]
(運転者支援方法) (Driver support method)
また、請求項4に係る発明の運転者支援方法は、車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、また、予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有する。 Further, the driver assist method of the invention according to claim 4, position monitored by a position monitoring unit for monitoring the current position of the vehicle, or at least one change in speed that is monitored by the speed monitoring portion that monitors the speed of the vehicle based on the conducted in parked state determination unit determines parked in the vehicle, also a past driving directions previously stored the driver, in a parked permission information stored in correspondence with this driving route based on, it has a configuration, wherein the performed in the parked determination unit determines parked whether the current position of the vehicle, give warning thereafter to the driver.
【0013】 [0013]
この構成においては、運転者の過去の運転経路とこの過去の運転経路に対応した駐車可否情報が記憶されているので、現在位置が判ればその場所が駐停車禁止の場所か否かが判る。 In this configuration, since the parking feasibility information corresponding to this past driving directions past driving directions of the driver are stored, the place if the current position knowing know whether location parking and stopping prohibited. 運転経路と駐車可否情報を記憶する場所は、特に限定されない。 Location for storing parking availability information and driving route is not particularly limited. 後記する実施の形態のように外部の記憶媒体でもよい。 It may be an external storage medium as in the embodiment described later. なお、後記する実施形態では、駐停車状態判定部(制御部)が駐停車と判定した後に、その場所での駐停車可否の判定を行い、運転者に対して注意を促すようにしている。 In the embodiments described below, parked state determination unit (control unit) is after determining that parked, a determination is parked whether at that place, so that warn the driver. また、後記する実施の形態では、「駐停車の判定」は、制御の安定性のためやムダな動作を省くため等の理由により、「所定時間」駐停車したか否かにより判定している。 Further, in the embodiment described later, the "determination of the parked" is because, for example for eliminating the stability for and unnecessary operation of the control is judged by whether or not parked or stopped "predetermined time" .
この構成によれば、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られるため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。 According to this configuration, based on the information of the behavior pattern obtained by accumulating for each driver for optimizing the driving support can be achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize a device. なお、位置と運転経路の関係について、例えば位置を連続的に並べたものが運転経路に相当する。 Note that the relationship between the position and driving directions, for example obtained by arranging the position continuously corresponds to the operating path.
【0014】 [0014]
また、請求項5に係る発明の運転者支援方法は、車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有している。 Further, the driver assist method of the invention according to claim 5, the driving conditions monitored by the operational state monitoring unit that monitors the operating state of the driver of the vehicle, monitored by the position monitoring unit for monitoring the current position of the vehicle and the current position, and a driving history stored in association with the past operating conditions of the pre-stored the driver position, compared in an operating state comparator unit for comparing current and historical operating conditions, the same position or the current when the current operating condition at a predetermined interval position belongs to different past operation state and a predetermined value or more has a structure, characterized in that draw attention to the driver.
【0015】 [0015]
この構成においては、運転者の過去の運転状態と位置とが対応付けて記憶されているので、現在位置が判れば同じ位置における運転状態又は現在位置が属する所定区間における運転状態とを比較して判断し、運転状態に関する注意を運転者に促すことができる。 In this arrangement, since the position of the past operating state of the driver are stored in association, by comparing the operation state at a predetermined interval the operating state or the current position in the same position belongs if the current position knowing it is determined, it is possible to call attention regarding the operating state to the driver. ちなみに、現在の運転状態と所定区間の運転状態を比較する場合は、例えば、所定区間の運転状態は、平均値を用いることができる。 Incidentally, when comparing the current operating conditions of the operating condition and the predetermined interval, for example, the operating state of the predetermined section can be used an average value.
【0016】 [0016]
なお、運転状態は、速度又は角速度であることが好ましい(請求項6)。 Incidentally, the operating state is preferably a velocity or angular velocity (claim 6). 角速度は、例えば、車両の実際の旋回挙動を示す実角速度(実ヨーレート)でもよいし、運転者がステアリング操作をした際の舵角(ラック位置)、つまり目標角速度(目標ヨーレート)でもよい。 Angular velocity, for example, may be the actual angular velocity (yaw rate) indicating an actual turning behavior of the vehicle, the steering angle when the driver has a steering operation (rack position), i.e. may be a target angular velocity (target yaw rate). その他、運転状態としては、スロットルペダルの踏込量(燃料噴射量、走行モータ消費電力…)、前後加速度、横加速度、コーナリングパワー、シフトポジション等が含まれる。 Other examples of the operating conditions, depression amount of the throttle pedal (the fuel injection amount, the travel motor power ...), longitudinal acceleration, lateral acceleration, cornering power, includes a shift position or the like.
【0017】 [0017]
(プログラム) (program)
また、請求項7に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、 Further, the driver support program of the invention according to claim 7, and time acquisition step of acquiring the current time, and position acquisition step of acquiring the current position of the vehicle, the speed acquisition step of acquiring a speed of the vehicle, storage and output step of inputting and outputting the current accumulated information including information of whether the parking and stopping at the position of the past operation history, and the vehicle for the driver of the vehicle, the accumulated information input in said input step as well as, a storage step of storing in association with the speed acquired by the clock current position and the speed acquiring step acquired by the acquired time and the position acquiring step in step to monitor the parked the vehicle, the If the time parked becomes more than a predetermined time, a control step of generating in response a parked time parked position of the vehicle based on the accumulated information, 記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップとを実行させる構成を有している。 The parked time generated in the serial control step has a configuration for executing a communication step of communicating to the device of the driver.
【0018】 [0018]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize the program. また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information input, to determine the feasibility of parking based on that information, the driver can help alleviate the driver loads when parked. なお、後記する実施の形態では、プログラムは、記憶装置から制御装置(コンピュータ)を構成するRAM(Random Access Memory)及びCPU(Central Processing Unit)に読み出され、各ステップが実行される。 In the embodiment to be described later, the program, RAM (Random Access Memory) constituting the control device (computer) from the storage device and read out to the CPU (Central Processing Unit), each step is executed.
【0019】 [0019]
また、請求項8に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報 Further, the driver support program of the invention according to claim 8, and time acquisition step of acquiring the current time, and position acquisition step of acquiring the current position of the vehicle, the speed acquisition step of acquiring a speed of the vehicle, and output step of inputting and outputting the accumulated information including the vehicle speed in operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle, and stores the accumulated information input in said input step with a storage step of storing in association with the acquired speed at the current position and the speed acquiring step acquired by the position acquiring step and time acquired by the time acquisition step, monitors the speed of the vehicle, the speed information indicating that but decision on whether excess speed on the accumulated information, the case where the velocity is determined to overspeed, an overspeed 生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。 A control step of generating the information indicating that via a perceptible medium to the driver is the overspeed transmit instructions to the driver, or safety to generate instruction signals for controlling the vehicle It has a configuration to execute a secure steps.
【0020】 [0020]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize the program. また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information entered, the traveling speed based on the accumulated information it is judged whether the exceeds the predetermined speed, in order to perform the notification of the overspeed the driver, load during operation it is possible to help alleviate driver a.
【0021】 [0021]
また、請求項9に係る発明の運転者支援プログラムは、コンピュータに、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運 Further, the driver support program of the invention according to claim 9, the computer, and time acquisition step of acquiring the current time, and position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle, the angular speed at which the vehicle is moving an angular velocity acquisition step of acquiring, an input-output step of inputting and outputting the accumulated information including the angular velocity of the vehicle at the operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle, in the output step stores the entered accumulated information, a storing step of storing in association with an angular velocity obtained by the time obtaining current position and the angular velocity acquisition step has acquired by the acquired time and the position acquiring step at the step, of the vehicle monitoring the statistics of the angular velocity, is determined based on the operation of the vehicle is whether meandering operation on the accumulated information, current luck を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。 A control step of generating information indicating a meandering operation when it is determined that the meandering driving, transmission instruction information indicating that said serpentine operated via a perceptible medium to the driver on the driver It has a configuration for executing a safety step of, or generates an instruction signal for controlling the vehicle.
【0022】 [0022]
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。 With this configuration, based on the accumulated activity pattern information for each driver for optimizing the driving support is achieved, the driver himself behavioral patterns driver assistance capable of performing a driving support Considering it is possible to realize the program. また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 Also, stores the accumulated information input, based on the accumulated information it is judged whether the current running is in serpentine operation, since a notification of meandering situation to the driver, load during operation it is possible to help alleviate driver a.
【0023】 [0023]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. なお、以下に説明する実施の形態は、第1の実施の形態が駐停車の可否の判断を行うものであり、第2の実施の形態が速度の妥当性の判断を行うものであり、第3の実施の形態が角速度の妥当性(蛇行)の判断を行うものである。 Incidentally, the embodiments described below, are those to which the first exemplary embodiment makes a determination of whether the parked, which the second embodiment performs validity determination of the velocity, the embodiment 3 is intended to make a determination of the validity of the angular velocity (meandering).
【0024】 [0024]
(第1の実施の形態) (First Embodiment)
まず、本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。 First, the driver assistance device according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 図1は、本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 Figure 1 is a block diagram showing the configuration of a driver assistance device according to a first embodiment of the present invention.
【0025】 [0025]
本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置は、運転者支援装置100の利用者(運転者)が車両を停車して離れた後に、不注意に長時間停車又は駐車してしまうのを予防するように運転者の支援を行う装置である。 Driver assistance device according to a first embodiment of the present invention, after the user of the driver assistance device 100 (the driver) has left parked vehicle, thus inadvertently long stop or parking an apparatus for assisting a driver so as to prevent in the range. 以下、運転者支援装置100の利用者であって、この装置を搭載した車両を運転する者を、運転者、或いは単に「装置利用者」と適宜いう。 Hereinafter, a user of the driver assistance device 100, a person operating a vehicle mounted with this device, say the driver, or simply as "device user" as appropriate.
【0026】 [0026]
なお、この第1の実施の形態は、位置監視部(位置取得部122)で監視した現在位置と、速度監視部(速度計123)で監視した速度の変化に基づいて駐停車の判定を駐停車状態判定部(制御部130)で行い、予め記憶した運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部(制御部130)において行い、その後に運転者に注意を促す運転者支援方法の実施の形態にも相当する。 Incidentally, the first embodiment includes a current position was monitored by position monitoring unit (position acquisition unit 122), the determination of the parked based on the change in velocity which was monitored by speed monitoring portion (speedometer 123) Chu performed in stop state determination unit (control unit 130), and past driving directions previously stored driver, based on the parking or stopping permission information stored in correspondence with the driving directions, the determination of the parked availability at the current position was carried out in the parked determination unit (control unit 130), then also it corresponds to the embodiment of the attention driver assist method to the driver.
【0027】 [0027]
図1において、運転者支援装置100は、累積情報を含む情報の入出力を行うための入出力部110、現時刻の情報(以下、単に「時刻情報」という)を出力する時計121、現時刻の位置の情報(以下、単に「位置情報」という)を取得する位置取得部122、運転者支援装置100が搭載される車両の速度の情報を出力する速度計123、各構成部の制御、情報処理を行う制御部(駐車可否判定部)130、外部の装置と通信する通信部140、制御部130から又は制御部130を介して入力した情報を記憶する記憶部150を含むように構成される。 In Figure 1, the driver support apparatus 100, the accumulated information input-output unit 110 for inputting and outputting information including, the current time information (hereinafter, simply referred to as "time information") clock 121 that outputs the current time location information (hereinafter, simply referred to as "position information") position acquisition unit 122 for acquiring, speedometer 123 which outputs the speed information of the vehicle driver assistance device 100 is mounted, the control of each component, information control unit that performs processing (parking determination unit) 130, configured to include a storage unit 150 for storing the information inputted via the communication unit 140, or the control unit 130 from the control unit 130 which communicates with an external device . なお、請求項のプログラムの各ステップを実行するのは、制御部130である。 Note that to perform the steps of the program of claim is a control unit 130.
【0028】 [0028]
ここで、累積情報は、時計121によって出力される時刻情報と、時刻情報と対応する位置情報及びその位置情報で指定される位置での駐停車の可否について、過去に運転者支援装置100の使用者が入力した情報とを含むものとする。 Here, the accumulated information, and time information output by the clock 121, the possibility of parking and stopping at the position specified by the position information and the position information corresponding to the time information, the use of the driver assistance device 100 in the past who shall include the information that you entered. 言うまでもなく、以下に言及するものやその他の情報を含むものでもよい。 Of course, it is also intended to include those and other information mentioned below. なお、「時刻情報と対応する位置情報」とは、位置情報の取得時刻における情報であることを示すものであり、時刻情報、及び時刻情報と対応する位置情報からなる情報を運転履歴という。 Note that the "time information and corresponding position information", which indicates that the information in the acquisition time of the location information, time information, and time information and that the corresponding information the operation history made of location information. 次の表1に累積情報と運転履歴の一例を示す。 It shows an example of the accumulated information and operating history in the following Table 1. この表では、運転履歴は、時刻情報と位置情報に加えて速度情報が含まれている。 In this table, the operation history includes the speed information in addition to time information and location information. なお、この表1の時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報は、請求項の「運転経路」に相当する。 Note that the time information in this table 1, position information corresponding to the time information corresponds to the "driving directions" in the claims.
【0029】 [0029]
【表1】 [Table 1]
【0030】 [0030]
入出力部110には、IC(Integrated Circuit)カード、フレキシブルディスク、フラッシュメモリ等の着脱可能な記憶媒体が適宜挿入される。 The output unit 110, IC (Integrated Circuit) card, a flexible disk, removable storage medium such as a flash memory is inserted properly. 入出力部110は、挿入された記録媒体に格納された所定の情報を読み取り、一方、制御部130から出力された情報を書き込むようになっている。 Output unit 110 reads the predetermined information stored in the inserted recording medium, whereas, so that the write information output from the control unit 130. また、入出力部110は、ボタンやキー等の所定の入力手段を備えるのでもよく、それらを介して入力した情報が制御部130に出力されるようになっている。 Furthermore, the input-output unit 110 may also provided with a predetermined input means such as buttons or keys, information entered through them is adapted to be outputted to the control unit 130. 入出力部110に挿入された記録媒体からは、例えば、運転者支援装置100を搭載した車両の運転履歴(各時刻での、位置や速度等の情報を累積したもの(表1参照))や、その他の累積情報を読み出す。 From a recording medium inserted in the input-output unit 110 is, for example, the driving history of the vehicle equipped with the driver assist device 100 (at each time, a cumulative information such as the position and velocity (see Table 1)) Ya reads the accumulated other information. なお、入出力部は、装置利用者が駐停車可否の情報を入力するための図示しない入力部を有するものとし、例えば、これにより入力した駐停車可否の情報が、表1に示す駐停車可否情報に反映され記憶媒体に記憶されるものとする。 Input and output unit is assumed to have an input unit device user (not shown) for inputting information of parked possibility, for example, information of the parking and stopping whether you entered Thus, parked possibility shown in Table 1 is reflected in the information shall be stored in a storage medium.
【0031】 [0031]
時計121は、時刻情報を例えばディジタル形式の信号で制御部130に出力するようになっている。 Clock 121 is adapted to time information to output to the control unit 130, for example, digital form of the signal. 信号は、アナログ形式であってもよい。 Signal may be an analog format. また、時計121から出力される時刻情報は、例えば、年、月、日、時、分、秒の情報を含み、時刻情報は、一定時間間隔で出力されるものでもよい。 The time information outputted from the clock 121 is, for example, year, month, day, hour, minute, include information in seconds, the time information may be one that is output at regular time intervals.
【0032】 [0032]
位置取得部122は、車両の現時刻での位置の情報(位置情報)を取得するようになっている。 Position obtaining unit 122 is configured to acquire information on the position at the current time of the vehicle (position information). 具体的には、GPS(Global Positioning System)を用いるのでも、ジャイロセンサを付加して用いるのでも、その他のセンサ等を用いるものでもよい。 Specifically, also to use a GPS (Global Positioning System), also used by adding gyro sensor may use an other sensor.
【0033】 [0033]
速度計123は、車両の速度を測定するものであり、車速パルスセンサのように、車両に予め速度計が設けられている場合は、この速度計の出力信号を運転者支援装置100に取り込むための手段とするものでもよい。 Speedometer 123 is for measuring the speed of the vehicle, as the vehicle speed pulse sensor, if the previously speedometer is provided in a vehicle, for taking the output signal of the speed meter driver assist device 100 it may be one and the unit. ここで、「速度」とは、「速さ」をいい、方向を持たないスカラ量とし、以下では、特に明示しない限り「速さ」として扱う。 Here, the "speed", refers to the "speed", a scalar quantity that does not have a direction, in the following, in particular, treated as a "fast" as long as it does not explicitly. したがって、速度計からは、車両が移動する速さに応じた信号が出力される。 Therefore, from the speedometer, the signal corresponding to the speed at which the vehicle is moving is output. 速度計123から出力される信号は例えばディジタル信号とするが、アナログ信号であってもよい。 Signal output from the speedometer 123 is, for example, digital signals but may be analog signals.
【0034】 [0034]
通信部140は、制御部130の制御の下に外部の装置と通信するようになっている。 The communication unit 140 is adapted to communicate with an external device under the control of the controller 130. ここで外部の装置とは、例えば携帯電話機等の装置利用者が携帯する通信装置をいう。 Here, the external device, for example refers to a communication device which device user such as a mobile phone to mobile. 通信部140は、外部の装置に所定の情報(アラーム等)を送信し、外部の装置から送られてくる所定の情報を受信するようになっている。 The communication unit 140 transmits predetermined information (alarms, etc.) to an external apparatus, adapted to receive predetermined information sent from an external device.
【0035】 [0035]
記憶部150は、入出力部110を介して読み出された累積情報、時計121から出力される時刻情報、位置取得部122から出力される位置情報、速度計123から出力される車両の速度情報、通信部140経由で受信した応答情報、その他の情報を記憶するようになっている。 Storage unit 150, the accumulated information read via the output unit 110, the time information outputted from the clock 121, the position information output from the position acquiring unit 122, the speed information of the vehicle output from the speed meter 123 , adapted to store response information received via the communication unit 140, and other information. 時刻情報、位置情報、速度情報は一定時間間隔の情報が対応付けられて記憶部150に記憶されるものでもよい。 Time information, position information, velocity information may be one stored in the storage unit 150 in association with the information for a predetermined time interval. また、制御部130が行う制御に必要な所定の情報をも記憶するものとする。 Further, it is assumed that also stores the predetermined information necessary for the control of the control unit 130 performs.
【0036】 [0036]
以下、図2を参照して制御部130の動作について説明する。 The following describes with reference to the operation of the control unit 130 to FIG. まず、入出力部110に所定の記憶媒体(不図示)が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報(表1参照)を読み取り(S210)、記憶部150に記憶させる。 First, when a predetermined storage medium (not shown) is inserted into the input-output unit 110 reads the cumulative information recorded in the recording medium (see Table 1) (S210), and stores in the storage unit 150. 次に、時計121からの時刻情報を読み取り(S221)、一定時間間隔で位置取得部122から出力される位置情報を読み取り(S222)、速度計123から出力される速度情報を読み取る(S223)。 Then, reading the time information from the clock 121 (S221), it reads the positional information outputted from the position acquisition section 122 at predetermined time intervals (S222), reads the speed information output from the speed meter 123 (S223). 読み取った情報(取得した情報)は、記憶部150に記憶されるものとする。 Read information (acquired information) is to be stored in the storage unit 150. ここで、位置情報等を記憶するのは、例えば運転者の運転履歴を、記憶媒体等に蓄積するためである。 Here, for storing position information or the like, for example, the driving history of the driver, in order to accumulate in a storage medium. なお、「一定時間間隔」は、1秒でも、2秒でも、他の時間間隔でもよい。 Note that "fixed time interval", even one second, even 2 seconds, or at other time intervals. 時間間隔が短くなると、より細かな制御を行うことができるようになる。 When the time interval is shortened, it is possible to perform finer control. 一方、時間間隔が長くなると、コンピュータへの負荷が少なくなる。 On the other hand, when the time interval is longer, the load on the computer is reduced.
【0037】 [0037]
次に、速度計123からの出力を監視し、所定時間以上速度が0の状態が続いているか否かを判断する(S230)。 Then, monitoring the output from the speed meter 123, it is determined whether the speed more than a predetermined time is followed by the state of 0 (S230). 速度が0の状態とは、運転者支援装置100を搭載した車両が駐停車していることを意味する。 The speed is 0 state, it means that a vehicle equipped with a driver assistance device 100 is parked or stopped. なお、車両が駐停車していることを検出するのは、位置取得部122からの位置情報に基づいて行うのでも、速度情報と位置情報の両方に基づいて行うものでもよい。 Incidentally, to detect that the vehicle is parked is also performed based on the position information from the position acquisition section 122, may be configured to perform, based on both the velocity information and position information. ここで、前記の「所定時間」とは、例えば1分、2分、5分、10分、30分等の値をとる時間である(例えば利用者が任意に設定できるものとする)。 Here, the aforementioned "predetermined time", for example 1 minute, 2 minutes, 5 minutes, 10 minutes, (it is assumed that for example the user can arbitrarily set) is a time to take a value such as 30 minutes. また、この所定時間以上駐停車したことが検知された場合、駐停車開始の時刻とそのときの位置情報とが記憶部150に記憶される(図示外)。 Also, if it has the predetermined time parked is detected, the time of start parked and the position information at that time is stored in the storage unit 150 (not shown).
【0038】 [0038]
ステップS230で所定時間以上の駐停車が検知された場合、駐停車が検知された位置近傍での情報が入出力部110経由で読み込まれた累積情報中に含まれているか否か(登録された場所か否か)を判断する(S240)。 If step S230 a predetermined time or more parked in is detected, the information at a position near the parked is detected is whether (registered is included in the accumulated information read via the output unit 110 location whether or not) to determine (S240). 例をあげて具体的に説明すると、駐停車が検知された位置の近傍に過去に駐停車したことがあるか、もしあるとすればその際に駐停車の可否についての情報を記憶させているか等が該当する。 In more detail by way of example, or parked is you've ever parked in the past in the vicinity of the detection position, and the stores the information about whether the parking and stopping when if any etc. are true.
【0039】 [0039]
ステップS240で、累積情報中に当該駐停車位置(その近傍)での駐停車の可否の情報が含まれていない場合は、駐停車開始からの経過時間の情報を前記した外部の装置(例えば携帯電話)に送信する(S261、以下、運転者支援装置100から情報を外部の装置に送信することを、単に「通知」という)。 In step S240, if the parked position during the accumulated information does not include information of whether the parking and stopping at (near) the external device that the information of the elapsed time from the start parked (for example, mobile and transmits to the telephone) (S261, hereinafter, to be transmitted from the driver assist device 100 information to an external device, simply referred to as "notification"). これによって、運転者は、未登録の場所で車両を駐停車していることを知らされることになる。 Thus, the driver will be informed that they are parked the vehicle unregistered location. 通知後、装置利用者の例えば携帯電話から送信されてくる情報を待ち受けて受信し(S262)、受信した情報がその位置での駐停車の可否を示す装置利用者からの応答か否かを判断する(S263)。 After notification, received waiting information transmitted from the device user, for example, a cellular phone (S262), the received information is determined whether the response or not from the device user indicating whether or not parked at that position to (S263). ステップS263で装置利用者からの応答と判断した場合(Yes)、受信した駐停車可否の情報(「可」又は「否」)を記憶部150に記憶させ(受信情報を登録、S264)、駐停車可否の情報(応答)でないと判断した場合(No)、処理はステップS270に移る。 If it is determined that the response from the device user in step S263 (Yes), then the information stored in the received parked whether the ( "Yes" or "No") in the storage unit 150 (registers the received information, S264), parking information stop availability (response) not equal when determining (No), the process proceeds to step S270.
【0040】 [0040]
ステップS240で、累積情報中に駐停車位置(その近傍)での駐停車の可否の情報が含まれている場合(登録された場所である場合)は、駐停車位置が駐停車できる場所か否かをこの情報に基づいて判断し(S251)、ステップS251で駐停車できる場所と判断した場合、所定の時間待機して(S252)からステップS270に進む。 In step S240, if it contains information of whether the parking and stopping at parked position during the accumulated information (near) (if a registered location) is either where parked position can be parked not or was determined on the basis of this information (S251), the process proceeds from when it is determined that the place to parked in step S251, and waits for a predetermined time (S252) to step S270. ここで、待機する時間は、例えば、30分とするものでもよい。 The time to wait, for example, may be one to 30 minutes. また、それよりも短い時間でもよい。 In addition, it may be a shorter time than that. 一方、ステップS251で駐停車できない場所と判断した場合、駐停車開始からの経過時間の情報を前記外部の装置に通知して(S253)ステップS270に進む。 On the other hand, if it is determined that the location that can not be parked at the step S251, the process proceeds information of elapsed time from the start parked on the notified to an external device (S253) step S270.
【0041】 [0041]
ステップS270では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップS221に戻り、前記の処理を繰り返す。 In step S270, the processing completion information to determine whether or not there is an input, if the processing end information is determined not to be input, the process returns to step S221, and repeats the process. 処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップS271に進む。 If the process end information is determined to have entered, the process proceeds to step S271. ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部110を介して入力されるものでもよいが、通信部140経由で入力されるものでもよい。 Here, the information processing ends, for example, may be one which is input via the input unit 110, or may be intended to be entered via the communication unit 140.
【0042】 [0042]
ステップS271では、記憶部150に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部110に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。 In step S271, the are stored in the inserted recording medium to the input-output unit 110 a predetermined one of the information stored in the storage unit 150, and thereafter the processing is terminated. 記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置100を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部150に記憶された情報等を含むものでもよい。 The information stored in the recording medium, the accumulated information or to be used in case of operating the driver assistance device 100 after this, may be one and the like the information stored in the storage unit 150 at each step of.
【0043】 [0043]
なお、本発明の第1の実施の形態では、運転者支援装置100を用いて前記のステップS210〜S271までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップS210〜S271を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。 In the first embodiment of the present invention has been described driver assist method using a driver assistance device 100 performs processing at each step up to the step S210~S271, these steps S210~ it is also possible to implement using a predetermined computer driver assistance program for executing the driver assistance action is installed including S271.
【0044】 [0044]
以上説明したように、本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報(運転履歴)及びそれに関連する情報(駐停車可否情報)を記憶しておき、その情報に基づいて駐停車が禁止されている場所か否かの判断を行い、駐停車可能な場所であることが確認されたとき以外の場合に停止(駐停車開始)からの経過時間を通知して運転者に注意を喚起するため、不注意に長時間駐停車してしまうのを予防できる。 As described above, the first driver assistance device according to the embodiment, the driver assist method of the present invention, and the program, cumulatively obtained driver's action history information in the past (driving history) and stores information associated with it (parked availability information), when the perform location determination of whether the parked is prohibited based on the information, it was confirmed that the parked possible locations to alert the driver to notice the elapsed time from the stop (parked start) in other cases, it can be prevented from being inadvertently prolonged parked. 例えば、あと1分早く自分の車に戻れば、駐車料金を課金されずにすんだといったようなことがなくなる。 For example, go back to 1 minutes earlier his car after, that there is no such as lived to not be charged a parking fee. これにより、運転者の負荷(時間を監視しなければならないといった精神的な負荷や金銭的な負荷…)を軽減し、運転者を支援することができる。 As a result, it is possible to reduce the load of the driver (mental load and monetary load, such as must monitor the time ...), to assist the driver. また、記憶媒体に記憶された累積情報を持ち歩くことで、車両が代わっても対処することができる。 Further, by carrying the accumulated information stored in the storage medium, even if the vehicle is replaced it can be addressed.
【0045】 [0045]
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。 The present invention, in addition to the method of loading the driver assistance programs stored in a predetermined storage medium in the computer, obtains a file format of the driver support program from the communication interface and the network, in the computer the same effect can be obtained by a method to be performed. さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。 Furthermore, the update and distributing the program is facilitated by using a network.
【0046】 [0046]
なお、カーナビゲーションと連携して、カーナビゲーションが有する地図データに基づいて、車両の位置(位置情報)を補正したり決定したりするようにしてもよい(後記する第2・第3の実施形態も同様)。 Incidentally, in conjunction with a car navigation, on the basis of the map data navigation has, second and third embodiments to be good also (later as or determined or corrected vehicle position (position information) as well). また、駐車と停車を明確に分けて処理するようにしてもよい。 Moreover, parking and may be processed clearly divided stopped. 具体的には、表1に示す累積情報の駐停車可否情報を、駐車可否情報と停車可否情報の2項目に分けて処理するようにしてもよい。 Specifically, the standing and parking availability information of accumulated information shown in Table 1, may be processed in two items of parking availability information and stop permission information.
【0047】 [0047]
ちなみに、前記した累積情報の構成を示す表1について、時刻情報を33ビット、位置情報を47ビット(経度を24ビット[ex. 175°59′12.15″E]、緯度を23ビット[ex. 35°55′49.18″N])、速度の情報を8ビット、駐停車可否の情報を1ビットとすれば、累積情報は合計89ビットになる(1レコードあたり)。 Incidentally, the table 1 shows the configuration of the above-described accumulated information, 33 bits time information, position information 47 bits (longitude 24 bits [ex. 175 ° 59'12.15 "E], the latitude and 23 bits [ex . 35 ° 55'49.18 "N]), 8 bits of information of the velocity, if 1-bit information parked availability, accumulated information is a total of 89 bits (per record). 記憶媒体がこの情報量を1秒ごとに、通勤に要する時間(例えば30分)記憶しているとすれば、記憶媒体には、20Kバイトの累積情報が記憶されていることになる(89[ビット/秒]×30[分]×60[秒/分]=160,200ビット=20Kバイト)。 The storage medium the information amount per second, if stored time required for commuting (e.g. 30 minutes), the storage medium, so that the accumulated information of 20K bytes are stored (89 [ bits / sec] × 30 [min] × 60 [sec / min] = 160, 200 bits = 20K bytes).
【0048】 [0048]
(第2の実施の形態) (Second Embodiment)
次に、本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。 Then, the driver assistance device according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 図3は、本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 Figure 3 is a block diagram of a driver assistance device according to a second embodiment of the present invention.
【0049】 [0049]
本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援装置300は、運転者支援装置300の利用者が一般道又は高速道で車両を運転中に、不注意に速い速度で走行してしまうのを予防するように利用者(運転者)の支援を行う装置である。 Driver assistance device 300 according to the second embodiment of the present invention is given, while driving the vehicle user of the driver assistance device 300 is a general road or highway, thus traveling inadvertently faster rate a device to provide support of a user so as to prevent (driver) a.
【0050】 [0050]
なお、この第2の実施の形態は、運転状態監視部(速度計123)で監視(取得)した現在の運転状態(速度)と、位置監視部(位置取得部122)で監視(取得)した現在位置と、運転者の過去の運転状態(車速)を位置と対応付けて記憶した運転履歴(表1)とを、運転状態比較部(制御部330)において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態(車速)が過去の運転状態(車速)と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。 In this second embodiment, the operation state monitoring unit and the monitoring in (speedometer 123) (acquired) the current operating condition (speed) and monitored (acquired) at the position monitoring unit (position acquisition unit 122) and the current position, the driver's past driving condition driving history stored in association with the (vehicle speed) position (Table 1), compared in the operating state comparator unit (control unit 330), the same position or the current position It is in a predetermined interval that belongs the current operating condition (vehicle speed) is when the different past operation state (vehicle speed) than the predetermined value, also corresponding to the embodiment of the attention driver assist method in the driver.
【0051】 [0051]
図3において、第2の実施の形態に係る運転者支援装置300は、本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置100に、制御部330からの制御の下に車両を制御するための所定の制御信号を生成し、運転者支援装置300を搭載する車両に出力する安全確保部360を付加した構成を有する。 3, the driver assistance system 300 according to the second embodiment, the driver assistance device 100 according to the first embodiment of the present invention, for controlling the vehicle under the control of the control unit 330 It generates a predetermined control signal for having the configuration obtained by adding a safety unit 360 to be output to the vehicle equipped with a driver assistance system 300.
【0052】 [0052]
運転者支援装置300の構成部うち、前記した第1の実施の形態に係る運転者支援装置100と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。 Among components of the driver assistance system 300, the same reference numerals are given to those having the same functions as driver assistance device 100 according to the first embodiment described above, description thereof will be omitted. なお、制御部330は、本発明の第1の実施の形態に係る制御部130と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。 The control unit 330 performs the first control unit 130 according to the embodiment of the same control operation and information processing operation of the present invention, the content of the operation is different as described below.
【0053】 [0053]
以下、図4を参照して制御部330の動作例について説明する。 Hereinafter, the operation of the control unit 330 with reference to FIG. まず、入出力部110に所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報(表1参照)を読み取って記憶部150に記憶させる(S210)。 First, when the predetermined storage medium is inserted into the input unit 110, is read and stored in the storage unit 150 a cumulative information recorded on the recording medium (see Table 1) (S210). 次に、時計121からの時刻情報を読み取り(S221)、一定時間間隔で位置取得部122から出力される位置情報を読み取り(S222)、速度計123から出力される速度の情報を読み取る(S223)。 Then, reading the time information from the clock 121 (S221), reads the positional information outputted from the position acquisition section 122 at predetermined time intervals (S222), reads the speed information output from the speed meter 123 (S223) . なお、読み取った情報(取得した情報)は、記憶部150に記憶されるものとする。 Note that read information (acquired information) is to be stored in the storage unit 150.
【0054】 [0054]
次に、現在地を含む経路(運転経路)がステップS210で記憶部150に記憶された情報に含まれているかを判断する(S430)。 Next, the route including the current position (driving directions) to determine if it contains the information stored in the storage unit 150 in step S210 (S430). ここで、経路は、累積情報に含まれる時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報に基づいて特定される。 Here, the path, and the time information included in the accumulated information is specified based on position information corresponding to the time information. ステップS430で記憶部150に記憶された情報に含まれていると判断した場合(Yes)、現在地を含む所定範囲内における過去の速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する(過去の経路における速度の統計値を算出、S441)。 Step S430 If it is determined to be included on the information stored in the storage unit 150 (Yes), the average value of the past velocity within a predetermined range including the current position, and calculates the statistic quantity such as the standard deviation (past calculating a statistical value of the speed in the path of, S441).
【0055】 [0055]
統計量の算出には、停止や歩行速度(例えば、毎時10km以下の速度)程度での移動の情報を累積情報から除外して算出するものでもよい。 The calculation of the statistics may stop and walking speed (e.g., hourly 10km less speed) is intended to neither calculated by excluding the information of the movement in the extent from the accumulated information. これにより、渋滞の影響を取り除くことができる。 As a result, it is possible to remove the influence of congestion. ステップS430で記憶部150に情報が含まれていないと判断した場合(No)、処理は、ステップS470に移る。 If it is determined that the storage unit 150 does not include information in step S430 (No), the processing proceeds to step S470.
【0056】 [0056]
ステップS441で現在地における過去の平均速度が算出されたら、現在の速度から平均速度を引いて得られる差の速度を算出し(S442)、この差とステップS441で算出した標準偏差とを比較し、この差がこの標準偏差のn倍よりも大きいか否かを判断する(S451)。 Once the average speed for the past is calculated at the current position at step S441, calculates a speed difference obtained by subtracting the average speed from the current speed (S442), it compares the standard deviation calculated in the difference and step S441, this difference determines whether greater than n times the standard deviation (S451). ここで、「n倍」とは、例えば2倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。 Here, "n times", for example, may also be doubled, it may be one and the other factor. なお、nの値を小さくすると速度の超過を早い段階で検出することができるようになる。 Incidentally, it is possible to detect the exceeding of the speed early Lower values ​​of n. 一方、nの値を大きくすると速度の超過の誤検出を少なくして確実に速度の超過を検出することができるようになる。 On the other hand, it is possible to reliably detect overspeed with less false detection rate excess Increasing the value of n. ちなみに、このように標準偏差のn倍よりも大きいか否かを判断することは、請求項の「現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なる」か否かを判断することに相当する。 Incidentally, in this way possible to determine whether or not greater than n times the standard deviation, equivalent to determining whether the "current operation status is different past operation state and a predetermined value or more" in the claims to.
【0057】 [0057]
ステップS451で、前記の速度の差が過去の標準偏差のn倍よりも大きいと判断した場合(Yes)、現速度が所定速度以上か否かを判断する(S452)。 In step S451, the difference in the speed if it is determined to be greater than n times the past standard deviation (Yes), the current speed is determined whether more than a predetermined speed (S452). 一方、n倍以下と判断した場合(No)、処理はステップS470に移る。 On the other hand, if it is determined that n times or less (No), the process proceeds to step S470. ここで現速度が所定速度以上か否かを判断するのは、渋滞の激しい道路等では累積した過去の速度は制限速度より極端に低い場合が多く、その場合でも平均速度からの差を速度超過の判断の指標とすることは妥当性を欠くことになるため、速度超過を通知する閾値(=所定速度)を設けたものである。 Here the current speed is determined whether more than a predetermined speed, past velocity accumulated in severe roads congestion is extremely if lower number than the speed limit, the speed exceed the difference from the average speed even in this case because be indicative of the determination to be a lack of validity, it is provided with a threshold value for notifying the overspeed (= a predetermined speed).
【0058】 [0058]
この閾値は、例えば20km/hや30km/hとするものでもよい。 This threshold may be for example those with 20 km / h and 30 km / h. これにより、現速度が平均値からn倍の標準偏差を超える高い速度である場合であっても、この閾値以下であれば速度超過とはならないことになる。 Accordingly, even if the current speed is high speed exceeding the standard deviation of the n-fold from the average value, so that not a overspeed if this threshold value or less.
【0059】 [0059]
ステップS452で、現速度が前記の閾値以上であると判断した場合(Yes)、速度と速度超過であることを例えば安全確保部360を介して装置利用者に通知し(S461)、現速度が閾値以下であると判断した場合(No)、処理はステップS470に移る。 In step S452, if the current rate is equal to or greater than the threshold value (Yes), for example, via a security unit 360 that the speed and the overspeed notifies the device user (S461), the current speed If it is determined that the threshold value or less (No), the process proceeds to step S470. 通知は、例えば、安全確保部360が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。 Notice, for example, sends a predetermined signal to the audio equipment safety unit 360 is provided in the vehicle, it may be one carried out in the mediating voice. なお、これは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して速度超過であることを示す情報を運転者に伝達(伝達指示)」に該当する。 Note that this corresponds to the "transmitting the information indicating that the overspeed via perceptible medium to the driver to the driver (transfer instruction)" in the claims.
【0060】 [0060]
ステップS461で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し(S462)、受信した情報がステップS461での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する(S463)。 After notification to the device user in step S461, receives waiting information transmitted from the device user (S462), the received information is to determine the response or not from the device user to the notification at Step S461 (S463).
【0061】 [0061]
ステップS463で装置利用者からの応答と判断した場合(Yes)、処理はステップS470に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合(No)、安全確保部360を制御して安全確保のための信号を生成させる(S464)。 If it is determined that the response from the device user in step S463 (Yes), the process proceeds to step S470, if it is judged not to be the response from the device user (No), ensuring safety by controlling the safety portion 360 to generate a signal for (S464). ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置を駆動して窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。 Here, the signals for safety, for example, refers to an signal or the like to flash the hazard, to assume a drowsy driving, a signal to open the window to drive the power window device, a fan for ventilation rotate the true even if the signal or the like to capture the outside air. なお、この動作は、請求項の「前記車両の制御を行うための信号を生成(生成指示)」に該当する。 This operation corresponds to "generate a signal for controlling the vehicle (generation instruction)" in the claims.
【0062】 [0062]
ステップS470では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合(No)、処理はステップS221に戻り、前記の処理を繰り返す。 In step S470, the processing completion information to determine whether or not there is an input, if the processing end information is determined not to be input (No), the process returns to step S221, and repeats the process. 処理終了の情報が入力したと判断した場合(Yes)、処理はステップS480に移る。 If the process end information is determined to have entered satisfied (Yes), then the process proceeds to step S480. ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部110を介して入力されるものでもよいが、通信部140経由で入力されるものでもよい。 Here, the information processing ends, for example, may be one which is input via the input unit 110, or may be intended to be entered via the communication unit 140.
【0063】 [0063]
ステップS464で安全確保のための処理を行ったら、又はステップS470で終了と判断したら、記憶部150に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部110に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。 After performing processing for safety at step S464, or if it is determined to be terminated in step S470, it is stored in the inserted recording medium to the input-output unit 110 to a predetermined one of the information stored in the storage unit 150 , the post-processing is terminated. 記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置300を動作させる場合おいて使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部150に記憶された情報等を含むものでもよい。 The information stored in the recording medium, the accumulated information and used at the case of operating the driver assistance device 300 after this, may be one and the like the information stored in the storage unit 150 at each step of.
【0064】 [0064]
なお、本発明の第2の実施の形態では、運転者支援装置300を用いて前記のステップS210〜S480までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップS210〜S480を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。 In the second embodiment of the present invention has been described driver assist method using a driver assistance device 300 performs processing at each step up to the step S210~S480, these steps S210~ it is also possible to implement using a predetermined computer driver assistance program for executing the driver assistance action is installed including S480.
【0065】 [0065]
以上説明したように、本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報(運転履歴)及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 As described above, the second driver assistance device according to the embodiment, the driver assist method of the present invention, and the program, cumulatively obtained driver's action history information in the past (driving history) and stores the information related thereto, performs the judgment whether the traveling speed based on the information exceeds the predetermined speed, for a notification of the overspeed driver, reduce the load during operation It was driver can support.
【0066】 [0066]
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。 The present invention, in addition to the method of loading the driver assistance programs stored in a predetermined storage medium in the computer, obtains a file format of the driver support program from the communication interface and the network, in the computer the same effect can be obtained by a method to be performed. さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。 Furthermore, the update and distributing the program is facilitated by using a network.
【0067】 [0067]
(第3の実施の形態) (Third Embodiment)
本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。 The third driver assistance device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 図5は、本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 Figure 5 is a block diagram of a driver assistance device according to a third embodiment of the present invention.
【0068】 [0068]
本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援装置500は、運転者支援装置500の利用者が一般道又は高速道で、蛇行運転してしまうのを予防するように利用者(運転者)の支援を行う装置である。 Driver assistance device 500 according to the third embodiment of the present invention is a user general road or highway driver assistance device 500, the user so as to prevent from being meandering driver (driver ) is a device for performing the support of. ちなみに、以下の説明では、累積情報は、本発明の第1の実施の形態において記載した運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含むものとする。 Incidentally, in the following description, the accumulated information is intended to include angular speed information of the vehicle at the operation specified by the operation history, and the operating history as described in the first embodiment of the present invention.
【0069】 [0069]
なお、この第3の実施の形態は、運転状態監視部(角速度計524)で監視(取得)した現在の運転状態(角速度)と、位置監視部(位置取得部122)で監視(取得)した現在位置と、運転者の過去の運転状態(角速度)を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、運転状態比較部(制御部530)において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態(角速度)が過去の運転状態(角速度)と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。 In this third embodiment, the operation state monitoring unit and the monitoring in (angular velocity meter 524) (acquired) the current operating state (angular velocity) and monitored (acquired) at the position monitoring unit (position acquisition unit 122) and the current position, and a driving history stored in association with the position of the past operating state of the driver (angular velocity), and compared in the operating state comparator unit (control unit 530), the same position or a predetermined section belonging current position in the current driving state (angular velocity) of time past operational state (the angular velocity) varies more than a predetermined value, also corresponding to the embodiment of the attention driver assist method in the driver.
【0070】 [0070]
図5において、第3実施形態に係る運転者支援装置500は、前記した第2の実施の形態に係る運転者支援装置300を構成する速度計123の代わりに車両の移動の角速度を計測するための角速度計524を備えた構成を有する。 5, driver assistance device 500 according to the third embodiment, in order to measure the angular velocity of the moving vehicle to the speedometer 123 instead of constituting the driver assistance device 300 according to the second embodiment described above and it has a configuration in which the angular velocity meter 524. ここで、角速度計524は、いわゆる公知のジャイロセンサを用いて角速度を計測するものであってもよい。 Here, angular velocity meter 524 may be configured to measure an angular velocity using a so-called well-known gyro sensor. また、ジャイロセンサは、ヨーレートセンサと呼ばれるのであってもよい。 Also, the gyro sensor may be one of called yaw rate sensor.
【0071】 [0071]
運転者支援装置500の構成部うち、前記した第2の実施の形態に係る運転者支援装置300と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。 Among components of the driver assistance device 500, the same reference numerals are given to those having the same functions as the driver assistance system 300 according to the second embodiment described above, description thereof will be omitted. なお、制御部530は、本発明の第2の実施の形態に係る制御部330と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。 The control unit 530 performs the control operation and information processing operation in the same manner as the control unit 330 according to the second embodiment of the present invention, the content of the operation is different as described below.
【0072】 [0072]
以下、図6を参照して制御部530の動作例について説明する。 Hereinafter, the operation of the control unit 530 with reference to FIG. まず、入出力部110にICカードやフラッシュメモリ等の所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報を読み取って記憶部150に記憶させる(S210)。 First, when a predetermined storage medium such as an IC card or a flash memory is inserted into the input-output unit 110 in the storage unit 150 reads the cumulative information recorded in the recording medium (S210). 次に、時計121からの時刻情報を読み取り(S221)、一定時間間隔で位置取得部122から出力される位置情報を読み取り(S222)、角速度計524から出力される角速度の情報を読み取る(S624)。 Then, reading the time information from the clock 121 (S221), reads the positional information outputted from the position acquisition section 122 at predetermined time intervals (S222), reads the information of the angular velocity output from the angular velocity meter 524 (S624) . なお、読み取った情報(取得した情報)は、記憶部150に記憶されるものとする。 Note that read information (acquired information) is to be stored in the storage unit 150.
【0073】 [0073]
次に、現在地を含む経路(運転経路)がステップS210で記憶部150に記憶された情報に含まれているかを判断する(S630)。 Next, the route including the current position (driving directions) to determine if it contains the information stored in the storage unit 150 in step S210 (S630). ステップS630で記憶部150に情報が含まれていないと判断した場合(No)、処理は、ステップS670に移る。 If it is determined that the storage unit 150 does not include information in step S630 (No), the processing proceeds to step S670. ステップS630で記憶部150に記憶された情報に含まれていると判断した場合(Yes)、現在地を含む所定範囲内(例えば50〜500m)における角速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する(過去の経路における角速度の統計値を算出、S641)。 If it is determined to be included in the information stored in the storage unit 150 at step S630 (Yes), a predetermined range including the current position (e.g., 50 to 500 m) the mean value of the angular velocity in, and the statistics such as standard deviation calculated for (calculates a statistical value of the angular velocity in the past path, S641).
【0074】 [0074]
統計量の算出には、停止や歩行速度程度での移動の情報は除外して算出するものでもよい。 The calculation of the statistic information of movement in the order of stopping or walking speed may be those calculated by excluding. また標準偏差は、記憶部150に記憶され、対象となる過去の経路の各々に付いて分散を求め、その幾何平均の平方根として得られたものとする。 The standard deviation is stored in the storage unit 150, obtains the dispersion with each of the past path of interest, and those obtained as the square root of the geometric mean. 一般に標準偏差は分散の平方根として得られ、ステップS641で算出する標準偏差は分散の平均値を新たな分散と見立てて生成されるものである。 Generally the standard deviation obtained as a square root of the variance, the standard deviation calculated in step S641 is intended to be produced to resemble the average value of the dispersion with a new dispersion.
【0075】 [0075]
次に、現在の経路の角速度からステップS641で算出した角速度の平均を差し引いたものの標準偏差を算出する(S642)。 Then, to calculate the standard deviation but less the average angular velocity calculated from the angular velocity of the current path in step S641 (S642). この算出は、現在の経路において、現在地を含む過去の所定長にわたる経路データを抽出し、抽出した経路データの各データ点について、ステップS641で算出した対応する座標点の角速度の平均値を差し引いて角速度の差分(以下、単に「角速度差分」という。)を算出し、抽出した全てのデータ点での角速度差分について標準偏差を算出するという方法で行う。 This calculation is in the current path, to extract the historical route data over a predetermined length including the current position, for each data point of the extracted route data, by subtracting the average value of the corresponding coordinate points angular velocity calculated in step S641 angular difference (hereinafter, simply. as "angular difference") is calculated, the angular difference at all data points extracted performed by a method of calculating the standard deviation.
【0076】 [0076]
ステップS641で算出された過去の経路についての標準偏差(以下、単に「累積角速度標準偏差」という。)と、ステップS642で角速度差分から算出した標準偏差(以下、単に「原経路角速度標準偏差」という。)とを比較し、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のn倍よりも大きいか否かを判断する(S650)。 Standard deviation for the past route calculated in step S641 (hereinafter, simply referred to as "cumulative angular velocity standard deviation".) And the standard deviation (hereinafter calculated from the angular velocity difference at step S642, simply referred to as "original path velocity standard deviation" .) compared with the original path velocity standard deviation is determined whether greater than n times the cumulative angular velocity standard deviation (S650). ここで、「n倍」とは、例えば2倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。 Here, "n times", for example, may also be doubled, it may be one and the other factor. なお、nの値を小さくすると蛇行運転を早い段階で検出することができるようになる。 Incidentally, it is possible to detect at an early stage meandering operation and to reduce the value of n. 一方、nの値を大きくすると蛇行運転の誤検出を少なくして確実に蛇行運転を検出することができるようになる。 On the other hand, it is possible to reliably detect meandering operation with less false detection of the meandering operation and increasing the value of n.
【0077】 [0077]
ステップS650で、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のn倍よりも大きいと判断した場合、蛇行運転になっていること等の蛇行状況を例えば安全確保部560を介して装置利用者に通知し(S661)、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のn倍以下と判断した場合、処理はステップS670に移る。 In step S650, if the original route angular velocity standard deviation has a value greater than n times the cumulative angular velocity standard deviation, notifies the meandering situation such as it is in the meandering driving the device user for example via the safety unit 560 and (S661), if the original route angular velocity standard deviation is determined to be equal to or less than n times the cumulative angular velocity standard deviation, the process proceeds to step S670. 通知は、例えば、安全確保部560が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。 Notice, for example, sends a predetermined signal to the audio equipment safety unit 560 is provided in the vehicle, it may be one carried out in the mediating voice.
【0078】 [0078]
ステップS661で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し(S662)、受信した情報がステップS661での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する(S663)。 After notification to the device user in step S661, receives waiting information transmitted from the device user (S662), the received information is to determine the response or not from the device user to the notification at Step S661 (S663).
【0079】 [0079]
ステップS663で装置利用者からの応答と判断した場合、処理はステップS670に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合、安全確保部560を制御して安全確保のための信号を生成させる(S664)。 If it is determined that the response from the device user in step S663, the process proceeds to step S670, if it is judged not to be the response from the device user, to generate a signal for safety by controlling the safety portion 560 (S664). ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置により窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。 Here, the signals for safety, for example, refers to an signal or the like to flash the hazard, to assume a drowsy driving, a signal to open the window by a power window device, rotate the fan for ventilation signal or the like to capture the outside air is also applicable. なお、窓の解放や外気を取り込むことは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して蛇行運転であることを示す情報を運転者に伝達(伝達指示)」に該当する。 Note that the incorporation of release or outside air window corresponds to the "transmitting the information indicating that the meandering operated via a perceptible media to the driver to the driver (transfer instruction)" in the claims.
【0080】 [0080]
ステップS670では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップS221に戻り、前記の処理を繰り返す。 In step S670, the processing completion information to determine whether or not there is an input, if the processing end information is determined not to be input, the process returns to step S221, and repeats the process. 処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップS680に移る。 If the process end information is determined to have entered, the process proceeds to step S680. ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部110を介して入力されるものでもよいが、通信部140経由で入力されるものでもよい。 Here, the information processing ends, for example, may be one which is input via the input unit 110, or may be intended to be entered via the communication unit 140.
【0081】 [0081]
ステップS664で安全確保のための処理を行ったら、又はステップS670で終了と判断したら、記憶部150に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部110に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。 After performing processing for safety at step S664, or if it is determined to be terminated in step S670, it is stored in the inserted recording medium to the input-output unit 110 to a predetermined one of the information stored in the storage unit 150 , the post-processing is terminated. 記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置500を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部150に記憶された情報等を含むものでもよい。 The information stored in the recording medium, the accumulated information or to be used in case of operating the driver assistance device 500 after this, may be one and the like the information stored in the storage unit 150 at each step of.
【0082】 [0082]
なお、本発明の第3の実施の形態では、運転者支援装置500を用いて前記のステップS210〜S680までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップS210〜S680を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。 In the third embodiment of the present invention has been described driver assist method using a driver assistance device 500 performs processing at each step up to the step S210~S680, these steps S210~ it is also possible to implement using a predetermined computer driver assistance program for executing the driver assistance action is installed including S680.
【0083】 [0083]
以上説明したように、本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。 As described above, the third driver assistance device according to the embodiment, the driver assistance method of the present invention, and the program, cumulatively obtained driver's action history information and information related thereto in the past stores the, make decisions as to whether the current running is in meandering operation on the basis of that information, for performing notification of meandering situation to the driver, the reduce the load when the driver driver it is possible to assist.
【0084】 [0084]
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。 The present invention, in addition to the method of loading the driver assistance programs stored in a predetermined storage medium in the computer, obtains a file format of the driver support program from the communication interface and the network, in the computer the same effect can be obtained by a method to be performed. さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。 Furthermore, the update and distributing the program is facilitated by using a network.
【0085】 [0085]
以上説明した本発明は、前記した実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。 Above-described present invention can be widely modifications without being limited to the above embodiments. 車両は特別なものに限定されることはない。 Vehicle is not to be limited to a special. また、運転者支援は運転補助者の支援でも同じである。 In addition, the driver support is the same also with the assistance of the driver assistants. また、運転状態は、速度や角速度に限定されるものではない。 Further, the operating state is not limited to the speed and angular speed. また、角速度は、ジャイロから求まる実角速度でも、ステアリング角やラック位置等から求まる目標角速度でもよい。 Further, the angular velocity is also a real angular velocity obtained from the gyro may be a target angular velocity which is obtained from the steering angle and the rack position and the like. また、駐車と停車を区別するようにしてもよい。 In addition, it is also possible to distinguish between the parking and stopping. また、累積情報の取得(読み込み)は、記憶媒体を介してではなく、ネットワークを介した通信で行ってもよい。 Further, the acquisition of accumulated information (read), not through a storage medium, may be performed in communication via the network.
【0086】 [0086]
また、一例としての第1実施の形態について、駐停車の判定(駐停車状態判定)は、車速だけで行ってもよいし、GPSなどの位置に基づいてのみ行ってもよい。 Further, the first embodiment as an example, the determination of the parking and stopping (parked or stopped state determination) may be performed only by the vehicle speed may be performed only on the basis of the position, such as GPS.
【0087】 [0087]
また、一例としての第3の実施の形態は、(1)累積情報から過去の経路の平均角速度ω' AV 、角速度の標準偏差SDω'を求め、(2)次に、現在の角速度ω、n秒前の角速度ω 、2n秒前の角速度ω 2n 、3n秒前の角速度ω3n…を所定時間分(所定経路分)読み出し、(3)この読み出した角速度ω、ω 、ω 2n 、ω 3n …のそれぞれについて、過去の経路の平均角速度ω' AVとの差Δω(Δω 、Δω 、…)を求め、その差について分散を求め、さらに標準偏差SDΔωを求め、(4)この(3)で求めた標準偏差SDΔωと(1)で求めた標準偏差SDω'を比較することで蛇行を検出するようにした。 The third embodiment as an example, the (1) the average angular velocity omega 'AV, standard deviation SDω angular velocity' of past path from the cumulative information sought, (2) Next, the current angular velocity omega, n seconds before the angular velocity ω n, 2n seconds before the angular velocity ω 2n, 3n seconds before the angular velocity ω3n ... a predetermined period of time (predetermined path minute) reading, (3) the angular velocity ω of the read-out, ω n, ω 2n, ω 3n for ... each difference Δω (Δω 1, Δω 2, ...) between the average angular velocity omega 'AV past path seeking to obtain the dispersion for the difference, further the standard deviation SDΔω, (4) the (3 and to detect the meandering by comparing the standard deviation SDomega 'determined by the standard deviation SDΔω and (1) obtained in).
しかし、本発明は、これに限定されることなく、例えば何度も同じ場所を通過する場合は、場所ごと、かつ通過回数ごとに角速度ωを記憶することとし、再度同じ場所を通過する場合は、当該場所についての過去の平均角速度ω AVと標準偏差SDωを求め、今回の角速度ω NOWがどうなのかを比較することによって、蛇行を検出するようにしてもよい(第2の実施の形態についても同様)。 However, the present invention is not limited thereto, for example, if several times through the same place, and storing the angular velocity ω for each location each, and number of passes, when passing through the same location again obtains a past average angular velocity omega AV and standard deviation SDω for that location, by this angular velocity omega the nOW to compare what a what may be configured to detect the meandering (for the second embodiment the same).
【0088】 [0088]
また、角速度は、蛇行以外のオーバステアやアンダーステアなどの運転状態の検知にも利用でき、検知した結果により運転者に注意を促してもよい。 In addition, angular velocity, can also be used for the detection of operating conditions, such as oversteer or understeer other than the meandering, may prompt attention to the driver by the result of the detection. かかる運転者支援方法も本発明の技術的範囲に属する。 Such driver assist method are also within the scope of the present invention. ちなみに、オーバステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が大きい状態が該当する。 Incidentally, the oversteer, for example, than the target angular velocity estimated from the actual steering angle of the steered wheels, the actual angular velocity is large state corresponds. 一方、アンダーステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が小さい状態が該当する。 On the other hand, the understeer, for example than the target angular velocity estimated from the actual steering angle of the steered wheels, the state actual angular velocity is small corresponds.
【0089】 [0089]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上説明したように、本発明は、運転者毎に累積された行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図り、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うための運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムを実現することができる。 As described above, the present invention is based on the information of the behavior patterns accumulated in each driver aims to optimize the support of operation, operation for performing driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself who support apparatus, it is possible to realize a driver assistance method, and a program.
【0090】 [0090]
殊に、請求項1、請求項4、請求項7の発明によれば、過去の履歴に基づいて、駐停車を適切に行うことができる。 In particular, according to claim 1, claim 4, according to the invention of claim 7, it can be based on past history, appropriately performed parked. また、請求項2、請求項5、請求項8の発明によれば、過去の履歴に基づいて、適切な車速で運転することができる。 Further, according to claim 2, claim 5, according to the eighth aspect of the present invention may be based on past history, operating at an appropriate speed. また、請求項3、請求項5、請求項9の発明によれば、適切な角速度(ヨーレート、車両挙動)で運転することができる。 Further, according to claim 3, claim 5, according to the invention of claim 9, it can be operated at an appropriate angular velocity (yaw rate, vehicle behavior). また、請求項6の発明によれば、運転者の運転状態を適切に把握して運転者を支援することができる。 Further, according to the invention of claim 6, it is possible to assist the driver to properly recognize the operating state of the driver.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 1 is a diagram showing a block configuration of the driver assistance device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の第1の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。 Is a flow chart showing the flow of processing in the driver assistance method according to the first embodiment of the present invention; FIG.
【図3】本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 3 is a diagram showing a block configuration of the driver assistance device according to a second embodiment of the present invention.
【図4】本発明の第2の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。 Is a flow chart showing the flow of processing in the driver assistance method according to a second embodiment of the present invention; FIG.
【図5】本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。 5 is a diagram showing a block configuration of the driver assistance device according to a third embodiment of the present invention.
【図6】本発明の第3の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチャートである。 6 is a flowchart illustrating the process flow in the driver assistance method according to the third embodiment of the present invention.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
100、300、500 運転者支援装置110 入出力部121 時計122 位置取得部123 速度計130,330,530 制御部140 通信部150 記憶部360,560 安全確保部524 角速度計 100, 300, 500 driver assistance device 110 input and output unit 121 Clock 122 position acquisition unit 123 speedometer 130,330,530 controller 140 communication unit 150 storage unit 360,560 security unit 524 gyro

Claims (9)

  1. 車両に搭載される運転者支援装置において、 In the driver assist apparatus mounted on a vehicle,
    現在の時刻を生成する時計と、 And watch to generate a current of time,
    前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、 A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
    前記車両の速度を計測する速度計と、 A speedometer which measures the speed of the vehicle,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、 Output section for inputting and outputting the accumulated information including information of whether the parking and stopping at the current position of the previous driving history, and the vehicle for the driver of the vehicle,
    前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、 Stores the accumulated information inputted from the input unit, a storage unit for storing in correspondence with the speed measured by the current position and the speed meter acquired by time and the position acquisition unit generated by said clock,
    所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、 A communication unit for communicating predetermined information to a device of the driver,
    前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部と、 Monitors parked the vehicle, wherein when the time parked becomes more than a predetermined time, said parked time based on accumulated information generated according to parked position of the vehicle, the communication unit and a control unit which controls to be transmitted to the device of the driver,
    を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 Driver assistance apparatus characterized by comprising a.
  2. 車両に搭載される運転者支援装置において、 In the driver assist apparatus mounted on a vehicle,
    現在の時刻を生成する時計と、 And watch to generate a current of time,
    前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、 A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
    前記車両の速度を計測する速度計と、 A speedometer which measures the speed of the vehicle,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、 Output section for inputting and outputting the accumulated information including the speed of the vehicle in operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle,
    前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、 Stores the accumulated information inputted from the input unit, a storage unit for storing in correspondence with the speed measured by the current position and the speed meter acquired by time and the position acquisition unit generated by said clock,
    前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、 A safety unit that generates a signal for the through perceptible medium to transmit information to the driver to the driver, or the control of the vehicle,
    前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部と、 Monitoring the speed of the vehicle, the speed is determined based on whether the rate exceeds the accumulated information, the case where the velocity is determined to have become overspeed, the operation to control the security unit a control unit for transmitting information indicating that said the speed exceeded person,
    を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 Driver assistance apparatus characterized by comprising a.
  3. 車両に搭載される運転者支援装置において、 In the driver assist apparatus mounted on a vehicle,
    現在の時刻を生成する時計と、 And watch to generate a current of time,
    前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、 A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
    前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、 An angular velocity meter for measuring the angular velocity at which the vehicle is moving,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、 Output section for inputting and outputting the accumulated information including the angular velocity of the vehicle at the operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle,
    前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、 Stores the accumulated information inputted from the input unit, a storage unit for storing in correspondence with the angular velocity measured by the current position and the gyro obtained by time and the position acquisition unit generated by said clock,
    前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、 A safety unit that generates a signal for the through perceptible medium to transmit information to the driver to the driver, or the control of the vehicle,
    前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部と、 Monitoring the statistics of the angular velocity of the vehicle, whether the driver of the vehicle or meander driving is judged on the basis of the accumulated information, when it is determined that the meandering driving current operation, control the security unit a control unit for transmitting information indicating that said serpentine drive to the driver and,
    を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 Driver assistance apparatus characterized by comprising a.
  4. 車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、 Position monitored by a position monitoring unit for monitoring the current position of the vehicle, or based on the at least one change in speed that is monitored by the speed monitoring portion that monitors the speed of the vehicle, parked state determination parked in the vehicle performed in the determination unit,
    予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、 And past driving directions previously stored the driver, based on the parking or stopping permission information stored in correspondence with the driving directions, performed in parked determination unit determines parked availability at the current position of the vehicle ,
    その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。 Driver assistance method characterized by subsequently warn the driver.
  5. 車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。 And operating conditions monitored by the operational state monitoring unit that monitors the operating state of the driver of the vehicle, the current position was monitored by position monitoring unit for monitoring the current position of the vehicle, the past operating conditions of the pre-stored the driver the a driving history stored in association with the position, as compared in the current operating condition comparing unit for comparing the past operating conditions, the current operating conditions at the same position or a predetermined section in which the current position belongs past operating conditions the predetermined value or more different time, driver assistance method characterized by draw attention to the driver.
  6. 前記運転状態が、前記車両の速度又は角速度であることを特徴とする請求項5に記載の運転者支援方法。 The operating condition, the driver assist method according to claim 5, characterized in that a speed or angular velocity of the vehicle.
  7. コンピュータに、 On the computer,
    現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、 And time acquiring step of acquiring the current time,
    車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、 A position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle,
    前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、 And speed acquiring a speed of the vehicle,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、 And output step of inputting and outputting the current accumulated information including information of whether the parking and stopping at the position of the past operation history, and the vehicle for the driver of the vehicle,
    前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、 Stores the accumulated information input in the input step, a storing step of storing in association with the acquired speed by the clock current position and the speed acquiring step acquired by the acquired time and the position acquiring step in step ,
    前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、 Monitors parked the vehicle, wherein when the time parked becomes more than a predetermined time, a control step of generating in response a parked time based on the accumulated information to the parked position of the vehicle,
    前記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップと、 A communication step of communicating the parked time generated in the control step to a device of the driver,
    を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。 Driver assistance program characterized thereby running.
  8. コンピュータに、 On the computer,
    現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、 And time acquiring step of acquiring the current time,
    車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、 A position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle,
    前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、 And speed acquiring a speed of the vehicle,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、 And output step of inputting and outputting the accumulated information including the speed of the vehicle in operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle,
    前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、 Storage step of the stores the accumulated information input in output step, storing in association with the acquired speed at the current position and the speed acquiring step acquired by the position acquiring step and time acquired by the time acquisition step When,
    前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報を生成させる制御ステップと、 Monitoring the speed of the vehicle, the speed is determined based on whether the rate exceeds the accumulated information, the case where the velocity is determined to overspeed, and a control step of generating information indicating the overspeed ,
    前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、 A safety step of transmitting instruction information to the driver, or generates an instruction signal for controlling the vehicle to indicate that through perceptible medium to the driver is the overspeed,
    を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。 Driver assistance program characterized thereby running.
  9. コンピュータに、 On the computer,
    現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、 And time acquiring step of acquiring the current time,
    車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、 A position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle,
    前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、 An angular velocity acquisition step of acquiring angular velocity when the vehicle is moving,
    前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、 And output step of inputting and outputting the accumulated information including the angular velocity of the vehicle at the operation specified by the past operation history, and the operating history of the driver of the vehicle,
    前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、 Storage step of the stores the accumulated information input in output step, storing in correspondence the acquired angular velocity at the current position and the angular velocity acquisition step has acquired by the acquired time and the position acquiring step in said time obtaining step When,
    前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、 Information indicating that the monitor statistics of the angular velocity of the vehicle, whether the driver of the vehicle or meander driving is judged on the basis of the accumulated information, a meandering operation when it is determined that the meander driving current operating a control step of generating,
    前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、 A safety step of transmitting instruction information to the driver, or generates an instruction signal for controlling the vehicle to indicate that the a said meandering operated via a perceptible media to the driver,
    を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。 Driver assistance program characterized thereby running.
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