JP2004188512A - Industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の属する分野】
本発明は、単軸又は単軸の組み合わせにより構成した直交ロボットのスライダー部に装着した各種装置により、搬送、組立などの各種作業を行う産業用ロボットに関するものである。
【従来の技術】
従来より、機械や電機部品等の組立、搬送作業等の自動化において、一方向に往復移動するスライドテーブルを備えた単軸ロボットにより、単軸又は単軸ロボットの組み合わせにより構成した直交ロボットを用いて作業効率の向上を図っている。
前記の装置において、スライダー部に取り付けた各種装置または単軸ロボットの組み合わせにより構成された直交ロボットの各軸の駆動源であるモータに電力の供給を行うケーブルの配線方式は、各軸のフレームに沿った状態に変形可能な保護カバーを配設し、該保護カバー内に電源供給用ケーブルを配線する方式や、各軸間をフレームから逆Uの字状に自立させ配設したフレキシブルチュ−ブによって連結し、該フレキシブルチューブ内にケーブル等を配線する方式が使用されている。
上記のような変形可能な保護カバーやフレキシブルチューブを使用した配線方式の場合、保護カバー又はフレキシブルチューブ内にケーブルの配回しを行うのに多くの工数を要し、その工数は軸数に比例し増加するため、複数の単軸ロボットの組み合わせによって構成する直交ロボットの配線には非常に多くの工数が必要となり、組み付けに時間がかかってしまう。
更に、上記方式による配線を行った装置を設置する場合、往復動作を行うスライダー部に追従し、変形動作を行う保護カバー又はフレキシブルチューブが周辺の装置に干渉しない動作スペースを確保しなければならず、装置全体が大型化してしまう問題があった。
【特許文献1】特開9−201791号公報(第1図、第6図)
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、単軸ロボットのスライダー部に取り付けられる各種装置又は複数の単軸ロボットの組み合わせにより構成される直交ロボットにおいて、装置又は各軸への配線工数の低減と、狭いスペースに設置する事の可能な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記した課題を解決するための手段として、単軸ロボットのU字形状をしたフレームのサイドカバーに設けた入力用端子と、フレーム内を数値制御され回転を行うモータと、該モータに連結されたボールネジによって往復動作を行うスライダーの側面に設けた出力用端子をフレームの底面に取り付けた複数のレールを有するトロリーユニットと、スライダーに取り付けた集電子を常時接触するように配設し、両端子を連通する装置構成とした。
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1〜図4に示すように本実施例は、U字形状したフレーム1とコントローラにより回転制御が可能なモータと連結されるボールネジ10と該ボールネジ10によって往復動作を行うスライダー2から構成されている。
U字形状をなすフレーム1内に複数本のレール4を有したトロリーユニット3とモータブラケットが取り付けられ、トロリーユニット3はフレーム1に取り付けられたサイドカバー6に設けられた入力用端子7が接続され、ブラケットにはエンコーダとモータの回転を制御するコントローラがモータと一体化した制御ユニット12が固定されている。
前記制御ユニット12の回転軸部はフレーム1内で両サイド付近を回転軸受けによって回転自在に保持されたボールネジ10の一端と連結され、モータによりボールネジ10の回転を制御可能としている。
ボールネジ10にはナット11が取り付けられ、モータによりボールネジ10を回転させることによりナット11が摺動する。
ボールネジ10の両サイドにはリニアガイド9が取り付けられており、該リニアガイド9には貫通孔を中心部に貫通孔を有したスライダー2が摺動可能に固定され、前記貫通孔にはボールネジ10の回転により摺動を行うナット9が挿入され取り付けられることで、スライダー2が往復動作を行う。
スライダー2には側面に出力用端子8が、底面に集電子5が設けられケーブルにより接続されており、前記集電子5がフレーム1底面に取り付けられたトロリーユニット3のレール4部に常時接触する状態に配設したことで、サイドカバー6の入力用端子7と、スライダー2の出力用端子8が接続され電力供給および信号の伝達が可能な装置構成となっている。
尚、前記実施例は駆動伝達部にボールネジを使用した方式のものについて記したが、本発明は上記駆動伝達方式に限定されるものでなくラックピニオン方式等の他の駆動伝達方式であっても同様の効果を得ることが可能である。
【発明の効果】
以上説明したように、フレームのサイドカバーに設けた入力用端子と、往復動作を行うスライダー側面に設けた出力用端子をトロリーユニットと集電子によって連通したことによって、従来スライダーに取り付けられた各種装置や単軸ロボットの組み合わせによる直交ロボットの各軸間の配線を行う際に必要とされていたスライダーに追従動作をおこない変形動作を行うする保護カバーやフレキチューブをフレーム側面に配設する必要がなくなると同時に保護カバーやフレキシブルチューブ内にケーブルの配回し通す配線工数を無くすことが出来る。
また、保護カバー又はフレキシブルチューブを無くしたことで保護カバー又はフレキシブルチューブが動作時に周辺装置と干渉するトラブルを防止することが可能となった。
更に、従来方式の場合スライダーの動作時にケーブルが屈曲するため、時々断線によるトラブルが発生することが有ったが、走行部の配線にケーブルを使用しないトロリー方式による給電及び信号伝達を行う方式を採用したことにより断線によるトラブルを無くすことが出来た。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例の装置の斜視図
【図2】同装置の側面図
【図3】同装置の断面図
【図4】同装置の組み合わせ例を示す斜視図
【図5】従来例を示す図
【符号の説明】
1 フレーム
2 スライダー
3 トロリーユニット
4 レール
5 集電子
6 サイドカバー
7 入力用端子
8 出力用端子
9 リニアガイド
10 ボールネジ
11 ナット
12 制御ユニット[Field of the Invention]
The present invention relates to an industrial robot that performs various operations such as transport and assembly by using various devices mounted on a slider portion of an orthogonal robot configured by a single axis or a combination of single axes.
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in the automation of assembling and transporting machines and electric parts, a single-axis robot equipped with a slide table that reciprocates in one direction, using an orthogonal robot configured by a single axis or a combination of single-axis robots. Work efficiency is improved.
In the above-mentioned device, a wiring system of a cable for supplying electric power to a motor which is a drive source of each axis of the orthogonal robot configured by a combination of various devices attached to the slider portion or a single-axis robot, has a frame for each axis. A flexible cover in which a deformable protective cover is disposed along the protective cover, and a power supply cable is routed in the protective cover, or a flexible tube in which each axis is self-standing and disposed in an inverted U shape from a frame. And a cable or the like is wired in the flexible tube.
In the case of a wiring method using a deformable protective cover or flexible tube as described above, it takes a lot of man-hours to route cables inside the protective cover or flexible tube, and the man-hour is proportional to the number of axes. Because of the increase, the wiring of the orthogonal robot configured by combining a plurality of single-axis robots requires a very large number of man-hours, and the assembling takes time.
Furthermore, when installing a device that is wired according to the above method, it is necessary to secure an operation space in which a protective cover or a flexible tube that performs a deformation operation follows a slider portion that performs a reciprocating operation and does not interfere with peripheral devices. However, there has been a problem that the entire apparatus becomes large.
[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-201791 (FIGS. 1 and 6)
[Problems to be solved by the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to reducing the number of wiring steps to a device or each axis and installing the device in a narrow space in an orthogonal robot constituted by various devices attached to a slider portion of a single-axis robot or a combination of a plurality of single-axis robots. The aim is to provide a possible device.
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides, as means for solving the above-mentioned problems, an input terminal provided on a side cover of a U-shaped frame of a single-axis robot, a motor that numerically controls and rotates the inside of the frame, A trolley unit having a plurality of rails in which output terminals provided on the side of a slider that reciprocates by a ball screw connected to a plurality of rails attached to the bottom surface of the frame, and a current collector attached to the slider are arranged so as to always contact. And a device configuration for connecting both terminals.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 4, the present embodiment includes a
A trolley unit 3 having a plurality of rails 4 and a motor bracket are mounted in a
The rotation shaft of the control unit 12 is connected to one end of a
A
Linear guides 9 are attached to both sides of the
An output terminal 8 is provided on the side surface of the
Although the above embodiment has been described with respect to a system using a ball screw for the drive transmission unit, the present invention is not limited to the above-described drive transmission system, but may be applied to other drive transmission systems such as a rack and pinion system. Similar effects can be obtained.
【The invention's effect】
As described above, by connecting the input terminal provided on the side cover of the frame and the output terminal provided on the side surface of the slider performing reciprocating operation to the trolley unit by current collection, various devices conventionally attached to the slider can be used. It is no longer necessary to provide a protective cover or flexible tube on the side of the frame that performs the deformation operation by following the slider, which was required when wiring between the axes of the orthogonal robot by combining the robot and the single-axis robot At the same time, it is possible to eliminate the number of wiring steps for laying cables in the protective cover and the flexible tube.
Further, by eliminating the protective cover or the flexible tube, it is possible to prevent a trouble that the protective cover or the flexible tube interferes with a peripheral device during operation.
Further, in the case of the conventional method, since the cable is bent at the time of the operation of the slider, a trouble sometimes occurs due to disconnection. The adoption has eliminated troubles caused by disconnection.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of the apparatus of the present embodiment. FIG. 2 is a side view of the apparatus. FIG. 3 is a cross-sectional view of the apparatus. FIG. 4 is a perspective view showing an example of a combination of the apparatuses. Diagrams [Description of symbols]
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002356087A JP2004188512A (en) | 2002-12-06 | 2002-12-06 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
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KR101031252B1 (en) | 2008-09-18 | 2011-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | Mount and Two axis drive apparatus with the same |
JP2013139703A (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-18 | Shimizu Corp | Asbestos containment working robot system |
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