JP2004108939A - Remote control system of survey airplane - Google Patents

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JP2004108939A JP2002271974A JP2002271974A JP2004108939A JP 2004108939 A JP2004108939 A JP 2004108939A JP 2002271974 A JP2002271974 A JP 2002271974A JP 2002271974 A JP2002271974 A JP 2002271974A JP 2004108939 A JP2004108939 A JP 2004108939A
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remote control
surveying instrument
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collimation
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JP2002271974A
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Tetsuya Kata
Shunji Matsuo
Kenichi Nakamura
中村 健一
松尾 俊兒
片 哲也
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Pentax Precision Co Ltd
ペンタックス プレシジョン株式会社
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PROBLEM TO BE SOLVED: To perform more simply remote control of the collimation direction of a survey airplane.
SOLUTION: A control sensor unit 40 is mounted on a portable terminal 20. A motion around the horizontal axis and a motion around the vertical axis of the portable terminal 20 are calculated by a gyro sensor 41 and an inclination sensor 42 of the control sensor unit 40. Control signals corresponding to motions around the horizontal axis and the vertical axis of the portable terminal 20 are outputted to the survey airplane 10 through interface circuits 18, 22. A collimation telescope is turned around the horizontal axis and the vertical axis by a collimation telescope driving control part 13 based on the control signals, and interlocked with the motion of the portable terminal 20.
COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、測量機を遠隔操作するためのシステムに関する。 The present invention relates to a system for remotely controlling the surveying instrument.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、ロボティックトータルステーションにコンピュータを接続し、コンピュータでのペン操作やキー操作に対応してロボティックトータルステーションの視準方向を自動制御するものが知られている。 Conventionally, to connect the computer to the robotic total station, automatically controls are known collimating direction of the robotic total station corresponds to a pen operation or the key operation of the computer.
【0003】 [0003]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
本発明は、測量機の視準方向を簡単に遠隔操作することができる測量機の遠隔操作システムを得ることを目的としている。 The present invention aims to obtain a remote control system of the surveying instrument can be easily remotely control the collimation direction of the surveying instrument.
【0004】 [0004]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
本発明の測量機の遠隔操作システムは、測量機の視準方向を遠隔操作するシステムであって、測量機を遠隔操作するための遠隔操作部と、遠隔操作部の運動を検知するセンサユニットと、センサユニットで検知された遠隔操作部の運動に連動して測量機の視準方向を制御する視準制御手段とを備えたことを特徴としている。 Surveying instrument remote control system of the present invention, the collimating direction of the surveying instrument comprising a system for remotely operating a remote operation unit for remotely operating the surveying instrument, a sensor unit for detecting a movement of the remote control unit It is characterized in that a quasi-control means vision in conjunction with the movement of the remote control unit which is detected by the sensor unit to control the collimation direction of the surveying instrument.
【0005】 [0005]
センサユニットは、少なくともジャイロセンサ、傾斜センサ、方位センサの内の何れか1つを備える。 The sensor unit comprises at least a gyro sensor, inclination sensor, any one of the direction sensor. これにより、測量機の所定の軸周りの回転を遠隔操作部の所定の軸周りの回転に連動させることができる。 Accordingly, the rotation about a predetermined axis of the surveying instrument can be linked to the rotation about a predetermined axis of the remote control unit.
【0006】 [0006]
遠隔操作システムは、例えばセンサユニットを操作者の頭部に取付けるためのセンサユニット取付け手段を備え、視準制御手段は、頭部の運動に連動して視準方向を制御する。 Remote control system includes, for example, a sensor unit mounting means for mounting the sensor unit on the head of the operator, quasi controller visual controls the collimating direction in conjunction with movement of the head. これにより、より直感的に測量機の視準方向を遠隔操作することができる。 Thereby, the collimating direction of more intuitive surveying instrument can be operated remotely. また、センサユニットは、例えばプリズムポールに取付けられており、視準制御手段は、プリズムポールの運動に連動して視準方向を制御する。 The sensor unit is, for example, attached to the prism pole, collimation control means controls the collimating direction in conjunction with the movement of the prism pole. これにより、プリズムポールを保持する作業者自らが、測量機の遠隔操作を行なうことができる。 Thus, the operator himself to hold the prism pole, can be performed remotely surveying instrument.
【0007】 [0007]
また更に、遠隔操作システムは、測量機の視準光学系の画像を撮影する画像撮像手段と、遠隔操作部を用いた測量機の遠隔操作に際して、この画像を表示する視準画像表示手段とを備えることが好ましい。 Furthermore, remote operation system includes an image capturing unit for capturing an image of a surveying instrument collimation optical system, when surveying instrument remote operation using the remote control unit, and a quasi-image display unit vision displays this image it is preferably provided. これにより、操作者は、測量機まで戻りその接眼部を覗かなくとも、遠隔地から視準望遠鏡が現在視準している方向を確認することができので、操作性が大幅に向上する。 Thus, the operator need not look into the eyepiece back to the surveying instrument, since it is possible to identify the direction collimating telescope remotely is currently collimated, the operability is greatly improved.
【0008】 [0008]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings.
図1は、第1の実施形態における測量機遠隔操作システムの外観的な構成を示す概略図である。 Figure 1 is a schematic view showing the external configuration of the surveying instrument remote control system in the first embodiment. 図2は、図1の測量機遠隔操作システムの電気的な構成を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the surveying instrument remote control system of Figure 1.
【0009】 [0009]
測量機10(例えばロボティックトータルステーション)には、例えば、PDA(Personal Digital Assistant)等の携帯端末20がインターフェースケーブル30等を介して接続される。 The surveying instrument 10 (e.g., robotic total station), for example, a portable terminal 20 such as a PDA (Personal Digital Assistant), are connected via an interface cable 30 or the like. また、携帯端末20には、操作用センサユニット40が着脱自在に装着されている。 Further, the mobile terminal 20 is operating the sensor unit 40 is attached detachably.
【0010】 [0010]
測量機10は、視準望遠鏡10Aを備える視準望遠鏡部10Bと、視準望遠鏡部10Bを水平軸H周りに回動自在に保持する測量機本体10Cと、測量機本体10Cを鉛直軸P周りに回動自在に保持する基台部10Dとから概ね構成される。 Surveying instrument 10 is seen a collimating telescope portion 10B as viewed comprising a collimating telescope 10A, visual and instrument body 10C for holding the collimating telescope portion 10B rotatably about a horizontal axis H, vertical axis P around the instrument body 10C generally comprised of a base portion 10D for rotatably held on. 視準望遠鏡10Aの光軸Lは、水平軸H及び鉛直軸Pの交点を通り、鉛直軸Pは、基台部10Dに設けられた整準台により鉛直に調整される。 Optical axis L of the collimating telescope 10A passes through the intersection of the horizontal axis H and the vertical axis P, the vertical axis P is adjusted vertically by leveling table provided in the base portion 10D.
【0011】 [0011]
視準望遠鏡部10Bには、例えば光波測距のための機構(図示せず)が設けられている。 The collimating telescope portion 10B, for example, mechanisms for the optical distance (not shown) is provided. すなわち、視準望遠鏡10Aを目標物(視準点)に視準すると、測距部11において視準点までの距離が測定される。 That is, when collimate collimation telescope 10A to target (Mijunten), distance to the collimation point at the distance measuring unit 11 is measured. また、視準望遠鏡10Aの水平軸H及び鉛直軸P周りの角度は、高度角及び水平角として測角部12において検出される。 Further, the horizontal axis H and the angle of the vertical axis around P collimating telescope 10A is detected at the corners 12 measuring the altitude angle and horizontal angle. 測距部11及び測角部12において検出された測量情報は、測量機10内のシステムコントロール回路15に随時転送される。 Survey information detected in the distance measuring unit 11 and angle measuring unit 12 is needed transferred to the system control circuit 15 of the surveying machine 10.
【0012】 [0012]
測量機10は、測量機本体10Cに対して視準望遠鏡部10Bを水平軸H周りに回転駆動させ、基台部10Dに対して測量機本体10Cを鉛直軸P周りに回転駆動させる視準望遠鏡駆動制御部13を備える。 Surveying instrument 10, surveying machine collimating telescope portion 10B viewed with respect to the body 10C is rotated about a horizontal axis H, collimating telescope vision rotates the instrument body 10C around the vertical axis P relative to the base portion 10D a drive control unit 13. すなわち、視準望遠鏡部10Bを水平軸H周りに回動自在に支持する回転軸と、測量機本体10Cを鉛直軸P周り回動自在に支持する回転軸とには、ステッピングモータ(図示せず)等の回転駆動機構が設けられている。 That is, a rotation shaft rotatably supporting the collimating telescope portion 10B around the horizontal axis H visual, the a rotating shaft for supporting the instrument body 10C freely vertical axis P around the rotation, without stepping motor (not ) rotary drive mechanism is provided such. なお、視準望遠鏡駆動制御部13は、システムコントロール回路15からの制御信号に基づいて制御される。 Incidentally, collimating telescope drive control unit 13 is controlled based on a control signal from the system control circuit 15.
【0013】 [0013]
また、測量機10の視準望遠鏡(視準光学系)10Aは、視準望遠鏡10Aの画像を撮像するための撮像部14を備える。 Further, collimating telescope (collimating optical system) 10A viewed surveying instrument 10 includes an imaging unit 14 for capturing an image of the collimating telescope 10A. すなわち、視準望遠鏡10A内において視準光学系の光軸は二分され、一方は接眼レンズに導かれ、他方は撮像部14に設けられたCCD等の撮像素子(図示せず)に導かれる(なお、視準光学系とは別に独立した撮像光学系(例えば広角の光学系)を備えてもよい)。 That is, the optical axis of the quasi-optical system viewed in the collimation telescope 10A bisected, one is led to the eyepiece, the other is led to the image pickup element such as CCD provided in the image pickup unit 14 (not shown) ( it is also provided with a visual and quasi-optical system separately from separate imaging optical system (e.g., a wide angle optical system)). 撮像部14で撮影された画像は、例えばシステムコントロール回路15に随時出力可能であり、例えばインターフェース回路18に接続された外部装置に出力可能である。 The image photographed by the imaging unit 14 is an optionally can output for example to the system control circuit 15 can output for example to an external device connected to the interface circuit 18. 本実施形態の測量機遠隔操作システムでは、インターフェース回路18にインターフェースケーブル30を介して携帯端末20が接続されているので、撮像部14で撮影された画像は、随時携帯端末20に出力されている。 The surveying instrument remote control system of the present embodiment, since the mobile terminal 20 via the interface cable 30 to the interface circuit 18 is connected, the image photographed by the imaging unit 14 is output from time to time a mobile terminal 20 . また、システムコントロール回路15に出力された測量情報も、インターフェース回路18を介して、携帯端末20に転送可能である。 Also, survey information output to the system control circuit 15, via the interface circuit 18 can be transferred to the mobile terminal 20. なお、測量機10は更に、スイッチ群16(例えばフロントパネル16Aに配置)及びLCD等の表示器17を備え、これらの機器はシステムコントロール回路15に接続されている。 Incidentally, the surveying instrument 10 further includes a switch group 16 (e.g. positioned on the front panel 16A) and a display device 17 such as LCD, these devices are connected to the system control circuit 15.
【0014】 [0014]
携帯端末20は、システムコントロール回路23によりその全体が制御される。 The mobile terminal 20, the entirety of which is controlled by the system control circuit 23. 携帯端末20はインターフェース回路22を備え、インターフェース回路22はインターフェースケーブル30を介して測量機10に接続される。 The mobile terminal 20 includes an interface circuit 22, interface circuit 22 is connected to the measurement instrument 10 via the interface cable 30. これにより測量機10のインターフェース回路18から出力される信号はインターフェース回路22を介してシステムコントロール回路23に転送可能である。 Thus the signal output from the interface circuit 18 of the surveying machine 10 can be transferred to the system control circuit 23 through the interface circuit 22. また逆に、システムコントロール回路23からの信号はインターフェース回路22及び、18を介して測量機10のシステムコントロール回路15に転送可能である。 On the contrary, the signal from the system control circuit 23 is an interface circuit 22 and, 18 can be transferred to the system control circuit 15 of the surveying machine 10 via the.
【0015】 [0015]
例えば、測量機10の撮像部14で撮影された画像は、携帯端末20に設けられたLCD等の画像表示装置21において、シースルー画像として表示可能である。 For example, the image photographed by the imaging unit 14 of the surveying instrument 10, the image display device 21 such as an LCD provided in the mobile terminal 20 can be displayed as a see-through image. また、測距部11、測角部12で検出された測量情報は、システムコントロール回路23を介して、携帯端末20に設けられた記録媒体(例えば、ICカード等)26に保存することが可能である。 Further, the distance measuring unit 11, surveying information detected by the angle measuring unit 12 via the system control circuit 23, a recording medium provided in the mobile terminal 20 (e.g., IC card, etc.) can be stored in 26 it is. 一方、携帯端末20からは、制御信号やデータ等を測量機10のシステムコントロール回路15に転送可能であり、これによって測量機10は、携帯端末20から遠隔操作可能である。 On the other hand, from the mobile terminal 20 is capable of transferring control signals and data to the system control circuit 15 of the surveying instrument 10, whereby the surveying instrument 10 can be remotely operated from the mobile terminal 20.
【0016】 [0016]
なお、システムコントロール回路23には、システムプログラム等が記録されたROM24、キー操作や電源投入等のためのスイッチ群25、ペン操作等により画面上の位置を指定することができるポインティングデバイス27等が接続されている。 Note that the system control circuit 23, ROM 24 the system program or the like is recorded, a switch group 25 for such key operation or power-on, a pointing device 27 or the like that can specify a position on the screen with the pen operation or the like It is connected.
【0017】 [0017]
図1に示したように、携帯端末20には、例えば操作用センサユニット40が着脱自在に接続されている。 As shown in FIG. 1, the portable terminal 20, for example, operating the sensor unit 40 is detachably connected to. 制御センサユニット40は、例えばジャイロセンサ41及び傾斜センサ42を備える。 Control sensor unit 40 includes a gyro sensor 41 and the inclination sensor 42, for example. ジャイロセンサ41及び傾斜センサ42で検出された信号は、携帯端末20のシステムコントロール回路23に随時出力される。 Signal detected by the gyro sensor 41 and the inclination sensor 42 is needed output to the system control circuit 23 of the mobile terminal 20.
【0018】 [0018]
例えば、測量機10を遠隔操作モードに設定した状態で、携帯端末20のスイッチ群16の中の初期設定用のキーを操作すると、現在の視準望遠鏡10Aの視準方向である高度角及び水平角が初期値として設定される。 For example, while setting the measurement instrument 10 to the remote operation mode, and operates the keys of the initial setting in the switch group 16 of mobile terminal 20, altitude and horizontal are collimation direction of the current sighting telescope 10A angle is set as the initial value. その後、携帯端末20が傾けられたり回転されると、その変位量(回転角)がジャイロセンサ41及び傾斜センサ42により検出され、システムコントロール回路23に出力される。 Thereafter, when the mobile terminal 20 is rotated or tilted, the displacement amount (rotation angle) is detected by the gyro sensor 41 and the inclination sensor 42, is output to the system control circuit 23. システムコントロール回路23では、検出された携帯端末20の回転角に対応して測量機10の水平軸H及び鉛直軸P周りの回動角が算出され、測量機10に制御信号として出力される。 In the system control circuit 23, rotation angle around the horizontal axis H and the vertical axis P of the surveying instrument 10 in response to the rotation angle of the detected mobile terminal 20 is calculated and is outputted as a control signal to the surveying instrument 10. 測量機10の視準望遠鏡駆動制御部13は、この制御信号に基づいて駆動され、視準望遠鏡10Aは、携帯端末20の回転角に対応して水平軸H及び鉛直軸P周りに回動される。 Collimating telescope drive control unit 13 visual surveying instrument 10, this is driven based on the control signal, collimating telescope 10A is viewed, it is rotated to a horizontal axis H and the vertical axis P around in response to the rotation angle of the mobile terminal 20 that.
【0019】 [0019]
例えば、視準望遠鏡10A(視準望遠鏡部10B)の水平軸H周りの回転角は、傾斜センサ42で検出される携帯端末20の傾き(例えば横軸hに対する傾き)の変化(回転角)に対応(一致)し、視準望遠鏡10A(測量機本体10C)の鉛直軸P周りの回転は、ジャイロセンサ41で検出される携帯端末20の鉛直軸周りの回転角に対応(一致)する。 For example, viewing the rotation angle around the horizontal axis H of the collimating telescope 10A (collimating telescope portion 10B) is the change in the tilt of the mobile terminal 20 (the inclination example with respect to the lateral axis h) (rotation angle) detected by the inclination sensor 42 corresponding (matching), the rotation of the vertical shaft around P collimation telescope 10A (instrument body 10C), corresponding to the rotation angle about the vertical axis of the mobile terminal 20 detected by the gyro sensor 41 (match) to. なお、鉛直軸周りの回転角は、例えば、初期設定における傾斜センサ42の値と、その後ジャイロセンサ41によって検出される微小回転角の積分値とにより算出される。 The rotation angle around the vertical axis, for example, is calculated by the value of the inclination sensor 42 in the initial setting, and then the integrated value of the micro rotary angle detected by the gyro sensor 41.
【0020】 [0020]
操作者は、画像表示装置21に表示される視準望遠鏡10Aの画像を確認しながら携帯端末20の姿勢を変化させて、目的とする目標物に視準する。 Operator while checking the image of the collimating telescope 10A vision displayed on the image display device 21 by changing the posture of the mobile terminal 20, to collimate the target of interest. 視準作業が終了したら、例えばスイッチ群25内の所定のキー操作により、遠隔操作処理を終了する。 After collimation are done, for example, by a predetermined key operation in the switch group 25, and terminates the remote control process. なお、自動視準機能を有する測量機の場合には、携帯端末20により大まかに視準方向を制御した後、自動視準機能を利用して最終的な視準を行なってもよい。 In the case of a surveying instrument having an automatic collimation function, after controlling the collimating direction roughly viewed by the portable terminal 20 may perform the final collimated by utilizing the automatic collimation function.
【0021】 [0021]
本実施形態では、操作用センサユニット40をジャイロセンサ41と傾斜センサ42とで構成したが、例えばジャイロセンサ41に替えて方位センサ(例えば電子コンパス)を用いてもよい。 In the present embodiment, is constituted by the operation sensor unit 40 and the gyro sensor 41 and the inclination sensor 42 may be used, for example the direction in place of the gyro sensor 41 sensor (for example, an electronic compass). また、操作用センサユニット40をジャイロセンサ(3軸ジャイロセンサ)のみから構成し、携帯端末20を所定の姿勢(例えば略水平)に保って、上記初期設定を行なうことによっても同様に水平軸H、鉛直軸P周りの回転角を求めることができる。 Also, to configure the operating sensor unit 40 only from the gyro sensor (3-axis gyroscope), keeping the mobile terminal 20 to a predetermined position (e.g., substantially horizontal), likewise horizontal axis H by performing the above-described initial setting , it can be determined rotational angle about the vertical axis P.
【0022】 [0022]
以上のように、第1の実施形態によれば、携帯端末の姿勢の変化に対応させて測量機の視準方向を遠隔制御することができ、操作者は、従来のようにキー操作やペン入力等を何度も行なうことなく、より感覚的かつ簡単に測量機の視準方向を遠隔操作することができる。 As described above, according to the first embodiment, in correspondence to the change in orientation of the mobile device the collimation direction of the surveying instrument can be remotely controlled by the operator, the key operation or pen as in the prior art even without performing again the input or the like, the collimating direction of more intuitively and easily surveying instrument can be operated remotely. 特に、視準望遠鏡の水平軸、鉛直軸周りの回転は、携帯端末の水平軸、鉛直軸周りの回転に対応しているので、操作者は携帯端末の操作に対応した視準望遠鏡の回転を空間的に容易に把握することができる。 In particular, the horizontal axis of the collimating telescope, the rotation around the vertical axis, the horizontal axis of the mobile terminal, since the response to the rotation around the vertical axis, the operator rotates the collimating telescope vision corresponding to the operation of the mobile terminal it is possible to spatially easily grasp. また、本実施形態では、視準望遠鏡を通して撮影される画像を携帯端末の画面に随時表示されるので、視準方向が目的としている方向に向いているか否かを測量機の接眼部を覗くことなく確認することができ、携帯端末の画面を参照して細部測量を行なうことができる。 Further, in the present embodiment, seen because it is displayed at any time an image to be captured on a screen of the portable terminal through the collimating telescope, collimating direction looking through the eyepiece of whether facing in a direction that is intended surveying instrument can be confirmed without, it can be performed by referring to detailed survey screens of the portable terminal.
【0023】 [0023]
次に図3、図4を参照して本発明の第2の実施形態における測量機遠隔操作システムについて説明する。 Then 3, it will be described surveying instrument remote control system according to the second embodiment of the present invention with reference to FIG. 第2の実施形態の基本的な構成は、略第1の実施形態と同様であり、第1の実施形態と異なる構成についてのみ説明する。 The basic configuration of the second embodiment is the same as the substantially first embodiment, only differences will be described configuration as the first embodiment.
【0024】 [0024]
図3は、第2の実施形態の測量機遠隔操作システムにおいて用いられる遠隔操作装置の外観的な構成及び使用方法を示す概略図である。 Figure 3 is a schematic view showing the external configuration and usage of the remote control device used in the surveying instrument remote control system of the second embodiment.
【0025】 [0025]
遠隔操作装置50は、操作用センサユニット40と、携帯可能な遠隔操作装置本体51と、画像表示用のHMD(Head Mount Display)52とからなる。 The remote control device 50 includes an operation sensor unit 40, and a portable remote control device main body 51, HMD for image display (Head Mount Display) 52 Prefecture. 操作用センサユニット40は、作業者が被るヘルメット60の所定の位置(例えば前面部)に取付けられ、HMD52は、作業者の一方の眼前に配置される。 Operating the sensor unit 40 is mounted at a predetermined position of the helmet 60 the worker suffers (eg front portion), HMD52 is disposed on one of the front of the operator. また、遠隔操作装置本体51は、例えば作業者の腰部に例えばベルト等により装着される。 The remote operation device body 51 is attached, for example, the operator's waist for example by a belt or the like. なお、図示しないが、操作用センサユニット40及びHMD52は、遠隔操作装置本体51に、例えば信号ケーブルで接続されている。 Although not shown, operating the sensor unit 40 and HMD52 is the remote operation apparatus main body 51, and is connected, for example, a signal cable.
【0026】 [0026]
図4は、第2の実施形態の測量機遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図である。 Figure 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the surveying instrument remote control system of the second embodiment.
【0027】 [0027]
第2の実施形態の測量機遠隔操作システムでは、インターフェースケーブル30の代わりに無線通信を用いる。 The surveying instrument remote control system of the second embodiment, a wireless communication instead of the interface cable 30. したがって、測量機10'、遠隔操作装置本体51には、第1の実施形態のインターフェース回路18、22に替えて無線通信回路18'、22'が設けられる。 Thus, the surveying instrument 10 ', the remote controller main body 51, a first embodiment of the interface circuit 18, 22 instead of the wireless communication circuit 18', 22 'are provided. また、HMD52、及び操作用センサユニット40は、遠隔操作装置本体51のシステムコントロール回路23に接続されている。 Further, HMD52, and operating the sensor unit 40 is connected to the system control circuit 23 of the remote controller main body 51.
【0028】 [0028]
操作用センサユニット40は、第1の実施形態と同じものであり、第2の実施形態の測量機遠隔操作システムにおいても、測量機10'の視準望遠鏡10Aの視準方向は、操作用センサユニット40内に設けられたジャイロセンサ41と傾斜センサ42によって検出された回転角に基づいて駆動制御される。 Operating the sensor unit 40 is the same as the first embodiment, also in the surveying instrument remote control system of the second embodiment, collimating direction of the collimating telescope 10A viewed surveying instrument 10 ', the operation sensor It is driven and controlled on the basis of the rotation angle detected by the gyro sensor 41 and the inclination sensor 42 provided in the unit 40. すなわち、操作者の頭を上下に俯仰させる運動と左右に旋回させる運動とに対応して視準望遠鏡10Aは、それぞれ水平軸H、鉛直軸Pの周りに回動される。 That is, the collimating telescope 10A seen in response to the movement to pivot to the right and left and movement to elevation of the head of the operator vertically, horizontal axis H, respectively, is rotated about a vertical axis P. 視準望遠鏡10Aで撮影された画像は、操作者の眼前に配置されたHMD52に表示され、操作者は、この画像を参照して頭を上下左右の回転させる。 Visual image captured by the collimating telescope 10A is displayed on HMD52 disposed in front of the eyes of the operator, the operator, the image with reference to the rotating vertical and horizontal head.
【0029】 [0029]
以上のように、第2の実施形態においても第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。 As described above, it is possible also in the second embodiment to obtain the same effect as in the first embodiment. また、第2の実施形態では、遠隔操作のための装置を手に持つ必要がないので機能性が高い。 In the second embodiment, the high functionality does not need to Holding device for remote operation. また更に、頭の旋回運動が測量機の運動と連動しているとともに、そのときの画像がHMDで観察できるので、より直感的に測量機の視準方向の調整を行なうことができる。 Furthermore, with the head of the pivoting movement is integrated with motion of the surveying instrument, it is possible to observe an image is HMD at that time, it can be more intuitively surveying instrument collimating direction of adjustment view of.
【0030】 [0030]
次に図5を参照して本発明の第3の実施形態における測量機遠隔操作システムについて説明する。 Referring now to FIG. 5 for a surveying instrument remote control system in the third embodiment of the present invention will be described. 第3の実施形態の測量機遠隔操作システムは、第1の実施形態の測量機10及び携帯端末20におけるインタ−フェース回路18、22を無線通信回路に置き換え、携帯端末20をプリズムポール70に取付けたものである。 Surveying instrument remote control system of the third embodiment, inter in the surveying instrument 10 and the portable terminal 20 of the first embodiment - replacing the face circuit 18, 22 to the wireless communication circuit, attaching the mobile terminal 20 to the prism pole 70 those were. 携帯端末20は、プリズムポール70の回転及び俯仰運動に対応して、回転・俯仰され、これに対応して、測量機10の視準望遠鏡10Aも回転・俯仰される。 The mobile terminal 20, corresponding to the rotation and elevation movement of the prism pole 70 is rotated, elevating, and correspondingly, collimating telescope 10A viewed surveying instrument 10 is also rotated, the elevation.
【0031】 [0031]
なお、遠隔操作は、携帯端末20を遠隔操作モードに設定して行なわれ、遠隔操作モードは遠隔操作の終了後は解除される。 Note that the remote operation is performed by setting the mobile terminal 20 to the remote operation mode, remote control mode after the completion of the remote operation is canceled. すなわち、遠隔操作モード設定後、プリズムポール70を操作して測量機10の視準を大まかにプリズムポール70に向け、プリズムポール70への正確な視準は遠隔操作モード解除後に例えば測量機10の自動視準機能を用いて行なわれる。 That is, after setting the remote operation mode, by operating the prism pole 70 toward the collimation of the surveying machine 10 to roughly prism pole 70, accurate collimation of the prism pole 70 of the remote control mode after releasing the example surveying instrument 10 It is performed using the automatic collimation function.
【0032】 [0032]
また、携帯端末20は、プリズムポール70の操作に対応して各センサで検出される信号から、プリズムポール70の移動時等に発生する揺れ等の雑音を除去する機能を備えてもよい。 The mobile terminal 20, the signal detected in response to an operation of the prism pole 70 in each sensor may have a function of removing noise of shaking or the like generated in the movement or the like of the prism pole 70. このような機能は例えばバンドパスフィルタにより実現される。 Such a function is realized by, for example, a band-pass filter.
【0033】 [0033]
以上により、第3の実施形態においても、第1及び第2の実施形態と略同様の効果を得ることができる。 Thus, also in the third embodiment, it is possible to obtain substantially the same effect as the first and second embodiments. また、第3の実施形態では、プリズムポール70に遠隔操作のための携帯端末が取付けられているので、プリズムポールを用いた測量では、プリズムポールを保持する作業者が、簡単に自ら測量機の視準を遠隔操作することができる。 In the third embodiment, since the portable terminal for remote control is attached to the prism pole 70, a survey using a prism pole, the operator to hold the prism pole, simply himself surveying instrument collimation can be remotely operated.
【0034】 [0034]
なお、第3の実施形態では、操作者と測量機とは対面する形になるので、プリズムポールにおける鉛直軸周りの回転と、測量機における鉛直軸周りの回転との間の関係を反対に設定してもよい。 In the third embodiment, since the shape facing the operator and the surveying instrument, setting the rotation around the vertical axis in the prism pole, the relationship between the rotation around the vertical axis in the surveying instrument on the opposite it may be. また、操作用センサユニットに更に加速度センサを設け、加速度センサからの信号も用いて遠隔操作装置(携帯端末)の運動に測量機の視準を連動させてもよい。 Moreover, further provided an acceleration sensor in the operation sensor unit, it may be interlocked collimation of the surveying machine to movement of the remote controller (the mobile terminal) using also the signal from the acceleration sensor. 例えば、第3の実施形態において上下方向の加速度を検出することにより、プリズムポールの上下運動に連動して、測量機を俯仰させてもよい。 For example, by detecting the acceleration in the vertical direction in the third embodiment, in conjunction with the vertical movement of the prism pole, a surveying instrument may be elevation. また、このとき携帯端末20をプリズムポール70に摺動自在に取り付け、携帯端末20をプリズムポール70に対して相対的に上下運動させてもよい。 At this time mounted slidably mobile terminal 20 to the prism pole 70, the mobile terminal 20 may be relatively vertical movement relative to the prism pole 70.
【0035】 [0035]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上のように、本発明によれば、測量機の視準方向をより簡単に遠隔操作することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to remotely control the collimation direction of the surveying instrument more easily.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】第1の実施形態における測量機遠隔操作システムの外観的な構成を示す概略図である。 1 is a schematic view showing the external configuration of the surveying instrument remote control system in the first embodiment.
【図2】図1の測量機遠隔操作システムの電気的な構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the surveying instrument remote control system of Figure 1.
【図3】第2の実施形態の測量機遠隔操作システムにおいて用いられる遠隔操作装置の外観的な構成及び使用方法を示す概略図である。 Figure 3 is a schematic view showing the external configuration and usage of the remote control device used in the surveying instrument remote control system of the second embodiment.
【図4】第2の実施形態の測量機遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the surveying instrument remote control system of the second embodiment.
【図5】第3の実施形態の測量機遠隔操作システムにおいて用いられるプリズムポールの外観的な構成を示す概略図である。 5 is a schematic view showing the external configuration of the prism pole used in a surveying instrument remote control system of the third embodiment.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
10、10' 測量機13 視準望遠鏡駆動制御部14 撮像部15、23 システムコントロール回路18、22 インターフェース回路18'、22' 無線通信回路20 携帯端末21、52 画像表示装置40 操作用センサユニット41 ジャイロセンサ42 傾斜センサ50 遠隔操作装置70 プリズムポール 10, 10 'surveying instrument 13 sighting telescope drive control unit 14 imaging unit 15 or 23 system control circuit 18, 22 the interface circuit 18', 22 'the wireless communication circuit 20 mobile terminal 21,52 image display apparatus 40 operating sensor unit 41 gyro sensor 42 inclination sensor 50 remote controller 70 prism pole

Claims (5)

  1. 測量機の視準方向を遠隔操作するシステムであって、 The collimating direction of the surveying instrument comprising a system for remotely operating,
    前記測量機を遠隔操作するための遠隔操作部と、 A remote operation unit for remotely operating the surveying instrument,
    前記遠隔操作部の運動を検知するセンサユニットと、 A sensor unit for detecting a movement of the remote control unit,
    前記センサユニットで検知された前記遠隔操作部の運動に連動して前記測量機の視準方向を制御する視準制御手段とを備えることを特徴とする測量機の遠隔操作システム。 Surveying instrument remote control system, characterized in that it comprises a quasi-control means vision for controlling the collimating direction of the surveying instrument in conjunction with movement of the remote control unit which is detected by the sensor unit.
  2. 前記センサユニットが、少なくともジャイロセンサ、傾斜センサ、方位センサの内の何れか1つを備えることを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 The sensor unit is at least a gyro sensor, a tilt sensor, a remote control system according to claim 1, characterized in that it comprises any one of the direction sensor.
  3. 前記センサユニットを操作者の頭部に取付けるためのセンサユニット取付け手段を備え、前記視準制御手段が、前記頭部の運動に連動して前記視準方向を制御することを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 Claims wherein a sensor unit mounting means for mounting the sensor unit on the head of the operator, the collimation control means, in conjunction with the movement of the head and controlling the collimation direction remote control system as claimed in 1.
  4. 前記センサユニットがプリズムポールに取付けられており、前記視準制御手段が、前記プリズムポールの運動に連動して前記視準方向を制御することを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 The sensor unit is attached to the prism pole, remote control system of claim 1, wherein the collimating control means, in conjunction with the movement of the prism pole and controls the collimation direction.
  5. 前記測量機の視準光学系の画像を撮影する画像撮像手段と、前記遠隔操作部を用いた前記測量機の遠隔操作に際し前記画像を表示する視準画像表示手段とを備えたことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 And wherein with an image pickup means for capturing an image of a surveying instrument collimation optical system, and a quasi-image display unit vision displays the image upon remote control of the surveying machine using the remote control unit remote control system of claim 1,.
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