JP2004056664A - Cooperative photography system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an effective system for cooperatively operating each of a plurality of monitoring cameras mounted on an airplane and a helicopter and for tracking the positions of an unidentified vessel and suffers of sea disaster, etc., on a map picture in the case of confirming and tracking the positions. <P>SOLUTION: A mobile object such as an airplane 10 and a helicopter 20 transmits information about the positions, altitude, photographing directions and information about video images of the monitoring cameras to a ground monitoring device 50, tracks and monitors a photographic object (the unidentified vessel 40) instructed from the ground monitoring device 50. The ground monitoring device 50 calculates a position of the photographic object (unidentified vessel 40) based on monitoring camera information to be transmitted from the airplane 10 and the helicopter 20, transmits this positional information to the airplane 10 and the helicopter 20, etc. and displays the photographic object (unidentified vessel 40) on the map picture. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、各移動体に搭載された複数台の監視カメラを連携して、監視目標となる撮影対象物を追跡監視する共同撮影システムに関し、特に、地図画面上に撮影対象物を表示して追跡確認することができると共に、複数の監視カメラ間で撮影対象物の位置情報を共有することができる、共同撮影システムに関する。 The present invention, in conjunction a plurality of monitoring cameras mounted on each mobile relates joint imaging system for monitoring track imaging target to be monitored target, in particular, to display the photographed object on the map screen it is possible to track confirmation, it is possible to share the location information of the object to be shot between a plurality of monitoring cameras, on joint imaging system.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、監視目標対象物の位置確認や追跡を行う場合には、以下に示すような問題点があった。 Conventionally, when performing localization and tracking of the monitored target object, there are problems as described below.
船舶や、海上を漂流する遭難者の位置確認や追跡には、捜索する飛行機やヘリコプタに搭載した監視カメラを使用することが有効であるが、飛行機やヘリコプタに搭載した複数の監視カメラのそれぞれを連携操作し、画面上で追跡するための効果的なシステムが存在しなかった。 Ships and, to the localization and tracking of the sea drifting victim, it is effective to use a monitoring camera mounted on an airplane or helicopter to search, each of the plurality of monitoring cameras mounted on aircraft and helicopters linkage operated, effective system for tracking on the screen were not present.
入り組んだ地形や、監視目標対象物が小さい場合などは、レーダでは監視目標対象物の位置情報を捕捉できず、常に監視目標対象物と併走して追跡していない限り、正確な位置情報を連続して把握することができなかった。 Convoluted topography and I, such as when the monitoring target object is small, can not capture the position information of the monitoring target object in the radar, unless track always side by side the monitoring target object, a continuous accurate position information It was not able to grasp with.
不審船などが発見され、海上での追跡や捜索活動を行う場合に、関係部署間でリアルタイムに情報を共有するためのシステムが整備されておらず、情報の連絡が遅延することも多かった。 The discovery of suspicious vessels, in the case of performing the tracking and search activities at sea, a system for sharing information in real-time has not been established between the relevant departments, contact information that were often delayed.
【0003】 [0003]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、本発明は、複数の監視カメラを用いて、監視目標となる撮影対象物を追跡する場合に、地図画面上に撮影対象物を表示して追跡確認することができると共に、複数の監視カメラ間で撮影対象物の位置情報を共有できる、共同撮影システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, the present invention uses a plurality of monitoring cameras, in tracking the photographic subject to be monitored target, and displays the photographed target object on the map screen it is possible to track check, share the position information of the object to be shot between a plurality of monitoring cameras, and an object thereof is to provide a joint imaging system.
【0004】 [0004]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の共同撮影システムは、監視カメラが搭載された1又は2以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおいて、前記移動体には、搭載した監視カメラの位置、高度、撮影方向を検出するための位置方位情報検出手段と、前記監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを前記監視装置に送信するための監視カメラ情報送信手段と、前記監視装置から、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを受信するための撮影対象物指示受信手段と、前記指示された撮影対象物を、前記監視カメラにより追跡監視するための撮影対象物追跡手 The present invention has been made to solve the above problems, joint imaging system of the present invention, and one or more of the mobile object monitoring camera is mounted, the shot by the monitoring cameras each mobile in co imaging system comprising a monitoring device for receiving and displaying information of the object to be shot, the the mobile body, the position of mounting the monitoring camera, altitude, and position orientation information detecting means for detecting a photographing direction, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, a monitoring camera information transmitting means for transmitting the information of the image of the shooting target to the monitoring device, from the monitoring device, to be monitored track a shooting target instruction receiving means for receiving position information of the object to be shot and the monitoring instruction information, the indicated shooting target, imaging target tracking hand for monitoring tracked by the surveillance camera とを具備し、前記監視装置には、地図情報を保持するデータベースと、前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手段と、前記監視カメラ情報受信手段により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手段と、前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手段と、前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手段とを具備することを特徴とする。 Comprising the door, said monitoring apparatus includes a database that holds map information, from said each mobile, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, and the information of the video of the object to be shot monitoring camera information receiving means for receiving, the received information based on the monitoring camera information receiving means, position information calculation means for calculating the position of the shooting target, the each mobile, monitoring a shooting target instruction transmitting means for camera transmits the position information and monitoring instruction information of the object to be shot to be monitored tracking, based on the position information of the shooting target, of the shooting target on the map screen characterized by comprising a map screen display means for displaying the position.
これにより、移動する撮影対象物を追跡し、地図画面上に位置を特定して表示することができる。 Thus, to track moving shooting object to be, it can be displayed by specifying the location on the map screen. また、入り組んだ地形でも、撮影対象物を追跡して撮影することができる。 Also in convoluted topography it can be to shoot tracking imaging target. また、撮影対象物の地図座標上での位置情報を共有し、複数の監視カメラで共同して撮影対象物を監視することができる。 Further, it is possible to share the location information on the map coordinates of the object to be shot, to monitor the photographed object by jointly by a plurality of surveillance cameras. また、撮影対象物の位置、及び映像の情報を関連する部署にリアルタイムで配信することができる。 The position of the object to be shot, and can be delivered in real time divisions associated information of the video.
【0005】 [0005]
また、本発明の共同撮影システムは、前記撮影対象物の位置情報を、前記各移動体の監視カメラ間で共有する位置情報共有手段をさらに具備することを特徴とする。 Further, joint imaging system of the present invention, the position information of the shooting target, and further comprising a position information sharing means for sharing among the surveillance camera of the each mobile.
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラを使用して撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラが共同して撮影対象物を追跡撮影することができる。 Thus, when poor visibility or, in a case of bad weather, calculates the position information of the object to be shot using good surveillance cameras most photographic conditions, each of the monitoring cameras shoot tracking shooting object by jointly be able to.
【0006】 [0006]
また、本発明の共同撮影システムは、前記監視装置の表示画面上に、前記各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示する管理テーブル表示手段と、前記マトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当て及び動作指示を行うための監視カメラ割り当て手段とをさらに具備することを特徴とする。 Further, joint imaging system of the present invention, the display screen of the monitoring device, wherein the monitoring camera and imaging target of the mobile, a management table display means for displaying a matrix table, the matrix on the table, and wherein the monitoring camera assignment means and further be provided with a for mapping and operation instructions to the imaging target of each surveillance camera.
これにより、撮影対象物が複数ある場合にも、監視カメラを簡単かつ有効に割り当てることができる。 Thus, when the photographing object is s can be assigned a monitoring camera easily and effectively.
【0007】 [0007]
また、本発明の共同撮影システムは、一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、前記各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための監視カメラ自動選定手段さらに具備することを特徴とする。 Further, joint imaging system of the present invention, when a plurality of surveillance cameras in a shooting target is assigned, compares the imaging conditions of each surveillance camera, according to a predetermined criterion, of the object to be shot and wherein the monitoring camera automatically selecting means further comprises for automatically selecting the monitoring camera used to calculate the coordinate position.
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラにより撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラで撮影対象物を効果的に追跡撮影することができる。 Thus, when poor visibility or, in a case of bad weather, it is possible to most shooting conditions good surveillance cameras calculates the position information of the object to be shot, effectively tracking and photographing the photographic subject by the surveillance camera .
【0008】 [0008]
また、本発明のコンピュータプログラムは、監視カメラが搭載された1又は2以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおける前記監視装置内のコンピュータに、地図情報をデータベースに保持する手順と、前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手順と、前記監視カメラ情報受信手順により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手順と、前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手順と、前記撮影対象物の位置情報を基に The computer program of the present invention comprises a monitoring device which receives and displays the one or more mobile monitoring camera is mounted, the information of the photographing object is photographed by the monitoring cameras each mobile to a computer in the monitoring device in a joint photographic system, and procedures for holding the map information in the database, from the each mobile, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, the image of the shooting target information and monitoring camera information reception procedure for receiving, the based on the received information by the monitoring camera information reception procedure, a position information calculation procedure for calculating the position of the shooting target, wherein each mobile in a shooting target instruction transmission procedure for monitoring camera transmits the position information and monitoring instruction information of the object to be shot to be monitored track, the position information of the shooting target based on 地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手順とを実行させるためのプログラムである。 Is a program for executing the map screen display procedure for displaying the position of the shooting target on the map screen.
【0009】 [0009]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[本発明における撮影の前提条件] [Prerequisites of shooting in the present invention]
本発明の共同撮影システムでは、以下の前提条件により、監視目標対象物の撮影と追跡を行う。 Jointly imaging system of the present invention, the following prerequisites, perform imaging and tracking monitoring target object.
(1)撮影対象について原則として、地上ないしは海上にある人や物体(車両や船舶)を撮影対象とする。 (1) As a general rule for the shooting target, to a person or object is on the ground or afloat (vehicle and ship) and the shooting target.
撮影対象は複数ある(もちろん単数でもよい)。 Shooting target is multiple (of course may be in the singular).
撮影対象は移動している(もちろん止まっていてもよい)。 Shooting target is moving (which may of course stopped).
(2)撮影側(監視カメラについて) (2) taking the side (for the surveillance camera)
原則として、飛行機やヘリコプタなどの移動体に搭載した監視カメラからの撮影を想定している。 As a general rule, it is assumed the shooting from a surveillance camera that is mounted on a movable body such as an airplane or a helicopter. また、状況によっては、船舶からの撮影を行う場合もある。 Also, depending on the circumstances, there is also a case of carrying out the shooting from a ship. 撮影側の移動体は複数である(もちろん単数でもよい)。 Mobile shooting side are a plurality (of course may be in the singular). また、撮影側の移動体の機体又は船体には、複数の監視カメラが搭載される場合がある。 Also, the fuselage or hull of the moving body photographing side, a plurality of surveillance cameras are mounted.
撮影側の移動体は移動する。 The moving body of the shooting side to move. もちろん、ヘリコプタなどはホバリングによって止まっていてもよい。 Of course, it may be is such as helicopter had stopped by hovering.
移動体の機上又は船体には、原則としてカメラマンは搭乗していない。 The machine or the hull of the moving body is, as a rule cameraman is not on board.
【0010】 [0010]
[システムの全体構成と動作の説明] [Description of overall construction and operation of System
また、図1は、本発明の共同撮影システムのシステムの構成と動作を説明するための図であり、図1においては、飛行機10に搭載した監視カメラ1、ヘリコプタ20に搭載した監視カメラ2、船舶30に搭載した監視カメラ3など、複数の移動体に搭載した複数の監視カメラにより、不審船40と不審船40の近くの遭難者A41などの複数の撮影対象物の撮影と追跡を行う場合の例を示している。 Further, FIG. 1 is a diagram for explaining the system configuration of the joint imaging system and operation of the present invention, in Figure 1, a surveillance camera mounted on the airplane 10 1, the monitoring camera 2 mounted on the helicopter 20, and monitoring camera 3 mounted on the ship 30, if a plurality of monitoring cameras mounted on a plurality of mobile, perform imaging and tracking of a plurality of photographing objects such as nearby victim A41 suspicious ship 40 and unidentified ship 40 It shows an example.
【0011】 [0011]
飛行機10に搭載された監視カメラ1は、CCD式のカメラであり、撮影制御装置11によりカメラワークなどの撮影動作を制御される。 Surveillance camera 1 mounted on the aircraft 10 is a CCD type camera is controlled photographing operation such as a camera work by the imaging control unit 11. 例えば、撮影の開始と終了、トラックアップ/バック(ズーム)、パン、付けパンなどの制御が行われる。 For example, start and end of shooting, track up / back (Zoom), pan, the control such as with bread takes place. なお、監視カメラ1には赤外線カメラが使用される場合もある。 In some cases, the infrared camera is used for surveillance camera 1. また、撮影制御装置11内には、GPS(Global Positioning System)、高度計、地磁気を感知する方位センサ(又はジャイロ)が設備されており、飛行機10内の監視カメラ1の位置と高度の情報、撮影方向の情報、カメラ制御情報(ズームの大きさ、俯角など)、及び撮影した映像情報を、無線通信により地上監視装置50に送信する(矢付線a)。 Further, the imaging control unit 11, GPS (Global Positioning System), an altimeter, a geomagnetic are direction sensor (or gyro) facilities for sensing the altitude information and the position of the monitoring camera 1 in the aircraft 10, shooting direction of the information, the camera control information (the zoom magnitude, depression, etc.), and the captured image information to the ground monitoring apparatus 50 by radio communication (with arrow a). また、地上監視装置50から、撮影制御装置11に対して、監視すべき対象物の位置情報と、撮影対象物の指示情報が送信される(矢付線b)。 Further, from the ground monitoring device 50, with respect to the imaging control device 11, the position information of the object to be monitored, instruction information of the object to be shot is transmitted (with arrow b).
【0012】 [0012]
また、ヘリコプタ20内の撮影制御装置21と監視カメラ2、船舶30内の撮影制御装置31と監視カメラ3についても、飛行機10内の撮影制御装置11と監視カメラ1と同様なものである。 Further, the imaging control unit 21 and the monitoring camera 2 in the helicopter 20, for the imaging control device 31 and the monitoring camera 3 of the vessel 30, those similar to the imaging control device 11 in the aircraft 10 and the monitoring camera 1.
【0013】 [0013]
[撮影方法の説明] [Description of imaging method]
例えば、飛行機10のパイロットが不審船40を撮影して監視する場合は、以下のようにして行う。 For example, if the pilot of the aircraft 10 is monitored by photographing the suspicious ship 40 is performed as follows. また、図2に撮影方法の流れを示す。 Also shows the flow of the imaging method in Fig.
【0014】 [0014]
(1)飛行機10のパイロットは、撮影する対象物体である不審船40に対して監視カメラ1が向くように簡易なボタン操作等を行い、監視カメラ1により広角な視野角で不審船40をとらえる(ステップS1)。 (1) the pilot of the airplane 10 performs suspicious ship 40 monitoring camera 1 is oriented so that a simple button operation or the like on a target object to be photographed, capture the suspicious ship 40 by the monitoring camera 1 at the wide-angle viewing angle (step S1). そして、飛行機10の撮影制御装置11は、地上監視装置50に、撮影対象物(不審船40)の映像の他に、監視カメラ1の位置情報、高度情報、方位情報、及び監視カメラ1の撮影条件の情報(カメラ制御情報)を無線により送信する(ステップS2)。 Then, the imaging control device 11 of the aircraft 10, the ground monitoring device 50, in addition to the image of the shooting target (unidentified ship 40), position information of the monitoring camera 1, elevation information, orientation information, and photographing of the monitoring camera 1 condition information (camera control information) transmitted by wireless (step S2).
【0015】 [0015]
(2)地上監視装置50では、飛行機10の撮影制御装置11から送信される飛行機10の監視カメラ1の位置情報、高度情報、方位情報、及び監視カメラの撮影条件の情報を受信し(ステップS3)、この情報を基に、撮影対象物(不審船40)の位置を計算して(ステップS4)、地図画面上に表示する(ステップS5)。 (2) the ground monitoring apparatus 50 receives the position information of the monitoring camera 1 of the airplane 10 to be transmitted from the imaging control device 11 of the aircraft 10, altitude information, orientation information, and the information of the photographing condition of the monitoring camera (step S3 ), based on this information, it calculates the position of the shooting target (unidentified ship 40) (step S4), and displayed on the map screen (step S5). 撮影対象物の位置計算は、誤差を小さくするために、撮影対象物が画面の中心近傍でとらえられている場合に行う。 Position calculation of the object to be shot is performed when in order to reduce an error, imaging object is caught near the center of the screen. また、撮影対象物(不審船40)の映像も表示する。 It also displays images of the object to be shot (unidentified ship 40).
なお、位置計算方法については、本発明の先行出願である特開2001−189888号公報「撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体」を参考にすることができる。 Note that the position calculation method, the prior applications is Japanese 2001-189888 discloses the invention, "imaging instruction device, image capturing instruction method and recording medium" can be referred to.
【0016】 [0016]
(3)また、飛行機10の監視カメラ1から送られてくる映像を見ながら、画面上で撮影対象物(不審船40)が映っている場所をクリックし、当該撮影対象物(不審船40)が画面の中心になるように、監視カメラ1に指示する(ステップS6、S7)。 (3) In addition, while viewing an image sent from the monitoring camera 1 of the airplane 10, the object to be shot on the screen (unidentified ship 40) Click where you are reflected, the object to be photographed (unidentified boat 40) so it becomes the center of the screen, and instructs the monitoring camera 1 (step S6, S7).
【0017】 [0017]
(4)地上監視装置50では、撮影対象物(不審船40)を管理対象として、画面上で登録し(ステップS8)、この登録情報を飛行機10の撮影制御装置11に送信する(ステップS9)。 (4) In the ground monitoring apparatus 50, the imaging target object (suspicious ship 40) as managed, registered on the screen (step S8), and transmits the registration information to the imaging control device 11 of the aircraft 10 (step S9) . このとき、撮影対象物が登録されると、後に説明する撮影対象物管理マトリクステーブルの縦軸の項目が自動生成される。 At this time, when the shooting target is registered, the vertical axis items of the object to be shot management matrix table to be described later is automatically generated.
以後、飛行機10の撮影制御装置11は、撮影対象物(不審船40)が画面の中心になるように監視カメラ1を制御して追跡を開始する(ステップS10)。 Thereafter, the imaging control device 11 of the aircraft 10, the picture-taking object (suspicious ship 40) starts tracking by controlling the monitoring camera 1 so that the center of the screen (step S10). なお、画像追跡には、画像中の輪郭を追跡する輪郭追跡方法など既存の技術を使用する。 Note that the image tracking is to use existing technologies, such as the contour tracking method for tracking the outline of the image. また、この画像追跡は、飛行機10の撮影制御装置11自身に行わせることもできるし、地上監視装置50からの指示で行うこともできる。 The image tracking can either be performed in the imaging control device 11 itself of the airplane 10 can also be carried out by an instruction from the ground monitoring apparatus 50.
【0018】 [0018]
(5)また、地上監視装置50は、他の監視カメラに指示を出す。 (5) In addition, the ground monitoring apparatus 50 instructs the other monitoring cameras. 例えば、ヘリコプタ20の撮影制御装置21に撮影対象物(不審船40)の位置情報を送信し、監視カメラ2を自動パンさせ、撮影対象物(不審船40)を初期捕捉させる(ステップS11〜S13)。 For example, it transmits the position information of the object to be shot to the imaging control device 21 of the helicopter 20 (unidentified ship 40), a monitoring camera 2 is automatically pan, the object to be photographed (the unidentified boat 40) is initially captured (step S11~S13 ).
【0019】 [0019]
(6)これ以降、飛行機10の監視カメラ1は、不審船40を追跡監視し、監視情報を地上監視装置50に送信し、地上監視装置50では、地図画面上に不審船40を表示すると共に、その映像も表示する(ステップS14、S15)。 (6) thereafter, the surveillance camera 1 of the airplane 10 tracks monitoring suspicious ship 40, and transmits the monitoring information to the ground monitor device 50, the ground monitoring apparatus 50, and displays the suspicious ship 40 on the map screen , the video is also displayed (step S14, S15). 同様に、ヘリコプタ20の監視カメラ2も不審船40を追跡監視し、監視情報を地上監視装置50に送信する(ステップS16、S17)。 Similarly, monitoring cameras 2 of the helicopter 20 also tracking and monitoring suspicious ship 40, and transmits the monitoring information to the ground monitor device 50 (step S16, S17).
【0020】 [0020]
(7)また、船舶30の撮影制御装置31から地上監視装置50に、遭難者A41の映像情報と、監視カメラ3の位置方位情報と、カメラ制御情報が送信され、地上監視装置50では、不審船40の場合と同様な手順により、遭難者A41の監視と追跡を、船舶30の撮影制御装置31に指示する。 (7) Further, the ground monitoring device 50 from the photographing control unit 31 of the vessel 30, the image information of the victim A41, the position orientation information of the monitoring camera 3, camera control information is transmitted, the ground monitoring apparatus 50, the suspicious by the same procedure as the ship 40, the tracking and monitoring of the victim A41, instructs the imaging control device 31 of the vessel 30.
【0021】 [0021]
また、図3は、地上監視装置50の撮影対象物監視画面の画面イメージを示す図であり、図4は、カメラ割り当て指示画面の画面イメージを示す図である。 Further, FIG. 3 is a diagram showing a screen image of the shooting target monitor screen of the ground monitoring apparatus 50, FIG. 4 is a diagram showing a screen image of the camera assignment instruction screen.
【0022】 [0022]
(1)図3の撮影対象物監視画面51内の地図画面52に例示するように、地図画面52上のオブジェクトとして、監視カメラ1、監視カメラ2、監視カメラ3の位置、撮影対象物(不審船40、遭難者A41、遭難者B42)の位置がリアルタイムに表示される。 (1) as illustrated in the map screen 52 of the object to be shot in the monitoring screen 51 of FIG. 3, as an object on the map screen 52, the monitoring camera 1, the monitoring camera 2, the position of the monitoring camera 3, the picture-taking object (suspicious ship 40, victim A41, the position of the victim B42) is displayed in real time. なお、地図情報は予め地上監視装置50内のデータベースに登録されている。 The map information is registered in the database of previously ground monitoring device 50.
【0023】 [0023]
(2)撮影が開始されると、図3の地図画面52上で、撮影対象物(不審船40と遭難者A41)のオブジェクトの色が変化するとともに、図4に示すカメラ割り当て指示画面54上の撮影対象物管理マトリクステーブル54の横軸の項目が自動生成され表示される。 (2) When shooting is started, on the map screen 52 of FIG. 3, with the color of the object changes in the shooting target (unidentified boat 40 and victim A41), the upper camera assignment instruction screen 54 shown in FIG. 4 the horizontal axis items of the object to be shot management matrix table 54 is automatically generated and displayed.
【0024】 [0024]
(3)また、図3に示す撮影対象物監視画面51には、撮影対象物の映像表示用のビューワ53が設けられており、ビューワ53のいずれかに映っている映像から、撮影対象物を認識し、ビューワ上でマウスをクリックすることにより、当該撮影対象物を登録する。 (3) In addition, the picture-taking object monitoring screen 51 shown in FIG. 3, the viewer 53 for displaying images is provided for imaging the object, from the image that is reflected in one of the viewer 53, the imaging target recognized, by clicking the mouse on the viewer registers the imaging target. これより、撮影対象物の詳細な位置情報は継続的に自動計算され、地図画面52上に撮影対象物のオブジェクトがリアルタイムで表示される。 From this, detailed location information of the object to be shot is continuously calculated automatically, objects of the object to be shot on the map screen 52 is displayed in real time. また、図4のカメラ割り当て指示画面54中の撮影対象物管理マトリクステーブル55の縦軸の項目が自動生成される。 The vertical axis items of the object to be shot management matrix table 55 in the camera assignment instruction screen 54 of FIG. 4 is automatically generated.
【0025】 [0025]
(4)また、図4に示す撮影対象物管理マトリクステーブル55上で、撮影対象物を割り当てることができ、当該撮影対象物のオブジェクトの位置情報に基づき、割り当てた監視カメラの制御(自動パンやズームなど)を行う。 (4) Further, on the shooting target management matrix table 55 shown in FIG. 4, it is possible to assign the imaging target based on the position information of the object of the shooting target, surveillance camera control (automatic bread assigned Ya zooming, etc.). なお、撮影対象物に複数のカメラが割り当てられた場合は、ズームの大きさ、俯角の大きさなどを基に、より精度の高い詳細位置情報(座標)を算出することが可能な監視カメラの映像が自動的に選定される。 In the case where the assigned multiple cameras photographing object, the size of the zoom, etc. based on the depression angle of the size of the monitoring camera capable of calculating a more accurate detailed position information (coordinates) the video is automatically selected.
【0026】 [0026]
[撮影対象物に対するカメラの制御方法] Camera control method for shooting target]
また、撮影対象物に対するカメラの制御方法は、以下のようにして行う。 A control method of a camera for photographing the object is performed as follows.
【0027】 [0027]
(1)座標位置の算出例えば、飛行機10の撮影制御装置11から送信されてくる監視カメラ1のカメラ制御情報と、位置方位情報から、地理的な座標位置を継続的に計算する。 (1) Calculation of coordinate position, for example, come and camera control information of the monitoring camera 1 is transmitted from the imaging control device 11 of the aircraft 10, from the position orientation information, continuously calculating the geographical coordinate location. なお、位置計算方法については、本発明の先行出願である特開2001−189888号公報「撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体」を参考にすることができる。 Note that the position calculation method, the prior applications is Japanese 2001-189888 discloses the invention, "imaging instruction device, image capturing instruction method and recording medium" can be referred to.
【0028】 [0028]
(2)監視カメラの制御情報の共有例えば、飛行機10の監視カメラ1の撮影条件が良好な場合、すなわち、十分に撮影対象物(不審船40)と特定でき、かつ位置を特定しやすい撮影条件の場合は、飛行機10の撮影制御装置11自身の画像追跡動作により監視カメラ1を制御する。 (2) sharing example of the control information of the monitoring camera, when photographing conditions of the monitoring camera 1 of the airplane 10 is good, i.e., fully capturing the object (suspicious ship 40) and can be specified, and specifies the position easy shooting conditions for controls the surveillance camera 1 by the imaging control unit 11 itself of the image tracking operation of the airplane 10. 撮影条件の悪い場合は、他の監視カメラ、例えば、ヘリコプタ20の監視カメラ2から情報を基に算出された座標情報を、地上監視装置50から受信し、監視カメラ1の制御を行う。 If bad shooting conditions, other monitoring cameras, for example, coordinate information calculated from the monitoring camera 2 of helicopter 20 based on the information, received from the ground monitoring device 50 controls the monitoring camera 1. すなわち、撮影条件のよい方の監視カメラを使用して撮影対象物(不審船40)の座標情報を算出し、この座標情報を飛行機10の撮影制御装置11と、ヘリコプタ20の撮影制御装置21で共有する。 That is, by using the surveillance camera towards good shooting condition calculates coordinate information of the object to be shot (unidentified ship 40), the coordinate information and the imaging control device 11 of the aircraft 10, the photographing control unit 21 of the helicopter 20 Share. もちろん、どちらかに固定することも可能である。 Of course, it is also possible to fix either.
【0029】 [0029]
(3)撮影対象物が複数の場合の監視カメラの割り当て図4に示す撮影対象物管理マトリクステーブル55上で、セルをクリックすることにより、原則として1台の監視カメラを一つの撮影対象物に割り当てる(複数のカメラが一つの撮影対象物を捉えることもできる)。 (3) imaging the object on the photographed object management matrix table 55 shown in Allocation Figure 4 surveillance cameras in case of multiple, by clicking the cell, one of the object to be shot to one surveillance camera in principle assign (multiple cameras may be regarded one of the object to be shot). その他、ズームの大きさなど、詳細な撮影方法を指定することもできる。 Other, such as the size of the zoom may also specify a detailed imaging method.
【0030】 [0030]
[地上監視装置の構成例] [Configuration example of a ground monitoring apparatus]
また、図5は地上監視装置の構成例を示すブロック図であり、本発明に直接関係する部分についてのみ示したものである。 Further, FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of a ground monitoring apparatus, and shows the portions directly related to the present invention only. 図5において、60は地上監視装置の全体、61は通信ネットワーク4を介して関連部署の監視装置56などと接続するための通信用インターフェース、62は飛行機やヘリコプタなどの撮影制御装置と通信を行うための無線通信装置、63は地上監視装置全体を統括制御する制御部、70は処理プログラム部、80はデータベースを示している。 5, 60 entire ground monitoring device 61 is a communication interface for connecting to and monitoring device 56 of the relevant departments through the communication network 4, 62 communicates with imaging control device such as an airplane or a helicopter wireless communication apparatus for, 63 control portion for controlling the entire ground monitoring device, 70 is a processing program portion, 80 denotes a database.
【0031】 [0031]
また、処理プログラム部70には、以下の処理部が含まれている。 Further, the processing program 70, which includes the following processing units.
監視カメラ情報受信処理部71は、飛行機やヘリコプタなどの移動体に搭載された監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報(カメラ制御情報)と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための処理部である。 Surveillance camera information reception processor 71, the mounted position of the monitoring camera on a mobile object such as an airplane or a helicopter, altitude, information of the imaging conditions including the imaging direction (the camera control information), and information of the video of the object to be shot a processing unit for receiving.
撮影対象物指示送信処理部72は、各監視カメラに対し、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と、該撮影対象物の監視追跡を指示する情報を送信するための処理部である。 Shooting target instruction transmission processing unit 72, for each monitoring camera, a processing unit for transmitting the position information of the photographed object to be monitored track, the information indicating the monitoring trace of the shooting target. また、監視カメラへの動作指示(例えば、ズームの変更、パンなお)を行うための処理部でもある。 Furthermore, certain operating instruction to the monitoring cameras (e.g., changes in zoom, pan still) in the processing unit for performing.
位置情報算出処理部73は、監視カメラからの情報を基に撮影対象物の位置(地図上の座標位置)を算出するための処理部である。 Position information calculation processing unit 73 is a processing unit for calculating the position of the object to be shot on the basis of the information from the monitoring camera (coordinate position on the map).
地図画面表示処理部74は、撮影対象物の位置情報を基に、地図画面52上に撮影対象物の位置を表示するための処理部である。 Map screen display processing unit 74, based on the position information of the object to be shot, a processing unit for displaying the position of the object to be shot on the map screen 52.
位置情報共有処理部75は、撮影対象物の位置情報を、各移動体に搭載された監視カメラ間で共有させるための処理部である。 Position information sharing process section 75, the position information of the object to be shot, a processing unit for covalently among onboard surveillance camera to each mobile.
管理テーブル表示処理部76は、各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示するための処理部である。 Management table display processing unit 76, a monitoring camera and imaging target of the mobile is a processing unit for displaying a matrix table.
監視カメラ割り当て処理部77は、各監視カメラと撮影対象物とがマトリクス状に表示されたテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当てと、監視カメラへの動作指示を行うための処理部である。 Surveillance camera allocation processing unit 77, on a table with each monitoring camera and the photographic object is displayed in a matrix, a process for performing the assignment, an operation instruction to the monitoring camera to the shooting target of each surveillance camera it is a part.
監視カメラ自動選定処理部78は、一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられた場合に、各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための処理部である。 Surveillance camera automatic selection processing section 78, when a plurality of surveillance cameras in a shooting target is allocated, compares the photographing conditions of each surveillance camera, according to a predetermined criterion, the monitoring camera used to calculate the coordinate position which is a processing unit for automatically selecting.
【0032】 [0032]
また、データベース80には、地図情報81と、地上監視装置60の処理に必要な、その他の情報82が記録される。 Moreover, the database 80, a map information 81, required for processing ground monitoring device 60, and other information 82 is recorded.
【0033】 [0033]
なお、この処理プログラム部70は専用のハードウエアにより実現されるものであってもよく、またこの処理プログラム部はメモリおよびCPU(中央処理装置)等の汎用の情報処理装置により構成され、この処理部の機能を実現するためのプログラム(図示せず)をメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。 This processing program 70 may be intended to be implemented by dedicated hardware, also the processing program unit is constituted by a general-purpose information processing apparatus such as a memory and a CPU (central processing unit), this process program for realizing the functions of the parts (not shown) may be one for realizing its function by loading and executing the memory. また、この地上監視装置60には、周辺機器として入力装置、表示装置等(いずれも表示せず)が接続されているものとする。 Further, this ground monitoring device 60, an input device as a peripheral device, it is assumed that the display device or the like (all not shown) are connected.
ここで、入力装置としては、キーボード、マウス等の入力デバイスのことをいう。 Here, as the input device, a keyboard, refers to the input device such as a mouse. 表示装置とは、CRT(Cathode Ray Tube)や液晶表示装置等のことをいう。 The display device corresponds to CRT (Cathode Ray Tube) or a liquid crystal display device.
【0034】 [0034]
[撮影制御装置の構成例] [Configuration example of imaging control apparatus]
また、図6は、移動体に搭載される撮影制御装置の構成例を示すブロック図であり、本発明に直接関係する部分について示したものである。 Also, FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the imaging control apparatus mounted on a moving object, and shows the portions directly related to the present invention. 図6において、90は撮影制御装置の全体、91は地上監視装置60と無線通信を行うための無線通信装置、92はGPS、93は高度計、94は地磁気を利用して方位を判定する方位センサ、95は撮影制御装置全体を統括制御する制御部、96は撮影制御装置90により動作(カメラワーク)を制御される監視カメラ、100は処理プログラム部を示している。 6, the entire 90 imaging control apparatus, 91 a radio communication apparatus for performing a ground monitoring apparatus 60 and the wireless communication, 92 GPS, 93 altimeter direction sensor determines the orientation using the geomagnetism 94 , 95 a control portion for controlling the entire imaging controller 96 monitoring cameras are controlled operation (camera work) by the photographing control unit 90, 100 denotes a processing program unit.
【0035】 [0035]
また、処理プログラム部100には、以下の処理部が含まれている。 Further, the processing program portion 100 includes the following processing units.
監視カメラ情報送信処理部101は、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報(カメラ制御情報)と、撮影対象物の映像の情報とを地上監視装置60に送信するための処理部である。 Surveillance camera information transmission processing unit 101, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction (the camera control information), the processing for transmitting the information of the image of the shooting target on the ground monitoring device 60 it is a part.
撮影対象物指示受信処理部102は、地上監視装置60から、監視カメラ95が追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と、追跡監視すべき撮影対象物の指示示情報とを受信するための処理部である。 Shooting target instruction receiving processing unit 102, a ground monitor 60, processing for receiving the position information of the monitoring camera 95 is imaging the object to be monitored track and an indication shows information of the object to be shot to be monitored track it is a part. また、地上監視装置60から、監視カメラの動作指示情報を受信するための処理部でもある。 Further, from the ground monitoring device 60, in the processing section for receiving operation instruction information of the monitoring camera.
撮影対象物追跡処理部103は、地上監視装置60から指示された撮影対象物を追跡監視するための処理部である。 Shooting target tracking processing unit 103 is a processing unit for tracking and monitoring the imaging target instructed from the ground monitoring device 60. なお、画像追跡には、画像中の輪郭を追跡する輪郭追跡方法など既存の技術を使用する。 Note that the image tracking is to use existing technologies, such as the contour tracking method for tracking the outline of the image.
監視カメラ動作制御処理部104は。 Surveillance camera motion control processing unit 104. 監視カメラ95のカメラワークを自動で制御するための処理部である。 The camera work of the monitoring camera 95 is a processing unit for controlling automatically.
なお、海面からの高さである高度情報の算出にあたっては、原則として飛行体の高度と平均海面の高さとの差分を用いるが、より精度の高い位置計算が必要な場合については験潮データにより補正するようにしてもよい。 Incidentally, in the calculation of the altitude information is the height above sea level is used the difference between the height of the altitude and mean sea level of the aircraft as a rule, for the case that requires more accurate position calculation by Kenshio data it may be corrected. 験潮データとは、海面高さの実測値であり、海上保安庁海洋情報部等で発表しているデータである。 The Kenshio data, a measured value of the surface height is data that is published by Maritime Safety Agency unit or the like.
【0036】 [0036]
以上、本発明の実施の形態について説明したが、図5に示す地上監視装置60内の処理プログラム部70、及び図6に示す撮影制御装置90内の処理プログラム部100の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、図5に示す地上監視装置60内の処理プログラム部70、及び図6に示す撮影制御装置90内の処理プログラム部100で必要な処理を行ってもよい。 Having described embodiments of the present invention, the processing program 70 in the ground monitoring apparatus 60 shown in FIG. 5, and for realizing the functions of the imaging control unit program 100 of the 90 shown in FIG. 6 and recording a program in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing a processing program 70 and a diagram of the ground monitoring apparatus 60 shown in FIG. 5 process may be carried out necessary processing program unit 100 of the imaging control device 90 shown in 6. なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。 Here, the "computer system" includes an OS and hardware such as peripheral devices.
【0037】 [0037]
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 The "computer-readable recording medium" refers to flexible disks, magneto-optical disks, ROM, portable media such as a CD-ROM, and a storage device such as a hard disk built in the computer system.
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの(伝送媒体ないしは伝送波)、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。 Furthermore, the "computer-readable recording medium" is held as a communication line when transmitting a program via a communication line such as a network or a telephone line such as the Internet, a short period of time, a dynamic program things (transmission medium or transmission wave), such as a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case, and also includes those that holds the program for a certain time.
また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。 The program may be one for implementing part of the above functions, further those above functions can be realized in combination with already recorded with a program in a computer system, a so-called differential file (differential it may be a program).
【0038】 [0038]
以上、本発明の共同撮影システムの実施の形態について説明したが、本発明は上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 Having described embodiments of the joint imaging system of the present invention, the present invention is not limited to the illustrated examples described above, and various modifications may be made without departing from the gist of the present invention as a matter of course.
【0039】 [0039]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上説明したように、本発明の共同撮影システムにおいては、移動体は、監視カメラの位置、高度、撮影方向の情報と、映像の情報とを地上監視装置に送信すると共に、地上監視装置から指示された撮影対象物を追跡監視するようにし、地上監視装置は、移動体の監視カメラから受信した情報を基に撮影対象物の位置を算出し、地図画面上に表示する。 As described above, in the joint imaging system of the present invention, the mobile position of the monitoring camera, altitude, and shooting direction information, transmits the video information to the ground monitoring device, an instruction from the ground monitoring apparatus It has been the shooting target so as to monitor track, ground monitoring apparatus, the information received from the monitoring camera of the mobile calculates the position of the object to be shot on the basis of display on the map screen.
これにより、移動する撮影対象物を追跡し、地図画面上に位置を特定して表示することができる。 Thus, to track moving shooting object to be, it can be displayed by specifying the location on the map screen. また、入り組んだ地形でも、撮影対象物を追跡して撮影することができる。 Also in convoluted topography it can be to shoot tracking imaging target. また、撮影対象物の地図座標上での位置情報を共有し、複数の監視カメラで共同して撮影対象物を監視することができる。 Further, it is possible to share the location information on the map coordinates of the object to be shot, to monitor the photographed object by jointly by a plurality of surveillance cameras. また、撮影対象物の位置、及び映像の情報を関連する部署にリアルタイムで配信することができる。 The position of the object to be shot, and can be delivered in real time divisions associated information of the video.
【0040】 [0040]
また、本発明の共同撮影システムは、撮影対象物の位置情報を、各監視カメラ間で共有する。 Further, joint imaging system of the present invention, the position information of the object to be shot, is shared among the surveillance camera.
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラを使用して撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラが共同して撮影対象物を追跡撮影することができる。 Thus, when poor visibility or, in a case of bad weather, calculates the position information of the object to be shot using good surveillance cameras most photographic conditions, each of the monitoring cameras shoot tracking shooting object by jointly be able to.
【0041】 [0041]
また、本発明の共同撮影システムは、地上監視装置の表示画面上に、監視カメラと撮影対象物とをマトリクス状のテーブルとして表示し、このマトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの割り当て及び動作指示を行うようにする。 Further, joint imaging system of the present invention, on the display screen of the ground monitoring apparatus to display a monitoring camera and photographed object as a matrix table, on this matrix table, allocation and operation of each surveillance camera to perform the instructions.
これにより、撮影対象物が複数ある場合にも、監視カメラを簡単かつ有効に割り当てることができる。 Thus, when the photographing object is s can be assigned a monitoring camera easily and effectively.
【0042】 [0042]
また、本発明の共同撮影システムは、一つの記撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、各監視カメラの撮影条件を比較確認し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定する。 Further, joint imaging system of the present invention, when a plurality of surveillance cameras to one of the serial shooting target are allocated, compares confirm the photographing condition of the surveillance camera, according to a predetermined criterion, shooting target automatically selecting a monitoring camera to be used in the calculation of the coordinate position.
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラにより撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラで撮影対象物を効果的に追跡撮影することができる。 Thus, when poor visibility or, in a case of bad weather, it is possible to most shooting conditions good surveillance cameras calculates the position information of the object to be shot, effectively tracking and photographing the photographic subject by the surveillance camera .
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の共同撮影システムのシステム構成と動作を説明するための図である。 Is a diagram for explaining the system configuration of the operation joint imaging system of the present invention; FIG.
【図2】撮影方法の流れを説明するための図である。 2 is a diagram for explaining a flow of imaging method.
【図3】撮影対象物監視画面の画面イメージを示す図である。 3 is a diagram showing a screen image of the shooting target monitor screen.
【図4】カメラ割り当て指示画面の画面イメージを示す図である。 4 is a diagram showing a screen image of the camera assignment instruction screen.
【図5】地上監視装置の構成例を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing a configuration example of a ground monitoring apparatus.
【図6】撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。 6 is a block diagram showing a configuration example of the imaging control device.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1、2、3 監視カメラ4 通信ネットワーク10 飛行機11、21、31、90 撮影制御装置20 ヘリコプタ30 船舶40 不審船41 遭難者A 1,2,3 monitoring camera 4 communications network 10 aircraft 11,21,31,90 imaging control apparatus 20 helicopter 30 Vessel 40 unidentified boat 41 victims A
42 遭難者B 42 victim B
50、60 地上監視装置51 撮影対象物監視画面52 地図画面53 ビューワ54 カメラ割り当て指示画面55 撮影対象物管理マトリクステーブル61 通信用インターフェース62 無線通信装置70 処理プログラム部71 監視カメラ情報受信処理部72 撮影対象物指示送信処理部73 位置情報算出処理部74 地図画面表示処理部75 位置情報共有処理部76 管理テーブル表示処理部77 監視カメラ割り当て処理部78 監視カメラ自動選定処理部80 データベース81 地図情報91 無線通信装置92 GPS 50, 60 ground monitoring device 51 shooting target monitor screen 52 the map screen 53 the viewer 54 camera assignment instruction screen 55 shooting target management matrix table 61 communication interface 62 wireless communication device 70 program portion 71 surveillance camera information reception processor 72 shooting object instruction transmission processing unit 73 position information calculation processing section 74 map screen display processing unit 75 position information sharing process section 76 management table display processing section 77 monitoring camera assignment processing section 78 monitoring camera automatic selection processor 80 database 81 map information 91 radio communication device 92 GPS
93 高度計94 方位センサ96 監視カメラ100 処理プログラム部101 監視カメラ情報送信処理部102 撮影対象物指示受信処理部103 撮影対象物追跡処理部104 監視カメラ動作制御処理部 93 altimeter 94 azimuth sensor 96 monitoring camera 100 program unit 101 monitor camera information transmission processing unit 102 shooting target instruction reception processing section 103 imaging the object tracking processing unit 104 monitor camera operation control processor

Claims (5)

  1. 監視カメラが搭載された1又は2以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおいて、 And one or more mobile monitoring camera is mounted, in a joint photographic system comprising a monitoring device for receiving and displaying information of the photographing object is photographed by the monitoring cameras each mobile,
    前記移動体には、 It said the mobile is,
    搭載した監視カメラの位置、高度、撮影方向を検出するための位置方位情報検出手段と、 Mounted position of the monitoring camera, altitude, and position orientation information detecting means for detecting a photographing direction,
    前記監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを前記監視装置に送信するための監視カメラ情報送信手段と、 Position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, a monitoring camera information transmitting means for transmitting the information of the image of the shooting target to the monitoring apparatus,
    前記監視装置から、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを受信するための撮影対象物指示受信手段と、 From the monitoring device, and the imaging target instruction receiving means for receiving position information of the object to be shot to be monitored tracking and monitoring instruction information,
    前記指示された撮影対象物を、前記監視カメラにより追跡監視するための撮影対象物追跡手段とを具備し、 The indicated shooting target, comprising an imaging object tracking means for monitoring tracked by the surveillance cameras,
    前記監視装置には、 The said monitoring device,
    地図情報を保持するデータベースと、 And the database that holds the map information,
    前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手段と、 Wherein from each mobile, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, and the monitor camera information receiving means for receiving the information of the image of the shooting target,
    前記監視カメラ情報受信手段により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手段と、 Based on the information received by the monitoring camera information receiving means, position information calculation means for calculating the position of the shooting target,
    前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手段と、 Wherein each moving body, a photographing object instruction transmission means for monitoring camera transmits the position information and monitoring instruction information of the object to be shot to be monitored tracking,
    前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手段とを具備することを特徴とする共同撮影システム。 Joint imaging system, characterized in that said on the basis of the position information of the object to be shot, comprising a map screen display means for displaying the position of the shooting target on the map screen.
  2. 前記撮影対象物の位置情報を、前記各移動体の監視カメラ間で共有する位置情報共有手段をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の共同撮影システム。 Joint imaging system according to claim 1, wherein the position information of the object to be shot, further comprising a position information sharing means for sharing among the surveillance camera of the mobile.
  3. 前記監視装置の表示画面上に、 On the display screen of the monitoring apparatus,
    前記各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示する管理テーブル表示手段と、 A monitoring camera and imaging target of the each mobile, a management table display means for displaying a matrix table,
    前記マトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当て及び動作指示を行うための監視カメラ割り当て手段とをさらに具備することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の共同撮影システム。 On the matrix table, joint according to claim 1 or claim 2, characterized by further comprising a monitoring camera allocating means for performing allocation and operation instructions to the imaging target of each surveillance camera imaging system.
  4. 一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、前記各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための監視カメラ自動選定手段をさらに具備することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の共同撮影システム。 When a plurality of surveillance cameras in a shooting target is assigned, compares the imaging conditions of each surveillance camera, according to a predetermined criterion, a monitoring camera used to calculate the coordinate position of the object to be shot co photographing system according to any one of claims 1 to 3, further comprising a monitoring camera automatic selection means for automatically selecting.
  5. 監視カメラが搭載された1又は2以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおける前記監視装置内のコンピュータに、 And one or more mobile monitoring camera is mounted, in the in the monitoring device in a joint photographic system comprising a monitoring device for receiving and displaying information of the object to be shot taken by surveillance cameras each mobile on the computer,
    地図情報をデータベースに保持する手順と、 And procedures for holding the map information in the database,
    前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手順と、 Wherein from each mobile, the position of the monitoring camera, altitude, and information of imaging conditions including an imaging direction, and the monitor camera information reception procedure for receiving and information of the video of the object to be shot,
    前記監視カメラ情報受信手順により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手順と、 Based on the information received by the monitoring camera information reception procedure, a position information calculation procedure for calculating the position of the shooting target,
    前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手順と、 Wherein each moving body, a photographing object instruction transmission procedure for monitoring camera transmits the position information and monitoring instruction information of the object to be shot to be monitored tracking,
    前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手順とを実行させるためのプログラム。 Wherein based on the position information of the object to be shot, a program for executing the map screen display procedure for displaying the position of the shooting target on the map screen.
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