JP2003526469A - 治療用関節授動術のための制御装置 - Google Patents

治療用関節授動術のための制御装置

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JP2003526469A JP2001566494A JP2001566494A JP2003526469A JP 2003526469 A JP2003526469 A JP 2003526469A JP 2001566494 A JP2001566494 A JP 2001566494A JP 2001566494 A JP2001566494 A JP 2001566494A JP 2003526469 A JP2003526469 A JP 2003526469A
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ソロモン，アレキサンダー，ジー．
カルハン，ジェフリー，ジェイ．
コッテレル，ダニエル，イー．シー．
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オーサーハブ インコーポレーテッド
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Abstract

(57)【要約】 治療用運動および副子固定装置との関連で使用されるようにした制御システムを提供する。この治療装置は、モニターされるべき少なくとも１つの部材を有している。この制御システムは、運動範囲を画定する工程と、最大逆方向負荷を画定する工程と、逆方向負荷をモニターする工程と、装置をその運動範囲を通して移動させる工程とを具備してなる。第１および第２の方向における運動範囲の第１および第２の最大リミットがそれぞれ画定される。最大逆方向負荷が画定され、モニターされ、それにより上記の少なくとも１つの部材の変形がモニターされ、生じた負荷が解釈される。この装置は、上記の第１の最大リミットおよび最大逆方向負荷の内の１つ、および上記の第２の最大リミットおよび最大逆方向負荷の内の１つにより夫々画定される第１および第２の位置の間で循環される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （技術分野） 本発明は、治療用関節授動/位置決め装置との関連で使用される制御装置に関
し、特に、上記装置により応力を患者に作用させたり、患者からの応力を上記装
置に作用させたりする治療用関節授動術装置の少なくとも１構成部材の応力変形
を解釈することにより上記応力を測定するようにした制御装置に関する。 （背景技術） 治療用関節授動術装置の使用は、障害のある関節および周辺軟組織のリハビリ
テーションおよび治療において周知である。この治療用関節授動術装置は、持続
性受動運動（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｐａｓｓｉｖｅ ｍｏｔｉｏｎ）（ＣＰＭ
）制御システムとの関連で使用されており、この場合、関節は所定時間の間にお
いて所定通路を連続的に動かされるようになっている。その他のプロトコルとし
ては、動的直列式副子固定又は静的直列式副子固定が含まれる。
【０００２】 上記ＣＰＭおよび副子固定は、筋肉の協調を要することなく、関節をその関連
する肢部を介して受動的制御範囲にて移動させることになる。自動運動も損傷の
ある関節にとって有益であるが、筋肉疲労により患者が運動又は位置を維持でき
る時間が制限されることになり、従って、関節に対し連続的受動運動又は段階的
副子固定を提供させる装置は、リハビリテーションの効果を最大にするために必
須のものである。多くの研究から、治癒を加速させ、運動の範囲を維持させると
いったＣＰＭの治療効果が証明されている。静的段階的副子固定（Ｓｔａｔｉｃ
Ｐｒｏｇｒｅｓｓｉｖｅ Ｓｐｌｉｎｔｉｎｇ）（ＳＰＳ）および動的副子固
定（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｐｌｉｎｔｉｎｇ）（ＤＳ）は、関節周辺の軟組織の管
理および整形のための一般に是認され、かつ、効果的治療様式である。このＳＰ
ＳおよびＤＳの双方は有効であることが証明されており、臨床実験により支持さ
れている。このＣＰＭ、ＳＰＳおよびＤＳは治療プロトコルを成功させるための
一体的要素である。
【０００３】 しかし、従来の装置で、段階的伸張および弛緩プロトコルを自動化させるよう
にしたものはない。すなわち、患者の段階的副子固定に適応させ、運動の目的範
囲まで肢部を操作させ、その位置にて保持させるようにした制御システムは従来
なかった。患者が弛緩し、軟組織を伸張させた後、患者に同一の動程方向を継続
させ、より大きい運動範囲（ｒａｎｇｅ ｏｆ ｍｏｔｉｏｎ）（ＲＯＭ）を達
成することができる。従来は、これが静的又は動的副子固定によりなされていた
。
【０００４】 （発明の開示） 制御システムは治療用運動および副子固定装置との関連で使用されるものであ
る。この治療装置は、モニターされるべき少なくとも１つの部材を有している。
この制御システムは、上記治療装置についての第１の方向における運動範囲の第
１の最大リミットを画定する工程と、上記治療装置についての第２の方向におけ
る運動範囲の第２の最大リミットを画定する工程と、上記治療装置についての最
大逆方向負荷（ｒｅｖｅｒｓｅ ｏｎ ｌｏａｄ）を画定する工程と、上記治療
装置の少なくとも１つの部材に対する逆方向負荷をモニターする工程であって、
これが該少なくとも１つの部材の変形をモニターし、患者と該少なくとも１つの
部材との間で生じた負荷を解釈する工程を含み、上記治療装置を第１の動程方向
にて上記第１の最大リミットおよび上記最大逆方向負荷の内の１つによって画定
された第１の位置まで最初に移動させる工程と、上記治療装置を第２の動程方向
にて上記第２の最大リミットおよび上記最大逆方向負荷の内の１つによって画定
された第２の位置まで第２に移動させる工程と、上記の最初に移動させる工程と
第２に移動させる工程とを繰り返す工程とを具備してなる。
【０００５】 本発明の他の形態として、治療用運動装置のための制御システムに使用される
歪みゲージシャーシが提供される。この歪みゲージシャーシは、シャーシと、少
なくとも第１の歪みゲージ対とを具備してなる。このシャーシは治療用運動装置
の少なくとも１つの部材に取着されるようになっている。このシャーシは底部と
、頂部と、これらの間に延在し、互いに離間する第１および第２の側壁とを有す
る。上記の第１の歪みゲージ対は、上記シャーシの第１の側壁の両側に取着され
ていて、上記治療用運動装置の少なくとも１つの部材の逆方向負荷が、これら歪
みゲージをモニターし、該部材の変形を判定し、患者と該部材との間に生じた負
荷を解釈することにより判定されるようになっている。
【０００６】 本発明の更なる他の形態として、治療用運動装置のための制御システムに使用
される歪みゲージシャーシが提供される。この歪みゲージシャーシは、上記治療
用運動装置の少なくとも１つの部材に取着される少なくとも一対の歪みゲージを
具備してなる。この歪みゲージ対は第１のブリッジを画定し、それにより上記の
少なくとも１つの部材に対する逆方向負荷が、これら歪みゲージをモニターし、
該部材の変形を判定し、患者と該部材との間に生じた負荷を解釈することにより
判定されるようになっている。
【０００７】 典型的ＣＰＭモードにおいて、運動範囲（ＲＯＭ）が画定され、治療用運動装
置が予め画定された範囲で操作される。対照的に、段階的伸張弛緩（ｐｒｏｇｒ
ｅｓｓｉｖｅ ｓｔｒｅｔｃｈ ｒｅｌａｘａｔｉｏｎ）（ＰＳＲ）においては
、画定された逆方向負荷が肢部に適用され、治療用運動装置が運動の最大範囲を
探索する。運動範囲全体について逆方向負荷応力を敏感にモニターすることは、
安全で、効能的な運動を与える上で重要である。ＰＳＲは継続的工程における各
サイクルの最大運動範囲を累進的に見出すものである。このＰＳＲは、患者の自
然な弛緩応答および関節を囲む軟組織の塑性特性に依存する。段階的副子固定に
おいて、患者は肢部を運動の目的範囲まで操作され、その位置で保持される。患
者が弛緩し、軟組織が伸張された後、患者はより大きいＲＯＭを達成するため、
同一方向の動程を継続することができる。治療用運動装置におけるこの敏感な歪
みゲージは、逆方向負荷（ｒｅｖｅｒｓｅ ｏｎ ｌｏａｄ）（ＲＯＬ）応力、
患者の弛緩応答および軟組織をモニターすることができ、これを動程方向で継続
することができる。ＰＳＲは、肢部に適用される負荷を、画定された最大安全負
荷まで連続的に増大させる。治療用運動装置は、肢部をその運動範囲を通して第
１の連続的目標ＲＯＬまで駆動させ、この第１の連続的目標の所定の規定値に弛
緩されるまでその応力をモニターする。もし、この目標弛緩負荷値が画定された
小休止時間前に達成された場合、治療用運動装置はその目標連続ＲＯＬを増加さ
せ、肢部を動程方向に駆動し続ける。再度、治療用運動装置により肢部でのＲＯ
Ｌがモニターされ、連続的目標負荷を増加させるため弛緩応答を待ち受ける。最
大連続的負荷が達成されると、治療用運動装置が逆の動程方向にて上記サイクル
を繰り返す。もし、連続的目標負荷が小休止時間内に達成されなかった場合、治
療用運動装置は動程方向を変え、第１の連続的目標負荷で継続する。もし、患者
が運動に抵抗を示し、治療用運動装置に対し、予め設定された最大ＲＯＬよりも
大きい負荷を与えた場合、治療用運動装置はその方向を逆転させる。
【０００８】 この制御システムは、治療用運動装置がＣＰＭモード又はＰＳＲモードで操作
されることを可能にする。ＰＳＲモードにおいて治療用運動装置の第１の操作パ
ラメータは逆方向負荷（ＲＯＬ）である。ＰＳＲモードにおいて最大安全ＲＯＭ
は、関節が経験する絶対ＲＯＭを制限するようプログラムされている。それによ
り、安全で効果的な負荷が関節に適用され、関節が各サイクルにおいて運動の最
大範囲を経験することを可能にする。ＰＳＲの目的は特定の関節についてのＲＯ
Ｍ目標を達成するのを加速することである。ＰＳＲは段階的副子固定のマイクロ
プロセッサー制御による電気機械的具体例を表している。段階的副子固定はＣＰ
Ｍとの関連でしばしば使用される一般的で効能のある治療様式である。
【０００９】 本発明の更なる特徴は以下に記載する詳細な説明から明らかであろう。
【００１０】 （発明を実施するための最良の形態） 図１は、段階的副子弛緩（ＰＳＲ）モード１２についての時間に対する運動範
囲を、連続的受動運動モード（ＣＰＭ）１０と比較して示す典型的グラフ図であ
る。このグラフから明らかなように、ＣＰＭモードでは、運動範囲（ＲＯＭ）が
画定され、治療用運動装置は画定された一定範囲を介して操作される。これと対
照的に、段階的伸張弛緩モード（ＰＳＲ）においては、画定された負荷が肢部に
適用され、治療用運動装置は各サイクルについて、運動の最大範囲を探索する。
ＰＳＲモードにおいて、患者は肢部がその目的運動範囲にまで操作され、その位
置にて保持される。患者が弛緩し、軟組織が伸張された後、患者はより大きいＲ
ＯＭを達成するため、同一方向の動程を継続することができる。
【００１１】 図２ないし６を参照すると、負荷セルシャーシが１４で示されている。この負
荷セルシャーシおよびこれに取着された負荷セルは患者の肢部に加えられたトル
クおよび応力を解釈するよう構築されている。６個の負荷セル又は歪みゲージ１
６，１８，２０，２２，２４および２６がシャーシ１４に取着されている。これ
ら負荷セルは３つの電気的ブリッジを形成するよう構築されている。具体的には
、第１のブリッジが負荷セル１６と負荷セル１８とによって形成され、第２のブ
リッジが負荷セル２０と負荷セル２２とによって形成され、第３のブリッジが負
荷セル２４と負荷セル２６とによって形成されている。
【００１２】 シャーシ１４は、底部２８、頂部３０および両側壁３２，３４を有する。両側
壁３２，３４に沿って分配された応力およびトルクを増幅するようにノッチ３６
，３８が設けられていて、歪みゲージ１６，１８，２０，２２，２４および２６
から予期される出力を達成するようになっている。
【００１３】 上記のシャーシを使用した治療用運動装置の例が４０として図７に示されてい
る。この治療用運動装置４０は、上腕又は近位上腕骨支持部４２、肘又は屈曲部
アクチュエータ・アッセンブリー４４と、手首又は回内／回外アクチュエータ・
アッセンブリー４６とを具備してなる。ここに示した治療用運動装置４０は、継
続中の本出願人による別の発明を構成するものであるから、これについては簡単
に触れ、本発明の制御装置に関係する部分について詳述する。
【００１４】 この治療用運動装置４０は、コードセット５０を介して患者コントローラ４８
に電気的に接続されている。患者コントローラ４８のスイッチ５２により上記装
置４０のオン／オフが行われるようになっている。この患者コントローラ４８は
ケーブル５６を介して電源５４に接続されている。この患者コントローラ４８に
は充電式バッテリーが内臓され、壁面コンセットとの接続の有無を問わずに上記
装置４０へ電力を供給し得るようになっている。
【００１５】 近位上腕骨支持部４２および遠位上腕骨支持部６２は、平行ロッド５７，５８
を介して外固定具（ｏｒｔｈｏｓｉｓ）に硬く固定されている。調整可能な支持
部６０は平行ロッド５７，５８に入れ子式に接続され、近位上腕骨カフ４２を支
持している。
【００１６】 屈曲部アクチュエータ・アッセンブリー４４はアクチュエータ６６，６８を具
備してなり、これらの相対位置は噛合して設けられたバレルナット６４により調
整可能となっている。回転するバレルナット６４によりアクチュエータ６６，６
８が、軸７０を共有しつつ相対的に平行移動されることになる。アクチュエータ
６６，６８は平行ロッド５７，５８に摺動自在に装着されている。平行ロッド５
７，５８はそれぞれ折曲し、アクチュエータ６６，６８相互間の距離が増大する
につれ、軸７０と上腕骨カフ４２，６２との間の距離も増大するようになってい
る。これにより、腕部のサイズが変化しても整合が可能になる。駆動肘屈曲部ア
クチュエータ６８およびアイドラー肘アクチュエータ６６は、出力回転シャフト
７２，７４を夫々有している。出力回転シャフト７２，７４は外固定具の解剖学
的肘軸７０と同心的に回転する。駆動支線７６，７８は出力シャフト７２，７４
に枢着されていて、８０，８２に示す軸を中心に枢動するようになっている。駆
動支線７６，７８はそれらの先端にて接続され、共通枢軸８４を共有している。
枢軸８４は、患者の外反保持角度および肘アクチュエータ間の調整可能な距離に
おける変化を補償する。２つの平行ロッド８６，８８は枢軸８４に適当に固定さ
れている。
【００１７】 回内／回外アッセンブリーはハウジング９０を具備し、このハウジング９０は
平行ロッド８６，８８に摺動自在に装着されている。ネジ機構９２，９４はリン
グ９６の内側に装着されている。繊維製品９８，１００はネジ機構９２，９４に
枢着され、患者の遠位とう骨および尺骨のサイズの変化を補償すべく調整したり
、回内／回外軸７１に沿って患者の肢部を中央位置決めしたりすることができる
ようになっている。リング９６は中心を持ち、この中心は回内／回外軸７１と同
心となっている。更にリング９６はハウジング９０内に摺動自在に装着されてい
る。外部駆動ベルト１０２によりリング９６をハウジング９０との関連で回転さ
せるようになっている。
【００１８】 シャーシ１４の底部２８は、図８に示すようにハウジング９０内に適当に固定
される。このリング９６はシャーシ１４の頂部３０に機械的に接続され、かつ、
機械的に分離されている。ハウジング９０は図８に１０３で示すように割れ目を
有し、ハウジング９０の底部がシャーシ１４を介してハウジング９０の頂部から
機械的に分離されている。負荷セルシャーシの両側壁は、リハビリテーションの
間に経験する負荷の方向および負荷に比例するスケールを予測、応答できるよう
に構築されている。
【００１９】 ＰＳＲモードにおいて、上記装置は、肢部に適用されるＲＯＬを、画定された
最大安全負荷に至るまで、順次増大するようになっている。この装置は肢部を第
１の連続的目標ＲＯＬまでその運動範囲を介して駆動させ、この第１の連続的目
標の予め画定された値に弛緩するまでその負荷をモニターする。もし、この目標
弛緩負荷値が、画定された小休止時間前に達成された場合、この治療用運動装置
はその目標連続ＲＯＬを増加させ、肢部を動程方向に駆動し続ける。再度、治療
用運動装置により肢部でのＲＯＬがモニターされ、連続的目標負荷を増加させる
ため弛緩応答を待ち受ける。最大連続的負荷が達成されると、治療用運動装置が
逆の動程方向にて上記サイクルを繰り返す。もし、連続的目標負荷が小休止時間
内に達成されなかった場合、治療用運動装置は動程方向を変え、第１の連続的目
標負荷で継続する。
【００２０】 応力は第２ブリッジ（負荷セル２２，２４）および第３ブリッジ（負荷セル２
６，２０）により単純な方法で解釈される。トルクは第２ブリッジと第３ブリッ
ジとの間の差異をモニターすることにより解釈される。第１ブリッジ（負荷セル
１６，１８）がモニターされ、運動範囲全体を通して上記装置および肢部の位置
が変化したときに重力が異なって作用するので、上記装置の位置における変量に
対する補償がなされる。
【００２１】 肘の運動範囲を通して肘関節での伸延を生じさせる方法を実存する装置の外固
定具に組み込むこともできる。単一の調整可能な伸張部材１０１をハウジング９
０内の回内／回外駆動用ハウジングと平行ロッド８６，８８の端部との間に固定
してもよい。この伸張部材１０１は、肘が運動範囲を移動する際にトルク量に変
化を生じさせずに連続的伸延を与えることができる。近位部位が回内／回外ハウ
ジング９０に接続され、伸張部材１０１の遠位部位が上記装置の端部に接続され
た状態で、装置回内／回外固定方法が保証されていれば、肘は伸延を行うことが
できる。この肘はストラップ６３，４３により軸７０および上腕骨カフ４２，６
２に対し保持される。
【００２２】 同様の結果が、圧縮部材を回内／回外ハウジング９０の基端側に配置すること
により達成することができる。それにより、この圧縮部材の近位部分が平行ロッ
ド８６，８８に沿って固定され、この圧縮部材の遠位部分が回内／回外ハウジン
グ９０の基端部に対し押圧することになる。
【００２３】 上記装置はＰＳＲモードで使用することができ、その場合、上記装置は逐次的
工程において各サイクルにおける最大運動範囲を段階的に見出す。ＰＳＲは患者
の自然な弛緩応答および関節周囲の軟組織の可塑特性に依存する。段階的副子固
定において、患者は肢部を運動の目的範囲まで操作され、その位置で保持される
。患者が弛緩し、軟組織が伸張された後、患者はより大きいＲＯＭを達成するた
め、同一方向の動程を継続することができる。治療用運動装置における歪みゲー
ジセルは、患者の弛緩応答および軟組織をモニターすることができ、これを動程
方向で継続することができる。ＰＳＲは、肢部に適用される負荷を、画定された
最大安全負荷まで連続的に増大させる。治療用運動装置は、肢部をその運動範囲
を通して第１の連続的目標ＲＯＬまで駆動させ、この第１の連続的目標の所定の
規定値に弛緩されるまでＲＯＬをモニターする。もし、この目標弛緩負荷値が画
定された小休止時間前に達成された場合、治療用運動装置はその目標連続ＲＯＬ
を増加させ、肢部を動程方向に駆動し続ける。再度、治療用運動装置により肢部
でのＲＯＬがモニターされ、連続的目標負荷を増加させるため弛緩応答を待ち受
ける。最大連続的負荷が達成されると、治療用運動装置が逆の動程方向にて上記
サイクルを繰り返す。もし、連続的目標負荷が小休止時間内に達成されなかった
場合、治療用運動装置は動程方向を変え、第１の連続的目標ＲＯＬで継続する。
上述の記載は、応力およびトルクがモニターされる制御システムを開示するもの
である。なお、この制御システムは応力又はトルクをモニターすることに限定さ
れないことは、当業者に理解されるであろう。従って、上記制御システムは治療
用運動装置により生じる応力を制御したり、解釈したりするのに適用させること
ができ、これを患者に施してこの制御システムを介して治療用運動装置に固定さ
れた部材の変形をモニターさせることができる。
【００２４】 応力の解釈および制御は、単一面又は多面形態で、回転的動きで、又は回転／
平面組合せ動きでモニターすることができる。この制御および解釈は単一又は複
数の応力を解釈するための１部材の個別の変形の結果、又は数個の部材の組合せ
変形の結果であってもよい。この単一又は複数の応力の制御および解釈は、複数
の位置における部材の変形をモニターした結果であってもよい。
【００２５】 一平面上の動きは、膝、手首、くるぶし、背骨、指、腰、肩および肘の動きを
表している。これらの関節の全ては、一平面上の動きをすることができる。一平
面上の動きに関連する応力を解釈し、制御する方法は、肢部の解剖的構成又は関
節の遠位および近位部を固定、支持することにより、極めて簡単な方法で行うこ
とができる。これにより、この関節の遠位および近位部の支持構造の１つが機械
的に分離される。関節に適用された応力を解釈し、制御するための部材の変形が
機械的に分離され、関節遠位および近位支持構造を、肢部に応力を適用する装置
に別々に接続する。患者／装置インターフェースに関する応力は機械的分離がな
くても発生するが、その場合、相互に作用する応力をより粗くモニターすること
になる。
【００２６】 図９には、１平面運動装置の例が１１０として示されている。この装置１１０
は脚１１２に対し適用されるもので、遠位支持部１１４と近位支持部１１６とを
具備してなる。これら支持部の相対的動きが１１８として示されている。機械的
に分離された部材が１２０として示されている。
【００２７】 トルク又は回転運動は、限定されるものではないが、肩、前腕部および腰にお
いて特徴的なものである。殆どの１平面運動は単一の軸の周りで生じ、回転運動
に対する平面運動として通常考えられているが、トルクとも考えられる。トルク
の適用において、１平面運動と同様の原則を適用することができる。変形をモニ
ターしたり、トルクを解釈、制御するための部材は、機械的に分離されるべきで
あり、上記装置の遠位および近位部分間のトルクを伝達する役割を果たすもので
ある。このトルクを解釈、制御するため、単一又は多重部材を使用してもよく、
あるいは複数の部材を複数の位置でモニターしてもよい。
【００２８】 図１０には、回転運動装置の例が１２２として示されている。この装置１２２
は腕１２４に対し適用されるもので、遠位支持部１２６と近位支持部１２８とを
具備してなる。機械的に分離された部材が１３０として示されている。
【００２９】 図１１には、回内／回外および屈曲組合せ治療用関節授動装置の他の例が１４
０として示されている。この装置１４０は図７，８に示すものに類似している。
この装置１４０は、装置４０との関連で記載したものに類似する回内／回外アッ
センブリー１４２を具備してなる。しかし、屈曲部アクチュエータ・アッセンブ
リー１４４は装置４０との関連で記載したものとは若干異なっている。この屈曲
部アクチュエータ・アッセンブリー１４４は外固定具支線１４６を具備し、位置
１５０でアクチュエータ１４８に枢着され、肘屈曲部回転軸１５２を中心として
枢動するようになっている。外固定具支線１４６の枢支点１５０は肘枢軸１３４
と同心となっている。外固定具支線１３０はアクチュエータ１４８の一端に枢着
されている。外固定具支線１４６の先端は外反旋回軸１５４に接続されている。
回内／回外アッセンブリー１４２はロッド１５６を介して外反旋回軸１５４に取
着されている。装置４０と同様に、負荷セルは回内／回外アッセンブリー１４２
内に配置されている。
【００３０】 全ての治療用運動装置において、患者の関節が治療装置の枢支点と整合するよ
う装置を整合させることは重要である。
【００３１】 上記記載は本発明を単に例示したものに過ぎないことを理解されたい。 当業
者に明らかなように、本発明をその趣旨および範囲から逸脱することなく、種々
変更し得ることができ、従って、明細書に明記した、しないに拘わらず、そのよ
うな明らかな変形例は本発明の範囲に包含されるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ＣＰＭ装置についての時間に対する運動範囲をＰＳＲ装置と比較して示すグラ
フ図であって、これら装置は本発明に従って構築された制御装置を用いている。
【図２】 本発明の制御システムとの関連で使用される負荷セルシャーシの斜視図。
【図３】 図２に示す負荷セルシャーシの側面図。
【図４】 図２に示す負荷セルシャーシの平面図。
【図５】 図３の５−５線に沿う負荷セルシャーシの断面図。
【図６】 図３の６−６線に沿う負荷セルシャーシの断面図。
【図７】 本発明の制御システムを含む回内／回外および屈曲組合せ治療用関節授動装置
の斜視図。
【図８】 図７の治療用関節授動装置の回内／回外アッセンブリーの前面図であって、本
発明の制御システムの負荷セルシャーシと共に示す図。
【図９】 本発明の制御システムを使用した膝部の治療用運動装置の側面図。
【図１０】 本発明の制御システムを使用した肩部の治療用運動装置の模式的斜視図。
【図１１】 本発明の制御システムを含む回内／回外および屈曲組合せ治療用関節授動装置
の他の例を示す斜視図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＯ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ， ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，Ｉ Ｓ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ， ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，Ｐ Ｔ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ， ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (72)発明者 コッテレル，ダニエル，イー．シー． カナダ国 エル１エス ７ビー８ オンタ リオ州，アジャックス，ロロ ドライブ 106

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者のための治療用運動および副子固定装置との関連で使用
    されるようにした制御システムであって、少なくとも１つの部材を有し、 上記治療装置についての第１の方向における運動範囲の第１の最大リミットを
    画定する工程と、 上記治療装置についての第２の方向における運動範囲の第２の最大リミットを
    画定する工程と、 上記治療装置についての最大逆方向負荷（ｒｅｖｅｒｓｅ ｏｎ ｌｏａｄ）
    を画定する工程と、 上記治療装置の少なくとも１つの部材に対する逆方向負荷をモニターする工程
    であって、これが該少なくとも１つの部材の変形をモニターし、患者と該少なく
    とも１つの部材との間で生じた負荷を解釈する工程を含み、 上記治療装置を第１の動程方向にて上記第１の最大リミットおよび上記最大逆
    方向負荷の内の１つによって画定された第１の位置まで最初に移動させる工程と
    、 上記治療装置を第２の動程方向にて上記第２の最大リミットおよび上記最大逆
    方向負荷の内の１つによって画定された第２の位置まで第２に移動させる工程と
    、 上記の最初に移動させる工程と第２に移動させる工程とを繰り返す工程と、を
    具備してなる制御システム。
  2. 【請求項２】 上記の最初に移動させる工程が、更に該第１の位置にて所定
    時間、小休止する工程を含み、上記の第２に移動させる工程が、更に該第２の位
    置にて所定時間、小休止する工程を含む請求項１記載の制御システム。
  3. 【請求項３】 上記の最初に移動させる工程が、更に該第１の動程方向にて
    上記第１の最大リミットおよび上記最大逆方向負荷の内の１つによって画定され
    た延長した第１の位置まで移動させる工程を含み、上記の第２に移動させる工程
    が、更に該第２の動程方向にて上記第２の最大リミットおよび上記最大逆方向負
    荷の内の１つによって画定された延長した第２の位置まで移動させる工程を含む
    請求項２記載の制御システム。
  4. 【請求項４】 上記の最初に移動させる工程および上記の第２に移動させる
    工程が、該装置を順次移動させる工程および所定回数、小休止させる工程とを含
    む請求項３記載の制御システム。
  5. 【請求項５】 該装置の複数の部材の変形をモニターする工程を更に含む請
    求項１ないし４のいずれかに記載の制御システム。
  6. 【請求項６】 モニターされるべき負荷がトルクである請求項１ないし５の
    いずれかに記載の制御システム。
  7. 【請求項７】 モニターされるべき負荷が応力である請求項１ないし５のい
    ずれかに記載の制御システム。
  8. 【請求項８】 モニターされるべき負荷が応力およびトルクの双方である請
    求項１ないし５のいずれかに記載の制御システム。
  9. 【請求項９】 モニターされた負荷を調整し、該装置の位置の変量（ｖａｒ
    ｉａｎｃｅ）を補償する工程を更に含む請求項１ないし８のいずれかに記載の制
    御システム。
  10. 【請求項１０】 底部と、頂部と、これらの間に延在し、互いに離間する第
    １および第２の側壁とを有する歪みゲージシャーシと、 該第１の側壁の両側に取着され、第１のブリッジを画定する第１の歪みゲージ
    対と、 該第２の側壁の両側に取着され、第２のブリッジを画定する第２の歪みゲージ
    対と、を用いて上記負荷をモニターし、 更に、応力を判定するため該第１および第２のブリッジを解釈し、トルクを判
    定するため該第１および第２のブリッジ間の差異を解釈することにより上記負荷
    をモニターする請求項１ないし９のいずれかに記載の制御システム。
  11. 【請求項１１】 該シャーシが第３の歪みゲージ対を更に有し、該第３の歪
    みゲージ対は、該第１の側壁の１側に取着された歪みゲージと、該第２の側壁の
    反対側に取着された歪みゲージとを具備し、第３のブリッジを画定するものであ
    り、 該第３のブリッジを更に解釈することにより負荷をモニターし、該装置の位置
    について補償するため負荷を調整するようにした請求項１０記載の制御システム
    。
  12. 【請求項１２】 治療用運動装置のための制御システムに使用される歪みゲ
    ージシャーシであって、 該治療用運動装置の少なくとも１つの部材に取着され、底部と、頂部と、これ
    らの間に延在し、互いに離間する第１および第２の側壁とを有するシャーシと、 該第１の側壁の両側に取着され、第１のブリッジを画定する第１の歪みゲージ
    対と、を具備してなり、 上記治療用運動装置の少なくとも１つの部材の逆方向負荷が、これら歪みゲー
    ジをモニターし、該部材の変形を判定し、患者と該部材との間に生じた負荷を解
    釈することにより判定されるようになっている歪みゲージシャーシ。
  13. 【請求項１３】 該第２の側壁の両側に取着され、第２のブリッジを画定す
    る第２の歪みゲージ対を更に具備してなる請求項１２記載の歪みゲージシャーシ
    。
  14. 【請求項１４】 該第１の側壁の１側に取着された歪みゲージと、該第２の
    側壁の反対側に取着された歪みゲージとを具備し、第３のブリッジを画定してな
    る第３の歪みゲージ対を更に有する請求項１３記載の歪みゲージシャーシ。
  15. 【請求項１５】 治療用運動装置のための制御システムに使用される歪みゲ
    ージシャーシであって、 該治療用運動装置の少なくとも１つの部材に取着される少なくとも１対の歪み
    ゲージ対を具備してなり、該歪みゲージ対が第１のブリッジを画定し、それによ
    り、該歪みゲージをモニターし、該部材の変形を判定し、患者と該部材との間に
    生じた負荷を解釈することにより該少なくとも１つの部材の逆方向負荷を判定す
    る歪みゲージシャーシ。
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