JP2003285284A - Scalar robot - Google Patents

Scalar robot

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Publication number
JP2003285284A
JP2003285284A JP2002091416A JP2002091416A JP2003285284A JP 2003285284 A JP2003285284 A JP 2003285284A JP 2002091416 A JP2002091416 A JP 2002091416A JP 2002091416 A JP2002091416 A JP 2002091416A JP 2003285284 A JP2003285284 A JP 2003285284A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
shaft
motor
lifting
work
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP2002091416A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Makoto Kamogawa
良 加茂川
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
ヤマハ発動機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd, ヤマハ発動機株式会社 filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP2002091416A priority Critical patent/JP2003285284A/en
Publication of JP2003285284A publication Critical patent/JP2003285284A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To favorably operate mobile parts of individual mechanisms while achieving less costs and simplified assembling and installation of the apparatus in a scalar robot. <P>SOLUTION: In the scalar robot 1, component parts of a working shaft lifting mechanism 10 and a working shaft rotating mechanism 11 are arranged outside a second arm 4 to achieve less costs and simplified assembling and installation of the apparatus. A motor 40 for rotating a working shaft carried on a vertically movable bracket 27 rising or lowering together with the working shaft 9 is placed at a position facing a holding position of the working shaft 9 on the vertically movable bracket 27 sandwiching a part thereof suspended on the belt 26 for lifting or lowering. This can make the motor 40 for rotating the working shaft on the vertically movable bracket 27 suspended on the belt 26 for lifting or lowering and the working shaft 9 take a balance thereby enabling the lifting or lowering of the working shaft 9 held by the vertically movable bracket 27 favorably. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
係り、特に、水平多関節型のアームを備えたスカラロボ
ットに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to a SCARA robot having a horizontal articulated arm.
【0002】[0002]
【従来の技術】本出願人によって提案されたスカラロボ
ットが特開2000−789公報により開示されてい
る。図9は、このスカラロボットの全体的な構成を示す
正面図、図10は、その部分拡大断面図である。これら
の図に示すように、このスカラロボット100は、基台
101に第1関節軸102を介して回動可能に連結され
た第1アーム103と、この第1アーム103の先端部
に第2関節軸104を介して回動可能に連結された第2
アーム105とを備えている。第2アーム105の先端
部には、作業軸106が昇降可能且つ回転可能に支持さ
れており、ワークを直接的に保持するヘッド部分は、こ
の作業軸106の下端部に装備されている。
2. Description of the Related Art A scalar robot proposed by the present applicant is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-789. FIG. 9 is a front view showing the overall configuration of this SCARA robot, and FIG. 10 is a partially enlarged sectional view thereof. As shown in these drawings, the SCARA robot 100 includes a first arm 103 rotatably connected to a base 101 via a first joint shaft 102, and a second arm at a tip portion of the first arm 103. Second rotatably connected via joint shaft 104
And an arm 105. A work shaft 106 is supported at the tip of the second arm 105 so as to be vertically movable and rotatable, and a head portion for directly holding a work is provided at the lower end of the work shaft 106.
【0003】基台101内には、第1関節軸102と同
軸的に、電動機107、減速機108を備えた第1アー
ム回動機構109が設けられており、減速機108の出
力軸が第1関節軸102の下端部に連結されている。こ
れにより、第1アーム103は、第1関節軸102を回
転中心として基台101に対して水平方向に回動する。
Inside the base 101, a first arm rotating mechanism 109 having an electric motor 107 and a speed reducer 108 is provided coaxially with the first joint shaft 102, and the output shaft of the speed reducer 108 is a first shaft. It is connected to the lower end of the one-joint shaft 102. As a result, the first arm 103 rotates in the horizontal direction with respect to the base 101 with the first joint shaft 102 as the center of rotation.
【0004】一方、第1アーム103の先端部に連結さ
れた第2アーム105の基端部には、第2関節軸104
と同軸的に第2アーム回動機構110が設けられてい
る。第2アーム回動機構110は、電動機111、減速
機112を備えており、減速機112の出力軸が第2関
節軸104の上端部に連結されている。これにより、第
2アーム105は、第2関節軸104を回転中心として
第1アーム103に対し水平方向に回動する。
On the other hand, at the base end portion of the second arm 105 connected to the tip end portion of the first arm 103, the second joint shaft 104 is provided.
A second arm rotating mechanism 110 is provided coaxially with the. The second arm rotating mechanism 110 includes an electric motor 111 and a speed reducer 112, and an output shaft of the speed reducer 112 is connected to an upper end portion of the second joint shaft 104. As a result, the second arm 105 rotates horizontally with respect to the first arm 103 with the second joint shaft 104 as the center of rotation.
【0005】さらに、スカラロボット100には、作業
軸106を昇降移動する作業軸昇降機構113と、作業
軸106を回転させる作業軸回転機構114とが搭載さ
れている。ここで、第2アーム105の先端部には、筒
状支持体115が回動可能に支持されており、この筒状
支持体115は、その内壁部分が、作業軸106の外形
部分と係合している。詳述すると、作業軸106は、筒
状支持体115と一体となって回動すると共に筒状支持
体115に対し昇降自在となるように第2アーム105
に支持されている。
Further, the SCARA robot 100 is equipped with a work shaft elevating mechanism 113 for moving the work shaft 106 up and down, and a work shaft rotating mechanism 114 for rotating the work shaft 106. A cylindrical support 115 is rotatably supported at the tip of the second arm 105, and the inner wall of the cylindrical support 115 is engaged with the outer shape of the work shaft 106. is doing. More specifically, the work shaft 106 rotates integrally with the tubular support 115 and can move up and down with respect to the tubular support 115.
Supported by.
【0006】上記作業軸昇降機構113は、第2アーム
105の基端部に下方部が回転自在に支持されたボール
ねじ等のねじ軸116と、このねじ軸116に係合する
と共に作業軸106の上端部を回転可能に保持するナッ
ト部材117と、駆動源となる電動機118と、電動機
118の出力軸に固定された歯付き駆動プーリ119
と、ねじ軸116の下端部に固定された歯付き従動プー
リ120と、これらのプーリ間に掛け渡されたタイミン
グベルト121とで構成されている。上記歯付き駆動プ
ーリ119、歯付き従動プーリ120、及びタイミング
ベルト121は、第2アーム105の内部に収容(埋
設)されるかたちで各々搭載されている。このように構
成された作業軸昇降機構113を駆動させることで、ね
じ軸116の回転に伴いナット部材117と一体になっ
て作業軸106が昇降移動する。
The working shaft elevating mechanism 113 engages with the screw shaft 116 such as a ball screw whose lower portion is rotatably supported by the base end of the second arm 105, and the working shaft 106. Member 117 for rotatably holding the upper end of the motor, an electric motor 118 as a drive source, and a toothed drive pulley 119 fixed to the output shaft of the electric motor 118.
, A toothed driven pulley 120 fixed to the lower end of the screw shaft 116, and a timing belt 121 stretched between these pulleys. The toothed drive pulley 119, the toothed driven pulley 120, and the timing belt 121 are mounted inside the second arm 105 so as to be housed (embedded) therein. By driving the work shaft elevating mechanism 113 configured as described above, the work shaft 106 moves up and down integrally with the nut member 117 as the screw shaft 116 rotates.
【0007】一方、作業軸回転機構114は、駆動源と
なる電動機122と、電動機122に連結された減速機
123と、減速機123の出力軸に固定された歯付き駆
動プーリ124と、筒状支持体115に固定された歯付
き従動プーリ125と、これらのプーリ間に掛け渡され
たタイミングベル126とで構成されている。上記歯付
き駆動プーリ124、歯付き従動プーリ125、及びタ
イミングベルト126は、作業軸昇降機構113のプー
リ、ベルトと同様、第2アーム105の内部に収容(埋
設)されるかたちで各々搭載されている。このように構
成された作業軸回転機構114を駆動させることで、電
動機122の駆動力が、歯付き駆動プーリ124、タイ
ミングベルト126などを通じて筒状支持体115に伝
達され、この筒状支持体115と一体になって作業軸1
06が回転することになる。
On the other hand, the work shaft rotating mechanism 114 includes an electric motor 122 as a drive source, a speed reducer 123 connected to the electric motor 122, a toothed drive pulley 124 fixed to the output shaft of the speed reducer 123, and a tubular shape. It is composed of a toothed driven pulley 125 fixed to the support 115 and a timing bell 126 suspended between these pulleys. The toothed drive pulley 124, the toothed driven pulley 125, and the timing belt 126 are mounted in the second arm 105 such that they are housed (embedded) in the same manner as the pulleys and the belt of the work shaft lifting mechanism 113. There is. By driving the work shaft rotating mechanism 114 configured as described above, the driving force of the electric motor 122 is transmitted to the cylindrical support 115 through the toothed drive pulley 124, the timing belt 126, and the like, and the cylindrical support 115. Working axis 1 integrated with
06 will rotate.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】ここで、このようなス
カラロボットでは、搭載部品の削減などにより低コスト
化が絶えず求められている。特に、上記特開2000−
789公報のスカラロボットでは、作業軸106を昇降
移動させるために、ボールねじなどの高価なねじ軸11
6や、このねじ軸116に摺動性よく係合し且つ作業軸
106を回転自在に保持する同様に高価なナット部材1
17などが用いられており、コストの低減が検討されて
いる。
Here, in such a SCARA robot, cost reduction is constantly required by reducing the number of mounted parts. In particular, the above-mentioned JP 2000-
In the SCARA robot disclosed in Japanese Patent No. 789, an expensive screw shaft 11 such as a ball screw is used to move the work shaft 106 up and down.
6 and the nut member 1 which is engaged with the screw shaft 116 with good slidability and holds the working shaft 106 rotatably.
17, etc. are used, and reduction of cost is being studied.
【0009】また、作業軸昇降機構113及び作業軸回
転機構114の構造の簡素化も求められている。すなわ
ち、これらの機構は、その構成部品である駆動プーリ1
19、124、歯付き従動プーリ120、125、タイ
ミングベルト121、126などが、第2アーム105
の内部に埋設されるかたちで各々搭載されているため、
装置の組立・設置が困難であり、この点についての改善
が求められている。
There is also a demand for simplification of the structures of the work shaft elevating mechanism 113 and the work shaft rotating mechanism 114. That is, these mechanisms are driven by the drive pulley 1 that is a component thereof.
19, 124, the toothed driven pulleys 120 and 125, the timing belts 121 and 126, etc.
Since each is mounted in the form of being embedded inside,
It is difficult to assemble and install the device, and improvement in this respect is required.
【0010】そこで、本出願人は、上記作業軸昇降機構
及び作業軸回転機構の構成部品を第2アーム105の外
部に配置し、装置の組立・設置の簡略化を図れる新たな
スカラロボットの開発を進めている。すなわち、このス
カラロボットの作業軸昇降機構は、駆動源となる作業軸
昇降用モータと、このモータの駆動力を伝達する昇降用
ベルトと、昇降用ベルトを昇降方向へ搬送する搬送経路
を形成するように昇降用モータ及び所定の支持部材に設
けられた複数のプーリと、作業軸106を回転可能に保
持しつつ昇降用ベルトに吊持され、複数のプーリによる
昇降用ベルトの搬送に伴って作業軸106と一体で昇降
移動する昇降移動部材とを備えたものである。一方、作
業軸回転機構は、上記昇降移動部材に搭載された駆動源
となる作業軸回転用モータと、このモータの駆動力を作
業軸106に伝達するプーリやベルト等からなる駆動力
伝達機構とで構成される。
Therefore, the applicant of the present invention has developed a new SCARA robot in which the components of the work shaft elevating mechanism and the work shaft rotating mechanism are arranged outside the second arm 105 to simplify the assembly and installation of the apparatus. We are promoting. That is, the work axis lifting mechanism of this SCARA robot forms a work axis lifting motor that is a drive source, a lifting belt that transmits the driving force of this motor, and a transport path that transports the lifting belt in the lifting direction. As described above, the lifting motor and a plurality of pulleys provided on a predetermined support member, and the work shaft 106 are rotatably held and are hung by the lifting belt. It is provided with an elevating / lowering moving member that moves up and down integrally with the shaft 106. On the other hand, the work shaft rotating mechanism includes a work shaft rotating motor which is a drive source mounted on the elevating / lowering member, and a drive force transmitting mechanism including a pulley and a belt which transmits the drive force of the motor to the work shaft 106. Composed of.
【0011】しかしながら、このような構造を採用する
場合、構成部品として質量の大きいモータが、昇降用ベ
ルトに吊持された昇降移動部材へ搭載される構造になる
ため、上記作業軸回転用モータの搭載位置などを考慮す
る必要がある。つまり、作業軸回転用モータの搭載位置
によっては、昇降用ベルトに曲げ荷重が加わったり、昇
降移動部材が傾いてしまうことになる。この場合、作業
軸106をその軸方向に正しく昇降移動させることがで
きず、作業軸106の昇降不良を招くことになる。した
がって、上述してきた低コスト化、構造の簡素化、装置
の組立・設置の簡略化は、各機構部分の動作の安定性を
確保した上で実現される必要がある。
However, when such a structure is adopted, a motor having a large mass as a component is mounted on an elevating and moving member suspended by an elevating and lowering belt. It is necessary to consider the mounting position. That is, depending on the mounting position of the work shaft rotating motor, a bending load is applied to the lifting belt or the lifting movement member is tilted. In this case, the work shaft 106 cannot be correctly moved up and down in the axial direction, which causes a failure of the work shaft 106 to move up and down. Therefore, the cost reduction, the simplification of the structure, and the simplification of the assembly / installation of the apparatus described above need to be realized after ensuring the stability of the operation of each mechanism portion.
【0012】そこで、本発明は、このような課題を解決
するためになされたもので、装置の低コスト化、構造の
簡素化及び組立・設置の簡略化を図りつつ、各機構部分
を良好に動作させることができるスカラロボットの提供
を目的とする。
Therefore, the present invention has been made in order to solve such a problem, and makes it possible to reduce the cost of the apparatus, simplify the structure, and simplify the assembly and installation, and at the same time, improve the mechanical parts. The purpose is to provide a SCARA robot that can be operated.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のスカラロボットは、基台と、前記基台に第
1関節軸を介して回動可能に支持された第1アームと、
前記第1アームに第2関節軸を介して回動可能に支持さ
れた第2アームと、前記第2アームに昇降可能且つ回転
可能に支持されたワーク保持用の作業部材と、前記作業
部材を昇降移動させるための駆動源となる昇降用モータ
と、前記昇降用モータの駆動力を伝達するための昇降用
ベルトと、前記第2アーム上に設けられた支持部材と、
前記昇降用ベルトを昇降方向へ搬送する搬送経路を形成
するように前記昇降用モータ及び前記支持部材に設けら
れた複数のプーリと、前記作業部材を回転可能に保持し
つつ前記昇降用ベルトに吊持され、前記複数のプーリを
通じての前記昇降用ベルトの搬送に伴って前記作業部材
と一体で昇降移動する昇降移動部材と、前記作業部材を
回転駆動させるための駆動源となるモータであって、前
記昇降移動部材上において、前記昇降用ベルトによる吊
持部分を挟んで前記作業部材の保持位置と対向する位置
に搭載された作業部材回転用モータとを具備することを
特徴する。
In order to achieve the above object, a SCARA robot according to the present invention comprises a base and a first arm rotatably supported by the base via a first joint shaft. ,
A second arm rotatably supported by the first arm via a second joint shaft, a work holding member rotatably supported by the second arm so as to be vertically movable, and the work member. An elevating motor serving as a drive source for moving up and down, an elevating belt for transmitting the driving force of the elevating motor, and a supporting member provided on the second arm,
A plurality of pulleys provided on the lifting motor and the support member so as to form a transport path for transporting the lifting belt in the lifting direction, and the work member hung on the lifting belt while rotatably holding the working member. A lifting and lowering moving member that is held and moves up and down integrally with the working member along with the conveyance of the lifting and lowering belt through the plurality of pulleys, and a motor that is a drive source for rotationally driving the working member, A working member rotation motor is mounted on the lifting / moving member at a position facing the holding position of the working member with the hanging portion by the lifting belt interposed therebetween.
【0014】また、本発明のスカラロボットは、前記昇
降移動部材上に搭載された前記作業部材回転用モータの
重心位置が、前記第1関節軸及び/又は前記第2関節軸
の軸心の直上又はその近接位置にあることを特徴とす
る。
Further, in the SCARA robot of the present invention, the position of the center of gravity of the working member rotating motor mounted on the elevating / moving member is directly above the axis of the first joint shaft and / or the second joint shaft. Alternatively, it is characterized in that it is in the vicinity thereof.
【0015】さらに、本発明のスカラロボットは、前記
第1関節軸及び/又は前記第2関節軸の軸心上に個々の
モータ重心位置が近接又は一致するように、前記支持部
材を挟んで、前記作業部材と対向する側に、前記作業軸
昇降用モータ及び前記作業軸回転用モータの本体部分が
配置されると共に、前記作業部材側に、前記昇降用ベル
トが配置されることを特徴とする。
Further, in the SCARA robot of the present invention, the support member is sandwiched so that individual motor center of gravity positions are close to or coincide with each other on the axis of the first joint axis and / or the second joint axis. The main body part of the working shaft lifting motor and the working shaft rotating motor is arranged on the side facing the working member, and the lifting belt is arranged on the working member side. .
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。 (第1の実施形態)図1は、本発明の第1の実施形態に
係るスカラロボットを示す正面図、図2は、このスカラ
ロボットが備える第1アーム回動機構を詳細に示す断面
図、図3は、図1のスカラロボットが備える第2アーム
周辺の構成を一部断面で示す平面図、図4は、第2アー
ム周辺の構成を一部断面で示す正面図、図5は、図4の
第2アーム周辺の構成を右側面から矢視しその一部を断
面で示す矢視図である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a front view showing a SCARA robot according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view showing in detail a first arm rotating mechanism of the SCARA robot. 3 is a plan view showing a partial cross-section of the configuration around the second arm included in the SCARA robot of FIG. 1, FIG. 4 is a front view showing a partial cross-section of the configuration around the second arm, and FIG. 4 is a view showing the configuration around the second arm of No. 4 in the direction of the arrow from the right side and showing a part thereof in cross section.
【0017】図1に示すように、このスカラロボット1
は、基台2と、この基台2上に第1関節軸を介して水平
方向に回動可能に支持された第1アーム3と、さらに、
第1アーム3上に第2関節軸を介して水平方向に回動可
能に支持された第2アーム4とから主に構成されてい
る。基台2は、ボルト5を介して床面などの据付面6に
固定されている。第1アーム3は、その基端部が、基台
2に連結され、第2アーム4は、第1アーム3の先端部
に連結されている。
As shown in FIG. 1, this SCARA robot 1
Is a base 2, a first arm 3 rotatably supported on the base 2 via a first joint shaft, and further,
It is mainly configured by a second arm 4 which is supported on the first arm 3 so as to be horizontally rotatable via a second joint shaft. The base 2 is fixed to an installation surface 6 such as a floor surface via bolts 5. The base end of the first arm 3 is connected to the base 2, and the second arm 4 is connected to the tip of the first arm 3.
【0018】さらに、このスカラロボット1には、第1
アーム3を回動させる第1アーム回動機構7と、第2ア
ーム4を回動させる第2アーム回動機構8と、ワークの
保持機構(ヘッド部)が下端部に装着される作業部材と
しての作業軸9を昇降動作させる作業軸昇降機構10
と、作業軸9を回転させる作業軸回転機構11とが設け
られている。第2アーム4は、これら第2アーム回動機
構8、作業軸昇降機構10及び作業軸回転機構11の一
部を、カバー部材12で覆ったかたちで構成されてい
る。作業軸9は、第2のアーム4の先端部においてスラ
イド支持可能且つ回転支持可能なスライドロータリブッ
シュ13を介して昇降可能且つ回転可能に支持されてい
る。
Further, the SCARA robot 1 has a first
A first arm rotating mechanism 7 for rotating the arm 3, a second arm rotating mechanism 8 for rotating the second arm 4, and a work holding mechanism (head part) are working members attached to the lower end. Work shaft lifting mechanism 10 for lifting and lowering the work shaft 9
And a work shaft rotating mechanism 11 for rotating the work shaft 9. The second arm 4 is configured by covering a part of the second arm rotating mechanism 8, the work shaft elevating mechanism 10 and the work shaft rotating mechanism 11 with a cover member 12. The work shaft 9 is rotatably supported by a distal end portion of the second arm 4 via a slide rotary bush 13 which is slidably supported and rotatably supported.
【0019】第1アーム回動機構7は、図2に示すよう
に、主に基台2の内部に設けられており、第1アーム3
の回動力を発生させる第1アーム回動用モータ14と、
この第1アーム回動用モータ14の回転を減速する減速
装置15を備えている。第1アーム回動用モータ14
は、ビルトイン式のサーボモータであって、位置検出器
によって検出された信号に基づいてその回転がフィード
バック制御される。減速装置15は、第1アーム回動用
モータ14の回転軸16の先端部に固定されたピニオン
ギア17と、このピニオンギア17に歯合する大径の平
歯車である第1アーム回動ギア18とで構成されてい
る。この第1アーム回動ギア18の軸心部49は、本実
施形態では第1関節軸であって、この軸心部49が第1
アーム3の基端部の底面に、ボルト19により固定され
ている。これにより、第1アーム3は、基台2上に連結
された第1関節軸としての軸心部49を回転中心として
水平方向に回転駆動する。
As shown in FIG. 2, the first arm rotating mechanism 7 is mainly provided inside the base 2, and the first arm 3 is provided.
A first arm rotating motor 14 for generating a turning force of
A speed reducer 15 for reducing the rotation of the first arm rotating motor 14 is provided. First arm rotation motor 14
Is a built-in type servo motor whose rotation is feedback-controlled based on a signal detected by a position detector. The reduction device 15 includes a pinion gear 17 fixed to a tip end portion of a rotation shaft 16 of a first arm rotation motor 14, and a first arm rotation gear 18 that is a large-diameter spur gear meshing with the pinion gear 17. It consists of and. The shaft center portion 49 of the first arm rotating gear 18 is the first joint shaft in the present embodiment, and the shaft center portion 49 is the first joint shaft.
It is fixed to the bottom surface of the base end portion of the arm 3 by a bolt 19. As a result, the first arm 3 is rotationally driven in the horizontal direction with the shaft center portion 49 as the first joint shaft connected on the base 2 as the center of rotation.
【0020】詳述すると、第1アーム回動機構7は、前
述したように、基台2の内部に設けられており、第1ア
ーム回動用モータ14と、減速装置15とで主に構成さ
れている。基台2は、上部を構成する減速装置15の減
速機ケーシング45と、下方部を構成する第1アーム回
動用モータ14のモータケーシング46とを連結した2
ピース構造で構成されている。減速機ケーシング45と
モータケーシング46との連結部分47は、個々のケー
シングの連結精度が高精度になり且つ互いが高い剛性で
連結されるように、インロー嵌合が採用されている。こ
の連結部分47は、ボルト48を用いて互いが固定され
ている。これにより、スカラロボット1では、アームを
支持する基台とモータのケーシングとの共用化が実現さ
れ、製造コストの低減が図られている。なお、基台2
を、2つのケーシングを連結した2ピース構造とせず
に、ケーシングを単一の部材で形成し1ピース構造とし
てもよい。
More specifically, the first arm rotating mechanism 7 is provided inside the base 2 as described above, and is mainly composed of the first arm rotating motor 14 and the speed reducer 15. ing. The base 2 connects the reducer casing 45 of the speed reducer 15 that constitutes the upper portion and the motor casing 46 of the first arm rotation motor 14 that constitutes the lower portion 2
It is composed of a piece structure. A spigot fitting is adopted for a connecting portion 47 of the speed reducer casing 45 and the motor casing 46 so that the individual casings can be connected with high precision and are connected to each other with high rigidity. The connecting portions 47 are fixed to each other using bolts 48. As a result, in the SCARA robot 1, the base supporting the arms and the casing of the motor are commonly used, and the manufacturing cost is reduced. The base 2
In place of the two-piece structure in which the two casings are connected, the casing may be formed of a single member to have the one-piece structure.
【0021】減速装置15の外郭を形成する減速機ケー
シング45の内部には、第1アーム回動用モータ14の
回転軸16の先端部に固定されたピニオンギア17と、
ピニオンギア17に歯合する大径の第1アーム回動ギア
18とが収容されている。すなわち、減速装置15を構
成するピニオンギア17が固定された回転軸16は、第
1アーム回動用モータ14の出力軸であると共に、当該
モータの駆動力を入力する入力軸として減速装置15へ
直接連結された駆動力伝達軸である。なお、回転軸16
に別部品として固定されたピニオンギア17に代えて、
モータの回転軸の先端部を切削などにより加工成形した
軸一体型のピニオンギアを適用してもよい。
A pinion gear 17 fixed to a tip end portion of a rotary shaft 16 of a first arm rotating motor 14 is provided inside a speed reducer casing 45 forming an outer shell of the speed reducer 15.
A large-diameter first arm rotating gear 18 that meshes with the pinion gear 17 is housed. That is, the rotary shaft 16 to which the pinion gear 17 that constitutes the reduction gear transmission 15 is fixed is an output shaft of the first arm rotation motor 14 and directly to the reduction gear transmission 15 as an input shaft for inputting the driving force of the motor. It is a connected driving force transmission shaft. The rotary shaft 16
Instead of the pinion gear 17 fixed as a separate component to
A shaft-integrated pinion gear in which the tip of the rotary shaft of the motor is machined by cutting or the like may be applied.
【0022】減速機ケーシング45には、第1アーム回
動ギア18の回転中心となる軸心部49を、下方から片
持ちで支持するクロスローラベアリング50が設けられ
ている。減速機ケーシング45の上端部には、例えば部
品組込み用及びメンテナンス用として設けた開口部51
が形成されている。この開口部51には、カバー部材5
2が着脱自在に装着されている。カバー部材52には、
第1アーム回動ギア18の軸心部49を避けるかたちで
開口部53が形成されており、この開口部53と第1ア
ーム回動ギア18との間隙を塞ぐために、この部位に、
グロメット状のシール部材54が設けられている。この
シール部材54は、密閉性、摺動性に優れた例えばゴム
製のリップシールである。
The reducer casing 45 is provided with a cross roller bearing 50 that cantileverly supports the shaft center portion 49, which is the center of rotation of the first arm rotating gear 18, from below. At the upper end of the speed reducer casing 45, for example, an opening 51 provided for assembling components and for maintenance.
Are formed. The cover member 5 is provided in the opening 51.
2 is detachably attached. The cover member 52 includes
An opening 53 is formed so as to avoid the axial center portion 49 of the first arm rotating gear 18, and in order to close the gap between the opening 53 and the first arm rotating gear 18, this portion is formed.
A grommet-shaped seal member 54 is provided. The seal member 54 is, for example, a lip seal made of rubber, which is excellent in hermeticity and slidability.
【0023】なお、図2において、50aは、クロスロ
ーラベアリング50の内輪を第1アーム回動ギア18の
端部に固定するためのナットであり、50bは、そのナ
ット50aの緩み止め用のワッシャである。50cは、
ベアリング押さえプレート50dを減速機ケーシング4
5に組み付けるための複数のボルトであり、この組み付
け構造によりクロスローラベアリング50の外輪が減速
機ケーシング45に固定されている。このクロスローラ
ベアリング50の働きにより、第1アーム回動ギア18
は、減速機ケーシング45に対し上下方向に固定されつ
つ回転可能に支持される。
In FIG. 2, 50a is a nut for fixing the inner ring of the cross roller bearing 50 to the end of the first arm rotating gear 18, and 50b is a washer for preventing the nut 50a from loosening. Is. 50c is
The bearing holding plate 50d is attached to the reducer casing 4
The outer ring of the cross roller bearing 50 is fixed to the speed reducer casing 45 by this mounting structure. By the action of the cross roller bearing 50, the first arm rotating gear 18
Is rotatably supported while being fixed in the vertical direction with respect to the speed reducer casing 45.
【0024】ここで、スカラロボット1には、第1アー
ム3の回転中心部分と基台2とをそれぞれ貫通する貫通
穴55が形成されている。すなわち、貫通穴55は、第
1アーム3の基端部、第1アーム回動ギア18の軸心部
49、及び基台2における第1アーム回動ギア18の回
転支持部分を貫通するように形成されている。この貫通
穴55は、モータ類などを含む各種電気部品の信号伝送
用のワイヤハーネス56を挿通するためのものである。
これにより、本実施形態のスカラロボット1では、36
0度を越える回動範囲で第1アーム3を自由に移動させ
ることが可能であり、作業効率の向上を図ることができ
る。
Here, the SCARA robot 1 is formed with through holes 55 which penetrate the rotation center portion of the first arm 3 and the base 2, respectively. That is, the through hole 55 penetrates the base end portion of the first arm 3, the shaft center portion 49 of the first arm rotating gear 18, and the rotation supporting portion of the first arm rotating gear 18 in the base 2. Has been formed. The through hole 55 is for inserting a wire harness 56 for signal transmission of various electric components including motors and the like.
As a result, in the SCARA robot 1 of the present embodiment, 36
It is possible to freely move the first arm 3 in a rotation range exceeding 0 degree, and it is possible to improve work efficiency.
【0025】一方、モータケーシング46の内部には、
ビルトイン式の第1アーム回動用モータ14を構成する
駆動コイル57、マグネット58、前記回転軸16、及
びロータの回転をフィードバック制御するためのエンコ
ーダやレゾルバなどの位置検出器59などが収容されて
いる。
On the other hand, inside the motor casing 46,
A drive coil 57, a magnet 58, the rotary shaft 16 and a position detector 59 such as an encoder or a resolver for feedback controlling the rotation of the rotor are housed in the built-in type first arm rotating motor 14. .
【0026】モータケーシング46の底部には、第1ア
ーム回動用モータ14の回転軸16の一端部を支持する
ボールベアリング60が設けられている。一方、減速機
ケーシング45には、第1アーム回動用モータ14の回
転軸16の他端部に固定されたピニオンギア17の近傍
で、この回転軸16を支持するボールベアリング61が
設けられている。ボールベアリング61は、係止部材6
1aを介してボルト61bにより減速機ケーシング45
に固定されている。
At the bottom of the motor casing 46, a ball bearing 60 that supports one end of the rotary shaft 16 of the first arm rotating motor 14 is provided. On the other hand, the reduction gear casing 45 is provided with a ball bearing 61 that supports the rotating shaft 16 near the pinion gear 17 fixed to the other end of the rotating shaft 16 of the first arm rotating motor 14. . The ball bearing 61 is the locking member 6
Reducer casing 45 by bolt 61b via 1a
It is fixed to.
【0027】したがって、このように配置された第1ア
ーム回動用モータ14の回転軸16は、前述したよう
に、モータの出力軸としてのみならず、減速装置15の
入力軸(ピニオンギア17の支持軸)として共用され
る。すなわち、スカラロボット1では、モータと減速装
置とを連結させるためのカップリングなどを用いること
なく、簡易的な構造で第1アーム3の駆動機構が実現さ
れている。勿論、モータの出力軸と減速装置の入力軸と
を各々両端で支持するための専用の軸受を個別に設ける
必要がなくなり、一組のボールベアリング60、61に
よりモータ軸と減速機構の入力軸とを実質的に支持でき
る。また、スカラロボット1では、このような構成に加
え、減速装置15を構成する第1アーム回動ギア18も
クロスローラベアリング50のみにより片持ちで支持さ
れており、これにより、部品点数の削減によるコストダ
ウンが図られている。
Therefore, as described above, the rotating shaft 16 of the first arm rotating motor 14 thus arranged is not only the output shaft of the motor but also the input shaft of the reduction device 15 (support of the pinion gear 17). It is shared as an axis). That is, in the SCARA robot 1, the drive mechanism of the first arm 3 is realized with a simple structure without using a coupling or the like for connecting the motor and the speed reducer. Of course, it is not necessary to separately provide dedicated bearings for supporting the output shaft of the motor and the input shaft of the reduction gear at each end, and the pair of ball bearings 60 and 61 enables the motor shaft and the input shaft of the reduction gear to be connected to each other. Can be substantially supported. Further, in the SCARA robot 1, in addition to such a configuration, the first arm rotating gear 18 constituting the speed reducer 15 is also supported cantilevered only by the cross roller bearing 50, which reduces the number of parts. The cost is being reduced.
【0028】また、スカラロボット1では、前述したよ
うに、第1アーム回動用モータ14の回転軸16を減速
装置15の入力軸として兼用したことに加え、ボールベ
アリング60により第1アーム回動ギア18に歯合する
ピニオンギア17の近傍で、この回転軸16を支持して
いるので、設計上、理想的なバックラッシュを有するギ
アピッチで、ピニオンギア17と第1アーム回動ギア1
8とを歯合させることができる。これにより、ギアの歯
どうしが摺動する際の騒音などを低減できると共に、歯
どうしの摺動部分の摩耗を抑え耐久性の向上を図ること
ができる。
Further, in the SCARA robot 1, as described above, in addition to using the rotary shaft 16 of the first arm rotating motor 14 as the input shaft of the speed reducer 15, the ball bearing 60 causes the first arm rotating gear to rotate. Since the rotating shaft 16 is supported in the vicinity of the pinion gear 17 that meshes with the pinion 18, the pinion gear 17 and the first arm rotating gear 1 are designed with a gear pitch having an ideal backlash.
8 and 8 can be engaged. As a result, it is possible to reduce noise and the like when the teeth of the gears slide, and it is possible to suppress wear of sliding portions of the teeth and improve durability.
【0029】なお、ピニオンギア17と第1アーム回動
ギア18とのより理想的な歯合構造を実現するために、
回転軸16の先端部分において、ピニオンギア17の近
傍の上部及び下部を、軸受により両持ちで支持するして
もよいし、また、第1アーム回動ギア18の軸心部49
の上部及び下部を軸受で両持支持するようにしてもよ
い。
In order to realize a more ideal meshing structure of the pinion gear 17 and the first arm rotating gear 18,
At the tip of the rotary shaft 16, the upper and lower parts in the vicinity of the pinion gear 17 may be supported by bearings, and the shaft center portion 49 of the first arm rotating gear 18 may be supported.
You may make it support both the upper part and lower part of this with a bearing.
【0030】第2アーム回動機構8は、図3、図4及び
図5に示すように、板材で各々形成された第1アーム3
と第2アーム4との連結部分に設けられている。すなわ
ち、第2アーム4の上面には、減速装置21が、そのケ
ーシングを通じて固定されている。減速装置21の出力
軸22は、第2アーム4に形成された貫通穴を挿通させ
て第1アーム3の先端部に固定されている。減速装置2
1の直上には第2アーム回動用モータ20が連結されて
いる。本実施形態では、減速装置21の出力軸22が第
2関節軸となる。第2アーム回動用モータ20は、サー
ボモータであって、位置検出器による検出信号に基づい
てその回転がフィードバック制御される。
As shown in FIGS. 3, 4 and 5, the second arm rotating mechanism 8 includes a first arm 3 formed of a plate material.
Is provided at a connecting portion between the second arm 4 and the second arm 4. That is, the speed reducer 21 is fixed to the upper surface of the second arm 4 through its casing. The output shaft 22 of the speed reducer 21 is fixed to the tip end portion of the first arm 3 through a through hole formed in the second arm 4. Speed reducer 2
A motor 20 for rotating the second arm is connected directly above 1. In this embodiment, the output shaft 22 of the reduction gear transmission 21 is the second joint shaft. The second arm rotating motor 20 is a servo motor, and its rotation is feedback-controlled based on the detection signal from the position detector.
【0031】減速装置21は、例えば遊星歯車機構によ
って構成されており、第2アーム回動用モータ20の出
力軸に遊星歯車機構の太陽歯車としてのピニオンギアが
連結されている。なお、このピニオンギアは、第2アー
ム回動用モータ20の出力軸を加工成形したものであっ
てもよい。ここで、遊星歯車は、減速装置21のケーシ
ングに回動可能に支持されている。この遊星歯車によっ
て駆動される内歯車は、減速装置21の出力軸22に連
結されている。したがって、このように構成された第2
アーム回動機構8により、第2アーム4は、第1アーム
3の先端部に連結された減速装置21の出力軸22を回
転中心として水平方向に回転駆動する。
The speed reducer 21 is composed of, for example, a planetary gear mechanism, and a pinion gear as a sun gear of the planetary gear mechanism is connected to the output shaft of the second arm rotating motor 20. The pinion gear may be formed by processing the output shaft of the second arm rotating motor 20. Here, the planetary gear is rotatably supported by the casing of the reduction gear transmission 21. The internal gear driven by this planetary gear is connected to the output shaft 22 of the reduction gear transmission 21. Therefore, the second configured as described above
By the arm rotating mechanism 8, the second arm 4 is rotationally driven in the horizontal direction with the output shaft 22 of the speed reducer 21 connected to the tip end of the first arm 3 as the center of rotation.
【0032】次に、本実施形態に係る作業軸昇降機構1
0及び作業軸回転機構11について図3、図4及び図5
に基づいて詳述する。作業軸昇降機構10及び作業軸回
転機構11は、第2アーム4とカバー部材12とに包囲
されるように配置されている。カバー部材12は、ボル
トなどの締結部材12aを介して第2アーム4の縁端面
及び後述する立設ブラケット24の上端面に固定されて
いる。また、本実施形態に係るスカラロボット1の作業
軸昇降機構10及び作業軸回転機構11は、第1アーム
3の側方且つ第2アーム4の上側にこの第2アーム4と
一体で回動するように設けられている(図3参照)。
Next, the work shaft elevating mechanism 1 according to this embodiment.
0 and the work shaft rotating mechanism 11 are shown in FIGS.
Based on. The work shaft lifting mechanism 10 and the work shaft rotation mechanism 11 are arranged so as to be surrounded by the second arm 4 and the cover member 12. The cover member 12 is fixed to the edge surface of the second arm 4 and the upper end surface of an upright bracket 24, which will be described later, via fastening members 12a such as bolts. Further, the work shaft lifting mechanism 10 and the work shaft rotating mechanism 11 of the SCARA robot 1 according to the present embodiment rotate integrally with the second arm 4 to the side of the first arm 3 and above the second arm 4. (See FIG. 3).
【0033】すなわち、作業軸昇降機構10は、第2ア
ーム4にボルト23を介して立設された支持部材として
の板状の立設ブラケット24と、作業軸9を昇降移動す
るための駆動源となる作業軸昇降用モータ25と、作業
軸昇降用モータ25の駆動力を伝達する昇降用ベルト2
6と、昇降用ベルト26に固定された状態で作業軸を回
転可能に保持し、作業軸9を回転可能に保持しつつ昇降
用ベルト26に吊持され、樹脂製の昇降用ベルト26の
搬送に伴って作業軸9と一体で昇降移動する昇降移動部
材としての上下動ブラケット27とで主に構成されてい
る。この作業軸昇降機構10は、全ての構成部品が第2
アーム4の上部(外側)に搭載されることになり、第2
アーム4と一体で回動される。
That is, the work shaft elevating mechanism 10 is a plate-shaped upright bracket 24 as a support member that is erected on the second arm 4 via the bolts 23, and a drive source for moving up and down the work shaft 9. Working shaft lifting motor 25, and a lifting belt 2 for transmitting the driving force of the working shaft lifting motor 25
6, the work shaft is rotatably held in a state of being fixed to the lifting belt 26, and the work shaft 9 is rotatably held and hung by the lifting belt 26, and the resin lifting belt 26 is conveyed. Accordingly, it is mainly configured by a vertically movable bracket 27 as an ascending / descending member that ascends and descends integrally with the work shaft 9. In this work shaft elevating mechanism 10, all components are second
It will be mounted on the upper part (outer side) of the arm 4, and the second
It is rotated integrally with the arm 4.
【0034】作業軸昇降用モータ25は、立設ブラケッ
ト24の下端部に形成された開口部28に取り付けられ
ている。作業軸昇降用モータ25は、その出力軸29を
この開口部28より突出させ、且つモータ本体(ケーシ
ング)の前面に設けられた位置決め用の凸部を開口部2
8に嵌合させるかたちで立設ブラケット24に取り付け
られている。また、作業軸昇降用モータ25は、出力軸
29の先端を作業軸9側に向け、その長手方向が第2の
アーム4とほぼ平行になる姿勢で且つ第2アームと僅か
に間隔を空けて配置されている。
The work shaft elevating motor 25 is attached to an opening 28 formed at the lower end of the upright bracket 24. The work shaft elevating motor 25 has an output shaft 29 protruding from the opening 28, and a positioning projection provided on the front surface of the motor body (casing).
It is attached to the upright bracket 24 in such a manner that it is fitted to the stand 8. Further, the work shaft elevating / lowering motor 25 has a posture in which the tip end of the output shaft 29 is directed to the work shaft 9 side, the longitudinal direction thereof is substantially parallel to the second arm 4, and the work shaft elevating motor 25 is slightly spaced from the second arm. It is arranged.
【0035】作業軸昇降用モータ25の出力軸29に
は、ドライブプーリ(駆動プーリ)30が固定されてい
る。一方、ドライブプーリ30の配設位置から昇降方向
に離間した位置、つまり立設ブラケット24の上方部に
は、支持軸31及びベアリング32を介してドリブンプ
ーリ(従動プーリ)33が回転可能に支持されている。
これにより、昇降用ベルト26を昇降方向へ搬送する搬
送経路が形成される。ここで、上下動ブラケット27に
は、立設ブラケット24の上端部や、ドリブンプーリ3
3との干渉をさけるために、その中央部分を中抜きした
開口部27aが形成されており、この開口部27aに挿
入されるかたちで、立設ブラケット24、ドリブンプー
リ33、及び昇降用ベルト26が配置されている。この
ようにスカラロボット1では、三次元的な空間を有効に
利用して第2アーム4上への各種搭載部品がそれぞれ配
置されている。なお、立設ブラケット24の上端面に
は、ワイヤハーネス56を支持するためのステー12b
が、固定されている(図1参照)。
A drive pulley (drive pulley) 30 is fixed to the output shaft 29 of the work shaft lifting motor 25. On the other hand, a driven pulley (driven pulley) 33 is rotatably supported via a support shaft 31 and a bearing 32 at a position separated from the position where the drive pulley 30 is arranged in the vertical direction, that is, at an upper portion of the upright bracket 24. ing.
As a result, a transport path for transporting the lifting belt 26 in the lifting direction is formed. Here, the vertical movement bracket 27 includes the upper end of the upright bracket 24 and the driven pulley 3.
In order to prevent the interference with 3, the opening portion 27a is formed by hollowing out the central portion thereof, and the standing bracket 24, the driven pulley 33, and the lifting belt 26 are inserted in the opening portion 27a. Are arranged. As described above, in the SCARA robot 1, various mounting components are arranged on the second arm 4 by effectively utilizing the three-dimensional space. A stay 12b for supporting the wire harness 56 is provided on the upper end surface of the upright bracket 24.
Are fixed (see FIG. 1).
【0036】昇降用ベルト26は、タイミングベルト
(歯付きベルト)であって、これらドライブプーリ3
0、ドリブンプーリ33間に掛け渡されている。上下動
ブラケット27は、係止部材34を介して、当該ブラケ
ットの前述した開口部27aの内壁面が、昇降ベルト2
6に取り付けらており、これにより昇降ベルト26の昇
降方向の搬送に伴い上下動する。
The elevating belt 26 is a timing belt (belt with teeth), and these drive pulleys 3
It is suspended between 0 and the driven pulley 33. The vertical movement bracket 27 is configured such that the inner wall surface of the above-mentioned opening 27a of the bracket is lifted via the locking member 34.
It is attached to the upper part 6 and moves up and down as the elevating belt 26 is conveyed in the up and down direction.
【0037】また、第2アーム4には、上下動ブラケッ
ト27を摺動可能に支持しつつこの上下動ブラケット2
7の昇降移動を案内するガイド軸35が立設されている
(図5参照)。上下動ブラケット27におけるガイド軸
35との摺動部には、ブッシュ35aが取り付けられて
いる。これにより、上下動ブラケット27の昇降動作の
安定化が図られている。さらに、スカラロボット1で
は、上記ベルトやプーリなどを作業軸昇降機構10の主
要な構成部品に適用したことで、装置の低コスト化や第
2アーム上への搭載部品の軽量化が図られている。ま
た、ベルトをプーリに掛け渡すといった組み込み作業で
は、いわゆるアライメントの調整が容易であり、これに
より、スカラロボット1における組立時の簡略化が図ら
れている。
Further, the vertical movement bracket 27 is slidably supported on the second arm 4 while the vertical movement bracket 2 is being supported.
A guide shaft 35 that guides the up-and-down movement of 7 is erected (see FIG. 5). A bush 35a is attached to a sliding portion of the vertical movement bracket 27 with respect to the guide shaft 35. As a result, the vertical movement of the vertical movement bracket 27 is stabilized. Further, in the SCARA robot 1, the belt, the pulley and the like are applied to the main components of the work shaft elevating mechanism 10 to reduce the cost of the device and the weight of the components mounted on the second arm. There is. Further, in the assembling work such as hanging the belt around the pulley, the so-called alignment adjustment is easy, which simplifies the assembly of the SCARA robot 1.
【0038】さらに、上下動ブラケット27の端部に
は、ボールベアリング36が組み込まれた軸受孔が設け
られている。この軸受孔に、作業軸9の上端部に形成さ
れた細径部37が回転可能に支持されている。この細径
部37の段差部分との間で軸方向からボールベアリング
36を挟み込むかたちで、作業軸回転プーリ38が、作
業軸9の最上端部に取り付けられている。つまり、この
作業軸回転プーリ38は、作業軸9に対し、回転方向へ
の移動が不図示のキーにより拘束され、且つ上下方向へ
の移動が、押さえプレート39及び締付ボルト39aに
より拘束される状態で、当該作業軸9に固定されてい
る。これにより、作業軸9は、上下動ブラケット27に
回転可能に保持されつつ、作業軸昇降用モータ25の駆
動力を基に、上下動ブラケット27と一体になって昇降
移動することになる。
Further, at the end of the vertical movement bracket 27, a bearing hole in which a ball bearing 36 is incorporated is provided. A small diameter portion 37 formed at the upper end of the work shaft 9 is rotatably supported in the bearing hole. A work shaft rotary pulley 38 is attached to the uppermost end of the work shaft 9 so as to sandwich the ball bearing 36 from the axial direction between the work shaft rotating pulley 38 and the stepped portion of the small diameter portion 37. That is, the work shaft rotating pulley 38 is restricted from moving in the rotating direction with respect to the work shaft 9 by a key (not shown), and is restricted from moving in the vertical direction by the pressing plate 39 and the tightening bolt 39a. In this state, the work shaft 9 is fixed. As a result, the work shaft 9 is rotatably held by the vertical movement bracket 27 and moves up and down integrally with the vertical movement bracket 27 based on the driving force of the work shaft lifting motor 25.
【0039】ここで、このように構成された作業軸昇降
機構10は、高価なボールねじや、このボールねじと係
合するナット部材などを用いることなく実現され、装置
の低コスト化が図られている。また、作業軸昇降機構1
0では、作業軸昇降用モータ25の駆動力を作業軸9に
伝達するベルト、プーリなどの駆動力伝達部品が、第2
アーム4の外部に配置されている。すなわち、作業軸昇
降機構10では、上述した駆動力伝達部品を第2アーム
4の内部に収容(埋設)するといった構造の昇降機構な
どに比べ、構造の簡素化が実質的に図られており、装置
(スカラロボット)の組立・設置を容易に行うことがで
きる。また、作業軸昇降機構10では、昇降用ベルト2
6に吊持された上下動ブラケット27の昇降移動を、第
2アーム4に立設させたガイド軸35で案内するので、
上下動ブラケット27の昇降動作の安定化が図られるこ
ととなり、上下動ブラケット27が支持する作業軸9を
その軸方向に正確に昇降移動させることができる。さら
に、作業軸昇降機構10は、単独で事前組立可能であ
り、事前組立を終えた作業軸昇降機構10を第2アーム
4に組み付けることで、装置全体の組立時間を短縮する
こともできる。
Here, the work shaft elevating mechanism 10 thus constructed is realized without using an expensive ball screw or a nut member that engages with the ball screw, thereby reducing the cost of the device. ing. In addition, the work shaft lifting mechanism 1
At 0, the driving force transmitting parts such as a belt and a pulley for transmitting the driving force of the work shaft lifting motor 25 to the work shaft 9 are the second
It is arranged outside the arm 4. That is, in the working shaft elevating mechanism 10, the structure is substantially simplified as compared with the elevating mechanism having a structure in which the driving force transmitting component described above is housed (embedded) inside the second arm 4. The device (SCARA robot) can be easily assembled and installed. Further, in the work shaft lifting mechanism 10, the lifting belt 2
Since the up-and-down movement of the vertical movement bracket 27 suspended by 6 is guided by the guide shaft 35 provided upright on the second arm 4,
Since the lifting operation of the vertical movement bracket 27 is stabilized, the working shaft 9 supported by the vertical movement bracket 27 can be accurately moved up and down in the axial direction. Further, the work shaft elevating mechanism 10 can be independently preassembled, and by assembling the work shaft elevating mechanism 10 that has been preassembled to the second arm 4, the assembly time of the entire apparatus can be shortened.
【0040】また、作業軸昇降用モータ25は、前述し
たように、出力軸29の先端を作業軸9側に向け、その
長手方向が第2アーム4とほぼ平行になる姿勢で第2ア
ームと僅かに間隔を空けて立設ブラケット24に支持さ
れている。すなわち、作業軸昇降用モータ25は、図3
に示すように、第1、第2アーム3、4の第1関節軸及
び第2関節軸の軸心上に、その重心位置が近接するよう
に、立設ブラケット24を挟んで、作業軸9と対向する
側にモータ本体(ケーシング)25aの部位が配置され
る。これにより、アーム上の搭載部品として質量の大き
いモータの重心が、第1及び第2アーム3、4の回転中
心に近接する構造になるので、第1アーム3及び第2ア
ーム4の軸回りの慣性モーメント(イナーシャ)を低減
することができ、各アームの回動応答性を向上させるこ
とができる。なお、勿論、立設ブラケット24を挟ん
で、作業軸昇降用モータ25と対向する作業軸9側には
昇降用ベルト26が配置されることになる。ここで、第
1又は第2関節軸のいずれか一方の軸心上にモータ重心
が一致するように作業軸昇降用モータ25を配置しても
よい。また、例えば、立設ブラケット24に支持されて
いた回転軸昇降用モータ25を、図6に示すように、モ
ータ取付プレート25b等を介して、第2アーム4の直
上に取り付けるようにしてもよい。
Further, as described above, the work shaft elevating motor 25 is arranged such that the tip end of the output shaft 29 faces the work shaft 9 and the longitudinal direction thereof is substantially parallel to the second arm 4 and the second arm. It is supported by the upright bracket 24 with a slight space. That is, the work shaft lifting motor 25 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the work shaft 9 is sandwiched by the upright bracket 24 so that the center of gravity of the first and second arms 3 and 4 comes close to the axes of the first and second joint shafts. A portion of the motor main body (casing) 25a is arranged on the side opposite to. As a result, the center of gravity of the motor having a large mass as a mounted component on the arm has a structure close to the rotation center of the first and second arms 3 and 4, so that the center of rotation of the first arm 3 and the second arm 4 is reduced. The moment of inertia (inertia) can be reduced, and the rotational responsiveness of each arm can be improved. Of course, an elevating belt 26 is arranged on the side of the work shaft 9 that faces the work shaft elevating motor 25 with the upright bracket 24 interposed therebetween. Here, the work shaft elevating motor 25 may be arranged so that the center of gravity of the motor coincides with the shaft center of either one of the first and second joint shafts. Further, for example, as shown in FIG. 6, the rotary shaft elevating motor 25 supported by the upright bracket 24 may be mounted directly above the second arm 4 via a motor mounting plate 25b or the like. .
【0041】さらに、作業軸昇降機構10には、上下動
ブラケット27の昇降移動の範囲を規制する上部ストッ
パ24a及び下部ストッパ24bが設けられている。上
部ストッパ24aは、ドリブンプーリ33の近傍の下方
位置で且つ上下動ブラケット27の移動軌跡上に設けら
れており、立設ブラケット24の横方向に突出するかた
ちで、そのブラケットに螺合された例えばボルトであ
る。すなわち、上部ストッパ24aは、ドリブンプーリ
33に上下動ブラケット27が接触する前に、上下動ブ
ラケット27の上面と接触する位置に設けられており、
これにより、ドリブンプーリ33の破損などを防止す
る。
Further, the work shaft elevating mechanism 10 is provided with an upper stopper 24a and a lower stopper 24b for restricting the range of vertical movement of the vertically movable bracket 27. The upper stopper 24a is provided at a lower position in the vicinity of the driven pulley 33 and on the movement locus of the vertically movable bracket 27, and protrudes in the lateral direction of the upright bracket 24, and is screwed to the bracket, for example. It is a bolt. That is, the upper stopper 24a is provided at a position where it contacts the upper surface of the vertical movement bracket 27 before the vertical movement bracket 27 contacts the driven pulley 33.
This prevents damage to the driven pulley 33.
【0042】下部ストッパ24bは、作業軸昇降用モー
タ25の近傍の上方位置で且つ上下動ブラケット27の
移動軌跡上に設けられており、立設ブラケット24に段
差部として形成されている。すなわち、下部ストッパ2
4bは、作業軸昇降用モータ25に上下動ブラケット2
7が接触する前に、上下動ブラケット27の下面と接触
する位置に設けられており、これにより、作業軸昇降用
モータ25の破損などを防止する。
The lower stopper 24b is provided at an upper position in the vicinity of the work shaft raising / lowering motor 25 and on the movement path of the vertically movable bracket 27, and is formed as a stepped portion on the upright bracket 24. That is, the lower stopper 2
4b is a vertically movable bracket 2 for the work shaft lifting motor 25.
It is provided at a position where it comes into contact with the lower surface of the vertical movement bracket 27 before it comes into contact with the vertical movement bracket 27, thereby preventing damage to the work shaft lifting motor 25.
【0043】一方、作業軸回転機構11は、図3、図4
及び図5に示すように、作業軸回転用モータ40及び作
業軸回転ベルト41によって主に構成されている。作業
軸回転用モータ40は、その出力軸42の先端が上下動
ブラケット27の上面側に向き、且つ上下動ブラケット
27の上面とモータ本体(ケーシング)の前面とが所定
の間隔を空けて対向配置されるように、上下動ブラケッ
ト27の上面に段付きねじ43を介して取り付けられて
いる。この作業軸回転機構10は、全ての構成部品が第
2アーム4の上部(外側)に搭載されることになり、第
2アーム4と一体で回動される。
On the other hand, the working shaft rotating mechanism 11 is shown in FIGS.
Also, as shown in FIG. 5, the work shaft rotating motor 40 and the work shaft rotating belt 41 are mainly configured. The working shaft rotating motor 40 is arranged such that the tip of the output shaft 42 thereof faces the upper surface side of the vertical movement bracket 27, and the upper surface of the vertical movement bracket 27 and the front surface of the motor body (casing) face each other with a predetermined gap. As described above, it is attached to the upper surface of the vertical movement bracket 27 via the stepped screw 43. In the working shaft rotating mechanism 10, all the components are mounted on the upper part (outer side) of the second arm 4 and are rotated integrally with the second arm 4.
【0044】このような作業軸回転用モータ40の出力
軸42には、ドライブプーリ44が固定されている。ま
た、作業軸9の上端部には、ドリブンプーリとしての上
記作業軸回転プーリ38が固定されている。作業軸回転
用ベルト41は、タイミングベルトであって、これらド
ライブプーリ44、作業軸回転プーリ38間に掛け渡さ
れている。さらに、作業軸9は、前述したように、その
上側が上下動ブラケット27で回転可能に支持され、そ
の下方部が第2アーム4の先端部に固定されたブッシュ
13により昇降可能且つ回転可能に支持されている。し
たがって、作動軸9は、作業軸回転用ベルト41を介し
て伝達された作業軸回転用モータ40の駆動力により回
転駆動することになる。
A drive pulley 44 is fixed to the output shaft 42 of the working shaft rotating motor 40. The work shaft rotary pulley 38 as a driven pulley is fixed to the upper end of the work shaft 9. The work shaft rotating belt 41 is a timing belt and is stretched between the drive pulley 44 and the work shaft rotating pulley 38. Further, as described above, the work shaft 9 is rotatably supported on the upper side by the vertical movement bracket 27, and the lower part thereof can be moved up and down and rotated by the bush 13 fixed to the tip of the second arm 4. It is supported. Therefore, the operating shaft 9 is rotationally driven by the driving force of the work shaft rotating motor 40 transmitted through the work shaft rotating belt 41.
【0045】このように構成された作業軸回転機構11
では、上述したように、作業軸回転用モータ40の駆動
力を伝達して作業軸9を回転駆動させるベルト、プーリ
などの駆動力伝達部品が、上下動ブラケット27の上
面、つまり上下動ブラケット27の外形部分に固定され
ている。すなわち、本実施形態に係るスカラロボット1
では、作業軸回転機構11の構造に着目すると、前述し
た作業軸昇降機構10と同様に、第2アーム4の内部に
上記駆動力伝達部品を収容するといったもの等に比べ、
構造の簡素化が図られており、装置の組立・設置を容易
に行うことができる。また、作業軸回転用モータ40の
駆動力の伝達機構を、比較的安価で且つ組み付けが容易
なベルトやプーリなどで実現しているので、スカラロボ
ットのさらなる低コスト化や組立・設置の簡略化を図る
ことができる。さらに、本実施形態のスカラロボット1
によれば、前述したように上下動ブラケット27の中央
部分を中抜きするなど、搭載部品を小さな空間に集めて
配置したことで、装置の小型化も同時に実現される。
The work shaft rotating mechanism 11 configured as described above
Then, as described above, the driving force transmitting parts such as the belt and the pulley for transmitting the driving force of the working shaft rotating motor 40 to rotate the working shaft 9 are the upper surface of the vertically moving bracket 27, that is, the vertically moving bracket 27. It is fixed to the outer part of. That is, the SCARA robot 1 according to the present embodiment
Then, focusing on the structure of the work shaft rotating mechanism 11, like the work shaft elevating mechanism 10 described above, as compared with a device that accommodates the driving force transmitting component inside the second arm 4, or the like,
The structure is simplified and the device can be easily assembled and installed. Further, since the mechanism for transmitting the driving force of the work shaft rotating motor 40 is realized by a belt, a pulley or the like which is relatively inexpensive and easy to assemble, the SCARA robot can be further reduced in cost and the assembly / installation can be simplified. Can be achieved. Furthermore, the SCARA robot 1 of this embodiment
According to this, as described above, by mounting the mounting components in a small space such as by hollowing out the central portion of the vertical movement bracket 27, the size of the device can be reduced at the same time.
【0046】ここで、作業軸回転用モータ40は、上下
動ブラケット27上において、当該上下動ブラケット2
7の昇降用ベルト26への吊持部分(係止部材34の取
付部分)を挟んで作業軸9の保持位置(ボールベアリン
グ36の組込位置)と対向する位置に搭載されている。
したがって、昇降用ベルト26に吊持された上下動ブラ
ケット27上の作業軸回転用モータ40の荷重と作業軸
9の荷重とをバランス(均衡)させることが可能なの
で、昇降用ベルト26に曲げ荷重が加わってしまった
り、上下動ブラケット27が傾いてしまうことなどを防
止することができる。これにより、ガイド軸35の案内
効果も相まって、上下動ブラケット27の昇降動作の安
定化が図られることになり、上下動ブラケット27が支
持する作業軸9をその軸方向に正確に昇降移動させるこ
とができる。
Here, the work shaft rotating motor 40 is mounted on the vertical movement bracket 27, and the vertical movement bracket 2
It is mounted at a position opposed to the holding position of the working shaft 9 (the mounting position of the ball bearing 36) with the hanging portion (mounting portion of the locking member 34) of the lifting shaft 7 of the lifting shaft 7 interposed therebetween.
Therefore, it is possible to balance (balance) the load of the work shaft rotating motor 40 and the load of the work shaft 9 on the vertical movement bracket 27 suspended by the lifting belt 26, so that the bending load is applied to the lifting belt 26. Can be prevented, and the vertical movement bracket 27 can be prevented from tilting. As a result, the raising and lowering operation of the vertical movement bracket 27 is stabilized in combination with the guiding effect of the guide shaft 35, and the working shaft 9 supported by the vertical movement bracket 27 is accurately moved up and down in the axial direction. You can
【0047】また、作業軸回転用モータ40は、図3に
示すように、第2関節軸の軸心上に、その重心位置が近
接するように、立設ブラケット24を挟んで、作業軸9
と対向する側にモータ本体(ケーシング)部分が配置さ
れ、且つ上下動ブラケット27に起立した姿勢で支持さ
れている。これにより、第2アーム4上の搭載部品とし
て質量の大きいモータの重心が、第2アーム4の回転中
心に近接する構造になるので、第2アーム4の軸回りの
慣性モーメントを低減することができ、第2アーム4の
回動応答性を向上させることができる。ここで、モータ
重心が、第1関節軸の軸心上に近接するように作業軸回
転用モータ40を配置してもよいし、また、モータ重心
が、第1及び第2関節軸の各軸心上の中間地点にくるよ
うに作業軸回転用モータ40を配置してもよい。また、
第1又は第2関節軸のいずれか一方の軸心上にモータ重
心が一致するように作業軸回転用モータ40を配置して
もよい。
Further, as shown in FIG. 3, the working shaft rotating motor 40 sandwiches the upright bracket 24 so that the position of its center of gravity is close to the axial center of the second joint shaft, and the working shaft 9 is provided.
A motor main body (casing) portion is arranged on the side opposite to and is supported by the vertical movement bracket 27 in an upright posture. As a result, the center of gravity of the motor having a large mass as a mounted component on the second arm 4 is close to the rotation center of the second arm 4, so that the moment of inertia about the axis of the second arm 4 can be reduced. Therefore, the rotation response of the second arm 4 can be improved. Here, the work shaft rotating motor 40 may be arranged so that the center of gravity of the motor is close to the center of the first joint shaft, and the center of gravity of the motor may be arranged such that each of the first and second joint shafts has the center of gravity of the motor. The work shaft rotating motor 40 may be arranged so as to come to an intermediate point on the center. Also,
The working shaft rotating motor 40 may be arranged so that the center of gravity of the motor coincides with the shaft center of one of the first and second joint shafts.
【0048】(第2の実施形態)次に、本発明の第2の
実施形態について説明する。なお、上述した実施形態で
用いられていた部材と同一部材については、同一の符号
を付与しその説明を省略する。また、基台2及びカバー
部材12についてはその図示を省略する。この実施形態
に係るスカラロボットは、第1の実施形態のスカラロボ
ット1が備えていた作業軸昇降機構10及び作業軸回転
機構11に代えて、図7の平面図(断面図)及び図8の
正面図(断面図)にそれぞれ示すように、作業軸昇降機
構80及び作業軸回転機構81を備えて構成されてい
る。
(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described. The same members as those used in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. Further, the illustration of the base 2 and the cover member 12 is omitted. The SCARA robot according to this embodiment is replaced with the work shaft elevating mechanism 10 and the work shaft rotating mechanism 11 included in the SCARA robot 1 of the first embodiment, and instead of the plan view (cross-sectional view) of FIG. 7 and FIG. As shown in each of the front views (cross-sectional views), the work shaft lifting mechanism 80 and the work shaft rotating mechanism 81 are provided.
【0049】これらの図に示すように、作業軸昇降機構
80は、作業軸昇降機構10に設けられていた上下動ブ
ラケット27、立設ブラケット24及びブッシュ35a
に代えて、上下動ブラケット27b、立設ブラケット2
4c及びブッシュ35bを備えて構成されている。すな
わち、作業軸昇降機構80では、回転軸昇降用モータ2
5を、立設ブラケット24cの上方部に配置すると共
に、ドリブンプーリ33を立設ブラケット24cの下端
部に配置し、昇降用ベルト26を掛け渡すようにして構
成されている。さらに、平面方向からみた部品レイアウ
ト上の干渉をさけるために、上記上下動ブラッケット2
7aが用いられており、図7に示すように、作業軸昇降
用モータ25からオフセットした位置(上下動ブラッケ
ット27aの昇降軌跡上に作業軸昇降用モータ25の外
形が重ならない位置)に、作業軸回転機構81が配置さ
れている。上下動ブラケット27bは、作業軸昇降用モ
ータ25のドライブプーリ30に近接する縁端部が、昇
降用ベルト26に係止部材34を介して吊持されてい
る。作業軸回転機構81は、作業軸回転機構11の構成
に、中継プーリ38a、38bを加えて構成されてい
る。この中継プーリ38a、38b、作業軸回転用プー
リ38、及びドライブプーリ44は、作業軸回転用モー
タ40の駆動力が作業軸9に伝達されるように、作業軸
昇降用モータ25の外形をさけたかたちで作業軸回転用
ベルト41の搬送経路を形成している。
As shown in these figures, the working shaft elevating mechanism 80 includes a vertically moving bracket 27, an upright bracket 24, and a bush 35a provided on the working shaft elevating mechanism 10.
Instead of the vertical bracket 27b, the upright bracket 2
4c and the bush 35b. That is, in the work shaft lifting mechanism 80, the rotary shaft lifting motor 2
5 is arranged above the upright bracket 24c, the driven pulley 33 is arranged at the lower end of the upright bracket 24c, and the lifting belt 26 is stretched. Further, in order to avoid interference in the component layout viewed from the plane direction, the vertical motion bracket 2
7a is used, and as shown in FIG. 7, work is performed at a position offset from the work shaft elevating motor 25 (a position where the outer shape of the work axis elevating motor 25 does not overlap the elevating trajectory of the vertical motion bracket 27a). A shaft rotation mechanism 81 is arranged. An edge portion of the vertical movement bracket 27b, which is close to the drive pulley 30 of the work shaft raising / lowering motor 25, is suspended by the raising / lowering belt 26 via a locking member 34. The work shaft rotating mechanism 81 is configured by adding relay pulleys 38a and 38b to the structure of the work shaft rotating mechanism 11. The relay pulleys 38a, 38b, the work shaft rotating pulley 38, and the drive pulley 44 avoid the outer shape of the work shaft lifting motor 25 so that the driving force of the work shaft rotating motor 40 is transmitted to the work shaft 9. The conveyance path of the work shaft rotation belt 41 is formed in a shape.
【0050】上下動ブラケット27bは、第2関節軸の
軸心上に近接する位置までその一端部を延ばして形成さ
れており、この第2関節軸の近接位置に作業軸回転用モ
ータ40が起立した姿勢で配置されている。したがっ
て、作業軸回転用モータ40は、上下動ブラケット27
b上において、当該上下動ブラケット27bの昇降用ベ
ルト26への吊持部分を挟んで作業軸9の保持位置と対
向する位置に搭載されている。これにより、第1の実施
形態と同様、昇降用ベルト26に吊持された上下動ブラ
ケット27b上の作業軸回転用モータ40と作業軸9と
をバランスさせることができ、上下動ブラケット27b
(作業軸9)の昇降動作の安定化が図ることができる。
The vertical movement bracket 27b is formed by extending one end thereof to a position close to the axial center of the second joint shaft, and the work shaft rotating motor 40 stands up at the position close to the second joint shaft. It is arranged in the same posture. Therefore, the work shaft rotating motor 40 is operated by the vertical movement bracket 27.
On the position b, the vertical movement bracket 27b is mounted at a position facing the holding position of the work shaft 9 with the hanging part of the vertical movement bracket 27b to the lifting belt 26 interposed therebetween. As a result, similarly to the first embodiment, the work shaft rotating motor 40 and the work shaft 9 on the vertical movement bracket 27b suspended on the lifting belt 26 can be balanced, and the vertical movement bracket 27b can be balanced.
It is possible to stabilize the lifting operation of the (working shaft 9).
【0051】また、本実施形態のスカラロボットでは、
作業軸昇降用モータ25は、そのモータ本体(ケーシン
グ)25aの長手方向の中央部、つまりモータの重心
が、第2関節軸(出力軸22)のほぼ真上にくるよう
に、第1アーム回動用モータ20の上方に配置されてい
る。さらに、作業軸回転用モータ40は、上下動ブラケ
ット27b上で、第2関節軸の軸心上に近接する位置に
起立姿勢で配置されている。これにより、質量の大きい
モータの重心が、第2アーム4の回転中心に集まった構
造になるので、第2アーム4の軸回りの慣性モーメント
を小さく抑えることができ、第2アーム4の回動応答性
を向上させることができる。
Further, in the SCARA robot of this embodiment,
The work shaft elevating / lowering motor 25 has the first arm rotation so that the central portion of the motor main body (casing) 25a in the longitudinal direction, that is, the center of gravity of the motor is almost directly above the second joint shaft (output shaft 22). It is arranged above the drive motor 20. Further, the work shaft rotating motor 40 is arranged in a standing posture on the vertical movement bracket 27b at a position close to the axis of the second joint shaft. As a result, since the center of gravity of the motor having a large mass is gathered at the rotation center of the second arm 4, the moment of inertia about the axis of the second arm 4 can be suppressed to a small value, and the rotation of the second arm 4 can be suppressed. The responsiveness can be improved.
【0052】以上、本発明を各実施形態により具体的に
説明したが、本発明はこの実施形態にのみ限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能
である。例えば、上記実施形態において、第2アーム回
動用モータ20に連結される減速装置21として遊星歯
車機構を採用しているが、減速装置21については、ハ
ーモニックドライブ機構や、第1アーム回動機構7に用
いられていた減速装置15と同様の平歯車機構等でこれ
を構成してもよい。
Although the present invention has been specifically described with reference to each embodiment, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the above-described embodiment, the planetary gear mechanism is used as the reduction gear transmission 21 connected to the second arm rotation motor 20, but the reduction gear transmission 21 has a harmonic drive mechanism or a first arm rotation mechanism 7. This may be configured by a spur gear mechanism or the like similar to the speed reducer 15 used in the above.
【0053】[0053]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のスカラロ
ボットでは、作業部材昇降機構及び作業部材回転機構の
構成部品が、第2アームの外側に配置されているので、
駆動力の伝達部品を第2アームの内部に収容(埋設)す
る構造の機構などに比べ、構造の簡素化、組立・設置の
簡略化及び低コスト化を図ることができる。
As described above, in the SCARA robot of the present invention, the components of the working member lifting mechanism and the working member rotating mechanism are arranged outside the second arm,
Compared with a mechanism having a structure for accommodating (embedding) the driving force transmission component inside the second arm, the structure can be simplified, the assembly / installation can be simplified, and the cost can be reduced.
【0054】また、本発明のスカラロボットでは、作業
部材回転機構の駆動源となる作業部材回転用モータが、
昇降移動部材上において、当該昇降移動部材の昇降用ベ
ルトへの吊持部分を挟んで作業部材の保持位置と対向す
る位置に搭載されている。これにより、昇降用ベルトに
吊持された昇降移動部材上の作業部材回転用モータと作
業部材とをバランスさせることができるので、昇降移動
部材の昇降動作の安定化が図られ、昇降移動部材が保持
する作業部材を正確に昇降移動させることができる。し
たがって、本発明のスカラロボットによれば、装置の低
コスト化、構造の簡素化及び組立・設置の簡略化を図り
つつ各機構部分を良好に動作させることが可能となる。
Further, in the SCARA robot of the present invention, the working member rotating motor serving as the drive source of the working member rotating mechanism is
It is mounted on the lifting / lowering moving member at a position facing the holding position of the working member with the hanging portion of the lifting / lowering moving member to the lifting belt sandwiched therebetween. As a result, it is possible to balance the work member rotating motor and the work member on the elevating and moving member suspended by the elevating and lowering belt, so that the elevating and lowering operation of the elevating and moving member is stabilized and The working member to be held can be accurately moved up and down. Therefore, according to the SCARA robot of the present invention, it is possible to favorably operate each mechanical portion while reducing the cost of the device, simplifying the structure, and simplifying the assembly and installation.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の第1の実施形態に係るスカラロボット
を示す正面図である。
FIG. 1 is a front view showing a SCARA robot according to a first embodiment of the present invention.
【図2】図1のスカラロボットが備える第1アーム回動
機構を一部断面で示す詳細図である。
FIG. 2 is a detailed view showing a partial cross section of a first arm rotating mechanism included in the SCARA robot of FIG.
【図3】図1のスカラロボットが備える第2アーム周辺
の構成を一部断面で示す平面図である。
FIG. 3 is a plan view showing, in a partial cross section, a configuration around a second arm included in the SCARA robot of FIG.
【図4】図3の第2アーム周辺の構成を一部断面で示す
正面図である。
FIG. 4 is a front view showing the configuration around the second arm of FIG. 3 in a partial cross section.
【図5】図4の第2アーム周辺の構成を右側面から矢視
しその一部を断面で示す矢視図である。
5 is a view showing the configuration around the second arm of FIG. 4 as viewed from the right side and showing a part thereof in cross section.
【図6】図1のスカラロボットと作業軸昇降用モータの
配置が異なる他のスカラロボットの第2アーム周辺部分
を一部断面で示す正面図である。
FIG. 6 is a front view showing, in a partial cross-section, a peripheral portion of a second arm of another SCARA robot having a different arrangement of the SCARA robot and the work axis lifting motor of FIG.
【図7】本発明の第2の実施形態に係るスカラロボット
の第2アーム周辺の構成を一部断面で示す平面図であ
る。
FIG. 7 is a plan view showing, in a partial cross section, a configuration around a second arm of a SCARA robot according to a second embodiment of the present invention.
【図8】図7のスカラロボットの第2アーム周辺の構成
を一部断面で示す正面図である。
8 is a front view showing, in a partial cross section, a configuration around a second arm of the SCARA robot in FIG. 7. FIG.
【図9】従来のスカラロボットの全体的な構成を一部断
面で示す正面図である。
FIG. 9 is a front view showing the entire configuration of a conventional SCARA robot in a partial cross section.
【図10】図9のスカラロボットの第2アーム周辺の構
成を一部断面で示す正面図である。
10 is a front view showing, in a partial cross section, a configuration around a second arm of the SCARA robot in FIG. 9. FIG.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1…スカラロボット、2…基台、3…第1アーム、4…
第2アーム、8…第2アーム回動機構、9…作業軸、1
0,80…作業軸昇降機構、11,81…作業軸回転機
構、13…スライドロータリブッシュ、20…第2アー
ム回動用モータ、24,24c…立設ブラケット、25
…作業軸昇降用モータ、25a…モータ本体(ケーシン
グ)、26…昇降用ベルト、27,27b…上下動ブラ
ケット、30,44…ドライブプーリ、33…ドリブン
プーリ、34…係止部材、35…ガイド軸、35a,3
5b…ブッシュ、36…ボールベアリング、38…作業
軸回転プーリ、40…作業軸回転用モータ、41…作業
軸回転用ベルト。
1 ... SCARA robot, 2 ... base, 3 ... first arm, 4 ...
2nd arm, 8 ... 2nd arm rotation mechanism, 9 ... Working axis, 1
0,80 ... Work shaft elevating mechanism, 11,81 ... Work shaft rotating mechanism, 13 ... Slide rotary bush, 20 ... Second arm rotating motor, 24,24c ... Standing bracket, 25
... Working shaft lifting motor, 25a ... Motor main body (casing), 26 ... Lifting belt, 27, 27b ... Vertical movement bracket, 30, 44 ... Drive pulley, 33 ... Driven pulley, 34 ... Locking member, 35 ... Guide Shaft, 35a, 3
5b ... Bushing, 36 ... Ball bearing, 38 ... Working shaft rotating pulley, 40 ... Working shaft rotating motor, 41 ... Working shaft rotating belt.

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 基台と、 前記基台に第1関節軸を介して回動可能に支持された第
    1アームと、 前記第1アームに第2関節軸を介して回動可能に支持さ
    れた第2アームと、 前記第2アームに昇降可能且つ回転可能に支持されたワ
    ーク保持用の作業部材と、 前記作業部材を昇降移動させるための駆動源となる昇降
    用モータと、 前記昇降用モータの駆動力を伝達するための昇降用ベル
    トと、 前記第2アーム上に設けられた支持部材と、 前記昇降用ベルトを昇降方向へ搬送する搬送経路を形成
    するように前記昇降用モータ及び前記支持部材に設けら
    れた複数のプーリと、 前記作業部材を回転可能に保持しつつ前記昇降用ベルト
    に吊持され、前記複数のプーリを通じての前記昇降用ベ
    ルトの搬送に伴って前記作業部材と一体で昇降移動する
    昇降移動部材と、 前記作業部材を回転駆動させるための駆動源となるモー
    タであって、前記昇降移動部材上において、前記昇降用
    ベルトによる吊持部分を挟んで前記作業部材の保持位置
    と対向する位置に搭載された作業部材回転用モータとを
    具備することを特徴するスカラロボット。
    1. A base, a first arm rotatably supported by the base via a first joint shaft, and a rotatably supported by the first arm via a second joint shaft. A second arm, a work holding member that is rotatably supported by the second arm and is rotatably supported, a lifting motor that serves as a drive source for moving the working member up and down, and a lifting motor Lifting belt for transmitting the driving force of the lifting arm, a support member provided on the second arm, the lifting motor and the support so as to form a transport path for transporting the lifting belt in the lifting direction. A plurality of pulleys provided on the member and hung on the lifting belt while rotatably holding the working member, and integrally with the working member when the lifting belt is conveyed through the plurality of pulleys. Move up and down Move up and down A material and a motor that serves as a drive source for rotationally driving the working member, the position being opposed to the holding position of the working member with the hanging portion by the lifting belt being sandwiched on the lifting movement member. A SCARA robot, comprising: a work member rotation motor mounted on the SCARA robot.
  2. 【請求項2】 前記昇降移動部材上に搭載された前記作
    業部材回転用モータの重心位置が、前記第1関節軸及び
    /又は前記第2関節軸の軸心の直上又はその近接位置に
    あることを特徴とする請求項1記載のスカラロボット。
    2. The position of the center of gravity of the working member rotating motor mounted on the elevating and moving member is located immediately above or near the axial center of the first joint shaft and / or the second joint shaft. The SCARA robot according to claim 1, characterized in that.
  3. 【請求項3】 前記第1関節軸及び/又は前記第2関節
    軸の軸心上に個々のモータ重心位置が近接又は一致する
    ように、前記支持部材を挟んで、前記作業部材と対向す
    る側に、前記作業軸昇降用モータ及び前記作業軸回転用
    モータの本体部分が配置されると共に、前記作業部材側
    に、前記昇降用ベルトが配置されることを特徴とする請
    求項1又は2記載のスカラロボット。
    3. A side facing the working member with the support member sandwiched so that individual motor center of gravity positions are close to or coincident with the axial center of the first joint shaft and / or the second joint shaft. 3. The main body part of the work shaft raising / lowering motor and the work shaft rotating motor is arranged in the above, and the raising / lowering belt is arranged on the side of the working member. SCARA robot.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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