JP2003269998A - 遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器 - Google Patents
遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器Info
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- JP2003269998A JP2003269998A JP2002073098A JP2002073098A JP2003269998A JP 2003269998 A JP2003269998 A JP 2003269998A JP 2002073098 A JP2002073098 A JP 2002073098A JP 2002073098 A JP2002073098 A JP 2002073098A JP 2003269998 A JP2003269998 A JP 2003269998A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、回転機等に取り付けたままで、遠
隔的に角度データを校正できる遠隔校正機能付き自己校
正型角度検出器を提供することを目的とする。 【解決手段】 角度データ検出用ヘッドが設置されてい
る０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置
に設置したＮ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度
データを用いてＮ次誤差成分を求め、これに基づき角度
データ検出用ヘッドで検出された角度データの第１校正
値を演算する内部自己校正部と、角度データ検出用ヘッ
ド及びＮ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度デー
タに基づいて角度データ検出用ヘッドで検出された角度
データの第２校正値を演算する外部校正部とを備え、第
１校正値が所定誤差範囲内にある場合は、第１校正値に
基づいて角度校正を行うように角度検出器に指示し、所
定誤差範囲内にない場合は、第２校正値に基づいて角度
校正を行うように角度検出器に指示する構成である。
隔的に角度データを校正できる遠隔校正機能付き自己校
正型角度検出器を提供することを目的とする。 【解決手段】 角度データ検出用ヘッドが設置されてい
る０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置
に設置したＮ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度
データを用いてＮ次誤差成分を求め、これに基づき角度
データ検出用ヘッドで検出された角度データの第１校正
値を演算する内部自己校正部と、角度データ検出用ヘッ
ド及びＮ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度デー
タに基づいて角度データ検出用ヘッドで検出された角度
データの第２校正値を演算する外部校正部とを備え、第
１校正値が所定誤差範囲内にある場合は、第１校正値に
基づいて角度校正を行うように角度検出器に指示し、所
定誤差範囲内にない場合は、第２校正値に基づいて角度
校正を行うように角度検出器に指示する構成である。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、角度検出器に関
し、特に、自己校正機能を備えることにより、回転機等
の機械装置から取り外すことなく長年にわたって高精度
な角度検出性能を維持できるようにするための新規な改
良に関する。
し、特に、自己校正機能を備えることにより、回転機等
の機械装置から取り外すことなく長年にわたって高精度
な角度検出性能を維持できるようにするための新規な改
良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、周知の角度検出器においては、定
期的に回転機等の機械装置から取り外し、製造元へ送付
して校正装置で精度誤差を測定し、必要に応じて再調整
等を行っていた。
期的に回転機等の機械装置から取り外し、製造元へ送付
して校正装置で精度誤差を測定し、必要に応じて再調整
等を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、定期的に取り外して再調整を要するた
め、取り外すことなく長年にわたって高精度な角度検出
性能を維持することはできなかった。
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、定期的に取り外して再調整を要するた
め、取り外すことなく長年にわたって高精度な角度検出
性能を維持することはできなかった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、回転機等の機械装置に取り
付けたままで、遠隔的に角度データを校正することによ
り長年にわたって高精度な角度検出を可能とする遠隔校
正機能付き自己校正型角度検出器を提供することを目的
とする。
めになされたもので、特に、回転機等の機械装置に取り
付けたままで、遠隔的に角度データを校正することによ
り長年にわたって高精度な角度検出を可能とする遠隔校
正機能付き自己校正型角度検出器を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の遠隔校正機能付
き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度データ検
出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置され
ている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた
位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角
度検出器内に配設され、前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッド
で検出された角度データを用いてＮ次誤差成分を求め、
このＮ次誤差成分に基づき前記角度データ検出用ヘッド
で検出された角度データの第１校正値を演算する内部自
己校正部と、前記角度検出器の外部に配設され、電気通
信回線を通じて受信する角度データ検出用ヘッド及び前
記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度データに
基づいて前記角度データ検出用ヘッドで検出された角度
データの第２校正値を演算する外部校正部とを備え、前
記外部校正部は、前記角度検出器から第１校正値を受信
すると、前記第１校正値及び第２校正値を比較し、前記
第１校正値が所定誤差範囲内にある場合は、前記角度検
出器に対して前記第１校正値に基づいて角度校正を行う
ように指示し、前記第１校正値が所定誤差範囲内にない
場合は、前記角度検出器に対して前記第２校正値に基づ
いて角度校正を行うように指示する構成である。
き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度データ検
出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置され
ている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた
位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角
度検出器内に配設され、前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッド
で検出された角度データを用いてＮ次誤差成分を求め、
このＮ次誤差成分に基づき前記角度データ検出用ヘッド
で検出された角度データの第１校正値を演算する内部自
己校正部と、前記角度検出器の外部に配設され、電気通
信回線を通じて受信する角度データ検出用ヘッド及び前
記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角度データに
基づいて前記角度データ検出用ヘッドで検出された角度
データの第２校正値を演算する外部校正部とを備え、前
記外部校正部は、前記角度検出器から第１校正値を受信
すると、前記第１校正値及び第２校正値を比較し、前記
第１校正値が所定誤差範囲内にある場合は、前記角度検
出器に対して前記第１校正値に基づいて角度校正を行う
ように指示し、前記第１校正値が所定誤差範囲内にない
場合は、前記角度検出器に対して前記第２校正値に基づ
いて角度校正を行うように指示する構成である。
【０００６】また、本発明の他の形態に係る遠隔校正機
能付き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度デー
タ検出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置
されている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転さ
せた位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの校正値
を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部は、前
記校正値を前記角度検出器側に送信し、前記角度検出器
に対して前記校正値に基づいて角度校正を行うように指
示する構成である。
能付き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度デー
タ検出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置
されている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転さ
せた位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの校正値
を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部は、前
記校正値を前記角度検出器側に送信し、前記角度検出器
に対して前記校正値に基づいて角度校正を行うように指
示する構成である。
【０００７】さらに、Ｎ次誤差成分検出用ヘッドの位置
をＡ°＝３６０／(２×Ｎ)、Ａ°位置のＮ次誤差成分検
出用ヘッドで検出される角度データに含まれる精度誤差
(全次数誤差合計)をＧＳ(Ａ°)、 (ｘ)°の左項にある
誤差特性を指定の角度ｘ°シフトさせることを(ｘ)°シ
フトとそれぞれ表した場合に、前記Ｎ次誤差ＧＮは、Ｎ
＝１の場合は、Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／
２で表され、Ｎが２以上の場合は、ＧＮ＝｛(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)シフト＋(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×２)°シ
フト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)
°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×(−１／２)×(１／
Ｎ)（ただし、Ｋ＜Ｎ）で表される構成である。
をＡ°＝３６０／(２×Ｎ)、Ａ°位置のＮ次誤差成分検
出用ヘッドで検出される角度データに含まれる精度誤差
(全次数誤差合計)をＧＳ(Ａ°)、 (ｘ)°の左項にある
誤差特性を指定の角度ｘ°シフトさせることを(ｘ)°シ
フトとそれぞれ表した場合に、前記Ｎ次誤差ＧＮは、Ｎ
＝１の場合は、Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／
２で表され、Ｎが２以上の場合は、ＧＮ＝｛(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)シフト＋(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×２)°シ
フト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)
°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×(−１／２)×(１／
Ｎ)（ただし、Ｋ＜Ｎ）で表される構成である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による遠
隔校正機能付き自己校正型角度検出器の好適な実施の形
態について詳細に説明する。
隔校正機能付き自己校正型角度検出器の好適な実施の形
態について詳細に説明する。
【０００９】図１に示すように、本発明の角度検出器１
０は、エンコーダの回転位置検出用のディスク１の回転
位置を検出するためのＬＥＤ及び受光素子からなる角度
データ検出用ヘッド２の他に、１次誤差検出用ヘッド
３、２次誤差検出用ヘッド４、４次誤差検出用ヘッド５
及び８次誤差検出用ヘッド６を備える。
０は、エンコーダの回転位置検出用のディスク１の回転
位置を検出するためのＬＥＤ及び受光素子からなる角度
データ検出用ヘッド２の他に、１次誤差検出用ヘッド
３、２次誤差検出用ヘッド４、４次誤差検出用ヘッド５
及び８次誤差検出用ヘッド６を備える。
【００１０】前記１次誤差検出用ヘッド３、２次誤差検
出用ヘッド４、４次誤差検出用ヘッド５及び８次誤差検
出用ヘッド６は、角度データ検出用ヘッド２と同様にエ
ンコーダ本体（図示せず）側に取り付けられており、構
成も角度データ検出用ヘッド２と同一である。各誤差検
出用ヘッドは、ディスク１の中心を軸として角度データ
検出用ヘッド２に対して、１８０°、９０°、４５°及
び２２．５°時計方向にそれぞれ回転させた位置に配設
されている。なお、以下では、角度データ検出用ヘッド
２の位置を０°位置、各誤差検出用ヘッド３〜６の位置
を１８０°位置、９０°位置、４５°位置及び２２．５
°位置と称する。
出用ヘッド４、４次誤差検出用ヘッド５及び８次誤差検
出用ヘッド６は、角度データ検出用ヘッド２と同様にエ
ンコーダ本体（図示せず）側に取り付けられており、構
成も角度データ検出用ヘッド２と同一である。各誤差検
出用ヘッドは、ディスク１の中心を軸として角度データ
検出用ヘッド２に対して、１８０°、９０°、４５°及
び２２．５°時計方向にそれぞれ回転させた位置に配設
されている。なお、以下では、角度データ検出用ヘッド
２の位置を０°位置、各誤差検出用ヘッド３〜６の位置
を１８０°位置、９０°位置、４５°位置及び２２．５
°位置と称する。
【００１１】また、図２に示すように、角度検出器１０
は、前述したディスク１及び各誤差検出用ヘッド２〜６
を含む角度検出部１０Ａ、内部自己校正部１０Ｂ及び校
正データ取り出し回路１０Ｃを備える。また、角度検出
器１０には、第１通信インターフェイス１１が接続され
ており、この第１通信インターフェイス１１は、電気通
信回線１２及び第２通信インターフェイス１３を介して
外部校正部１４に接続されている。
は、前述したディスク１及び各誤差検出用ヘッド２〜６
を含む角度検出部１０Ａ、内部自己校正部１０Ｂ及び校
正データ取り出し回路１０Ｃを備える。また、角度検出
器１０には、第１通信インターフェイス１１が接続され
ており、この第１通信インターフェイス１１は、電気通
信回線１２及び第２通信インターフェイス１３を介して
外部校正部１４に接続されている。
【００１２】内部自己校正部１０Ｂ及び外部校正部は、
共に後述する校正方法により角度データ検出用ヘッド２
で検出された角度データを校正するものである。角度デ
ータ検出用ヘッド２で角度データが検出されると、内部
自己校正部１０Ｂは角度データ検出用ヘッド２で角度デ
ータが検出されると、検出されたことを外部校正部１４
に報知する。
共に後述する校正方法により角度データ検出用ヘッド２
で検出された角度データを校正するものである。角度デ
ータ検出用ヘッド２で角度データが検出されると、内部
自己校正部１０Ｂは角度データ検出用ヘッド２で角度デ
ータが検出されると、検出されたことを外部校正部１４
に報知する。
【００１３】外部校正部１４は、内部自己校正部１０Ｂ
からの報知を受けると、内部自己校正部１０Ｂに対し、
第１校正値の演算を開始するように指令を送信すると共
に、検出した角度データ及び第１校正値を送信するよう
要求する。また、内部自己校正部１０Ｂは、校正データ
取り出し回路１０Ｃ内に記憶保持された校正テーブルを
参照して後述する構成方法で角度データを校正する。校
正が終了すると、内部自己校正部１０Ｂは、電気通信回
線１２を通じて外部校正部１４に第１校正値を送信す
る。
からの報知を受けると、内部自己校正部１０Ｂに対し、
第１校正値の演算を開始するように指令を送信すると共
に、検出した角度データ及び第１校正値を送信するよう
要求する。また、内部自己校正部１０Ｂは、校正データ
取り出し回路１０Ｃ内に記憶保持された校正テーブルを
参照して後述する構成方法で角度データを校正する。校
正が終了すると、内部自己校正部１０Ｂは、電気通信回
線１２を通じて外部校正部１４に第１校正値を送信す
る。
【００１４】外部校正部１４は、内部自己校正部１０Ｂ
側から角度データ及び第１校正値を受信すると、受信し
た角度データに基づいて第２校正値を演算し、外部校正
部１４側で演算した第２校正値と内部自己校正部１０Ｂ
側で演算された第１校正値とを比較することにより、外
部校正部１４側で演算した第２校正値に基づいて内部自
己校正部１０Ｂ側で演算された第１校正値を評価する。
側から角度データ及び第１校正値を受信すると、受信し
た角度データに基づいて第２校正値を演算し、外部校正
部１４側で演算した第２校正値と内部自己校正部１０Ｂ
側で演算された第１校正値とを比較することにより、外
部校正部１４側で演算した第２校正値に基づいて内部自
己校正部１０Ｂ側で演算された第１校正値を評価する。
【００１５】評価の結果、内部自己校正部１０Ｂ側で演
算された第１校正値の精度が所定範囲内に収まっていれ
ば、外部校正部１４は、内部自己校正部１０Ｂに対し
て、内部自己校正部１０Ｂで演算された第１校正値に基
づいて角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デー
タを校正するように指示する。一方、内部自己校正部１
０Ｂ側で演算された校正値の精度が所定範囲内に収まっ
ていない場合は、外部校正部１４側で演算した第２校正
値を内部自己校正部１０Ｂに送信し、この外部校正部１
４側で演算された第２校正値に基づいて角度データ検出
用ヘッド２で検出された角度データを校正させる。
算された第１校正値の精度が所定範囲内に収まっていれ
ば、外部校正部１４は、内部自己校正部１０Ｂに対し
て、内部自己校正部１０Ｂで演算された第１校正値に基
づいて角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デー
タを校正するように指示する。一方、内部自己校正部１
０Ｂ側で演算された校正値の精度が所定範囲内に収まっ
ていない場合は、外部校正部１４側で演算した第２校正
値を内部自己校正部１０Ｂに送信し、この外部校正部１
４側で演算された第２校正値に基づいて角度データ検出
用ヘッド２で検出された角度データを校正させる。
【００１６】内部自己校正部１０Ｂ及び外部校正部１４
での第１校正値及び第２校正値の演算は、以下のように
行われる。図３（ａ）は、角度データ検出用ヘッド２に
よって検出される角度データを示す特性図である。この
図３（ａ）に示すように、角度データ検出用ヘッド２に
よる角度データは、１次高調波成分、２次高調波成分、
４次高調波成分等のｎ次（ｎは整数）の高次誤差成分が
含まれる。各高調波成分を図３（ｂ）〜図３（ｅ）に示
す。
での第１校正値及び第２校正値の演算は、以下のように
行われる。図３（ａ）は、角度データ検出用ヘッド２に
よって検出される角度データを示す特性図である。この
図３（ａ）に示すように、角度データ検出用ヘッド２に
よる角度データは、１次高調波成分、２次高調波成分、
４次高調波成分等のｎ次（ｎは整数）の高次誤差成分が
含まれる。各高調波成分を図３（ｂ）〜図３（ｅ）に示
す。
【００１７】本発明の角度検出器では、検出される角度
データに含まれる誤差を消去するために以下のような処
理をする。説明の便宜上、まず２次高調波成分を消去す
る場合について説明する。９０°位置にある２次誤差検
出用ヘッド４の角度データから０°位置にある角度デー
タ検出用ヘッド２の角度データを引くことによって得ら
れる第１位置誤差特性（図４（ａ））を求める。
データに含まれる誤差を消去するために以下のような処
理をする。説明の便宜上、まず２次高調波成分を消去す
る場合について説明する。９０°位置にある２次誤差検
出用ヘッド４の角度データから０°位置にある角度デー
タ検出用ヘッド２の角度データを引くことによって得ら
れる第１位置誤差特性（図４（ａ））を求める。
【００１８】次に、図４（ａ）に示す第１位置誤差特性
の位相とは１８０°位相の異なる第２位置誤差特性を求
める。この第２位置誤差特性を図４（ｂ）に示す。そし
て、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す第１位置誤差特性
及び第２位置誤差特性を足し合わせると、図４（ｃ）に
示す２次誤差成分が得られる。図４（ｃ）に示す２次誤
差成分は、ゲインが４倍になっているため、１／４倍し
たものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デ
ータから除去すれば、２次誤差成分を除去した角度デー
タが得られる。
の位相とは１８０°位相の異なる第２位置誤差特性を求
める。この第２位置誤差特性を図４（ｂ）に示す。そし
て、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す第１位置誤差特性
及び第２位置誤差特性を足し合わせると、図４（ｃ）に
示す２次誤差成分が得られる。図４（ｃ）に示す２次誤
差成分は、ゲインが４倍になっているため、１／４倍し
たものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デ
ータから除去すれば、２次誤差成分を除去した角度デー
タが得られる。
【００１９】同様にして各高次誤差成分を求める。１次
誤差を求める場合は、１次誤差検出用ヘッド３を用い、
図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが２倍になった１
次誤差成分が求まるので、このゲインを１／２倍したも
のを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度データ
から除去すれば、１次誤差成分を除去した角度データが
得られる。
誤差を求める場合は、１次誤差検出用ヘッド３を用い、
図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが２倍になった１
次誤差成分が求まるので、このゲインを１／２倍したも
のを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度データ
から除去すれば、１次誤差成分を除去した角度データが
得られる。
【００２０】また、４次誤差検出用ヘッド５を用いれ
ば、図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが８倍になっ
た４次誤差成分が求まるので、このゲインを１／８倍し
たものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デ
ータから除去すれば、４次誤差成分を除去した角度デー
タが得られる。
ば、図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが８倍になっ
た４次誤差成分が求まるので、このゲインを１／８倍し
たものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角度デ
ータから除去すれば、４次誤差成分を除去した角度デー
タが得られる。
【００２１】さらに、８次誤差検出用ヘッド６を用いれ
ば、図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが１６倍にな
った８次誤差成分が求まるので、このゲインを１／１６
倍したものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角
度データから除去すれば、８次誤差成分を除去した角度
データが得られる。
ば、図４（ｃ）に示すものと同様にゲインが１６倍にな
った８次誤差成分が求まるので、このゲインを１／１６
倍したものを角度データ検出用ヘッド２で検出された角
度データから除去すれば、８次誤差成分を除去した角度
データが得られる。
【００２２】ここで、Ｎは誤差の次数（Ｎ次成分）を指
す。Ａ°はヘッド位置Ａ°＝３６０／(２×Ｎ)を表す。
ＧＳ(Ａ°)はＡ°位置のヘッドで検出される角度データ
に含まれる精度誤差(全次数誤差合計)を表す。Ｇ１、Ｇ
２、・・・、ＧＮは１次、２次、・・・、Ｎ次誤差成分
を意味する。(ｘ)°シフトは(ｘ)°の左項にある誤差特
性を指定の角度ｘ°シフトさせることを意味する。
す。Ａ°はヘッド位置Ａ°＝３６０／(２×Ｎ)を表す。
ＧＳ(Ａ°)はＡ°位置のヘッドで検出される角度データ
に含まれる精度誤差(全次数誤差合計)を表す。Ｇ１、Ｇ
２、・・・、ＧＮは１次、２次、・・・、Ｎ次誤差成分
を意味する。(ｘ)°シフトは(ｘ)°の左項にある誤差特
性を指定の角度ｘ°シフトさせることを意味する。
【００２３】これらの表記方法の下、０度位置の角度デ
ータ検出用ヘッド２から検出される精度誤差は、 ＧＳ(０°)＝Ｇ１＋Ｇ２＋Ｇ３＋・・・・・＋ＧＮ と表現される。また、Ｇ１、Ｇ２、・・・、ＧＮの誤差
は以下の数式で表現される。 Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／２ Ｇ２＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(９０°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(９０°))１８０°シフト｝×(−１／２)×(１／
２) Ｇ３＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(６０°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(６０°))１２０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(６
０°))２４０°シフト｝×(−１／２)×(１／３) Ｇ４＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(４５°))９０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５
°))１８０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５°))２７
０°シフト｝×(−１／２)×(１／４)
ータ検出用ヘッド２から検出される精度誤差は、 ＧＳ(０°)＝Ｇ１＋Ｇ２＋Ｇ３＋・・・・・＋ＧＮ と表現される。また、Ｇ１、Ｇ２、・・・、ＧＮの誤差
は以下の数式で表現される。 Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／２ Ｇ２＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(９０°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(９０°))１８０°シフト｝×(−１／２)×(１／
２) Ｇ３＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(６０°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(６０°))１２０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(６
０°))２４０°シフト｝×(−１／２)×(１／３) Ｇ４＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５°))＋(ＧＳ(０°)−
ＧＳ(４５°))９０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５
°))１８０°シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(４５°))２７
０°シフト｝×(−１／２)×(１／４)
【００２４】Ｎが２以上の場合の一般式は、
ＧＮ＝｛(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))＋
(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)
シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３
６０／Ｎ×２)°シフト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×
(−１／２)×(１／Ｎ) ただし、Ｋ＜Ｎとなる。
(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)
シフト＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３
６０／Ｎ×２)°シフト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×
(−１／２)×(１／Ｎ) ただし、Ｋ＜Ｎとなる。
【００２５】以上のようにして各高次成分の誤差を求め
る。特に、本発明の角度検出器では、角度検出器１０側
の内部自己校正部１０Ｂと、角度検出器１０とは電気通
信回線１２を介して接続された外部校正部１４との双方
で校正値を演算し、内部自己校正部１０Ｂ側の校正値を
外部校正部１４側の校正値に基づいて評価し、この内部
自己校正部１０Ｂ側の校正値が所定の誤差範囲内にない
場合は、外部校正部１４側の校正値を角度検出器１０に
送信して角度データ検出用ヘッド２によって検出された
角度データを校正するので、角度検出器１０の角度デー
タに含まれる誤差を小さく抑えることができ、この結
果、角度検出精度の高い角度検出器を提供することがで
きる。
る。特に、本発明の角度検出器では、角度検出器１０側
の内部自己校正部１０Ｂと、角度検出器１０とは電気通
信回線１２を介して接続された外部校正部１４との双方
で校正値を演算し、内部自己校正部１０Ｂ側の校正値を
外部校正部１４側の校正値に基づいて評価し、この内部
自己校正部１０Ｂ側の校正値が所定の誤差範囲内にない
場合は、外部校正部１４側の校正値を角度検出器１０に
送信して角度データ検出用ヘッド２によって検出された
角度データを校正するので、角度検出器１０の角度デー
タに含まれる誤差を小さく抑えることができ、この結
果、角度検出精度の高い角度検出器を提供することがで
きる。
【００２６】以上の誤差構成は、図５に示すブロックで
行われるものであり、各ＲＯＭに記憶された補正値に基
づいて自動的に誤差構成を行うことにより、高精度な角
度データ（位置データ）を出力することができる。
行われるものであり、各ＲＯＭに記憶された補正値に基
づいて自動的に誤差構成を行うことにより、高精度な角
度データ（位置データ）を出力することができる。
【００２７】なお、以上の説明では、図２のブロック図
に示すように角度検出器１０側に内部自己校正部１０Ｂ
及び誤差データ取り出し回路１０Ｃを設け、角度検出器
１０側でも校正値（第１校正値）を演算し、この校正値
（第１校正値）を外部校正部１４側に送信して評価する
場合について説明したが、角度検出器１０側から内部自
己校正部１０Ｂ及び誤差データ取り出し回路１０Ｃを取
り除き、角度検出部１０Ａで検出された角度データ信号
のみを外部校正部１４側に送信して校正値（上述した第
２校正値に相当するもの）を外部校正部１４側で演算
し、この校正値（第２校正値に相当するもの）を角度検
出器１０側に送信して校正させるように構成しても良
い。
に示すように角度検出器１０側に内部自己校正部１０Ｂ
及び誤差データ取り出し回路１０Ｃを設け、角度検出器
１０側でも校正値（第１校正値）を演算し、この校正値
（第１校正値）を外部校正部１４側に送信して評価する
場合について説明したが、角度検出器１０側から内部自
己校正部１０Ｂ及び誤差データ取り出し回路１０Ｃを取
り除き、角度検出部１０Ａで検出された角度データ信号
のみを外部校正部１４側に送信して校正値（上述した第
２校正値に相当するもの）を外部校正部１４側で演算
し、この校正値（第２校正値に相当するもの）を角度検
出器１０側に送信して校正させるように構成しても良
い。
【００２８】
【発明の効果】本発明の遠隔校正機能付き自己校正型角
度検出器は、角度検出器の角度データ検出用ヘッドと、
前記角度データ検出用ヘッドが設置されている０°位置
に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置に設置され
たＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角度検出器内に配
設され、前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角
度データを用いてＮ次誤差成分を求め、このＮ次誤差成
分に基づき前記角度データ検出用ヘッドで検出された角
度データの第１校正値を演算する内部自己校正部と、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの第２校
正値を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部
は、前記角度検出器から第１校正値を受信すると、前記
第１校正値及び第２校正値を比較し、前記第１校正値が
所定誤差範囲内にある場合は、前記角度検出器に対して
前記第１校正値に基づいて角度校正を行うように指示
し、前記第１校正値が所定誤差範囲内にない場合は、前
記角度検出器に対して前記第２校正値に基づいて角度校
正を行うように指示するので、角度検出器の角度データ
に含まれる誤差を小さく抑えることができ、この結果、
角度検出精度の高い角度検出器を提供することができ
る。
度検出器は、角度検出器の角度データ検出用ヘッドと、
前記角度データ検出用ヘッドが設置されている０°位置
に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置に設置され
たＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角度検出器内に配
設され、前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで検出された角
度データを用いてＮ次誤差成分を求め、このＮ次誤差成
分に基づき前記角度データ検出用ヘッドで検出された角
度データの第１校正値を演算する内部自己校正部と、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの第２校
正値を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部
は、前記角度検出器から第１校正値を受信すると、前記
第１校正値及び第２校正値を比較し、前記第１校正値が
所定誤差範囲内にある場合は、前記角度検出器に対して
前記第１校正値に基づいて角度校正を行うように指示
し、前記第１校正値が所定誤差範囲内にない場合は、前
記角度検出器に対して前記第２校正値に基づいて角度校
正を行うように指示するので、角度検出器の角度データ
に含まれる誤差を小さく抑えることができ、この結果、
角度検出精度の高い角度検出器を提供することができ
る。
【００２９】また、本発明の他の形態に係る遠隔校正機
能付き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度デー
タ検出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置
されている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転さ
せた位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの校正値
を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部は、前
記校正値を前記角度検出器側に送信し、前記角度検出器
に対して前記校正値に基づいて角度校正を行うように指
示するので、角度検出器の角度データに含まれる誤差を
小さく抑えることができ、この結果、角度検出精度の高
い角度検出器を提供することができる。
能付き自己校正型角度検出器は、角度検出器の角度デー
タ検出用ヘッドと、前記角度データ検出用ヘッドが設置
されている０°位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転さ
せた位置に設置されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前
記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を通じて
受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分
検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて前記角
度データ検出用ヘッドで検出された角度データの校正値
を演算する外部校正部とを備え、前記外部校正部は、前
記校正値を前記角度検出器側に送信し、前記角度検出器
に対して前記校正値に基づいて角度校正を行うように指
示するので、角度検出器の角度データに含まれる誤差を
小さく抑えることができ、この結果、角度検出精度の高
い角度検出器を提供することができる。
【００３０】さらに、Ｎ次誤差成分検出用ヘッドの位置
をＡ°＝３６０／(２×Ｎ)、Ａ°位置のＮ次誤差成分検
出用ヘッドで検出される角度データに含まれる精度誤差
(全次数誤差合計)をＧＳ(Ａ°)、 (ｘ)°の左項にある
誤差特性を指定の角度ｘ°シフトさせることを(ｘ)°シ
フトとそれぞれ表した場合に、前記Ｎ次誤差ＧＮは、Ｎ
＝１の場合は、Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／
２で表され、Ｎが２以上の場合は、ＧＮ＝｛(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)シフト＋(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×２)°シ
フト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)
°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×(−１／２)×(１／
Ｎ)（ただし、Ｋ＜Ｎ）で表されるので、各高次誤差成
分を除去した精度の高い角度データを出力する遠隔校正
機能付き自己校正型角度検出器を提供することができ
る。
をＡ°＝３６０／(２×Ｎ)、Ａ°位置のＮ次誤差成分検
出用ヘッドで検出される角度データに含まれる精度誤差
(全次数誤差合計)をＧＳ(Ａ°)、 (ｘ)°の左項にある
誤差特性を指定の角度ｘ°シフトさせることを(ｘ)°シ
フトとそれぞれ表した場合に、前記Ｎ次誤差ＧＮは、Ｎ
＝１の場合は、Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／
２で表され、Ｎが２以上の場合は、ＧＮ＝｛(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ
(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)シフト＋(ＧＳ(０
°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×２)°シ
フト＋・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)
°))(３６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×(−１／２)×(１／
Ｎ)（ただし、Ｋ＜Ｎ）で表されるので、各高次誤差成
分を除去した精度の高い角度データを出力する遠隔校正
機能付き自己校正型角度検出器を提供することができ
る。
【図１】本発明による遠隔校正機能付き自己校正型角度
検出器の要部を概略的に示す構成図である。
検出器の要部を概略的に示す構成図である。
【図２】本発明の遠隔校正機能付き自己校正型角度検出
器のブロック構成を示す構成図である。
器のブロック構成を示す構成図である。
【図３】各高次誤差成分を概略的に示す特性図である。
【図４】本発明による遠隔校正機能付き自己校正型角度
検出器において２次誤差成分を求める様子を概略的に示
す特性図である。
検出器において２次誤差成分を求める様子を概略的に示
す特性図である。
【図５】本発明の遠隔校正機能付き自己校正型角度検出
器のブロック構成を示す図である。
器のブロック構成を示す図である。
１ ディスク
２ 角度データ検出用ヘッド
３ １次誤差検出用ヘッド
４ ２次誤差検出用ヘッド
５ ４次誤差検出用ヘッド
６ ８次誤差検出用ヘッド
１０ 角度検出器
１０Ａ 角度検出部
１０Ｂ 内部自己校正部
１０Ｃ 誤差データ取り出し回路
１１ 第１通信インターフェイス
１２ 電気通信回線
１３ 第二通信インターフェイス
１４ 外部校正部
Claims (3)
- 【請求項１】 角度検出器の角度データ検出用ヘッド
と、前記角度データ検出用ヘッドが設置されている０°
位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置に設置
されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角度検出器内
に配設され、前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで検出され
た角度データを用いてＮ次誤差成分を求め、このＮ次誤
差成分に基づき前記角度データ検出用ヘッドで検出され
た角度データの第１校正値を演算する内部自己校正部
と、前記角度検出器の外部に配設され、電気通信回線を
通じて受信する角度データ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤
差成分検出用ヘッドで検出された角度データに基づいて
前記角度データ検出用ヘッドで検出された角度データの
第２校正値を演算する外部校正部とを備え、前記外部校
正部は、前記角度検出器から第１校正値を受信すると、
前記第１校正値及び第２校正値を比較し、前記第１校正
値が所定誤差範囲内にある場合は、前記角度検出器に対
して前記第１校正値に基づいて角度校正を行うように指
示し、前記第１校正値が所定誤差範囲内にない場合は、
前記角度検出器に対して前記第２校正値に基づいて角度
校正を行うように指示することを特徴とする遠隔校正機
能付き自己校正型角度検出器。 - 【請求項２】 角度検出器の角度データ検出用ヘッド
と、前記角度データ検出用ヘッドが設置されている０°
位置に対して（３６０／２Ｎ）°回転させた位置に設置
されたＮ次誤差成分検出用ヘッドと、前記角度検出器の
外部に配設され、電気通信回線を通じて受信する角度デ
ータ検出用ヘッド及び前記Ｎ次誤差成分検出用ヘッドで
検出された角度データに基づいて前記角度データ検出用
ヘッドで検出された角度データの校正値を演算する外部
校正部とを備え、前記外部校正部は、前記校正値を前記
角度検出器側に送信し、前記角度検出器に対して前記校
正値に基づいて角度校正を行うように指示することを特
徴とする遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器。 - 【請求項３】 Ｎ次誤差成分検出用ヘッドの位置をＡ°
＝３６０／(２×Ｎ)、Ａ°位置のＮ次誤差成分検出用ヘ
ッドで検出される角度データに含まれる精度誤差(全次
数誤差合計)をＧＳ(Ａ°)、 (ｘ)°の左項にある誤差特
性を指定の角度ｘ°シフトさせることを(ｘ)°シフトと
それぞれ表した場合に、前記Ｎ次誤差ＧＮは、Ｎ＝１の
場合は、Ｇ１＝(ＧＳ(０°)−ＧＳ(１８０°))／２で表
され、Ｎが２以上の場合は、ＧＮ＝｛(ＧＳ(０°)−Ｇ
Ｓ(３６０／(２×Ｎ)°))＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０
／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ)シフト＋(ＧＳ(０°)−Ｇ
Ｓ(３６０／(２×Ｎ)°))(３６０／Ｎ×２)°シフト＋
・・・＋(ＧＳ(０°)−ＧＳ(３６０／(２×Ｎ)°))(３
６０／Ｎ×Ｋ)°シフト｝×(−１／２)×(１／Ｎ)（た
だし、Ｋ＜Ｎ）で表されることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002073098A JP2003269998A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002073098A JP2003269998A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003269998A true JP2003269998A (ja) | 2003-09-25 |
Family
ID=29202919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002073098A Withdrawn JP2003269998A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 遠隔校正機能付き自己校正型角度検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003269998A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014029337A (ja) * | 2003-08-15 | 2014-02-13 | Faro Technologies Inc | 可搬型座標計測機における計測精度向上方法 |
| KR20160066509A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 보정 테이블 작성 장치, 인코더 및 보정 테이블 작성 방법 |
| KR102208365B1 (ko) * | 2019-09-20 | 2021-01-27 | 국방과학연구소 | 레이더 위상 교정 시스템, 레이더 펄스반복주파수 동기화 방법, 그 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 컴퓨터 프로그램 |
-
2002
- 2002-03-15 JP JP2002073098A patent/JP2003269998A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014029337A (ja) * | 2003-08-15 | 2014-02-13 | Faro Technologies Inc | 可搬型座標計測機における計測精度向上方法 |
| KR20160066509A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 보정 테이블 작성 장치, 인코더 및 보정 테이블 작성 방법 |
| JP2016109436A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | 日本電産サンキョー株式会社 | 補正テーブル作成装置、エンコーダ、及び補正テーブル作成方法 |
| KR102502508B1 (ko) * | 2014-12-02 | 2023-02-22 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 보정 테이블 작성 장치, 인코더 및 보정 테이블 작성 방법 |
| KR102208365B1 (ko) * | 2019-09-20 | 2021-01-27 | 국방과학연구소 | 레이더 위상 교정 시스템, 레이더 펄스반복주파수 동기화 방법, 그 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 컴퓨터 프로그램 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050607 |