JP2003259509A - Motor vehicle drive controller, and motor vehicle drive control method, and its program - Google Patents

Motor vehicle drive controller, and motor vehicle drive control method, and its program

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JP2003259509A JP2002052613A JP2002052613A JP2003259509A JP 2003259509 A JP2003259509 A JP 2003259509A JP 2002052613 A JP2002052613 A JP 2002052613A JP 2002052613 A JP2002052613 A JP 2002052613A JP 2003259509 A JP2003259509 A JP 2003259509A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent large overshoot from occurring in a battery current by enabling the responsiveness of an electric machine drive controller to be raised. <P>SOLUTION: This controller has an electric machine, an electric machine rotational speed detection processing means 91 which detects the rotational speed of the electric machine, an efficiency computation processing means 92 which computes the efficiency of the electric machine, a power limiting value computation processing means 93 which computes the power limiting value corresponding to battery state, a torque limiting value computation processing means 94 which computes the torque limiting value of electric machine torque, based on the electric machine rotational speed, the efficiency, and the power limiting value, and a motor machine objective torque computation processing means 95 which computes the electric machine objective torque expressing the objective value of the electric machine torque, based on the torque limiting value. In this case, the torque limiting value of the electric machine torque is computed based on the electric machine rotational speed, the efficiency, and the power limiting value, and the electric machine objective torque is computed based on that torque limiting value. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車両駆動制御
装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラムに関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle drive control device, an electric vehicle drive control method, and a program thereof.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、電気自動車、ハイブリッド型車両
等の電動車両においては、回転自在に配設され、磁極対
を備えたロータ、及び該ロータより径方向外方に配設さ
れ、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のコイルを備えたステータから
成る駆動モータが使用される。そして、駆動モータ制御
装置によって発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流
を前記各相のコイルに供給し、かつ、所定の電圧を印加
することにより、前記駆動モータを駆動し、駆動モータ
のトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させ、該
駆動モータトルクを駆動輪に伝達して電動車両を走行さ
せるようになっている。そのために、バッテリとインバ
ータとが接続され、バッテリから直流の電流がインバー
タに供給され、前記駆動モータ制御装置によって、前記
インバータを構成するスイッチング素子が適宜スイッチ
ングさせられ、前記各相の電流が発生させられる。2. Description of the Related Art Conventionally, in an electric vehicle such as an electric vehicle or a hybrid vehicle, a rotor that is rotatably arranged and has a pair of magnetic poles, and a rotor arranged radially outward of the rotor and having a U phase, A drive motor consisting of a stator with V-phase and W-phase coils is used. Then, the U-phase, V-phase, and W-phase currents generated by the drive motor control device are supplied to the coils of the respective phases, and a predetermined voltage is applied to drive the drive motor to drive it. The motor torque, that is, the drive motor torque is generated, and the drive motor torque is transmitted to the drive wheels to drive the electric vehicle. Therefore, a battery and an inverter are connected, a direct current is supplied from the battery to the inverter, the switching element forming the inverter is appropriately switched by the drive motor control device, and the current of each phase is generated. To be

【０００３】ところで、前記バッテリにおいては、電流
が流れ出たり、供給されたりして電力の充電及び放電が
行われるが、過剰な充電、又は過剰な放電が行われる
と、バッテリの寿命が短くなってしまう。特に、バッテ
リにおける充電状態を表すバッテリ残量（ＳＯＣ）が低
い場合に放電が行われたり、バッテリ残量が高い場合に
充電が行われたりすると、バッテリの内部のセル間のバ
ッテリ残量の差によって、一部のセルの電圧が著しく低
くなったり、高くなったりして、電解液漏れ等の問題が
発生する。By the way, in the battery, electric current is discharged or supplied to charge and discharge electric power. However, if excessive charging or discharging is performed, the life of the battery is shortened. I will end up. In particular, when discharging is performed when the remaining battery charge (SOC) indicating the state of charge of the battery is low, or when charging is performed when the remaining battery charge is high, the difference in the remaining battery charge between the cells inside the battery is increased. As a result, the voltage of a part of the cells becomes extremely low or high, and problems such as electrolyte leakage occur.

【０００４】そこで、バッテリから流れ出たりバッテリ
に供給されたりする電流（以下「バッテリ電流」とい
う。）を制限するために電流制限値を設定し、バッテリ
電流と電流制限値との電流偏差に基づいて、ＰＩ制御又
はＰＩＤ制御によるフィードバック制御を行うようにし
た電動車両駆動制御装置が考えられる。該電動車両駆動
制御装置においては、バッテリ電流が電流制限値を超え
ると、駆動モータトルクが電流偏差に対応する分だけ小
さくされる。Therefore, a current limit value is set in order to limit the current flowing out of the battery or supplied to the battery (hereinafter referred to as "battery current"), and based on the current deviation between the battery current and the current limit value. An electric vehicle drive control device that performs feedback control based on PI control or PID control is conceivable. In the electric vehicle drive control device, when the battery current exceeds the current limit value, the drive motor torque is reduced by an amount corresponding to the current deviation.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の電動車両駆動制御装置において、駆動モータトルク
を変化させたときの、駆動モータを駆動することによっ
て消費される電力の変化量は、駆動モータの回転速度、
すなわち、駆動モータ回転速度（又は駆動モータ回転速
度に比例する車速）によって変動するので、駆動モータ
トルクをフィードバック制御しても、電力が変動する分
だけバッテリ電流が変動し、バッテリ電流に大きなオー
バシュートが発生したり、バッテリ電流が電流制限値を
超えなくなるまでの時間が長くなったりしてしまう。However, in the above conventional electric vehicle drive control device, when the drive motor torque is changed, the amount of change in the power consumed by driving the drive motor is Rotational speed,
That is, since it fluctuates depending on the drive motor rotation speed (or the vehicle speed proportional to the drive motor rotation speed), even if the drive motor torque is feedback-controlled, the battery current fluctuates by the amount of the power fluctuation and a large overshoot of the battery current Occurs or the time until the battery current does not exceed the current limit value becomes long.

【０００６】図２は従来の電動車両駆動制御装置の動作
を示す第１のタイムチャート、図３は従来の電動車両駆
動制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。FIG. 2 is a first time chart showing the operation of the conventional electric vehicle drive control device, and FIG. 3 is a second time chart showing the operation of the conventional electric vehicle drive control device.

【０００７】図２に示されるように、タイミングｔ１で
運転者がアクセルペダルを踏み込むと、電動車両を走行
させるのに必要な車両要求トルクＴＯ* が立ち上がり、
タイミングｔ２で値ａにされる。それに伴って、駆動モ
ータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルクＴ
Ｍ* が大きくされ、駆動モータトルクＴＭが徐々に大き
くされる。その後、タイミングｔ３でバッテリ電流ＩＢ
があらかじめ設定された電流制限値ＩＢｘを超えると、
電流偏差に対応させて駆動モータ目標トルクＴＭ* が小
さくされるが、前述されたように、駆動モータ回転速度
ＮＭによって電力の変化量が異なり、電力が変動する分
だけバッテリ電流ＩＢが変動するので、タイミングｔ４
になるまで駆動モータ目標トルクＴＭ* が小さくされな
い。すなわち、タイミングｔ３からタイミングｔ４まで
駆動モータ目標トルクＴＭ* のオーバシュートが発生
し、バッテリ電流ＩＢに大きなオーバシュートが発生す
る。なお、ＴＭ* ｆはオーバシュートが収束する値であ
る。As shown in FIG. 2, when the driver depresses the accelerator pedal at the timing t1, the vehicle required torque TO * required to drive the electric vehicle rises,
It is set to the value a at the timing t2. Along with that, the drive motor target torque T representing the target value of the drive motor torque TM
M * is increased and the drive motor torque TM is gradually increased. After that, at timing t3, the battery current IB
Exceeds the preset current limit value IBx,
Although the drive motor target torque TM * is reduced corresponding to the current deviation, as described above, the amount of change in the electric power differs depending on the drive motor rotation speed NM, and the battery current IB changes as much as the electric power changes. , Timing t4
The drive motor target torque TM * is not reduced until the value becomes. That is, overshoot of the drive motor target torque TM * occurs from timing t3 to timing t4, and a large overshoot occurs in the battery current IB. Note that TM * f is a value at which overshoot converges.

【０００８】これに伴って、図３に示されるように、バ
ッテリ電流ＩＢは電流制限値ＩＢｘを超え、タイミング
ｔ１１からタイミングｔ１２までの間、バッテリに過剰
なバッテリ電流ＩＢが流れ、過電流状態が形成される。Accordingly, as shown in FIG. 3, the battery current IB exceeds the current limit value IBx, and the excessive battery current IB flows in the battery from the timing t11 to the timing t12, causing the overcurrent state to occur. It is formed.

【０００９】そこで、バッテリ電流ＩＢだけでなく、バ
ッテリ電圧ＶＢを検出し、バッテリ電流ＩＢ及びバッテ
リ電圧ＶＢに基づいて電力を算出し、該電力をフィード
バック制御することによってバッテリ電流ＩＢを制限す
ることが考えられるが、フィードバック制御における入
力、演算、出力等において電動車両駆動制御装置の応答
性が低いので、バッテリ電流ＩＢに前述されたような大
きなオーバシュートが発生してしまう。Therefore, not only the battery current IB but also the battery voltage VB is detected, the power is calculated based on the battery current IB and the battery voltage VB, and the battery current IB can be limited by feedback controlling the power. Although conceivable, the response of the electric vehicle drive control device is low in the input, calculation, output, etc. in the feedback control, so that the large overshoot occurs in the battery current IB as described above.

【００１０】本発明は、前記従来の電動車両駆動制御装
置の問題点を解決して、応答性を高くすることができ、
バッテリ電流に大きなオーバシュートが発生することが
なく、わずかな時間でバッテリ電流が電流制限値を超え
なくすることができる電動車両駆動制御装置、電動車両
駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的
とする。The present invention can solve the problems of the conventional electric vehicle drive control device and improve the responsiveness,
An object is to provide an electric vehicle drive control device, an electric vehicle drive control method, and a program that can prevent the battery current from exceeding a current limit value in a short time without causing a large overshoot in the battery current. And

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の電
動車両駆動制御装置においては、電動機械と、電動機械
回転速度を検出する電動機械回転速度検出処理手段と、
前記電動機械の効率を算出する効率算出処理手段と、バ
ッテリ状態に対応する電力制限値を算出する電力制限値
算出処理手段と、前記電動機械回転速度、効率及び電力
制限値に基づいて電動機械トルクのトルク制限値を算出
するトルク制限値算出処理手段と、前記トルク制限値に
基づいて電動機械トルクの目標値を表す電動機械目標ト
ルクを算出する電動機械目標トルク算出処理手段とを有
する。Therefore, in the electric vehicle drive control device of the present invention, an electric machine, an electric machine rotation speed detection processing means for detecting the electric machine rotation speed,
Efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the electric machine, power limit value calculation processing means for calculating a power limit value corresponding to a battery state, and electric machine torque based on the electric machine rotation speed, efficiency and power limit value The torque limit value calculation processing means for calculating the torque limit value and the electric machine target torque calculation processing means for calculating the electric machine target torque representing the target value of the electric machine torque based on the torque limit value.

【００１２】本発明の他の電動車両駆動制御装置におい
ては、さらに、バッテリ電流及びバッテリ電圧に基づい
て、前記電動機械が駆動されるのに伴って消費される電
力を算出する電力算出処理手段と、前記電動機械回転速
度、及び電動機械トルクの大きさを表す指標値に基づい
て電動機械の出力を算出する出力算出処理手段とを有す
る。In another electric vehicle drive control device of the present invention, further, electric power calculation processing means for calculating electric power consumed as the electric machine is driven based on the battery current and the battery voltage. Output calculation processing means for calculating the output of the electric machine based on the index value representing the magnitude of the electric machine rotation speed and the electric machine torque.

【００１３】そして、前記効率算出処理手段は、前記電
力及び出力に基づいて効率を算出する。Then, the efficiency calculation processing means calculates the efficiency based on the electric power and the output.

【００１４】本発明の更に他の電動車両駆動制御装置に
おいては、第１、第２の電動機械と、第１の電動機械の
電動機械回転速度を検出する電動機械回転速度検出処理
手段と、第１の電動機械の効率を算出する効率算出処理
手段と、バッテリ状態及び第２の電動機械が駆動される
のに伴って消費される電力に基づいて第１の電動機械の
電力制限値を算出する電力制限値算出処理手段と、前記
電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて第１
の電動機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出する
トルク制限値算出処理手段と、前記トルク制限値に基づ
いて第１の電動機械の電動機械トルクの目標値を表す電
動機械目標トルクを算出する電動機械目標トルク算出処
理手段とを有する。In still another electric vehicle drive control device of the present invention, first and second electric machines, electric machine rotation speed detection processing means for detecting the electric machine rotation speed of the first electric machine, and An efficiency calculation processing unit that calculates the efficiency of the first electric machine and a power limit value of the first electric machine based on the battery state and the electric power consumed as the second electric machine is driven. A power limit value calculation processing means, and a first based on the electric machine rotation speed, efficiency and power limit value.
Torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of the electric machine torque of the electric machine, and an electric machine target torque representing a target value of the electric machine torque of the first electric machine based on the torque limit value. And an electric machine target torque calculation processing means.

【００１５】本発明の更に他の電動車両駆動制御装置に
おいては、さらに、バッテリ電流、前記第２の電動機械
が駆動されるのに伴って流れる電流、及びバッテリ電圧
に基づいて前記第１の電動機械が駆動されるのに伴って
消費される電力を算出する電力算出処理手段と、前記第
１の電動機械の電動機械回転速度、及び第１の電動機械
の電動機械トルクの大きさを表す指標値に基づいて第１
の電動機械の出力を算出する出力算出処理手段とを有す
る。In still another electric vehicle drive control device of the present invention, the first electric motor is further controlled based on a battery current, a current flowing as the second electric machine is driven, and a battery voltage. Electric power calculation processing means for calculating electric power consumed as the machine is driven, and an index representing the magnitude of the electric machine torque of the first electric machine and the electric machine torque of the first electric machine. First based on value
Output calculation processing means for calculating the output of the electric machine.

【００１６】そして、前記効率算出処理手段は、前記電
力及び出力に基づいて効率を算出する。Then, the efficiency calculation processing means calculates the efficiency based on the electric power and the output.

【００１７】本発明の更に他の電動車両駆動制御装置に
おいては、さらに、前記バッテリ状態はバッテリ残量で
ある。In still another electric vehicle drive control device of the present invention, the battery state is the remaining battery level.

【００１８】本発明の更に他の電動車両駆動制御装置に
おいては、さらに、前記バッテリ状態はバッテリ温度で
ある。In still another electric vehicle drive control device of the present invention, the battery state is a battery temperature.

【００１９】本発明の電動車両駆動制御方法において
は、電動機械回転速度を検出し、電動機械の効率を算出
し、バッテリ状態に対応する電力制限値を算出し、前記
電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて電動
機械トルクのトルク制限値を算出し、該トルク制限値に
基づいて電動機械トルクの目標値を表す電動機械目標ト
ルクを算出する。In the electric vehicle drive control method of the present invention, the electric machine rotation speed is detected, the efficiency of the electric machine is calculated, the power limit value corresponding to the battery state is calculated, and the electric machine rotation speed, efficiency and A torque limit value of the electric machine torque is calculated based on the electric power limit value, and an electric machine target torque representing a target value of the electric machine torque is calculated based on the torque limit value.

【００２０】本発明の他の電動車両駆動制御方法におい
ては、第１の電動機械の電動機械回転速度を検出し、第
１の電動機械の効率を算出し、バッテリ状態及び第２の
電動機械が駆動されるのに伴って消費される電力に基づ
いて第１の電動機械の電力制限値を算出し、前記電動機
械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて第１の電動
機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出し、該トル
ク制限値に基づいて第１の電動機械の電動機械トルクの
目標値を表す電動機械目標トルクを算出する。In another electric vehicle drive control method of the present invention, the electric machine rotation speed of the first electric machine is detected, the efficiency of the first electric machine is calculated, and the battery state and the second electric machine are calculated. An electric power limit value of the first electric machine is calculated based on electric power consumed by being driven, and an electric machine torque of the first electric machine is calculated based on the electric machine rotation speed, efficiency, and electric power limit value. Is calculated, and the electric machine target torque representing the target value of the electric machine torque of the first electric machine is calculated based on the torque limit value.

【００２１】本発明の電動車両駆動制御方法のプログラ
ムにおいては、コンピュータを、電動機械回転速度を検
出する電動機械回転速度検出処理手段、電動機械の効率
を算出する効率算出処理手段、バッテリ状態に対応する
電力制限値を算出する電力制限値算出処理手段、前記電
動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて電動機
械トルクのトルク制限値を算出するトルク制限値算出処
理手段、並びに前記トルク制限値に基づいて電動機械ト
ルクの目標値を表す電動機械目標トルクを算出する電動
機械目標トルク算出処理手段として機能させる。In the program of the electric vehicle drive control method according to the present invention, the computer corresponds to the electric machine rotation speed detection processing means for detecting the electric machine rotation speed, the efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the electric machine, and the battery state. Power limit value calculation processing means for calculating a power limit value, torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of electric machine torque based on the electric machine rotation speed, efficiency and power limit value, and the torque limit value The electric machine target torque calculation processing means for calculating the electric machine target torque representing the target value of the electric machine torque based on the above.

【００２２】本発明の他の電動車両駆動制御方法のプロ
グラムにおいては、コンピュータを、第１の電動機械の
電動機械回転速度を検出する電動機械回転速度検出処理
手段、第１の電動機械の効率を算出する効率算出処理手
段、バッテリ状態及び第２の電動機械が駆動されるのに
伴って消費される電力に基づいて第１の電動機械の電力
制限値を算出する電力制限値算出処理手段、前記電動機
械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて第１の電動
機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出するトルク
制限値算出処理手段、並びに前記トルク制限値に基づい
て第１の電動機械の電動機械トルクの目標値を表す電動
機械目標トルクを算出する電動機械目標トルク算出処理
手段として機能させる。In another program of the electric vehicle drive control method of the present invention, the computer controls the electric machine rotation speed detection processing means for detecting the electric machine rotation speed of the first electric machine and the efficiency of the first electric machine. Efficiency calculation processing means for calculating, a power limit value calculation processing means for calculating a power limit value of the first electric machine based on the battery state and the electric power consumed as the second electric machine is driven, Torque limit value calculation processing means for calculating the torque limit value of the electric machine torque of the first electric machine based on the electric machine rotation speed, efficiency and electric power limit value, and the first electric machine of the first electric machine based on the torque limit value. It functions as an electric machine target torque calculation processing means for calculating an electric machine target torque representing a target value of the electric machine torque.

【００２３】[0023]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

【００２４】図１は本発明の第１の実施の形態における
電動車両駆動制御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of an electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention.

【００２５】図において、３１は電動機械としての駆動
モータ、９１は電動機械回転速度としての駆動モータ回
転速度を検出する電動機械回転速度検出処理手段、９２
は前記駆動モータ３１の効率を算出する効率算出処理手
段、９３はバッテリ状態に対応する電力制限値を算出す
る電力制限値算出処理手段、９４は前記駆動モータ回転
速度、効率及び電力制限値に基づいて電動機械トルクと
しての駆動モータトルクのトルク制限値を算出するトル
ク制限値算出処理手段、９５は前記トルク制限値に基づ
いて駆動モータトルクの目標値を表す電動機械目標トル
クとしての駆動モータ目標トルクを算出する電動機械目
標トルク算出処理手段である。In the figure, 31 is a drive motor as an electric machine, 91 is an electric machine rotation speed detection processing means for detecting a drive motor rotation speed as an electric machine rotation speed, and 92.
Is an efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the drive motor 31, 93 is a power limit value calculation processing means for calculating a power limit value corresponding to the battery state, and 94 is based on the drive motor rotation speed, efficiency and power limit value. Torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of a drive motor torque as an electric machine torque, and 95 is a drive motor target torque as an electric machine target torque that represents a target value of the drive motor torque based on the torque limit value. It is an electric machine target torque calculation processing means for calculating

【００２６】図４は本発明の第１の実施の形態における
電動車両駆動制御装置のブロック図、図５は本発明の第
１の実施の形態におけるモータ制御部のブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram of an electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a block diagram of a motor control unit according to the first embodiment of the present invention.

【００２７】図において、１０は、図示されないＣＰ
Ｕ、記録装置等を備え、各種のプログラム、データ等に
従ってコンピュータとして機能し、第１の電動機械とし
ての駆動モータ３１の制御を行う駆動モータ制御装置、
１１は、同様に図示されないＣＰＵ、記録装置等を備
え、各種のプログラム、データ等に従ってコンピュータ
として機能し、電動車両の全体の制御を行う車両制御装
置であり、前記駆動モータ制御装置１０は、図５に示さ
れるモータ制御部４５及び図示されないドライブ回路を
備える。なお、前記駆動モータ３１としてＤＣブラシレ
ス駆動モータが使用される。前記駆動モータ３１は、回
転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータ
より径方向外方に配設された図示されないステータを備
える。前記ロータは、前記駆動モータ３１の図示されな
いシャフトに取り付けられたロータコア、及び該ロータ
コアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石
を備える。本実施の形態においては、前記ロータコアの
円周方向における１２箇所にＮ極及びＳ極を交互に外周
面に向けて永久磁石が配設され、６個の磁極対が形成さ
れる。In the figure, 10 is a CP not shown.
A drive motor control device that includes a U, a recording device, and the like, functions as a computer according to various programs and data, and controls the drive motor 31 as the first electric machine,
Reference numeral 11 is a vehicle control device that also includes a CPU, a recording device, and the like (not shown), functions as a computer according to various programs, data, and the like, and controls the entire electric vehicle. The motor control unit 45 shown in FIG. 5 and a drive circuit (not shown) are provided. A DC brushless drive motor is used as the drive motor 31. The drive motor 31 includes a rotor (not shown) that is rotatably provided, and a stator (not shown) that is provided radially outward of the rotor. The rotor includes a rotor core attached to a shaft (not shown) of the drive motor 31, and permanent magnets arranged at a plurality of positions in the circumferential direction of the rotor core. In the present embodiment, permanent magnets are arranged at 12 positions in the circumferential direction of the rotor core so that the N poles and the S poles are alternately turned toward the outer peripheral surface, and six magnetic pole pairs are formed.

【００２８】また、前記ステータは、ステータコア、及
び該ステータコアに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコ
イルを備え、前記ステータコアの円周方向における複数
箇所には、径方向内方に向けて突出させてティースが形
成される。The stator includes a stator core and U-phase, V-phase, and W-phase coils wound around the stator core. The stator core has a plurality of circumferentially directed portions that are directed radially inward. Teeth are formed by protruding.

【００２９】そして、前記駆動モータ３１を駆動して電
動車両を走行させるために、直流電源としてのバッテリ
１４、及び該バッテリ１４から直流の電流としてのバッ
テリ電流ＩＢが供給され、該バッテリ電流ＩＢを交流の
電流としてのＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉ
ｗに変換するインバータ４０が配設され、電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗが駆動モータ３１に、すなわち、各コイルにそ
れぞれ供給される。また、前記駆動モータ３１を回生す
る場合、ロータが回転させられるのに伴って各コイルに
電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが発生させられ、該電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗがインバータ４０においてバッテリ電流ＩＢに
変換され、該バッテリ電流ＩＢがバッテリ１４に供給さ
れる。In order to drive the drive motor 31 to drive the electric vehicle, the battery 14 serving as a DC power source and the battery current IB serving as a DC current are supplied from the battery 14, and the battery current IB is supplied. U-phase, V-phase and W-phase currents Iu, Iv, I as alternating currents
An inverter 40 for converting into w is provided, and currents Iu, I
v and Iw are supplied to the drive motor 31, that is, each coil. When the drive motor 31 is regenerated, the currents Iu, Iv, and Iw are generated in the coils as the rotor rotates, and the currents Iu, Iv, and Iw are generated.
v and Iw are converted into a battery current IB in the inverter 40, and the battery current IB is supplied to the battery 14.

【００３０】そのために、前記インバータ４０は、６個
のスイッチング素子としての図示されないトランジスタ
を備え、該各トランジスタが選択的にスイッチング（オ
ン・オフ）させられることによって、前記電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗ又はバッテリ電流ＩＢが発生させられる。な
お、インバータ４０とバッテリ１４との間に図示されな
い平滑用のコンデンサが配設され、コンデンサには、静
電容量に対応する電荷が蓄積されている。To this end, the inverter 40 includes six transistors (not shown) as switching elements, and each of the transistors is selectively switched (turned on / off) to cause the currents Iu, I.
v, Iw or battery current IB is generated. A smoothing capacitor (not shown) is disposed between the inverter 40 and the battery 14, and the capacitor stores electric charges corresponding to the electrostatic capacity.

【００３１】また、前記シャフトに磁極位置検出部とし
てのレゾルバ４３が取り付けられ、該レゾルバ４３によ
って、ロータの磁極位置θが検出され、該磁極位置θは
制御装置１０に送られる。なお、本実施の形態において
は、前記磁極位置検出部としてレゾルバ４３が使用され
るようになっているが、該レゾルバ４３に代えて図示さ
れないホール素子及び磁極位置検出回路を使用すること
もできる。その場合、該ホール素子は、前記ロータの回
動に伴って、所定の角度ごとに位置検出信号を発生さ
せ、前記磁極位置検出回路は、前記位置検出信号を受け
ると、位置検出信号の信号レベルの組合せに基づいて磁
極位置θを検出する。A resolver 43 as a magnetic pole position detector is attached to the shaft, the resolver 43 detects the magnetic pole position θ of the rotor, and the magnetic pole position θ is sent to the controller 10. In the present embodiment, the resolver 43 is used as the magnetic pole position detecting section, but a Hall element and a magnetic pole position detecting circuit (not shown) may be used instead of the resolver 43. In that case, the Hall element generates a position detection signal for each predetermined angle in accordance with the rotation of the rotor, and the magnetic pole position detection circuit receives the position detection signal, and then the signal level of the position detection signal is received. The magnetic pole position θ is detected based on the combination of

【００３２】ところで、前記各コイルはスター結線され
ているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まる
と、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、
電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、Ｕ相
及びＶ相の各コイルのリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉ
ｕ、Ｉｖを検出する電流検出部としての電流センサ３
３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出
された電流Ｉｕ、Ｉｖを駆動モータ制御装置１０に送
る。By the way, since the respective coils are star-connected, when the current values of two of the phases are determined, the current values of the remaining one phase are also determined. Therefore,
In order to control the currents Iu, Iv, and Iw, for example, the U-phase and V-phase currents I are applied to the lead wires of the U-phase and V-phase coils.
Current sensor 3 as a current detection unit for detecting u and Iv
3, 34 are provided, and the current sensors 33, 34 send the detected currents Iu, Iv to the drive motor control device 10.

【００３３】そして、該駆動モータ制御装置１０の電動
機械回転速度検出処理手段９１（図１）は、電動機械回
転速度検出処理を行い、前記磁極位置θに基づいて電動
機械回転速度としての駆動モータ回転速度ＮＭを検出
し、該駆動モータ回転速度ＮＭを車両制御装置１１に送
る。Then, the electric machine rotation speed detection processing means 91 (FIG. 1) of the drive motor control device 10 performs the electric machine rotation speed detection processing, and based on the magnetic pole position θ, the drive motor as the electric machine rotation speed. The rotation speed NM is detected and the drive motor rotation speed NM is sent to the vehicle control device 11.

【００３４】また、前記駆動モータ制御装置１０の図示
されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前
記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、
検出された車速Ｖを前記車両制御装置１１に送る。The vehicle speed detection processing means (not shown) of the drive motor control device 10 performs vehicle speed detection processing to detect a vehicle speed V corresponding to the drive motor rotation speed NM,
The detected vehicle speed V is sent to the vehicle control device 11.

【００３５】該車両制御装置１１の指令値発生処理手段
としての図示されない指令値発生部は、指令値発生処理
を行い、前記車速Ｖ、及び図示されないアクセルセンサ
によって検出されたアクセルペダル１２の踏込量、すな
わち、アクセル開度αに基づいて車両要求トルクＴＯ*
を算出する。また、前記車両制御装置１１の電動機械目
標トルク算出処理手段９５は、電動機械目標トルク算出
処理を行い、前記車両要求トルクＴＯ* に対応させて、
かつ、後述されるトルク制限値に基づいて、電動機械ト
ルクとしての駆動モータトルクＴＭの目標値を表す電動
機械目標トルクとしての駆動モータ目標トルクＴＭ* を
算出し、該駆動モータ目標トルクＴＭ*を前記駆動モー
タ制御装置１０に送る。A command value generation unit (not shown) as command value generation processing means of the vehicle control device 11 performs a command value generation process, and the vehicle speed V and the depression amount of the accelerator pedal 12 detected by an accelerator sensor (not shown). , That is, the vehicle required torque TO * based on the accelerator opening α
To calculate. Further, the electric machine target torque calculation processing means 95 of the vehicle control device 11 performs the electric machine target torque calculation processing to correspond to the vehicle required torque TO * ,
And, based on the torque limit value to be described later, it calculates a target drive motor torque TM * as an electric machine target torque that represents a target value of the drive motor torque TM as an electric machine torque, the target drive motor torque TM * It is sent to the drive motor controller 10.

【００３６】ところで、該駆動モータ制御装置１０にお
いては、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角
の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベク
トル制御演算によるフィードバック制御が行われるよう
になっている。そのために、駆動モータ制御装置１０の
図示されない指令値変換処理手段は、指令値変換処理を
行い、前記駆動モータ目標トルクＴＭ* を読み込むと、
前記記録装置に記録された電流指令値マップを参照し、
ベクトル表示された電流指令値ｉｓのｄ軸成分を表すｄ
軸電流指令値ｉｄｓ、及びｑ軸成分を表すｑ軸電流指令
値ｉｑｓを決定する。また、駆動モータ制御装置１０の
第１の相変換処理手段としてのＵＶ−ｄｑ変換器６１
は、第１の相変換処理を行い、前記電流Ｉｕ、Ｉｖ及び
磁極位置θを読み込み、電流Ｉｕ、Ｉｖ及び磁極位置θ
に基づいて、所定のｄ−ｑ変換式に基づいて三相／二相
変換を行い、電流Ｉｕ、Ｉｖをｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電
流ｉｑに変換する。By the way, in the drive motor control device 10, vector control calculation is performed on a dq axis model in which the d axis is taken in the direction of the magnetic pole pair of the rotor and the q axis is taken in the direction perpendicular to the d axis. Feedback control is performed. Therefore, the command value conversion processing means (not shown) of the drive motor control device 10 performs command value conversion processing, and when the drive motor target torque TM * is read,
Referring to the current command value map recorded in the recording device,
D representing the d-axis component of the current command value is displayed as a vector
The axis current command value ids and the q-axis current command value iqs representing the q-axis component are determined. Further, the UV-dq converter 61 as the first phase conversion processing means of the drive motor control device 10.
Performs the first phase conversion process, reads the currents Iu, Iv and the magnetic pole position θ, and reads the currents Iu, Iv and the magnetic pole position θ.
Based on the above, three-phase / two-phase conversion is performed based on a predetermined dq conversion formula to convert the currents Iu and Iv into the d-axis current id and the q-axis current iq.

【００３７】そして、ｄ軸電流ｉｄは減算器６２に送ら
れ、該減算器６２において前記ｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸
電流指令値ｉｄｓとのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、
該ｄ軸電流偏差Δｉｄが第１の電圧指令値発生処理手段
としてのｄ軸電圧指令値発生部６４に送られる。一方、
ｑ軸電流ｉｑは減算器６３に送られ、該減算器６３にお
いて前記ｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑｓとの
ｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑ
が第２の電圧指令値発生処理手段としてのｑ軸電圧指令
値発生部６５に送られる。Then, the d-axis current id is sent to the subtractor 62, and the subtractor 62 calculates the d-axis current deviation Δid between the d-axis current id and the d-axis current command value ids.
The d-axis current deviation Δid is sent to the d-axis voltage command value generation unit 64 as the first voltage command value generation processing means. on the other hand,
The q-axis current iq is sent to the subtractor 63, and the subtractor 63 calculates the q-axis current deviation Δiq between the q-axis current iq and the q-axis current command value iqs, and the q-axis current deviation Δiq.
Is sent to the q-axis voltage command value generation unit 65 as the second voltage command value generation processing means.

【００３８】そして、前記ｄ軸電圧指令値発生部６４及
びｑ軸電圧指令値発生部６５は、電圧指令値発生処理を
行い、パラメータ演算部７１から送られたｑ軸インダク
タンスＬｑ及びｄ軸インダクタンスＬｄ、並びに前記ｄ
軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑに基づいて、
ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑが零（０）
になるように、２軸上のインバータ出力としてのｄ軸電
圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ* を発生させ、
該ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ* を第
２の相変換処理手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に送
る。The d-axis voltage command value generator 64 and the q-axis voltage command value generator 65 perform a voltage command value generation process, and the q-axis inductance Lq and the d-axis inductance Ld sent from the parameter calculator 71. , And the above d
Based on the axis current deviation Δid and the q-axis current deviation Δiq,
The d-axis current deviation Δid and the q-axis current deviation Δiq are zero (0).
To generate the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * as the inverter outputs on the two axes,
The d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * are sent to the dq-UV converter 67 as the second phase conversion processing means.

【００３９】そして、該ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、第２
の相変換処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 、ｑ軸
電圧指令値Ｖｑ* 及び磁極位置θに基づいて二相／三相
変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値
Ｖｑ* をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ
* 、Ｖｗ* に変換する。さらに、駆動モータ制御装置１
０のＰＷＭ発生処理手段としてのＰＷＭ発生器６８は、
ＰＷＭ発生処理を行い、前記電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖ
ｖ* 、Ｖｗ* 及びバッテリ電圧ＶＢに基づいて各相のパ
ルス幅変調信号ＳＵ、ＳＶ、ＳＷを発生させ、前記ドラ
イバ回路に送る。該ドライバ回路は、前記パルス幅変調
信号ＳＵ、ＳＶ、ＳＷを受けると、駆動信号を発生さ
せ、該駆動信号を前記インバータ４０を構成するトラン
ジスタに送り、トランジスタをスイッチングさせ、前記
電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させる。The dq-UV converter 67 has a second
Phase conversion processing is performed, two-phase / three-phase conversion is performed based on the d-axis voltage command value Vd * , the q-axis voltage command value Vq *, and the magnetic pole position θ, and the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage. The command value Vq * is the U-phase, V-phase, and W-phase voltage command values Vu * , Vv
Convert to * , Vw * . Further, the drive motor control device 1
The PWM generator 68 as 0 PWM generation processing means
PWM generation processing is performed, and the voltage command values Vu * , V
Based on v * , Vw * and the battery voltage VB, pulse width modulation signals SU, SV, SW of each phase are generated and sent to the driver circuit. When the driver circuit receives the pulse width modulation signals SU, SV, SW, it generates a drive signal, sends the drive signal to a transistor forming the inverter 40, switches the transistor, and switches the current Iu, Iv, Generate Iw.

【００４０】なお、インバータ４０とバッテリ１４との
間に、バッテリ電流ＩＢを検出するために電流検出部と
してのバッテリ電流センサ２１、及びバッテリ電圧ＶＢ
を検出するために電圧検出部としてのバッテリ電圧セン
サ２２が配設され、バッテリ１４における充電状態を表
すバッテリ残量（ＳＯＣ）をバッテリ状態として検出す
るためにバッテリ残量検出部２３が配設される。また、
バッテリ状態としてバッテリ温度を検出することがで
き、その場合、バッテリ温度検出部としての図示されな
いバッテリ温度センサが配設される。Between the inverter 40 and the battery 14, a battery current sensor 21 as a current detecting unit for detecting the battery current IB, and a battery voltage VB.
A battery voltage sensor 22 as a voltage detection unit is provided to detect the battery level, and a battery level detection unit 23 is provided to detect the battery level (SOC) representing the state of charge of the battery 14 as the battery state. It Also,
The battery temperature can be detected as the battery state, and in that case, a battery temperature sensor (not shown) as a battery temperature detector is provided.

【００４１】ところで、前記バッテリ１４においては、
電流が流れ出たり、供給されたりして電力の充電及び放
電が行われるが、過剰な充電、又は過剰な放電が行われ
ると、バッテリ１４の寿命が短くなってしまう。特に、
バッテリ残量が低い場合に放電が行われたり、バッテリ
残量が高い場合に充電が行われたりすると、バッテリの
内部の図示されないセル間のバッテリ残量の差によっ
て、一部のセルの電圧が著しく低くなったり、高くなっ
たりして、電解液漏れ等の問題が発生する。By the way, in the battery 14,
Electric current is charged or discharged by flowing or being supplied with electric current. However, if excessive charging or excessive discharging is performed, the life of the battery 14 is shortened. In particular,
If the battery is discharged when the battery level is low, or if the battery is charged when the battery level is high, the voltage of some cells may change due to the difference in the battery level between cells (not shown) inside the battery. It becomes extremely low or high, and problems such as electrolyte leakage occur.

【００４２】そこで、バッテリ電流ＩＢを制限するため
に、バッテリ残量に対応する電力Ｐの制限値を表す電力
制限値Ｐｘ１を算出し、電力Ｐが電力制限値Ｐｘ１を超
えないように駆動モータ目標トルクＴＭ* を制限し、駆
動モータトルクＴＭを制限するようにしている。Therefore, in order to limit the battery current IB, a power limit value Px1 representing the limit value of the power P corresponding to the remaining battery amount is calculated, and the drive motor target is controlled so that the power P does not exceed the power limit value Px1. The torque TM * is limited and the drive motor torque TM is limited.

【００４３】図６は本発明の第１の実施の形態における
電動車両駆動制御装置の動作を示すフローチャート、図
７は本発明の第１の実施の形態における電力制限値マッ
プを示す図である。なお、図７において、横軸にバッテ
リ残量を、縦軸に電力制限値Ｐｘ１を採ってある。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a diagram showing a power limit value map according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 7, the horizontal axis represents the remaining battery amount and the vertical axis represents the power limit value Px1.

【００４４】まず、車両制御装置１１（図４）は、バッ
テリ電流センサ２１によって検出されたバッテリ電流Ｉ
Ｂ、及びバッテリ電圧センサ２２によって検出されたバ
ッテリ電圧ＶＢを読み込む。続いて、車両制御装置１１
の図示されない電力算出処理手段は、電力算出処理を行
い、前記バッテリ電流ＩＢ及びバッテリ電圧ＶＢを乗算
することによって、駆動モータ３１が駆動されるのに伴
って消費される電力Ｐ１ Ｐ１＝ＩＢ・ＶＢ を算出する。First, the vehicle control device 11 (FIG. 4) uses the battery current I detected by the battery current sensor 21.
B and the battery voltage VB detected by the battery voltage sensor 22 are read. Subsequently, the vehicle control device 11
The electric power calculation processing means (not shown) performs electric power calculation processing and multiplies the battery current IB and the battery voltage VB to generate electric power P1 P1 = IB · VB consumed when the drive motor 31 is driven. To calculate.

【００４５】続いて、前記車両制御装置１１の図示され
ない出力算出処理手段は、出力算出処理を行い、前記電
動機械回転速度検出処理手段９１（図１）によって検出
された駆動モータ回転速度ＮＭを読み込むとともに、電
動機械目標トルク算出処理手段９５によって算出された
駆動モータ目標トルクＴＭ* を駆動モータトルクＴＭの
大きさを表す指標値として読み込み、駆動モータ回転速
度ＮＭ及び駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいて、す
なわち、駆動モータ回転速度ＮＭ及び駆動モータ目標ト
ルクＴＭ* を乗算することによって、駆動モータ３１の
駆動に伴い現在発生させられている出力Ｗ Ｗ＝ＮＭ・ＴＭ* を算出する。本実施の形態においては、駆動モータ回転
速度ＮＭ及び駆動モータ目標トルクＴＭ* を乗算するこ
とによって出力Ｗが算出されるようになっているが、駆
動モータ目標トルクＴＭ* に代えて、現在発生させられ
ている駆動モータトルクＴＭの推定値、図示されないト
ルクセンサによって検出された実測値等を駆動モータト
ルクＴＭの大きさを表す指標値として使用することもで
きる。Subsequently, an output calculation processing means (not shown) of the vehicle control device 11 performs an output calculation processing to read the drive motor rotation speed NM detected by the electric machine rotation speed detection processing means 91 (FIG. 1). At the same time, the drive motor target torque TM * calculated by the electric machine target torque calculation processing means 95 is read as an index value representing the magnitude of the drive motor torque TM, and based on the drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM *. That is, by multiplying the drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM * , the output W W = NM · TM * currently generated with the drive of the drive motor 31 is calculated. In the present embodiment, the output W is calculated by multiplying the drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM * . However, instead of the drive motor target torque TM * , the output W is generated now. The estimated value of the drive motor torque TM, the actual measurement value detected by a torque sensor (not shown), and the like can also be used as the index value indicating the magnitude of the drive motor torque TM.

【００４６】また、前記車両制御装置１１の効率算出処
理手段９２は、効率算出処理を行い、前記出力Ｗを電力
Ｐ１によって除算することにより、駆動モータ３１の効
率η１ η１＝Ｗ／Ｐ１ を算出する。Further, the efficiency calculation processing means 92 of the vehicle control device 11 performs efficiency calculation processing and calculates the efficiency η1 η1 = W / P1 of the drive motor 31 by dividing the output W by the electric power P1. .

【００４７】続いて、前記車両制御装置１１の電力制限
値算出処理手段９３は、電力制限値算出処理を行い、バ
ッテリ残量検出部２３によって検出されたバッテリ残量
を読み込み、図７の電力制限値マップを参照し、バッテ
リ残量に対応する電力制限値Ｐｘ１を算出する。該電力
制限値Ｐｘ１は、バッテリ残量が所定の値ｂ１以下であ
る場合、バッテリ残量に比例して変化させられ、バッテ
リ残量が大きくなるほど電力制限値Ｐｘ１は大きくな
り、バッテリ残量が前記値ｂ１を超えると一定の値にさ
れる。Subsequently, the electric power limit value calculation processing means 93 of the vehicle control device 11 performs the electric power limit value calculation processing to read the battery remaining amount detected by the battery remaining amount detecting portion 23, and to execute the power limit shown in FIG. The power limit value Px1 corresponding to the remaining battery level is calculated with reference to the value map. The power limit value Px1 is changed in proportion to the battery remaining amount when the battery remaining amount is equal to or less than the predetermined value b1, and the power limit value Px1 increases as the battery remaining amount increases. When it exceeds the value b1, it is set to a constant value.

【００４８】次に、前記車両制御装置１１のトルク制限
値算出処理手段９４は、トルク制限値算出処理を行い、
前記駆動モータ回転速度ＮＭ、効率η１及び電力制限値
Ｐｘ１に基づいて、駆動モータ３１によって発生させる
ことができる最大の駆動モータトルクＴＭ、すなわち、
トルク制限値ＴＭｘ１ ＴＭｘ１＝η１・Ｐｘ１／ＮＭ を算出する。このようにして、現在の運転状況下におい
て、効率η１を前提として、電力制限値Ｐｘ１に対して
発生させることができる最大の駆動モータトルクＴＭが
算出される。Next, the torque limit value calculation processing means 94 of the vehicle control device 11 performs torque limit value calculation processing,
The maximum drive motor torque TM that can be generated by the drive motor 31 based on the drive motor rotation speed NM, the efficiency η1 and the power limit value Px1, that is,
The torque limit value TMx1 TMx1 = η1 · Px1 / NM is calculated. In this way, under the current operating conditions, the maximum drive motor torque TM that can be generated for the power limit value Px1 is calculated based on the efficiency η1.

【００４９】続いて、前記車両制御装置１１の図示され
ない電動機械目標トルク決定処理手段は、電動機械目標
トルク決定処理を行い、車両要求トルクＴＯ* を読み込
み、該車両要求トルクＴＯ* 、及び駆動モータ３１から
図示されない駆動輪までのトルク伝達系におけるギヤ比
に基づいて、駆動モータ３１に要求される駆動モータ要
求トルクＴＯＧ* を算出し、該駆動モータ要求トルクＴ
ＯＧ* とトルク制限値ＴＭｘ１とを比較し、駆動モータ
要求トルクＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ１より大きい
かどうかを判断し、駆動モータ要求トルクＴＯＧ* がト
ルク制限値ＴＭｘ１以下である場合、駆動モータ要求ト
ルクＴＯＧ* をそのまま使用し、駆動モータ要求トルク
ＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ１より大きい場合、トル
ク制限値ＴＭｘ１を駆動モータ要求トルクＴＯＧ* とす
る。[0049] Then, the electric machine target torque determination processing means (not shown) of the vehicle control device 11 performs the electric machine target torque determination processing, reads the vehicle request torque TO *, the required vehicle torque TO *, and a drive motor The drive motor required torque TOG * required for the drive motor 31 is calculated based on the gear ratio in the torque transmission system from 31 to the drive wheel (not shown), and the drive motor required torque T
Comparing the OG * and the torque limit value TMX1, the drive motor torque demand TOG * is determined whether the torque larger than the limit value TMX1, when the drive motor torque demand TOG * is equal to or less than the torque limit value TMX1, the drive motor required When the torque TOG * is used as it is and the drive motor required torque TOG * is larger than the torque limit value TMx1, the torque limit value TMx1 is set as the drive motor required torque TOG * .

【００５０】次に、前記電動機械目標トルク算出処理手
段９５は、電動機械目標トルク算出処理を行い、前記駆
動モータ要求トルクＴＯＧ* に基づいて駆動モータ目標
トルクＴＭ* を算出するとともに、駆動モータ目標トル
クＴＭ* の変化量を制限してなまし処理を行い、なまし
処理が行われた後の値を駆動モータ目標トルクＴＭ*と
して決定する。Next, the electric machine target torque calculation processing means 95 performs electric machine target torque calculation processing to calculate the drive motor target torque TM * on the basis of the drive motor required torque TOG * , and the drive motor target torque. The change amount of the torque TM * is limited, the smoothing process is performed, and the value after the smoothing process is determined as the drive motor target torque TM * .

【００５１】このように、駆動モータトルクＴＭを変化
させたときの、電力Ｐ１の変化量が駆動モータ回転速度
ＮＭ（又は駆動モータ回転速度ＮＭに比例する車速Ｖ）
によって変動しても、電力Ｐ１及び駆動モータトルクＴ
Ｍのいずれについてもフィードバック制御が行われず、
バッテリ残量に対応する電力制限値Ｐｘ１が算出され、
効率η１を前提として、電力制限値Ｐｘ１に対して発生
させることができる最大の駆動モータトルクＴＭがトル
ク制限値ＴＭｘ１として算出されるので、電力Ｐ１が電
力制限値Ｐｘ１を超えて消費されることはなく、駆動モ
ータ目標トルクＴＭ* がトルク制限値ＴＭｘ１を超えて
発生させられることはない。In this way, when the drive motor torque TM is changed, the amount of change in the electric power P1 is the drive motor rotation speed NM (or the vehicle speed V proportional to the drive motor rotation speed NM).
Power P1 and drive motor torque T
Feedback control is not performed for any of M,
A power limit value Px1 corresponding to the remaining battery level is calculated,
Since the maximum drive motor torque TM that can be generated with respect to the power limit value Px1 is calculated as the torque limit value TMx1 on the assumption of the efficiency η1, the power P1 is never consumed exceeding the power limit value Px1. Therefore, the drive motor target torque TM * is never generated in excess of the torque limit value TMx1.

【００５２】したがって、電力Ｐ１及びバッテリ電流Ｉ
Ｂに大きなオーバシュートが発生することがなく、わず
かな時間でバッテリ電流ＩＢが電流制限値を超えなくす
ることができる。Therefore, the power P1 and the battery current I
A large overshoot does not occur in B, and the battery current IB can be prevented from exceeding the current limit value in a short time.

【００５３】また、駆動モータ３１の個体差、駆動モー
タ３１の温度の変化、永久磁石の減磁等によって、駆動
モータ要求トルクＴＯＧ* と、駆動モータ３１によって
実際に発生させられる駆動モータトルクＴＭとの間にト
ルク誤差が生じ、例えば、永久磁石の減磁が発生する
と、バッテリ電流ＩＢに対応するだけの駆動モータトル
クＴＭを発生させることができなってしまう。ところ
が、本実施の形態においては、現在の実際に発生させら
れる駆動モータトルクＴＭに基づいて効率η１が算出さ
れ、該効率η１に基づいてトルク制限値ＴＭｘ１が算出
されるので、前記トルク誤差による影響を最小限にする
ことができる。したがって、電動車両駆動制御装置にお
いて、駆動モータトルクＴＭを発生させるための応答性
を高くすることができ、バッテリ電流ＩＢに大きなオー
バシュートが発生するのを防止することができる。The drive motor required torque TOG * and the drive motor torque TM actually generated by the drive motor 31 due to individual differences of the drive motor 31, changes in the temperature of the drive motor 31, demagnetization of the permanent magnets, and the like. If a torque error occurs during the period, for example, demagnetization of the permanent magnet occurs, it becomes impossible to generate the drive motor torque TM corresponding to the battery current IB. However, in the present embodiment, the efficiency η1 is calculated based on the current actually generated drive motor torque TM, and the torque limit value TMx1 is calculated based on the efficiency η1. Can be minimized. Therefore, in the electric vehicle drive control device, the responsiveness for generating the drive motor torque TM can be improved, and a large overshoot in the battery current IB can be prevented from occurring.

【００５４】また、現在の駆動モータ３１の効率η１
と、駆動モータ目標トルクＴＭ* による目標の運転ポイ
ントにおける駆動モータ３１の効率とは異なる可能性が
あるが、駆動モータ目標トルクＴＭ* の変化率が規制さ
れ、常に効率η１が算出されるので、その影響は少な
い。Further, the current efficiency η1 of the drive motor 31
If, there is a possibility that different from the efficiency of the driving motor 31 in the drive point of the target by the target drive motor torque TM *, driving motor target torque TM * of the change rate is regulated, is always efficiency η1 is computed, The effect is small.

【００５５】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ バッテリ電流ＩＢ及びバッテリ電圧ＶＢ
を読み込む。 ステップＳ２ 電力Ｐ１を算出する。 ステップＳ３ 駆動モータ回転速度ＮＭ及び駆動モータ
目標トルクＴＭ* を読み込む。 ステップＳ４ 出力Ｗを算出する。 ステップＳ５ 効率η１を算出する。 ステップＳ６ バッテリ残量を読み込む。 ステップＳ７ トルク制限値ＴＭｘ１を算出する。 ステップＳ８ 車両要求トルクＴＯ* を読み込む。 ステップＳ９ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* を算出す
る。 ステップＳ１０ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* がトル
ク制限値ＴＭｘ１より大きいかどうかを判断する。駆動
モータ要求トルクＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ１より
大きい場合はステップＳ１１に、駆動モータ要求トルク
ＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ１以下である場合はステ
ップＳ１２に進む。 ステップＳ１１ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* にトル
ク制限値ＴＭｘ１をセットする。 ステップＳ１２ 駆動モータ目標トルクＴＭ* を算出
し、かつ、その変化量を制限する。 ステップＳ１３ 駆動モータ目標トルクＴＭ* を決定
し、処理を終了する。Next, the flowchart will be described. Step S1 Battery current IB and battery voltage VB
Read. In step S2, the electric power P1 is calculated. Step S3 The drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM * are read. In step S4, the output W is calculated. In step S5, the efficiency η1 is calculated. In step S6, the remaining battery level is read. In step S7, the torque limit value TMx1 is calculated. Step S8 The vehicle request torque TO * is read. In step S9, the drive motor required torque TOG * is calculated. In step S10, it is determined whether the drive motor required torque TOG * is larger than the torque limit value TMx1. If the drive motor required torque TOG * is greater than the torque limit value TMx1, the process proceeds to step S11. If the drive motor required torque TOG * is less than or equal to the torque limit value TMx1, the process proceeds to step S12. In step S11, the drive motor required torque TOG * is set to the torque limit value TMx1. In step S12, the drive motor target torque TM * is calculated and the amount of change is limited. In step S13, the drive motor target torque TM * is determined, and the process ends.

【００５６】図８は本発明の第１の実施の形態における
電動車両駆動制御装置の動作を示す第１のタイムチャー
ト、図９は本発明の第１の実施の形態における電動車両
駆動制御装置の動作を示す第２のタイムチャートであ
る。FIG. 8 is a first time chart showing the operation of the electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention. It is a 2nd time chart which shows operation.

【００５７】図８に示されるように、タイミングｔ２１
で運転者がアクセルペダルを踏み込むと、車両要求トル
クＴＯ* が立ち上がり、タイミングｔ２２で値ａにされ
る。それに伴って、駆動モータ目標トルクＴＭ* がトル
ク制限値ＴＭｘ１を超えないように大きくされ、駆動モ
ータトルクＴＭが徐々に大きくされる。タイミングｔ２
３で駆動モータ目標トルクＴＭ* は、トルク制限値ＴＭ
ｘ１になると、それより大きくされない。As shown in FIG. 8, timing t21
When the driver depresses the accelerator pedal, the vehicle request torque TO * rises and is set to the value a at timing t22. Accordingly, the drive motor target torque TM * is increased so as not to exceed the torque limit value TMx1, and the drive motor torque TM is gradually increased. Timing t2
The drive motor target torque TM * in 3 is the torque limit value TM
At x1, it is not made larger than that.

【００５８】これに伴って、図９に示されるように、電
力Ｐ１は電力制限値Ｐｘ１を超えることがない。したが
って、バッテリ１４に過剰なバッテリ電流ＩＢが流れる
ことがなくなり、過電流状態が形成されることはない。Along with this, as shown in FIG. 9, the electric power P1 does not exceed the electric power limit value Px1. Therefore, the excessive battery current IB does not flow to the battery 14, and the overcurrent state is not formed.

【００５９】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described.

【００６０】図１０は本発明の第２の実施の形態におけ
る電力制限値マップを示す図である。なお、図におい
て、横軸にバッテリ温度ｔｂを、縦軸に電力制限値Ｐｘ
１を採ってある。FIG. 10 is a diagram showing a power limit value map in the second embodiment of the present invention. In the figure, the horizontal axis represents the battery temperature tb and the vertical axis represents the power limit value Px.
1 is taken.

【００６１】電力制限値Ｐｘ１は、バッテリ温度ｔｂが
所定の値ｃ１以下である場合、バッテリ温度ｔｂに比例
して変化させられ、バッテリ温度ｔｂが高くなるほど電
力制限値Ｐｘ１は大きくされ、バッテリ温度ｔｂが前記
値ｃ１より大きく、かつ、値ｃ２より小さい場合、一定
の値にされ、バッテリ温度ｔｂが前記値ｃ２より大きい
場合、バッテリ温度ｔｂに比例して変化させられ、バッ
テリ温度ｔｂが高くなるほど電力制限値Ｐｘ１は小さく
される。When the battery temperature tb is equal to or lower than the predetermined value c1, the power limit value Px1 is changed in proportion to the battery temperature tb. The higher the battery temperature tb, the higher the power limit value Px1 and the battery temperature tb. Is larger than the value c1 and smaller than the value c2, it is set to a constant value, and when the battery temperature tb is larger than the value c2, it is changed in proportion to the battery temperature tb. The limit value Px1 is reduced.

【００６２】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。Next, a third embodiment of the present invention will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by giving the same code | symbol.

【００６３】図１１は本発明の第３の実施の形態におけ
る電動車両駆動制御装置のブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of an electric vehicle drive control device according to the third embodiment of the present invention.

【００６４】図において、３１は第１の電動機械として
の駆動モータ、３５は第２の電動機械としての発電機で
あり、発電機３５を駆動することによって発電を行うこ
とができる。前記駆動モータ３１、発電機３５及び図示
されないエンジンは、差動歯車装置としての図示されな
いプラネタリギヤユニットを介して機械的に連結され、
かつ、駆動モータ３１は図示されないディファレンシャ
ル装置を介して図示されない駆動輪と機械的に連結され
る。なお、前記プラネタリギヤユニットは、第１の歯車
要素としてのサンギヤ、該サンギヤと噛（し）合するピ
ニオン、該ピニオンと噛合する第２の歯車要素としての
リングギヤ、及び前記ピニオンを回転自在に支持する第
３の歯車要素としてのキャリヤを備え、前記サンギヤは
発電機３５と、リングギヤは駆動モータ３１と、キャリ
ヤはエンジンと連結される。In the figure, 31 is a drive motor as a first electric machine, and 35 is a generator as a second electric machine. By driving the generator 35, power can be generated. The drive motor 31, the generator 35, and an engine (not shown) are mechanically connected via a planetary gear unit (not shown) as a differential gear unit,
In addition, the drive motor 31 is mechanically connected to drive wheels (not shown) through a differential device (not shown). The planetary gear unit rotatably supports a sun gear as a first gear element, a pinion meshing with the sun gear, a ring gear as a second gear element meshing with the pinion, and the pinion. The sun gear is connected to the generator 35, the ring gear is connected to the drive motor 31, and the carrier is connected to the engine.

【００６５】また、４６は図示されないＣＰＵ、記録装
置等を備え、各種のプログラム、データ等に従ってコン
ピュータとして機能し、発電機３５の制御を行う発電機
制御装置である。前記発電機３５は、回転自在に配設さ
れた図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方
に配設された図示されないステータを備える。前記ロー
タは、前記発電機３５の図示されないシャフトに取り付
けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向にお
ける複数箇所に配設された永久磁石を備える。本実施の
形態においては、前記ロータコアの円周方向における１
２箇所にＮ極及びＳ極を交互に外周面に向けて永久磁石
が配設され、６個の磁極対が形成される。Reference numeral 46 is a generator control device which includes a CPU (not shown), a recording device, etc., functions as a computer according to various programs, data, etc., and controls the generator 35. The generator 35 includes a rotor (not shown) that is rotatably arranged, and a stator (not shown) that is arranged radially outward of the rotor. The rotor includes a rotor core attached to a shaft (not shown) of the generator 35, and permanent magnets arranged at a plurality of positions in the circumferential direction of the rotor core. In the present embodiment, 1 in the circumferential direction of the rotor core
Permanent magnets are alternately arranged at two locations with N poles and S poles facing toward the outer peripheral surface, and six magnetic pole pairs are formed.

【００６６】また、前記ステータは、ステータコア、及
び該ステータコアに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコ
イルを備え、前記ステータコアの円周方向における複数
箇所には、径方向内方に向けて突出させてティースが形
成される。The stator includes a stator core and U-phase, V-phase, and W-phase coils wound around the stator core. The stator core has a plurality of circumferentially directed portions directed inward in the radial direction. Teeth are formed by protruding.

【００６７】そして、前記発電機３５を駆動することに
よって各コイルに発生させられた交流の電流としてのＵ
相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを直流の発電
機電流ＩＧに変換するために、インバータ４４が配設さ
れる。また、該インバータ４４において得られた発電機
電流ＩＧは、バッテリ電流ＩＢとしてバッテリ１４に供
給される。Then, U as an alternating current generated in each coil by driving the generator 35
An inverter 44 is provided to convert the phase, V phase, and W phase currents Iu, Iv, and Iw into a DC generator current IG. Further, the generator current IG obtained in the inverter 44 is supplied to the battery 14 as the battery current IB.

【００６８】なお、バッテリ電流ＩＢを検出するため
に、インバータ４０とバッテリ１４との間に第１の電流
検出部としてのバッテリ電流センサ２５が、発電機電流
ＩＧを検出するために、バッテリ１４とインバータ４４
との間に第２の電流検出部としての発電機電流センサ４
７が配設される。In order to detect the battery current IB, a battery current sensor 25 as a first current detecting section between the inverter 40 and the battery 14 is connected to the battery 14 to detect the generator current IG. Inverter 44
And a generator current sensor 4 as a second current detection unit between
7 are provided.

【００６９】次に、前記構成の電動車両駆動制御装置の
動作について説明する。Next, the operation of the electric vehicle drive control device having the above structure will be described.

【００７０】図１２は本発明の第３の実施の形態におけ
る電動車両駆動制御装置の動作を示すフローチャートで
ある。FIG. 12 is a flow chart showing the operation of the electric vehicle drive control system in the third embodiment of the invention.

【００７１】まず、コンピュータとして機能する車両制
御装置１１（図１１）は、バッテリ電流センサ２５によ
って検出されたバッテリ電流ＩＢ、発電機３５が駆動さ
れるのに伴って流れ、発電機電流センサ４７によって検
出される電流を表す発電機電流ＩＧ、及び電圧検出部と
してのバッテリ電圧センサ２２によって検出されたバッ
テリ電圧ＶＢを読み込む。次に、前記車両制御装置１１
の図示されない電力算出処理手段は、電力算出処理を行
い、前記バッテリ電流ＩＢと発電機電流ＩＧとの差電流
（駆動モータ電流）ＩＭ ＩＭ＝ＩＢ−ＩＧ を算出するとともに、該差電流ＩＭ及びバッテリ電圧Ｖ
Ｂを乗算することによって、駆動モータ３１が駆動され
るのに伴って消費される電力Ｐ２ Ｐ２＝ＩＭ・ＶＢ を算出する。なお、この場合、バッテリ電流ＩＢはバッ
テリ１４からインバータ４０に供給される場合に正の値
を、インバータ４０からバッテリ１４に供給される場合
に負の値を採り、発電機電流ＩＧはバッテリ１４からイ
ンバータ４４に供給される場合に正の値を、インバータ
４４からバッテリ１４に供給される場合に負の値を採
る。First, the vehicle control device 11 (FIG. 11) that functions as a computer flows as the battery current IB detected by the battery current sensor 25 and the generator 35 are driven, and the vehicle current sensor 47 detects the battery current IB. The generator current IG representing the detected current and the battery voltage VB detected by the battery voltage sensor 22 as the voltage detection unit are read. Next, the vehicle control device 11
The electric power calculation processing means (not shown) performs electric power calculation processing to calculate a difference current (drive motor current) IM IM = IB-IG between the battery current IB and the generator current IG, and the difference current IM and the battery. Voltage V
By multiplying by B, the power P2 P2 = IM · VB consumed when the drive motor 31 is driven is calculated. In this case, the battery current IB takes a positive value when supplied from the battery 14 to the inverter 40 and a negative value when supplied from the inverter 40 to the battery 14, and the generator current IG takes from the battery 14. It takes a positive value when supplied to the inverter 44, and takes a negative value when supplied from the inverter 44 to the battery 14.

【００７２】また、本実施の形態においては、発電機３
５の発電に伴って発生させられた発電機電流ＩＧをバッ
テリ１４に供給することなく、インバータ４０に直接供
給することもできる。Further, in the present embodiment, the generator 3
It is also possible to directly supply the generator current IG generated by the power generation of No. 5 to the inverter 40 without supplying it to the battery 14.

【００７３】続いて、前記車両制御装置１１の図示され
ない出力算出処理手段は、出力算出処理を行い、コンピ
ュータとして機能する駆動モータ制御装置１０の電動機
械回転速度検出処理手段９１（図１）によって検出され
た電動機械回転速度としての駆動モータ回転速度ＮＭ、
及び車両制御装置１１の電動機械目標トルク算出処理手
段９５によって算出された電動機械目標トルクとしての
駆動モータ目標トルクＴＭ* を駆動モータトルクＴＭの
大きさを表す指標値として読み込み、駆動モータ回転速
度ＮＭ及び駆動モータ目標トルクＴＭ* を乗算すること
によって、駆動モータ３１の駆動に伴い現在発生させら
れている出力Ｗ Ｗ＝ＮＭ・ＴＭ* を算出する。本実施の形態においては、駆動モータ回転
速度ＮＭ及び駆動モータ目標トルクＴＭ* を乗算するこ
とによって出力Ｗが算出されるようになっているが、駆
動モータ目標トルクＴＭ* に代えて、現在発生させられ
ている駆動モータトルクＴＭの推定値、トルクセンサに
よって検出された実測値等を駆動モータトルクＴＭの大
きさを表す指標値として使用することもできる。Subsequently, an output calculation processing means (not shown) of the vehicle control device 11 performs output calculation processing, and is detected by the electric machine rotation speed detection processing means 91 (FIG. 1) of the drive motor control device 10 functioning as a computer. The drive motor rotation speed NM as the adjusted electric machine rotation speed,
Also, the drive motor target torque TM * as the electric machine target torque calculated by the electric machine target torque calculation processing means 95 of the vehicle control device 11 is read as an index value indicating the magnitude of the drive motor torque TM, and the drive motor rotation speed NM is read. The output W W = NM · TM * that is currently generated when the drive motor 31 is driven is calculated by multiplying the drive motor target torque TM * and the drive motor target torque TM * . In the present embodiment, the output W is calculated by multiplying the drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM * . However, instead of the drive motor target torque TM * , the output W is generated now. The estimated value of the drive motor torque TM, the actual measurement value detected by the torque sensor, and the like can be used as the index value indicating the magnitude of the drive motor torque TM.

【００７４】また、前記車両制御装置１１の効率算出処
理手段９２は、効率算出処理を行い、前記出力Ｗを電力
Ｐ２によって除算することにより、駆動モータ３１の効
率η２ η２＝Ｗ／Ｐ２ を算出する。Further, the efficiency calculation processing means 92 of the vehicle control device 11 performs efficiency calculation processing and calculates the efficiency η2 η2 = W / P2 of the drive motor 31 by dividing the output W by the electric power P2. .

【００７５】続いて、前記車両制御装置１１の電力制限
値算出処理手段９３は、バッテリ残量検出部２３によっ
て検出されたバッテリ残量を読み込み、図７の電力制限
値マップを参照し、バッテリ残量に対応する電力制限値
Ｐｘ１を算出する。該電力制限値Ｐｘ１は、バッテリ残
量が所定の値ｂ１以下である場合、バッテリ残量に比例
して変化させられ、バッテリ残量が大きくなるほど電力
制限値Ｐｘ１は大きくなり、バッテリ残量が前記値ｂ１
を超えると一定の値にされる。Subsequently, the power limit value calculation processing means 93 of the vehicle control device 11 reads the battery remaining amount detected by the battery remaining amount detecting section 23, refers to the power limit value map of FIG. A power limit value Px1 corresponding to the amount is calculated. The power limit value Px1 is changed in proportion to the battery remaining amount when the battery remaining amount is equal to or less than the predetermined value b1, and the power limit value Px1 increases as the battery remaining amount increases. Value b1
If it exceeds, it will be a constant value.

【００７６】次に、前記電力制限値算出処理手段９３の
図示されない電動機械最大電力算出処理手段は、電動機
械最大電力算出処理を行い、発電機電流ＩＧとバッテリ
電圧ＶＢとを乗算することによって、発電機３５が駆動
されることにより消費される電力ＰＧ ＰＧ＝ＩＧ・ＶＢ を算出するとともに、前記電力制限値Ｐｘ１から電力Ｐ
Ｇを減算することによって、駆動モータ３１における電
力制限値Ｐｘ２ Ｐｘ２＝Ｐｘ１−ＰＧ を算出する。Next, the electric machine maximum power calculation processing means (not shown) of the power limit value calculation processing means 93 performs the electric machine maximum power calculation processing and multiplies the generator current IG by the battery voltage VB, The electric power PG PG = IG · VB consumed by driving the generator 35 is calculated, and the electric power P is calculated from the electric power limit value Px1.
By subtracting G, the power limit value Px2 Px2 = Px1-PG in the drive motor 31 is calculated.

【００７７】続いて、前記車両制御装置１１のトルク制
限値算出処理手段９４は、トルク制限値算出処理を行
い、駆動モータ回転速度ＮＭ、効率η２及び電力制限値
Ｐｘ２に基づいて、駆動モータ３１によって発生させる
ことができる最大の駆動モータトルクＴＭ、すなわち、
トルク制限値ＴＭｘ２ ＴＭｘ２＝η２・Ｐｘ２／ＮＭ を算出する。このようにして、現在の運転状況下におい
て、効率η２を前提として、電力制限値Ｐｘ２に対して
発生させることができる最大の駆動モータトルクＴＭが
算出される。Subsequently, the torque limit value calculation processing means 94 of the vehicle control device 11 performs the torque limit value calculation processing, and the drive motor 31 operates based on the drive motor rotation speed NM, the efficiency η2 and the power limit value Px2. The maximum drive motor torque TM that can be generated, ie
The torque limit value TMx2 TMx2 = η2 · Px2 / NM is calculated. In this way, under the current operating conditions, the maximum drive motor torque TM that can be generated for the power limit value Px2 is calculated based on the efficiency η2.

【００７８】続いて、車両制御装置１１の図示されない
電動機械目標トルク決定処理手段は、電動機械目標トル
ク決定処理を行い、車両要求トルクＴＯ* を読み込み、
該車両要求トルクＴＯ* 、及び駆動モータ３１から駆動
輪までのトルク伝達系におけるギヤ比に基づいて、駆動
モータ３１に要求される駆動モータ要求トルクＴＯＧ *
を算出し、該駆動モータ要求トルクＴＯＧ* とトルク制
限値ＴＭｘ２とを比較し、駆動モータ要求トルクＴＯＧ
* がトルク制限値ＴＭｘ２より大きいかどうかを判断
し、駆動モータ要求トルクＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭ
ｘ２以下である場合、駆動モータ要求トルクＴＯＧ* を
そのまま使用し、駆動モータ要求トルクＴＯＧ* がトル
ク制限値ＴＭｘ２より大きい場合、トルク制限値ＴＭｘ
２を駆動モータ要求トルクＴＯＧ* とする。Subsequently, the vehicle control device 11 is not shown.
The electric machine target torque determination processing means is an electric machine target torque.
The required torque TO*Read
The vehicle required torque TO*, And drive from drive motor 31
Drive based on the gear ratio in the torque transmission system to the wheels
Drive motor required torque TOG required for the motor 31 *
And the drive motor required torque TOG*And torque control
Compared with the limit value TMx2, drive motor required torque TOG
*Determines whether is greater than the torque limit value TMx2
Drive motor required torque TOG*Is the torque limit value TM
x2 or less, drive motor required torque TOG*To
Used as is, drive motor required torque TOG*Is Tor
If the torque limit value TMx2 is greater than the torque limit value TMx2
Drive motor required torque TOG*And

【００７９】次に、前記電動機械目標トルク算出処理手
段９５は、電動機械目標トルク算出処理を行い、前記駆
動モータ要求トルクＴＯＧ* に基づいて駆動モータ目標
トルクＴＭ* を算出するとともに、駆動モータ目標トル
クＴＭ* の変化量を制限してなまし処理を行い、なまし
処理が行われた後の値を駆動モータ目標トルクＴＭ*と
して決定する。Next, the electric machine target torque calculation processing means 95 performs the electric machine target torque calculation processing to calculate the drive motor target torque TM * based on the drive motor required torque TOG * , and the drive motor target torque TM *. The change amount of the torque TM * is limited, the smoothing process is performed, and the value after the smoothing process is determined as the drive motor target torque TM * .

【００８０】このように、駆動モータトルクＴＭを変化
させたときの、電力Ｐ２の変化量が駆動モータ回転速度
ＮＭ（又は駆動モータ回転速度ＮＭに比例する車速Ｖ）
によって変動しても、電力Ｐ２及び駆動モータトルクＴ
Ｍのいずれについてもフィードバック制御が行われず、
バッテリ残量に対応する電力制限値Ｐｘ２が算出され、
効率η２を前提として、電力制限値Ｐｘ２に対して発生
させることができる最大の駆動モータトルクＴＭがトル
ク制限値ＴＭｘ２として算出されるので、電力Ｐ２が電
力制限値Ｐｘ２を超えて消費されることはなく、駆動モ
ータ目標トルクＴＭ* がトルク制限値ＴＭｘ２を超えて
発生させられることはない。Thus, the amount of change in the electric power P2 when the drive motor torque TM is changed is the drive motor rotation speed NM (or the vehicle speed V proportional to the drive motor rotation speed NM).
Power P2 and drive motor torque T
Feedback control is not performed for any of M,
The power limit value Px2 corresponding to the remaining battery level is calculated,
Since the maximum drive motor torque TM that can be generated with respect to the power limit value Px2 is calculated as the torque limit value TMx2 based on the efficiency η2, the power P2 is not consumed exceeding the power limit value Px2. Therefore, the drive motor target torque TM * will not be generated in excess of the torque limit value TMx2.

【００８１】したがって、電力Ｐ２及びバッテリ電流Ｉ
Ｂに大きなオーバシュートが発生することがなく、わず
かな時間でバッテリ電流ＩＢが電流制限値を超えなくす
ることができる。Therefore, the power P2 and the battery current I
A large overshoot does not occur in B, and the battery current IB can be prevented from exceeding the current limit value in a short time.

【００８２】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ２１ バッテリ電流ＩＢ、発電機電流ＩＧ及
びバッテリ電圧ＶＢを読み込む。 ステップＳ２２ 電力Ｐ２を算出する。 ステップＳ２３ 駆動モータ回転速度ＮＭ及び駆動モー
タ目標トルクＴＭ* を読み込む。 ステップＳ２４ 出力Ｗを算出する。 ステップＳ２５ 効率η２を算出する。 ステップＳ２６ バッテリ残量を読み込む。 ステップＳ２７ トルク制限値ＴＭｘ２を算出する。 ステップＳ２８ 車両要求トルクＴＯ* を読み込む。 ステップＳ２９ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* を算出
する。 ステップＳ３０ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* がトル
ク制限値ＴＭｘ２より大きいかどうかを判断する。駆動
モータ要求トルクＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ２より
大きい場合はステップＳ３１に、駆動モータ要求トルク
ＴＯＧ* がトルク制限値ＴＭｘ２以下である場合はステ
ップＳ３２に進む。 ステップＳ３１ 駆動モータ要求トルクＴＯＧ* にトル
ク制限値ＴＭｘ２をセットする。 ステップＳ３２ 駆動モータ目標トルクＴＭ* を算出
し、かつ、その変化量を制限する。 ステップＳ３３ 駆動モータ目標トルクＴＭ* を決定
し、処理を終了する。Next, the flowchart will be described. In step S21, the battery current IB, the generator current IG and the battery voltage VB are read. In step S22, the electric power P2 is calculated. In step S23, the drive motor rotation speed NM and the drive motor target torque TM * are read. In step S24, the output W is calculated. In step S25, the efficiency η2 is calculated. In step S26, the remaining battery level is read. In step S27, the torque limit value TMx2 is calculated. Step S28 The vehicle request torque TO * is read. In step S29, the drive motor required torque TOG * is calculated. In step S30, it is determined whether the drive motor required torque TOG * is larger than the torque limit value TMx2. If the drive motor required torque TOG * is greater than the torque limit value TMx2, the process proceeds to step S31, and if the drive motor required torque TOG * is less than or equal to the torque limit value TMx2, the process proceeds to step S32. In step S31, the drive motor required torque TOG * is set to the torque limit value TMx2. In step S32, the drive motor target torque TM * is calculated and the amount of change is limited. In step S33, the drive motor target torque TM * is determined, and the process ends.

【００８３】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can be variously modified within the scope of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.

【００８４】[0084]

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、電動車両駆動制御装置においては、電動機械と、
電動機械回転速度を検出する電動機械回転速度検出処理
手段と、前記電動機械の効率を算出する効率算出処理手
段と、バッテリ状態に対応する電力制限値を算出する電
力制限値算出処理手段と、前記電動機械回転速度、効率
及び電力制限値に基づいて電動機械トルクのトルク制限
値を算出するトルク制限値算出処理手段と、前記トルク
制限値に基づいて電動機械トルクの目標値を表す電動機
械目標トルクを算出する電動機械目標トルク算出処理手
段とを有する。As described above in detail, according to the present invention, in the electric vehicle drive control device, the electric machine and
An electric machine rotation speed detection processing unit that detects an electric machine rotation speed, an efficiency calculation processing unit that calculates the efficiency of the electric machine, a power limit value calculation processing unit that calculates a power limit value corresponding to a battery state, Torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of the electric machine torque based on the electric machine rotation speed, efficiency, and electric power limit value, and an electric machine target torque representing a target value of the electric machine torque based on the torque limit value. And an electric machine target torque calculation processing means for calculating

【００８５】この場合、電動機械回転速度、効率及び電
力制限値に基づいて電動機械トルクのトルク制限値が算
出され、該トルク制限値に基づいて電動機械目標トルク
が算出される。そして、電動機械トルクを変化させたと
きの、電力の変化量が電動機械回転速度によって変動し
ても、電力及び電動機械トルクのいずれについてもフィ
ードバック制御が行われず、バッテリ状態に対応する電
力制限値が算出され、電動機械の効率を前提として、電
力制限値に対して発生させることができる最大の電動機
械トルクがトルク制限値として算出されるので、電力が
電力制限値を超えて消費されることはなく、電動機械目
標トルクがトルク制限値を超えて発生させられることは
ない。したがって、電動車両駆動制御装置において、電
動機械トルクを発生させるための応答性を高くすること
ができる。In this case, the torque limit value of the electric machine torque is calculated based on the electric machine rotation speed, the efficiency, and the electric power limit value, and the electric machine target torque is calculated based on the torque limit value. Then, even if the amount of change in the electric power when the electric machine torque is changed fluctuates depending on the electric machine rotation speed, feedback control is not performed for both the electric power and the electric machine torque, and the electric power limit value corresponding to the battery state. Is calculated and the maximum electric machine torque that can be generated with respect to the electric power limit value is calculated as the torque limit value, assuming that the electric machine efficiency is high. Moreover, the electric machine target torque is not generated in excess of the torque limit value. Therefore, in the electric vehicle drive control device, it is possible to improve the responsiveness for generating the electric mechanical torque.

【００８６】その結果、電力及びバッテリ電流に大きな
オーバシュートが発生することがなく、わずかな時間で
バッテリ電流が電流制限値を超えなくすることができ
る。As a result, a large overshoot does not occur in the electric power and the battery current, and the battery current can be prevented from exceeding the current limit value in a short time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態における電動車両駆
動制御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of an electric vehicle drive control device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】従来の電動車両駆動制御装置の動作を示す第１
のタイムチャートである。FIG. 2 is a first diagram showing an operation of a conventional electric vehicle drive control device.
Is a time chart of.

【図３】従来の電動車両駆動制御装置の動作を示す第２
のタイムチャートである。FIG. 3 is a second diagram showing the operation of the conventional electric vehicle drive control device.
Is a time chart of.

【図４】本発明の第１の実施の形態における電動車両駆
動制御装置のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of an electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第１の実施の形態におけるモータ制御
部のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a motor control unit according to the first embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第１の実施の形態における電動車両駆
動制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第１の実施の形態における電力制限値
マップを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a power limit value map according to the first embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第１の実施の形態における電動車両駆
動制御装置の動作を示す第１のタイムチャートである。FIG. 8 is a first time chart showing an operation of the electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第１の実施の形態における電動車両駆
動制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。FIG. 9 is a second time chart showing the operation of the electric vehicle drive control device according to the first embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第２の実施の形態における電力制限
値マップを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a power limit value map according to the second embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の第３の実施の形態における電動車両
駆動制御装置のブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of an electric vehicle drive control device according to a third embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の第３の実施の形態における電動車両
駆動制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing an operation of the electric vehicle drive control device according to the third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 駆動モータ制御装置 １１ 車両制御装置 ３１ 駆動モータ ３５ 発電機 ４６ 発電機制御装置 ９１ 電動機械回転速度検出処理手段 ９２ 効率算出処理手段 ９３ 電力制限値算出処理手段 ９４ トルク制限値算出処理手段 ９５ 電動機械目標トルク算出処理手段 10 Drive motor controller 11 Vehicle control device 31 Drive motor 35 generator 46 Generator control device 91 Electric machine rotation speed detection processing means 92 Efficiency calculation processing means 93 electric power limit value calculation processing means 94 Torque limit value calculation processing means 95 Electric Machine Target Torque Calculation Processing Means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PA08 PC06 PG04 PI16 PO06 PO17 PU11 PU28 PV09 PV23 QI04 QN03 QN15 RB17 SE03 SJ11 TI02 TI10 TO12 TO13 TR19 TU16 TU17    ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    F-term (reference) 5H115 PA08 PC06 PG04 PI16 PO06                       PO17 PU11 PU28 PV09 PV23                       QI04 QN03 QN15 RB17 SE03                       SJ11 TI02 TI10 TO12 TO13                       TR19 TU16 TU17

Claims (10)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 電動機械と、電動機械回転速度を検出す
る電動機械回転速度検出処理手段と、前記電動機械の効
率を算出する効率算出処理手段と、バッテリ状態に対応
する電力制限値を算出する電力制限値算出処理手段と、
前記電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて
電動機械トルクのトルク制限値を算出するトルク制限値
算出処理手段と、前記トルク制限値に基づいて電動機械
トルクの目標値を表す電動機械目標トルクを算出する電
動機械目標トルク算出処理手段とを有することを特徴と
する電動車両駆動制御装置。1. An electric machine, an electric machine rotation speed detection processing means for detecting an electric machine rotation speed, an efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the electric machine, and a power limit value corresponding to a battery state. Power limit value calculation processing means,
Torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of the electric machine torque based on the electric machine rotation speed, efficiency and electric power limit value, and an electric machine target representing a target value of the electric machine torque based on the torque limit value. An electric vehicle drive control device comprising: an electric machine target torque calculation processing unit that calculates a torque. 【請求項２】 バッテリ電流及びバッテリ電圧に基づい
て、前記電動機械が駆動されるのに伴って消費される電
力を算出する電力算出処理手段と、前記電動機械回転速
度、及び電動機械トルクの大きさを表す指標値に基づい
て電動機械の出力を算出する出力算出処理手段とを有す
るとともに、前記効率算出処理手段は、前記電力及び出
力に基づいて効率を算出する請求項１に記載の電動車両
駆動制御装置。2. Electric power calculation processing means for calculating electric power consumed when the electric machine is driven based on a battery current and a battery voltage, and magnitudes of the electric machine rotation speed and the electric machine torque. The electric vehicle according to claim 1, further comprising: an output calculation processing unit that calculates an output of the electric machine based on an index value that represents the power, and the efficiency calculation processing unit calculates the efficiency based on the electric power and the output. Drive controller. 【請求項３】 第１、第２の電動機械と、第１の電動機
械の電動機械回転速度を検出する電動機械回転速度検出
処理手段と、第１の電動機械の効率を算出する効率算出
処理手段と、バッテリ状態及び第２の電動機械が駆動さ
れるのに伴って消費される電力に基づいて第１の電動機
械の電力制限値を算出する電力制限値算出処理手段と、
前記電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて
第１の電動機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出
するトルク制限値算出処理手段と、前記トルク制限値に
基づいて第１の電動機械の電動機械トルクの目標値を表
す電動機械目標トルクを算出する電動機械目標トルク算
出処理手段とを有することを特徴とする電動車両駆動制
御装置。3. A first and a second electric machine, an electric machine rotation speed detection processing unit that detects an electric machine rotation speed of the first electric machine, and an efficiency calculation process that calculates the efficiency of the first electric machine. Means, and a power limit value calculation processing means for calculating a power limit value of the first electric machine based on the battery state and the electric power consumed as the second electric machine is driven.
Torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of the electric machine torque of the first electric machine based on the electric machine rotation speed, efficiency and electric power limit value; and a first electric machine based on the torque limit value. And an electric machine target torque calculation processing means for calculating an electric machine target torque that represents a target value of the electric machine torque. 【請求項４】 バッテリ電流、前記第２の電動機械が駆
動されるのに伴って流れる電流、及びバッテリ電圧に基
づいて前記第１の電動機械が駆動されるのに伴って消費
される電力を算出する電力算出処理手段と、前記第１の
電動機械の電動機械回転速度、及び第１の電動機械の電
動機械トルクの大きさを表す指標値に基づいて第１の電
動機械の出力を算出する出力算出処理手段とを有すると
ともに、前記効率算出処理手段は、前記電力及び出力に
基づいて効率を算出する請求項３に記載の電動車両駆動
制御装置。4. A battery current, a current flowing when the second electric machine is driven, and an electric power consumed when the first electric machine is driven based on a battery voltage. The output of the first electric machine is calculated based on the electric power calculation processing means for calculating, the electric machine rotation speed of the first electric machine, and the index value representing the magnitude of the electric machine torque of the first electric machine. The electric vehicle drive control device according to claim 3, further comprising output calculation processing means, wherein the efficiency calculation processing means calculates efficiency based on the electric power and the output. 【請求項５】 前記バッテリ状態はバッテリ残量である
請求項１又は３に記載の電動車両駆動制御装置。5. The electric vehicle drive control device according to claim 1, wherein the battery state is a battery remaining amount. 【請求項６】 前記バッテリ状態はバッテリ温度である
請求項１又は３に記載の電動車両駆動制御装置。6. The electric vehicle drive control device according to claim 1, wherein the battery state is a battery temperature. 【請求項７】 電動機械回転速度を検出し、電動機械の
効率を算出し、バッテリ状態に対応する電力制限値を算
出し、前記電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基
づいて電動機械トルクのトルク制限値を算出し、該トル
ク制限値に基づいて電動機械トルクの目標値を表す電動
機械目標トルクを算出することを特徴とする電動車両駆
動制御方法。7. The electric machine rotation speed is detected, the efficiency of the electric machine is calculated, a power limit value corresponding to a battery state is calculated, and the electric machine torque is calculated based on the electric machine rotation speed, the efficiency and the power limit value. Is calculated, and the electric machine target torque representing the target value of the electric machine torque is calculated based on the torque limit value. 【請求項８】 第１の電動機械の電動機械回転速度を検
出し、第１の電動機械の効率を算出し、バッテリ状態及
び第２の電動機械が駆動されるのに伴って消費される電
力に基づいて第１の電動機械の電力制限値を算出し、前
記電動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて第
１の電動機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出
し、該トルク制限値に基づいて第１の電動機械の電動機
械トルクの目標値を表す電動機械目標トルクを算出する
ことを特徴とする電動車両駆動制御方法。8. The electric machine rotation speed of the first electric machine is detected, the efficiency of the first electric machine is calculated, and the battery state and the electric power consumed as the second electric machine is driven are calculated. The electric power limit value of the first electric machine is calculated based on the electric power limit value, the torque limit value of the electric machine torque of the first electric machine is calculated based on the electric machine rotation speed, the efficiency, and the electric power limit value, and the torque limit value is calculated. An electric vehicle drive control method comprising: calculating an electric machine target torque that represents a target value of an electric machine torque of a first electric machine based on the value. 【請求項９】 コンピュータを、電動機械回転速度を検
出する電動機械回転速度検出処理手段、電動機械の効率
を算出する効率算出処理手段、バッテリ状態に対応する
電力制限値を算出する電力制限値算出処理手段、前記電
動機械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて電動機
械トルクのトルク制限値を算出するトルク制限値算出処
理手段、並びに前記トルク制限値に基づいて電動機械ト
ルクの目標値を表す電動機械目標トルクを算出する電動
機械目標トルク算出処理手段として機能させることを特
徴とする電動車両駆動制御方法のプログラム。9. A computer, an electric machine rotation speed detection processing means for detecting an electric machine rotation speed, an efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the electric machine, and a power limit value calculation for calculating a power limit value corresponding to a battery state. Processing means, torque limit value calculation processing means for calculating a torque limit value of electric machine torque based on the electric machine rotation speed, efficiency, and electric power limit value; and a target value of electric machine torque based on the torque limit value. A program for an electric vehicle drive control method, which is caused to function as electric machine target torque calculation processing means for calculating an electric machine target torque. 【請求項１０】 コンピュータを、第１の電動機械の電
動機械回転速度を検出する電動機械回転速度検出処理手
段、第１の電動機械の効率を算出する効率算出処理手
段、バッテリ状態及び第２の電動機械が駆動されるのに
伴って消費される電力に基づいて第１の電動機械の電力
制限値を算出する電力制限値算出処理手段、前記電動機
械回転速度、効率及び電力制限値に基づいて第１の電動
機械の電動機械トルクのトルク制限値を算出するトルク
制限値算出処理手段、並びに前記トルク制限値に基づい
て第１の電動機械の電動機械トルクの目標値を表す電動
機械目標トルクを算出する電動機械目標トルク算出処理
手段として機能させることを特徴とする電動車両駆動制
御方法のプログラム。10. A computer comprising: an electric machine rotation speed detection processing means for detecting an electric machine rotation speed of the first electric machine; an efficiency calculation processing means for calculating the efficiency of the first electric machine; a battery state; and a second state. Based on the electric power limit value calculation processing means for calculating the electric power limit value of the first electric machine based on the electric power consumed as the electric machine is driven, based on the electric machine rotation speed, the efficiency and the electric power limit value. A torque limit value calculation processing unit that calculates a torque limit value of the electric machine torque of the first electric machine, and an electric machine target torque that represents a target value of the electric machine torque of the first electric machine based on the torque limit value. A program for an electric vehicle drive control method, which is caused to function as an electric machine target torque calculation processing means for calculating.
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