JP2003172178A - 内燃機関の空燃比制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】プラントモデルを同定して得られるパラメータ
を用いて制御ゲインを調整して行う空燃比フィードバッ
ク制御において、所望の応答を得るためのフィードバッ
ク制御量の算出を的確に、かつ簡単に行う。 【解決手段】フィードバック制御量から、フィードバッ
クによるもの以外の補正要素（例えば、学習補正量）の
影響を排除するために、フィードバック制御量を前記補
正要素に基づいて減算補正する。この補正は、スライデ
ィングモード制御によるフィードバック制御において
は、切換関数σの積分項Ｋ_I ・Σσを学習補正量ＬＭＡ
Ｄに相関する量だけ減少させることにより行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内燃機関の空燃比
制御装置に関し、詳細には、制御対象を関数で表したモ
デル（以下「プラントモデル」という。）を同定し、同
定結果に応じた制御ゲインにより空燃比を運転状態に応
じた最適空燃比にフィードバック制御する技術の改良に
関する。

【０００２】

【従来の技術】内燃機関の空燃比制御に関して、ロボッ
ト技術の分野で多用されているスライディングモード制
御を用いたフィードバック制御の開発が進められている
（特開２００１−１１５８８１号公報参照）。このよう
な空燃比フィードバック制御においても、燃料噴射量の
設定に際して、スライディングモードコントローラによ
り演算されたフィードバック制御量の他に、インジェク
タの経年劣化や燃料性状等の制御性能に相関するパラメ
ータによる基本空燃比のズレを補償するための学習補正
量が加算されるとともに、燃料噴射量の壁面付着成分に
相当する空燃比の上昇を補償するための壁流補正等の各
種始動後補正が施される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、空燃比フィ
ードバック制御において、スライディングモード制御の
適用によるロバスト性の向上とともに、次のように制御
対象のモデル（プラントモデル）の構造を同定し、応答
性能を向上することが試みられている。すなわち、伝達
関数等の予め設定されたプラントモデルに含まれるパラ
メータを逐次算出するとともに、算出されたパラメータ
に基づいてフィードバック制御量の算出に用いる制御ゲ
インを調整するのである。

【０００４】しかしながら、前述のように、燃料噴射量
は、フィードバック制御の他に学習補正や壁流補正等が
重畳された結果として最終設定されるものである。従っ
て、制御対象からは、スライディングモードコントロー
ラの操作自体によるものとは異なる結果（空燃比）が出
力されることとなり、同定により算出されるパラメータ
には、スライディングモードコントローラが与えた操作
量以外の操作要素が反映されることとなる。

【０００５】ここで、制御ゲイン、延いてはフィードバ
ック制御量の的確な演算のためには、制御対象の出力か
らフィードバックによるもの以外の変動成分を排除し、
純粋なフィードバック情報が得られることが望ましい。
ところが、そのための実際の処理は容易ではない。学習
補正や壁流補正等が上記出力に反映されている程度が、
必ずしも明確とはならないためである。

【０００６】本発明は、このような実情に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、プラントモデルを同定して
得られたパラメータを用いて制御ゲインを調整して行う
空燃比フィードバック制御において、所望の応答を得る
ためのフィードバック制御量の算出を的確に、かつ簡単
に行うことにある。特に、本発明は、フィードバック制
御量の算出にスライディングモード制御を用いる場合に
適用される。

【０００７】また、本発明は、制御対象に含まれるむだ
時間要素の影響を排除してフィードバック制御量を算出
することにより、現状により適した空燃比制御を行うこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の発明では、空燃比を運転状態に応じた最適空燃比に
フィードバック制御する内燃機関の空燃比制御装置にお
いて、（Ａ）実際の空燃比を検出する空燃比検出手段、
（Ｂ）制御対象のモデルが関数として設定され、検出さ
れた実際の空燃比を含む所定の入力情報に基づいてこの
モデルに含まれるパラメータの値を算出する同定手段、
（Ｃ）算出されたパラメータの値に基づいて、空燃比を
上記最適空燃比に収束させるための燃料噴射量のフィー
ドバック制御量を算出するための制御ゲインを調整する
制御ゲイン調整手段、及び（Ｄ）調整された制御ゲイン
を用いてフィードバック制御量を算出するフィードバッ
ク制御量算出手段を設けることとし、フィードバック制
御量算出手段において、フィードバック制御量を、燃料
噴射量の学習補正量に基づいて補正して算出することと
した。

【０００９】請求項２に記載の発明では、フィードバッ
ク制御量算出手段においてスライディングモード制御に
よりフィードバック制御量を算出することとした。請求
項３に記載の発明では、スライディングモード制御によ
る場合に、学習補正量に基づいて切換関数の積分項を補
正することによりフィードバック制御量を補正すること
とした。

【００１０】請求項４に記載の発明では、フィードバッ
ク制御量算出手段において、フィードバック制御量を、
さらに燃料噴射量の壁流補正量に基づいて補正して算出
することとした。請求項５に記載の発明では、壁流補正
量に基づいてスライディングモード制御の切換関数の積
分項を補正することとした。

【００１１】請求項６に記載の発明では、同定手段にお
いて、入力情報に制御対象におけるむだ時間及び燃料噴
射量を含めるとともに、逐次最小二乗法によりモデルの
パラメータを算出することとした。請求項７に記載の発
明では、むだ時間を吸入空気量（これに相関するパラメ
ータを含む。）に基づいて算出することとした。

【００１２】請求項８に記載の発明では、同定手段によ
りパラメータが算出された制御対象のモデルを用いて実
際の空燃比に含まれる位相遅れを補償する位相遅れ補償
手段を更に設けることとし、フィードバック制御量算出
手段において、この手段により補償された空燃比に基づ
いてフィードバック制御量を算出することとした。請求
項９に記載の発明では、位相遅れ補償手段においてスミ
スむだ時間補償制御により位相遅れを補償することとし
た。

【００１３】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、検出され
た空燃比に学習補正量に基づく変動成分が含まれた状態
で同定が行われ、同定結果に基づいて制御ゲインが算出
されることとなるが、その後のフィードバック制御量の
算出においてこの変動成分の影響を排除できる。従っ
て、簡単な後的処理ながらも、制御ゲインにおける学習
補正量相当のズレを補償し、所望の応答を得るためのフ
ィードバック制御量を算出することが可能である。

【００１４】請求項２に係る発明によれば、スライディ
ングモード制御によりロバスト性を向上できる。請求項
３に係る発明によれば、スライディングモード制御によ
る場合にフィードバック制御量の補正のために切換関数
の積分項を補正することにより、請求項１の効果が簡単
に得られる。

【００１５】請求項４に係る発明によれば、学習補正量
に加えて壁流補正量にも応じてフィードバック制御量を
増減させることとしたので、フィードバック制御量をよ
り的確に算出できる。請求項５に係る発明によれば、壁
流補正量に基づいて切換関数の積分項を補正することに
より、請求項４の効果が簡単に得られる。

【００１６】請求項６に係る発明によれば、逐次最小二
乗法によりモデルのパラメータを容易に算出できる。請
求項７に係る発明によれば、吸入空気量に基づいてむだ
時間を容易に算出できる。請求項８に係る発明によれ
ば、位相遅れが補償された空燃比に基づいてフィードバ
ック制御量を算出することにより、制御システムの安定
性を向上できるとともに、高い応答性能を実現できる。

【００１７】請求項９に係る発明によれば、位相遅れを
簡素な構成により補償することが可能である。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実
施形態に係る内燃機関（以下「エンジン」という。）１
の断面構造と、エンジン１の制御装置との関係を示した
ものである。各気筒の燃焼室２に通じる吸気通路３にお
いて、導入部にエアクリーナ４が取り付けられており、
その下流にエアフローメータ５が設置されている。エア
フローメータ５からは、単位時間当たりの空気流量（以
下「吸入空気量」という。）に相当する検出信号が出力
される。さらにその下流には、アクセルペダル２１と連
動するスロットル装置６が設置されており、スロットル
弁により吸気通路３の開口面積が調節される。吸気通路
３に導入された吸入空気は、エアクリーナ４、エアフロ
ーメータ５及びスロットル装置６を通過し、マニホール
ド部において各気筒に分配される。マニホールド部に
は、電子制御式燃料噴射弁（以下「インジェクタ」とい
う。）７が気筒毎に設置されている。

【００１９】一方、排気通路８には、排気ガスの酸素濃
度に応じて空燃比をリニアに検出する広域型空燃比セン
サ（以下「空燃比センサ」という。）９が設置されると
ともに、その下流に、排気ガスに含まれるＣＯ及びＨＣ
の酸化と、ＮＯｘの還元とを行う三元触媒を担持させた
排気浄化装置１０が設置されている。エンジン１には、
エアフローメータ５及び空燃比センサ９の他に、クラン
ク角センサ（この検出信号に基づいてエンジン回転数が
算出される。）１１や、冷却水温度センサ１２等が設置
されている。これらの検出信号は、いずれも電子制御ユ
ニット（以下「ＥＣＵ」と略す。）３１に入力される。
ＥＣＵ３１は、各種入力情報に基づいてインジェクタ７
を制御し、空燃比を運転状態に応じた最適空燃比に制御
する。

【００２０】なお、符号１３は点火プラグであり、燃焼
室２の上部略中央に臨ませてシリンダヘッドに設置され
ている。次に、ＥＣＵ３１により実行される空燃比制御
について説明する。図２は、ＥＣＵ３１のうち空燃比制
御に係る部分の構成を概念的に示すブロック図であり、
大別すると１０１〜１０６のブロックに分かれる。

【００２１】１０１は、むだ時間算出部であり、吸入空
気量Ｑａに対応させたむだ時間ｋのテーブルが設定され
ている。ここで、むだ時間ｋとは、制御対象（インジェ
クタ７から空燃比センサ９までの間とする。）における
燃料輸送遅れ等に起因する位相遅れのことである。本ブ
ロック１０１は、後述する同定処理（１０２）において
正確なパラメータθを算出するには、むだ時間ｋを排除
する必要があるために設けられる。

【００２２】１０２は、パラメータ同定部であり、むだ
時間ｋ及び空燃比Ａ／Ｆその他の必要な入力情報（例え
ば、燃料噴射量）に基づいて、制御対象を伝達関数で表
したプラントモデルに含まれるパラメータθを算出す
る。ここでは、パラメータθの算出に逐次最小二乗法を
用いている。本ブロック１０２は、燃料噴射量のフィー
ドバック補正係数αを決定するための制御ゲインＫを適
応制御により算出するには、このパラメータθが必要と
なるために設けられる。

【００２３】１０３は、制御ゲイン調整部であり、パラ
メータθに基づいて制御ゲインＫを算出する。本ブロッ
ク１０３は、所望の応答を得るためには、制御対象の個
体差及び現状の特性に見合った制御ゲインＫを維持する
必要があるために設けられる。１０４は、位相遅れ補償
部であり、ここではスミスむだ時間補償器を構成してい
る。パラメータθが同定されたプラントモデルにより、
見かけ上むだ時間ｋのない空燃比Ａ／Ｆを算出する。本
ブロック１０４は、高い応答性能を得るべく制御ゲイン
Ｋを大きく設定するには、制御対象の出力からむだ時間
ｋを取り除く必要があるために設けられる。

【００２４】１０５は、フィードバック制御量算出部で
あり、むだ時間ｋが除去された空燃比Ａ／Ｆに基づい
て、運転状態に応じた目標空燃比ｔＡ／Ｆに収束させる
ためのフィードバック補正係数αを、制御ゲインＫによ
り算出する。αの算出にはスライディングモード制御を
用い、また、この演算過程若しくは演算後において、算
出されたαに対してフィードバックによるもの以外の補
正要素が与える影響を排除する。すなわち、スライディ
ングモード制御の切換関数の積分項（適応則Ｋ_I・Σ
σ）を、学習補正係数ＬＡＭＤ及びその他の各種始動後
補正係数ηに相当する量だけ減少させるか、あるいは算
出されたαを、ＬＡＭＤ及びηに応じて減少させて、Ｌ
ＡＭＤが更新された場合には、その更新分が相殺される
ように補正する。

【００２５】１０６は、燃料噴射量設定部であり、次の
ようにして最終的な燃料噴射パルス幅Ｔｉ（＝操作量
ｕ）を算出する。まず、吸入空気量Ｑａ及びエンジン回
転数Ｎｅに基づいて、式（１）により目標空燃比ｔＡ／
Ｆに対応する基本パルス幅Ｔｐを算出する。なお、Ｃを
係数とする。そして、算出されたＴｐを学習補正係数Ｌ
ＡＭＤや壁流補正係数η₁ 等の各種始動後補正係数η
（η＝η₁ ＋η₂ ＋・・・）及び、フィードバック制御
を行う場合には、ＬＡＭＤ及びηに応じて減少されたフ
ィードバック補正係数αにより補正し、式（２）により
燃料噴射パルス幅Ｔｉを算出する。

【００２６】 Ｔｐ＝Ｃ×Ｑａ／Ｎｅ ・・・（１） Ｔｉ＝Ｔｐ×ＬＡＭＤ×（１＋η）×α ・・・（２） なお、学習補正係数ＬＡＭＤは、エンジン制御性能に相
関するパラメータによる基本空燃比（基本パルス幅Ｔｐ
により得られる空燃比）の初期設定からのズレを補償す
るために運転領域毎に記憶されているものである。この
パラメータには、インジェクタ７等の燃料噴射系部品の
製造バラツキ及び経年劣化、燃料性状、気象条件等が含
まれる。

【００２７】また、壁流補正係数η₁ は、水温センサ１
２により検出された冷却水温度Ｔｗに基づいて算出さ
れ、Ｔｗが高いときほど燃料噴射量が増量されるように
大きなη₁ が設定される。各種始動後補正係数ηには、
η₁ の他にも、加速増量η₂ が含まれてよい。フィード
バック制御は、市街地を走行する場合等の通常の緩加速
時においても行われる。

【００２８】次に、図３に示すブロック図を参照して、
以上に述べた制御システムの詳細な構成とともに、本シ
ステムの設計理論について説明する。ここでは、極配置
法を用い、システム全体を閉ループ伝達関数で表し、そ
の極が予め決められた極と一致するように制御ゲインＫ
を設定する。 （１）対象とするシステム インジェクタ７と空燃比センサ９との間を対象とし、そ
のプラントモデルを次のように２次のＡＲＸモデルとし
て表す。なお、εは外乱であり、ｋはむだ時間（ｋ≧
１）である。

【００２９】 Ａ（ｚ^-1）ｙ（ｔ）＝ｚ^-kｂ₀ ｕ（ｔ）＋ε（ｔ） ・・・（３．１） Ａ（ｚ^-1）＝１＋ａ₁ ｚ^-1＋ａ₂ ｚ^-2 ・・・（３．２） （２）逐次最小二乗法によるパラメータ算出 推定パラメータベクトルθ（ｔ）：＝［ａ₁ （ｔ），ａ₂ （ｔ），ｂ₀ （ｔ） ］^T ・・・（３．３）及び； データベクトルψ（ｔ−ｋ）：＝［−ｙ（ｔ−１），−
ｙ（ｔ−２），ｕ（ｔ−ｋ）］^T ・・・（３．４）と
して、次の３式により構成される逐次最小二乗法を用い
る。

【００３０】

【数１】 なお、忘却要素がない場合はλ₁ ＝１及びλ₂ ＝１と
し、忘却要素がある場合はλ₁ ＝λ及びλ₂ ＝１（λ＝
０．９８）とする。また、初期値は、Ｉを単位行列とし
てΓ（０）＝γ・Ｉと設定し、γ＝１０００及びθ
（０）＝Οとする。Οはゼロ行列である。

【００３１】 （３）離散時間ＳＭＣの伝達関数化（非線
形項は、伝達関数Ｋ（ｚ^-1）に含めないものとして扱
う。） 目標値をω（ｔ）＝ｔＡ／Ｆとし、出力値をｙ（ｔ）＝Ａ／Ｆとして； ｅ（ｔ）＝ω（ｔ）−ｙ（ｔ） ・・・（３．８） とすると、１サンプルにおける操作量ｕ（ｔ）の差分Δ
ｕ（ｔ）は、次式で与えられる。

【００３２】

【数２】 但し、Ｋ_P を線形項線形ゲイン、Ｋ_D を線形項微分ゲイ
ン、Ｓ_P を切換関数線形ゲイン、Ｓ_D を切換関数微分ゲ
イン、Ｋ_I を積分項ゲイン、Ｋ_N を非線形ゲインとす
る。

【００３３】σ（ｔ）は、切換関数であり； σ（ｔ）＝Ｓ_P ｅ（ｔ）＋Ｓ_D Δｅ（ｔ） ・・・（３．10） を満たす。そして、式（３．９）より式（３．11）が与
えられ、式（３．11）より、ｕ（ｔ）が式（３．12）で
表される。

【００３４】

【数３】 但し、式（３．12）において、Ｋ（ｚ^-1）は、式（３．
９）を次のように展開して算出する。

【００３５】

【数４】 （４）スミスむだ時間補償器は、むだ時間を含まない出
力予測と、実際の出力予測との差として、次式で与えら
れる。

【００３６】

【数５】 （５）閉ループ伝達関数の算出（非線形項は、閉ループ
伝達関数に含めないものとして扱う。） スライディングモードコントローラとスミスむだ時間補
償器とを含む局所ループ伝達関数は、式（３．15）で与
えられ、制御対象とこの局所ループとを含む閉ループ伝
達関数Ｗ（ｚ^-1）は、式（３．16）で与えられる。

【００３７】

【数６】 （６）極配置法によるゲイン算出 閉ループ伝達関数Ｗ（ｚ^-1）の特性多項式（伝達関数Ｗ
（ｚ^-1）の分母）は、式（３．16）より（１−ｚ^-1）Ａ
（ｚ^-1）＋ｚ^-1ｂ₀ Ｋ（ｚ^-1）であり、これを次式とお
く。

【００３８】 Ｔ（ｚ^-1）：＝１＋ｔ₁ ｚ^-1＋ｔ₂ ｚ^-2＝（１−ｚ^-1）Ａ（ｚ^-1）＋ｚ^-1ｂ ₀ Ｋ（ｚ^-1） ・・・（３．17） このとき、応答性能、行過ぎ量及び整定時間等から望ま
しい極となるようなＴ（ｚ^-1）を設定することにより、
各制御ゲインＫ_P ，Ｋ_I ，Ｋ_D は、次のように算出され
る。まず、式（３．17）より次式が与えられる。

【００３９】

【数７】 さらに、式（３．13）より、Ｋ（ｚ^-1）＝（Ｋ_P ＋Ｋ_I
・Ｓ_P ＋Ｋ_I ・Ｓ_D ＋Ｋ_D ）−（Ｋ_P ＋Ｋ_I ・Ｓ_D ＋２
Ｋ_D ）ｚ^-1＋Ｋ_D ｚ^-2であることから、切換関数線形ゲ
インＳ_P を１と、また切換関数微分ゲインＳ_D を１と設
定し、線形項線形ゲインＫ_P 、積分項ゲインＫ_I 及び線
形項微分ゲインＫ_D を可変パラメータとすると、次式が
与えられる。

【００４０】

【数８】 ここで、式（３．20）をＫ_P ，Ｋ_I ，Ｋ_D について解
き、ａ₁ ，ａ₂ ，ｂ₀ をそれぞれ推定パラメータａ
₁ （ｔ），ａ₂ （ｔ），ｂ₀ （ｔ）で表すと、各制御ゲ
インは、次のように決定される。

【００４１】

【数９】 なお、特性多項式Ｔ（ｚ^-1）：＝１＋ｔ₁ ｚ^-1＋ｔ₂ ｚ
^-2は、次のように設定した。Ｔ（ｚ^-1）は、減衰率ζ＝
０．７及び固有角周波数ω＝３０としたときの２次系の
連続時間システムＧ（ｓ）； Ｇ（ｓ）＝ω² ／（ｓ² ＋２ζω・ｓ＋ω² ） ・・・（３．22） をサンプル時間で離散化したときの伝達関数の分母の式
を用いた。

【００４２】そして、式（３．21）により決定された制
御ゲインＫ_P ，Ｋ_I ，Ｋ_D を用いて次式によりフィード
バック補正係数αを算出する。 α＝Ｋ_I Σσ＋Ｋ_P ・ｅｒｒ＋Ｋ_D Δｅｒｒ＋Ｋ_N （σ／｜σ｜） ・・・ （４） さらに、算出されたαを学習補正係数ＬＡＭＤ及び始動
後補正係数ηに相関する量だけ減少させる。

【００４３】 α＝α−ｆ（ＬＡＭＤ，η） ・・・（５） このようにして算出されたフィードバック補正係数αを
用いて、上式（１）及び（２）により燃料噴射量を設定
する。以上の制御によれば、フィードバック補正係数α
の算出において、簡単な後的処理ながら、フィードバッ
クによるもの以外の補正要素（ＬＡＭＤ及びη）の影響
を排除することができる。すなわち、制御対象の出力に
は学習補正等が反映されており、そのような条件のもと
で得られた同定結果に基づく制御ゲインＫ_P ，Ｋ_I ，Ｋ
_D は、厳密には、所望の応答を得るために必要とされる
値とは異なっている。しかしながら、算出されたフィー
ドバック補正係数αを上記のように補正することによ
り、そのズレを補償することができるので、所望の応答
を得るためのフィードバック制御量、延いては燃料噴射
量を正しく算出することが可能となる。

【００４４】以上の説明では、フィードバック補正係数
αの算出における各項の和算後の補償による例を示した
が、本発明は、このようなものに限定されない。例え
ば、図４に示すブロック図のように、αの算出過程にお
いて適宜に補正を与えることも可能である。ここでは、
非線形項、積分項及び線形項の各項に対して学習補正係
数ＬＡＭＤ及び始動後補正係数ηが与える重さを考え
て、積分項（切換関数の積分項）Ｋ_I ・ΣσをＬＡＭＤ
及びηに相関する量だけ減少させることにより、上記と
同様の効果を得ている。従って、この例では、フィード
バック補正係数αは、次式により算出される。

【００４５】 α＝Ｋ_I Σσ−ｇ（ＬＡＭＤ，η）＋Ｋ_P ・ｅｒｒ＋Ｋ_D Δｅｒｒ＋Ｋ_N （ σ／｜σ｜） ・・・（６）

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るエンジンの構成図

【図２】同上実施形態に係る空燃比制御システムの構成
の概略を示すブロック図

【図３】同上制御システムの構成を詳細に示すブロック
図

【図４】本発明の他の実施形態に係る空燃比制御システ
ムの一部の構成を示すブロック図

【符号の説明】

１…エンジン ２…燃焼室 ３…吸気通路 ４…エアクリーナ ５…エアフローメータ ６…スロットル装置 ７…インジェクタ ８…排気通路 ９…空燃比センサ １０…排気浄化装置 １１…クランク角センサ １２…水温センサ １３…点火プラグ ３１…電子制御ユニット

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 45/00 ３６８ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３６８Ｇ ３７０ ３７０Ｂ Ｇ０５Ｂ 13/00 Ｇ０５Ｂ 13/00 Ａ Ｆターム(参考） 3G084 BA09 BA13 DA04 EA07 EB13 EB20 EC01 EC04 FA07 FA20 FA26 FA38 3G301 JA11 MA01 MA11 NA09 ND05 ND25 PA01Z PD02A PE03Z PE08Z 5H004 GA04 GB12 KA74 KB22 KB27 KC33

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】空燃比を運転状態に応じた最適空燃比にフ
   ィードバック制御する内燃機関の空燃比制御装置であっ
   て、 実際の空燃比を検出する空燃比検出手段と、 制御対象のモデルが関数として設定され、検出された実
   際の空燃比を含む所定の入力情報に基づいてこのモデル
   に含まれるパラメータの値を算出する同定手段と、 算出されたパラメータの値に基づいて、空燃比を前記最
   適空燃比に収束させるための燃料噴射量のフィードバッ
   ク制御量を算出するための制御ゲインを調整する制御ゲ
   イン調整手段と、 調整された制御ゲインを用いて前記フィードバック制御
   量を算出するフィードバック制御量算出手段と、を含ん
   で構成され、 前記フィードバック制御量算出手段は、フィードバック
   制御量を、燃料噴射量の学習補正量に基づいて補正して
   算出することを特徴とする内燃機関の空燃比制御装置。
2. 【請求項２】前記フィードバック制御量算出手段は、ス
   ライディングモード制御によりフィードバック制御量を
   算出する請求項１に記載の内燃機関の空燃比制御装置。
3. 【請求項３】前記フィードバック制御量算出手段は、前
   記学習補正量に基づいて切換関数の積分項を補正するこ
   とによりフィードバック制御量を補正する請求項２に記
   載の内燃機関の空燃比制御装置。
4. 【請求項４】前記フィードバック制御量算出手段は、フ
   ィードバック制御量を、さらに燃料噴射量の壁流補正量
   に基づいて補正して算出する請求項１〜３のいずれか１
   つに記載の内燃機関の空燃比制御装置。
5. 【請求項５】前記フィードバック制御量算出手段は、ス
   ライディングモード制御によりフィードバック制御量を
   算出する場合に、前記壁流補正量に基づいて切換関数の
   積分項を補正する請求項４に記載の内燃機関の空燃比制
   御装置。
6. 【請求項６】前記同定手段は、前記入力情報として制御
   対象におけるむだ時間及び燃料噴射量を含み、逐次最小
   二乗法により前記パラメータの値を算出する請求項１〜
   ５のいずれか１つに記載の内燃機関の空燃比制御装置。
7. 【請求項７】前記むだ時間が吸入空気量に基づいて算出
   される請求項６に記載の内燃機関の空燃比制御装置。
8. 【請求項８】前記同定手段によりパラメータが算出され
   た制御対象のモデルを用いて前記検出された実際の空燃
   比に含まれる位相遅れを補償する位相遅れ補償手段を更
   に含んで構成され、 前記フィードバック制御量算出手段は、前記位相遅れ補
   償手段により補償された空燃比に基づいてフィードバッ
   ク制御量を算出する請求項１〜７のいずれか１つに記載
   の内燃機関の空燃比制御装置。
9. 【請求項９】前記位相遅れ補償手段は、スミスむだ時間
   補償制御により位相遅れを補償する請求項８に記載の内
   燃機関の空燃比制御装置。