JP2003162799A - Method and device for controlling vehicle traveling - Google Patents

Method and device for controlling vehicle traveling

Info

Publication number
JP2003162799A
JP2003162799A JP2001362294A JP2001362294A JP2003162799A JP 2003162799 A JP2003162799 A JP 2003162799A JP 2001362294 A JP2001362294 A JP 2001362294A JP 2001362294 A JP2001362294 A JP 2001362294A JP 2003162799 A JP2003162799 A JP 2003162799A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane
vehicle
travel
line
recording
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001362294A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shiho Izumi
Takao Kojima
Satoshi Kuragaki
Toshimichi Minowa
Kazuhiko Sato
Tokuji Yoshikawa
Kentaro Yoshimura
和彦 佐藤
倉垣  智
隆生 児島
徳治 吉川
健太郎 吉村
泉  枝穂
利通 箕輪
Original Assignee
Hitachi Ltd
株式会社日立製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd, 株式会社日立製作所 filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2001362294A priority Critical patent/JP2003162799A/en
Publication of JP2003162799A publication Critical patent/JP2003162799A/en
Application status is Pending legal-status Critical

Links

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce an uncomfortable feeling given to a driver by matching a target traveling line in an automatic steering mode with a traveling line desired by the driver. <P>SOLUTION: Past results of a traveling line within a traffic lane at a traveling position of a route are recorded in each mode desired by the driver, and the target traveling line within the traffic lane at the traveling position is set by referring to desired traveling recorded data in the automatic steering mode. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、自動操舵を行う車両の制御装置の改良に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a control apparatus for a vehicle which performs automatic steering. 【0002】 【従来の技術】従来、走行車線内で、ドライバの好みを反映した走行ライン(幅方向)を走行する車線追従装置として、特開2001−39326号公報に記載のものが知られている。 [0004] Conventionally, the running lane, as the lane keeping device for traveling along the traveling line (width direction) that reflects the driver preferences, are known those described in JP-A-2001-39326 there. この公報には、自動操舵制御が作動していない走行中に横変位データを収集し、目標ラインを書き換えることによって、車線内でのドライバの好みの位置を習得し、ドライバの嗜好に合った自動操舵制御を行う技術が開示されている。 Automatic This publication, the lateral displacement data were collected during running the automatic steering control is not operating, by rewriting the target line, to learn a desired position of the driver in a lane, that matches the preference of the driver technique for steering control is disclosed. また、特開2000−19 In addition, JP 2000-19
8458号公報には、自車両の横位置の学習によりドライバの要求を推定し、目標走行軌跡を補正することによって、ドライバの違和感を低減することが開示されている。 In 8458 discloses the learning by estimating the driver request of the lateral position of the vehicle, by correcting the target running locus are disclosed to reduce the uncomfortable feeling of the driver. 【0003】 【発明が解決しようとする課題】しかし実際には、走行車線内で左寄りを走行したい路線上の地点や、走行車線内で右寄りを走行したい地点が存在する。 [0003] The object of the invention is to be Solved In practice, however, and point on the route that you want to run the left side in the traveling lane, the point there is that you want to run the right side in a driving lane. このように、 in this way,
路線内でのドライバの好む幅方向の走行ラインは、走行地点によって異なる。 Running line of the width direction preferred by the driver in the route is different by the running point. このため、前記従来技術では、ドライバが好む走行ラインを学習したとしても、地点によっては、ドライバに違和感を与えてしまう。 Therefore, in the prior art, even if learned running line driver prefers, some point, thus giving an uncomfortable feeling to the driver. 【0004】本発明の目的は、走行地点によって、ドライバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御方法及び装置を提供することである。 An object of the present invention, by the running point is to provide a traveling control method and apparatus for low vehicle of causing discomfort to the driver. 【0005】また、カーブ路においては、例えばカーブ進入地点、カーブ走行中又はカーブ脱出地点のそれぞれで、ドライバの好む走行ラインは異なる。 [0005] In the curved road, for example, a curve entry point, each of cornering during or exiting a curve point, running line preferred by the driver are different. このため、直進路においてドライバが好んだ走行ラインを学習して、 For this reason, to learn running line that favored driver in the straight road,
目標走行ラインを設定したとしても、カーブ路においてはドライバの好みとは異なり、違和感を与えてしまう。 Even setting the target traveling line, in the curved road unlike driver preferences, thereby giving a sense of discomfort. 【0006】本発明の他の目的は、カーブ路においてドライバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御方法及び装置を提供することである。 Another object of the present invention is to provide a traveling control method and apparatus for low vehicle of causing discomfort to the driver in the curved road. 【0007】更に、ドライバの嗜好や車両特性は時間とともに変化する。 Furthermore, the preference or vehicle characteristic driver change over time. 古い記録、例えば3年前の記録に基き、自動操舵制御における走行車線内での走行ラインの目標を設定したのでは、現在のドライバの嗜好や車両特性に対応できず、違和感を与える。 Based on the old record, for example, three years before recording, than was set a target travel line in the running lane in the automatic steering control can not correspond to the tastes and vehicle characteristics of the current driver, feel uncomfortable. また、走行環境の変化やドライバの体調によっても、ドライバが好む走行車線内での走行ラインは変化する。 Further, even by physical condition changes or drivers running environment, running line in a traffic lane in which the driver prefers changes. 【0008】本発明の更に他の目的は、常に、ドライバの嗜好に合い易い自動操舵を実現し、ドライバに与える違和感の少ない車両の走行制御方法及び装置を提供することである。 Still another object of the present invention is always realized easily automatic steering fit preferences of the driver is to provide a traveling control method and apparatus for low vehicle discomfort given to the driver. 【0009】 【課題を解決するための手段】本発明はその一面において、走行地点における走行車線内での幅方向の走行ライン(以下、単に走行ラインと記す)を記録させ、自動操舵による走行時には、記録された走行地点における走行ラインに基いて、当該車線内での走行ラインの目標を設定し、この目標に沿って車両を操舵することを特徴とする。 [0009] Means for Solving the Problems The present invention in one aspect thereof, the running line of the width direction of the travel lane in the traveling point (hereinafter, simply referred to as traveling line) is recorded, at the time of running by the automatic steering is , based on the running line in the recorded travel point, it sets a target travel line in the lane, characterized in that to steer the vehicle along the target. この場合、必ずしも、路線の全線に亘って記録する必要はなく、例えば、カーブ路など、必要に応じた地点でのみ記録し、自動操舵に生かすこともできる。 In this case, it need not necessarily be recorded over the whole line of the route, such as a curved road, and recorded only at a point as required, also be exploited for automatic steering. 【0010】これにより、その地点の走行車線内でのドライバ自身が走行した走行ラインを基に、自動操舵時の目標を決定するため、走行路線内での地点によって、ドライバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御を実現する。 [0010] As a result, on the basis of the running line that the driver himself has traveled in the travel lane of the point, in order to determine the target at the time of automatic steering, by a point in the travel route, of giving an uncomfortable feeling to the driver realizing the running control of the small vehicle. 特に、カーブ路での自動操舵時にドライバが感じる違和感を軽減することができる。 In particular, it is possible to reduce the uncomfortable feeling that the driver feel at the time of the automatic steering of a curve road. 【0011】本発明は他の一面において、記録された地点での走行ラインを目標走行ラインに考慮する度合いを、記録時期に応じて調整することを特徴とする。 [0011] The present invention in another one aspect, the degree to consider traveling line in the recorded points on the target traveling line, and adjusting in response to the recording time. 【0012】本発明は、また他の一面において、時刻、 [0012] The present invention is also in the other one side, time,
天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及び/ Weather conditions, vehicle information, road information, driver of the physical condition and /
又はドライバ自身による選択操作の因子を、自動操舵による走行時の目標走行ラインの設定に加味することを特徴とする。 Or factor selection operation by the driver himself, characterized by adding to the set of target traveling line when running by the automatic steering. 【0013】ドライバの嗜好や車両特性は時間とともに変化するが、ドライバの嗜好や車両特性の変化へ迅速に対応し、また、現在の諸条件を加味して、自動操舵時の目標走行ラインを設定することにより、更にドライバの違和感を軽減することができる。 [0013] preferences and vehicle characteristics of the driver change with time, but rapidly respond to changes in the tastes and vehicle characteristics of the driver, also, in consideration of the current terms and conditions, set a target traveling line at the time of the automatic steering by, it is possible to further reduce the discomfort of the driver. 【0014】本発明は、更に他の一面において、特定の走行記録をドライバが選択するための操作部により選択された走行記録を記録することを特徴とする。 The invention, in yet another one side, characterized in that to record the selected travel recorded by the operation unit for selecting a specific running record driver. また、これらの走行記録は、自動操舵時にも目標走行ラインの設定に選択的に反映させることが望ましい。 These travel records, it is desirable that even when automatic steering is selectively reflected in the setting of the target traveling line. 【0015】これにより、ドライバが特に好む走行車線内の走行ラインの学習効率を向上させ、また、よりドライバの好みに合った走行制御を実現できる。 [0015] Accordingly, the driver to improve the learning efficiency of the running line of the traveling lane particularly prefer, also possible to realize a running control that meets more driver preference. 【0016】本発明は、更に他の一面において、変速機を前進モードから駐車モード又は中立モードに変更したときに、前記記録に対する操作に関する画面を含む表示を許可することを特徴とする。 The invention, in yet another one side, when you change the transmission from the forward mode to the parking mode or neutral mode, and permits a display comprising a screen related to the operation for the recording. 【0017】これにより、ドライバによる特定の走行記録の選択を、安全に実行させることができる。 [0017] Thus, the selection of a particular running record of the driver can be safely performed. 【0018】本発明のその他の目的と特徴は、以下の実施形態の説明により明らかにする。 [0018] Other objects and features of the invention will be apparent from the following description of embodiments. 【0019】 【発明の実施の形態】図1は、本発明の一実施例による車両の走行制御装置の全体システム機能図である。 [0019] Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION is an overall system functional diagram of a traveling control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. まず、自動操舵部1は、ステアリングホイール2、ステアリングシャフト3、操舵角センサ4、操舵用モータ5、 First, the automatic steering unit 1, a steering wheel 2, a steering shaft 3, a steering angle sensor 4, the steering motor 5,
操舵角制御部6、自動操舵スイッチ7で構成され、走行車線内の目標走行ライン設定部8の出力に基づいて、走行車線内の目標走行ラインに一致するように、車両の操舵を行う。 Steering angle control unit 6 is constituted by the automatic steering switch 7, based on the output of the target traveling line setting portion 8 of the travel lane, to match the target traveling line of the travel lane, it performs steering of the vehicle. 【0020】自動操舵スイッチ7は、運転中のドライバが操作可能な位置に設けられる。 The automatic steering switch 7, while driving the driver is provided in operable position. この自動操舵スイッチ7がONの場合に、自動操舵部1が次のように動作する。 The automatic steering switch 7 when ON, the automatic steering unit 1 operates as follows. 操舵角制御部6は、走行車線内の目標走行ライン設定部8からの入力に基づいて、目標操舵角を算出し、操舵角センサ4によって検出した操舵角θを目標操舵角に一致させるように目標操舵トルクを求め、モータ5にモータ電流を流す。 Steering angle control unit 6 based on the input from the target traveling line setting portion 8 of the travel lane, calculating a target steering angle, the steering angle θ detected by the steering angle sensor 4 so as to coincide with the target steering angle It obtains a target steering torque, flow motor current to the motor 5. このモータ5は、操舵角制御部6からのモータ電流で駆動され、ステアリングシャフト3に駆動トルクを与える。 The motor 5 is driven by the motor current from the steering angle control unit 6 provides the drive torque to the steering shaft 3. ステアリングシャフト3は、ステアリングホイール2と一体に回転し、車両の操舵を行う。 The steering shaft 3 is rotated integrally with the steering wheel 2, and steering of the vehicle. 【0021】天候検出部9は、走行中の天候を検出し、 The weather detection unit 9 detects the weather during running,
データベース切替部10に送信する。 It is sent to the database switching section 10. 乗員による走行モード切替操作部11は、ドライバが操作可能な位置に設けられ、「自動設定」、「ノーマル」、「スポーツ」、 Running mode switching operation unit 11 by the occupant is provided in the driver-operable position, "automatic setting", "normal", "sports",
「雨」および「低燃費」の五つの中から、乗員の選択した走行モードをデータベース切替部10に送信する。 Among the five "rain" and "low fuel consumption", and transmits the driving mode selected passenger database switching section 10. 先行車両検出部12は、先行車両の存在を検出し、データベース切替部10に送信する。 Preceding vehicle detector 12 detects the presence of the preceding vehicle, and transmits to the database switching section 10. 自車状況検出部13は、 Vehicle condition detection unit 13,
自車の状況(積載荷重や乗員数やタイヤの減り具合)を検出し、データベース切替部10に送信する。 It detects situations (decrease condition of carrying load and number of occupants and tires) of the vehicle, and transmits to the database switching section 10. 路面状態検出部14は、自車が走行している走行車線の路面の状態を検出し、データベース切替部10に送信する。 Road surface condition detecting unit 14 detects the state of the road surface of the traffic lane which the vehicle is traveling, and transmits to the database switching section 10. ドライバ体調検出部15は、ドライバの体調を検出し、データベース切替部14に送信する。 Driver physical condition detecting unit 15 detects the physical condition of the driver is sent to the database switching section 14. 【0022】データベース切替部10は、上記検出部類9、11〜15の少なくとも一つの出力に基づいて、データベース16内の4種類のデータベース161〜16 The database switching section 10, based on at least one output of the detection class 9,11~15, 4 types of databases in the database 16 161-16
4のいずれか一つを選択する。 4 Select any one of the. 【0023】時刻検出部17は、年月日・時刻を検出し、データ記録部18に送信する。 The time detection unit 17 detects the date and time, and transmits it to the data recording unit 18. 走行車線検出部19 The traffic lane detection unit 19
は、車両が走行している道路の路線名と、基点からの距離(地点を表す)と、走行している走行車線を検出し、 Detects a route name of the road on which the vehicle is traveling, the distance from the origin (representing point), the driving lane the vehicle is traveling,
データ記録部18に送信する。 And it transmits to the data recording unit 18. 走行車線内の走行ライン検出部20は、走行車線内での車両位置を検出し、データ記録部18に送信する。 Running line detection unit 20 of the running lane detects the vehicle position in the travel lane, and transmits the data recording unit 18. 【0024】データベース16は、4種のデータベースを備えている。 [0024] The database 16 includes four types of database. すなわち、ノーマル161、スポーツ1 In other words, the normal 161, Sport 1
62、雨163及び低燃費164のデータベースである。 62, a database of rain 163 and low fuel consumption 164. ノーマルモードのデータベース161は、例えば、 Database 161 of the normal mode, for example,
雨、スポーツ、低燃費…など、ドライバによって特殊の指定を受けていない走行実績データである。 Rain, sports, low fuel consumption ... etc., it is a traveling performance data that is not received the designation of special by the driver. スポーツモードのデータベース162は、ドライバによってAT車のパワーモード選択スイッチが押され、あるいはスポーティな走行をしたと判断され、指定を受けた走行実績データである。 Database 162 sport mode, the power mode selection switch in the AT vehicle is pushed by the driver, or is determined to be a sporty driving a running record data has been designated. 同様に、雨あるいは低燃費についても、ドライバがそれらのモードに属すると判断して、それらの分類に仕分けたデータ群であり、ドライバの好みに合ったものとなる。 Similarly, the rain or low fuel consumption, the driver is determined to belong to those modes, a data group sorted into their classification, the one that suits the driver preference. 例えば、低燃費のデータベースでは、あるドライバは、曲線部を内回りして最短距離を走行する。 For example, in a database of low fuel consumption, some drivers and inward turning the curved portion travels the shortest distance. しかし、他のドライバは大回りした方がアクセル踏込みが少なく低燃費で済むと考えるかもしれない。 However, the other driver who has roundabout might think that requires only less fuel-efficient accelerator depression.
このように、これらのデータベースは、あくまでドライバの好みに合ったものとすることが重要である。 Thus, these databases, it is important that it is assumed that only matches the preference of the driver. 【0025】さて、これらのデータベースは、時刻検出部17、走行車線検出部19及び走行車線内の走行ライン検出部20の出力を記録し、自動操舵スイッチ7がO [0025] Now, these databases, the time detecting unit 17, the output of the traffic lane detection section 19 and the travel driving line detecting unit 20 in the lane is recorded, the automatic steering switch 7 O
Nの場合に、当該路線での記録を、目標走行ライン設定部8に出力する。 In the case of N, and outputs the record in the route, the target traveling line setting unit 8. 更に、記録した時期を、重み係数検索部21に出力する。 Further, the recorded time, and outputs the weighting factor search unit 21. この重み係数検索部21は、データベース16からのデータ出力に基づいて、当該路線での走行記録の記録時刻からの経過時間を算出し、経過時間に基づいて前記記録の重み係数を計算あるいは検索し、 The weighting factor search unit 21, based on data output from the database 16, and calculates the elapsed time from the recording time of the running record in the route, the weighting coefficient of the recording calculated or retrieved based on the elapsed time ,
重み係数を目標走行ライン設定部8に送信する。 Transmitting a weighting factor to the target traveling line setting unit 8. 目標走行ライン設定部8は、データベース16からのデータと、重み係数検索部21の出力に基づいて、自動操舵部1の目標走行ラインを設定する。 Target traveling line setting unit 8, the data from the database 16, based on the output of the weighting factor search unit 21 sets the target traveling line of the automatic steering unit 1. 【0026】カーブ路検出部22は、走行車線の曲率を、舵角やカメラの画像や地図情報を用いて検出し、データ記録間隔指示部23に送信する。 The curved road detecting section 22, the curvature of the traffic lane is detected by using an image or map information of the steering angle and the camera, and transmits the data recording interval instruction unit 23. このデータ記録間隔指示部23は、後述するように、カーブ路検出部22 The data recording interval instruction unit 23, as described later, a curved road detecting section 22
の出力に基づいて、データの記録間隔を決定し、データ記録部18に送信する。 Based on the output, it determines the recording interval of the data, and transmits the data recording unit 18. 【0027】お気に入り登録操作部24は、データベースアクセス部25を介して、ドライバの操作によりデータベース16に記録された記録を呼び出し、またドライバの選択した任意の記録の重み係数を高く設定する。 The favorite registration operation unit 24, via the database access unit 25, call records recorded in the database 16 by the operation of the driver, also set high weight coefficients arbitrary recording the selected driver. 記録取消操作部26は、ドライバの操作により、データベースアクセス部25を介して、データベース16に記録された記録を呼び出し、ドライバの選択した任意の記録を消去する。 Recording undo operation unit 26, by the operation of the driver, through the database access unit 25, call records recorded in the database 16 to erase any record selected by the driver. データベースアクセス部25は、上記データの呼び出しおよび重み係数の変更や、登録データの消去のほか、表示装置(部)27を駆動する。 Database access unit 25 changes and calls and weighting coefficient of the data, in addition to the erasure of the registered data, and drives the display device (part) 27. 走行記録スイッチ28は、ドライバが記録したい走行データを選ぶためのスイッチである。 Running record switch 28 is a switch for selecting the traveling data you want to driver record. 【0028】図2は、走行車線内での走行ラインの説明図である。 [0028] FIG. 2 is an explanatory view of the running line of the travel lane. 自車201は、センターライン202と左方の路側帯203の間の走行車線204を、走行車線中央部205よりも左へ寄って走行している。 Vehicle 201, the driving lane 204 between the centerline 202 and the left side of the roadside 203, running by the left of the traffic lane center portion 205. このとき、走行車線中央部205と、自車201の車両中心軸206 At this time, the traffic lane center portion 205, the vehicle center axis of the vehicle 201 206
の距離a(L)は、a(L)=0.5[m]である。 Distance a (L) is a (L) = 0.5 [m]. なお、Lはその路線の基点からの距離であり、現在地点を表している図3は、目標走行ライン設定部8で行われる処理のフローチャートである。 Incidentally, L is the distance from the base point of the line, Figure 3, which represents the current location is a flowchart of processing performed by the target traveling line setting unit 8. この処理は、エンジンスタートで起動され、30[ms]に1回の頻度で繰返される。 This process is executed by the engine start, is repeated once every 30 [ms]. ステップ301では、走行車線検出部19で検出した、自車の走行している走行車線情報(路線名、走行レーン、地点:基点からの距離)が読み込まれる。 In step 301, detected by the traffic lane detection unit 19, the traffic lane information traveling of the vehicle (line name, the travel lane, a point a distance from the origin) it is read. ステップ302では、走行車線内での走行ライン検出部20 In step 302, the running line detecting unit 20 of the running lane
で検出した、走行車線内での走行ラインの情報が読み込まれる。 In the detected information of the running line of the travel lane is loaded. 例えば、図2で説明したように、基点からの距離がLである地点において、走行車線中央部から左側への距離a(L)が、a(L)=0.5[m]という情報である。 For example, as described in FIG. 2, at a point a distance from the base point is L, the distance from the traffic lane center portion to the left a (L) is the information that a (L) = 0.5 [m] is there. なお、右側にずれていれば、マイナスで表される。 Incidentally, if the deviation to the right, is represented by a minus. 【0029】ステップ303では、時刻検出部17で検出した、現在の年月日時刻の情報が読み込まれる。 [0029] In step 303, detected by the time detecting unit 17, information of the current date and time is read. ステップ304では、データベース切替部10の出力に基づいて、少なくとも一つの走行モードが選択される。 In step 304, based on the output of the database switching section 10, at least one driving mode is selected. 例えば、ノーマル走行モードのデータベース161が選択されたものとする。 For example, it is assumed that the database 161 of the normal travel mode is selected. ステップ305では、データベース(ノーマル)161から、過去に、現在の路線の現在の走行車線を走行した時刻の記録が読み込まれる。 In step 305, from the database (normal) 161, in the past, the recording of the time of traveling on a current driving lane of the current line is read. ステップ306では、ステップ305で読み込んだ走行時刻から、現在時刻までの経過時間を計算し、データの重み係数を検索する。 In step 306, from the travel time read in step 305, it calculates the elapsed time to the current time, to find the weighting coefficient data. ステップ307では、ステップ306で計算あるいは検索したデータの重み係数の総和をとり、 In step 307, taking the sum of the calculation or retrieved weighting coefficient data in step 306,
定数K(例えば10)との比較を行う。 It is compared with the constant K (e.g., 10). 定数Kより大きければステップ308に進み、定数K未満ならステップ310に進む。 Greater than the constant K proceeds to step 308, the process proceeds to step 310 if less than the constant K. ステップ308では、データベース(ノーマル)161に、現在走行中の車線を以前に走行した際の、走行車線内の走行ラインの記録が読み込まれる。 At step 308, a database (normal) 161, at the time of traveling lane currently running previously recording the running line of the traveling lane is loaded.
ステップ309では、ステップ308で読み込んだデータと、ステップ306で計算あるいは検索された重み係数に基づいて、自動操舵制御の目標値となる走行車線内での目標走行ラインを設定する。 In step 309, the data read in step 308, based on the calculated or retrieved weighting factor in step 306, sets the target traveling line in the traffic lane as a target value of the automatic steering control. 【0030】自車の走行している走行車線において、記録されたデータ数が少ない場合およびデータの記録された日時が古い場合には、ステップ307において、重み係数kの総和が定数Kより小さくなる。 [0030] In the travel lane in which the traveling of the vehicle, when the recording date and time when the number of the recorded data is small and the data is old, in step 307, smaller than the constant K is the total sum of the weighting factor k . この場合には、 In this case,
記録されたデータが古いまたは目標設定に不十分と判断し、目標設定に記録されたデータを参照しないものとし、ステップ310で、初期設定値(例えば走行レーン中央)を自動操舵制御の目標走行ラインとして設定する。 Determines that insufficient recorded data is older or goal setting, shall not refer to the data recorded in the target setting, in step 310, a target traveling line of the automatic steering control initialization value (e.g. lane center) to set up as. 【0031】この実施例によって、自動操舵時の走行地点での車線内の目標走行ラインを、ドライバ自身による手動操舵時の走行地点での車線内の走行ライン及び/又はドライバが選択した自動操舵時の走行地点での車線内の走行ラインの記録を参照して設定することが可能になる。 [0031] The examples, when automatic steering to the target traveling line in the lane in the traveling point during automatic steering, running line and / or drivers in the lane in the traveling point during manual steering by the driver himself has selected with reference to recording the running line of the lane it becomes possible to set at the running point. このため、設定された走行地点での目標走行ラインはドライバの好みに良くマッチし、ドライバが感じる違和感を軽減することができる。 For this reason, it is possible to target traveling line of the running point that has been set is well matched to the driver preferences, to reduce the uncomfortable feeling that the driver feel. 【0032】図4は、データベース切替部10で行われる走行モードの切替処理を示すフローチャートである。 [0032] FIG. 4 is a flowchart showing the switching process of the traveling mode to be performed by the database switching section 10.
ステップ401において、ドライバが選んだ走行モード切替操作部11の状態を判定する。 In step 401, it determines the state of the travel mode switching unit 11 chosen driver. 走行モード切替操作部11には、「自動設定」と「手動選択」があり、「手動選択」では、図1の4つのモードのデータベースのいずれかを選択できる。 The traveling mode switching operation unit 11, there is an "automatic setting" "manual selection", in the "manual selection", you can select one of the database of the four modes of Fig. 「自動設定」に設定されていない場合は、ステップ402に進んで、ドライバが選定した走行モードに対応するデータベースを設定する。 If it is not set to "automatic setting", the process proceeds to step 402, it sets a database corresponding to the running mode driver selected. したがって、自動操舵時には、選定された走行モードに対応するデータベースの走行記録を参照する。 Thus, during automatic steering, referring to the driving records of the database corresponding to the selected mode of travel. 一方、「自動設定」に設定されていれば、ステップ403に進み、雨天時は雨モードに設定する。 On the other hand, if it is set to "Auto Setup", the process proceeds to step 403, when the rain is set to rain mode. 雨ではなく、先行車が無く、車両状況が良く、路面が良く、かつ体調が良いときはスポーツモードに設定する。 Not the rain, there is no preceding vehicle, vehicle condition is good, good road surface, and when the physical condition is good to set in sport mode. それ以外のときはノーマルモードに設定する。 It is when the other is set to normal mode. 【0033】次に、自動設定における選択処理403〜 [0033] Next, the selection process 403 to the automatic setting
410を述べる。 Describe the 410. ステップ403において、天候検出部9によって検出された天候が、雨天であると判断するとステップ404に進み、雨天でなければステップ405 In step 403, the weather detected by the weather detection unit 9 is determined to be a rain flow proceeds to step 404, step 405 if not raining
に進む。 Proceed to. ステップ404では、自動操舵時に走行記録を参照するデータベース、または手動操舵時および自動操舵時に走行を記録するデータベースを、雨モードのデータベース163に設定する。 In step 404, the database referring to the driving recording during automatic steering or manual steering and during database for recording traveling during automatic steering, is set to the database 163 of the rain mode. ステップ405では先行車検出部12によって先行車の有無が検出される。 The presence or absence of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection unit 12 at step 405. 先行車を検出しなかった場合はステップ406に進み、先行車を検出した場合はステップ407に進む。 If not detected preceding vehicle, the process proceeds to step 406, when detecting a preceding vehicle, the routine proceeds to step 407. ステップ40 Step 40
6では自車状況検出部13によって自車の状況が検出される。 Status of the vehicle is detected by the vehicle condition detection portion 13, 6. 自車の状態がよい場合にはステップ408に進み、そうでない場合にはステップ407に進む。 If the vehicle state is good flow proceeds to step 408, the routine proceeds to step 407 otherwise. ステップ408では、路面状態検出部14によって走行中の走行車線の路面状態が判断され、車両の走行に適していると判断された場合にはステップ409に進み、そうでない場合にはステップ407へ進む。 In step 408, it is determined that the road surface condition of the traffic lane in the traveling by road surface condition detection unit 14, the process proceeds to step 409 if it is determined to be suitable for traveling of the vehicle, the process proceeds to step 407 and if not . ステップ409では、ドライバ体調検出部15によってドライバの体調が判断される。 In step 409, the physical condition of the driver is determined by the driver physical condition detecting section 15. 体調が良好であると判断された場合にはステップ410へ、そうでない場合にはステップ407に進む。 To step 410 if the physical condition is determined to be good, the process proceeds to step 407 otherwise. ステップ410では、自動操舵時に走行記録を参照するデータベース、または手動操舵時および自動操舵時に走行を記録するデータベースを、スポーツモードのデータベース162に設定する。 In step 410, the database referring to the driving recording during automatic steering or manual steering and during database for recording traveling during automatic steering, is set to the database 162 of the sport mode. ステップ407では、 In step 407,
自動操舵時に走行記録を参照するデータベース、または手動操舵時および自動操舵時に走行を記録するデータベースをノーマルモードのデータベース161に設定する。 Set the database referring to the driving recording during automatic steering or manual steering and during database for recording traveling during automatic steering, the database 161 of the normal mode. 【0034】この実施例によって、車両の諸走行環境検出部9、12〜15および走行モード切替操作部11によるドライバの操作とに応じて、走行車線内の走行ラインを記録するデータベースと、自動操舵時の参照データベースを、いずれも切替ることができる。 [0034] The examples, and the database in response to the driver of the operation and by various driving environment detection unit 9,12~15 and the traveling mode switching operation unit 11 of the vehicle, to record the running line of the travel lane, automatic steering a reference database of time, both can be switched. このため、 For this reason,
通常時や、ドライブを楽しみたい時や、雨天時や、 And normal, and when you want to enjoy the drive, and rainy weather,
低燃費走行を行いたい時などを含む多様な状況に適した走行ラインの実績の記録と、自動操舵時の多様な目標走行ラインの設定とが可能になる。 And a recording of the performance of the travel line that is suitable for a variety of situations, including when you want to do a low-mileage running, it is possible to the setting of a variety of target travel line at the time of the automatic steering. 【0035】図5は、車両の走行を記録するデータベースの構成を示す。 [0035] FIG. 5 shows the structure of a database that records the travel of the vehicle. 記録されるデータは、走行モードと、走行路線および走行車線と、走行路線の基点からの位置すなわち走行地点と、走行時刻と、走行車線内での走行ライン(例えば走行車線中央部からの距離)を含んでいる。 Data to be recorded, a travel mode, the travel route and the travel lane, the position or the travel location from the base point of the travel route, a travel time, (the distance from for instance the traffic lane center portion) running line of the travel lane It contains. 【0036】このデータ記録間隔指示部23は、後述するように、カーブ路検出部22の出力に基づいて、データの記録間隔を決定し、データ記録部18に送信する。 [0036] The data recording interval instruction unit 23, as described later, based on the output of the curved road detecting section 22, determines the recording interval of the data, and transmits the data recording unit 18. 【0037】次に自動操舵時の動作の流れを説明する。 [0037] Next, explaining the flow of the operation at the time of the automatic steering. 【0038】図6は、車両の走行中の様子とその際に記録されるデータを示す。 [0038] Figure 6 shows data recorded at that time the state of running of the vehicle. 車両の走行モードはノーマルモードであるものとする。 Traveling mode of the vehicle is assumed to be normal mode. 走行している路線は常磐道であり、車両が走行している車線には車線番号1が割り当てられているものとすると、走行している路線の情報として「常磐道−1」が記録される。 Traveling to that route is road Tokiwa, when the lane on which the vehicle is traveling is assumed that the lane number 1 is assigned, "Joban road -1" it is recorded as information of routes running . また、記録時の時刻、 In addition, the time at the time of recording,
例えば「2001/11/21/16:28」が記録される。 For example, "2001/11/21/16: 28" is recorded. また、車両が走行している地点での、走行している路線の基点(例えば東京日本橋)からの距離L[m] In addition, at the point where the vehicle is traveling, the distance from the base point of the route you are traveling (for example, Nihonbashi, Tokyo) L [m]
が記録される。 There are recorded. さらに、車両の中心と走行車線中央部との距離a(L)[m]が記録される。 Furthermore, the distance between the center and the traffic lane center portion of the vehicle a (L) [m] is recorded. 【0039】この実施例によって、走行路線の基点からの距離(地点)に対して、走行車線内の走行ラインの実績データを記録することが可能になる。 [0039] The examples, with respect to the distance (point) from the base point of the travel route, it is possible to record the actual data of the traveling line of the travel lane. 走行する路線、 Route to travel,
走行車線および地点に応じて変化するドライバの好みの走行車線内の走行ラインの変化を記録し、自動操舵時に、走行車線内での目標走行ラインを設定する際に参照することで、ドライバが感じる違和感を軽減することが可能になる。 Recording the change in the running line in the traveling lane of the preference of the driver which changes according to the driving lane and points, during automatic steering, by reference to the time of setting a target traveling line in the travel lane, the driver feels it is possible to reduce the discomfort. 【0040】図7は、走行ラインと時刻を記録する記録地点間の間隔を決定する処理のフローチャートを示す。 [0040] Figure 7 shows a flowchart of a process for determining the interval between recording points for recording traveling line and time.
この処理は記録間隔指示部23で行われる。 This processing is performed by the recording interval instruction unit 23. ステップ7 Step 7
01では、自車が走行している走行車線の曲率が、カーブ路検出部22から読み込まれる。 In 01, the curvature of the traffic lane which the vehicle is traveling is read from the curved road detecting section 22. ステップ702では、曲率が大きいほど記録地点の間隔が短くなるような関数またはテーブルを参照して、記録地点の間隔を決定する。 In step 702, by referring to the function or table, such as intervals of the recording point the greater the curvature becomes shorter, it determines the interval of the recording point. ステップ703では決定した記録地点の間隔をデータ記録部18に送信する。 Sending step 703 the determined interval of the recording spot on the data recording unit 18. 【0041】図8は、カーブ路での走行ラインと時刻を記録する地点間隔の変化を示す説明図である。 FIG. 8 is an explanatory view showing a change point interval for recording traveling line and time with curved road. 直線路では図7のステップ702で設定された記録地点間間隔3 Between recording points set in step 702 of FIG. 7 is a straight road intervals 3
0[m]で、走行車線と、走行車線内での走行ラインと時刻が記録されている。 0 [m], and the traffic lane, the traveling line and the time in the travel lane is recorded. 一方、カーブ路ではカーブ路検出部22で検出した走行車線の曲率に対応して、図7のステップ702で設定された記録地点間間隔15[m] On the other hand, in the curved path corresponding to the curvature of the traffic lane detected by the curved road detecting section 22, the recording spot spacing 15 set in step 702 of FIG. 7 [m]
で、走行車線と、走行車線内での走行ラインと時刻が記録されている。 In the traffic lane, the traveling line and the time in the travel lane is recorded. 【0042】図9は、重み係数検索部21で行われる重み係数の計算・検索のフローチャートであり、走行記録の呼び出しとともに実行される。 [0042] Figure 9 is a flow chart of calculation and search weighting factor, which is performed by the weighting factor search unit 21, are executed in response to a call of the running record. ステップ901では、 In step 901,
時刻検出部17によって検出された現在の日時と、存在するデータベースの記録日時の差Δtを算出する。 And the current date and time detected by the time detecting unit 17 calculates the difference Δt of the recording date and time of the database that are present. データベースの記録日時は、データベース切替部10によって選択された走行モードに対応するデータベースから読み込んだデータが記録された年月日・時刻である。 Database record date is the date and time read from the database the data has been recorded corresponding to the running mode selected by the database switching section 10. ステップ902では、経過時間Δtに基づいて重み係数を検索する。 In step 902, it retrieves a weighting factor based on the elapsed time Delta] t. ステップ903では、決定した重み関数を目標走行ライン設定部8に送信する。 In step 903, it transmits the weight function determined in the target travel line setting unit 8. 【0043】目標走行ライン設定部8が設定する目標値b(L)は、式(1)で示すように、走行車線内の走行ラインの記録a i (L)と、それぞれの重み係数k iとの積の総和Σ iii (L)を、重み係数の総和Σ iiで除したものである。 The target value target traveling line setting unit 8 sets b (L), as shown in equation (1), recording a i of the running line of the travel lane and (L), each of the weighting coefficients k i the sum Σ i k i a i (L ) of the product of the is obtained by dividing the sum of the weighting factors Σ i k i. 【0044】 b(L)={Σ iii (L)}/Σ ii ……………………………(1) 図10〜13に、走行車線内での走行ラインの記録のデータベースに基づいて、自動操舵時の目標走行ラインを決定した4例の説明図を示す。 [0044] b (L) = {Σ i k i a i (L)} / Σ i k i ................................. (1) 10-13, traveling in the traveling lane based on a database record of the line is an explanatory view of 4 patients who determines a target traveling line during automatic steering. ここでは、現在の走行車線における走行記録が2点ある場合を考える。 Here, consider a case where running record in the current driving lane is 2 points. 第1の記録をa 1 (L)とし、第2の記録をa 2 (L)とする。 The first recording was a 1 and (L), the second recording and a 2 (L). 【0045】図10では、a 1 (L)が1日前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録であり、a [0045] In FIG. 10, a recording of the running line in a driving lane when a 1 (L) has traveled one day before, a
2 (L)が3年前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録である。 2 (L) is a traveling line recording in the traffic lane when the vehicle travels three years ago. それぞれのデータの重み係数は図9 Weight coefficient of each data 9
のステップ902の処理で、k 1 =1、k 2 =0と設定される。 In the process of step 902 is set as k 1 = 1, k 2 = 0. したがって、目標走行ライン設定部8が設定する目標走行位置b 1 (L)はa 1 (L)に一致する。 Therefore, the target traveling position b 1 to the target traveling line setting unit 8 sets (L) coincides with a 1 (L). 【0046】図11では、a 1 (L)が3年前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録であり、a [0046] In FIG. 11, a recording of the running line in a driving lane when the vehicle travels on a 1 (L) is 3 years ago, a
2 (L)が1日前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録である。 2 (L) is a recording of the running line in a driving lane when the vehicle travels before 1 day. それぞれのデータの重み係数は図9 Weight coefficient of each data 9
のステップ902の処理で、k 1 =0、k 2 =1と設定される。 In the process of step 902 is set k 1 = 0, k 2 = 1 and. したがって、目標走行ライン設定部8が設定する目標走行位置b 2 (L)はa 2 (L)に一致する。 Therefore, the target traveling position b 2 to the target traveling line setting unit 8 sets (L) corresponds to a 2 (L). 【0047】図12では、a 1 (L)が1日前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録であり、a [0047] In FIG. 12, a recording of the running line in a driving lane when a 1 (L) has traveled one day before, a
2 (L)が2ヶ月前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録である。 2 (L) is a recording of the running line in a driving lane when the vehicle travels in two months ago. それぞれのデータの重み係数は図9のステップ902の処理でk 1 =1.0、k 2 =0.3 Weight coefficient of each data k 1 = 1.0 in the process of step 902 in FIG. 9, k 2 = 0.3
と設定される。 It is set as. したがって、目標走行ライン設定部8が設定する目標走行位置は、図12に示すb 3 (L)となる。 Therefore, the target traveling position where the target traveling line setting unit 8 sets becomes b 3 (L) shown in FIG. 12. 【0048】図13では、a 1 (L)が2ヶ月前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録であり、a 2 [0048] In FIG. 13, a recording of the running line in a driving lane when a 1 (L) has traveled two months ago, a 2
(L)が1日前に走行した際の走行車線内での走行ラインの記録である。 (L) is a recording of the running line in a driving lane when the vehicle travels before 1 day. それぞれのデータの重み係数は図9のステップ902の処理でk 1 =0.3、k 2 =1.0と設定される。 Weight coefficient of each data is set in the process of step 902 in FIG. 9 k 1 = 0.3, k 2 = 1.0 and. したがって、目標走行ライン設定部8が設定する目標走行位置はb 4 (L)となる。 Therefore, the target traveling position where the target traveling line setting unit 8 sets becomes b 4 (L). 【0049】以上の実施例においては、走行車線内でのドライバが好む走行ラインを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する手段を備えた車両の走行制御装置において、特定の走行記録をドライバが選択するための操作部24と、カーブ路を検出する手段22と、前記操作部24により選択されたカーブ路を含む走行路線の基点からの距離Lに応じて走行中の車線及びこの車線内での走行ラインa i (L)を記録する記録手段(19、20、18)と、記録された走行ラインa i (L)(データベース16)に基いて走行路線の基点からの距離Lに応じた車線内での目標走行ラインb(L)を設定する目標走行ライン設定手段8 The above in examples, a means for recording the traveling line driver in driving lane prefer running control device for a vehicle having means for setting a target traveling line of the automatic steering control based on the recording in, an operation unit 24 for selecting a particular running record driver, a means 22 for detecting a curved road, depending on the distance L from the base point of the travel route including a curved road selected by the operation unit 24 recording means for recording the traffic lane in the traveling and the travel line a i in the lane (L) and (19,20,18), the travel route on the basis of the recorded travel line a i (L) (database 16) target travel line setting means 8 for setting a target traveling line b (L) in the lane corresponding to the distance L from the base point of
と、記録された車線内での走行ラインを前記目標走行ラインb(L)の設定に考慮する度合いを記録の時期に応じて調整する手段と、時刻,天候状況,車両情報,路面情報,ドライバの体調及び/又はドライバ自身による選択操作の因子を入力する手段と、この入力因子を自動操舵時の当該車線内での目標走行ラインb(L)の設定に加味する手段と、自動操舵時の前記目標走行ラインの設定に前記走行記録を選択的に反映する手段(11,10 When the means for adjusting in accordance with the set time of recording the degree to consider the recorded lane in the target traveling line traveling line at b (L), time, weather conditions, vehicle information, road information, driver the physical condition and / or means for inputting a factor of selection operation by the driver himself, and means for adding the input factor setting the target traveling line b in the corresponding lane during automatic steering (L), during automatic steering It means for selectively reflecting the running record in the setting of the target traveling line (11, 10
ほか)と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインb With the other), the target traveling line b at the time of the automatic steering control
(L)に沿って車両を操舵する手段1を備えている。 And a means 1 for steering the vehicle along the (L). 【0050】これにより、自動操舵時の走行地点での車線内の目標走行ラインを、記録したドライバ自身による手動操舵時の走行地点での車線内の走行ライン及び/又はドライバが好む自動操舵時の走行地点での車線内の走行ラインを参照して設定することが可能になる。 [0050] As a result, the target running line in the lane of the running point of time of the automatic steering, recorded driver's own manual in the lane by the steering at the time of traveling point running line and / or the driver during automatic steering prefer with reference to the traveling line of the lane in the traveling point it becomes possible to set. ドライバ自身によって決定された自車の走行ラインを基に、自動操舵時の走行地点での目標走行ラインを決定するため、ドライバが感じる違和感を軽減することが可能になる。 Based on the vehicle traveling line that is determined by the driver himself, for determining a target traveling line of the running point during automatic steering, it is possible to reduce the uncomfortable feeling which the driver feels. 特に、カーブ路において、この効果は顕著である。 In particular, the curved road, this effect is remarkable.
また、この実施例では、最新の記録を重視して、時間とともに変化するドライバの嗜好や車両特性にマッチングし易いように、自動操舵時の目標走行ラインを設定することが可能になり、更にドライバの感じる違和感を軽減することができる。 Further, in this embodiment, with an emphasis on the latest recording, to facilitate matching the tastes and vehicle characteristics of the driver change over time, it is possible to set the target traveling line during automatic steering, further driver it is possible to reduce the discomfort felt by the. 更に、走行環境や,ドライバの体調や,走行モードを切替えるドライバの操作を、自動操舵時の走行車線内での目標走行ラインの設定に反映させることによって、ドライブを楽しみたい時や、雨天時や、 In addition, and the driving environment, driver physical condition and of, the operation of the driver to switch the traveling mode, by reflecting on the setting of the target traveling line in the driving lane at the time of automatic steering, and when you want to enjoy the drive, Ya rainy weather ,
低燃費走行を行いたい時を含む多様な状況に適した目標走行ラインの設定が可能となる。 Setting of the target traveling line that is suitable for a variety of situations, including when you want to fuel-efficient driving is possible. 【0051】図14〜17を参照して、複数個のデータベースの記録の選択、更新及び消去処理について説明する。 [0051] Referring to FIG. 14-17, selection of the recording of a plurality of databases, for updating and erasing process is described. 【0052】図14は、データベース16に記録された複数個のデータベースの記録を選択し、更新または消去する処理フローチャートである。 [0052] Figure 14 selects the record of the plurality of databases that are recorded in the database 16 is a processing flow chart of updating or erasing. 自動変速機レンジ(図示しない)がP(駐車)、R(後進)、N(中立)、D Automatic transmission range (not shown) is P (parking), R (reverse), N (neutral), D
(前進)のうち、PまたはNがドライバにより選択されると、図15の表示画面57が図1の表示部27に表示される。 (Forward) of, when the P or N is selected by the driver, the display screen 57 of FIG. 15 is displayed on the display unit 27 of FIG. 1. 表示画面57の中で、自動操舵学習ボタン58 In the display screen 57, automatic steering learning button 58
が選択されると、図14の処理フローが起動する。 There Once selected, the processing flow of FIG. 14 is started. 選択は、タッチパネル(図示しない)やキーボード(図示しない)、ジョイスティック(図示しない)を使って行う。 Selection, touch panel (not shown) and a keyboard (not shown) is carried out using a joystick (not shown). ステップ1401において、図16に示す表示画面67を表示する。 In step 1401, it displays the display screen 67 shown in FIG. 16. 前記表示画面67は、走行した路線を分割し簡略表示したリンク59〜66と、「戻る」入力ボタン68が操作可能である。 The display screen 67 is provided with a link 59 to 66 obtained by dividing the traveling the route simplified display, and "return" input button 68 is operational. ドライバが「戻る」入力ボタン68を選択すると、ステップ1402の判定により、図14の処理フローは終了する。 When the driver selects the "Back" input button 68 is determined in step 1402, the processing flow of FIG. 14 ends. 一方、リンク59 On the other hand, the link 59
からリンク66のうちいずれか一つのリンクを選択すると、ステップ1403の判定により、ステップ1404 Selecting any one of the links of the link 66 from the determination of step 1403, step 1404
に進み、図17の表示画面69に更新される。 Proceeds to be updated on the display screen 69 in FIG. 17. この表示画面69においては、リンク62と63が選択されている。 In the display screen 69, the link 62 and 63 is selected. また、リンク59〜61及び64〜66は未選択である。 The link 59-61 and 64-66 are not selected. そして、「はい」入力ボタン70を選択すると、 Then, when you select "Yes" input button 70,
図14のステップ1405に進み、データベース16のリンク62と63に相当するデータを変更する。 The process proceeds to step 1405 in FIG. 14, it changes the data corresponding to the link 62 and 63 of the database 16. そしてステップ1406に進み、データベース16のリンク5 Then, the process proceeds to step 1406, the link database 16 5
9〜61及び64〜66に相当するデータを消去する。 Erasing the data corresponding to the 9-61 and 64-66.
一方、ステップ1404において表示画面69の「いいえ」入力ボタン71を選択すると、ステップ1408においてリンク59〜66のデータを消去し、図1の表示部27を図15の表示画面57に更新し、終了する。 On the other hand, by selecting "No" input button 71 of the display screen 69 at step 1404, to erase the data link 59 to 66 at step 1408, and updates the display unit 27 of FIG. 1 on the display screen 57 in FIG. 15, the end to. 【0053】この実施例においては、ドライバによって選択可能な、前進、駐車及び中立モードを備えた変速機と、ドライバへの表示装置27を備えた車両の走行制御装置において、前記変速機が、前進モードから駐車モード又は中立モードに変更されたことに応じて、前記表示装置27に自動操舵の学習のための操作に関する画面5 [0053] In this embodiment, selectable by the driver, the forward, and transmission having parking and neutral mode, the running control device for a vehicle having a display device 27 to the driver, the transmission, the forward parking mode or in response to having been changed to the neutral mode from the mode, the screen 5 on the operation for the automatic steering learning on the display device 27
7,67,69を含む表示を行う表示制御手段(図1の25、図14のフロー)を備えている。 Display control means for displaying comprising 7,67,69 comprises a (25 in FIG. 1, the flow of FIG. 14). 【0054】この図14の処理フローを実行することにより、ドライバが特に好む走行車線と走行車線内の走行ラインの学習効率を向上させることが可能になる。 [0054] By executing the processing flow in FIG. 14, it is possible to improve the learning efficiency of the running line in the travel lane and the traveling lane the driver particularly prefer. また、図15から図17の表示画面により、学習が容易に実現できる。 Further, the display screen of FIG. 17 from FIG. 15, the learning can be easily realized. 更に、ドライバが特に好む走行車線と走行車線内の走行ラインの記録と、好まない走行車線と走行車線内の走行ラインの記録とを、特別に記録し、自動操舵制御における目標走行ラインの設定に反映させることで、ドライバが特に好む走行車線と走行車線内の走行ラインの学習効率を向上させることが可能になる。 Further, recording and running line in the travel lane and the traveling lane the driver particularly prefer, and recording the running line of the driving lane and the traveling lane does not like, specially recorded, to set the target traveling line in the automatic steering control by reflecting, it is possible to improve the learning efficiency of the running line in the travel lane and the traveling lane the driver particularly prefer. 【0055】 【発明の効果】本発明によれば、ドライバ自身によって決定された自車の走行ラインを基に、自動操舵時の走行地点での目標走行ラインを決定するため、ドライバが感じる違和感の少ない車両の走行制御を実現することができる。 [0055] According to the present invention, based on the running line of the vehicle as determined by the driver himself, for determining a target traveling line of the running point during automatic steering, the uncomfortable feeling which the driver feels it is possible to realize a running control of small vehicles.

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の一実施例による車両の走行制御装置の全体システム機能図。 Overall system functional diagram of a traveling control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] present invention. 【図2】走行車線内での走行ラインの説明図。 FIG. 2 is an explanatory view of the running line of the travel lane. 【図3】走行ライン目標設定部8で行われる処理のフローチャート。 FIG. 3 is a flowchart of processing performed by the traveling line target setting unit 8. 【図4】データベース切替部10で行われる走行モードの切替処理フローチャート。 [4] Switching process flowchart of the traveling mode to be performed by the database switching section 10. 【図5】車両の走行を記録するデータベースの構成図。 Figure 5 is a configuration diagram of a database that records the travel of the vehicle. 【図6】車両の走行中の様子とその際に記録されるデータを示す図。 [6] state and shows the data recorded during the traveling of the vehicle. 【図7】カーブ路での走行ラインの記録地点間の間隔を決定する処理フローチャート。 [7] the process flow chart for determining the interval between recording points running line of a curve road. 【図8】カーブ路での走行ラインの記録地点間隔の変化を示す説明図。 FIG. 8 is an explanatory diagram showing a change in the recording point distance running line of a curve road. 【図9】重み係数検索部21で行われる重み係数の計算・検索のフローチャート。 FIG. 9 is a flowchart of the calculation and the search of the weighting coefficients is performed by the weighting factor search unit 21. 【図10】記録に基づく走行車線内での目標走行ラインの決定例1の説明図。 Figure 10 is an explanatory diagram of a determination example 1 of the target travel line in the traffic lane based on the recording. 【図11】記録に基づく走行車線内での目標走行ラインの決定例2の説明図。 Figure 11 is an explanatory diagram of a determination example 2 of the target traveling line in the traffic lane based on the recording. 【図12】記録に基づく走行車線内での目標走行ラインの決定例3の説明図。 Figure 12 is an explanatory diagram of a determination example 3 of the target traveling line in the traffic lane based on the recording. 【図13】記録に基づく走行車線内での目標走行ラインの決定例4の説明図。 Figure 13 is an explanatory diagram of a determination example 4 of the target traveling line in the traffic lane based on the recording. 【図14】データベースの記録を選択、更新又は消去する処理フローチャート。 [14] Select the database records, updating or processing flowchart for erasing. 【図15】自動操舵学習の選択時の表示画面例。 FIG. 15 is a display screen example at the time of the automatic steering learning selection. 【図16】記録の更新または消去選択の表示画面例1。 [16] records update or erase selection display screen example 1. 【図17】記録の更新または消去処理の表示画面例2。 FIG. 17 is a display of the record of the update or erase processing screen Example 2. 【符号の説明】 1…自動操舵部、2…ステアリングホイール、3…ステアリングシャフト、4…操舵角センサ、5…操舵用モータ、6…操舵角制御部、7…自動操舵スイッチ、8…目標走行ライン設定部、9…天候検出部、10…データベース切替部、11…ドライバによる走行モード切替操作部、12…先行車両検出部、13…自車状況検出部、1 1 ... automatic steering unit [Description of symbols], 2 ... steering wheel, 3 ... steering shaft, 4 ... steering angle sensor, 5 ... steering motor, 6 ... steering angle control section, 7 ... automatic steering switches, 8 ... target running line setting unit, 9 ... weather detection unit, 10 ... database switching section, the running mode switching operation unit according to 11 ... driver 12 ... preceding vehicle detection unit, 13 ... vehicle condition detection unit, 1
4…路面状態検出部、15…ドライバ体調検出部、16 4 ... the road surface state detection unit, 15 ... driver physical condition detection unit, 16
…データベース、17…時刻検出部、18…データ記録部、19…走行車線検出部、20…車線内の走行ライン検出部、21…重み係数検索部、22…カーブ路検出部、23…記録間隔指示部、24…お気に入り登録操作部、25…データベースアクセス部、26…記録抹消操作部、27…表示部。 ... database, 17 ... time detecting unit, 18 ... data recording unit, 19 ... traffic lane detecting section, running line detection unit 20 ... lane, 21 ... weight coefficient search unit, 22 ... curved road detecting unit, 23 ... recording interval instruction unit, 24 ... favorite registration operation unit, 25 ... database access unit, 26 ... record deletion operation unit, 27 ... display unit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 箕輪 利通 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内(72)発明者 佐藤 和彦 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内(72)発明者 吉川 徳治 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内(72)発明者 泉 枝穂 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内(72)発明者 児島 隆生 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内Fターム(参考) 3D032 CC08 CC20 DA03 DA50 DA72 DA77 DA82 DA84 DA90 DA91 DA98 DA99 DC05 DC09 DC10 DC33 DD01 DD15 EB04 EC23 GG01 5H180 AA01 BB15 CC27 FF10 LL09 LL15 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Toshimichi Minowa Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven chome No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Hitachi the laboratory (72) inventor Kazuhiko Sato Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven-chome 1 Ban No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Hitachi the laboratory (72) inventor Tokuji Yoshikawa Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven chome No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Hitachi the laboratory (72) inventor Izumi Edaho Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika cho seven chome No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Hitachi the laboratory (72) inventor Takao Kojima Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven chome No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Hitachi Research Laboratory in the F-term (reference) 3D032 CC08 CC20 DA03 DA50 DA72 DA77 DA82 DA84 DA90 DA91 DA98 DA99 DC05 DC09 DC10 DC33 DD01 DD15 EB04 EC23 GG01 5H180 AA01 BB15 CC27 FF10 LL09 LL15

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】走行車線内での走行ラインの実績を記録し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する車両の走行制御方法において、走行地点における車線内での走行ラインを記録するステップと、自動操舵による走行時に、記録された走行地点における車線内での走行ラインに基いて、当該車線内での目標走行ラインを設定するステップと、この目標走行ラインに沿って車両を操舵するステップとを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。 [Claims 1 to record the results of the running line of the travel lane, the travel control method for a vehicle that sets a target traveling line of the automatic steering control based on this recording, lane in the running point and recording the traveling line of the inner, during running by the automatic steering, based on the traveling line in the lane in the recorded travel point, and setting a target traveling line in the lane, the target travel travel control method for a vehicle, characterized by comprising the steps of steering the vehicle along the line. 【請求項2】走行車線内での走行ラインの実績を記録し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する車両の走行制御方法において、走行路線の基点からの距離に応じて車線内での走行ラインを記録するステップと、自動操舵による走行時に、記録された走行地点における車線内での走行ラインに基いて、当該車線内での目標走行ラインを設定するステップと、この目標走行ラインに沿って車両を操舵するステップとを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。 2. A record the performance of running line of the travel lane, the travel control method for a vehicle that sets a target traveling line of the automatic steering control based on this recording, in accordance with the distance from the base point of the travel route and recording the traveling line in the lane during driving by the automatic steering, based on the traveling line in the lane in the recorded travel point, and setting a target traveling line in the lane, the target travel control method for a vehicle, characterized by comprising the steps of steering the vehicle along the travel line. 【請求項3】走行車線内でのドライバが好む走行ラインを記録し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する車両の走行制御方法において、走行中にカーブ路を検出するステップと、このカーブ路の当該走行路線の基点からの距離と走行車線及び車線内での走行ラインを記録するステップと、自動操舵による走行時に、記録された車線内での走行ラインに基いて、当該走行車線内での目標走行ラインを設定するステップと、この目標走行ラインに沿って車両を操舵するステップとを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。 3. Record the running line driver prefers in the travel lane, the step of detecting the traveling control method for a vehicle that sets a target traveling line of the automatic steering control, a curved road during traveling on the basis of the recording When the step of recording the traveling line of the distance between the traffic lane and the lane from the base point of the travel route of the curved road, when traveling by automatic steering, based on the traveling line in the recorded lane, the step a, the travel control method for a vehicle comprising the steps of steering the vehicle along the target running line to set a target travel line in the travel lane. 【請求項4】請求項1〜3のいずれかにおいて、記録された車線内での走行ラインを前記目標走行ラインの設定に反映する度合いを、記録時刻に応じて調整するステップを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。 4. The claim 1, that the running line on the recorded lane a degree that reflects the setting of the target traveling line, comprising a step of adjusting in response to the recording time travel control method for a vehicle, characterized. 【請求項5】請求項1〜4のいずれかにおいて、時刻、 5. The claim 1, the time,
    天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及び/ Weather conditions, vehicle information, road information, driver of the physical condition and /
    又はドライバ自身による選択操作の因子を検出するステップと、自動操舵による走行時に、当該走行車線内での目標走行ラインの設定に、前記因子を加味するステップを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。 Or detecting a factor selection operation by the driver himself, during running by the automatic steering, the travel of the vehicle, wherein the setting of the target traveling line in the travel lane that, with the step of adding the factor control method. 【請求項6】請求項1〜5のいずれかにおいて、前記記録するステップは、ドライバが特定の走行記録を選択するための操作部により選択された走行記録を記録するステップを含むことを特徴とする車両の走行制御方法。 6. The claim 1, wherein the step of recording, and characterized in that it comprises the step of recording the selected travel recorded by the operation unit for the driver to select a particular running record cruise control method for a vehicle to be. 【請求項7】ドライバによって選択可能な、前進、駐車及び中立モードを備えた変速機と、ドライバへの表示装置を備えた車両の走行制御方法において、前記変速機を前進モードから駐車モード又は中立モードに変更したときに、前記表示装置に前記記録に対する操作に関する画面を含む表示を許可することを特徴とする車両の走行制御方法。 7. A selectable by the driver, the forward parking and a transmission having a neutral mode, the travel control method for a vehicle having a display device to the driver, the parking mode or the neutral of the transmission from the forward mode when changing the mode, the travel control method for a vehicle, characterized in that to allow a display including a screen related to operation for the recording on the display device. 【請求項8】走行車線内でのドライバが好む走行ラインを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する手段を備えた車両の走行制御装置において、走行路線の基点からの距離に応じて走行中の車線及びこの車線内での走行ラインを記録する手段と、記録された走行ラインに基いて走行路線の基点からの距離に応じた車線内での目標走行ラインを設定する手段と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車両を操舵する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 And means for recording the traveling line 8. The driver in the running lane prefer, in the running control apparatus for a vehicle having a means for setting a target traveling line of the automatic steering control based on this recording, the travel route It means a target traveling line in the corresponding to the distance from the base point of the travel route on the basis of recorded traveling line lane for recording a traveling line in the lane and the lane traveling in accordance with the distance from the origin means for setting a travel control device for a vehicle, characterized in that it comprises means for steering the vehicle along the target traveling line during automatic steering control. 【請求項9】走行車線内でのドライバが好む幅方向の走行ラインを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の目標を設定する手段を備えた車両の走行制御装置において、カーブ路を検出する手段と、このカーブ路の走行路線の基点からの距離と走行車線及び車線内での走行ラインを記録する記録手段と、記録された車線内での走行ラインに基いて自動操舵による走行車線内での目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定手段と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車両を操舵する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 9. A means for recording the traveling line in the width direction of the driver prefers in the travel lane, the travel control device for a vehicle having means for setting a target automatic steering control based on this recording, the curved road It means for detecting a recording means for recording the distance between the traffic lane and traveling line in the lane from the base point of the travel route of the curved road, running by the automatic steering based on the running line in the recorded lane travel control device for a vehicle, wherein the target traveling line setting means for setting a target traveling line, further comprising means for steering the vehicle along the target traveling line during automatic steering control in lane. 【請求項10】請求項8又は9において、前記目標走行ライン設定手段は、記録された車線内での走行ラインを考慮する度合いを、記録の時期に応じて調整する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 10. The method of claim 8 or 9, wherein the target traveling line setting means, characterized in that the degree to consider traveling line in the recorded lane, comprising means for adjusting in accordance with the timing of the recording travel control device for a vehicle according to. 【請求項11】請求項8〜10のいずれかにおいて、時刻、天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及び/又はドライバ自身による選択操作の因子を入力する手段と、この入力因子を自動操舵時の当該車線内での目標走行ラインの設定に加味する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 11. A claim 8, time, weather conditions, the motor vehicle information, road information, and means for inputting a factor of selection operation by the physical condition and / or driver's own driver, the input divisor travel control device for a vehicle, characterized in that it comprises means for adding to the set of target traveling line within the lane when steering. 【請求項12】請求項8〜11のいずれかにおいて、前記記録手段は、特定の走行記録をドライバが選択するための操作部と、この操作部により選択された走行記録を記録する選択記録手段と、自動操舵時の前記目標走行ラインの設定に前記走行記録を選択的に反映する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 12. The claim 8-11, wherein the recording means, a certain running record and operation unit for the driver to select, selective recording means for recording the selected travel recorded by the operating section When the running control device for a vehicle, characterized in that the setting of the target traveling line during automatic steering comprising means for selectively reflecting the running record. 【請求項13】ドライバによって選択可能な、前進、駐車及び中立モードを備えた変速機と、ドライバへの表示装置を備えた車両の走行制御装置において、前記変速機が、前進モードから駐車モード又は中立モードに変更されたことに応じて、前記表示装置に自動操舵の学習のための操作に関する画面を含む表示を行う表示制御手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 13. selectable by the driver, the forward, and transmission having parking and neutral mode, the running control device for a vehicle having a display device to the driver, the transmission, the parking mode or from the forward mode in response to changed to the neutral mode, the display device running control apparatus for a vehicle characterized by comprising a display control means for displaying comprising a screen on the operation for the automatic steering learning. 【請求項14】走行車線内でのドライバが好む走行ラインを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する手段を備えた車両の走行制御装置において、特定の走行記録をドライバが選択するための操作部と、カーブ路を検出する手段と、前記操作部により選択されたカーブ路を含む走行路線の基点からの距離に応じて走行中の車線及びこの車線内での走行ラインを記録する手段と、記録された走行ラインに基いて走行路線の基点からの距離に応じた車線内での目標走行ラインを設定する手段と、記録された車線内での走行ラインを前記目標走行ラインの設定に考慮する度合いを記録の時期に応じて調整する手段と、時刻,天候状況,車両情報,路面情報,ドライバの体調及び/又はドライバ自身による選択操作 And means for recording the traveling line 14. The driver of the running lane prefer, in the running control apparatus for a vehicle having a means for setting a target traveling line of the automatic steering control based on this recording, particular traveling an operation unit for recording the driver to select, and means for detecting a curved road, the lane in the traveling according to the distance from the base point of the travel route including a curved road selected by the operating unit and in this lane the means for recording the running line, and means for setting a target traveling line in the corresponding to the distance from the base point of the travel route on the basis of the recorded travel line lane, a traveling line in the recorded lane It means for adjusting in response to the time the degree to consider the recording of the setting of the target traveling line, time, weather conditions, vehicle information, road information, selection operation by the physical condition and / or driver's own driver 因子を入力する手段と、この入力因子を自動操舵時の当該車線内での目標走行ラインの設定に加味する手段と、自動操舵時の前記目標走行ラインの設定に前記走行記録を選択的に反映する手段と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車両を操舵する手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 Means for inputting a factor, selectively reflecting means for adding the input factor setting the target traveling line within the lane during automatic steering, the travel records to set the target traveling line during automatic steering means for, running control device for a vehicle, characterized in that it comprises means for steering the vehicle along the target traveling line during automatic steering control.
JP2001362294A 2001-11-28 2001-11-28 Method and device for controlling vehicle traveling Pending JP2003162799A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001362294A JP2003162799A (en) 2001-11-28 2001-11-28 Method and device for controlling vehicle traveling

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001362294A JP2003162799A (en) 2001-11-28 2001-11-28 Method and device for controlling vehicle traveling

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003162799A true JP2003162799A (en) 2003-06-06

Family

ID=19172818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001362294A Pending JP2003162799A (en) 2001-11-28 2001-11-28 Method and device for controlling vehicle traveling

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003162799A (en)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005092285A (en) * 2003-09-12 2005-04-07 Toyota Central Res & Dev Lab Inc Vehicle driving status estimating device and driver's vehicle driving characteristic estimating device
JP2006015913A (en) * 2004-07-02 2006-01-19 Favess Co Ltd Control constant designing/adapting device for motor-driven power steering device
JP2006133216A (en) * 2004-10-06 2006-05-25 Denso Corp Navigation device
JP2006323527A (en) * 2005-05-17 2006-11-30 Fuji Heavy Ind Ltd Traveling support device for vehicles
JP2008014870A (en) * 2006-07-07 2008-01-24 Toyota Motor Corp Device for deducing swept path
JP2008049918A (en) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp Vehicle controller, and display device for vehicle
JP2011511729A (en) * 2008-01-09 2011-04-14 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh Driving support system control method and driving support system
US20120083964A1 (en) * 2010-10-05 2012-04-05 Google Inc. Zone driving
JP2013112067A (en) * 2011-11-25 2013-06-10 Toyota Motor Corp Traveling course generation device and traveling control device
US8718861B1 (en) 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
JP2014144745A (en) * 2013-01-30 2014-08-14 Toyota Motor Corp Travel control unit of vehicle
KR101449161B1 (en) * 2012-12-12 2014-10-08 현대자동차주식회사 A lane guidance revision method and system using historical information of driving
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
JP2016043697A (en) * 2014-08-19 2016-04-04 株式会社日本自動車部品総合研究所 Vehicle controller
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
CN106338988A (en) * 2015-07-06 2017-01-18 丰田自动车株式会社 Control system of automated driving vehicle
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US9956956B2 (en) 2016-01-11 2018-05-01 Denso Corporation Adaptive driving system
WO2018150816A1 (en) * 2017-02-15 2018-08-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle movement control apparatus, vehicle movement control method, and vehicle movement control system

Cited By (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4529394B2 (en) * 2003-09-12 2010-08-25 株式会社豊田中央研究所 Driver's vehicle driving characteristic estimation device
JP2005092285A (en) * 2003-09-12 2005-04-07 Toyota Central Res & Dev Lab Inc Vehicle driving status estimating device and driver's vehicle driving characteristic estimating device
JP2006015913A (en) * 2004-07-02 2006-01-19 Favess Co Ltd Control constant designing/adapting device for motor-driven power steering device
JP4655522B2 (en) * 2004-07-02 2011-03-23 株式会社ジェイテクト Control constant design adapting device for electric power steering system
JP2006133216A (en) * 2004-10-06 2006-05-25 Denso Corp Navigation device
JP4556794B2 (en) * 2004-10-06 2010-10-06 株式会社デンソー Navigation device
JP4615369B2 (en) * 2005-05-17 2011-01-19 富士重工業株式会社 Vehicle travel support device
JP2006323527A (en) * 2005-05-17 2006-11-30 Fuji Heavy Ind Ltd Traveling support device for vehicles
JP2008014870A (en) * 2006-07-07 2008-01-24 Toyota Motor Corp Device for deducing swept path
JP2008049918A (en) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp Vehicle controller, and display device for vehicle
US8700229B2 (en) 2008-01-09 2014-04-15 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a driver assistance system, and driver assistance system
JP2011511729A (en) * 2008-01-09 2011-04-14 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh Driving support system control method and driving support system
US9268332B2 (en) 2010-10-05 2016-02-23 Google Inc. Zone driving
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US8634980B1 (en) 2010-10-05 2014-01-21 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
US8660734B2 (en) 2010-10-05 2014-02-25 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects
US8688306B1 (en) 2010-10-05 2014-04-01 Google Inc. Systems and methods for vehicles with limited destination ability
US9122948B1 (en) 2010-10-05 2015-09-01 Google Inc. System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US9658620B1 (en) 2010-10-05 2017-05-23 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US10198619B1 (en) 2010-10-05 2019-02-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US8825264B2 (en) 2010-10-05 2014-09-02 Google Inc. Zone driving
US9679191B1 (en) 2010-10-05 2017-06-13 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US8874305B2 (en) 2010-10-05 2014-10-28 Google Inc. Diagnosis and repair for autonomous vehicles
US8948955B2 (en) 2010-10-05 2015-02-03 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects
US9911030B1 (en) 2010-10-05 2018-03-06 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US20120083964A1 (en) * 2010-10-05 2012-04-05 Google Inc. Zone driving
US8965621B1 (en) 2010-10-05 2015-02-24 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
US9120484B1 (en) 2010-10-05 2015-09-01 Google Inc. Modeling behavior based on observations of objects observed in a driving environment
US10372129B1 (en) 2010-10-05 2019-08-06 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
JP2013112067A (en) * 2011-11-25 2013-06-10 Toyota Motor Corp Traveling course generation device and traveling control device
US8718861B1 (en) 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US8954217B1 (en) 2012-04-11 2015-02-10 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US10192442B2 (en) 2012-09-27 2019-01-29 Waymo Llc Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
KR101449161B1 (en) * 2012-12-12 2014-10-08 현대자동차주식회사 A lane guidance revision method and system using historical information of driving
JP2014144745A (en) * 2013-01-30 2014-08-14 Toyota Motor Corp Travel control unit of vehicle
JP2016043697A (en) * 2014-08-19 2016-04-04 株式会社日本自動車部品総合研究所 Vehicle controller
US9836052B1 (en) 2014-08-29 2017-12-05 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
US10421453B1 (en) 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9914452B1 (en) 2014-10-02 2018-03-13 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9669827B1 (en) 2014-10-02 2017-06-06 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9914458B2 (en) 2015-07-06 2018-03-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system of automated driving vehicle
CN106338988A (en) * 2015-07-06 2017-01-18 丰田自动车株式会社 Control system of automated driving vehicle
CN106338988B (en) * 2015-07-06 2019-05-03 丰田自动车株式会社 The control device of automatic driving vehicle
JP2017013749A (en) * 2015-07-06 2017-01-19 トヨタ自動車株式会社 Automatic driving vehicle control device
US9956956B2 (en) 2016-01-11 2018-05-01 Denso Corporation Adaptive driving system
WO2018150816A1 (en) * 2017-02-15 2018-08-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle movement control apparatus, vehicle movement control method, and vehicle movement control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5926118A (en) Vehicular navigation apparatus
US9810544B2 (en) Adaptive and personalized navigation system
EP2479538B1 (en) Navigation system having maneuver attempt training mechanism and method of operation thereof
DE60032177T2 (en) Navigation system with clear, maneuver-announcing audio tones
DE10044935B4 (en) Navigation device
EP1302356B1 (en) Method and system for controlling a vehicle
US5854987A (en) Vehicle steering control system using navigation system
KR100264482B1 (en) Navigation apparatus and navigation method
US5475387A (en) Travelling course searching apparatus for vehicle
US6810328B2 (en) Navigation method and system for indicating area-specific traffic information
US20060190158A1 (en) Deceleration control apparatus for vehicle
EP1288887A2 (en) System and method for providing control gain of vehicle
US5293163A (en) Navigation apparatus for vehicles
JP3065978B2 (en) Method and apparatus for determining an alternative route in a vehicle navigation system
DE102006057543B4 (en) Navigation system
US20050256635A1 (en) System and method for assigning a level of urgency to navigation cues
US6405130B1 (en) Navigation system using forward-looking origin selection for route re-calculation
EP1594102A2 (en) Vehicle route guidance apparatus for researching for a route when vehicle goes out of route
DE102006026496B4 (en) Vehicle control support apparatus and vehicle control support method
CN100515817C (en) Preceding vehicle following cruise control system and method
EP0547548A1 (en) Travel guiding apparatus for vehicle
EP1505555A1 (en) Navigation system with determination of a route where consumption is optimized
US7117073B2 (en) Parking-assist device and reversing-assist device
US6172641B1 (en) Navigation system with audible route guidance instructions
US7079925B2 (en) Agent apparatus