JP2003130694A

JP2003130694A - ステッピングモータ用駆動装置及び指針打込方法

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Publication number: JP2003130694A
Application number: JP2001324692A
Authority: JP
Inventors: Yoshihisa Yamada; 吉寿山田
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2001-10-23
Filing date: 2001-10-23
Publication date: 2003-05-08
Anticipated expiration: 2021-10-23
Also published as: JP4176984B2

Abstract

(57)【要約】【課題】センサ出力に応じた指示開始前に指針が指示
する位置と、センサ出力に応じた指示開始後であって、
センサ位置として基準位置が算出されたとき、又は、イ
グニッションスイッチがオフされたときに指針が指示す
る位置との指示誤差量を小さくすることができるステッ
ピングモータ用駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置３は、初期化動作終了に応じ
て、所定位置を目標位置として、ステッピングモータ１
を正回転させた後、かつ、センサ出力に応じた指針２の
指示位置である角度データθｉとして、所定位置より正
回転方向Ｙ２に位置する任意位置が入力された後、角度
データθｉを目標位置として、ステッピングモータ１を
回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ステッピングモ
ータ用駆動装置に係わり、特に、ステッピングモータの
回転を制御するステッピングモータ用駆動装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステッピングモータを用いた車両
用指示装置として、図１に示すような指示装置が知られ
ている。同図において、指示装置は、ステッピングモー
タ１と、このステッピングモータ１の回転に連動する指
針２と、ステッピングモータ１を正逆回転させるステッ
ピングモータ用駆動装置３（以下、単に駆動装置３と略
記する。）とを備えている。上述したステッピングモー
タ１は、２つの励磁コイル１ａ１及び１ａ２と、ＮＳ極
が交互に３極づつ着磁され、励磁コイル１ａ１及び１ａ
２の励磁状態の変化に追従して回転する回転子１ｂと、
回転子１ｂの駆動力を指針２に伝えるギア１ｃとを備え
ている。

【０００３】さらに、ステッピングモータ１は、指針２
側のギア１ｃの裏側に設けられ、回転子１ｂの回転動作
に連動する被駆動部材としての片１ｄと、上記励磁コイ
ル１ａ１及び１ａ２、回転子１ｂ、ギア１ｃ及び片１ｄ
を収容する図示しない収容ケースに設けられ、片１ｄと
の当接により、回転子１ｂの回転を機械的に停止させる
ストッパ１ｅとを備えている。

【０００４】なお、片１ｄがストッパ１ｅに向かうよう
に、ステッピングモータ１を回転させることを逆回転、
逆回転中の指針２の回転方向を逆回転方向Ｙ１とする。
これに対して、片１ｄがストッパ１ｅから離れるよう
に、ステッピングモータ１を回転させることを正回転、
正回転中の指針２の回転方向を正回転方向Ｙ２とする。
また、ストッパ１ｅは、片１ｄと当接したとき、指針２
が文字板上の０ｋｍ／ｈの目盛上を指示するように設け
られている。

【０００５】上記指示装置が例えば車速計として用いら
れている場合、駆動装置３は、指針２の目標位置θと、
現位置θ′との差である移動量θ−θ′に応じて、回転
子１ｂを回転させることにより、指針２が差分θ−θ′
だけ移動して目標位置θを指示するようになる。上記目
標位置θは、車速センサの出力である速度情報に基づき
算出された角度データθｉ（＝請求項中のセンサ位置に
相当。）が入力される毎に、当該角度データθｉに更新
される。なお、上記角度データθｉは、速度情報０ｋｍ
／ｈのとき、基準角度０°（＝請求項中の基準位置に相
当。）が算出され、速度情報が増加するに従って、増加
するデータである。

【０００６】ところで、上記指示装置は、車両の振動あ
るいは雑音が重畳している角度データθｉの入力等の原
因により、指針２が本来移動すべき移動量（＝差分θ−
θ′）と、実際の移動量とが異なる脱調を起こしてしま
うことがあった。そして、この脱調が繰り返されると、
指針２が指示する速度と、速度センサが計測した速度情
報との間で差異が生じ、指示装置は正確な指示を行うこ
とができなくなってしまう。

【０００７】そこで、このような問題を解決するため、
駆動装置３に後述する初期化動作を行わせる。初期化動
作において、駆動装置３は、イグニッションスイッチが
オンする毎に、片１ｄがストッパ１ｅ側に向かうよう
に、ステッピングモータ１を逆回転させる。さらに、駆
動装置３は、片１ｄがストッパ１ｅに当接して、指針２
が文字板上の０ｋｍ／ｈの目盛上である初期化終了位置
に機械的に停止すると、励磁コイル１ａ１及び１ａ２を
予め定めた初期励磁状態に保持して、ステッピングモー
タ１の回転を電気的に停止する。以上の初期化動作を行
うことにより、現位置θ′が０°であると認識している
とき、指針２も実際に初期化終了位置である０ｋｍ／ｈ
の目盛上を指示することとなるため、指針２が指示する
速度と、速度センサが計測した速度情報との間の差異を
リセットすることができた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の駆動装置３は、以下に述べる問題点があった。
即ち、図８に示すように、初期化動作終了後に指針２
は、文字板上の０ｋｍ／ｈの目盛上を指示する位置Ｐ１
に停止している。ところが、初期化動作終了後、駆動装
置３が、ステッピングモータ１を一旦正回転させ、その
後、０°の角度データθｉの入力や、イグニッションス
イッチのオフにより、目標位置θが０°になり、指針２
が文字板上の０ｋｍ／ｈの目盛上を指示するように、ス
テッピングモータ１を逆回転させると、０ｋｍ／ｈの目
盛より、指示誤差角α分（請求項中の指示誤差量に相
当。）、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ２を指示して停止し
てしまう。

【０００９】つまり、初期化動作終了後であり、かつ、
角度データθｉ、即ち、速度情報に応じた指示開始前に
指針２が指示する位置と、速度情報に応じた指示開始後
であって、０°の角度データθｉの入力時、若しくは、
イグニッションスイッチのオフ時に、指針２が指示する
位置とはともに、０ｋｍ／ｈの目盛上を指示するべきで
あるにも拘わらず、指示誤差角αが生じてしまうという
問題があった。特に、０ｋｍ／ｈの指示は、０ｋｍ／ｈ
の目盛上を指示しなければならず、他の例えば５０ｋｍ
／ｈの指示に比べて高い精度が要求される。

【００１０】上記指示誤差角αが発生する原因は、ギア
１ｃのバックラッシュに起因する。以下、上記指示誤差
角αが発生する原因の詳細を図９及び図１０を参照して
以下説明する。同図に示すように、初期化動作が開始さ
れ、片１ｄがストッパ１ｅに当接すると、回転子１ｂ側
のギア１ｃ２は、指針２側のギア１ｃ１に対して、一方
に片寄せされた状態となっている（図９（ａ）参照）。

【００１１】その後、駆動装置３が励磁コイル１ａ１及
び１ａ２を初期励磁状態に保持すると、回転子１ｂは、
初期励磁状態に応じた位置まで正回転する。このとき、
回転子１ｂは、慣性等の影響により、初期励磁状態に応
じた位置付近で正回転、逆回転を繰り返して振動し、そ
の振動が収束して停止状態となる。上述したように振動
した後、停止状態となるため、停止後、回転子１ｂ側の
ギア１ｃ１は、指針２側のギア１ｃ２に対して、ニュー
トラル状態となる（図９（ｂ）参照）。このとき、指針
２は、０ｋｍ／ｈの目盛上を指示しており、駆動装置３
も現位置θ′が０°であると認識している。

【００１２】その後、角度データθｉ（＞０°）の入力
に応じて、目標位置θが角度θｉとなると、駆動装置３
は、指針２が目標位置θｉを指示するようにステッピン
グモータ１を正回転させる。しかし、回転し始めは、ス
テッピングモータ１の回転に応じて、ギア１ｃ２が、ギ
ア１ｃ１に対して、ニュートラルな状態から、他方に片
寄せされた状態（図９（ｃ）参照）となる位置まで回転
するだけで、ステッピングモータ１の駆動力が指針２に
伝達されない。

【００１３】このため、この間、指針２は動かない。図
１０に示すように、この指針２が動かない間の範囲を不
動範囲Ａとする。ところが、駆動装置３は、バックラッ
シュ解消のために指針２が動かない間であっても、指針
２を角度α、回転させる分、ステッピングモータ１を回
転させている。このため、駆動装置３は、指針２が角度
０°を指示したまま動いていないにも拘わらず、指針２
が初期化終了位置Ｐ１から角度α分、正回転方向Ｙ２を
指示していると認識する。従って、その後、駆動装置３
が、現位置θｉとなるように、ステッピングモータ１を
回転すると、指針２は、角度（θｉ−α）を指示する。

【００１４】次に、目標位置θが０°となると、駆動装
置３は、指針２が０°（＝０ｋｍ／ｈの目盛上）を指示
するためにステッピングモータ１の回転を反転する。し
かし、反転し始めは、ステッピングモータ１の回転に応
じて、ギア１ｃ２が、ギア１ｃ１に対して、他方に片寄
せされた状態（図９（ｃ））から、一方に片寄せされた
状態（図９（ａ））となる位置まで回転するだけで、ス
テッピングモータ１の駆動力が指針２に伝達されない。

【００１５】このため、この間、指針２が動かない。図
１０に示すように、反転後に指針２が動かない間の範囲
を不動範囲Ｂとする。ところが、駆動装置３は、バック
ラッシュ解消のために指針２が動かない間であっても、
指針２を角度βに回転させる分、ステッピングモータ１
を回転させている。

【００１６】このため、駆動装置３は、指針２が角度
（θｉ−α）分で停止しているにも拘わらず、指針２が
初期化終了位置より角度（θｉ−β）分、正回転方向Ｙ
２側を指示していると認識する。従って、その後、駆動
装置３が、０°を目標位置θとして、ステッピングモー
タ１を回転すると、指針２は、角度β−α（＝（θｉ−
α）−（θｉ−β））を指示して停止する。上述したよ
うに、反転に応じて生じるバックラッシュは、初期化動
作後に生じるバックラッシュより大きいため、当然角度
βは、角度αより大きい。このため、角度β−α≠０°
とならず、０ｋｍ／ｈの目盛上より正回転方向Ｙ２側を
指示して停止してしまう。なお、図１０では説明を簡単
にするため、指示誤差角β−α＝α（∵２α＝β）とな
っている。

【００１７】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、センサ出力に応じた指示開始前に指針が指示す
る位置と、センサ出力に応じた指示開始後であって、セ
ンサ位置として基準位置が算出されたとき、又は、イグ
ニッションスイッチがオフされたときに指針が指示する
位置との指示誤差量を小さくすることができるステッピ
ングモータ用駆動装置を提供することを課題とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、所定のタイミング
で、ステッピングモータの回転動作に連動する被駆動部
材が、ストッパに向かうように、前記ステッピングモー
タを逆回転させる初期化回転手段と、前記逆回転によっ
て、前記被駆動部材が前記ストッパに当接して、前記ス
テッピングモータの回転が機械的に停止することによ
り、前記ステッピングモータの駆動力がギアを介して伝
達される指針を、初期化終了位置で停止させた後、前記
ステッピングモータ内の励磁コイルを初期励磁状態に保
持して、前記ステッピングモータの回転を電気的に停止
する停止手段と、前記指針の現位置及び前記指針の目標
位置の差分に応じて、前記ステッピングモータを正逆回
転させる通常回転手段とを備え、前記現位置及び前記目
標位置は、基準位置からの正回転方向への移動量で表さ
れるステッピングモータ用駆動装置であって、前記通常
回転手段は、前記停止手段により前記ステッピングモー
タの回転が電気的に停止された状態であると共に、前記
現位置が前記基準位置である状態で、所定位置を目標位
置として、前記ステッピングモータを正回転させた後、
かつ、センサ出力に応じた前記指針の指示位置であるセ
ンサ位置を算出する算出手段が、前記所定位置より正回
転方向に位置する任意位置をセンサ位置として算出した
後、前記センサ位置を前記目標位置として、前記ステッ
ピングモータを回転させることを特徴とするステッピン
グモータ用駆動装置に存する。

【００１９】請求項１記載の発明によれば、イグニッシ
ョンスイッチオンなどの所定のタイミングとなると、ス
テッピングモータの回転動作に連動する被駆動部材が、
ストッパに向かうように、初期化回転手段がステッピン
グモータを逆回転させる。このストッパは、被駆動部材
との当接により、ステッピングモータの回転を機械的に
停止させると共に、指針を初期化終了位置で停止させる
ものである。初期化回転手段により、指針を初期化終了
位置で停止させた後、停止手段が、ステッピングモータ
の励磁コイルを、初期励磁状態に保持して、ステッピン
グモータの回転を電気的に停止する。

【００２０】また、通常回転手段は、停止手段によりス
テッピングモータの回転が電気的に停止された状態であ
ると共に、現位置が前記基準位置である状態で、所定位
置を目標位置として、ステッピングモータを正回転させ
た後、かつ、センサ出力に応じた指針の指示位置である
センサ位置を算出する算出手段が、所定位置より正回転
方向に位置する任意位置をセンサ位置として算出した
後、センサ位置を目標位置として、ステッピングモータ
を回転させる。上述したように、停止手段により回転が
停止された状態、即ち、指針を初期化終了位置で停止さ
せた状態であると共に、現位置が基準位置である状態
で、所定位置を目標位置とすることにより、初期化終了
位置が基準位置となる。

【００２１】以上のように、通常回転手段が、所定位置
を目標位置として、ステッピングモータを正回転させる
と、指針は、初期化終了位置より正回転側を指示する。
その後、センサ位置として、所定位置より正回転方向に
位置する任意位置が算出されると、通常回転手段は、セ
ンサ位置を目標位置として、ステッピングモータを正逆
回転させる。そして、センサ位置を目標位置として、ス
テッピングモータを正逆回転させている間に、センサ位
置として基準位置が算出されたり、イグニッションスイ
ッチがオフされると、通常回転手段は、基準位置を目標
位置として、指針を初期化終了位置に戻すように、ステ
ッピングモータを逆回転する。

【００２２】ところが、目標位置を基準位置としても、
指針は初期化終了位置に戻らず、ギアのバックラッシュ
に起因して、初期化終了位置より、正回転側を指示す
る。即ち、センサ出力に応じた指示開始後に、センサ位
置として基準位置が算出されたり、イグニッションスイ
ッチがオフされると、指針は、初期化終了位置より正回
転側を指示する。

【００２３】従って、センサ出力に応じた指示開始前に
指針が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後
であって、センサ位置として基準位置が算出されたり、
イグニッションスイッチがオフされたときに指針が指示
する位置とを、何れも、初期化終了位置より正回転側と
することができる。

【００２４】請求項２記載の発明は、請求項１記載のス
テッピングモータ用駆動装置であって、前記所定位置
は、前記通常回転手段が、前記所定位置を前記目標位置
として、前記ステッピングモータを回転させた結果、前
記初期化終了位置から予め定めた実移動量分、正回転方
向の位置を、前記指針が実際に指示するように設定さ
れ、前記実移動量は、前記通常回転手段が、前記停止手
段により前記ステッピングモータの回転が電気的に停止
された状態であると共に、前記現位置が前記基準位置で
ある状態で、前記任意位置を前記目標位置として、前記
ステッピングモータを正回転させた後、前記基準位置を
前記目標位置として、前記ステッピングモータを逆回転
させた結果、前記指針が指示する位置と前記初期化終了
位置との指示誤差量に相当することを特徴とするステッ
ピングモータ用駆動装置に存する。

【００２５】請求項２記載の発明によれば、通常回転手
段が、所定位置を目標位置として、前記ステッピングモ
ータを回転させた結果、初期化終了位置から予め定めた
実移動量分、正回転方向の位置を、前記指針が実際に指
示するように、所定位置が設定されている。上記実移動
量は、通常回転手段が、停止手段によりステッピングモ
ータの回転が電気的に停止された状態であると共に、現
位置が基準位置である状態で、任意位置を目標位置とし
て、ステッピングモータを正回転させた後、基準位置を
目標位置として、ステッピングモータを逆回転させた結
果、指針が指示する位置と前記初期化終了位置との指示
誤差量に相当する。

【００２６】従って、実移動量を、指示誤差量と等しく
することにより、センサ出力に応じた指示開始前に指針
が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後であ
って、センサ位置として基準位置が算出されたとき、又
は、イグニッションオフ時に、指針が指示する位置と
を、何れも、初期化終了位置から実移動量（＝指示誤差
量）分、正回転方向側にすることができる。

【００２７】請求項３記載の発明は、請求項１記載のス
テッピングモータ用駆動装置であって、前記所定位置
は、前記通常回転手段が、前記所定位置を前記目標位置
として、前記ステッピングモータを回転させた結果、前
記初期化終了位置から予め定めた実移動量分、正回転方
向の位置を、前記指針が実際に指示するように設定さ
れ、前記実移動量は、前記通常回転手段が、前記停止手
段により前記ステッピングモータの回転が電気的に停止
された状態であると共に、前記現位置が前記基準位置で
ある状態で、前記任意位置を前記目標位置として、前記
ステッピングモータを正回転させた後、前記基準位置を
前記目標位置として、前記ステッピングモータを逆回転
させた結果、前記指針が指示する位置と前記初期化終了
位置との指示誤差量より大きく、前記通常回転手段は、
前記センサ位置を前記目標位置として、前記ステッピン
グモータを回転している間、前記センサ位置として、前
記基準位置が算出されたとき、又は、イグニッションス
イッチがオフされたとき、前記実移動量及び前記指示誤
差量の差分を、目標位置として、前記ステッピングモー
タを回転することを特徴とするステッピングモータ用駆
動装置に存する。

【００２８】請求項３記載の発明によれば、指針のステ
ッピングモータへの打ち込み誤差を解消するために、セ
ンサ出力に応じた指示開始前などに、初期化終了位置か
ら、指示誤差量より大きい移動量分、正回転方向側の位
置を、指示したい場合がある。このとき、上述したよう
に、通常回転手段が、所定位置を目標位置として、ステ
ッピングモータを正回転した結果、初期化終了位置から
予め定めた実移動量分、正回転方向の位置を、指針が実
際に指示するように、所定位置を設定する。また、実移
動量は、指示誤差量より大きい値となるように設定され
ている。

【００２９】このように、所定位置及び実移動量を設定
すれば、センサ出力に応じた指示開始前に、指針は、初
期化終了位置から、指示誤差量より大きい実移動量分、
正回転方向側の位置を指示する。そして、通常回転手段
が、センサ位置を目標位置として、ステッピングモータ
を回転している間、センサ位置として基準位置が算出さ
れたとき、又は、イグニッションスイッチがオフされた
とき、実移動量及び指示誤差量の差分を、目標位置とし
て、前記ステッピングモータを回転する。これにより、
センサ出力に応じた指示開始後に、センサ位置として基
準位置が算出されたり、イグニッションスイッチがオフ
されると、指針は初期化終了位置から、実移動量分、正
回転方向側の位置を指示することができる。

【００３０】従って、センサ出力に応じた指示開始後に
指針が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後
であって、センサ位置として基準位置が算出されたり、
イグニッションスイッチがオフされたとき、指針が指示
する位置とを、何れも、初期化終了位置から実移動量
（＞指示誤差量）分、正回転方向側にすることができ
る。

【００３１】請求項４記載の発明は、請求項３記載のス
テッピングモータ駆動装置であって、所定位置記憶媒体
内に予め記憶された第１移動量と第２移動量とを加算す
る加算手段をさらに備え、前記通常回転手段は、前記加
算手段により加算された移動量を、前記所定位置とする
ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置に存す
る。

【００３２】請求項４記載の発明によれば、加算手段
が、所定位置記憶媒体内に予め記憶された第１移動量と
第２移動量とを加算する。通常回転手段が、加算手段に
より加算された移動量を、所定位置とする。

【００３３】以上の構成によれば、ステッピングモータ
に連動して回転する指針軸に指針を打ち込む前に、第２
移動量としてゼロを格納する。また、第１移動量は、第
１移動量に対応する実移動量が、指示誤差量より大きく
なるように設定されている。このとき、第１移動量が所
定位置となる。その後、通常回転手段が、所定位置（＝
第１移動量）を目標位置として、ステッピングモータを
回転させた後の状態で、希望の位置を指針が指示するよ
うに、指針を指針軸に打ち込む。

【００３４】指針打ち込み終了後、希望の位置に対する
指針の打ち込み誤差分を第２移動量として格納すれば、
希望の位置に対する指針の打ち込み誤差が正逆回転何れ
かの方向に発生しても、センサ出力に応じた指示開始前
に、指針が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開
始後であって、センサ位置として基準位置が算出された
り、イグニッションスイッチがオフされたときに、指針
が指示する位置とを、何れも、希望の位置にすることが
できる。

【００３５】請求項５記載の発明は、請求項３又は４記
載のステッピングモータ用駆動装置より回転が制御され
るステッピングモータ内の指針軸に、指針を打ち込むた
めの指針打込方法であって、前記実移動量が、前記指示
誤差量より大きくなるように、前記所定位置を設定し、
前記通常回転手段が、前記所定位置を前記目標位置とし
て、前記ステッピングモータを正回転させた後、前記指
針を打ち込むことを特徴とする指針打込方法に存する。

【００３６】請求項５記載の発明によれば、実移動量
が、指示誤差量より大きくなるように、所定位置を設定
する。目標位置を所定位置として、通常回転手段がステ
ッピングモータを正回転させた後の状態で、指針が希望
の位置を指示するように、指針を打ち込む。その後、所
定位置に加え、希望の位置に対する指針の打ち込み誤差
分を加算した位置を、所定位置として設定し直せば、希
望の位置に対する指針の打ち込み誤差が正逆回転何れか
の方向に発生しても、センサ出力に応じた指示開始前
に、指針が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開
始後であって、センサ位置として基準位置が算出された
り、イグニッションスイッチがオフされたときに、指針
が指示する位置とを、何れも、希望の位置にすることが
できる。

【００３７】

【発明の実施の形態】第１実施形態以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、ステッピングモータ用駆動装置を組み込んだ指
示装置を示す図である。この指示装置は、上述した従来
で説明したように、ステッピングモータ１、指針２及び
駆動装置３を備えている。上記ステッピングモータ１
も、従来と同様に、励磁コイル１ａ１及び１ａ２、回転
子１ｂ、ギア１ｃ、片１ｄ（請求項中の被駆動部材に相
当。）及びストッパ１ｅを有している。

【００３８】上述した従来と異なる点は、ストッパ１ｅ
及び片１ｄが設けられている位置である。従来では、片
１ｄとストッパ１ｅとが当接したとき、指針２が文字板
上の０ｋｍ／ｈの目盛上を指示するように設けられてい
た。しかし、本発明の第１実施形態では、ストッパ１ｅ
と、片１ｄとが当接したとき、図２に説明するように、
指針２が０ｋｍ／ｈの目盛上から、上述した従来で説明
した指示誤差角α分、逆回転方向Ｙ１側の初期化終了位
置Ｐ３で停止するように設けられている。

【００３９】また、駆動装置３は、例えば、μＣＯＭな
どから構成されており、プログラムに従って各種の処理
を行う中央演算ユニット（ＣＰＵ）３ａと、ＣＰＵ３ａ
が行う処理プログラムなどを格納した読出専用メモリで
あるＲＯＭ３ｂと、ＣＰＵ３ａでの各種の処理過程で利
用するワークエリア、各種データを格納するデータ格納
エリアなどを有する読出書込自在のメモリであるＲＡＭ
３ｃなどを内蔵し、これらが図示しないバスラインによ
って相互接続されている。

【００４０】また、上記駆動装置３には、イグニッショ
ンスイッチＳＷ１（以下、ＩＧスイッチＳＷ１と略記す
る。）が接続され、このＩＧスイッチＳＷ１がオンした
とき、Ｈレベルのオン信号Ｓonが供給される。駆動装置
３には、また角度データθｉが供給されている。この角
度データθｉは、上述した従来で説明した角度データθ
ｉと同様の値である。

【００４１】上述した構成のステッピングモータ用駆動
装置を組み込んだ指示装置の動作を、ＣＰＵ３ａの処理
手順を示す図３のフローチャートを参照して以下説明す
る。ＣＰＵ３ａは、例えば、図示しないバッテリ電源の
投入によって動作を開始し、図示しない初期ステップに
おいて、駆動装置３内のＲＡＭ３ｃに形成した各種のエ
リアの初期設定を行う。

【００４２】その後、ＣＰＵ３ａは、ドライバーにより
ＩＧスイッチＳＷ１のオン操作が行われると（ステップ
Ｓ１でＹ）、初期化回転手段として働き、初期化回転処
理を開始する（ステップＳ２）。初期化回転処理におい
て、ＣＰＵ３ａは、励磁コイル１ａ１及び１ａ２の励磁
状態を間欠的に変化させて、片１ｄがストッパ１ｅに向
かって移動するように、ステッピングモータ１を逆回転
させる。この初期化回転処理により、指針２は０ｋｍ／
ｈの目盛上より指示誤差角α分、逆回転方向Ｙ１側の初
期化終了位置Ｐ３（図２参照）に向かうこととなる。な
お、このときＲＡＭ３ｃ内に格納されている指針２の現
位置θ′としては、０°が格納されている。

【００４３】その後、片１ｄがストッパ１ｅに当接し
て、ステッピングモータ１の回転が機械的に停止したと
判断すると、ＣＰＵ３ａは、停止手段として働き、励磁
コイル１ａ１及び１ａ２を予め定めた初期励磁状態に保
持する停止処理を行う（ステップＳ３）。この停止処理
により、指針２が初期化終了位置Ｐ３で停止した状態
で、ステッピングモータ１の回転が電気的に停止され
る。

【００４４】ところで、上記当接判断は、例えば、回転
子１ｂの近くに設けた検出用コイルに発生する誘導電圧
の有無に基づき判断する。すなわち、検出用コイルに誘
導電圧が発生したときは、回転子１ｂが回転中であり、
片１ｄがストッパ１ｅに当接していないと判断すること
ができる。一方、検出用コイルに誘導電圧が発生してい
ないときは、回転子１ｂが、片１ｄとストッパ１ｅとの
当接により、機械的に停止されたと判断することができ
る。

【００４５】なお、本発明の実施形態では、上記検出用
コイルとして、初期化回転処理において、無励磁状態に
制御された励磁コイル１ａ１及び１ａ２を流用し、無励
磁状態の励磁コイル１ａ１及び１ａ２に発生する誘導電
圧の有無に基づき、当接を検出する位置検出回路（図示
せず）が設けられている。

【００４６】その後、ＣＰＵ３ａは、ＲＡＭ３ｃ内に格
納された目標位置θを、ＲＡＭ３ｃ内の第１移動角度エ
リアに予め格納された角度α′に更新する（ステップＳ
４）。角度α′としては、図４に示すように、停止処理
終了後であり、かつ、現位置θ′が０°であるときに、
目標位置θを角度α′として、ステッピングモータ１を
回転させたとき、指針２が、初期化終了位置Ｐ３から指
示誤差角α分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ４である０ｋ
ｍ／ｈの目盛上を、実際に、指示するために必要な角度
に相当する。

【００４７】即ち、角度α′は、ステッピングモータ１
を回転させても指針２が動かない不動範囲Ａを考慮して
定める必要があり、指示誤差角αより大きい値に設定さ
れている。以上のことから、角度α′が請求項中の所定
位置に相当し、角度αが請求項中の指示誤差量及び実移
動量に相当することがわかる。

【００４８】そして、ＣＰＵ３ａは、通常回転手段とし
て働き、更新された目標位置θと指針２の現位置（停止
処理後は０°に設定されている）との差分に応じて、ス
テッピングモータ１を回転させる通常回転処理を開始す
る（ステップＳ５）。

【００４９】上記ステップＳ４において、目標位置θが
角度α′に更新された直後、通常回転処理が行われる
と、指針２は、初期化終了位置Ｐ３より指示誤差角α
分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ４である０ｋｍ／ｈの目
盛上を指示する。

【００５０】次に、ＣＰＵ３ａは、ＩＧスイッチＳＷ１
がオフされたか否かを判断する（ステップＳ６）。ＩＧ
スイッチＳＷ１がオフされていれば（ステップＳ６で
Ｙ）、現位置θ′を強制的に０°にした後（ステップＳ
７）、再び、ステップＳ１に戻る。一方、ＩＧスイッチ
ＳＷ１がオフされていなければ（ステップＳ６でＮ）、
ＣＰＵ３ａは、角度データθｉが角度α′より大きいか
否かを判断する（ステップＳ８）。

【００５１】角度データθｉ≦角度α′であれば（ステ
ップＳ８でＮ）、再びステップＳ６に戻る。従って、角
度データθｉ≦角度α′の間、指針２は、初期化終了位
置Ｐ３より指示誤差角α分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ
４である０ｋｍ／ｈの目盛上を指示したままである。

【００５２】一方、角度データθｉ＞角度α′であれば
（ステップＳ８でＹ）、目標位置θを、角度データθｉ
に更新する（ステップＳ９）。その後、ＣＰＵ３ａは、
上記ステップＳ５と同様の通常回転処理を行う（ステッ
プＳ１０）。このステップＳ９お及びＳ１０の処理によ
り、指針２は、角度データθｉ、即ち、車速情報に応じ
た指示を行う。上記ステップＳ９及びＳ１０の動作は、
ＩＧスイッチＳＷ１がオフになるまで（ステップＳ１
１）、繰り返し行われる。

【００５３】なお、上記ステップＳ９において、目標位
置θを、角度α′より大きい角度データθｉに更新した
後、ステップＳ１０の通常回転処理を行うと、指針２
は、初期化終了位置Ｐ５から角度（θｉ−α）分、正回
転方向Ｙ２側を指示する（図４参照）。その後、ステッ
プＳ９において、目標位置θを、０°の角度データθｉ
に更新した後、ステップＳ１０の通常回転処理を行う
と、指針２は、上述した従来で説明したように、バック
ラッシュに起因して、初期化終了位置Ｐ３に戻らず、初
期化終了位置Ｐ３より、指示誤差角α分、正回転方向Ｙ
２側の位置Ｐ４である０ｋｍ／ｈの目盛上を指示する。

【００５４】一方、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされると
（ステップＳ１１でＹ）、ＣＰＵ３ａは、目標位置θを
０°に更新した後（ステップＳ１２）、ステップＳ５及
びＳ１０と同様の通常回転処理を行って（ステップＳ１
３）、ステップＳ１に戻る。このステップＳ１３の通常
回転処理を行った結果も、指針２は、初期化終了位置Ｐ
３より、指示誤差角α分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ４
である０ｋｍ／ｈの目盛上を指示して停止する。

【００５５】以上の指示装置によれば、車速情報に応じ
た指示開始前に指針２が指示する位置と、車速情報に応
じた指示開始後であって、角度データθｉとして０°が
算出されたり、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされたときに
指針２が指示する位置とを、何れも、初期化終了位置Ｐ
３から指示誤差角α分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ４で
ある０ｋｍ／ｈの目盛上とすることができる。従って、
車速情報に応じた指示開始前に指針２が指示する位置
と、角度データθｉとして０°が算出されたり、ＩＧス
イッチＳＷ１がオフされたときに指針２が指示する位置
との指示誤差を完全になくすことができる。

【００５６】第２実施形態次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、
図１について上述した第１実施形態と同様の構成につい
ては、その詳細な説明を省略する。第１実施形態と異な
る所は、片１ｄとストッパ１ｅとが設けられている位置
である。第１実施形態では、ストッパ１ｅと片１ｄとが
当接したとき、図２に説明するように、指針２が０ｋｍ
／ｈの目盛上から上述した従来で説明した指示誤差角α
分、逆回転方向Ｙ１側の初期化終了位置Ｐ３で停止する
ように設けられていた。

【００５７】ところで、ステッピングモータ１において
は、ギア１ｃと共に回転する指針軸（図示せず）に、指
針２を打ち込む作業が必要である。上述した第１実施形
態では、片１ｄがストッパ１ｅに当接した状態で、０ｋ
ｍ／ｈの目盛上から指示誤差角α分、逆回転方向Ｙ１側
に指針２を打ち込む必要がある。しかしながら、この指
針軸に対する指針２の打ち込みがずれていると、上述し
た目標位置θを角度α′に更新した直後に通常回転処理
（ステップＳ５）を行っても、指針２が０ｋｍ／ｈの目
盛上を指示せず、打ち込みのズレ分だけずれた位置を指
示してしまう。

【００５８】そこで、以下述べる第２実施形態では、図
５に示すように、片１ｄがストッパ１ｅに当接した状態
で、０ｋｍ／ｈの目盛上から指示誤差角αより大きい角
度分、逆回転方向Ｙ１側の位置Ｐ６を目標に、指針２を
打ち込む。その後、実際に指針２が打ち込まれた位置Ｐ
６と、０ｋｍ／ｈの目盛上の位置Ｐ５との角度差（α＋
γ）を計測し、計測した角度差（α＋γ）から指示誤差
角αを差し引いた角度γを、ＲＡＭ３ｃ内の第２移動角
度エリアに記録する。上述したことからもわかるよう
に、角度γは指針２の打ち込みズレに応じて変動する値
である。

【００５９】以下、第２実施形態における指示装置の動
作を、図６のＣＰＵ３ａの処理手順を示すフローチャー
トを参照して、説明する。なお、第１実施形態と同様の
動作を行うステップについては同一符号で示してあり、
第１実施形態と異なる部分に重点を置いて説明する。ま
ず、ＣＰＵ３ａは、上述した図３について説明したステ
ップＳ１〜Ｓ３と同様の動作を行う。その後、ＣＰＵ３
ａは、加算手段として働き、ＲＡＭ３ｃ内の第１移動角
度エリアに予め格納された角度α′と、上述した指針２
打ち込み後にＲＡＭ３ｃ内の第２移動角度エリアに格納
した角度γとを加算した値に、目標位置θを更新する
（ステップＳ２０）。

【００６０】角度α′は、上述した第１実施形態と同様
の値であり、図７に示すように、停止処理終了後であ
り、現位置θ′が０°であるときに、目標位置θを角度
α′として、ステッピングモータ１を回転させたとき、
指針２が、初期化終了位置Ｐ６から指針誤差角α分、正
回転方向Ｙ２側の位置Ｐ７に、実際に、指示するために
必要な角度に相当する。

【００６１】従って、上記ステップＳ２０において、目
標位置θが角度α′＋γに更新された直後、ステップＳ
５の通常回転処理を行うと、指針２は、初期化終了位置
Ｐ６より角度α＋γ分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ５で
ある０ｋｍ／ｈの目盛上を指示する。以上のことから、
第２実施形態においては、角度（α′＋γ）が請求項中
の所定位置に相当し、角度（α＋γ）が請求項中の実移
動量に相当することがわかる。

【００６２】次に、ＣＰＵ３ａは、ＩＧスイッチＳＷ１
がオフされたか否かを判断する（ステップＳ６）。ＩＧ
スイッチＳＷ１がオフされていれば（ステップＳ６で
Ｙ）、第１実施形態と同様に、現位置θ′を強制的に０
°にした後（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻る。一
方、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされていなければ（ステ
ップＳ６でＮ）、ＣＰＵ３ａは、角度データθｉが角度
α′＋γより大きいか否かを判断する（ステップＳ２
１）。角度データθｉ≦角度α′＋γであれば（ステッ
プＳ２１でＮ）、再びステップＳ６に戻る。従って、角
度データθｉ≦角度α′＋γの間、指針２は、初期化終
了位置Ｐ６より角度（α＋γ）分、正回転方向Ｙ２側の
位置Ｐ５である０ｋｍ／ｈの目盛上を指示したままであ
る。

【００６３】一方、角度データθｉ＞角度α′＋γであ
れば（ステップＳ２１でＹ）、次に、ＣＰＵ３ａは、角
度データθｉ＝０°であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ２２）。ステップＳ２１の処理を行った直後であれ
ば、ＣＰＵ３ａは、当然、角度データθｉ＝０°でない
と判断し（ステップＳ２２でＮ）、目標位置θを、角度
データθｉに更新する（ステップＳ２３）。その後、Ｃ
ＰＵ３ａは、通常回転処理を行った後（ステップＳ１
０）、ＩＧスイッチＳＷ１がオフでなければ（ステップ
Ｓ１１でＮ）、再びステップＳ２２に戻る。上記ステッ
プＳ２３で更新を行った後、ステップＳ１０で通常回転
処理を行うと、図７に示すように、指針２は、初期化終
了位置Ｐ６から角度（θｉ−α）分、正回転方向Ｙ２側
を指示する。

【００６４】これに対して、ステップＳ２２を繰り返し
行った結果、角度データθｉが０°となれば（ステップ
Ｓ２２でＹ）、ＣＰＵ３ａは、目標位置θを、強制的
に、角度α＋γと指示誤差角αとの差分である角度γに
更新する（ステップＳ２４）。上記ステップＳ２４で更
新を行った後、ステップＳ１０で通常回転処理を行う
と、図７に示すように、指針２は、初期化終了位置Ｐ６
から角度α＋γ分、正回転方向Ｙ２側の位置Ｐ５である
０ｋｍ／ｈの目盛上を指示する。

【００６５】また、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされてい
れば（ステップＳ１１でＹ）、ＣＰＵ３ａは、目標位置
θを角度γに更新した後（ステップＳ２５）、ステップ
Ｓ１３に進み通常回転処理を行う。このステップＳ１３
の通常回転処理を行った結果も、指針２は、初期化終了
位置Ｐ３より、角度α＋γ分、正回転方向Ｙ２側の位置
Ｐ４である０ｋｍ／ｈの目盛上を指示して停止する。以
上のことから角度γが、請求項中の実移動量と指示誤差
量との差分に相当することがわかる。

【００６６】以上の指示装置によれば、車速情報に応じ
た指示開始後に指針２が指示する位置と、車速情報に応
じた指示開始後であって、角度データθｉとして０°が
算出されたり、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされたとき、
指針２が指示する位置とを、何れも、初期化終了位置Ｐ
６から角度（α＋γ）（＞指示誤差角α）分、正回転方
向Ｙ２側にすることができる。従って、指針２の打ち込
み誤差を解消し、しかも、車速情報に応じた指示開始前
に指針が指示する位置と、角度データθｉとして０°が
算出されたり、ＩＧスイッチＳＷ１がオフされたときに
指針２が指示する位置との指示誤差を完全になくすこと
ができる。

【００６７】第３実施形態次に、第２実施形態における駆動装置３により回転が制
御されるステッピングモータ１に、指針２を打ち込むた
めの指針打込方法について説明する。なお、上述した第
２実施形態においては、第１移動角度エリアには、角度
α′が、第２移動角度エリアには、初期化終了位置Ｐ６
と０ｋｍ／ｈの目盛上の位置Ｐ５との角度差α＋γか
ら、指示誤差角αを差し引いた角度γが格納されてい
た。第３実施形態においては、まず、指針軸に対する指
針２を打ち込む前に、第１移動角度エリアには、角度
α′より正回転方向Ｙ２側の角度α′′（＞α′）を記
憶させ、第２移動角度エリアには０°を記憶しておく。
この状態で、ステップＳ１からステップＳ５まで進めた
状態で、指針２が０ｋｍ／ｈの目盛上を指示するよう
に、打ち込みを行う。

【００６８】指針２を打ち込んだあと、第２移動角度エ
リアを０°のままにし、ステップＳ１からステップＳ５
まで処理を進めると、指針２は、０ｋｍ／ｈの目盛上か
ら打ち込み誤差±ｘ°ずれた位置を指示する。従って、
第２移動角度エリアに、この打ち込み誤差±ｘ°を格納
すれば、ステップＳ１０で角度α′′に加算され、指針
２は、０ｋｍ／ｈの目盛上を指示することとなる。

【００６９】上述した指針打込方法によれば、希望の位
置である０ｋｍ／ｈの目盛に対して指針２を打ち込むこ
とができる。しかも、０ｋｍ／ｈの目盛に対する指針２
の打ち込み誤差が正逆回転何れかの方向に発生しても、
車速情報に応じた指示開始前に、指針２が指示する位置
と、車速情報に応じた指示開始後であって、角度データ
θｉとして０°が算出されたり、ＩＧスイッチＳＷ１が
オフされたときに、指針２が指示する位置とを、何れ
も、０ｋｍ／ｈの目盛上にすることができる。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、センサ出力に応じた指示開始前に指針が指
示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後であっ
て、センサ位置として基準位置が算出されたり、イグニ
ッションスイッチがオフされたときに指針が指示する位
置とを、何れも、初期化終了位置より正回転側とするこ
とができるので、センサ出力に応じた指示開始前に指針
が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後であ
って、センサ位置として基準位置が算出されたり、イグ
ニッションスイッチがオフされたときに指針が指示する
位置との指示誤差量を小さくすることができるステッピ
ングモータ用駆動装置を得ることができる。

【００７１】請求項２記載の発明によれば、実移動量
を、指示誤差量と等しくすることにより、センサ出力に
応じた指示開始前に指針が指示する位置と、センサ出力
に応じた指示開始後であって、センサ位置として基準位
置が算出されたとき、又は、イグニッションオフ時に、
指針が指示する位置とを、何れも、初期化終了位置から
実移動量（＝指示誤差量）分、正回転方向側にすること
ができるので、センサ出力に応じた指示開始前に指針が
指示する位置と、センサ位置として基準位置が算出され
たり、イグニッションスイッチがオフされたときに指針
が指示する位置との指示誤差を完全になくすことができ
るステッピングモータ用駆動装置を得ることができる。

【００７２】請求項３記載の発明によれば、センサ出力
に応じた指示開始後に指針が指示する位置と、センサ出
力に応じた指示開始後であって、センサ位置として基準
位置が算出されたり、イグニッションスイッチがオフさ
れたとき、指針が指示する位置とを、何れも、初期化終
了位置から実移動量（＞指示誤差量）分、正回転方向側
にすることができるので、打ち込み誤差を解消し、しか
も、センサ出力に応じた指示開始前に指針が指示する位
置と、センサ位置として基準位置が算出されたり、イグ
ニッションスイッチがオフされたときに指針が指示する
位置との指示誤差を完全になくすことができるステッピ
ングモータ用駆動装置を得ることができる。

【００７３】請求項４及び５記載の発明によれば、希望
の位置に対する指針の打ち込み誤差が正逆回転何れかの
方向に発生しても、センサ出力に応じた指示開始前に、
指針が指示する位置と、センサ出力に応じた指示開始後
であって、センサ位置として基準位置が算出されたり、
イグニッションスイッチがオフされたときに、指針が指
示する位置とを、何れも、希望の位置にすることができ
るので、指針の打ち込みを簡単に行えるステッピングモ
ータ用駆動装置及び指針打込方法を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のステッピングモータ用駆動装置を組み
込んだ指示装置の一実施の形態を示す図である。

【図２】第１実施形態における初期化終了位置Ｐ３と、
０ｋｍ／ｈの目盛との位置関係を示す図である。

【図３】第１実施形態におけるＣＰＵ３ａの処理手順を
示すフローチャートである。

【図４】第１実施形態における指針２の目標位置θと指
針２の実際の指示位置との関係を示すグラフである。

【図５】第２実施形態における初期化終了位置Ｐ３と、
０ｋｍ／ｈの目盛との位置関係を示す図である。

【図６】第２実施形態におけるＣＰＵ３ａの処理手順を
示すフローチャートである。

【図７】第２実施形態における指針２の目標位置θと指
針２の実際の指示位置との関係を示すグラフである。

【図８】従来の問題点を説明するための図である。

【図９】従来の問題点を説明するための図である。

【図１０】従来の指針２の目標位置θと指針２の実際の
指示位置との関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１ステッピングモータ１ｃギア１ｄ片（被駆動部材）１ｅストッパ２指針３ａＣＰＵ（初期化回転手段、停止手段、通常回
転手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定のタイミングで、ステッピングモー
タの回転動作に連動する被駆動部材が、ストッパに向か
うように、前記ステッピングモータを逆回転させる初期
化回転手段と、前記逆回転によって、前記被駆動部材が
前記ストッパに当接して、前記ステッピングモータの回
転が機械的に停止することにより、前記ステッピングモ
ータの駆動力がギアを介して伝達される指針を、初期化
終了位置で停止させた後、前記ステッピングモータ内の
励磁コイルを初期励磁状態に保持して、前記ステッピン
グモータの回転を電気的に停止する停止手段と、前記指
針の現位置及び前記指針の目標位置の差分に応じて、前
記ステッピングモータを正逆回転させる通常回転手段と
を備え、前記現位置及び前記目標位置は、基準位置から
の正回転方向への移動量で表されるステッピングモータ
用駆動装置であって、前記通常回転手段は、前記停止手段により前記ステッピ
ングモータの回転が電気的に停止された状態であると共
に、前記現位置が前記基準位置である状態で、所定位置
を目標位置として、前記ステッピングモータを正回転さ
せた後、かつ、センサ出力に応じた前記指針の指示位置
であるセンサ位置を算出する算出手段が、前記所定位置
より正回転方向に位置する任意位置をセンサ位置として
算出した後、前記センサ位置を前記目標位置として、前
記ステッピングモータを回転させることを特徴とするス
テッピングモータ用駆動装置。
【請求項２】請求項１記載のステッピングモータ用駆
動装置であって、前記所定位置は、前記通常回転手段が、前記所定位置を
前記目標位置として、前記ステッピングモータを回転さ
せた結果、前記初期化終了位置から予め定めた実移動量
分、正回転方向の位置を、前記指針が実際に指示するよ
うに設定され、前記実移動量は、前記通常回転手段が、前記停止手段に
より前記ステッピングモータの回転が電気的に停止され
た状態であると共に、前記現位置が前記基準位置である
状態で、前記任意位置を前記目標位置として、前記ステ
ッピングモータを正回転させた後、前記基準位置を前記
目標位置として、前記ステッピングモータを逆回転させ
た結果、前記指針が指示する位置と前記初期化終了位置
との指示誤差量に相当することを特徴とするステッピン
グモータ用駆動装置。
【請求項３】請求項１記載のステッピングモータ用駆
動装置であって、前記所定位置は、前記通常回転手段が、前記所定位置を
前記目標位置として、前記ステッピングモータを回転さ
せた結果、前記初期化終了位置から予め定めた実移動量
分、正回転方向の位置を、前記指針が実際に指示するよ
うに設定され、前記実移動量は、前記通常回転手段が、前記停止手段に
より前記ステッピングモータの回転が電気的に停止され
た状態であると共に、前記現位置が前記基準位置である
状態で、前記任意位置を前記目標位置として、前記ステ
ッピングモータを正回転させた後、前記基準位置を前記
目標位置として、前記ステッピングモータを逆回転させ
た結果、前記指針が指示する位置と前記初期化終了位置
との指示誤差量より大きく、前記通常回転手段は、前記センサ位置を前記目標位置と
して、前記ステッピングモータを回転している間、前記
センサ位置として、前記基準位置が算出されたとき、又
は、イグニッションスイッチがオフされたとき、前記実
移動量及び前記指示誤差量の差分を、目標位置として、
前記ステッピングモータを回転することを特徴とするス
テッピングモータ用駆動装置。
【請求項４】請求項３記載のステッピングモータ駆動
装置であって、所定位置記憶媒体内に予め記憶された第１移動量と第２
移動量とを加算する加算手段をさらに備え、前記通常回転手段は、前記加算手段により加算された移
動量を、前記所定位置とすることを特徴とするステッピ
ングモータ用駆動装置。
【請求項５】請求項３又は４記載のステッピングモー
タ用駆動装置より回転が制御されるステッピングモータ
内の指針軸に、指針を打ち込むための指針打込方法であ
って、前記実移動量が、前記指示誤差量より大きくなるよう
に、前記所定位置を設定し、前記通常回転手段が、前記
所定位置を前記目標位置として、前記ステッピングモー
タを正回転させた後、前記指針を打ち込むことを特徴と
する指針打込方法。