JP2003125268A

JP2003125268A - 撮像装置

Info

Publication number: JP2003125268A
Application number: JP2001348082A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Shinozuka; 典之篠塚; Hideo Seki; 英男関; Jiro Kurita; 次郎栗田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-10-10
Filing date: 2001-10-10
Publication date: 2003-04-25

Abstract

(57)【要約】【目的】撮影画像の反転および回転の処理を容易かつ
迅速に行わせるようにする。【構成】複数の画素がマトリックス状に配設され、所
定の主走査および副走査を行って撮像装置本体から時系
列的に読み出される各画素の画情報をフレームメモリに
一時蓄積したうえで、そのフレームメモリから各画素の
画情報を読み出す際の主走査および副走査方向を変える
アドレス制御をなすことによって反転、回転の処理画像
を得るようにした撮像装置にあって、フレームメモリに
撮像装置本体から送られてくる画情報の２倍のアクセス
速度をもたせるとともに、そのフレームメモリにおける
画情報の書込みと読出しを同時に行わせるアドレス制御
手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の画素がマトリッ
クス状に配設され、主走査および副走査を行って各画素
の画情報を時系列的に読み出すようにした撮像装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種の撮像装置にあっては、
マトリックスによる画素配列に対する主走査および副走
査が固定されており、例えば撮像面を傾けて撮影した場
合にはその出力画像も傾いた状態になってしまうなど、
その出力画像の状態が一律に規定されたものになってい
る。

【０００３】そのため、例えば、自在な動きをもった作
業用ロボットのアーム部分に監視用の撮像装置を固定し
て取り付けて、その作業部分を撮影した画像を画面に映
し出すことによって作業状況を監視するような場合に、
アームの作業状態によってはその作業部分を撮影する撮
像装置の向きが天地逆となって、画面に映し出される撮
影画像の上下、左右がわからなくなって、作業状況が把
握しにくくなってしまっている。

【０００４】しかして、従来では、出力画像の状態が一
律に規定された撮像装置によって撮影された画像のデー
タをいったんフレームメモリに蓄積したうえで、そのメ
モリからデータを読み出す際のアドレス制御を行わせる
ことによって画面に映し出される画像の反転および回転
処理を行わせるようにしている（特開平６−２０５２７
２号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、出力画像の状態が一律に規定された撮像装置によ
って撮影された画像のデータをいったんフレームメモリ
に蓄積したうえで、そのメモリからデータを読み出す際
のアドレス制御を行わせることによって撮影画像の反転
および回転処理を行わせるのでは、その処理に時間を要
して、リアルタイムで処理画像を画面に映し出すことが
できないことである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の画素が
マトリックス状に配設され、所定の主走査および副走査
を行って撮像装置本体から時系列的に読み出される各画
素の画情報をフレームメモリに一時蓄積したうえで、そ
のフレームメモリから各画素の画情報を読み出す際の主
走査および副走査方向を変えるアドレス制御をなすこと
によって反転、回転の処理画像を得るようにした撮像装
置にあって、撮影画像の全画情報がフレームメモリに蓄
積されるのを待つ時間を抑制して、その撮影画像の反転
および回転の処理を迅速に行わせることができる手段を
講ずるようにしている。

【０００７】具体的には、フレームメモリに撮像装置本
体から送られてくる画情報の２倍のアクセス速度をもた
せるとともに、そのフレームメモリにおける画情報の書
込みと読出しを同時に行わせるアドレス制御手段を設け
て、その制御下において、撮像装置本体から送られてく
る各画素の画情報がフレームメモリに順次書き込まれて
いく際に、目的とする反転または回転の処理画像を得る
ための主走査および副走査方向にしたがう最初のアドレ
スにおける画素の画情報が書き込まれた時点から、その
ときの主走査および副走査方向にしたがって各画素の画
情報の読み出しを行わせるようにしている。

【０００８】また、２つのフレームメモリを並設して、
各フレームメモリにおける画情報の書込みと読出しを交
互に行わせるメモリ制御手段を設けて、一方のフレーム
メモリに画情報の書込みを行わせている間に、他方のフ
レームメモリから画情報の読出しを行わせて反転、回転
の処理画像を得るようにしている。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の撮像装置の画素単位に用い
られる、輝度分布の広いレーザ溶接部分などをもはっき
りと撮影できるように、ダイナミックレンジを広げるべ
く対数出力特性をもたせたＣＭＯＳ型の光センサ回路を
示している。

【００１０】その光センサ回路としては、光検知時の入
射光Ｌｓの光量に応じたセンサ電流を生ずる光電変換素
子としてのフォトダイオードＰＤと、そのフォトダイオ
ードＰＤに流れるセンサ電流をサブスレッショルド領域
の特性を利用した弱反転状態で対数特性をもって電圧信
号Ｖｐｄに変換するトランジスタＱ１と、その変換され
た電圧信号Ｖｐｄを増幅するトランジスタＱ２と、読出
し信号Ｖｓのパルスタイミングでもってセンサ信号Ｓｏ
を出力するトランジスタＱ３とによって構成され、ダイ
ナミックレンジを拡大して光信号の検出を高感度で行わ
せることができるようになっている。そして、光検知に
先がけて、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶＤを所定
時間だけ定常値よりも低く設定することにより、フォト
ダイオードＰＤの寄生容量に蓄積された残留電荷を放電
させて初期化することにより、センサ電流に急激な変化
が生じても即座にそのときの入射光Ｌｓの光量に応じた
電圧信号Ｖｐｄが得られるようにして、入射光量が少な
い場合でも残像が生ずることがないようにしている。

【００１１】図２は、そのときの光センサ回路における
各部信号のタイムチャートを示している。ここで、ｔ１
は初期化のタイミングを、ｔ２はセンサ信号Ｓｏの出力
タイミングを、Ｔは光検知時の寄生容量Ｃにおける電荷
蓄積期間を示している。

【００１２】このような光センサ回路にあっては、図３
に示すように、入射光量に応じてフォトダイオードＰＤ
に流れるセンサ電流が多いときにはセンサ信号が対数出
力特性を示すが、センサ電流が少ないときにはフォトダ
イオードＰＤの寄生容量Ｃの充電に応答遅れを生じてセ
ンサ信号がほぼ線形の非対数出力特性を示すようになっ
ている。図中、ＷＡは非対数応答領域を示し、ＷＢは対
数応答領域を示している。

【００１３】なお、このような光センサ回路自体は、既
に公知となっているものである（特開２０００−３２９
６１６号公報参照）。

【００１４】本発明に用いられる撮像装置の本体とし
て、このような光センサ回路を画素単位として、複数の
画素をマトリックス状に配設して、走査回路により所定
の主走査および副走査を行って各画素の画信号を時系列
的に出力させるようにしている。

【００１５】図４は、その撮像装置本体の一構成例を示
している。

【００１６】それは、Ｄ１１〜Ｄ４４からなる４×４の
画素をマトリクス状に配設して、図示しないＥＣＵの制
御下において、各１ライン分の画素列を画素列選択回路
１から順次出力される選択信号ＬＳ１〜ＬＳ４によって
選択し、その選択された画素列における各画素を、画素
選択回路２から順次出力される選択信号ＤＳ１〜ＤＳ４
によってスイッチ回路３における各対応するアナログス
イッチＳＷ１〜ＳＷ４が逐次オン状態にされることによ
って各画素のセンサ信号Ｓｏが時系列的に読み出される
ようになっている。図中、４は各画素における前記トラ
ンジスタＱ１のゲート電圧ＶＧ用電源であり、６はその
ドレイン電圧ＶＤ用電源である。また、５はトランジス
タＱ１のドレイン電圧ＶＤを所定のタイミングをもって
定常時のハイレベルＨおよび初期化時のローレベルＬに
切り換える電圧切換回路である。

【００１７】ここでは、各画素のセンサ信号Ｓｏを電圧
値として規定された画信号Ｖｏとして出力させるように
している。その際、信号の駆動能力を高めて高速での読
出し走査を行わせることができるように、１ライン分の
各画素の読出し系統に、各画素から読み出されるセンサ
信号Ｓｏに基準抵抗Ｒを介してバイアス電圧Ｖｃｃを印
加することによって電圧値として規定するバイアス回路
７を設けるようにしている。そして、そのバッファ回路
７の出力側における各信号線にそれぞれバッファ増幅器
ＢＦを接続したバッファ回路８を設けて、１ライン分の
各画素の電圧信号を一時集中的に蓄積させて、その蓄積
された各画素の電圧信号をスイッチ回路３により順次切
り換えて、増幅器９を通して画信号Ｖｏとして出力させ
るようにしている。

【００１８】図５は、このように構成された撮像装置本
体にあって、各画素の画信号Ｖｏを順次読み出すように
したときの各部信号のタイムチャートを示している。図
中、Ｔ１は画素列の選択期間、Ｔ２は画素の選択期間、
Ｔ３は画素の初期化期間、Ｔ４は１フレーム分の処理期
間である。

【００１９】このような各部信号の発生のタイミング
は、図示しないＥＣＵの制御下で画素列選択回路１、画
素選択回路２および電圧切換回路５の駆動を行わせるこ
とによって決定される。

【００２０】本発明は、このような撮像装置を用いて、
例えば図６に示すように、レーザ溶接用の作業ロボット
１０のアーム先端部分に撮像装置本体１１を取り付け
て、作業面１２に対するレーザ溶接部分を撮影して、そ
の撮影画像をモニター１３の画面に映し出して溶接状態
を監視するような場合に、常に人がその作業面１２を同
一方向から見ているような状態でその撮影画像が画面に
映し出されるようにするため、画像処理部１４において
作業ロボット１０の作業姿勢に応じて撮影画像の反転、
回転の処理を適宜行わせたうえで、その処理画像を画面
に映し出すようにしている。

【００２１】ここでは、作業ロボット１０のアームの駆
動制御を行うロボットコントローラ１５における制御信
号を画像処理部１４が読み込んで、そのときの作業ロボ
ット１０の作業姿勢に応じた撮像装置本体１１による作
業面１２の撮影状態を検知するようにしている。

【００２２】その際、撮像装置本体１１の撮影姿勢を傾
斜センサやＧセンサなどによって検知するようにしても
よい。その場合、上下反転の検出のみなら１軸の検出セ
ンサでよく、上下、左右の反転の検出のみなら２軸の検
出センサでよい。上下、左右の反転のみならず、回転状
態をも検出する場合には、３軸の検出センサを用いるこ
とになる。

【００２３】また、オペレータのスイッチ操作によっ
て、撮影画像の反転、回転の処理を選択的に行わせるよ
うにすることも可能である。

【００２４】本発明は、作業ロボット１０のアーム先端
部分に撮像装置本体１１を取り付ける場合以外にも、曲
りくねった下水道管内などを軸回転しながら自在に自走
するロボットに撮像装置本体１１を取り付けた場合など
にも同様に適用される。

【００２５】画像処理部１４としては、図７に示すよう
に、撮像装置本体１１から時系列的に送られてくる各画
素の画信号ＶｏをＡＤ変換器１４１によってデジタル画
情報に変換したうえで、メモリ制御回路１４２の制御下
で、撮像装置本体１１から送られてくる画信号Ｖｏの２
倍のアクセス速度をもって、その画情報をフレームメモ
リ１４３に順次書き込んでいくとともに、撮像装置本体
１１の撮影姿勢の信号（またはスイッチ指令）ＣＳに応
じて、そのときの撮影画像の反転、回転の処理の内容に
応じたアドレス制御を行いながら、そのフレームメモリ
１４３から各画素の画情報の読出しを行って、その読み
出された画情報をＤＡ変換器１４４によってアナログ画
信号に変換してモニター１３に送るようになっている。
なお、ＡＤ変換器１４１およびＤＡ変換器１４４は、画
信号の入力系統および出力系統の如何によっては必要と
しない。

【００２６】撮影画像の反転、回転の処理としては、具
体的に、以下のようにして行われる。

【００２７】撮像装置本体１１における画素マトリクス
の主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙが図８（ａ）の場
合、その撮影画像の上下を反転させる場合には、図８
（ｂ）に示すように、その画素マトリクスの主走査方向
および副走査方向が図中Ｘ１，Ｙ１になるように切り換
えることによって、図８（ｃ）に示すように、上下が反
転した画像が得られることになる。

【００２８】撮像装置本体１１における画素マトリクス
の主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙが図９（ａ）の場
合、その撮影画像の左右を反転させる場合には、図９
（ｂ）に示すように、その画素マトリクスの主走査方向
および副走査方向が図中Ｘ２，Ｙ２になるように切り換
えることによって、図９（ｃ）に示すように、左右が反
転した画像が得られることになる。

【００２９】撮像装置本体１１における画素マトリクス
の主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙが図１０（ａ）の場
合、その撮影画像を右方向に９０°回転させる場合に
は、図１０（ｂ）に示すように、その画素マトリクスの
主走査方向および副走査方向が図中Ｘ３，Ｙ３になるよ
うに切り換えることによって、図１０（ｃ）に示すよう
に、９０°回転した画像が得られることになる。

【００３０】撮像装置本体１１における画素マトリクス
の主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙが図１１（ａ）の場
合、その撮影画像を１８０°回転させる場合には、図１
１（ｂ）に示すように、その画素マトリクスの主走査方
向および副走査方向が図中Ｘ４，Ｙ４になるように切り
換えることによって、図１１（ｃ）に示すように、１８
０°回転した画像が得られることになる。

【００３１】また、撮像装置本体１１における画素マト
リクスの主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙが図１２
（ａ）の場合、その撮影画像を右方向に２７０°回転さ
せる場合には、図１２（ｂ）に示すように、その画素マ
トリクスの主走査方向および副走査方向が図中Ｘ５，Ｙ
５になるように切り換えることによって、図１２（ｃ）
に示すように、２７０°回転した画像が得られることに
なる。

【００３２】この撮影画像の反転、回転の処理を行わせ
るに際して、画素マトリクスが主走査、副走査方向とも
に同じ画素数のｎ×ｎ構成であれば、その処理画像の表
示を容易に行わせることができる。その際、画素マトリ
クスが主走査方向と副走査方向とで画素数が異なるｍ×
ｎ構成であるときには、その処理画像をそのまま画面に
表示させるようにすると、画面の上下または左右が切れ
てしまい、画面一杯に処理画像を映し出すようにするに
は処理画像の伸張、縮小の処理を別途要することにな
る。

【００３３】いま、図１３に示す４×４構成の画素マト
リクスＤ１１〜Ｄ４４を主走査方向Ｘおよび副走査方向
Ｙに走査して時系列的に読み出した各画素の画情報を、
メモリ制御回路１４２の制御下で、その２倍のアクセス
速度をもって、フレームメモリ１４３に順次書き込んで
いくとともに、そのときの撮影画像の反転、回転の処理
の内容に応じたアドレス制御を行いながら、そのフレー
ムメモリ１４３から各画素の画情報の読出しを行う場合
について、以下説明をする。

【００３４】図１４は、撮像装置本体１１から読み出さ
れた各画素の画情報をフレームメモリ１４３に書き込み
ながら、何ら反転、回転の処理をすることなくそのまま
画情報を出力させる場合のアドレス制御状態を示してい
る。ここで、ａ１１〜ａ４４は書込み用のアドレスを、
ｂ１１〜ｂ４４は読出し用のアドレスをそれぞれ示して
いる。

【００３５】このようなフレームメモリ１４３のアドレ
ス制御を行うことにより、何ら遅れを生ずることなく、
フレームメモリ１４３を介して画情報の転送を行わせる
ことができるようになる。

【００３６】図１５は、撮影画像の左右反転の処理を行
わせる場合のアドレス制御状態を示している。このよう
なフレームメモリ１４３のアドレス制御を行うことによ
り、目的とする左右反転の処理画像を得るための主走査
方向Ｘ２および副走査方向Ｙ２（図１３参照）にしたが
う最初の画素Ｄ１４の画情報が書き込まれた時点から、
各画素Ｄ１４、Ｄ１３、Ｄ１２、Ｄ１１、Ｄ２４、Ｄ２
３、…、Ｄ４２、Ｄ４１の画情報が順次読み出されてい
くことになる。

【００３７】このようなフレームメモリ１４３のアドレ
ス制御を行うことにより、撮像装置本体１１から読み出
された主走査方向Ｘにおける１ライン分の画素Ｄ１１、
Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４の画情報がフレームメモリ１４
３に書き込まれるのに要する時間の遅れを生ずるだけ
で、撮影画像の左右反転の処理を行わせることができる
ようになる。

【００３８】図１６は、撮影画像を右方向に９０°回転
させる処理を行わせる場合のアドレス制御状態を示して
いる。このようなフレームメモリ１４３のアドレス制御
を行うことにより、目的とする９０°回転の処理画像を
得るための主走査方向Ｘ３および副走査方向Ｙ３（図１
３参照）にしたがう最初の画素Ｄ４１の画情報が書き込
まれた時点から、各画素Ｄ４１、Ｄ３１、Ｄ２１、Ｄ１
１、Ｄ４２、Ｄ３２、…、Ｄ２４、Ｄ１４の画情報が順
次読み出されていくことになる。

【００３９】このようなフレームメモリ１４３のアドレ
ス制御を行うことにより、撮像装置本体１１から読み出
された主走査方向Ｘにおける３ライン分の画素Ｄ１１〜
Ｄ３４および１つの画素Ｄ４１の画情報がフレームメモ
リ１４３に書き込まれるのに要する時間の遅れを生ずる
だけで、撮影画像の９０°回転の処理を行わせることが
できるようになる。

【００４０】また、特に図示しないが、撮影画像を上下
反転させる処理を行わせる場合にあっても同様に、目的
とする上下反転の処理画像を得るための主走査方向Ｘ１
および副走査方向Ｙ１（図１３参照）にしたがう最初の
画素Ｄ４１の画情報が書き込まれた時点から、各画素Ｄ
４１、Ｄ４２、Ｄ４３、Ｄ４４、Ｄ３１、Ｄ３２、…、
Ｄ１３、Ｄ１４の画情報が順次読み出されていくことに
なる。

【００４１】図１７は、撮影画像を１８０°回転させる
処理を行わせる場合のアドレス制御状態を示している。
このようなフレームメモリ１４３のアドレス制御を行う
ことにより、目的とする１８０°回転の処理画像を得る
ための主走査方向Ｘ４および副走査方向Ｙ４（図１３参
照）にしたがう最初の画素Ｄ４４の画情報が書き込まれ
た時点から、各画素Ｄ４４、Ｄ４３、Ｄ４２、Ｄ４１、
Ｄ３４、Ｄ３３、…、Ｄ１２、Ｄ１１の画情報が順次読
み出されていくことになる。

【００４２】この場合には、撮像装置本体１１から読み
出された全画素の画情報がフレームメモリ１４３に書き
込まれるのを待って、１８０°回転の処理が行われるこ
とになる。

【００４３】また、撮影画像を右方向に２７０°回転さ
せる処理を行わせる場合には、特に図示しないが、目的
とする２７０°回転の処理画像を得るための主走査方向
Ｘ５および副走査方向Ｙ５（図１３参照）を行わせるた
めに、撮像装置本体１１から読み出された主走査方向Ｘ
における３ライン分の画素Ｄ１１〜Ｄ３４および１つの
画素Ｄ４１の画情報がフレームメモリ１４３に書き込ま
れるのを待って、各画素Ｄ１４、Ｄ２４、Ｄ３４、Ｄ４
４、Ｄ１３、Ｄ２３、…、Ｄ３１、Ｄ４１の画情報が順
次読み出されていくことになる。

【００４４】また、図１８は本発明の他の実施例を示し
ている。

【００４５】この場合は、撮影装置本体１１による撮影
画像の反転、回転の処理を行わせる画像処理部１６とし
て、２つのフレームメモリ１６１，１６２を並設して、
メモリ制御回路１６３の制御下で、一方のフレームメモ
リ１６１（１６２）に撮像装置本体１１から送られてく
る画情報の書き込みを行わせている間に、他方のフレー
ムメモリ１６２（１６１）から、撮像装置本体１１の撮
影姿勢の信号ＣＳに応じて、目的とする反転、回転の処
理にしたがう所定のアドレス順に画情報の読出しを行わ
せるようにしている。

【００４６】このような構成によれば、最初に１フレー
ム分の画情報が一方のフレームメモリ１６１（１６２）
に書き込まれるのを待つだけで、後は何ら待ち時間を要
することなく連続的に反転、回転の処理を行わせること
ができるようになる。

【００４７】本発明は、ＣＭＯＳ型の撮像装置に限ら
ず、その他ＣＣＤ型などの画素マトリクス構成の撮像装
置において広く適用が可能である。

【００４８】

【発明の効果】以上、本発明は、複数の画素がマトリッ
クス状に配設され、所定の主走査および副走査を行って
撮像装置本体から時系列的に読み出される各画素の画情
報をフレームメモリに一時蓄積したうえで、そのフレー
ムメモリから各画素の画情報を読み出す際の主走査およ
び副走査方向を変えるアドレス制御をなすことによって
反転、回転の処理画像を得るようにした撮像装置にあっ
て、フレームメモリに撮像装置本体から送られてくる画
情報の２倍のアクセス速度をもたせるとともに、そのフ
レームメモリにおける画情報の書込みと読出しを同時に
行わせるアドレス制御手段を設けている。そして、その
制御下において、撮像装置本体から送られてくる各画素
の画情報がフレームメモリに順次書き込まれていく際
に、目的とする反転または回転の処理画像を得るための
主走査および副走査方向にしたがう最初のアドレスにお
ける画素の画情報が書き込まれた時点から、そのときの
主走査および副走査方向にしたがって各画素の画情報の
読み出しを行わせるようにすることにより、撮影画像の
全画情報がフレームメモリに蓄積されるのを待つ時間を
抑制して、その撮影画像の反転および回転の処理を迅速
に行わせることができるという利点を有している。

【００４９】また、本発明は、２つのフレームメモリを
並設して、各フレームメモリにおける画情報の書込みと
読出しを交互に行わせるメモリ制御手段を設けて、一方
のフレームメモリに画情報の書込みを行わせている間
に、他方のフレームメモリから画情報の読出しを行わせ
て反転、回転の処理画像を得るようにすることにより、
最初に１フレーム分の画情報が一方のフレームメモリに
書き込まれるのを待つだけで、後は何ら待ち時間を要す
ることなく連続的に反転、回転の処理を行わせることが
できるという利点を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】撮像装置の画素に用いられる光センサ回路の構
成例を示す電気回路図である。

【図２】その光センサ回路における各部信号のタイムチ
ャートである。

【図３】その光センサ回路におけるセンサ電流に対する
センサ信号の出力特性を示す図である。

【図４】光センサ回路を画素に用いた撮像装置本体の構
成例を示す回路構成図である。

【図５】その撮像装置本体における各部信号のタイムチ
ャートである。

【図６】本発明による撮像装置の使用状態の一例を示す
ブロック構成図である。

【図７】本発明の撮像装置における画像処理部の具体的
な構成例を示すブロック図である。

【図８】画素マトリクスの走査方向を変えることによっ
て撮影画像の上下を反転させる過程を示す図である。

【図９】画素マトリクスの走査方向を変えることによっ
て撮影画像の左右を反転させる過程を示す図である。

【図１０】画素マトリクスの走査方向を変えることによ
って撮影画像を右方向に９０°回転させる過程を示す図
である。

【図１１】画素マトリクスの走査方向を変えることによ
って撮影画像を１８０°回転させる過程を示す図であ
る。

【図１２】画素マトリクスの走査方向を変えることによ
って撮影画像を右方向に２７０°回転させる過程を示す
図である。

【図１３】４×４の画素マトリクス構成に対する反転、
回転の処理を行わせる際の各走査方向を示す図である。

【図１４】図１３の画素マトリクスからの各画素の画情
報をフレームメモリに書き込みながら、何ら反転、回転
の処理をなすことなく画情報を読み出す場合におけるア
ドレス制御、画情報の書き込みおよび読み出しの状態を
示すタイムチャートである。

【図１５】図１３の画素マトリクスからの各画素の画情
報をフレームメモリに書き込みながら、左右反転の処理
をなすように画情報を読み出す場合におけるアドレス制
御、画情報の書き込みおよび読み出しの状態を示すタイ
ムチャートである。

【図１６】図１３の画素マトリクスからの各画素の画情
報をフレームメモリに書き込みながら、右方向に９０°
回転の処理をなすように画情報を読み出す場合における
アドレス制御、画情報の書き込みおよび読み出しの状態
を示すタイムチャートである。

【図１７】図１３の画素マトリクスからの各画素の画情
報をフレームメモリに書き込みながら、１８０°回転の
処理をなすように画情報を読み出す場合におけるアドレ
ス制御、画情報の書き込みおよび読み出しの状態を示す
タイムチャートである。

【図１８】本発明による撮像装置の他の実施例を示すブ
ロック構成図である。

【符号の説明】

１０作業ロボット１１撮像装置本体１２作業面１３モニター１４画像処理部１５ロボットコントローラ１４１ＡＤ変換器１４２メモリ制御回路１４３フレームメモリ１４４ＤＡ変換器１６画像処理部１６１フレームメモリ１６２フレームメモリ１６３メモリ制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者栗田次郎埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内Ｆターム(参考） 5B057 AA05 BA02 CD04 CH11 CH18 5C022 AA03 AC27 AC42 5C024 BX04 CY15 GX03 GX16 GX18 GX19 GY31 HX58 5C076 AA24 BA03 BA04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の画素がマトリックス状に配設さ
れ、所定の主走査および副走査を行って撮像装置本体か
ら時系列的に読み出される各画素の画情報をフレームメ
モリに一時蓄積したうえで、そのフレームメモリから各
画素の画情報を読み出す際の主走査および副走査方向を
変えるアドレス制御をなすことによって反転、回転の処
理画像を得るようにした撮像装置において、フレームメ
モリに撮像装置本体から送られてくる画情報の２倍のア
クセス速度をもたせるとともに、そのフレームメモリに
おける画情報の書込みと読出しを同時に行わせるアドレ
ス制御手段を設けたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】アドレス制御手段により、撮像装置本体
から送られてくる各画素の画情報がフレームメモリに順
次書き込まれていく際に、目的とする反転または回転の
処理画像を得るための主走査および副走査方向にしたが
う最初のアドレスにおける画素の画情報が書き込まれた
時点から、そのときの主走査および副走査方向にしたが
って各画素の画情報の読み出しを行わせるようにしたこ
とを特徴とする請求項１の記載による撮像装置。
【請求項３】複数の画素がマトリックス状に配設さ
れ、所定の主走査および副走査を行って撮像装置本体か
ら時系列的に読み出される各画素の画情報をフレームメ
モリに一時蓄積したうえで、そのフレームメモリから各
画素の画情報を読み出す際の主走査および副走査方向を
変えるアドレス制御をなすことによって反転、回転の処
理画像を得るようにした撮像装置であって、２つのフレ
ームメモリを並設して、各フレームメモリにおける画情
報の書込みと読出しを交互に行わせるメモリ制御手段を
設けて、一方のフレームメモリに画情報の書込みを行わ
せている間に、他方のフレームメモリから画情報の読出
しを行わせて反転、回転の処理画像を得るようにしたこ
とを特徴とする撮像装置。
【請求項４】スイッチ操作により、アドレス制御手段
における反転、回転の処理画像を得るための主走査およ
び副走査方向の切り換えを選択的に行わせるようにした
ことを特徴とする請求項１または請求項３の記載による
撮像装置。
【請求項５】撮像装置本体の姿勢を検出するセンサの
検出信号に応じて、アドレス制御手段における反転、回
転の処理画像を得るための主走査および副走査方向の切
り換えを所定に行わせるようにしたことを特徴とする請
求項１または請求項３の記載による撮像装置。