JP2003079638A - Operating robot - Google Patents

Operating robot

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JP2003079638A JP2002176288A JP2002176288A JP2003079638A JP 2003079638 A JP2003079638 A JP 2003079638A JP 2002176288 A JP2002176288 A JP 2002176288A JP 2002176288 A JP2002176288 A JP 2002176288A JP 2003079638 A JP2003079638 A JP 2003079638A
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Tatsuya Kubota
Masahiro Kudo
Hitoshi Mizuno
Akio Nakada
Shuichi Takayama
Sakae Takehata
Naoki Uchiyama
Yasuhiro Ueda
Tatsuya Yamaguchi
明雄 中田
達也 久保田
直樹 内山
達也 山口
正宏 工藤
康弘 植田
均 水野
利昌 河合
栄 竹端
豊 藤澤
修一 高山
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Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149Holding or positioning arrangements using articulated arms

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operating robot not damaging a living body by making the joint of a manipulator free by detecting the conversion of a posture. SOLUTION: The treatment instrument 195 connected to the leading end of the manipulator 192 is inserted into the trocar 196 for the insertion guide preliminarily thrust in the body. When the insertion part of the treatment instrument 195 is inserted into the body through the lumen of the trocar 196, a motor 194 is controlled on the basis of the detection result from the piezoelectric film 197 on the surface of the outer peripheral wall of the trocar 196 by a control circuit 199 to change over the manipulator 192 to a freely operable free state and a lock state fixing the manipulator 192.

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明はロボティックエンドサージェリー等の様にロボットに装着されて診断・処置を行なう手術ロボットに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to a surgical robot, which is attached to the robot as such as robotic end Surgery performed the diagnosis and treatment. 【0002】 【従来の技術】近時、手術の操作性を高め、機能を拡張するために、例えばロボティックエンドサージェリー等のようにロボットに医療器具を装着し、患者の診断・処置を行うものが考えられている。 [0002] Recently, enhancing the operability of the operation, in order to extend the functionality, the medical device mounted on a robot, for example, as such robotic Endosurgery, performing diagnosis and treatment of patients what has been considered. 【0003】 【発明が解決しようとする課題】この種のものでは体腔内に挿入される医療器具本体の挿入部、例えば処置具の先端で組織を把持する把持部に触覚センサを設け、組織を把持する時に組織の損傷を防止するようにしている。 [0003] [Problem that the Invention is to Solve insertion portion of the medical device body which is inserted into a body cavity by way of this kind, for example, a tactile sensor provided in the grip portion for gripping the tissue at the tip of the treatment instrument, tissue so as to prevent tissue damage when gripped.
しかしながら、触覚センサのセンサ自体、または触覚センサの配線が壊れる等の事態が発生した場合には安全性を確保できないおそれがある。 However, if the situation such as the sensor itself tactile sensor or a tactile sensor wiring, is broken occurs may not be secure safety. 【0004】本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、センサが単一故障を起こしても、安全性を確保できる医療器具を提供することにある。 [0004] The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is even sensor undergoes a single fault is to provide a medical device capable of securing safety. 【0005】 【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、体内に挿入される挿入部を有する処置具がマニピュレータの先端部に連結され、予め体内に刺入された挿入ガイド用のトラカールに前記処置具の挿入部が挿入され、このトラカールの内腔を通して前記処置具の挿入部が体内に挿入される手術ロボットにおいて、前記マニピュレータを自由に動作可能なフリー状態と、前記マニピュレータを固定するロック状態とに切換えるマニピュレータ動作切換え手段を設けるとともに、前記トラカールの外周壁面に圧力検知手段を設け、その検知結果に基いて前記マニピュレータ動作切換え手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする手術ロボットである。 [0005] SUMMARY OF THE INVENTION claims 1 invention, the treatment instrument having an insertion portion inserted into the body is connected to the distal end of the manipulator, in advance for piercing has been inserted guides the body insertion portion of the treatment instrument is inserted into the trocar, the surgical robot insertion portion of the treatment instrument through the lumen of the trocar is inserted into the body, and freely operable free state the manipulator, securing the manipulator provided with a manipulator operation switching means for switching between a locked state in which, provided the pressure detecting means on the outer peripheral wall surface of the trocar, characterized in that a control means for controlling the manipulator operation switching means based on the detection result surgery is a robot. 【0006】本請求項1の発明では、トラカールの外周壁面の圧力検知手段の検知結果に基いて制御手段によってマニピュレータ動作切換え手段を制御し、マニピュレータを自由に動作可能なフリー状態と、マニピュレータを固定するロック状態とに切換えるようにしたものである。 [0006] In the invention of this claim 1 controls the manipulator operation switching means by the control means based on a detection result of the pressure detecting means of the outer peripheral wall surface of the trocar, the fixed and the free state freely operable manipulator, the manipulator it is obtained by to switch between a locked state to be. 【0007】請求項2の発明は、前記制御手段は、手術中、患者の体位を変換させる作業時に、前記トラカールに生体の皮膚から加わる圧力が前記圧力検知手段により検出された状態で前記マニピュレータをフリー状態に切換え、前記体位の変換動作の終了時に前記トラカールに生体の皮膚から加わる圧力が前記圧力検知手段により検出された状態で、前記マニピュレータをロック状態に切換えて前記マニピュレータを再度固定する制御を行なうものであることを特徴とする請求項1に記載の手術ロボットである。 [0007] The invention according to claim 2, wherein, during surgery, when working to convert the position of the patient, the manipulator in a state where the pressure applied from the living skin to the trocar is detected by the pressure detecting means switched to the free state, in a state where the pressure applied from the skin of a living body to the trocar at the end of the conversion operation of the posture is detected by the pressure detecting means, a control for fixing the manipulator again switches the manipulator to a lock state a surgical robot according to claim 1, characterized in that to perform. 【0008】本請求項2の発明では、手術中、患者の体位を変換させる作業時に、トラカールに生体の皮膚から加わる圧力が圧力検知手段により検出された状態でマニピュレータをフリー状態に切換え、体位の変換動作の終了時にトラカールに生体の皮膚から加わる圧力が圧力検知手段により検出された状態で、マニピュレータをロック状態に切換えてマニピュレータを再度固定する制御を行なうようにしたものである。 [0008] In this second aspect of the invention, during surgery, when working to convert the position of the patient, switch the manipulator in a free state with pressure applied from the skin of the living body into the trocar is detected by the pressure detecting means, the Positions in a state where the pressure applied from the skin of a living body into the trocar at the end of the conversion operation is detected by the pressure detecting means, in which to perform the control for fixing the manipulator again switches the manipulator in a locked state. 【0009】請求項3の発明は、前記マニピュレータは、複数のアーム部がそれぞれ関節部を介して回動可能に連結され、最先端のアーム部の先端部に前記処置具の基端部が取付けられているとともに、前記関節部の内部にこの関節部をフリー状態とロック状態とに切換える切換え手段が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の手術ロボットである。 [0009] The invention according to claim 3, wherein the manipulator has a plurality of arm portions are pivotally connected through respective joints, the proximal end portion of the treatment instrument to the distal end portion of the leading edge of the arm portion is attached together are a surgical robot according to claim 1, characterized in that switching means for switching the joint portions in the free state and the locked state in the interior of the joint portion is provided. 【0010】本請求項3の発明では、マニピュレータの複数のアーム部間をそれぞれ回動可能に連結する関節部の内部の切換え手段によってこの関節部をフリー状態とロック状態とに切換えるようにしたものである。 [0010] In the invention of the claims 3, those to switch the articulation in the free state and the locked state by the internal switching means of the joint portion of each rotatably connected multiple between the arm portions of the manipulator it is. 【0011】 【発明の実施の形態】図1(A)乃至図3は医療器具の一例を示すものである。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Figure 1 (A) through FIG. 3 shows one example of a medical device. 図2は内視鏡下外科手術用の医療器具のシステム全体の概略構成を示すものである。 Figure 2 shows a schematic configuration of the entire system of a medical instrument for endoscopic surgery. 図2中で、1は外部装置の本体である。 In Figure 2, 1 is a main body of the external device. この外部装置本体1には支持台2上に光源装置3、カメラコントロールユニット(CCU)4、触覚検出制御部5、駆動制御部6、吸引・気腹部7がそれぞれ配設されている。 The external device body 1 light source device 3 on the support base 2, a camera control unit (CCU) 4, tactile detection control unit 5, the drive control unit 6, the suction-air abdomen 7 are disposed respectively. ここで、駆動制御部6には複数の外部操作部8a,8b,8 Here, a plurality of external operation unit 8a the drive control unit 6, 8b, 8
cが接続されている。 c are connected. さらに、CCU4にはTVモニタ9が接続されている。 In addition, TV monitor 9 is connected to the CCU4. 【0012】また、10は例えば手術室内のベッド11 [0012] In addition, 10 is, for example, in the operating room bed 11
に装着される医療器具取付け台である。 A medical instrument mount to be mounted on. この取付け台1 The mount 1
0には内視鏡12、第1の処置具13、第2の処置具1 0 endoscope 12, a first treatment tool 13, the second treatment tool 1
4等の各種の医療器具が着脱可能に装着される端子部1 Terminal portions Various medical instruments such as 4 is detachably mounted 1
5a,15b,15cが設けられている。 5a, 15b, 15c are provided. 【0013】また、内視鏡12には体内に挿入される挿入部16と、基端部に連結され、体外に配置される体外配置部17とが設けられている。 Further, an insertion portion 16 to be inserted into the body in the endoscope 12 is connected to the proximal end, and the external arrangement 17 which is arranged outside the body is provided. さらに、体外配置部1 Furthermore, external placement unit 1
7にはケーブル18の一端部が連結されている。 One end of the cable 18 is coupled to the 7. このケーブル18の他端部はコネクタ19を介して取付け台1 The other end of this cable 18 is mount 1 through the connector 19
0のコネクタ受けに着脱可能に連結されている。 0 of connector receiving are detachably connected. 【0014】また、第1の処置具13には体内に挿入される挿入部20と、基端部に連結され、体外に配置される体外配置部21とが設けられており、体外配置部21 Further, the insertion portion 20 in the first treatment tool 13 which is inserted into the body, is coupled to a proximal end portion, and the external arrangement 21 which is arranged outside the body is provided, outside placement portion 21
にはケーブル22の一端部が連結され、このケーブル2 One end of the cable 22 is connected to this cable 2
2の他端部はコネクタ23を介して取付け台10のコネクタ受けに着脱可能に連結されている。 2 at the other end is detachably connected to the receiving connector of the mount 10 via connector 23. 【0015】さらに、第2の処置具14も第1の処置具13と同様に体内に挿入される挿入部24と、体外に配置される体外配置部25とが設けられ、体外配置部25 Furthermore, the insertion portion 24 is also the second treatment tool 14 is inserted into the body in the same manner as the first treatment tool 13, is provided with external placement unit 25 disposed outside the body, outside the body placement part 25
にはケーブル26の一端部が連結され、このケーブル2 One end of the cable 26 is connected to this cable 2
6の他端部はコネクタ27を介して取付け台10のコネクタ受けに着脱可能に連結される構成になっている。 The other end of the 6 has a structure that is detachably connected to the receiving connector of the mount 10 via connector 27. 【0016】また、取付け台10の端末部には外部接続部28,29が設けられている。 Further, the terminal portion of the mount 10 external connection portions 28 and 29 are provided. これらの外部接続部2 These external connection part 2
8,29には外部装置本体1側の接続ケーブル30,3 Connection of the external device body 1 cable to 8 and 29 30,3
1がそれぞれコネクタ30a,31aを介して着脱可能に接続されている。 1 is detachably connected via connectors 30a respectively, the 31a. 【0017】そして、内視鏡12、第1の処置具13、 [0017] Then, the endoscope 12, the first treatment tool 13,
第2の処置具14は取付け台10の内部配線および接続ケーブル30,31を介して外部装置本体1側に接続されており、例えば外部操作部8aによって内視鏡12の動作が制御され、外部操作部8bによって第1の処置具13の動作が制御され、外部操作部8cによって第2の処置具14の動作が制御されるようになっている。 The second treatment tool 14 is connected to an external apparatus main body 1 side through the internal wiring and the connecting cable 30 and 31 of the mount 10, for example, the operation of the endoscope 12 is controlled by external operation unit 8a, an external operation of the first treatment tool 13 is controlled by the operation unit 8b, operation of the second treatment tool 14 is adapted to be controlled by the external operation unit 8c. さらに、内視鏡12によって撮影される観察画像はTVモニタ9に表示されるようになっている。 Further, an observation image taken by the endoscope 12 is adapted to be displayed on the TV monitor 9. 【0018】また、図1(A)は第1の処置具13の挿入部20の先端部を示すものである。 [0018] FIG. 1 (A) shows the distal end of the insertion portion 20 of the first treatment tool 13. この挿入部20にはシース32と、このシース32の先端開口部から外部に突出可能に収容される把持具33とが設けられている。 A sheath 32 in the insertion section 20, and gripper 33 is provided which is extendable accommodated from the opening at the distal end of the sheath 32 to the outside. この把持具33の先端部には開閉可能な一対の把持部材34a,34bが設けられている。 The gripper 33 of the tip can be opened a pair of gripping members 34a, 34b are provided. 【0019】ここで、少なくとも一方の把持部材34a [0019] Here, at least one of the gripping member 34a
の内面にはロバスト性を有する触覚センサ35が装着されている。 The inner surface tactile sensor 35 having a robustness is mounted. この触覚センサ35には図1(B)に示すセンサアレイである分布型センサユニット36によって形成されている。 This tactile sensor 35 is formed by the distributed-type sensor unit 36 ​​is a sensor array shown in FIG. 1 (B). このセンサユニット36内には複数のセンサ37が略マトリックス状に縦方向および横方向にそれぞれ並設されている。 A plurality of sensors 37 are juxtaposed respectively to the longitudinal and transverse directions in a substantially matrix shape in the sensor unit 36. 【0020】また、図3に示すように各センサ37の奇数行と偶数行をそれぞれ独立の検出回路38によって独立して検出し、その検出値から、1つセンサ出力を出す信号処理回路39が設けられている。 Further, it detected independently by independent detection circuit 38 odd and even rows of each sensor 37, as shown in FIG. 3, from the detected value, the signal processing circuit 39 to issue a single sensor output It is provided. なお、図3中で、 It should be noted that, in FIG. 3,
40は比較回路、41は演算回路である。 40 comparison circuit, 41 is an arithmetic circuit. 【0021】ここで、各センサ37毎の信号はマトリックス状になった各センサ37を順次スイッチングして読み出すことにより、図1(C)に示す様な時系列で出力される。 [0021] Here, the signal of each sensor 37 each is by reading sequentially switching each sensor 37 becomes in a matrix, it is outputted in time series, such as shown in FIG. 1 (C). 【0022】そして、信号処理回路39では例えば、それぞれ隣り合う2つのセンサ37、例えばC 11とC 21がほぼ同じ値であれば、加算して平均を計算する。 [0022] Then, the signal in the processing circuit 39 for example, two sensors 37 adjacent each, if substantially the same value, for example, C 11 and C 21, calculates the average by adding. また、 Also,
一方が断線して出力が適正値より外れていた場合には他方の出力をセンサ出力とする。 One of the other output to the sensor output when the output disconnected is outside than the proper value. これらの判断は比較回路40及び演算回路41によって行なわれる。 These decisions are made by comparison circuit 40 and the arithmetic circuit 41. 【0023】次に、上記構成の作用について説明する。 [0023] Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
まず、内視鏡下外科手術時にはTVモニタ9に表示される内視鏡12からの観察画像を目視しながら第1の処置具13、第2の処置具14が操作される。 First, the first treatment tool 13 while viewing the observed image from the endoscope 12 at the time of surgical operation under the endoscope is displayed on the TV monitor 9, the second treatment tool 14 is operated. そして、第1 Then, the first
の処置具13の挿入部20の先端部および第2の処置具14の挿入部24の先端部が患者の体腔内の患部等の目的部位の近くまで導かれる。 The distal end of the insertion portion 24 of the tip portion and the second insertion portion 20 of the treatment instrument 13 of the treatment instrument 14 is guided to the vicinity of the target site such as an affected part in the body cavity of a patient. ここで、第1の処置具13 Here, the first treatment tool 13
および第2の処置具14がそれぞれ独立に操作され、患部に対する適正な処置が行なわれる。 And a second treatment tool 14 is operated independently, proper treatment for the affected part is performed. 【0024】また、第1の処置具13の使用時には外部操作部8bの操作によって把持具33がシース32の先端開口部から外部側に突出され、この把持具33の先端部の把持部材34a,34bが開閉操作される。 Further, when using the first treatment tool 13 is gripping member 33 is protruded to the outer side from the opening at the distal end of the sheath 32 by operating the external operation portion 8b, the gripping member 34a of the distal end portion of the gripper 33, 34b is opened and closed. 【0025】さらに、把持部材34a,34bの閉動作の途中で、患部等の把持対象組織が把持されると把持部材34aの内面の触覚センサ35によってその感触がただちに検出される。 Furthermore, the gripping member 34a, in the middle of 34b closing operation of the gripping target tissue such diseased its feel the tactile sensor 35 of the inner surface of the gripping member 34a is gripped is detected immediately. この触覚センサ35の動作時には信号処理回路39によって1つセンサ出力が出される。 This is the operation of the tactile sensor 35 sensor output one by a signal processing circuit 39 is issued. すなわち、触覚センサ35のセンサユニット36内の各センサ37の奇数行と偶数行がそれぞれ独立の検出回路3 That is, the odd and even rows are each independently of the detection circuit 3 for each sensor 37 in the sensor unit 36 ​​of the tactile sensor 35
8によって独立して検出され、その検出値から、1つセンサ出力が出される。 8 is detected independently by, from the detected value, one sensor output is issued. 【0026】そこで、上記構成のものにあっては触覚センサ35のセンサユニット36内に複数のセンサ37を略マトリックス状に縦方向および横方向にそれぞれ並設し、センサ配線及び検出回路38をそれぞれ独立に設けるようにしたので、センサユニット36内の複数のセンサ37の中のどこか1ヶ所が断線、センサ破壊等の故障を起こしても、確実にセンサ出力が得られる。 [0026] Therefore, the configuration described above juxtaposed each a plurality of sensors 37 in the sensor unit 36 ​​of the tactile sensor 35 in the vertical and horizontal directions in a substantially matrix shape, sensor wires and the detection circuit 38, respectively since the provided independently, somewhere one place of a plurality of sensors 37 in the sensor unit 36 ​​is disconnected, even causing failure of the sensor destruction, securely sensor output. 【0027】なお、上記構成例では触覚センサ35のセンサユニット36内の2つのセンサセルより、センサ出力を得たが、更に多くのセルから1つのセンサ出力を得る構成にしてもよい。 [0027] In the above configuration example of two sensor cells in the sensor unit 36 ​​of the touch sensor 35, but to obtain a sensor output, may be configured to obtain one sensor output from more cells. 【0028】また、図4および図5は図1(A)乃至図3の医療器具の第1の変形例を示すものである。 Further, FIGS. 4 and 5 show a first modification of the medical instrument of FIG. 1 (A) through FIG. これは、図4に示すようにセンサユニット36内に複数のセンサ37をまとめて1つのブロックとしたセンサブロック51を複数設け、各センサブロック51内のセルとなる各センサ37の出力を加算して、1つの出力を出す構成にしたものである。 This, a plurality of sensor block 51 and one block together multiple sensors 37 in the sensor unit 36 ​​as shown in FIG. 4, adds the outputs of the sensors 37 as the cells in each sensor block 51 Te is obtained by the configuration issuing one output. 【0029】図5はその信号処理回路52を示すものである。 [0029] FIG. 5 shows the signal processing circuit 52. ここで、53は各センサブロック51内の各センサ37の出力を加算して、1つの出力を出す加算回路、 Here, 53 adds the outputs of the sensors 37 in each sensor block 51, adder circuit issuing a single output,
54はこの加算回路53からの出力信号を検出する検出回路である。 54 is a detection circuit for detecting an output signal from the adder circuit 53. 【0030】そこで、上記構成のものにあっては各センサブロック51内のセンサ37の数が多ければ、たとえ、1つのセンサ37がこわれても、出力への影響は最小限に抑えられる。 [0030] Thus, the apparatus having the above structure the more the number of sensors 37 in each sensor block 51, even if broken one sensor 37, the influence of the output is minimized. 【0031】また、図6は図1(A)乃至図3の医療器具の第2の変形例を示すものである。 Further, FIG. 6 shows a second modification of the medical instrument of FIG. 1 (A) through FIG. これは、内視鏡下外科手術用の医療器具のシステムにおける第1の処置具13のシース32の外表面に3つのロバスト性を有する分布型の触覚センサ61、62、63を設けたものである。 This is because of providing the tactile sensor 61, 62 and 63 of the distributed having three robustness on the outer surface of the sheath 32 of the first treatment tool 13 in the system of medical instrument for endoscopic surgery is there. 【0032】ここで、第1の触覚センサ61はTVモニタ9上に写し出されている範囲に配置されている。 [0032] Here, the first touch sensor 61 is disposed in a range that is projected on the TV monitor 9. また、第2の触覚センサ62は端子部15bより先端側に配置され、第3の触覚センサ62は端子部15bより根元側に配置されている。 The second touch sensor 62 is arranged from the terminal portion 15b on the distal end side, a third tactile sensor 62 is located from the terminal portion 15b to the root side. 【0033】そこで、上記構成のものにあっては第2の触覚センサ62にものが当り、出力が出た場合にはTV [0033] Therefore, the configuration described above per those in the second tactile sensor 62, if the output comes TV
モニタ9上に写し出されていない部分、すなわち観察できていない組織または、処置具が第1の処置具13のシース32の外表面に当っていることが検出されるので、 Portion not projected on the monitor 9, i.e. not able to observe tissue or because it is detected that the treatment tool is hitting the outer surface of the sheath 32 of the first treatment tool 13,
外科手術の操作が中止される。 Operation of the surgical procedure is aborted. 【0034】また、第3の触覚センサ62に出力が出た場合には、第1の処置具13のシース32の外表面における端子部15bより根元側の部分に不潔物が当ったことが考えられることや、他の術者が触ってしまったことが考えられる為、やはり操作が中止される。 Further, when the output to the third tactile sensor 62 comes, the idea that the unclean matter the base-side portion from the terminal portion 15b in the outer surface of the sheath 32 of the first treatment tool 13 strikes that and that is, because it is conceivable that other surgeon had touched, the operation also is canceled. 【0035】また、図6中で、第2の処置具14には挿入部24の先端側に生体組織を持ち上げる湾曲部64が配設されている。 Further, in FIG. 6, the curved portion 64 to lift the biological tissue is disposed on the distal end side of the insertion portion 24 in the second treatment tool 14. そして、この湾曲部64の先端側には第4の触覚センサ65、中間側には第5の触覚センサ6 The tactile sensor 6 of the fourth touch sensor 65 on the tip side, the middle side of the fifth the curved portion 64
6、根元側には第6の触覚センサ67がそれぞれ設けられている。 6, the root side is provided tactile sensor 67 of the sixth, respectively. 【0036】そして、第4〜第6の各触覚センサ65〜 [0036] Then, each tactile sensor of the fourth to sixth 65
67からの出力状態にもとづいて生体組織の持ち上げ状況が判断される。 Lifting state of the biological tissue on the basis of the output state from 67 is determined. ここで、判断の基準となる第4〜第6 Here, the fourth to the standards of judgment 6
の各触覚センサ65〜67からの出力の組合せ状態は次の表1の通りである。 The combined state of the output from the tactile sensor 65 to 67 of which is as follows in Table 1. 【0037】 【表1】 [0037] [Table 1] 【0038】ここで、(1)の場合には湾曲部64で持ち上げる生体組織が大きくて、持ち上げられていない状態と判断される。 [0038] Here, large living tissue lifted by the curved portion 64 in the case of (1), it is determined that a state that is not lifted. また、(2)の場合には第2の処置具14の挿入部24の先端が持ち上げる生体組織の反対側まで突出できていない状態と判断される。 Further, it is determined that the state in the case of not able to protrude to the opposite side of the living tissue is the distal end of the insertion portion 24 of the second treatment tool 14 lifts (2). (3)の場合には第2の処置具14の挿入部24の先端の押込みが不足状態と判断される。 (3) In the case of being determined to push the insufficiency of the distal end of the insertion portion 24 of the second treatment tool 14. (4)の場合には生体組織の持ち上げがうまくできている状態と判断される。 In the case of (4) it is judged to a state in which the lifting of the living tissue is made successfully. そして、この判断結果により、第1の処置具13の動作が制御される。 By this determination result, the operation of the first treatment tool 13 is controlled. 【0039】なお、これは、第2の処置具14の挿入部24の湾曲部64で生体組織を持ち上げる場合の例を示したが、エンドGIA等に設けて、確実にクリップできるかどうかの判断に用いても良い。 [0039] Incidentally, this is an example was given in lifting the living tissue in the curved portion 64 of the insertion portion 24 of the second treatment tool 14, provided the end GIA like, reliably decide whether it clips it may be used to. 【0040】また、図7は手術システム全体の概略構成を示すものである。 Further, FIG. 7 schematically shows the structure of the entire surgical system. この手術システムには術中生体画像3次元シミュレーションシステムと、画面表示による器具入力システムとが設けられており、これらをリンクさせ、同一システム内で作動させるようになっている。 And intraoperative biometric image 3D simulation system in this surgical system, the screen display is provided with an instrument input system according, to link them, and is adapted to operate in the same system. 【0041】ここで、術中生体画像3次元シミュレーションシステムには術前の生体画像情報を3次元で蓄積し、モニタ71に表示する手段と、術中の内視鏡画像、 [0041] Here, the intraoperative biometric image 3D simulation system accumulates a three-dimensional biological image information preoperative, means for displaying on the monitor 71, intraoperative endoscopic image,
超音波画像を蓄積する手段と、該術前の3次元情報を基礎として、術中の画像情報をとり込み、生体の弾性係数を、演算しながら、術中画像情報で得られた部位の情報と得られていない部分の情報とを該術前に3次元情報で修正し、これを蓄積し、表示する手段とが設けられている。 Means for storing the ultrasound images, on the basis of 3-dimensional information before 該術, incorporation image information intraoperative, an elastic coefficient of a living body, while operation information and give a portion obtained by intraoperative image information is a piece of information is not fixed in 3-dimensional information before 該術, which was accumulated, and means for displaying is provided. 【0042】また、画面表示による器具入力システムは内視鏡画像上、又は、術中生体画像3次元シミュレーションシステムに於て、どちらか一方の画像上の臓器を把持又は圧排している鉗子に対し、モニタ72の画像上で、別位置に指示すると、鉗子を支えるマニピュレータが、自動的に該位置に移動するように臓器を痛めない上限力量内で、作動する構成になっている。 Further, the endoscopic image instrument input system according to the screen display, or At a intraoperative biometric image 3D simulation system, to either by the organs of the one image to grip or retraction is forceps, on the image of the monitor 72, and instructs to another position, the manipulator supporting the forceps has automatically within the upper limit competence not damage the organ to move to the position, becomes configured to operate. 【0043】そこで、上記構成のものにあっては術中生体画像3次元シミュレーションシステムによって術前の生体画像情報(CT、NMR、US断層像)を蓄積し、 [0043] Therefore, the configuration described above preoperative biological image information (CT, NMR, US tomogram) was accumulated by intraoperative biometric image 3D simulation system,
術中の対象物からの画像、内視鏡画像を合成して、3次元のシミュレーション画像を形成し、これをモニタ71 Images from the object during surgery, by combining the endoscopic image, to form a three-dimensional simulation image, monitor this 71
に表示することができる。 It can be displayed on. 【0044】そのため、術前のCT、NMR、又は超音波診断情報を得て、これをガイドに、術中の穿刺等に用いる従来技術のように対象臓器が脳のように比較的動かないものであれば有効であるが、腹部臓器など、術中の操作により、動くものについては、不適となるおそれがなく、術中の操作により、動くものについても良好な処置を行なうことができる。 [0044] Therefore, to obtain preoperative CT, NMR, or ultrasound diagnostic information, which the guide, in which the target organ as in the prior art for use in piercing and the like during surgery does not move relatively to the brain Although effective if, like abdominal organs, the operation of intraoperative, about what works, there is no possibility that the unsuitable, by operation of intraoperative, can also perform a good treatment for those moving. 【0045】また、内視鏡画像上、又は、シミュレーション画像で鉗子等で臓器をある位置から別の位置に圧排したい時、画像上で圧排後の臓器位置を指示すると、自動的に圧排することができる。 Further, the endoscopic image on, or when the simulation image desired retraction from a certain position an organ with forceps or the like to another position, and instructs the organ position after retraction on the image, automatically be excluder can. そのため、体腔内の一部を手術している途中で、体腔内の器具の位置や、臓器の位置を確認する等の必要が生じた際に、現状の内視鏡外科手術のように内視鏡の位置を変えて、視野を変換する等の措置が不要となり、内視鏡下の手術の能率化を図ることができる。 Therefore, the way that surgery part in a body cavity, the position and the instrument in the body cavity, endoscopic as in need of such to check the position of the organ occurs, current endoscopic surgical by changing the position of the mirror, measures such as converting the field of view is unnecessary, it is possible to streamline the operation of the endoscopic. 【0046】また、図8(A)は体腔内手術を遠隔操作で行う体腔内手術用マニピュレータである多関節マニピュレータ81を示すものである。 [0046] Further, FIG. 8 (A) shows a articulated manipulator 81 which is a body cavity surgical manipulator for performing surgery in a body cavity remotely. この多関節マニピュレータ81には体内に挿入される挿入部82の先端部には先端側に配置された第1の湾曲部83と、この第1の湾曲部83の後端部に連結された第2の湾曲部84とが設けられている。 This articulated first curved portion 83 to the manipulator 81 in the distal end of the insertion portion 82 to be inserted into the body which is arranged on the distal side, the coupled to the rear end portion of the first curved portion 83 and second bending portion 84 is provided. 【0047】さらに、挿入部82の基端部85には第1 [0047] Further, the proximal end portion 85 of the insertion portion 82 first
の湾曲部83および第2の湾曲部84の駆動装置86が設けられている。 Drive device 86 of the bending portion 83 and the second bending section 84 is provided for. なお、第1の湾曲部83および第2の湾曲部84の駆動装置86は略同一構成であるので、図8(A)には第2の湾曲部84の駆動装置86のみを示す。 Incidentally, the driving device 86 of the first bending portion 83 and the second bending section 84 is substantially the same configuration, in FIG. 8 (A) shows only the driving device 86 of the second bending section 84. 【0048】この駆動装置86には第2の湾曲部84の一対のアングルワイヤ87,88を牽引操作する牽引機構89の駆動モータ90が設けられている。 The drive motor 90 of the pulling mechanism 89 for pulling operating a pair of angle wires 87, 88 of the second bending section 84 is provided in the drive device 86. さらに、アングルワイヤ87,88の途中にはコンプライアンス設定部91がそれぞれ設けられている。 Furthermore, compliance setting unit 91 in the middle of the angle wires 87 and 88 are respectively provided. 【0049】図8(B)はこのコンプライアンス設定部91の概略構成を示すものである。 [0049] FIG. 8 (B) it is schematically shows the structure of the compliance setting unit 91. このコンプライアンス設定部91にはシリンダ92と、このシリンダ92内に配設されたピストン93とが設けられている。 A cylinder 92 for this compliance setting unit 91, and a piston 93 disposed is provided in the cylinder 92. そして、このピストン93のピストンロッド94が各アングルワイヤ87,88の途中に介設されている。 Then, the piston rod 94 of the piston 93 is interposed in the middle of the angle wires 87, 88. 【0050】さらに、シリンダ92内にはコイルばね9 [0050] Further, the cylinder 92 in the coil spring 9
5が配設されている。 5 is disposed. また、シリンダ92の一端部側外周面に突設された管路連結部96には連結管路97の一端部が連結されている。 One end of the connecting pipe 97 is connected to the pipe connecting portion 96 projecting from the one end side outer peripheral surface of the cylinder 92. この連結管路97の他端部はポンプ98に連結されている。 The other end of the connection pipe 97 is connected to the pump 98. 【0051】そして、ポンプ98によってコンプライアンス設定部91のシリンダ92内の液圧を変えることでワイヤ87,88牽引時のコンプライアンスをコントロールできる。 [0051] Then, you control the compliance in wire 87, 88 towed by changing the hydraulic pressure in the cylinder 92 of the compliance setting unit 91 by the pump 98. 【0052】例えば、第2の湾曲部84の湾曲操作時に挿入部82の先端部が体腔壁に接触した場合のようにワイヤ87,88の牽引時に過度の力を与えたくない場合には、あらかじめシリンダ92内の圧を下げ、コイルばね95のばね弾性でワイヤ87,88の張力を逃がす。 [0052] For example, when the distal end of the insertion section 82 during the bending operation of the second bending portion 84 does not want to give excessive force at the time of pulling the wires 87, 88 as in the case of contact with the body cavity wall in advance lowering the pressure in the cylinder 92, releasing the tension of the wire 87, 88 in the spring elasticity of the coil spring 95. 【0053】また、逆に、ワイヤ87,88の牽引時に力を与えたい場合は、シリンダ92内の圧を上げる。 [0053] Conversely, if you want to give a force when pulling the wire 87, increasing the pressure in the cylinder 92. なお、図8(B)ではピストン93の左側にのみコイルばね95を配設しているが両側に配設してもよい。 Although not disposed coil spring 95 only on the left side of the piston 93 in FIG. 8 (B) may be provided on both sides. 【0054】そこで、上記構成のものにあってはポンプ98によってコンプライアンス設定部91のシリンダ9 [0054] Therefore, the configuration described above cylinder 9 compliance setting unit 91 by the pump 98
2内の液圧を変えることでワイヤ87,88牽引時のコンプライアンスをコントロールできるので、マニピュレータ81に格別に触覚センサを設けることなく生体への安全性の向上を図ることができる。 Because it controls compliance in wire 87, 88 towed by changing the fluid pressure in the 2, it is possible to improve the safety to the living body without providing a tactile sensor exceptionally to the manipulator 81. 【0055】また、図9(A),(B)は上記ワイヤ駆動式の駆動装置86を屈曲型マニピュレータ101に適用した例を示すものである。 [0055] Further, FIG. 9 (A), (B) shows a case of applying the driving device 86 of the wire-driven in the bent-type manipulator 101. ここで、屈曲型マニピュレータ101を患部組織Hまでアプローチする時には図9 Here, when approaching a bend manipulator 101 to the affected tissue H Figure 9
(A)に示すように各関節用のアングルワイヤ87,8 Angle wires for each joint as shown in (A) 87,8
8に弾性をもたせ柔軟とする。 And flexible imparted elasticity to 8. そして、患部組織Hの処置作業時には図9(B)に示すように屈曲型マニピュレータ101の手元側の関節部分101aの弾性を下げて硬度を上げ、先端作業用関節101bは弾性を上げておくようにしている。 Then, at the time of treatment work of the affected tissue H increased hardness by lowering the elasticity of the proximal articular portion 101a of the bent-shaped manipulator 101 as shown in FIG. 9 (B), such that the tip working joint 101b is kept raised elastic I have to. 【0056】さらに、図10は図8(B)とは異なる構成のコンプライアンス設定部102を示すものである。 [0056] Further, FIG. 10 shows a compliance setting portion 102 having a different configuration from that of FIG. 8 (B).
このコンプライアンス設定部102には各アングルワイヤ87,88の途中に介設されたSMAコイル103の温度変化により、ばね弾性をコントロールする通電制御部104が設けられている。 The temperature change of the SMA coils 103 in the compliance setting unit 102 interposed in the middle of the angle wires 87, power supply controller 104 is provided to control the spring elasticity. 【0057】また、図11は図10はとは異なる構成のコンプライアンス設定部111を示すものである。 [0057] FIG. 11 is 10 dove illustrates compliance setting unit 111 of different configurations. これは、各アングルワイヤ87,88の途中に大径プーリ1 This large-diameter pulley 1 in the middle of the angle wires 87, 88
12および2つの小径プーリ113,114を介設し、 Interposed 12 and two small-diameter pulleys 113 and 114,
小径プーリ113,114間に配設された大径プーリ1 Diameter pulley 1 which is disposed between the small-diameter pulleys 113 and 114
12の支軸部にSMAコイル115の一端を連結し、このSMAコイル115の他端を適宜の固定部に固定したものである。 Connecting one end of the SMA coil 115 to the support shaft portion 12 is obtained by fixing the other end of the SMA coil 115 to an appropriate fixing unit. この場合もSMAコイル115の温度変化により、ばね弾性をコントロールする通電制御部116 This case also the temperature variation of the SMA coils 115, power supply controller 116 to control the resilient
が設けられている。 It is provided. 【0058】また、図12は図11のコンプライアンス設定部111の変形例を示すものである。 [0058] Further, FIG. 12 shows a modification of the compliance setting unit 111 of FIG. 11. これは、図1 This is, as shown in FIG. 1
1のSMAコイル115をコイルばね121によって形成するとともに、大径プーリ112を接離可能に吸着する電磁チャック122を設けたものである。 1 the SMA coil 115 so as to form the coil spring 121, is provided with a magnetic chuck 122 to adsorb large diameter pulley 112 separable therefrom. 【0059】ここで、電磁チャック122のOFF時にはプーリ112に接続したばね121の弾性によりアングルワイヤ87,88の張力がゆるめられる。 [0059] Here, the tension of the angle wires 87, 88 are loosened by the elasticity of the spring 121 connected to the OFF times pulley 112 of electromagnetic chuck 122. また、電磁チャック122のON時にはプーリ112が吸着固定され、アングルワイヤ87,88の張力が直接かかる。 Also, ON times pulley 112 of electromagnetic chuck 122 is sucked and fixed, such tension angle wires 87 and 88 directly. 【0060】また、図14および図15は安全機構付き処置ロボット131を示すものである。 [0060] Further, FIGS. 14 and 15 shows a safety mechanism with treatment robot 131. この処置ロボット131には多関節型マニピュレータ132が設けられている。 Articulated manipulator 132 is provided in the treatment robot 131. このマニピュレータ132には複数のアーム部133がそれぞれ関節部134を介して回動可能に連結されている。 A plurality of arm portions 133 are pivotally connected respectively via a joint 134 to the manipulator 132. 【0061】この場合、アーム部133の関節部134 [0061] In this case, the joint portion 134 of the arm portion 133
の内部には関節回転用モータ135が配置されている。 Inside of the joint rotation motor 135 is disposed.
さらに、各アーム部133のモータ135はケーブル1 Further, the motor 135 of each arm 133 cable 1
36を介してコントローラ137に接続されている。 And it is connected to the controller 137 through the 36. 【0062】また、最先端のアーム部133の先端部には処置具支持部材138が配設されている。 [0062] Further, the distal end portion of the leading edge of the arm portion 133 is disposed treatment instrument support member 138. この処置具支持部材138はアーム部133の先端部に固定された電磁石139によって離脱可能に吸着されている。 The treatment tool support member 138 is attracted detachably by the electromagnet 139 fixed to the distal end of the arm 133. この電磁石139はケーブル140を介してコントローラ1 The controller 1 The electromagnet 139 through the cable 140
37に接続されている。 It is connected to the 37. 【0063】さらに、処置具支持部材138にはねじ部材によって処置具141が着脱可能に取付けられている。 [0063] Further, the treatment instrument 141 by a screw member to the treatment tool support member 138 is detachably attached. この処置具141の駆動装置142はケーブル14 Drive device 142 of the treatment instrument 141 is cable 14
3を介してコントローラ137に接続されている。 3 through are connected to the controller 137. 【0064】また、処置具141はトラカール144を通じて体内へ挿入されている。 [0064] Further, the treatment instrument 141 is inserted into the body through the trocar 144. このトラカール144の基端部には図15に示すように略箱型の処置具受け部材145が固定されている。 It is member 145 receives a substantially box-type treatment instrument, as shown in FIG. 15 is fixed to the proximal end of the trocar 144. この処置具受け部材145の軸心部にはトラカール144に連通する処置具141の挿通孔が形成されている。 Insertion hole of the treatment instrument 141 that communicates with the trocar 144 in the axial center portion of the treatment tool receiving member 145 is formed. 【0065】さらに、この処置具受け部材145の内部には内箱146が図15中で上下方向に摺動可能に装着されている。 [0065] Furthermore, the inner box 146 is mounted slidably in the vertical direction in FIG. 15 in the inside of the treatment tool receiving member 145. この場合、処置具受け部材145の内底部には内箱146を図15中で上方向に押圧する状態に付勢するばね部材147が配設されている。 In this case, the spring member 147 for urging the state of pressing upward is disposed inner box 146 in the inner bottom portion of the treatment instrument receiving member 145 in FIG. 15. なお、内箱1 In addition, the inner box 1
46の軸心部には処置具141の挿通孔が形成されている。 Insertion hole of the treatment instrument 141 is formed in the axial center portion 46. 【0066】次に、上記構成の作用について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
まず、マニピュレータ132の各アーム部133の動作時にはこのアーム部133の動きに連動して処置具支持部材138および処置具141が動作する。 First, the treatment tool support member 138 and treatment tool 141 in conjunction with the movement of the arm 133 during operation of the arm portions 133 of the manipulator 132 is operated. このとき、 At this time,
あらかじめコントローラ137に設定しておいた値の電流が電磁石139に通電され、処置具支持部材138は所定の吸着力でアーム部133の電磁石139に吸着されている。 Advance current value that has been set in the controller 137 is energized the electromagnet 139, the treatment tool support member 138 is attracted to the electromagnet 139 of the arm portion 133 with a predetermined suction force. 【0067】そして、処置具141が体内へ深く挿入されてゆく場合には、処置具141の挿入動作にともない処置具受け部材145の内部の内箱146がばね部材1 [0067] Then, the treatment instrument 141 when Yuku is deeply inserted into the body is, the treatment instrument inside the inner box 146 of the treatment tool receiving member 145 with the inserting operation of the 141 spring member 1
47のばね力に抗して処置具受け部材145の内底部側に押し込み操作される。 Against the spring force of 47 is pushed in the inner bottom portion side of the treatment instrument receiving member 145. 【0068】ここで、処置具141が生体組織Hに接触した際に、処置具141が組織Hから受ける反力がしきい値を超え、処置具支持部材138のアーム部133に対するすべり力が上記電磁石139の電磁力を上回る場合には処置具支持部材138とアーム部133との間が分離する。 [0068] Here, when the treatment instrument 141 is in contact with the body tissue H, exceeds the reaction force threshold treatment instrument 141 receives from the tissue H, sliding force to the arm portion 133 of the instrument support member 138 is the If greater than the electromagnetic force of the electromagnet 139 between the treatment tool support member 138 and the arm portion 133 are separated. このとき、処置具141を体内に挿入したことにより縮んでいたばね部材147の復元力により、処置具受け部材145の内部の内箱146が上方へ押出される。 At this time, by the restoring force of the spring member 147 which has shrunk by inserting the treatment instrument 141 into the body, the interior of the inner box 146 of the treatment tool receiving member 145 is extruded upward. そのため、処置具141も上へ押出されるので、 Therefore, since it is extruded to above treatment instrument 141,
生体組織Hに過大な力がかかることが防止される。 Excessive force is prevented from being applied to the living tissue H. 【0069】そこで、上記構成のものにあっては生体組織Hと処置具141との間に働く圧力値が異常に高くなると、処置具支持部材138とアーム部133との間が分離したのち、ばね部材147の復元力により、処置具受け部材145の内部の内箱146が上方へ押出され、 [0069] Therefore, the configuration described above when the pressure value acting between the treatment instrument 141 with living tissue H becomes too, after between treatment tool support member 138 and the arm portion 133 are separated, by the restoring force of the spring member 147, the interior of the inner box 146 of the treatment tool receiving member 145 is extruded upward,
処置具141も上へ押出されて生体組織から離脱するので、術者が誤って、処置具141から生体組織Hに強い力を与えるおそれがなく、処置の安全性を高めることができる。 Since the treatment instrument 141 is extruded also upward and disengaged from the living tissue, incorrectly surgeon, there is no possibility of giving a strong force to the living tissue H from the treatment instrument 141, it is possible to enhance the safety of the treatment. 【0070】また、使用後は、ねじ部材を取外すことにより、処置具支持部材138から処置具141を簡単に分離することができるので、処置具141のみを消毒・ [0070] Further, after use, by removing the screw member, it is possible to easily separate the treatment instrument 141 from the treatment instrument support member 138, and disinfection only treatment instrument 141
減菌することができ、処置具141の消毒・減菌が容易となる。 Can be sterilized, it is easy disinfection and sterilization of the instrument 141. 【0071】また、図16は図14の処置ロボットの変形例を示すものである。 [0071] Further, FIG. 16 shows a modification of the treatment robot of Figure 14. これは、処置具支持部材138 This treatment tool support member 138
とアーム部133との間を固定状態で接続するとともに、処置具支持部材138における処置具受け部材14 And with connecting in a fixed state between the arm portion 133 receives treatment instrument in the treatment instrument support member 138 member 14
5の内箱146と接触する下面と側面に圧力センサ15 The pressure sensor 15 on the lower surface and side surfaces contacting the inner box 146 of 5
1を接着し、かつこの圧力センサ151のセンサ出力線をアーム部133の内部を通り、定電流回路152と接続し、さらにそのセンサ出力をコントローラ137に入力させるようにしたものである。 1 adhered to, and through the inside of the arm portion 133 of the sensor output line of the pressure sensor 151, connected to the constant current circuit 152, in which so as to further inputs the sensor output to the controller 137. 【0072】そこで、上記構成のものにあってはマニピュレータ132の動作によって処置具141が、生体内へ深く挿入されていく動作中に、処置具支持部材138 [0072] Therefore, the treatment instrument 141 by the operation of the manipulator 132 the configuration described above is in operation going deeply inserted into a living body, the treatment tool support member 138
の下面と側面の圧力センサ151が処置具受け部材14 Receiving the lower surface and the pressure sensor 151 of the side treatment instrument member 14
5の内部の内箱146に接触することにより、上記センサ出力がコントローラ137へ送られる。 By contacting the inside of the inner box 146 of 5, the sensor output is sent to the controller 137. 【0073】ここで、あらかじめ、コントローラ137 [0073] Here, in advance, the controller 137
にセンサ出力の上限値を設定しておくことにより、上記センサ出力値が上限値を超えるような、強い圧力が、処置具141から生体へ加えられた場合、コントローラ1 To by setting an upper limit value of the sensor output, as the sensor output value exceeds the upper limit value, when a strong pressure is applied from the treatment instrument 141 to the living body, the controller 1
37によって駆動装置142の電源がOFFになり、アーム部133の動きが止まるので、縮んだばね部材14 Power of the drive unit 142 by 37 is OFF, the so movement of the arm 133 stops, shrunken spring member 14
7が自然長に復元する力が内箱146に働き、この内箱146が上へ押出されることにより、処置具141も上へ押出され、生体組織Hに過大な圧力がかかることを防止できる。 7 acts on the force inner box 146 to restore the natural length, by the inner box 146 is extruded onto, the treatment instrument 141 is also extruded onto, it is possible to prevent such an excessive pressure on the body tissue H . 【0074】また、処置具141から生体組織Hへ、水平方向の過大な圧力が加わる状態も処置具支持部材13 [0074] Further, the treatment instrument 141 from the body tissue H, the horizontal excessive pressure is applied state even treatment tool support member 13
8の側面の圧力センサ151により、検出される。 By the pressure sensor 151 of the side surface 8, it is detected. そのため、この場合も水平方向の過大な圧力が加わる状態が圧力センサ151により、検出された時点で、駆動装置142の電源がOFFになり、アーム部133の動きが止まるので、同様に処置具141も上へ押出され、生体組織Hに過大な圧力がかかることを防止できる。 Therefore, this case also the horizontal excessive state pressure sensor 151 which pressure is applied, at the time it was detected, the power of the drive unit 142 is turned to OFF, since the movement of the arm 133 stops, similarly the treatment instrument 141 also extruded onto, it is possible to prevent such an excessive pressure on the body tissue H. したがって、水平方向に過大な圧力が加わることで起こる生体組織Hの挫滅・穿孔などの危険性も回避できる。 Therefore, it is possible to avoid the risk of such crush and punching of the living tissue H which occurs by joining an excessive pressure in the horizontal direction. 【0075】また、図17(A)は糸の張力を検出することで、生体組織へのダメージを防止するようにマニピュレータを制御する手段を有する張力検出機構付き手術装置161の全体の概略構成を示すものである。 [0075] Further, FIG. 17 (A) is by detecting the tension of the yarn, the overall schematic configuration of a tension detecting mechanism with a surgical device 161 having a means for controlling the manipulator to prevent damage to living tissue It illustrates. 【0076】この手術装置161には多関節型マニピュレータ162が設けられている。 [0076] articulated manipulator 162 is provided to the surgical device 161. このマニピュレータ1 The manipulator 1
62には複数のアーム部163が設けられている。 A plurality of arm portions 163 are provided in the 62. 各アーム部163には関節と、その回転機構とが設けられている。 And joints in the arm portions 163, and the rotation mechanism is provided. 【0077】また、最先端のアーム部163の先端部には一対の処置具164の基端部が連結されている。 [0077] Further, the distal end portion of the leading edge of the arm portion 163 is coupled base end portions of the pair of treatment instrument 164. 各処置具164の先端部には生体組織または医用器具を把持する開閉可能な把持部165が設けられている。 The tips of the treatment instrument 164 open gripper 165 for gripping the biological tissue or a medical device is provided. この場合、アーム部163の先端部には図示しない処置具回転機構が設けられているとともに、各処置具164の先端部には図示しない把持部開閉機構が設けられている。 In this case, the distal end of the arm 163 with unillustrated treatment instrument rotating mechanism is provided, gripper opening and closing mechanism is provided (not shown) at the tip portion of the treatment instrument 164. さらに、マニピュレータ162には各アーム部163と処置具164の動きを制御するロボット駆動制御装置16 Further, the robot drive control unit 16 to the manipulator 162 for controlling movement of the treatment instrument 164 with each arm portion 163
6が接続されている。 6 is connected. 【0078】また、一方の把持部165の内面には先端部側に糸挿通口165aが形成され、この把持部165 [0078] Further, on the inner surface of one of the gripping portion 165 thread insertion port 165a is formed in the front end portion, the grasping portion 165
の内部には糸挿通口165aに連通させた糸挿通路16 Yarn insertion path 16 in the inside thereof communicates with the yarn insertion opening 165a of the
5bが処置具164との連結部側に向けて延設されている。 5b is extended toward the connecting portion side of the treatment instrument 164. この処置具164の内部には図17(B)に示すように軸心方向に沿って延出される糸挿通用の空洞167 Cavity 167 of the inside of the treatment instrument 164 for thread passing to be extended along the axial direction as shown in FIG. 17 (B)
aが設けられている。 a is provided. この空洞167aの基端部には糸巻き収納室167bが形成されている。 Winding accommodating chamber 167b is formed in the proximal end portion of the cavity 167a. 【0079】さらに、処置具164の把持部165が縫合針176を把持した状態で、把持部165の糸挿通口165aから糸挿通路165bを通り、処置具164の空洞167aに縫合針176から導かれる糸177が収納される。 [0079] Further, in a state where the grip portion 165 of the treatment instrument 164 grips the suture needle 176, through the yarn insertion path 165b from the yarn insertion opening 165a of the grip portion 165, guide the needle 176 into the cavity 167a of the instrument 164 Karel thread 177 is housed. また、糸巻き収納室167b内にはこの糸1 Also, the bobbin housing chamber 167b this thread 1
77を巻くための糸巻き168が配設されている。 Winding 168 is arranged for winding 77. 【0080】この糸巻き168は中心の棒169と、そのまわりの筒170とによって構成されている。 [0080] The rod 169 of the winding 168 is centered, is constituted by a cylinder 170 surrounding it. さらに、アーム部163の先端部には糸巻き収納室167b Furthermore, wound storage chamber to the distal end portion of the arm portion 163 167b
内に連通する凹陥部171が形成されている。 Recess 171 which communicates is formed on the inner. 【0081】この凹陥部171の内底部の隔壁172外面にはフック173が取り付けられている。 [0081] hook 173 is attached to the partition wall 172 the outer surface of the inner bottom portion of the recess 171. そして、このフック173と、糸巻き168の中心の棒169との間は張り糸174によって接続されている。 Then, this hook 173, between the center of the rod 169 of the bobbin 168 is connected by a tension thread 174. 【0082】さらに、隔壁172の内面には歪みゲージ175が接着されている。 [0082] Further, on the inner surface of the partition wall 172 strain gauge 175 is bonded. このゲージ175からのゲージ出力線はアーム部163の内部を通って定電流回路1 Constant current circuit through the interior of the gauge output line arm portion 163 from the gauge 175 1
79に接続されている。 It is connected to the 79. この回路179には糸巻きロックスイッチ178が接続され、このスイッチ178は糸巻き168の中心棒169に取り付けられた糸巻きロック機構180と接続されている。 Wound lock switch 178 is connected to the circuit 179, the switch 178 is connected to the winding lock mechanism 180 which is attached to the central rod 169 of the winding 168. 【0083】次に、上記構成の作用について説明する。 [0083] Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
まず、処置具164の把持部165が針176を把持して縫合を始める時、糸巻きロックスイッチ178がOF First, when the grip portion 165 of the treatment instrument 164 starts suture grasping needle 176, wound lock switch 178 OF
Fになっている。 It has become F. そのため、糸巻き168は回転し、糸177が組織中の縫合部位へ到達するまで糸177が伸びてゆく。 Therefore, winding 168 is rotated, the thread 177 Yuku extends to the thread 177 to reach the suture site in the tissue. 【0084】また、縫い目を締めて、糸を結び、縫合作業を終える時は糸巻きロックスイッチ178をONにし、糸177にテンションをかけることによって縫合が終了する。 [0084] Also, by tightening the seam, knot the thread, to ON a wound lock switch 178 when finish the suturing operation, the suture is completed by applying a tension to the yarn 177. 【0085】ここで、縫合作業の途中に目的以外の組織などに糸177がからまってしまった場合、糸177にテンションをかけると、糸177に異常な張力が加わることになる。 [0085] In this case, if the thread 177 such as a tissue other than the target in the middle of the suture work got entangled, and applying a tension to the yarn 177, so that the abnormal tension is applied to the yarn 177. このとき、糸巻き168の中心の棒169 In this case, the center of the bobbin 168 bar 169
が糸177に引っ張られるため、この棒169に接続されている張り糸174によってフック173が引っ張られる。 There order to be pulled by the thread 177, hooks 173 are pulled by the tension thread 174 connected to the rod 169. そのため、隔壁172がたわむので、これに接着されている歪ゲージ175の変形から、定電流回路17 Therefore, since the partition wall 172 is bent, the deformation of the strain gauge 175 is bonded thereto, the constant current circuit 17
9によりゲージ出力がとり出される。 Gauge output is Desa taken by the 9. 【0086】ここで、あからじめ糸巻きロックスイッチ178にゲージ出力の上限値を設定しておけば、この上限値を超えるような異常に強い張力が糸177に加わり、生体組織へのダメージを与える危険性のある時には、このスイッチ178がOFFとなり、糸巻き168 [0086] In this case, by setting the upper limit of the gauge output to Akaraji Me pincushion lock switch 178, unusually strong tension that exceeds the upper limit value is applied to the yarn 177, the damage to living tissue when you are at risk of giving, this switch 178 is turned OFF, the bobbin 168
が回転するので、糸177はフリーの状態に戻る。 But since the rotation, the thread 177 is returned to the free state. 【0087】そこで、上記構成のものにあっては内部に糸177を収納する空洞167aを有する処置具164 [0087] Therefore, the treatment instrument 164 the configuration described above having a cavity 167a for housing the thread 177 inside
を設けたので、糸177のからみつきが少なくなる。 Since the provided, entanglement of the thread 177 is reduced. さらに、この糸177の張力を歪みゲージ175によって検出するとともに、この検出値からマニピュレータ16 Furthermore, the manipulator 16 the tension of the yarn 177 and detects the strain gauge 175, from the detection value
2の動きを制御するようにしたので、糸177の張力による生体組織のダメージ発生の危険性が防止できる。 Since so as to control the second motion, the risk of damage occurrence of the biological tissue by the tension of the thread 177 can be prevented. 【0088】また、図18(A)は図17(A)の手術装置の変形例を示すものである。 [0088] Further, FIG. 18 (A) shows a modification of the surgical device of FIG. 17 (A). ここでは、図18 Here, as shown in FIG. 18
(B)に示すように一方の把持部165の内面における基端部側に第2の開口部181が形成され、処置具16 Second opening 181 is formed in the proximal end of one of the inner surface of the grip portion 165 (B), the treatment instrument 16
4の内部に形成された空洞167aの先端部がこの第2 Tip of the cavity 167a formed in the interior of the 4 second
の開口部181に連通されている。 It communicates with the the opening 181. さらに、他方の把持部165の内面には第2の開口部181と対応する位置に刃182が突設されている。 Further, the blade 182 at a position corresponding to the second opening 181 to the inner surface of the other gripping portion 165 is projected. 【0089】次に、上記構成の作用について説明する。 [0089] Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
血管等の結紮の際、図18(A)に示すように片方の処置具164の内部の糸巻き168でロックされた糸17 Upon ligation of the blood vessel or the like, the yarn is locked inside the winding 168 of one of the treatment instrument 164 as shown in FIG. 18 (A) 17
7を、他方の処置具164の把持部165で把持して、 7, and gripped by the gripping portion 165 of the other treatment instrument 164,
糸177にテンションをかけながら、結紮動作を行う。 While applying tension to the yarn 177, performs the ligation operation. 【0090】そして、最後、結紮が終わると、糸177 [0090] Finally, when the ligature is finished, the thread 177
を切る必要があるので、あらかじめロボット駆動制御装置166に歪みゲージ出力値を設定しておき、この値を超えるような強い張力を糸177に加えると、ロボット駆動制御装置166が、把持部165を閉じるように作動し、刃182が把持部165と一緒に下へ動く。 Since it is necessary to cut, have configured the strain gauge output value in advance the robot drive control unit 166, the addition of strong tension exceeding this value to the yarn 177, the robot drive control unit 166, a gripping portion 165 Close operate to move downward together blade 182 and the gripping portion 165. このとき、糸177は強いテンションがかけられているので、第2の開口部181の上面に位置している。 At this time, since the yarn 177 is applied a strong tension, it is located on the upper surface of the second opening 181. そのため、把持部165が全閉された状態で刃182が第2の開口部181を通って糸177に接触するので、糸17 Therefore, since the grip portion 165 is the blade 182 in fully closed state is brought into contact with the yarn 177 through the second opening 181, the thread 17
7が切れる。 7 expires. 【0091】また、目的外の組織などに糸177がからみつき、糸177の張力が異常に強くなった場合には、 [0091] In addition, the thread 177 is entangled in such non-target tissues, if the tension of the thread 177 becomes abnormally strong,
図17(A)の場合と同様に、ゲージ出力を取り出し、 As with FIG. 17 (A), taken out gauge output,
ロボット駆動制御装置166に上限値を設定しておけば、上記の機構により、糸177が切れ、組織へのダメージを防止できる。 By setting the upper limit to the robot drive control unit 166, by the above mechanism, cutting the thread 177 can be prevented damage to the tissue. 【0092】したがって、上記構成のものにあっては、 [0092] Therefore, the configuration described above,
把持部165が全閉された状態で刃182によって糸1 Yarn 1 by the blade 182 in a state where the grip portion 165 is fully closed
77を切ることができるので、糸177がからみついた場合の縫い直しが容易にできる。 It is possible to cut a 77, sewing again can be easily in the case of the thread 177 is entangled. 【0093】また、図19および図20は本発明の第1 [0093] Further, FIGS. 19 and 20 to the first aspect of the present invention
の実施の形態を示すものである。 It shows the embodiment. 図19は患者の体位変換を検知することで、生体組織への危険を防止させる機構を有する体位変換検知手段付き手術装置191を示すものである。 19 by detecting the repositioning of the patient shows the repositioning detection means with a surgical device 191 having a mechanism for preventing the danger to the living tissue. この手術装置191には複数の関節を備えたマニピュレータ192が設けられている。 Manipulator 192 is provided with a plurality of joints in the surgical device 191. このマニピュレータ192には複数のアーム部193が設けられている。 A plurality of arm portions 193 are provided on the manipulator 192. このアーム部193には関節と、その関節の内部に回転用もしくは処置具把持部の開閉用のモータ(マニピュレータ動作切換え手段)194とが設けられている。 And joints in the arm portion 193, the motor for opening and closing the rotating or treatment instrument gripper and (manipulator operation switching means) 194 is provided inside the joint. 【0094】また、最先端のアーム部193の先端部には処置具195の基端部が取付けられている。 [0094] Further, the distal end portion of the leading edge of the arm portion 193 proximal end portion of the treatment instrument 195 is attached. この処置具195は患者の皮膚に穴をあけてはめ込まれたトラカール196の中に挿入されている。 The treatment instrument 195 is inserted into the trocar 196 fitted with a hole in the skin of the patient. このトラカール19 The trocar 19
6の外周壁面には圧電フィルム(圧力検知手段)197 The piezoelectric film 6 outer peripheral surface of the (pressure detection means) 197
が一周巻き付けられて接着されている。 There has been adhered to wound round. 【0095】このフィルム197は増幅回路198を介して手術装置191の制御回路(制御手段)199に接続されている。 [0095] The film 197 is connected to a control circuit (control means) 199 of the surgical device 191 via the amplifier 198. この制御回路199にはモータ194および駆動装置200が接続されている。 Motor 194 and drive device 200 is connected to the control circuit 199. 【0096】次に、上記構成の作用について説明する。 [0096] Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
まず、手術中、術者が患者の体位を変換させる時には、 First, during the surgery, when the surgeon to convert the position of the patient is,
初めの一瞬、トラカール196に生体の皮膚からの圧力が加わる。 The beginning of the moment, applied pressure from the living body of the skin into the trocar 196. このとき、トラカール196の外周壁面の皮膚と接触する部分の圧電フィルム197により上記圧力が検出されると、図20に示すようなパルス電圧が発生する。 At this time, when the pressure is detected by the portion of the piezoelectric film 197 in contact with the skin of the outer peripheral wall surface of the trocar 196, a pulse voltage as shown in FIG. 20 is generated. 【0097】このパルス電圧は増幅回路198により増幅された状態で、制御回路199に送信される。 [0097] In the state the pulse voltage is amplified by the amplifier circuit 198, it is sent to the control circuit 199. このパルス電圧の入力時には制御回路199からモータ194 Motor 194 from the control circuit 199 when the input of the pulse voltage
の電源をOFFにする信号がモータ194に送られ、アーム部193の関節がフリー状態に切換えられる。 Signal to the power OFF is sent to the motor 194, the joint of the arm portion 193 is switched to the free state. 【0098】これにより、患者の体位を変えている最中ではアーム部193は関節がフリー状態で保持され、トラカール196の動きと連動して動くので、生体へのダメージがない。 [0098] As a result, in the midst of changing the posture of the patient is holding arm portion 193 joints in the free state, since the move in conjunction with the movement of the trocar 196, there is no damage to the living body. 【0099】また、患者が所望の体位に変えられて、体位の変換動作を終える時には、またトラカール196に患者の皮膚からの圧力が加わるので、このときの圧電フィルム197からの出力パルスを上記と同様にして、制御回路199に送信するとモータ194の電源をONにする信号がモータ194に送られる。 [0099] In addition, the patient is changed to a desired posture, when completing the converting operation of the posture is also because the pressure from the patient's skin is applied to the trocar 196, the output pulses from the piezoelectric film 197 at this time and the Similarly, signals to turn oN the power of the motor 194 is transmitted to the motor 194 when transmitted to the control circuit 199. そのため、一旦フリーになったアーム部193を再度固定することができるので、術者は再度所望の位置で手術を行なうことができる。 Therefore, once it is possible to fix the arm portion 193 became free again, the operator can perform surgery at a desired position again. 【0100】そこで、上記構成のものにあっては患者の体に挿入されるトラカール196に設けられた圧電フィルム197で検知された出力を利用して、マニピュレータ192の状態を制御することができるので、患者の体位変えながら行う手術が、スピーディーに行なえ、また、生体組織のダメージを防止できる。 [0100] Therefore, the configuration described above using the output detected by the piezoelectric film 197 provided on the trocar 196 is inserted into the patient's body, it is possible to control the state of the manipulator 192 , surgery carried out while changing posture of the patient is carried out speedily, also, it is possible to prevent the damage of living tissue. そのため、患者の体位を変換しても、トラカールの圧力による生体へのダメージを防止することができる。 Therefore, even when converting the posture of the patient, it is possible to prevent damage to the living body by the pressure of the trocar. 【0101】また、図21は図19の手術装置191の変形例を示すものである。 [0102] Further, FIG. 21 shows a modification of the surgical device 191 in FIG. 19. これは、トラカール196の外周壁面に巻きつけられて接着された圧電フィルム19 This piezoelectric film 19 bonded wound on outer peripheral wall surface of the trocar 196
7に増幅回路198、ブザースイッチ201を介してブザー200を接続したものである。 7 to the amplifier circuit 198, which are connected to the buzzer 200 via the buzzer switch 201. 【0102】そして、この場合には術者が患者の体位を変換させずに、一定の位置で手術を行っている最中に、 [0102] and, without conversion operator the position of the patient in this case, in the middle of performing a surgical operation at a fixed position,
万一患者の体が僅かに動いたり、または、術者が誤って患者の体に接触したり、マニピュレータ192のアーム部193が誤動作をしたとき、圧電フィルム197には患者の皮膚から僅かな圧力が働くので、このフィルム1 Should or move slightly the body of the patient, or, or in contact with the patient's body accidentally operator, when the arm portion 193 of the manipulator 192 has a malfunction, slight pressure from the patient's skin in the piezoelectric film 197 since the works, this film 1
97の電圧出力パルスを増幅回路198により増幅し、 A voltage output pulse 97 is amplified by the amplifier circuit 198,
ブザースイッチ201に送ると、パルスの発生時間だけONになり、ブザー202の音が鳴り、術者に警告を促すことができる。 When sent to the buzzer switch 201, it turns ON only pulse generation time of, hear the sound of the buzzer 202, can prompt a warning to the operator. なお、上記パルスの大きさによってこのブザー202の音量も上下する。 Incidentally, also the upper and lower volume of the buzzer 202 by the size of the pulse. 【0103】そこで、上記構成のものにあってはブザー202によって発生させた音を聞き取ることにより、患者の体位が僅かでも変化したことが術者にすぐわかる。 [0103] Thus, the apparatus having the above-described configuration by to hear the sound that is generated by the buzzer 202, it is the operator immediately seen that posture of the patient is changed even slightly.
また、その音の大きさにより、急激な変化かどうかを判別でき、生体組織へのダメージを防止せさる一つの目安となる。 Also, the size of the sound to determine if an abrupt change, a monkey one measure not prevent damage to living tissue. 【0104】また、図22は故障時に生体組織に対する接触状態を容易に解除することが可能な手術用マニピュレータ211を示すものである。 [0104] Further, FIG. 22 shows a surgical manipulator 211 that can be easily released the contact state of the living tissue in the event of a fault. この手術用マニピュレータ211には多関節からなるアーム212が設けられている。 Arm 212 comprising a multi-joint is provided in the surgical manipulator 211. 【0105】このアーム212の先端部には処置具駆動ユニット213が取付けられている。 [0105] the treatment instrument drive unit 213 is attached to the distal end of the arm 212. この処置具駆動ユニット213には体内に挿入される挿入部214が連結されている。 Insertion portion 214 is inserted into the body is coupled to the treatment instrument drive unit 213. この挿入部214の先端部には湾曲部21 Curved portion 21 at the distal end of the insertion portion 214
5を介して処置部216が連結されている。 Treatment section 216 via the 5 is connected. この処置部216には例えば持針器、生体組織を採取する生検鉗子、あるいは生体組織の把持を行う把持鉗子等がある。 For example the needle holder to the treatment portion 216, there is a biopsy forceps for taking a body tissue or grasping forceps perform gripping of the biological tissue, and the like. 【0106】また、駆動ユニット213には処置部21 [0106] In addition, the drive unit 213 treatment unit 21
6および湾曲部215を動作させるアクチュエータが内蔵されている。 6 and actuator for operating the bending portion 215 is built. このアクチュエータの動作は、例えばワイヤ、ロッド等の機械的伝達要素218により、処置部216および湾曲部215に伝達されるが、固定ねじ2 The operation of the actuator, for example a wire, a mechanical transmission element 218, such as a rod, is transmitted to the treatment portion 216 and the curved portion 215, fixing screws 2
17をゆるめると、図23(A)のように挿入部214 Loosening the 17, the insertion portion 214 as shown in FIG. 23 (A)
と一緒に機械的伝達要素218も分離される構造となっている。 It has a structure in which the mechanical transmission element 218 is also separated with. なお、アーム212及び処置部216はアーム212内に内蔵されたアクチュエータにより駆動され、 Incidentally, the arms 212 and treatment unit 216 is driven by an actuator incorporated in the arm 212,
その位置、速度がコンピュータにより制御される。 The location, speed is controlled by a computer. 【0107】そこで、上記構成のものにあっては、手術用マニピュレータ211に挿入部216とアーム212 [0107] Thus, the apparatus having the above configuration, the insertion portion 216 to the surgical manipulator 211 arm 212
側の処置具駆動ユニット213とを機械的に分離する固定ねじ217を設けたので、コンピュータ、アクチュエータの故障あるいは、停電等により、手術中に、マニピュレータ211が動作しなくなった場合には、固定ねじ217をゆるめることにより、挿入部214を分離し、 It is provided with the fixing screw 217 which mechanically separates the surgical instrument drive unit 213 side, a computer, a failure of the actuator or by power failure or the like, during surgery, when the manipulator 211 is no longer work, fixing screw by loosening the 217, to separate the insertion portion 214,
図23(B)に示すように挿入部214を体外へ、取り出すことが可能である。 The insertion portion 214 as shown in FIG. 23 (B) of the body, it can be taken out. 【0108】この際、処置部216及び湾曲部215はアクチュエータから分離されているため、機械的に動作自由の状態となり、取り出すのに都合の良い、一直線の形状にすることができる。 [0108] At this time, the treatment portion 216 and the curved portion 215 is separated from the actuator, mechanically an operational status of free, convenient to take out, can be straight shape. 【0109】また、図24(A)は図22の手術用マニピュレータ211の変形例を示すものである。 [0109] Further, FIG. 24 (A) shows a modification of the surgical manipulator 211 of FIG. 22. これは、 this is,
マニピュレータ211のアーム212の先端部に駆動ユニット取付け部221を設け、この駆動ユニット取付け部221に処置具駆動ユニット213を着脱可能に連結したものである。 The provided drive unit mounting portion 221 to the distal end of the arm 212 of the manipulator 211 is obtained by detachably connecting the surgical instrument drive unit 213 to the drive unit mounting portion 221. 【0110】この場合、駆動ユニット取付け部221における駆動ユニット213の結合部222にはアクチュエータの電気信号を接続するコネクタ部223と、一対のねじ挿通孔224と、一対の位置決めのピン225とが設けられている。 [0110] In this case, it provided a connector portion 223 for connecting the electrical signal of the actuator to the coupling portion 222 of the drive unit 213 in the driving unit mounting portion 221, a pair of screw insertion holes 224, and the pin 225 of the pair of positioning It is. 【0111】さらに、処置具駆動ユニット213におけるアーム212との結合部213aにはアーム212側のコネクタ部223に着脱可能に連結されるコネクタ部227と、アーム212側の位置決めピン225が挿入される一対のピン挿通孔226と、一対のねじ穴228 [0111] Further, a connector portion 227 that is detachably connected to the connector portion 223 of the arm 212 side, the positioning pin 225 of the arm 212 side is inserted into the coupling portion 213a of the arm 212 in the treatment instrument drive unit 213 a pair of pin insertion holes 226, a pair of screw holes 228
とが設けられている。 Door is provided. 【0112】そして、処置具駆動ユニット213の結合部213aとアーム212側の結合部222との間の連結時にはアーム212側のコネクタ部223と駆動ユニット213側のコネクタ部227との間が連結されるとともに、位置決めピン225がピン挿通孔226に挿入された状態で、固定ねじ229がねじ挿通孔224を介してねじ穴228に螺着されるようになっている。 [0112] Then, between the coupling portion 213a and the arm 212 side of the connector portion 223 and the driving unit 213 side of the connector portion 227 when the connection between the coupling portion 222 of the arm 212 side of the surgical instrument drive unit 213 is connected Rutotomoni, in a state where the positioning pin 225 is inserted into the pin insertion hole 226, and is screwed into the screw holes 228 through the fixing screw 229 screw insertion hole 224. 【0113】また、駆動ユニット213は固定ねじ22 [0113] The drive unit 213 fixing screw 22
9を外すと、アーム212側から分離されるので、故障等でマニピュレータ211が動作しなくなった場合にはアーム212側から駆動ユニット213を分離させることにより、挿入部214を体外へ取り出すことが可能である。 Removing the 9, since it is separated from the arm 212 side, by separating the drive unit 213 from the arm 212 side when the manipulator 211 is no longer operating in failure or the like, it can be taken out insertion portion 214 of the body it is. 【0114】また、図25(A)〜(D)および図26 [0114] Further, FIG. 25 (A) ~ (D) and 26
(A),(B)はマニピュレータ211のアーム212 (A), the arm 212 (B) in the manipulator 211
の先端部に対し、少なくとも2種類以上の処置ユニット231,232を交換可能に連結させたものである。 To the tip, it is obtained by exchange coupling the at least two types of treatment units 231 and 232. 【0115】ここで、処置ユニットは処置の目的に応じて図25(B)に示す持針器231、図25(C)に示す把持鉗子232等の形状の異なるものがあるが、結合部213aが共通なため、アーム212に対し、交換可能となっている。 [0115] Here, the treatment unit is treated needle holder 231 shown in FIG. 25 (B) according to the purpose of, but is different in shape such as a grasping forceps 232 shown in FIG. 25 (C), bonded portion 213a because it is common, with respect to arm 212, and has a possible exchange. なお、把持鉗子232には挿入部23 Note that the grasping forceps 232 inserted portion 23
3の先端部に開閉可能な把持部234が設けられている。 Openable gripper 234 is provided on the third tip. 【0116】さらに、コネクタ部223,227にはモータ242の駆動制御回路243の接続ライン用端子2 [0116] Further, the connection lines for terminals 2 of the drive control circuit 243 of the motor 242 to the connector portion 223 and 227
44,245と、処置ユニット231,232の種別の判別ラインの端子246がある。 And 44,245, there is the terminal 246 of the determination line of the types of treatment units 231 and 232. 【0117】ここで、処置ユニット231,232側の判別端子246はVCCと、AD1〜nのどれかと短絡されており、短絡する組み合わせを処置ユニット23 [0117] Here, discrimination terminal 246 of the treatment unit 231, 232 side and VCC, which is short-circuited with one of AD1~n, treatment combinations of short units 23
1,232の種別ごとに割り当てられている。 Allocated to each type of 1,232. また、マニピュレータ211の制御部241には短絡された判別ラインを検出するフォトカプラ247などからなる検出回路248が設けられている。 The detection circuit 248 consisting of a photocoupler 247 for detecting the discrimination line that is shorted to the control unit 241 of the manipulator 211 are provided. 【0118】このため、処置ユニット231または23 [0118] For this reason, treatment unit 231 or 23
2のコネクタ部227をマニピュレータ211側のコネクタ部223に接続すると、処置ユニット231または232の種別が認識できる。 Connecting 2 of the connector portion 227 to the connector portion 223 of the manipulator 211 side can recognize the type of treatment unit 231 or 232. 【0119】そこで、上記構成のものにあっては処置ユニット231,232の種別を認識することができるので、各処置ユニット231,232の関節数、長さ、関節のストローク、最大速度、駆動機構の速比等の制御に要する情報を予めマニピュレータ制御装置241内で記憶されたデータの中から選び出すことが可能となる。 [0119] Therefore, since the configuration described above it is possible to recognize the type of treatment unit 231 and 232, the joint speeds of the treatment unit 231 and 232, the length, the joints of the stroke, the maximum speed, the drive mechanism it is possible to select from among the data stored the information required for the control in advance the manipulator control device 241 of the speed ratio or the like. そのため、手術を1台のマニピュレータ211によって行う場合に、処置の内容に応じてマニピュレータ211の先端の処置ユニット231,232を適宜交換できるので、複数の処置を1台で行うことができる。 Therefore, when performing the surgery one manipulator 211, since the treatment unit 231 and 232 of the tip of the manipulator 211 can be replaced appropriately in accordance with the contents of the treatment, it is possible to perform multiple treatment in one. 【0120】また、図27は医療用ロボットマニピュレータ251を示すものである。 [0120] Further, FIG. 27 shows a medical robotic manipulator 251. このマニピュレータ25 The manipulator 25
1には電気駆動要素が内蔵され、患者体腔内で観察・処置を行う為のエンドエフェクタ252が着脱可能に取付けられている。 Electric drive element is a built-in 1, the end effector 252 for performing the observation and treatment in a body cavity of a patient is detachably attached. このエンドエフェクタ252には患者体腔内に挿入される挿入部254が設けられており、この挿入部254の先端部には湾曲部255が設けられている。 The end effector 252 is provided with the insertion portion 254 to be inserted into a body cavity of a patient, the curved portion 255 at the distal end of the insertion portion 254 is provided. そして、このエンドエフェクタ252の内部には図29に示す駆動要素としてのサーボモータ253が内蔵されており、このサーボモータ253を駆動する事によって図27中に点線で示す様に先端の湾曲部255が湾曲する様になっている。 Then, the inside of the end effector 252 has a built-in servo motor 253 as a driving element shown in FIG. 29, the distal bending portion 255 of as shown by the dotted line in FIG. 27 by driving the servo motor 253 There has become a way to bend. 【0121】また、マニピュレータ251には空間的に、エンドエフェクタ252を所望の位置に位置決めする為のアーム256が設けられている。 [0121] Further, the manipulator 251 spatially arm 256 for positioning the end effector 252 in a desired position is provided. このアーム25 This arm 25
6の先端部には図28に示すようにエンドエフェクタ2 The end effector 2 to the distal end portion 6 shown in FIG. 28
52の取付け台256aが設けられている。 52 mount 256a is provided for. そして、アーム256の取付け台256aにエンドエフェクタ25 Then, the end effector 25 to mount 256a of the arm 256
2が取り外し可能に取付けられている。 2 is mounted removably. 【0122】このアーム256には各関節に図示しない駆動用のサーボモータが内蔵されている。 [0122] Servo motors for driving, not shown in each joint is incorporated in the arm 256. これらのサーボモータはエンドエフェクタ252、アーム256の駆動用モータを制御する為の制御装置257に接続されている。 These servo motors are connected to a control unit 257 for controlling the drive motor of the end effector 252, the arm 256. そして、この制御装置257によって、所望のアーム256の動作、エンドエフェクタ252の動作を行う事ができる。 Then, the control unit 257, can perform the operations of the desired operation of the arm 256, end effector 252. 【0123】また、258は入力手段であり、操作者の入力情報を制御装置257に伝達し、それによって、先端エンドエフェクタ252、アーム256を操作者によって所望の動作をさせる事ができる。 [0123] Further, 258 is an input unit, and transmits the input information of the operator to the controller 257, whereby it is possible to a desired operative tip end effector 252, the arm 256 by the operator. なお、この入力装置については、例えば、ジョイスティックや産業用ロボットで利用されているティーチングペンダント等でも構わない。 Note that the input device, for example, may be a teaching pendant or the like which is used in joysticks and industrial robots. 【0124】また、図29はエンドエフェクタ252とアーム256との間の駆動用電力供給部を示すものである。 [0124] Further, FIG. 29 shows a driving power supply unit between end effector 252 and the arm 256. この場合、アーム256のエンドエフェクタ取付け台256aには駆動用電力供給コイル259が配設され、エンドエフェクタ252にはサーボモータ253に接続されたコイル260がコイル259と対応する位置に配置されている。 In this case, the end effector mount 256a of the arm 256 is arranged the driving power supply coil 259, the end effector 252 is a coil 260 connected to the servo motor 253 is disposed at a position corresponding to coil 259 . 【0125】そして、制御装置257から出力されるサーボモータ253駆動用電力を、アーム256からエンドエフェクタ252に電磁結合によって供給することができるようになっている。 [0125] Then, a power drive servo motor 253 which is output from the controller 257, so that can be supplied by electromagnetic coupling to the end effector 252 from the arm 256. 【0126】ところで、医療用ロボットを使用し、体腔内観察、処置を行った後、エンドエフェクタ252は体腔内に挿入される事から、減菌・消毒を行わなければならない事がある。 [0126] By the way, using a medical robot, the body cavity observation, after the treatment, the end effector 252 from it to be inserted into a body cavity, there are things that must be carried out sterilization and disinfection. そこで、上記構成によって、先端エンドエフェクタ252を取り外し可能になっている為、その部分が減菌可能となる。 Therefore, the above configuration, because it has become removable tip end effector 252, a portion thereof is possible sterile. 【0127】しかも、コイル259,260による電磁結合でエネルギーを先端エンドエフェクタ252内のサーボモータ253に供給し、これを駆動する構造になっている為、取り外しの為にエネルギー供給手段としての導線及びそれを接続するコネクタ等が不要となり、接続部の減菌時の保護対策を行う必要がなくなる。 [0127] Moreover, to supply energy to the servo motor 253 in the tip end effector 252 in the electromagnetic coupling by the coil 259, 260, because it has a structure for driving the same, and lead as an energy supply means for the removal it connector or the like is not required to be connected, there is no need to perform the protective measures at the time of sterilization of the connecting portion. 【0128】また、電磁結合によるエネルギ供給方式であるので、絶縁トランスと同様の機能をするため、患者漏れ電流による電撃の恐れもなくなる。 [0128] Further, since it is energy supply system by electromagnetic coupling, for the same function as isolation transformer also eliminates the risk of electric shock from the patient leakage current. そのため、減菌対策および電撃対策が可能となり、衛生的にも電気的にも安全な医療用ロボットが実現できる。 Therefore, it is possible to sterilization measures and electric shock protection, hygiene and electrically to safe medical robots can be realized. 【0129】また、図30はエンドエフェクタ252とアーム256との間の駆動用電力供給部の変形例を示すものである。 [0129] Further, FIG. 30 shows a modification of the drive power supply between end effector 252 and the arm 256. これは、アーム256のエンドエフェクタ取付け台256aの内部に一対の電極261、262を配設するとともに、エンドエフェクタ252の内部にこれらの電極261、262にそれぞれ対向配置させた一対の電極263、264を配設したものである。 This, together with arranging a pair of electrodes 261 and 262 within the end effector mount 256a of the arm 256, a pair of which is respectively opposed to the electrodes 261 and 262 within the end effector 252 electrodes 263 and 264 it is those that were provided with. 【0130】これによって、そこの部分で、電気的容量結合が実現され、その部分に交流を流す事によって、エンドエフェクタ252の内部のサーボモータ253に電力を供給する事が可能となる。 [0130] Thus, there parts, are electrically capacitive coupling is achieved, by supplying an alternating current to the part, it is possible to supply power to the inside of the servo motor 253 of the end effector 252. 【0131】そこで、上記構成のものにあってもエンドエフェクタ252とアーム256との間の接続部の減菌保護対策を不要として、かつ、人体に流れやすい直流分の電力をカットする構成になっているため、電撃の恐れが少なくなる。 [0131] Therefore, the unnecessary sterile protection of the connection portion between the end effector 252 and the arm 256 even in the above-described structure, and become configured to cut the power of runny DC component to the human body and for that, the risk of electric shock is reduced. これによって、減菌対策および電撃対策が可能となり、衛生的にも電気的にも安全な医療用ロボットが実現できる。 This makes it possible to sterilization measures and electric shock protection, hygiene and electrically to safe medical robots can be realized. 【0132】また、図31は術中に停電になっても、診断処置を続行する事を可能にする医療用ロボットマニピュレータ256のシステムを示すものである。 [0132] Further, FIG. 31 even when power failure during surgery, shows a system of a medical robotic manipulator 256 that allows it to continue the diagnostic procedure. これは、 this is,
制御装置257内にバッテリ部272を内蔵させ、制御装置257が通常の電源コンセント(以下メイン電源とする)271からの供給電力によって作動している時には、機能しないが、ひとたび、メイン電源271が供給されなくなると、バッテリ部272が機能する様にしたものである。 It was built battery unit 272 in the controller 257, when the control device 257 is operated by power supplied from the normal power outlet (hereinafter referred to as the main power source) 271, but does not function, once the main power 271 is supplied when they are not in, one in which the battery unit 272 was set to function. 【0133】また、図32はメイン電源271とバッテリ部272との接続回路を示すものである。 [0133] Further, FIG. 32 shows a connection circuit of the main power 271 and the battery unit 272. ここで、2 Here, 2
73は電位差検出回路からなる電源検出手段であり、メイン電源271から電力が供給されているかどうかを検知する為のものである。 73 is a power source detecting means consisting of the potential difference detection circuit is for detecting whether the power from the main power source 271 is supplied. また、274は電源検出手段2 Further, 274 power detection unit 2
73からの検知情報によって予め充電されているバッテリ部272からの電源によってマニピュレータ256を制御するかを判断する為の制御回路である。 By the power from the battery 272 is charged in advance by the detection information from 73 is a control circuit for determining whether to control the manipulator 256. さらに、2 In addition, 2
75は制御回路274の指令によってメイン電源271 75 main power 271 by an instruction of the control circuit 274
とバッテリ部272との切り換えを行う為の切り換え手段である。 And a switching means for performing switching between the battery unit 272. 【0134】上記構成において、術中にメイン電源27 [0134] In the above configuration, the main intraoperative power 27
1からの電源が停電により供給されなくなった時、バッテリ部272内の電源検出手段273から制御回路27 When the power from 1 is not supplied due to a power failure, the control circuit 27 from the power supply detection means 273 in the battery 272
4に停電である事を知らせる電気信号が出力され、それによって制御回路274は切り換え手段275に切り換え信号を送り、それによってマニピュレータ制御装置2 4 electric signal indicating that a power failure is output to it by the control circuit 274 sends a signal switching the switching means 275, whereby the manipulator control device 2
57にバッテリ部272からの電源が供給される様になる。 Power from the battery unit 272 is as supplied to the 57. 【0135】また、メイン電源271が停電から回復した時は、バッテリ部272内の電源検出手段273から回復信号が制御回路274に出力され、制御回路274 [0135] Further, when the main power supply 271 is restored from the power failure, the recovery signal from the power detector 273 in the battery unit 272 is outputted to the control circuit 274, control circuit 274
から電源切り換え手段275がメイン電源271に切り替わる。 Power switching means 275 from is switched to the main power supply 271. 【0136】これによって、停電が回復したら、すぐにバッテリ部272の駆動を止め、バッテリ部272のエネルギを無駄なく利用することができる。 [0136] In this way, when the power failure is restored, immediately stop the drive of the battery unit 272, the energy of the battery unit 272 can be used without waste. そのため、術中の停電が生じても電力を供給する事が可能となり、手術を継続的に行う事が可能となる。 Therefore, even if a power failure during surgery occurs it becomes possible to supply the power, it is possible to carry out continuously the surgery. 【0137】また、図33(A)は術者にとって重要な視野の自動的な提供およびスコープ保持の省力化が可能な処置具追従型スコープ281を示すものである。 [0137] In addition, it shows the FIG. 33 (A) is operative capable automatic provided and labor saving of the scope retention of critical field treatment instrument for person-following scope 281. ここで、282は処置具、283はこの処置具282の先端部の処置部である。 Here, 282 treatment instrument 283 is a treatment portion of the distal end portion of the treatment instrument 282. さらに、この処置具282には位置・姿勢検出用の可動コイル284が取り付けられている。 Further, the movable coil 284 for position and posture detection is attached to the treatment instrument 282. 【0138】また、285は垂直多関節型6自由度ロボットである。 [0138] In addition, 285 is a vertical multi-joint type 6 degree-of-freedom robot. この垂直多関節型6自由度ロボット285 The vertical articulated six-degree-of-freedom robot 285
のアームの先端にはスコープ292および撮像部293 The tip of the arm scope 292 and the imaging unit 293
が取り付けられている。 It is attached. 【0139】さらに、垂直多関節型6自由度ロボット2 [0139] In addition, vertical multi-joint type six-degree-of-freedom robot 2
85のアームには6つの関節286〜291が設けられている。 The 85 arm of the six joints 286-291 are provided. そして、スコープ292の位置及び姿勢は、ロボット285の各関節286〜291の角度から得られる。 The position and orientation of the scope 292 is obtained from the angles of the joints 286 to 291 of the robot 285. また、処置具282の位置・姿勢検出の基準となる固定発信器294はロボット285との相対位置関係が定められた場所に設けられている。 The fixed transmitter 294 as a reference position and posture detection of the treatment instrument 282 is provided in place relative positional relationship is established between the robot 285. 【0140】また、図33(B)は処置具追従型スコープ281の処理回路を示すものである。 [0140] Further, FIG. 33 (B) shows a processing circuit of the instrument-following scope 281. ここで、295 Here, 295
は処置具282の位置・姿勢検出装置、296は先端部の処置部283の位置を算出する先端部位置算出部、2 The position and posture detecting device, 296 tip position calculating unit for calculating the position of the treatment portion 283 of the distal end portion of the treatment instrument 282, 2
97はロボットの各軸の回転角算出部、298はモニタドライバーである。 97 rotation angle calculator of each axis of the robot, 298 is a monitor driver. この場合、位置・姿勢検出装置29 In this case, the position and orientation detection device 29
5には可動コイル284、固定発信器294がそれぞれ接続されている。 Moving coil 284, the fixed transmitter 294 are connected to the 5. 【0141】次に、上記構成の作用について説明する。 [0141] Next, a description will be given of the operation of the above configuration.
3個のコイルからなる可動コイル284と、同じく3個のコイルからなる固定発信器294を用いて、電磁誘導を用いて固定発信器294に対する可動コイル284の相対的な位置および姿勢を求める方法は、特願平3−2 A movable coil 284 consisting of three coils, also using a fixed oscillator 294 consisting of three coils, the method for determining the relative position and orientation of the moving coil 284 with respect to the fixed transmitter 294 using electromagnetic induction , Japanese Patent Application No. 3-2
35019号に開示されているように公知である。 It is known as disclosed in JP 35019. この方法を用いて、固定発信器294に対する可動コイル2 Using this method, the movable coil 2 relative to the fixed oscillator 294
84の相対的な位置関係を求められる。 It determined the relative positional relationship of 84. 【0142】また、可動コイル284の処置具282への取り付け位置・方向は既知であるから、可動コイル2 [0142] Further, since the mounting position and direction of the treatment instrument 282 of the movable coil 284 is known, the movable coil 2
84から処置具282の先端の処置部283への長さL The length L from the 84 to the tip of the treatment portion 283 of the treatment instrument 282
を用いれば、処置具282の先端部の位置が求められる。 With the position of the distal end portion of the treatment instrument 282 it is determined. 【0143】さらに、ロボット285と、固定発信器2 [0143] In addition, the robot 285, fixed transmitters 2
94の関係も既知であるから、ロボット285に対する処置具282の先端の位置および処置具282の方向が求められる。 Since 94 relationships is also known, the direction of the position and the treatment instrument 282 of the tip of the treatment tool 282 for the robot 285 is determined. 【0144】そのため、スコープ292の軸心の延長上の直線上に処置具282の先端部が通るように、ロボット285の各軸の回転角を制御することによってスコープ292の画像中央に常に処置具282の先端を捉えることができる。 [0144] Therefore, always the treatment instrument in the image center of the scope 292 by way the distal end portion of the treatment instrument 282 passes on a straight line on the axis of the extension of the scope 292, and controls the rotation angle of each axis of the robot 285 282 tip can be captured of. 【0145】そこで、上記構成のものにあってはロボット285の各軸の回転角を、処置具282の先端とスコープ292の先端の距離が一定であるという拘束条件を付加して決定すると、倍率が常に一定の画像が得られる。 [0145] Therefore, the rotation angle of each axis of the robot 285 the configuration described above, when the front end distance of the tip and the scope 292 of the surgical instrument 282 is determined by adding a constraint that is constant, the magnification There is always a certain image is obtained. また、スコープ292の軸が指定された空間上の一点を常に通るような拘束条件を付加することによって、 Moreover, by adding all times through such constraint a point in space where the axis of the scope 292 is specified,
内視鏡下手術におけるトラカールの使用時にトラカール部位を余り動かさないようにできる。 Possible not to move much of the trocar site in endoscopic surgery when using the trocar. 【0146】なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。 [0146] The present invention is not limited to the above embodiments, it is needless to say that various modifications may be implemented without departing from the scope of the present invention. 【0147】 【発明の効果】本発明によれば複数のセンサを備えた分布型センサユニットを体腔内に挿入される医療器具本体の挿入部に設け、このセンサユニットから出力される複数のセンサ出力に基づいて医療器具本体を制御する制御手段を設けたので、センサが単一故障を起こしても、安全性を確保することができる。 [0147] According to the present invention provided a distributed sensor unit having a plurality of sensors to the insertion portion of the medical device body to be inserted into a body cavity, a plurality of sensor outputs that are output from the sensor unit since there is provided a control means for controlling the medical device body based on, the sensor is also undergo a single failure, it is possible to ensure safety.

【図面の簡単な説明】 【図1】 (A)は処置具の把持部を示す斜視図、 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 (A) is a perspective view showing the grip portion of the treatment instrument,
(B)は触覚センサのセンサユニットを示す平面図、 (B) is a plan view of a sensor unit of the tactile sensor,
(C)はセンサユニットからの信号出力を示す図。 (C) is a diagram showing a signal output from the sensor unit. 【図2】 内視鏡下外科手術用の医療器具のシステム全体の概略構成図。 [Figure 2] in view schematic diagram of the overall system of the medical device for the mirror Surgery. 【図3】 信号処理回路を示すブロック図。 3 is a block diagram showing a signal processing circuit. 【図4】 図1(A)乃至図3の医療器具の第1の変形例を示す触覚センサのセンサユニットの平面図。 [4] FIG. 1 (A) through plan view of a sensor unit of the tactile sensor showing a first modification of the medical instrument of FIG. 【図5】 信号処理回路を示すブロック図。 FIG. 5 is a block diagram showing a signal processing circuit. 【図6】 図1(A)乃至図3の医療器具の第2の変形例のシステム全体の概略構成図。 [6] FIG. 1 (A) to a schematic configuration diagram of a whole system of a second modification of the medical instrument of FIG. 【図7】 術中生体画像3次元シミュレーションシステムを示す概略構成図。 Figure 7 is a schematic block diagram showing an intraoperative biometric image 3D simulation system. 【図8】 (A)は体腔内手術用マニピュレータの概略構成図、(B)は多関節マニピュレータのコンプライアンス設定部を示す縦断面図。 8 (A) is a schematic configuration diagram of a manipulator for surgical body cavity, (B) is a longitudinal sectional view showing the compliance setting portion of the articulated manipulator. 【図9】 屈曲型マニピュレータを示すもので、(A) [9] shows a bent-shaped manipulator, (A)
は屈曲型マニピュレータを患部組織までアプローチする状態を示す側面図、(B)は患部組織の処置作業状態を示す側面図。 Side view, (B) is a side view showing a treatment working state of diseased tissue showing the state to approach a bend manipulator to diseased tissue. 【図10】 コンプライアンス設定部の変形例を示す概略構成図。 Figure 10 is a schematic block diagram showing a modification of the compliance setting unit. 【図11】 コンプライアンス設定部の第2の変形例を示す概略構成図。 Figure 11 is a schematic block diagram showing a second modification of the compliance setting unit. 【図12】 コンプライアンス設定部の第3の変形例を示す概略構成図。 Figure 12 is a schematic block diagram showing a third modification of the compliance setting unit. 【図13】 コンプライアンス設定部の電磁チャックを示す概略構成図。 Figure 13 is a schematic block diagram showing an electromagnetic chuck compliance setting unit. 【図14】 安全機構付き処置ロボットの全体の概略構成を示す斜視図。 Figure 14 is a perspective view showing a schematic overall configuration of the safety mechanism with treatment robot. 【図15】 トラカールの上部構造を示す概略構成図。 Figure 15 is a schematic block diagram showing the upper structure of the trocar. 【図16】 図14の処置ロボットの変形例を示す概略構成図。 Figure 16 is a schematic block diagram showing a modification of the treatment robot of Figure 14. 【図17】 (A)は張力検出機構付き手術装置の全体の概略構成図、(B)は処置具の概略構成図。 17 (A) is a schematic diagram of the overall tension detecting mechanism with the surgical device, (B) is a schematic diagram of a treatment instrument. 【図18】 (A)は図17(A)の手術装置の変形例を示す概略構成図、(B)は処置具の概略構成図。 [18] (A) is a schematic structural view showing a modification of the surgical device of FIG. 17 (A), (B) is a schematic diagram of a treatment instrument. 【図19】 本発明の第1の実施の形態の体位変換検知手段付き手術装置を示す概略構成図。 [19] first schematic diagram illustrating the repositioning detection means with a surgical device of the embodiment of the present invention. 【図20】 圧電フィルムにより圧力が検出された際に発生するパルス電圧を示す特性図。 [20] characteristic diagram showing a pulse voltage generated when the pressure is detected by the piezoelectric film. 【図21】 図19の手術装置の変形例を示す概略構成図。 Figure 21 is a schematic block diagram showing a modification of the surgical device of FIG. 【図22】 手術用マニピュレータを示す概略構成図。 Figure 22 is a schematic block diagram illustrating a surgical manipulator. 【図23】 (A)は挿入部と一緒に機械的伝達要素も分離された状態を示す斜視図、(B)はアクチュエータから分離された処置部216及び湾曲部215が一直線の形状に伸ばされた状態を示す斜視図。 [23] (A) is a perspective view showing a state in which it is also separated mechanical transmission elements together with the insertion portion, (B) the treatment section 216 and the curved portion 215 is separated from the actuator is extended in a straight line shape perspective view illustrating a state. 【図24】 (A)は図23の手術用マニピュレータの変形例を示す概略構成図、(B)は駆動ユニット側の結合部を示す平面図。 [24] (A) is a schematic diagram showing a modification of the surgical manipulator of FIG. 23, (B) is a plan view showing the coupling portion of the drive unit side. 【図25】 (A)は手術用マニピュレータのアームを示す斜視図、(B)は持針器からなる処置ユニットを示す斜視図、(C)は把持鉗子からなる処置ユニットを示す斜視図、(D)は処置ユニット側の結合部を示す平面図。 [25] (A) is a perspective view showing the arm of the surgical manipulator, (B) is a perspective view showing a treatment unit consisting of the needle holder, (C) is a perspective view showing a treatment unit consisting of grasping forceps, ( D) is a plan view showing a coupling portion of the treatment unit side. 【図26】 (A)は手術用マニピュレータ全体の概略構成図、(B)はマニピュレータの制御部の概略構成図。 [26] (A) is a schematic configuration diagram of a whole surgical manipulator, (B) is a schematic diagram of a control unit of the manipulator. 【図27】 医療用ロボットマニピュレータ全体の概略構成図。 Figure 27 is a schematic block diagram of the overall medical robotic manipulator. 【図28】 エンドエフェクタとアームとの連結部を示す概略構成図。 Figure 28 is a schematic block diagram showing a connection portion between the end effector and the arm. 【図29】 エンドエフェクタとアームとの間の駆動用電力供給部を示す概略構成図。 Figure 29 is a schematic block diagram showing a drive power supply unit between the end effector and the arm. 【図30】 エンドエフェクタとアームとの間の駆動用電力供給部の変形例を示す概略構成図。 Figure 30 is a schematic block diagram showing a modification of the drive power supply between the end effector and the arm. 【図31】 医療用ロボットマニピュレータ全体の概略構成図。 Figure 31 is a schematic block diagram of the entire medical robotic manipulator. 【図32】 電源検出回路を示す概略構成図。 Figure 32 is a schematic configuration diagram illustrating a power supply detection circuit. 【図33】 (A)は処置具追従型スコープ全体の概略構成図、(B)は処理回路を示す概略構成図。 [33] (A) is a schematic diagram of the entire treatment tool tracking type scope, (B) is a schematic structural diagram showing a processing circuit. 【符号の説明】 192 マニピュレータ194 モータ(マニピュレータ動作切換え手段) 195 処置具196 トラカール197 圧電フィルム(圧力検知手段) 199 制御回路(制御手段) [Reference Numerals] 192 manipulator 194 motor (manipulator operation changeover means) 195 treatment instrument 196 trocar 197 piezoelectric film (pressure detection means) 199 control circuit (control means)

───────────────────────────────────────────────────── ────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】 【提出日】平成14年7月17日(2002.7.1 [Procedure amendment] [filing date] 2002 July 17 (2002.7.1
7) 【手続補正1】 【補正対象書類名】明細書【補正対象項目名】0003 【補正方法】変更【補正内容】 【0003】 【発明が解決しようとする課題】この種のものでは体腔内に挿入される医療器具本体の挿入部、例えば処置具の先端で組織を把持する把持部に触覚センサを設け、組織を把持する時に組織の損傷を防止するようにしている。 7) [Amendment 1] [corrected document name] specification [correction target item name] 0003 [correction method] change [correction content] [0003] [invention is a problem to be solved] within the body cavity is in this kind of thing so as to prevent tissue damage when the insertion portion of the medical device body to be inserted, the tactile sensor to the grip portion for gripping the tissue at the tip of e.g. treatment instrument provided to grasp tissue.
しかしながら、触覚センサのセンサ自体、または触覚センサの配線が壊れる等の事態が発生した場合には安全性を確保できないおそれがある。 However, if the situation such as the sensor itself tactile sensor or a tactile sensor wiring, is broken occurs may not be secure safety. そのため、例えば、患者 Therefore, for example, a patient
の体壁に穿刺されているトラカールに生体の皮膚から加 Pressure from the trocar to the living body skin is punctured the body wall
わる圧力の状態を検出する触覚センサを設けた場合であ Der case of providing a tactile sensor for detecting the state of Waru pressure
っても、このように、触覚センサのセンサ自体の不良が It also, in this way, of the sensor itself of tactile sensor is defective
生じた場合には、手術中、術者が患者の体位を変換させ If it occurs, during surgery, the surgeon has to convert the position of the patient
る際に、初めの一瞬、患者の体壁に穿刺されているトラ When that, the beginning of the moment, the tiger, which is puncture in the patient's body wall
カールに生体の皮膚から大きな押圧力が加わる状態を正 Positive state in which a large pressing force from the living skin to curl is applied
しく検出することができない。 Can not be detected as. その結果、手術中、術者 As a result, during surgery, the surgeon
が患者の体位を変換させる際に、患者の体に挿入されて There when converting the position of the patient, it is inserted into the patient's body
いるトラカールの圧力により生体を損傷するおそれがあ Danger of damaging the biological by the pressure of the trocar are
る。 That. 【手続補正2】 【補正対象書類名】明細書【補正対象項目名】0004 【補正方法】変更【補正内容】 【0004】本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、 患者の体位変換時に、生体を損傷する [Amendment 2] [corrected document name] specification [correction target item name] 0004 [correction method] change [correction content] [0004] The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is, during the repositioning of the patient, damage to the living body
ことがない手術ロボットを提供することにある。 It is to provide a surgical robot is not. 【手続補正3】 【補正対象書類名】明細書【補正対象項目名】0147 【補正方法】変更【補正内容】 【0147】 【発明の効果】本発明によれば患者の体位変換時に、生 At the time of [Amendment 3] [corrected document name] specification [correction target item name] 0147 [correction method] change [correction content] [0147] repositioning of the patient, according to the present invention, raw
体を損傷することがない手術ロボットを提供することができる。 It is possible to provide a surgical robot is not damaging the body.

フロントページの続き (72)発明者 中田 明雄 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 内山 直樹 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 久保田 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 山口 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 植田 康弘 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 工藤 正宏 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 藤澤 豊 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内(72)発明者 竹 Of the front page Continued (72) inventor Akio Nakata Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in the (72) inventor Naoki Uchiyama Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Tatsuya Kubota Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Tatsuya Yamaguchi Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Yasuhiro Ueda Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Toshimasa Kawai Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Kudo Masahiro Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Yutaka Fujisawa, Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical in industry Co., Ltd. (72) inventor bamboo 端 栄 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内Fターム(参考) 3C007 AS35 BS09 ET01 KS31 KV04 KX05 KX09 LV15 MS14 MS30 4C060 FF19 FF27 FF40 GG24 End Sakae Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in the F-term (reference) 3C007 AS35 BS09 ET01 KS31 KV04 KX05 KX09 LV15 MS14 MS30 4C060 FF19 FF27 FF40 GG24

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】 体内に挿入される挿入部を有する処置具がマニピュレータの先端部に連結され、予め体内に刺入された挿入ガイド用のトラカールに前記処置具の挿入部が挿入され、このトラカールの内腔を通して前記処置具の挿入部が体内に挿入される手術ロボットにおいて、 前記マニピュレータを自由に動作可能なフリー状態と、 Claims 1. A treatment instrument having an insertion portion inserted into the body is connected to the distal end of the manipulator, the treatment instrument insertion portion into the trocar in advance for piercing has been inserted guides the body There is inserted, the surgical robot insertion portion of the treatment instrument is inserted into the body through the lumen of the trocar, and freely operable free state the manipulator,
    前記マニピュレータを固定するロック状態とに切換えるマニピュレータ動作切換え手段を設けるとともに、 前記トラカールの外周壁面に圧力検知手段を設け、その検知結果に基いて前記マニピュレータ動作切換え手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする手術ロボット。 Provided with a manipulator operation switching means for switching between a locked state for fixing the manipulator that is provided with pressure sensing means to the outer peripheral wall surface of the trocar, it provided a control means for controlling the manipulator operation switching means based on the detection result surgical robot according to claim. 【請求項2】 前記制御手段は、手術中、患者の体位を変換させる作業時に、前記トラカールに生体の皮膚から加わる圧力が前記圧力検知手段により検出された状態で前記マニピュレータをフリー状態に切換え、前記体位の変換動作の終了時に前記トラカールに生体の皮膚から加わる圧力が前記圧力検知手段により検出された状態で、 Wherein said control means, during surgery, when working to convert the position of the patient, switching the manipulator in a state where the pressure applied from the living skin to the trocar is detected by the pressure detecting means in a free state, in a state where the pressure applied from the skin of a living body to the trocar at the end of the conversion operation of the posture is detected by the pressure detecting means,
    前記マニピュレータをロック状態に切換えて前記マニピュレータを再度固定する制御を行なうものであることを特徴とする請求項1に記載の手術ロボット。 Surgical robot according to claim 1, wherein the switching the manipulator locked performs a control for fixing the manipulator again. 【請求項3】 前記マニピュレータは、複数のアーム部がそれぞれ関節部を介して回動可能に連結され、最先端のアーム部の先端部に前記処置具の基端部が取付けられているとともに、前記関節部の内部にこの関節部をフリー状態とロック状態とに切換える切換え手段が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の手術ロボット。 Wherein the manipulator has a plurality of arm portions are pivotally connected through respective joints, together with the base end portion of the treatment instrument to the distal end portion of the leading edge of the arm portion is attached, surgical robot according to claim 1, characterized in that the switching means for switching the joint portions in the free state and the locked state is provided inside of the joint.
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