JP2003028071A - Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program therefor - Google Patents

Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program therefor

Info

Publication number
JP2003028071A
JP2003028071A JP2001218077A JP2001218077A JP2003028071A JP 2003028071 A JP2003028071 A JP 2003028071A JP 2001218077 A JP2001218077 A JP 2001218077A JP 2001218077 A JP2001218077 A JP 2001218077A JP 2003028071 A JP2003028071 A JP 2003028071A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
engine
generator
torque
speed
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001218077A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4800514B2 (en
Inventor
Eiji Egawa
栄治 江川
Masami Ochiai
正巳 落合
Seiji Yamashita
誠二 山下
Toru Kurenuma
榑沼　　透
Shuji Ohira
修司 大平
Hirotsugu Kasuya
博嗣 糟谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2001218077A priority Critical patent/JP4800514B2/en
Publication of JP2003028071A publication Critical patent/JP2003028071A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4800514B2 publication Critical patent/JP4800514B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform assisting operation and/or power generation operation for an engine by a motor-generator with a simple structure and accurately control the engine in a target operation state in a hybrid construction machine. SOLUTION: An engine speed Nr corresponding to optimum torque of a set speed N0 is calculated as a target speed in a controller 9. When load torque of the engine 1 is large and an engine speed N is lower than the target speed Nr , the motor-generator 6 is operated as a motor in correspondence with a deviation ΔNr so as to perform torque assistance. When the load torque of the engine 1 is small and the engine speed N is higher than the target speed Nr , the motor-generator 6 is operated as a generator in correspondence with the deviation ΔNr so as to generate electric power and accumulate the electricity in a battery 7. Thus, the engine 1 is controlled to get closer to the optimum operation state.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
油圧建設機械に適用して好適なハイブリッド建設機械の
駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御
プログラムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control device for a hybrid construction machine, which is suitable for application to a hydraulic construction machine such as a hydraulic excavator, a hybrid construction machine, and a drive control program therefor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、油圧ショベルなどの油圧建設機械
は、油圧ポンプをエンジン出力トルクだけによって駆動
し油圧作業部を駆動するのが一般的である。しかし、こ
の場合は、油圧作業部の負荷変動がそのままエンジンの
負荷変動となり、これによって燃費の低下や黒煙など排
ガス特性の悪化、騒音の増加を招いていた。2. Description of the Related Art Conventionally, hydraulic construction machines such as hydraulic excavators generally drive a hydraulic pump by only engine output torque to drive a hydraulic working unit. However, in this case, the load fluctuation of the hydraulic working unit becomes the load fluctuation of the engine as it is, which causes the reduction of fuel consumption, the deterioration of exhaust gas characteristics such as black smoke, and the increase of noise.

【０００３】このような問題を解決するための提案とし
て、例えば特開平９−２２４３５４号公報に記載のもの
がある。この提案では、油圧ポンプに電動・発電機を連
結し、油圧ポンプの吸収トルクが予め定めた設定値より
も大きい時には電動・発電機を電動機として駆動して油
圧ポンプのアシスト作動を行い、油圧ポンプの吸収トル
クが設定値よりも小さい時には電動・発電機を発電作動
させることで、上記の間題を解決しようとしている。す
なわち、従来、燃料供給量の増減で行っていたエンジン
回転数制御を、電動機によりアシストすることで、燃費
の向上、排ガス特性の改善及び騒晋の低減を図るもので
ある。As a proposal for solving such a problem, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-224354. In this proposal, an electric motor / generator is connected to a hydraulic pump, and when the absorption torque of the hydraulic pump is larger than a preset value, the electric motor / generator is driven as an electric motor to assist the operation of the hydraulic pump. When the absorption torque of is smaller than the set value, the problem is solved by operating the motor / generator to generate electricity. That is, the engine speed control, which has been conventionally performed by increasing or decreasing the fuel supply amount, is assisted by an electric motor, thereby improving fuel efficiency, improving exhaust gas characteristics, and reducing noise.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術には次のような間題がある。However, the above-mentioned prior art has the following problems.

【０００５】第１に、油圧作業部を駆動する上で必要と
なる油圧ポンプでの必要吸収トルクを検出するのに吸収
トルク検出手段が必要となり、装置が複雑となる。First, the absorption torque detecting means is required to detect the necessary absorption torque in the hydraulic pump necessary for driving the hydraulic working part, which complicates the apparatus.

【０００６】第２に、エンジン出力トルクから油圧ポン
プ吸収トルクに至る経路途中での慣性負荷や摩擦力の影
響が考慮されないために、目標とする最適なエンジン負
荷特性に正確に制御できない。Secondly, since the influence of inertial load and frictional force on the way from the engine output torque to the hydraulic pump absorption torque is not taken into consideration, the target optimum engine load characteristic cannot be accurately controlled.

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、できるだけ簡
単な構成で、電動・発電機によりエンジンのアシスト作
動や発電作動を行わせ、エンジンを目標とする運転状態
に正確に制御することのできるハイブリッド建設機械の
駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその電動発電
制御プログラムを提供することである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to make an engine assist operation or a power generation operation by a motor / generator with a simple structure as much as possible. To provide a drive control device for a hybrid construction machine, a hybrid construction machine, and an electric power generation control program for the hybrid construction machine, which can accurately control to a target operating state.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、エンジンと、このエンジンの回転
数を設定する回転数設定手段と、この設定回転数となる
よう前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、エン
ジンにより駆動される油圧ポンプとを備え、この油圧ポ
ンプから吐出される圧油により油圧作業部の駆動を行う
建設機械の駆動制御装置において、前記エンジンから前
記油圧ポンプヘトルクを伝達する伝達軸に設けられた電
動・発電機と、この電動・発電機に対する電気エネルギ
ーの授受を行う蓄電手段と、前記電動・発電機の動作を
制御する電動発電制御手段とを備え、前記電動発電制御
手段は、目標トルクに対応するエンジン回転数を予め設
定しておき、この目標トルクに対応するエンジン回転数
をエンジン回転数の目標値として用い、この目標値とエ
ンジン回転数の実測値とを比較して、実測値が目標値よ
り小さくなると前記電動・発電機を電動機として機能さ
せ、実測値が目標値より大きくなると前記電動・発電機
を発電機として機能させるよう制御するものとする。(1) In order to achieve the above object, the present invention provides an engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, and the engine so that the rotation speed becomes the set rotation speed. In a drive control device for a construction machine, which comprises an engine control means for controlling a hydraulic pump and a hydraulic pump driven by the engine, and drives a hydraulic working unit by pressure oil discharged from the hydraulic pump, A motor / generator provided on a transmission shaft for transmitting the electric power, a power storage unit for transmitting and receiving electric energy to and from the electric motor / generator, and an electric power generation control unit for controlling the operation of the electric motor / generator, The electric power generation control means presets an engine speed corresponding to the target torque, and sets the engine speed corresponding to the target torque to the engine speed. This target value is used as a target value, and this target value is compared with the measured value of the engine speed. When the measured value becomes smaller than the target value, the motor / generator functions as an electric motor, and when the measured value becomes larger than the target value, the -The generator shall be controlled to function as a generator.

【０００９】このように電動・発電機の動作を制御する
電動発電制御手段を設け、目標トルクに対応するエンジ
ン回転数をエンジン回転数の目標値として用い、この目
標値とエンジン回転数の実測値とを比較して電動・発電
機の作動を切り換え制御することにより、エンジンの軸
トルクを直接検出しなくても、エンジンの出力を目標ト
ルクが保たれるよう制御することができ、簡単な構成で
電動・発電機によるエンジンのアシスト作動や発電作動
を行わせることができる。また、エンジン回転数の目標
値と比較されるエンジン回転数の実測値にはエンジン出
力トルクから油圧ポンプ吸収トルクに至る経路途中での
慣性負荷や摩擦力の影響が含まれるので、エンジン出力
トルクを正確に制御することができる。As described above, the motor generator control means for controlling the operation of the motor / generator is provided, the engine speed corresponding to the target torque is used as the target value of the engine speed, and the target value and the measured value of the engine speed are measured. By controlling the switching of the operation of the motor / generator by comparing with, the output of the engine can be controlled to maintain the target torque without directly detecting the shaft torque of the engine. It is possible to use the electric / generator to assist the engine and generate electricity. In addition, the measured value of the engine speed that is compared with the target value of the engine speed includes the influence of inertial load and frictional force on the way from the engine output torque to the hydraulic pump absorption torque. It can be controlled precisely.

【００１０】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記電動発電制御手段は、前記エンジン回転数の目標値
と実測値の偏差を演算し、その偏差に応じて前記電動・
発電機が電動機或いは発電機として機能するときの制御
量を変えるものとする。(2) In the above (1), preferably,
The electric power generation control means calculates a deviation between the target value and the actual measurement value of the engine speed, and according to the deviation, the electric power generation
The control amount when the generator functions as an electric motor or a generator is changed.

【００１１】これによりエンジン回転数の目標値とエン
ジン回転数の実測値とを比較して電動・発電機の作動を
切り換え制御するとき、エンジン回転数の目標値と実測
値との偏差の程度（大小）に応じて電動・発電機の発電
量やトルクアシスト量が変わるので、エンジンの出力ト
ルクを精度良く制御することができる。As a result, when the target value of the engine speed and the measured value of the engine speed are compared to control the switching of the operation of the motor / generator, the degree of deviation between the target value of the engine speed and the measured value ( The output power of the electric motor / generator and the amount of torque assist change depending on the size of the output, so that the output torque of the engine can be controlled accurately.

【００１２】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記電動発電制御手段は、前記回転数設定手段に
よる設定回転数とこの設定回転数で前記目標トルクを出
力するときのエンジン回転数との関係を予め定めてお
き、この関係にそのときの設定回転数を参照して前記目
標トルクに対応するエンジン回転数を求め、エンジン回
転数の目標値とするものとする。(3) Further, in the above (1), preferably, the electric power generation control means sets the engine speed by the engine speed setting means and the engine speed when the target torque is output at the engine speed setting speed. It is assumed that the engine rotation speed corresponding to the target torque is obtained by referring to the setting rotation speed at that time in advance in this relationship, and set as the target value of the engine rotation speed.

【００１３】これにより設定回転数が変わっても、設定
回転数に応じて目標トルクに対応するエンジン回転数
（エンジン回転数の目標値）が設定されるので、常に意
図するトルク状態にエンジン出力を制御することができ
る。As a result, even if the set speed changes, the engine speed corresponding to the target torque (the target value of the engine speed) is set according to the set speed, so that the engine output is always set to the intended torque state. Can be controlled.

【００１４】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記目標トルクはそのときの設定回転数で前記エ
ンジンの最適運転状態を得る最適トルクである。(4) Further, in the above (1), preferably, the target torque is an optimum torque for obtaining an optimum operating state of the engine at a set rotation speed at that time.

【００１５】これによりエンジンの最適トルクに対応す
るエンジン回転数が目標値として設定されるので、燃費
や排ガス、騒音などの影響に対してエンジンを最適な状
態で運転することができる。また、エンジンに要求され
る運転時の最大トルクが電動・発電機によるアシスト分
だけ低下するため、エンジンの小型化が図れ、小型化の
分、燃費や排ガス、騒音の影響の向上や設置スペースの
減少、軽量化などが図れる。As a result, the engine speed corresponding to the optimum torque of the engine is set as the target value, so that the engine can be operated in an optimum state against the influences of fuel consumption, exhaust gas, noise and the like. In addition, the maximum torque required for the engine during operation is reduced by the amount of assistance from the motor / generator, so the engine can be downsized, and the size reduction contributes to improved fuel economy, exhaust gas, noise, and installation space. Reduction and weight reduction can be achieved.

【００１６】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記目標トルクはそのときの設定回転数で前記エ
ンジンの最少燃費を得るトルクである。(5) Further, in the above item (1), preferably, the target torque is a torque for obtaining the minimum fuel consumption of the engine at a set rotational speed at that time.

【００１７】これによりエンジンの最少燃費トルクに対
応したエンジン回転数がエンジン回転数の目標値として
設定されるので、最少の燃費でエンジンを運転すること
ができる。Thus, the engine speed corresponding to the minimum fuel consumption torque of the engine is set as the target value of the engine speed, so that the engine can be operated with the minimum fuel consumption.

【００１８】（６）また、上記（１）において、好まし
くは、前記エンジンから前記油圧ポンプヘトルクを伝達
する伝達軸に慣性負荷手段を設置する。(6) Further, in the above (1), preferably, inertial load means is installed on a transmission shaft for transmitting torque from the engine to the hydraulic pump.

【００１９】これにより慣性負荷手段でエンジン回転数
が一定となるように機械的に補助することができ、目標
トルクに対応したエンジン回転数に制御し易くなり、結
果的にエンジンを意図した特性に維持し易くなる。As a result, the inertial load means can mechanically assist the engine speed to be constant, and it becomes easy to control the engine speed corresponding to the target torque. As a result, the engine has the intended characteristics. Easy to maintain.

【００２０】また、電動・発電機のトルクアシストや発
電に対する負荷変動が抑えられるため、電動・発電機の
最大電流が小さくなり、電動・発電機や電動・発電機制
御手段、蓄電手段の小型化が図れる。Further, since the torque assist of the motor / generator and the load fluctuation due to the power generation are suppressed, the maximum current of the motor / generator becomes small, and the motor / generator, the motor / generator control means, and the storage means are miniaturized. Can be achieved.

【００２１】（７）また、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンの回転数を設定す
る回転数設定手段と、この設定回転数となるよう前記エ
ンジンを制御するエンジン制御手段と、エンジンにより
駆動される油圧ポンプとを備え、この油圧ポンプから吐
出される圧油により油圧作業部の駆動を行う建設機械に
おいて、前記エンジンから前記油圧ポンプヘトルクを伝
達する伝達軸に設けられた電動・発電機と、この電動・
発電機に対する電気エネルギーの授受を行う蓄電手段
と、前記電動・発電機の動作を制御する電動発電制御手
段とを備え、前記電動発電制御手段は、目標トルクに対
応するエンジン回転数を予め設定しておき、この目標ト
ルクに対応するエンジン回転数をエンジン回転数の目標
値として用い、この目標値とエンジン回転数の実測値と
を比較して、実測値が目標値より小さくなると前記電動
・発電機を電動機として機能させ、実測値が目標値より
大きくなると前記電動・発電機を発電機として機能させ
るよう制御するものとする。(7) Further, in order to achieve the above object,
The present invention comprises an engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, an engine control means for controlling the engine so that the rotation speed is the set rotation speed, and a hydraulic pump driven by the engine. In a construction machine that drives a hydraulic working unit by pressure oil discharged from a hydraulic pump, a motor / generator provided on a transmission shaft that transmits torque from the engine to the hydraulic pump, and
The electric power generation control means controls the operation of the electric motor / generator, and the electric power generation control means presets the engine speed corresponding to the target torque. The engine speed corresponding to the target torque is used as a target value of the engine speed, the target value and the measured value of the engine speed are compared with each other, and when the measured value becomes smaller than the target value, the electric power generation is stopped. The machine is made to function as an electric motor, and when the measured value becomes larger than the target value, the electric motor / generator is controlled so as to function as a generator.

【００２２】これにより上記（１）で述べたように、簡
単な構成で、電動・発電機によりエンジンのアシスト作
動や発電作動を行わせ、エンジンを目標トルクとなるよ
う正確に制御することができる。As a result, as described in (1) above, it is possible to accurately control the engine so as to obtain the target torque, with a simple structure, by causing the motor / generator to perform the assist operation or the power generation operation of the engine. .

【００２３】（８）更に、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンの回転数を設定す
る回転数設定手段と、この設定回転数となるよう前記エ
ンジンを制御するエンジン制御手段と、エンジンにより
駆動される油圧ポンプと、前記エンジンから前記油圧ポ
ンプへトルクを伝達する伝達軸に設けられた電動・発電
機とを備え、前記油圧ポンプから吐出される圧油により
油圧作業部の駆動を行うハイブリッド建設機械の駆動制
御プログラムにおいて、前記電動・発電機の動作を制御
するためにコンピュータを、目標トルクに対応するエン
ジン回転数を予め設定しておき、この目標トルクに対応
するエンジン回転数をエンジン回転数の目標値として用
い、この目標値とエンジン回転数の実測値とを比較し
て、実測値が目標値より小さくなると前記電動・発電機
を電動機として機能させ、実測値が目標値より大きくな
ると前記電動・発電機を発電機として機能させるよう制
御する手段として機能させるものとする。(8) Further, in order to achieve the above object,
The present invention relates to an engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, an engine control means for controlling the engine so that the rotation speed becomes the set rotation speed, a hydraulic pump driven by the engine, and the engine. A drive control program for a hybrid construction machine, comprising: an electric motor / generator provided on a transmission shaft for transmitting torque to the hydraulic pump, wherein the hydraulic working unit is driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump. A computer for controlling the operation of the generator is preset with an engine speed corresponding to the target torque, and the engine speed corresponding to the target torque is used as a target value of the engine speed. When the measured value becomes smaller than the target value, the motor / generator functions as an electric motor. So, the actual measurement value is assumed to function as a means for controlling so as to function as a generator to the electric-power generator to be larger than the target value.

【００２４】これにより上記（１）で述べたように、簡
単な構成で、電動・発電機によりエンジンのアシスト作
動や発電作動を行わせ、エンジンを目標トルクとなるよ
う正確に制御することができる。As a result, as described in (1) above, it is possible to accurately control the engine so as to obtain the target torque with a simple structure by causing the motor / generator to perform the assist operation or the power generation operation of the engine. .

【００２５】[0025]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００２６】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
ハイブリッド建設機械の油圧駆動制御装置を示す図であ
り、図２はそのハイブリッド建設機械（油圧ショベル）
の外観を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic drive control device for a hybrid construction machine according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a hybrid construction machine (hydraulic excavator) thereof.
It is a figure which shows the external appearance.

【００２７】図１において、本実施の形態に係わる油圧
駆動制御装置は、油圧ショベルのフロント作業機や旋回
装置、走行装置などの駆動に用いられるものであり、エ
ンジン１と、エンジン回転数を設定するスロットルダイ
ヤル２と、エンジン回転数を検出する回転数センサ３
と、エンジン１の燃料噴射量を調整するガバナ４と、エ
ンジン１により駆動される可変容量形油圧ポンプ５と、
エンジン駆動軸上に配置された電動・発電機６と、蓄電
部（バッテリ）７と、電動・発電機６の回転数を制御し
て必要に応じて蓄電部７と電力授受を行う電動・発電機
制御部、即ちインバータ８と、ガバナ４を制御し燃料噴
射量を調整してエンジン回転数を制御するとともに、イ
ンバータ８を制御し電動・発電機６のトルクを制御する
コントローラ９とを備えている。In FIG. 1, a hydraulic drive control device according to the present embodiment is used to drive a front working machine, a turning device, a traveling device of a hydraulic excavator, and sets an engine 1 and an engine speed. Throttle dial 2 and engine speed sensor 3 for detecting engine speed
A governor 4 for adjusting the fuel injection amount of the engine 1, a variable displacement hydraulic pump 5 driven by the engine 1,
A motor / generator 6 arranged on the engine drive shaft, a power storage unit (battery) 7, and a motor / power generator that controls the rotational speed of the motor / generator 6 to transfer power to and from the power storage unit 7 as needed. A machine control unit, that is, an inverter 8, and a controller 9 that controls the governor 4 to adjust the fuel injection amount to control the engine speed and to control the inverter 8 to control the torque of the motor / generator 6. There is.

【００２８】油圧ポンプ５から吐出された圧油はバルブ
装置１１を介してアクチュエータ１２に供給され、この
アクチュエータにより油圧ショベルのフロント作業機や
旋回装置、走行装置が駆動される。The pressure oil discharged from the hydraulic pump 5 is supplied to the actuator 12 via the valve device 11, and this actuator drives the front working machine, turning device, and traveling device of the hydraulic excavator.

【００２９】図２において、２１は上記油圧駆動制御装
置を搭載したハイブリッド油圧ショベルであり、油圧シ
ョベル２１は下部走行体２２、上部旋回体２３、フロン
ト作業機２４を有し、上部旋回体２３は下部走行体２２
に対して旋回可能に搭載され、フロント作業機２４は上
部旋回体２３の前部に上下動可能に取り付けられてい
る。下部走行体２２には走行モータ２２ａを有する左右
の走行装置（片側のみ図示）が設けられ、下部走行体２
２と上部旋回体２３の間には旋回モータ２３ａを有する
旋回装置が配置されている。フロント作業機２４はブー
ム２５、アーム２６、バケット２７を有する多関節構造
であり、ブーム２５はブームシリンダ２５ａにより、ア
ーム２６はアームシリンダ２６ａにより、バケット２７
はバケットシリンダ２７ａによりそれぞれ回転駆動され
る。In FIG. 2, reference numeral 21 is a hybrid hydraulic excavator equipped with the above hydraulic drive control device. The hydraulic excavator 21 has a lower traveling body 22, an upper revolving structure 23, and a front working machine 24, and the upper revolving structure 23 is Undercarriage 22
The front working machine 24 is mounted on the front part of the upper swing body 23 so as to be vertically movable. The lower traveling body 22 is provided with left and right traveling devices (only one side is shown) having a traveling motor 22a.
A turning device having a turning motor 23a is disposed between the upper body 2 and the upper turning body 23. The front working machine 24 has a multi-joint structure having a boom 25, an arm 26, and a bucket 27. The boom 25 is provided by a boom cylinder 25a, the arm 26 is provided by an arm cylinder 26a, and the bucket 27 is provided.
Are rotated by bucket cylinders 27a.

【００３０】油圧ショベル２１には、図示の如く、上記
油圧駆動制御装置のエンジン１、油圧ポンプ５、電動・
発電機６、バルブ装置１１を搭載しており、ハイブリッ
ド建設機械として構成されている。走行モータ２２ａ、
旋回モータ２３ａ、ブームシリンダ２５ａ、アームシリ
ンダ２６ａ、バケットシリンダ２７ａはアクチュエータ
１２を構成する。As shown in the drawing, the hydraulic excavator 21 includes an engine 1, a hydraulic pump 5, an electric pump, an electric pump
It is equipped with a generator 6 and a valve device 11, and is configured as a hybrid construction machine. Traveling motor 22a,
The swing motor 23a, the boom cylinder 25a, the arm cylinder 26a, and the bucket cylinder 27a constitute the actuator 12.

【００３１】図１に戻り、エンジン１はディーゼルエン
ジンであり、ガバナ４により燃料噴射量を制御すること
で調速される。このガバナ４は、例えば燃料噴射ポンプ
を備えた電子ガバナであり、スロットルダイヤル２で設
定されたエンジン１の設定回転数と回転数センサ３で検
出された実測回転数の偏差に基づきコントローラ９によ
り制御される。Returning to FIG. 1, the engine 1 is a diesel engine, and the speed is adjusted by controlling the fuel injection amount by the governor 4. The governor 4 is, for example, an electronic governor equipped with a fuel injection pump, and is controlled by the controller 9 based on the deviation between the set rotation speed of the engine 1 set by the throttle dial 2 and the measured rotation speed detected by the rotation speed sensor 3. To be done.

【００３２】また、電動・発電機６は電動機と発電機の
両機能も兼ねるものであり、エンジン１のトルクアシス
トやエンジン１による発電を行うことで、エンジン１を
最適運転状態（最適トルク）に保持するように補助的に
作動する。この電動・発電機６の制御はインバータ８を
介してコントローラ９により行われる。The electric motor / generator 6 also functions as both an electric motor and a generator. The torque assist of the engine 1 and the power generation by the engine 1 bring the engine 1 into an optimum operating state (optimal torque). Acts auxiliary to hold. The control of the motor / generator 6 is performed by the controller 9 via the inverter 8.

【００３３】コントローラ９によるエンジン１及び電動
・発電機６の制御の詳細を図３〜図６により説明する。Details of the control of the engine 1 and the motor / generator 6 by the controller 9 will be described with reference to FIGS.

【００３４】図３は、エンジン１の軸トルクとガバナ特
性と最適トルクとの関係を示す図である。図中、実線Ｘ
はエンジン１の仕様上の最大トルク線図であり、波線Ｙ
は設定回転数がＮ０のときのガバナ特性線であり、一点
鎖線Ｚはエンジン１の燃費に関する最適トルク線図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the shaft torque of the engine 1, the governor characteristic, and the optimum torque. Solid line X in the figure
Is a maximum torque diagram on the specification of the engine 1, and a wavy line Y
Is a governor characteristic line when the set rotation speed is N 0 , and a one-dot chain line Z is an optimum torque diagram regarding the fuel consumption of the engine 1.

【００３５】前述したように、ガバナ４は例えば燃料噴
射ポンプを備えた電子ガバナであり、スロットルダイヤ
ル２でエンジン１の回転数をＮ０に設定したとき、ガバ
ナ４は、コントローラ９により図３に波線Ｙで示すよう
な所定の傾きを持った特性で作動するよう制御される。
つまり、エンジン１の負荷トルクが大きくエンジン回転
数Ｎが低くなると、燃料噴射量を増やし軸トルクを増大
させ、エンジン１の負荷トルクが減少しエンジン回転数
Ｎが高くなると、燃料噴射量を減らし、軸トルクを減少
させ、これにより負荷変動に対してエンジン回転数Ｎを
ほぼ一定に保持するように制御する。このためコントロ
ーラ９は、スロットルダイヤル２で設定されたエンジン
１の設定回転数（例えば図３のＮ０）と回転数センサ２
で検出された実測回転数（例えば、負荷トルクが図３の
Ｃ点相当のとき、Ｎ０１）の偏差ΔＮ０を計算し、偏差
ΔＮ０が増大すると、燃料噴射量増の指令信号をガバナ
４に出力し、偏差ΔＮ０が減少すると、燃料噴射量減の
指令信号をガバナ４に出力する。以上により、エンジン
１の負荷変動、即ち油圧ポンプ５が駆動するアクチュエ
ータ１２の負荷変動に対してもエンジン回転数Ｎをほぼ
一定に制御し、油圧ポンプ５の吐出流量の変動を抑え、
快適な作業を可能としている。As described above, the governor 4 is, for example, an electronic governor equipped with a fuel injection pump, and when the rotational speed of the engine 1 is set to N 0 by the throttle dial 2, the governor 4 is controlled by the controller 9 as shown in FIG. It is controlled to operate with a characteristic having a predetermined inclination as shown by the wavy line Y.
That is, when the load torque of the engine 1 is large and the engine speed N is low, the fuel injection amount is increased to increase the axial torque, and when the load torque of the engine 1 is decreased and the engine speed N is high, the fuel injection amount is reduced, The shaft torque is reduced, and thereby, the engine speed N is controlled so as to be maintained substantially constant against load fluctuations. For this reason, the controller 9 controls the engine speed set by the throttle dial 2 (for example, N 0 in FIG. 3) and the engine speed sensor 2.
The deviation ΔN 0 of the actually measured rotation speed detected in (for example, N 01 when the load torque corresponds to the point C in FIG. 3) is calculated. When the deviation ΔN 0 increases, a command signal for increasing the fuel injection amount is sent to the governor 4. When the deviation ΔN 0 decreases, a command signal for decreasing the fuel injection amount is output to the governor 4. As described above, the engine speed N is controlled to be substantially constant even with respect to the load fluctuation of the engine 1, that is, the load fluctuation of the actuator 12 driven by the hydraulic pump 5, and the fluctuation of the discharge flow rate of the hydraulic pump 5 is suppressed,
It enables comfortable work.

【００３６】なお、ガバナ４はそれ自身が図３に波線Ｙ
で示す所定の傾きを持った特性を有するメカニカルガバ
ナであってもよく、この場合はコントローラ９からは設
定回転数に応じた指令値が出力され、メカニカルガバナ
の燃料噴射量調整機構により実際の回転数と設定回転数
との偏差に応じた燃料噴射量の調整が行われる。The governor 4 itself has a dotted line Y in FIG.
The mechanical governor may have a characteristic having a predetermined inclination as shown in FIG. 7. In this case, the controller 9 outputs a command value according to the set rotational speed, and the mechanical governor fuel injection amount adjusting mechanism causes an actual rotation. The fuel injection amount is adjusted according to the deviation between the number and the set rotation speed.

【００３７】また、図３において、本実施形態の最適ト
ルク線図Ｚは、設定回転数について最少燃費となる軸ト
ルク点をプロットしたものであり、例えば設定回転数が
Ｎ０の場合、波線のガバナ特性線Ｙと一点鎖線の最適ト
ルク線図Ｚとの交点Ａが最少燃費となる最適トルク点で
ある。Further, in FIG. 3, the optimum torque diagram Z of the present embodiment is a plot of the axial torque point at which the minimum fuel consumption is obtained with respect to the set rotation speed. For example, when the set rotation speed is N 0 , the wavy line The intersection A between the governor characteristic line Y and the one-dot chain optimum torque diagram Z is the optimum torque point at which the minimum fuel consumption is achieved.

【００３８】コントローラ９は、設定回転数がＮ０のと
き、交点Ａのエンジン回転数Ｎｒを目標回転数として電
動・発電機６を切り換え制御する。つまり、エンジン１
の負荷トルクが大きくエンジン回転数Ｎが目標回転数Ｎ
ｒよりも低い状態Ｂにあるときは、その回転数偏差ΔＮ
ｒに応じて電動・発電機６を電動機として作動させトル
クアシストを行い、エンジン１の負荷トルクが小さくエ
ンジン回転数Ｎが目標回転数Ｎｒよりも高い状態Ｃにあ
るときは、その回転数偏差ΔＮｒに応じて電動・発電機
６を発電機として作動させ、発電させてバッテリ７に蓄
電を行うことにより、エンジン１を最適トルク点Ａに近
づくように制御する。When the set rotation speed is N 0 , the controller 9 switches and controls the motor / generator 6 with the engine rotation speed N r at the intersection A as the target rotation speed. That is, engine 1
Load torque is large and the engine speed N is the target speed N
When in a state B lower than r , the rotational speed deviation ΔN
When the load torque of the engine 1 is small and the engine speed N is higher than the target speed N r in the state C in which the motor / generator 6 is operated as an electric motor according to r , the engine speed deviation is deviated. The engine 1 is controlled so as to approach the optimum torque point A by operating the motor / generator 6 as a generator according to ΔN r to generate power and store electricity in the battery 7.

【００３９】図４にコントローラ９の制御機能をフロー
チャートで示す。FIG. 4 is a flowchart showing the control function of the controller 9.

【００４０】コントローラ９は、まず、回転数センサ３
の検出信号を入力しエンジン１の回転数Ｎを検出する
（ステップＳ１００）。また、スロットルダイヤル２の
設定信号を入力しエンジン１の設定回転数Ｎ０を検出す
る（ステップＳ１１０）。次いで、設定回転数Ｎ０の最
適トルクに対応したエンジン回転数Ｎｒを目標回転数と
して演算する（ステップＳ１２０）。この演算は図５に
示すような制御マップを用いて行う。この制御マップ
は、図３に示した設定回転数Ｎ０に対する最適トルクに
対応したエンジン回転数Ｎｒを設定回転数全体について
求め、マップ化したものであり、最適トルクとは前述し
たようにその設定回転数で最少燃費を得るトルクであ
る。The controller 9 first detects the rotation speed sensor 3
Is input to detect the rotation speed N of the engine 1 (step S100). Further, the setting signal of the throttle dial 2 is input to detect the setting rotation speed N 0 of the engine 1 (step S110). Next, the engine speed N r corresponding to the optimum torque of the set speed N 0 is calculated as the target speed (step S120). This calculation is performed using the control map as shown in FIG. This control map is a map in which the engine speed N r corresponding to the optimum torque with respect to the set speed N 0 shown in FIG. 3 is obtained for all the set speeds, and the optimum torque is as described above. It is the torque to obtain the minimum fuel consumption at the set speed.

【００４１】このようにして目標回転数Ｎｒを求める
と、目標回転数Ｎｒと実際のエンジン回転数Ｎとの偏差
ΔＮｒをΔＮｒ＝Ｎｒ−Ｎの計算で求め（ステップＳ１
３０）、回転数偏差ΔＮｒの正負、つまりΔＮｒ＞０か
どうかを判定する（ステップＳ１４０）。この判定がＹ
ｅｓであれば、アシストトルクＴｍａをＴｍａ＝Ｋｍ・
ΔＮｒにより演算し（ステップＳ１５０）、インバータ
８にアシストトルクＴｍ ａを指令値として出力する（ス
テップＳ１６０）。また、ΔＮｒ＞０かどうかの判定が
Ｎｏであれば発電トルクＴｍｂをＴｍｂ＝Ｋｍ・ΔＮｒ
により演算し（ステップＳ１７０）、インバータに発電
トルクＴｍｂを指令値として出力する（ステップＳ１８
０）。When the target rotational speed N r is obtained in this way, the deviation ΔN r between the target rotational speed N r and the actual engine rotational speed N is obtained by the calculation of ΔN r = N r -N (step S1).
30), it is determined whether the rotation speed deviation ΔN r is positive or negative, that is, ΔN r > 0 (step S140). This judgment is Y
If it is es, the assist torque T ma is T ma = K m ·
Calculated by .DELTA.N r (step S150), and outputs to the inverter 8 assist torque T m a as a command value (step S160). Further, if the determination as to whether ΔN r > 0 is No, the power generation torque T mb is T mb = K m · ΔN r
(Step S170), the power generation torque T mb is output to the inverter as a command value (step S18).
0).

【００４２】図６にコントローラ９の制御機能全体を機
能ブロック図で示す。FIG. 6 is a functional block diagram showing the entire control function of the controller 9.

【００４３】図６において、エンジン制御部９Ａは、減
算部５１でエンジン１の設定回転数と実際のエンジン回
転数Ｎの偏差ΔＮ０を計算し、乗算部５１２で偏差ΔＮ
０に係数を乗じて制御信号とし、ガバナ４に出力する。
電動・発電機制御部９Ｂは、演算部６１で制御マップを
用いて設定回転数Ｎ０に対応する最少燃費を得る目標回
転数Ｎｒを計算し、減算部６２で目標回転数Ｎｒと実際
のエンジン回転数Ｎの偏差ΔＮｒを計算し、演算部６３
で偏差ΔＮｒの正負に応じて係数Ｋｍを乗じてアシスト
トルクＴｍａ或いは発電トルクＴｍｂを演算し、これを
指令値としてインバータ８に出力する。In FIG. 6, the engine control unit 9A calculates a deviation ΔN 0 between the set engine speed N and the actual engine speed N in the subtraction unit 51, and the deviation ΔN in the multiplication unit 512.
A control signal is obtained by multiplying 0 by a coefficient and output to the governor 4.
The motor / generator control unit 9B uses the control map in the calculation unit 61 to calculate the target rotation speed N r that obtains the minimum fuel consumption corresponding to the set rotation speed N 0 , and the subtraction unit 62 calculates the target rotation speed N r and the actual value. Deviation ΔN r of the engine speed N of the
Then, the assist torque T ma or the power generation torque T mb is calculated by multiplying the coefficient K m in accordance with the sign of the deviation ΔN r , and this is output to the inverter 8 as a command value.

【００４４】以上のように構成した本実施の形態によれ
ば、従来、燃料供給量の増減で行っていたエンジン回転
数制御を、電動・発電機６によりアシストすることで、
エンジン運転状態を最少燃費となる運転状態に制御する
ことができ、燃費を向上できる。また、トルクアシスト
でエンジン回転数の変動が押さえられるので、騒音を低
減できる。According to the present embodiment configured as described above, the motor / generator 6 assists the engine speed control, which was conventionally performed by increasing or decreasing the fuel supply amount,
It is possible to control the engine operating state to the operating state in which the minimum fuel consumption is achieved, and the fuel consumption can be improved. Further, since the torque assist suppresses fluctuations in the engine speed, noise can be reduced.

【００４５】また、エンジンに要求される運転時の最大
トルクが図３の最適トルク線図Ｚ相当のトルクに保たれ
電動・発電機６によるアシスト分だけ低下するため、エ
ンジン１の小型化が図れ、小型化の分、燃費や排ガス、
騒音の影響の向上や設置スペースの減少、軽量化などが
図れる。Further, the maximum torque required for the engine during operation is maintained at a torque equivalent to the optimum torque diagram Z in FIG. 3 and is reduced by the amount of assist by the motor / generator 6, so that the engine 1 can be downsized. , Miniaturization, fuel consumption and exhaust gas,
The effects of noise can be improved, the installation space can be reduced, and the weight can be reduced.

【００４６】また、エンジン１の軸トルクを直接検出す
るのではなく、設定回転数に応じて最適トルク（最少燃
費となるトルク）に対応するエンジン回転数を求め、こ
れを目標値とし電動・発電機６の制御を切り換えるの
で、トルク検出手段が不要となり、簡単な構成で電動・
発電機６によるエンジンのアシスト作動や発電作動を行
わせることができる。また、エンジン回転数の目標値と
比較されるエンジン回転数の実測値にはエンジン出力ト
ルクから油圧ポンプ吸収トルクに至る経路途中での慣性
負荷や摩擦力の影響が含まれるので、エンジン出力トル
クを正確に制御することができる。Further, instead of directly detecting the shaft torque of the engine 1, the engine speed corresponding to the optimum torque (torque that produces the minimum fuel consumption) is determined according to the set speed, and the target value is used as the target value for electric power generation. Since the control of the machine 6 is switched, the torque detecting means is not required, and the electric / electric
It is possible to perform the assist operation and the power generation operation of the engine by the generator 6. In addition, the measured value of the engine speed that is compared with the target value of the engine speed includes the influence of inertial load and frictional force on the way from the engine output torque to the hydraulic pump absorption torque. It can be controlled precisely.

【００４７】本発明の第２の実施の形態を図７により説
明する。図中、図１に示したものと同等の部分には同じ
符号を付している。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the figure, the same parts as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals.

【００４８】図７において、本実施の形態に係わる油圧
駆動制御装置は、第１の実施の形態の構成に加えて、エ
ンジン１から油圧ポンプ５へのトルク伝達軸上に慣性負
荷（フライホイール）１０が追加されている。この場
合、電動・発電機６の慣性モーメントを大きくして、慣
性負荷１０を兼ねてもよい。7, in addition to the configuration of the first embodiment, the hydraulic drive control device according to the present embodiment has an inertial load (flywheel) on the torque transmission shaft from the engine 1 to the hydraulic pump 5. 10 have been added. In this case, the moment of inertia of the motor / generator 6 may be increased to serve also as the inertia load 10.

【００４９】本実施の形態によれば、第１の実施の形態
による効果に加えて、慣性負荷１０によりエンジン回転
数一定となるように機械的にも補助されるので、最適ト
ルクに対応した一定のエンジン回転数に制御し易くな
り、結果的にエンジン特性を最適に維持し易くなる。According to the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, the inertial load 10 also mechanically assists the engine speed to become constant, so that the optimum torque can be dealt with. It becomes easier to control the engine speed to a constant value, and as a result, it becomes easier to maintain the optimum engine characteristics.

【００５０】また、電動・発電機６のトルクアシストや
発電に対する負荷変動が抑えられるため、電動・発電機
６の最大電流が小さくなり、電動・発電機６やインバー
タ８、蓄電部７の小型化が図れる。Further, since the torque assist of the motor / generator 6 and the load fluctuation due to the power generation are suppressed, the maximum current of the motor / generator 6 becomes small, and the motor / generator 6, the inverter 8, and the power storage unit 7 are downsized. Can be achieved.

【００５１】また、電動機アシストのない普通のエンジ
ンに慣性負荷を追加した場合は、エンジン始動時や加速
時のエンジン負荷が過大となり、始動性・加速性が悪化
しかつ排ガス中に黒煙が発生しがちとなるが、本実施の
形態では、電動・発電機６によるトルクアシストにより
慣性負荷を追加しても良好な始動性・加速性を維持で
き、かつ排ガスの黒煙の発生を低減できる。When an inertial load is added to a normal engine without electric motor assist, the engine load during engine start and acceleration becomes excessive, the startability and acceleration deteriorate, and black smoke is generated in the exhaust gas. However, in the present embodiment, the torque assist by the motor / generator 6 can maintain good startability / acceleration even if an inertial load is added, and the generation of black smoke in exhaust gas can be reduced.

【００５２】なお、以上の実施の形態では、エンジン１
の軸トルクを保持するときの目標トルクを最適トルク線
図Ｚ上の点とし、かつその最適トルク線図Ｚを最少燃費
を得るトルクとしたが、燃費以外に排ガス等、その他の
ファクターを考慮して最適トルク線図を設定してもよ
い。In the above embodiment, the engine 1
The target torque for maintaining the shaft torque of is set as a point on the optimum torque diagram Z, and the optimum torque diagram Z is set as the torque for obtaining the minimum fuel consumption. However, in addition to the fuel consumption, other factors such as exhaust gas are considered. The optimum torque diagram may be set by setting.

【００５３】また、エンジン出力トルクの最大値（最大
トルク）Ｘよりも小さい最適トルク線図Ｚを設定し、線
図ＸとＺ間をアシスト領域としたが、目標トルク線図を
最大トルク線図付近に設定することにより、エンジンの
軸トルクが最大トルク付近に達した状態でのトルクアシ
ストを行ってもよく、この場合は、最大トルク＋トルク
アシスト分の駆動トルクが得られ、パワーアップを図る
ことができる。Further, the optimum torque diagram Z which is smaller than the maximum value (maximum torque) X of the engine output torque is set and the assist region is set between the diagrams X and Z. However, the target torque diagram is the maximum torque diagram. By setting it near, torque assist may be performed in a state where the engine shaft torque reaches near the maximum torque. In this case, drive torque corresponding to maximum torque + torque assist is obtained, and power is increased. be able to.

【００５４】[0054]

【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で、電動・
発電機によりエンジンのアシスト作動や発電作動を行わ
せ、エンジンを目標とする運転状態に正確に制御するこ
とができる。According to the present invention, an electric motor can be operated with a simple structure.
It is possible to accurately control the engine to a target operating state by causing the generator to perform the assist operation or the power generation operation of the engine.

【００５５】また、本発明によれば、目標トルクとして
最適トルクを設定するので、燃費や排ガス、騒音などの
影響に対してエンジンを最適な状態で運転することがで
きる。また、エンジンに要求される運転時の最大トルク
が電動・発電機によるアシスト分だけ低下するため、エ
ンジンの小型化が図れ、小型化の分、燃費や排ガス、騒
音の影響の向上や設置スペースの減少、軽量化などが図
れる。Further, according to the present invention, since the optimum torque is set as the target torque, the engine can be operated in the optimum state against the influence of fuel consumption, exhaust gas, noise and the like. In addition, the maximum torque required for the engine during operation is reduced by the amount of assistance from the motor / generator, so the engine can be downsized, and the size reduction contributes to improved fuel economy, exhaust gas, noise, and installation space. Reduction and weight reduction can be achieved.

【００５６】また、本発明によれば、目標トルクをエン
ジンの最少燃費トルクとするので、最少の燃費でエンジ
ンを運転することができる。Further, according to the present invention, since the target torque is set to the minimum fuel consumption torque of the engine, the engine can be operated with the minimum fuel consumption.

【００５７】更に、本発明によれば、慣性負荷手段を設
置するので、エンジン回転数が一定となるように機械的
に補助することができ、エンジンを意図した特性に容易
に維持制御することができる。Further, according to the present invention, since the inertial load means is installed, it is possible to mechanically assist the engine speed to be constant, and it is possible to easily maintain and control the engine to the intended characteristics. it can.

【００５８】また、電動・発電機のトルクアシストや発
電に対する負荷変動が抑えられるため、電動・発電機の
最大電流が小さくなり、電動・発電機や電動・発電機制
御手段、蓄電手段の小型化が図れる。Further, since the torque assist of the motor / generator and the load fluctuation due to the power generation are suppressed, the maximum current of the motor / generator becomes small, and the motor / generator, the motor / generator control means, and the storage means are miniaturized. Can be achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる油圧駆動制
御装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic drive control device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の油圧駆動制御装置を搭載したハイブリ
ッド油圧ショベルの外観を示す図である。FIG. 2 is a view showing the external appearance of a hybrid hydraulic excavator equipped with the hydraulic drive control system of the present invention.

【図３】エンジン１の軸トルクとガバナ特性と最適トル
クとの関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship among an axial torque of the engine 1, a governor characteristic, and an optimum torque.

【図４】電動・発電機を制御するコントローラの処理機
能を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing processing functions of a controller that controls an electric motor / generator.

【図５】設定回転数とこの設定回転数で最適トルクを得
る目標回転数との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a set rotation speed and a target rotation speed for obtaining an optimum torque at the set rotation speed.

【図６】コントローラの処理機能の全体を示す機能ブロ
ック図である。FIG. 6 is a functional block diagram showing an overall processing function of a controller.

【図７】本発明の第２の実施の形態に係わる油圧駆動制
御装置を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a hydraulic drive control device according to a second embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ エンジン ２ スロットルダイヤル（回転数設定手段） ３ 回転数センサ ４ ガバナ ５ 油圧ポンプ ６ 電動・発電機 ７ 蓄電部（バッテリ） ８ インバータ（電動・発電機制御部） ９ コントローラ ９Ａ エンジン制御部（エンジン制御手段） ９Ｂ 電動・発電機制御部（電動発電制御手段） １０ 慣性負荷（フライホール） １１ バルブ装置 １２ アクチュエータ ２１ ハイブリッド油圧ショベル ２２ 下部走行体 ２３ 上部旋回体 ２４ フロント作業機 1 engine 2 Throttle dial (rotation speed setting means) 3 speed sensor 4 governor 5 hydraulic pump 6 Electric motor / generator 7 Power storage unit (battery) 8 Inverter (motor / generator controller) 9 Controller 9A Engine control unit (engine control means) 9B Electric motor / generator control unit (electric power generation control means) 10 Inertial load (fly hole) 11 Valve device 12 actuators 21 hybrid hydraulic excavator 22 Undercarriage 23 Upper revolving structure 24 Front working machine

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/06 Ｆ０２Ｄ 29/06 Ｎ ５Ｈ５９０ 45/00 ３０５ 45/00 ３０５Ｂ ３２２ ３２２Ｃ Ｈ０２Ｐ 9/00 Ｈ０２Ｐ 9/00 Ａ 9/04 9/04 Ｋ (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 榑沼 透 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 大平 修司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 糟谷 博嗣 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB06 AC06 BA05 BB01 3G084 AA01 AA07 BA02 BA03 CA03 DA02 DA04 DA10 DA39 EB08 EB12 FA10 FA33 3G093 AA08 AA15 AA16 AB01 BA14 BA20 BA32 CA06 DA01 DA06 EA02 EA03 EB09 EC02 FA05 FA10 3H045 AA04 AA10 AA12 AA24 AA33 BA15 CA09 CA29 DA09 EA46 5H115 PA05 PA12 PA13 PC06 PG05 PI16 PI29 PI30 PO07 PO09 PU08 PV09 QA07 QE01 QE08 QN03 QN06 RE02 RE03 RE05 RE06 RE12 RE13 SE04 SE05 TE02 TW01 5H590 AA02 AA03 AA06 AB03 CA07 CA23 CC01 CC08 CD03 CE05 CE09 EA10 EA13 EB10 EB14 FA01 FA05 GA10 HA27 JB18─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) F02D 29/06 F02D 29/06 N 5H590 45/00 305 45/00 305B 322 322C H02P 9/00 H02P 9 / 00 A 9/04 9/04 K (72) Inventor Seiji Yamashita, 650 Jinrachicho, Tsuchiura, Ibaraki Prefecture Tsuchiura Plant, Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Machinery company Tsuchiura factory (72) Inventor Shuji Ohira 650 Kintatemachi, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Hitachi Construction Machinery Company Tsuchiura factory (72) Inventor Hiroshi Kasuya 650 Kintatemachi, Tsuchiura City Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Ceremony company Tsuchiura factory F term (reference) 2D003 AA01 AB06 AC06 BA05 BB01 3G084 AA01 AA07 BA02 BA03 CA03 DA02 DA04 DA10 DA39 EB08 EB12 FA10 FA33 3G093 AA08 AA15 AA16 AB01 BA14 B A20 BA32 CA06 DA01 DA06 EA02 EA03 EB09 EC02 FA05 FA10 3H045 AA04 AA10 AA12 AA24 AA33 BA15 CA09 CA29 DA09 EA46 5H115 PA05 PA12 PA13 PC06 PG05 PI16 PI29 PI30 PO07 PO09 PU08 RE02 RE02 RE02 RE02 RE02 RE02 REN 5H590 AA02 AA03 AA06 AB03 CA07 CA23 CC01 CC08 CD03 CE05 CE09 EA10 EA13 EB10 EB14 FA01 FA05 GA10 HA27 JB18

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】エンジンと、このエンジンの回転数を設定
する回転数設定手段と、この設定回転数となるよう前記
エンジンを制御するエンジン制御手段と、エンジンによ
り駆動される油圧ポンプとを備え、この油圧ポンプから
吐出される圧油により油圧作業部の駆動を行う建設機械
の駆動制御装置において、 前記エンジンから前記油圧ポンプヘトルクを伝達する伝
達軸に設けられた電動・発電機と、 この電動・発電機に対する電気エネルギーの授受を行う
蓄電手段と、 前記電動・発電機の動作を制御する電動発電制御手段と
を備え、 前記電動発電制御手段は、目標トルクに対応するエンジ
ン回転数を予め設定しておき、この目標トルクに対応す
るエンジン回転数をエンジン回転数の目標値として用
い、この目標値とエンジン回転数の実測値とを比較し
て、実測値が目標値より小さくなると前記電動・発電機
を電動機として機能させ、実測値が目標値より大きくな
ると前記電動・発電機を発電機として機能させるよう制
御することを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制
御装置。1. An engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, an engine control means for controlling the engine so that the rotation speed becomes the set rotation speed, and a hydraulic pump driven by the engine. In a drive control device for a construction machine that drives a hydraulic working unit with pressure oil discharged from the hydraulic pump, an electric motor / generator provided on a transmission shaft for transmitting torque from the engine to the hydraulic pump, and A power storage unit for transmitting and receiving electric energy to and from the electric machine, and an electric power generation control unit for controlling the operation of the electric motor / generator, wherein the electric power generation control unit presets an engine speed corresponding to a target torque. Then, the engine speed corresponding to this target torque is used as the target value of the engine speed, and this target value and the measured value of the engine speed are When the measured value is smaller than the target value, the motor / generator is controlled to function as an electric motor, and when the measured value is larger than the target value, the motor / generator is controlled to function as a generator. Drive control device for hybrid construction machinery. 【請求項２】請求項１記載のハイブリッド建設機械の駆
動制御装置において、前記電動発電制御手段は、前記エ
ンジン回転数の目標値と実測値の偏差を演算し、その偏
差に応じて前記電動・発電機が電動機或いは発電機とし
て機能するときの制御量を変えることを特徴とすること
を特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装置。2. The drive control device for a hybrid construction machine according to claim 1, wherein the electric power generation control means calculates a deviation between a target value and an actual measurement value of the engine speed, and the electric / electric power generation is performed according to the deviation. A drive control device for a hybrid construction machine, characterized in that a control amount when a generator functions as an electric motor or a generator is changed. 【請求項３】請求項１記載のハイブリッド建設機械の駆
動制御装置において、前記電動発電制御手段は、前記回
転数設定手段による設定回転数とこの設定回転数で前記
目標トルクを出力するときのエンジン回転数との関係を
予め定めておき、この関係にそのときの設定回転数を参
照して前記目標トルクに対応するエンジン回転数を求
め、エンジン回転数の目標値とすることを特徴とするハ
イブリッド建設機械の駆動制御装置。3. A drive control device for a hybrid construction machine according to claim 1, wherein the electric power generation control means sets the engine speed when the engine speed is set by the engine speed setting means and outputs the target torque at the engine speed. A hybrid characterized in that a relationship with the rotational speed is determined in advance, an engine rotational speed corresponding to the target torque is obtained by referring to the set rotational speed at this time, and the engine rotational speed is set as a target value of the engine rotational speed. Drive control device for construction machinery. 【請求項４】請求項１記載のハイブリッド建設機械の駆
動制御装置において、前記目標トルクはそのときの設定
回転数で前記エンジンの最適運転状態を得る最適トルク
であることを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制
御装置。4. The drive control device for a hybrid construction machine according to claim 1, wherein the target torque is an optimum torque for obtaining an optimum operating state of the engine at a set rotational speed at that time. Drive controller. 【請求項５】請求項１記載のハイブリッド建設機械の駆
動制御装置において、前記目標トルクはそのときの設定
回転数で前記エンジンの最少燃費を得るトルクであるこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装置。5. The drive control device for a hybrid construction machine according to claim 1, wherein the target torque is a torque for obtaining a minimum fuel consumption of the engine at a set rotational speed at that time. Control device. 【請求項６】請求項１記載のハイブリッド建設機械の駆
動制御装置において、前記エンジンから前記油圧ポンプ
ヘトルクを伝達する伝達軸に慣性負荷手段を設置するこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装置。6. The drive control device for a hybrid construction machine according to claim 1, wherein inertia load means is installed on a transmission shaft for transmitting torque from the engine to the hydraulic pump. 【請求項７】エンジンと、このエンジンの回転数を設定
する回転数設定手段と、この設定回転数となるよう前記
エンジンを制御するエンジン制御手段と、エンジンによ
り駆動される油圧ポンプとを備え、この油圧ポンプから
吐出される圧油により油圧作業部の駆動を行う建設機械
において、 前記エンジンから前記油圧ポンプヘトルクを伝達する伝
達軸に設けられた電動・発電機と、 この電動・発電機に対する電気エネルギーの授受を行う
蓄電手段と、 前記電動・発電機の動作を制御する電動発電制御手段と
を備え、 前記電動発電制御手段は、目標トルクに対応するエンジ
ン回転数を予め設定しておき、この目標トルクに対応す
るエンジン回転数をエンジン回転数の目標値として用
い、この目標値とエンジン回転数の実測値とを比較し
て、実測値が目標値より小さくなると前記電動・発電機
を電動機として機能させ、実測値が目標値より大きくな
ると前記電動・発電機を発電機として機能させるよう制
御することを特徴とするハイブリッド建設機械。7. An engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, an engine control means for controlling the engine to achieve the set rotation speed, and a hydraulic pump driven by the engine, In a construction machine for driving a hydraulic working unit by pressure oil discharged from this hydraulic pump, an electric motor / generator provided on a transmission shaft for transmitting torque from the engine to the hydraulic pump, and electric energy to the electric motor / generator. And an electric power generation control means for controlling the operation of the electric motor / generator, wherein the electric power generation control means sets an engine speed corresponding to a target torque in advance, and the target The engine speed corresponding to the torque is used as the target value of the engine speed, and this target value is compared with the measured value of the engine speed to determine the actual value. A hybrid construction machine, wherein the electric motor / generator is controlled to function as an electric motor when the measured value is smaller than the target value, and the electric motor / generator is controlled to function as the electric generator when the measured value is larger than the target value. 【請求項８】エンジンと、このエンジンの回転数を設定
する回転数設定手段と、この設定回転数となるよう前記
エンジンを制御するエンジン制御手段と、エンジンによ
り駆動される油圧ポンプと、前記エンジンから前記油圧
ポンプへトルクを伝達する伝達軸に設けられた電動・発
電機とを備え、前記油圧ポンプから吐出される圧油によ
り油圧作業部の駆動を行うハイブリッド建設機械の駆動
制御プログラムであって、前記電動・発電機の動作を制
御するためにコンピュータを、 目標トルクに対応するエンジン回転数を予め設定してお
き、この目標トルクに対応するエンジン回転数をエンジ
ン回転数の目標値として用い、この目標値とエンジン回
転数の実測値とを比較して、実測値が目標値より小さく
なると前記電動・発電機を電動機として機能させ、実測
値が目標値より大きくなると前記電動・発電機を発電機
として機能させるよう制御する手段として機能させるこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御プログ
ラム。8. An engine, a rotation speed setting means for setting the rotation speed of the engine, an engine control means for controlling the engine to attain the set rotation speed, a hydraulic pump driven by the engine, and the engine. A drive control program for a hybrid construction machine, comprising: a motor / generator provided on a transmission shaft for transmitting torque from the hydraulic pump to the hydraulic pump, the hybrid construction machine being driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump. , A computer for controlling the operation of the motor / generator is preset with an engine speed corresponding to a target torque, and the engine speed corresponding to the target torque is used as a target value of the engine speed, This target value is compared with the measured value of the engine speed, and when the measured value becomes smaller than the target value, the motor / generator is used as a motor. A drive control program for a hybrid construction machine, wherein the drive control program causes the electric motor / generator to function as a generator when the measured value becomes larger than a target value.
JP2001218077A 2001-07-18 2001-07-18 Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program thereof Expired - Lifetime JP4800514B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001218077A JP4800514B2 (en) 2001-07-18 2001-07-18 Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001218077A JP4800514B2 (en) 2001-07-18 2001-07-18 Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003028071A true JP2003028071A (en) 2003-01-29
JP4800514B2 JP4800514B2 (en) 2011-10-26

Family

ID=19052312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001218077A Expired - Lifetime JP4800514B2 (en) 2001-07-18 2001-07-18 Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program thereof

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4800514B2 (en)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006336586A (en) * 2005-06-03 2006-12-14 Denso Corp Rotary machine
WO2007049767A1 (en) * 2005-10-28 2007-05-03 Komatsu Ltd. Engine controller, controller of engine and hydraulic pump, and engine, hydraulic pump and controller of generator motor
JP2007290607A (en) * 2006-04-26 2007-11-08 Kobelco Contstruction Machinery Ltd Power source device of hybrid type working machine
WO2008123368A1 (en) * 2007-03-28 2008-10-16 Komatsu Ltd. Hybrid construction machine controlling method, and hybrid construction machine
WO2009038016A1 (en) * 2007-09-19 2009-03-26 Komatsu Ltd. Engine controller
JP2009138690A (en) * 2007-12-10 2009-06-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd Internal combustion engine speed control device for working machine
JP2009174446A (en) * 2008-01-25 2009-08-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Output torque assist system for hybrid construction machine
JP2010037855A (en) * 2008-08-06 2010-02-18 Sumitomo Heavy Ind Ltd Hybrid construction machinery
DE112008002526T5 (en) 2007-09-19 2010-09-02 Komatsu Ltd. Motor controller
WO2010146854A1 (en) * 2009-06-16 2010-12-23 住友重機械エンジニアリングサービス株式会社 Hybrid electric power source device for crane and method for controlling hybrid electric power source device for crane
WO2010147121A1 (en) * 2009-06-19 2010-12-23 住友重機械工業株式会社 Hybrid construction machine and control method for hybrid construction machine
JP2012025249A (en) * 2010-07-22 2012-02-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd Hybrid type construction machine
WO2012032909A1 (en) * 2010-09-08 2012-03-15 日立建機株式会社 Hybrid construction machine
JP2012526930A (en) * 2009-05-12 2012-11-01 エル−フォレスト アクチエボラグ Energy system for hybrid vehicles
WO2013031525A1 (en) 2011-08-31 2013-03-07 日立建機株式会社 Construction machine
WO2013058325A1 (en) * 2011-10-19 2013-04-25 日立建機株式会社 Hybrid-driven hydraulic work machine
WO2013191205A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-27 日立建機株式会社 Construction machine
WO2014002622A1 (en) * 2012-06-29 2014-01-03 日立建機株式会社 Hydraulic operating machine
JP2014083908A (en) * 2012-10-22 2014-05-12 Kobe Steel Ltd Construction machine
WO2014087978A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-12 日立建機株式会社 Work machine
US8775033B2 (en) 2011-06-07 2014-07-08 Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Shovel and method of controlling shovel
JP2014202073A (en) * 2013-04-01 2014-10-27 株式会社神戸製鋼所 Engine control system and hybrid construction machine having the same
KR101565161B1 (en) * 2008-12-17 2015-11-02 두산인프라코어 주식회사 Power control apparatus for hybrid contruction machinery
EP2955283A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
US9255385B2 (en) 2014-03-31 2016-02-09 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
EP2995727A2 (en) 2014-09-12 2016-03-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine
JP2016053282A (en) * 2014-09-04 2016-04-14 コベルコ建機株式会社 Hybrid construction machine
US20160215480A1 (en) * 2013-11-01 2016-07-28 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work Machine
US9593466B2 (en) 2011-03-31 2017-03-14 Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic shovel and method of controlling hydraulic shovel
CN110382846A (en) * 2017-08-31 2019-10-25 日立建机株式会社 Hybrid working machine

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102718146A (en) * 2012-06-20 2012-10-10 三一集团有限公司 Electrical system of bridge crane and energy saving method of bridge crane
JP6321580B2 (en) 2015-06-05 2018-05-09 日立建機株式会社 Work machine
CN105731259B (en) * 2016-04-29 2017-12-15 上海海事大学 Gantry container crane can plug-in series connection stroke boosting power source energy control method

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5928805A (en) * 1982-08-05 1984-02-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Industrial vehicle
JPS6346253B2 (en) * 1984-03-07 1988-09-14 Hitachi Ltd
JPH041434A (en) * 1990-04-13 1992-01-06 Kobe Steel Ltd Engine control device
JPH04148037A (en) * 1990-10-09 1992-05-21 Kubota Corp Inverter type engine generator
JPH0680042A (en) * 1991-02-22 1994-03-22 Hino Motors Ltd Fork lift driving device
JPH10273919A (en) * 1997-12-22 1998-10-13 Komatsu Ltd Control device for construction machine
JP2001164959A (en) * 1999-12-10 2001-06-19 Mitsubishi Motors Corp Engine control device for hybrid car having exhaust emission control device
JP2001173024A (en) * 1999-12-17 2001-06-26 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Hybrid system for construction machine
JP2002275945A (en) * 2001-03-12 2002-09-25 Komatsu Ltd Hybrid construction machine

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5928805A (en) * 1982-08-05 1984-02-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Industrial vehicle
JPS6346253B2 (en) * 1984-03-07 1988-09-14 Hitachi Ltd
JPH041434A (en) * 1990-04-13 1992-01-06 Kobe Steel Ltd Engine control device
JPH04148037A (en) * 1990-10-09 1992-05-21 Kubota Corp Inverter type engine generator
JPH0680042A (en) * 1991-02-22 1994-03-22 Hino Motors Ltd Fork lift driving device
JPH10273919A (en) * 1997-12-22 1998-10-13 Komatsu Ltd Control device for construction machine
JP2001164959A (en) * 1999-12-10 2001-06-19 Mitsubishi Motors Corp Engine control device for hybrid car having exhaust emission control device
JP2001173024A (en) * 1999-12-17 2001-06-26 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Hybrid system for construction machine
JP2002275945A (en) * 2001-03-12 2002-09-25 Komatsu Ltd Hybrid construction machine

Cited By (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4575844B2 (en) * 2005-06-03 2010-11-04 株式会社デンソー Rotating machine
JP2006336586A (en) * 2005-06-03 2006-12-14 Denso Corp Rotary machine
WO2007049767A1 (en) * 2005-10-28 2007-05-03 Komatsu Ltd. Engine controller, controller of engine and hydraulic pump, and engine, hydraulic pump and controller of generator motor
DE112006002935B4 (en) 2005-10-28 2013-09-05 Komatsu Ltd. Control device of a machine, control device of a machine and a hydraulic pump, and control device of a machine, a hydraulic pump and a generator motor
US8424302B2 (en) 2005-10-28 2013-04-23 Komatsu Ltd. Control device of engine, control device of engine and hydraulic pump, and control device of engine, hydraulic pump, and generator motor
JP2007290607A (en) * 2006-04-26 2007-11-08 Kobelco Contstruction Machinery Ltd Power source device of hybrid type working machine
JP4725406B2 (en) * 2006-04-26 2011-07-13 コベルコ建機株式会社 Power source device for hybrid work machines
US8439139B2 (en) 2007-03-28 2013-05-14 Komatsu Ltd. Method of controlling hybrid construction machine and hybrid construction machine
KR101120452B1 (en) 2007-03-28 2012-03-02 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 Hybrid construction machine controlling method, and hybrid construction machine
WO2008123368A1 (en) * 2007-03-28 2008-10-16 Komatsu Ltd. Hybrid construction machine controlling method, and hybrid construction machine
DE112008000818B4 (en) * 2007-03-28 2017-12-14 Komatsu Ltd. Method for controlling a hybrid construction machine and hybrid construction machine
JP4892057B2 (en) * 2007-03-28 2012-03-07 株式会社小松製作所 Control method of hybrid construction machine and hybrid construction machine
US8695566B2 (en) 2007-09-19 2014-04-15 Komatsu Ltd. Engine control apparatus
DE112008002526B4 (en) 2007-09-19 2017-12-07 Komatsu Ltd. Motor controller
US8534264B2 (en) 2007-09-19 2013-09-17 Komatsu Ltd. Engine control apparatus
CN101855434A (en) * 2007-09-19 2010-10-06 株式会社小松制作所 Engine controller
JP2009074407A (en) * 2007-09-19 2009-04-09 Komatsu Ltd Engine controller
DE112008002526T5 (en) 2007-09-19 2010-09-02 Komatsu Ltd. Motor controller
DE112008002513T5 (en) 2007-09-19 2010-08-26 Komatsu Ltd. Motor controller
DE112008002513B4 (en) * 2007-09-19 2016-06-23 Komatsu Ltd. Motor controller
WO2009038016A1 (en) * 2007-09-19 2009-03-26 Komatsu Ltd. Engine controller
JP2009138690A (en) * 2007-12-10 2009-06-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd Internal combustion engine speed control device for working machine
JP2009174446A (en) * 2008-01-25 2009-08-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Output torque assist system for hybrid construction machine
JP2010037855A (en) * 2008-08-06 2010-02-18 Sumitomo Heavy Ind Ltd Hybrid construction machinery
KR101565161B1 (en) * 2008-12-17 2015-11-02 두산인프라코어 주식회사 Power control apparatus for hybrid contruction machinery
JP2012526930A (en) * 2009-05-12 2012-11-01 エル−フォレスト アクチエボラグ Energy system for hybrid vehicles
US8649927B2 (en) 2009-05-12 2014-02-11 El-Forest Ab Energy system for a hybrid vehicle
WO2010146854A1 (en) * 2009-06-16 2010-12-23 住友重機械エンジニアリングサービス株式会社 Hybrid electric power source device for crane and method for controlling hybrid electric power source device for crane
JP5580307B2 (en) * 2009-06-16 2014-08-27 住友重機械搬送システム株式会社 Hybrid power supply device for crane and control method of hybrid power supply device for crane
CN102460949A (en) * 2009-06-16 2012-05-16 住友重机械工程服务株式会社 Hybrid electric power source device for crane and method for controlling hybrid electric power source device for crane
TWI469911B (en) * 2009-06-16 2015-01-21 Sumitomo Heavy Ind Engineering & Services Co Ltd A hybrid power supply device for a crane and a control method of a hybrid power supply device for a crane
KR101366468B1 (en) 2009-06-16 2014-02-21 스미도모쥬기가이 엔지니어링 서비스 가부시키가이샤 Hybrid electric power source device for crane and method for controlling hybrid electric power source device for crane
US8670886B2 (en) 2009-06-16 2014-03-11 Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co., Ltd. Hybrid electric power device for crane and control method of hybrid electric power device for crane
CN102803687A (en) * 2009-06-19 2012-11-28 住友重机械工业株式会社 Hybrid construction machine and control method for hybrid construction machine
KR101334234B1 (en) * 2009-06-19 2013-11-29 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 Hybrid construction machine and control method for hybrid construction machine
US8739906B2 (en) * 2009-06-19 2014-06-03 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid-type construction machine and control method for hybrid-type construction machine
EP2444639A4 (en) * 2009-06-19 2017-01-18 Sumitomo Heavy Industries, LTD. Hybrid construction machine and control method for hybrid construction machine
JPWO2010147121A1 (en) * 2009-06-19 2012-12-06 住友重機械工業株式会社 Hybrid construction machine and control method of hybrid construction machine
US20120089288A1 (en) * 2009-06-19 2012-04-12 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid-type construction machine and control method for hybrid-type construction machine
WO2010147121A1 (en) * 2009-06-19 2010-12-23 住友重機械工業株式会社 Hybrid construction machine and control method for hybrid construction machine
JP2012025249A (en) * 2010-07-22 2012-02-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd Hybrid type construction machine
WO2012032909A1 (en) * 2010-09-08 2012-03-15 日立建機株式会社 Hybrid construction machine
US8924100B2 (en) 2010-09-08 2014-12-30 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
JP2012057347A (en) * 2010-09-08 2012-03-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hybrid construction machinery
CN103080430A (en) * 2010-09-08 2013-05-01 日立建机株式会社 Hybrid construction machine
CN103080430B (en) * 2010-09-08 2015-03-25 日立建机株式会社 Hybrid construction machine
US9593466B2 (en) 2011-03-31 2017-03-14 Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic shovel and method of controlling hydraulic shovel
US8775033B2 (en) 2011-06-07 2014-07-08 Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Shovel and method of controlling shovel
WO2013031525A1 (en) 2011-08-31 2013-03-07 日立建機株式会社 Construction machine
US9617715B2 (en) 2011-08-31 2017-04-11 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine
EP2770119A4 (en) * 2011-10-19 2015-10-07 Hitachi Construction Machinery Hybrid-driven hydraulic work machine
JPWO2013058325A1 (en) * 2011-10-19 2015-04-02 日立建機株式会社 Hybrid drive hydraulic work machine
US9068321B2 (en) 2011-10-19 2015-06-30 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid driven hydraulic work machine
WO2013058325A1 (en) * 2011-10-19 2013-04-25 日立建機株式会社 Hybrid-driven hydraulic work machine
CN103890280A (en) * 2011-10-19 2014-06-25 日立建机株式会社 Hybrid-driven hydraulic work machine
JP5913592B2 (en) * 2012-06-22 2016-04-27 日立建機株式会社 Construction machinery
KR20150018573A (en) * 2012-06-22 2015-02-23 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Construction machine
US9340953B2 (en) 2012-06-22 2016-05-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine
KR101657868B1 (en) * 2012-06-22 2016-09-19 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Construction machine
WO2013191205A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-27 日立建機株式会社 Construction machine
CN104395539A (en) * 2012-06-29 2015-03-04 日立建机株式会社 Hydraulic operating machine
US9816252B2 (en) 2012-06-29 2017-11-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic work machine
CN104395539B (en) * 2012-06-29 2016-10-19 日立建机株式会社 hydraulic working machine
KR20150022884A (en) * 2012-06-29 2015-03-04 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Hydraulic operating machine
WO2014002622A1 (en) * 2012-06-29 2014-01-03 日立建機株式会社 Hydraulic operating machine
EP2868815A4 (en) * 2012-06-29 2016-05-25 Hitachi Construction Machinery Hydraulic operating machine
JP2014009525A (en) * 2012-06-29 2014-01-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic work machine
KR101665844B1 (en) * 2012-06-29 2016-10-12 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Hydraulic operating machine
JP2014083908A (en) * 2012-10-22 2014-05-12 Kobe Steel Ltd Construction machine
JPWO2014087978A1 (en) * 2012-12-03 2017-01-05 日立建機株式会社 Work machine
WO2014087978A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-12 日立建機株式会社 Work machine
JP2014202073A (en) * 2013-04-01 2014-10-27 株式会社神戸製鋼所 Engine control system and hybrid construction machine having the same
US9540790B2 (en) * 2013-11-01 2017-01-10 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
US20160215480A1 (en) * 2013-11-01 2016-07-28 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work Machine
US9255385B2 (en) 2014-03-31 2016-02-09 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
JP2015232246A (en) * 2014-06-10 2015-12-24 日立建機株式会社 Hybrid construction machine
EP2955283A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
JP2016053282A (en) * 2014-09-04 2016-04-14 コベルコ建機株式会社 Hybrid construction machine
EP2995727A2 (en) 2014-09-12 2016-03-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine
US9739037B2 (en) 2014-09-12 2017-08-22 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine
CN105421518A (en) * 2014-09-12 2016-03-23 日立建机株式会社 Construction machine
CN110382846A (en) * 2017-08-31 2019-10-25 日立建机株式会社 Hybrid working machine
US11299868B2 (en) * 2017-08-31 2022-04-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid work machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP4800514B2 (en) 2011-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003028071A (en) Drive control device for hybrid construction machine, hybrid construction machine and drive control program therefor
JP3941951B2 (en) Drive control device for hybrid work machine
JP5055948B2 (en) Hybrid work machine
JP4082935B2 (en) Hybrid construction machine
US8534264B2 (en) Engine control apparatus
JP4862078B2 (en) Construction machine and method for controlling construction machine
JP5626819B2 (en) Hybrid excavator
US10315508B2 (en) Hybrid work machine
JP2003027985A (en) Drive control system for hybrid construction machine, hybrid construction machine, and drive control program for the same
EP2546422B1 (en) Control system for a hybrid excavator
WO2005081393A1 (en) Power source device for working machine
KR101908554B1 (en) Power shovel and power shovel control method
CN101861455A (en) Engine control device
JP4248378B2 (en) Drive control device for hybrid work machine
CN110382846B (en) Hybrid working machine
JP2001207482A (en) Hybrid shovel
JP2005233164A (en) Power source device of working machine
JP4024192B2 (en) Drive control device for hybrid work machine
JP4794713B2 (en) Electric excavator
JP2005086892A (en) Drive controller for hybrid work machine
JP4063742B2 (en) Drive control device for hybrid work machine
JP4157844B2 (en) Control method of motor generator in hybrid system
JP2005210874A (en) Method of controlling motor generator in hybrid system
JP4192123B2 (en) Power generation circuit of lifting magnet device
JP2005207383A (en) Engine control method in hybrid system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070913

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100430

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100511

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100712

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20110215

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110516

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110622

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20110629

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110726

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110804

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140812

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 4800514

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

EXPY Cancellation because of completion of term