JP2003001576A - ロボット制御装置およびその制御方法 - Google Patents
ロボット制御装置およびその制御方法Info
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- JP2003001576A JP2003001576A JP2001190960A JP2001190960A JP2003001576A JP 2003001576 A JP2003001576 A JP 2003001576A JP 2001190960 A JP2001190960 A JP 2001190960A JP 2001190960 A JP2001190960 A JP 2001190960A JP 2003001576 A JP2003001576 A JP 2003001576A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40454—Max velocity, acceleration limit for workpiece and arm jerk rate as constraints
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来技術では、教示点間の速度を一律に下げ
た場合、本来速度を下げる必要のない部分も下げること
になり、作業のタクトタイムが大きくなってしまう。 【解決手段】 移動量として移動速度と移動時間からな
る複数の移動データを記憶する手段を備え、この記憶し
た各移動データに基づいて動作を制御するロボットの制
御装置において、記憶した移動データからロボットの動
作が所定の加速度を超えるか判断し、所定の加速度を超
えると判断した場合、該当するデータとその前後の移動
データについて、移動量一定の条件下で移動時間を増加
させる手段と、これら移動時間を増加させた移動データ
を記憶する手段を備え、この再度記憶された移動データ
でロボットの制御を行う構成とする。
た場合、本来速度を下げる必要のない部分も下げること
になり、作業のタクトタイムが大きくなってしまう。 【解決手段】 移動量として移動速度と移動時間からな
る複数の移動データを記憶する手段を備え、この記憶し
た各移動データに基づいて動作を制御するロボットの制
御装置において、記憶した移動データからロボットの動
作が所定の加速度を超えるか判断し、所定の加速度を超
えると判断した場合、該当するデータとその前後の移動
データについて、移動量一定の条件下で移動時間を増加
させる手段と、これら移動時間を増加させた移動データ
を記憶する手段を備え、この再度記憶された移動データ
でロボットの制御を行う構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作制
御に係る制御装置およびその制御方法に関する。
御に係る制御装置およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】教示した教示点データにもとづいてロボ
ットのマニピュレータを動作させる場合において、その
教示点間の補間の方法としては次のように行うのが一般
的である。
ットのマニピュレータを動作させる場合において、その
教示点間の補間の方法としては次のように行うのが一般
的である。
【０００３】まず、直交空間上で、一定時間毎の補間点
を求める。そして、直交空間上の補間点を関節空間上の
補間点に逆変換して、関節空間上での隣り合う補間点間
の移動量とその移動時間を移動データとして生成する。
その移動データをロボットのマニピュレータの各関節を
駆動するモータへの指令として与える。
を求める。そして、直交空間上の補間点を関節空間上の
補間点に逆変換して、関節空間上での隣り合う補間点間
の移動量とその移動時間を移動データとして生成する。
その移動データをロボットのマニピュレータの各関節を
駆動するモータへの指令として与える。
【０００４】このようにして教示点間の補間を行いなが
ら動作させるような、多関節形ロボットでは、直交空間
上ではマニピュレータ先端の移動速度は一定でも、関節
空間上での各関節軸の速度は必ずしも一定ではない。
ら動作させるような、多関節形ロボットでは、直交空間
上ではマニピュレータ先端の移動速度は一定でも、関節
空間上での各関節軸の速度は必ずしも一定ではない。
【０００５】特に、特異点付近を通過するような動きで
は、関節軸の速度が急激に変化する場合がある。この速
度変化が急激過ぎると、関節軸を構成する減速機等の機
械要素に過大な負荷を与えることになり、機械寿命を短
くする。
は、関節軸の速度が急激に変化する場合がある。この速
度変化が急激過ぎると、関節軸を構成する減速機等の機
械要素に過大な負荷を与えることになり、機械寿命を短
くする。
【０００６】これを防止するためには、関節軸の速度が
許容値以外におさまるように教示しなおして教示速度を
下げる必要がある。しかしこれは、教示作業者には負担
となる。
許容値以外におさまるように教示しなおして教示速度を
下げる必要がある。しかしこれは、教示作業者には負担
となる。
【０００７】これを改善するための方法として、例え
ば、特開平６−１９５２８号に示すような方法がある。
ば、特開平６−１９５２８号に示すような方法がある。
【０００８】この方法では１組の教示点間についてその
関節移動データを全て求めた上で、その関節移動データ
から関節速度をチェックする。このときに関節速度の変
化量が過大であれば、直交空間上でのマニピュレータ先
端速度を下げて再度補間をしなおす。このようにして、
関節速度の変化量が許容値以内におさまるように自動的
にマニピュレータの先端速度の調整がなされるようにし
ている。
関節移動データを全て求めた上で、その関節移動データ
から関節速度をチェックする。このときに関節速度の変
化量が過大であれば、直交空間上でのマニピュレータ先
端速度を下げて再度補間をしなおす。このようにして、
関節速度の変化量が許容値以内におさまるように自動的
にマニピュレータの先端速度の調整がなされるようにし
ている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに教示点間の速度を一律に下げた場合、本来速度を下
げる必要のない部分も下げることになり、作業のタクト
タイムが大きくなってしまう。
うに教示点間の速度を一律に下げた場合、本来速度を下
げる必要のない部分も下げることになり、作業のタクト
タイムが大きくなってしまう。
【００１０】本発明は上記課題を解決するものであっ
て、作業のタクトタイムの増大を最小限にしながら、関
節軸の速度変化を低減することを目的とするものであ
る。
て、作業のタクトタイムの増大を最小限にしながら、関
節軸の速度変化を低減することを目的とするものであ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１記載の本発明は、移動量として移動速度と移
動時間からなる複数の移動データを記憶する手段を備
え、この記憶した各移動データに基づいて動作を制御す
るロボットの制御装置において、記憶した移動データか
らロボットの動作が所定の加速度を超えるか判断し、所
定の加速度を超えると判断した場合、該当する移動デー
タとその前後の移動データについて、移動量一定の条件
下で移動時間を増加させる手段と、これら移動時間を増
加させた移動データを記憶する手段を備え、この再度記
憶された移動データでロボットの制御を行う構成とす
る。
に請求項１記載の本発明は、移動量として移動速度と移
動時間からなる複数の移動データを記憶する手段を備
え、この記憶した各移動データに基づいて動作を制御す
るロボットの制御装置において、記憶した移動データか
らロボットの動作が所定の加速度を超えるか判断し、所
定の加速度を超えると判断した場合、該当する移動デー
タとその前後の移動データについて、移動量一定の条件
下で移動時間を増加させる手段と、これら移動時間を増
加させた移動データを記憶する手段を備え、この再度記
憶された移動データでロボットの制御を行う構成とす
る。
【００１２】また、請求項２の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した場合に、該当する移動データの移動
時間を増加する割合に比べて、その前後の移動データの
移動時間を増加させる割合を小さくする手段を備えた請
求項１記載の構成とする。
を超えると判断した場合に、該当する移動データの移動
時間を増加する割合に比べて、その前後の移動データの
移動時間を増加させる割合を小さくする手段を備えた請
求項１記載の構成とする。
【００１３】また、請求項３の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した場合に、該当する移動データから離
れるに従って移動時間を増加する割合を小さくする手段
を備えた請求項１記載の構成とする。
を超えると判断した場合に、該当する移動データから離
れるに従って移動時間を増加する割合を小さくする手段
を備えた請求項１記載の構成とする。
【００１４】また、請求項４の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した移動データを中心とした移動時間を
増加させる割合の分布を複数記憶する手段と、所定の加
速度を連続して超える場合に、前記記憶した分布の中で
一番割合の大きな分布を用いて移動時間を増加させる手
段を備えた請求項１から３のいずれかに記載の構成とす
る。
を超えると判断した移動データを中心とした移動時間を
増加させる割合の分布を複数記憶する手段と、所定の加
速度を連続して超える場合に、前記記憶した分布の中で
一番割合の大きな分布を用いて移動時間を増加させる手
段を備えた請求項１から３のいずれかに記載の構成とす
る。
【００１５】また、請求項５の本発明は、移動量として
移動速度と移動時間からなる複数の移動データを記憶
し、この記憶した各移動データに基づいて動作を制御す
るロボットの制御方法において、記憶した移動データか
らロボットの動作が所定の加速度を超えるか判断し、所
定の加速度を超えると判断した場合、該当する移動デー
タとその前後の移動データについて、移動量一定の条件
下で移動時間を増加させ、これら移動時間を増加させた
移動データを記憶し、この再度記憶された移動データで
ロボットの制御を行う方法とする。
移動速度と移動時間からなる複数の移動データを記憶
し、この記憶した各移動データに基づいて動作を制御す
るロボットの制御方法において、記憶した移動データか
らロボットの動作が所定の加速度を超えるか判断し、所
定の加速度を超えると判断した場合、該当する移動デー
タとその前後の移動データについて、移動量一定の条件
下で移動時間を増加させ、これら移動時間を増加させた
移動データを記憶し、この再度記憶された移動データで
ロボットの制御を行う方法とする。
【００１６】また、請求項６の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した場合に、該当する移動データの移動
時間を増加する割合に比べて、その前後の移動データの
移動時間を増加させる割合を小さくする請求項５記載の
方法とする。
を超えると判断した場合に、該当する移動データの移動
時間を増加する割合に比べて、その前後の移動データの
移動時間を増加させる割合を小さくする請求項５記載の
方法とする。
【００１７】また、請求項７の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した場合に、該当する移動データから離
れるに従って移動時間を増加する割合を小さくする請求
項５記載の方法とする。
を超えると判断した場合に、該当する移動データから離
れるに従って移動時間を増加する割合を小さくする請求
項５記載の方法とする。
【００１８】また、請求項８の本発明は、所定の加速度
を超えると判断した移動データを中心とした移動時間を
増加させる割合の分布を複数記憶し、所定の加速度を連
続して超える場合に、前記記憶した分布の中で一番割合
の大きな分布を用いて移動時間を増加させる請求項５か
ら７のいずれかに記載の方法とする。
を超えると判断した移動データを中心とした移動時間を
増加させる割合の分布を複数記憶し、所定の加速度を連
続して超える場合に、前記記憶した分布の中で一番割合
の大きな分布を用いて移動時間を増加させる請求項５か
ら７のいずれかに記載の方法とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明の第１の構成と方法によれ
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える部分のみ速度を
下げるので、作業のタクトタイムの増大を最小限にしな
がら、関節軸の速度変化を低減することができるという
作用を有する。
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える部分のみ速度を
下げるので、作業のタクトタイムの増大を最小限にしな
がら、関節軸の速度変化を低減することができるという
作用を有する。
【００２０】また、本発明の第２の構成と方法によれ
ば、マニピュレータ先端の速度の不連続性を緩和しなが
ら、関節軸の速度変化を低減することができるという作
用を有する。
ば、マニピュレータ先端の速度の不連続性を緩和しなが
ら、関節軸の速度変化を低減することができるという作
用を有する。
【００２１】また、本発明の第３の構成と方法によれ
ば、マニピュレータ先端の速度が連続的に変化するよう
にしながら、関節軸の速度変化を低減することができる
という作用を有する。
ば、マニピュレータ先端の速度が連続的に変化するよう
にしながら、関節軸の速度変化を低減することができる
という作用を有する。
【００２２】また、本発明の第４の構成と方法によれ
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える状態が続いた場
合でも、それを低減することができるという作用を有す
る。
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える状態が続いた場
合でも、それを低減することができるという作用を有す
る。
【００２３】次に本発明の実施の形態例を説明する。
【００２４】（実施の形態１）図１は、本発明の第１の
構成を示すブロック図である。また、図２は、本発明の
第１の方法を示すフロー図である。
構成を示すブロック図である。また、図２は、本発明の
第１の方法を示すフロー図である。
【００２５】図１で説明する。記憶部１は移動データを
記憶するバッファである。移動データは各関節軸の移動
量と各関節軸共通の移動時間からなる。符号ｋ〜ｋ−４
はバッファ中の移動データの順番を示す。符号ｋに対応
する移動データは最新の移動データである。また、符号
ｋ−４に対応する移動データは最古の移動データであ
り、各関節軸を駆動する指令データとして出力される。
記憶するバッファである。移動データは各関節軸の移動
量と各関節軸共通の移動時間からなる。符号ｋ〜ｋ−４
はバッファ中の移動データの順番を示す。符号ｋに対応
する移動データは最新の移動データである。また、符号
ｋ−４に対応する移動データは最古の移動データであ
り、各関節軸を駆動する指令データとして出力される。
【００２６】なお、これ以降、符号ｋに対応する移動デ
ータを現在の移動データと称し、符号ｋ−ｎ（ｎ＝１〜
４）に対応する移動データをｎ個前の移動データと称す
る。
ータを現在の移動データと称し、符号ｋ−ｎ（ｎ＝１〜
４）に対応する移動データをｎ個前の移動データと称す
る。
【００２７】演算部２は現在の移動データと１個前の移
動データとから加速度を算出し、その結果に応じて補正
係数なるものを算出し、それを記憶部３に設定する部分
である。これについては後述する。
動データとから加速度を算出し、その結果に応じて補正
係数なるものを算出し、それを記憶部３に設定する部分
である。これについては後述する。
【００２８】記憶部３は、演算部２からの補正係数を記
憶する部分である。ここに記憶した補正係数は、新しい
移動データが記憶部１に入力されるに同期して、右へシ
フトしていき、押し出された補正係数は演算部４に入力
される。
憶する部分である。ここに記憶した補正係数は、新しい
移動データが記憶部１に入力されるに同期して、右へシ
フトしていき、押し出された補正係数は演算部４に入力
される。
【００２９】演算部４は、記憶部３からの補正係数と１
個前の移動データの移動時間との積を求め、それを１個
前の移動データの新たな移動時間として記憶部１の対応
する領域に記憶しなおす。
個前の移動データの移動時間との積を求め、それを１個
前の移動データの新たな移動時間として記憶部１の対応
する領域に記憶しなおす。
【００３０】さて、演算部２での加速度の算出および補
正係数の算出について以下に説明する。
正係数の算出について以下に説明する。
【００３１】現在の移動データと１個前の移動データと
間の加速度をα（ｋ）とすれば、図９に示す符号を用い
ると式（１）のようである。
間の加速度をα（ｋ）とすれば、図９に示す符号を用い
ると式（１）のようである。
【００３２】
【式１】
【００３３】許容される最大加速度をαＬｉｍとして、
式（２）に示す値ｂ（ｋ）を各関節軸について求める。
式（２）に示す値ｂ（ｋ）を各関節軸について求める。
【００３４】
【式２】
【００３５】各関節軸についてのｂ（ｋ）で最大のもの
を、Ｂ（ｋ）とし、これからさらに補正係数β（ｋ）を
式（３）または式（４）で求める。
を、Ｂ（ｋ）とし、これからさらに補正係数β（ｋ）を
式（３）または式（４）で求める。
【００３６】Ｂ（ｋ）＞１のとき
【００３７】
【式３】
【００３８】Ｂ（ｋ）≦１のとき
【００３９】
【式４】
【００４０】さらに、１個前の移動データに対応する補
正係数をβ（ｋ−１）、１個後の移動データに対応する
補正係数をβ（ｋ＋１）とすれば、これらは式（５）で
求める。
正係数をβ（ｋ−１）、１個後の移動データに対応する
補正係数をβ（ｋ＋１）とすれば、これらは式（５）で
求める。
【００４１】
【式５】
【００４２】このようにして求めた、β（ｋ）、β（ｋ
−１）、β（ｋ＋１）を、記憶部３に記憶する。
−１）、β（ｋ＋１）を、記憶部３に記憶する。
【００４３】（実施の形態２）図３は、本発明の第２の
構成を示すブロック図である。また、図４は、本発明の
第２の方法を示すフロー図である。
構成を示すブロック図である。また、図４は、本発明の
第２の方法を示すフロー図である。
【００４４】（実施の形態１）で説明したのと同じ要素
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
【００４５】（実施の形態１）の構成と異なるのは、演
算部５である。現在の移動データに対応する補正係数に
対して、１個前の移動データと１個後の移動データに対
応する補正係数の値を小さくする。
算部５である。現在の移動データに対応する補正係数に
対して、１個前の移動データと１個後の移動データに対
応する補正係数の値を小さくする。
【００４６】（実施の形態３）図５は、本発明の第２の
構成を示すブロック図である。また、図６は、本発明の
第３の方法を示すフロー図である。
構成を示すブロック図である。また、図６は、本発明の
第３の方法を示すフロー図である。
【００４７】（実施の形態１）で説明したのと同じ要素
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
【００４８】（実施の形態１）の構成と異なるのは、演
算部６と演算部８である。演算部６では、現在の移動デ
ータに対応する補正係数に対して、ｎ個前までの移動デ
ータとｎ個後までの移動データに対応する補正係数の値
を求める。
算部６と演算部８である。演算部６では、現在の移動デ
ータに対応する補正係数に対して、ｎ個前までの移動デ
ータとｎ個後までの移動データに対応する補正係数の値
を求める。
【００４９】（実施の形態４）図７は、本発明の第２の
構成を示すブロック図である。また、図８は、本発明の
第３の方法を示すフロー図である。
構成を示すブロック図である。また、図８は、本発明の
第３の方法を示すフロー図である。
【００５０】（実施の形態３）で説明したのと同じ要素
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
については、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部
分のみ説明する。
【００５１】（実施の形態３）の構成と異なるのは、演
算部９、記憶部１０、記憶部１１および、比較部２０〜
２８である。記憶部１０の補正係数と記憶部１１の補正
係数のそれぞれの補正係数どうしを比較して、大きい方
を採用して、それを記憶部１１に記憶しなおす。
算部９、記憶部１０、記憶部１１および、比較部２０〜
２８である。記憶部１０の補正係数と記憶部１１の補正
係数のそれぞれの補正係数どうしを比較して、大きい方
を採用して、それを記憶部１１に記憶しなおす。
【００５２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の第１の構成と方法によれば、関節軸の速度変化が許容
値を超える部分のみ速度を下げるので、作業のタクトタ
イムの増大を最小限にしながら、関節軸の速度変化を低
減することができる。
の第１の構成と方法によれば、関節軸の速度変化が許容
値を超える部分のみ速度を下げるので、作業のタクトタ
イムの増大を最小限にしながら、関節軸の速度変化を低
減することができる。
【００５３】また、本発明の第２の構成と方法によれ
ば、マニピュレータ先端の速度の不連続性を緩和しなが
ら、関節軸の速度変化を低減することができる。
ば、マニピュレータ先端の速度の不連続性を緩和しなが
ら、関節軸の速度変化を低減することができる。
【００５４】また、本発明の第３の構成と方法によれ
ば、マニピュレータ先端の速度が連続的に変化するよう
にしながら、関節軸の速度変化を低減することができ
る。
ば、マニピュレータ先端の速度が連続的に変化するよう
にしながら、関節軸の速度変化を低減することができ
る。
【００５５】また、本発明の第４の構成と方法によれ
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える状態が続いた場
合でも、それを低減することができる。
ば、関節軸の速度変化が許容値を超える状態が続いた場
合でも、それを低減することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態における構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるフロー図
【図３】本発明の第２の実施の形態における構成図
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるフロー図
【図５】本発明の第３の実施の形態における構成図
【図６】本発明の第３の実施の形態におけるフロー図
【図７】本発明の第４の実施の形態における構成図
【図８】本発明の第４の実施の形態におけるフロー図
【図９】各関節軸の移動データを示す図
１ 記憶部
２ 演算部
３ 記憶部
４ 演算部
５ 演算部
６ 演算部
７ 記憶部
８ 演算部
１０ 記憶部
１１ 記憶部
２０〜２８ 比較部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６Ｐ
(72)発明者 大音 雅裕
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 LU02 LU05 LW03
5H269 AB33 BB05 EE01 EE13 MM04
NN04 PP15 PP17
5H303 AA10 BB03 BB08 BB15 CC10
EE01 EE03 EE09 JJ01 JJ04
KK08 KK23 KK36 LL03
Claims (8)
- 【請求項１】 移動量として移動速度と移動時間からな
る複数の移動データを記憶する手段を備え、この記憶し
た各移動データに基づいて動作を制御するロボットの制
御装置において、記憶した移動データからロボットの動
作が所定の加速度を超えるか判断し、所定の加速度を超
えると判断した場合、該当する移動データとその前後の
移動データについて、移動量一定の条件下で移動時間を
増加させる手段と、これら移動時間を増加させた移動デ
ータを記憶する手段を設け、この再度記憶された移動デ
ータでロボットの制御を行うロボットの制御装置。 - 【請求項２】 所定の加速度を超えると判断した場合
に、該当する移動データの移動時間を増加する割合に比
べて、その前後の移動データの移動時間を増加させる割
合を小さくする手段を備えた請求項１記載のロボットの
制御装置。 - 【請求項３】 所定の加速度を超えると判断した場合
に、該当する移動データから離れるに従って移動時間を
増加する割合を小さくする手段を備えた請求項１記載の
ロボットの制御装置。 - 【請求項４】 所定の加速度を超えると判断した移動デ
ータを中心とした移動時間を増加させる割合の分布を複
数記憶する手段と、所定の加速度を連続して超える場合
に、前記記憶した分布の中で一番割合の大きな分布を用
いて移動時間を増加させる手段を備えた請求項１から３
のいずれかに記載のロボットの制御装置。 - 【請求項５】 移動量として移動速度と移動時間からな
る複数の移動データを記憶し、この記憶した各移動デー
タに基づいて動作を制御するロボットの制御方法におい
て、記憶した移動データからロボットの動作が所定の加
速度を超えるか判断し、所定の加速度を超えると判断し
た場合、該当する移動データとその前後の移動データに
ついて、移動量一定の条件下で移動時間を増加させ、こ
れら移動時間を増加させた移動データを記憶し、この再
度記憶された移動データでロボットの制御を行うロボッ
トの制御方法。 - 【請求項６】 所定の加速度を超えると判断した場合
に、該当する移動データの移動時間を増加する割合に比
べて、その前後の移動データの移動時間を増加させる割
合を小さくする請求項５記載のロボットの制御方法。 - 【請求項７】 所定の加速度を超えると判断した場合
に、該当する移動データから離れるに従って移動時間を
増加する割合を小さくする請求項５記載のロボットの制
御方法。 - 【請求項８】 所定の加速度を超えると判断した移動デ
ータを中心とした移動時間を増加させる割合の分布を複
数記憶し、所定の加速度を連続して超える場合に、前記
記憶した分布の中で一番割合の大きな分布を用いて移動
時間を増加させる請求項５から７のいずれかに記載のロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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