JP2002350555A - Human presence detector - Google Patents

Human presence detector

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JP2002350555A
JP2002350555A JP2001158901A JP2001158901A JP2002350555A JP 2002350555 A JP2002350555 A JP 2002350555A JP 2001158901 A JP2001158901 A JP 2001158901A JP 2001158901 A JP2001158901 A JP 2001158901A JP 2002350555 A JP2002350555 A JP 2002350555A
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sensor
human
detection
detection range
person
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JP2001158901A
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Inventor
Masaya Sakagami
昌也 坂上
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Yamaha Motor Co Ltd
ヤマハ発動機株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a human presence detector for detecting the direction of the human presence easily. SOLUTION: The human presence detector comprises pyroelectric sensors 8 and 9 that are the first sensor for detecting whether there is a person within a first detection range or not, and an infrared sensor 10 that is the second sensor for detecting whether there is a person within a second detection range that is narrower than the first detection range or not. After the pyroelectric sensors 8 and 9 detect whether there is a person within the first detection range or not, the infrared sensor 10 detects that there is a person within the second detection range to detect the direction of the person.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、人がどの方向にいるかを検出する装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to an apparatus for detecting whether a human is present in any direction.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来から人の検出を目的にしたセンサには、焦電センサや反射型赤外線センサが以下のような形で使用されている。 The sensors of the Prior Art The purpose of conventionally human detection, pyroelectric sensor or a reflection-type infrared sensor is used in the following form.

【0003】例えば、エアコンには人感センサとして焦電センサを、室内機の中央下部に2個搭載し、これら2 [0003] For example, a pyroelectric sensor as a human sensor in the air-conditioned, equipped with two in the bottom center of the indoor unit, these 2
個の焦電センサの間は20cmほど離れており、それぞれ100°ずつの範囲を検知するように構成されている。 During the number of pyroelectric sensors are separated about 20 cm, and is configured to detect a range of every 100 °, respectively.

【0004】これによれば、エアコン正面は両焦電センサの検知範囲が重なるので、全体では140°の範囲をカバーするようにしており、室内に人がいるか否かでエアコンのスイッチを自動的にオン/オフするほか、片方の焦電センサの検知範囲のみに人がいる場合、そちら側にだけ風が吹き出すよう調整するようにしたものも見受けられる。 [0004] Accordingly, since air conditioning front detection range of both pyroelectric sensor overlap, overall has to cover a range of 140 °, the air conditioner switch whether there is a person in the room automatically on / off to other, if there are people only in the detection range of the pyroelectric sensor of one, also found that so as to adjust so that the wind is blowing out only on that side.

【0005】また、自動水栓には、人(手)センサとして反射型赤外線センサを装備し、直近に手が来たときのみバルブを開けるようにしたものもある。 [0005] In addition, the automatic faucet, equipped with a reflection-type infrared sensor as a person (hand) sensors, some of which was to open only valve of when it came hand in the immediate vicinity.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来のものにあっては、焦電センサは比較的広い検知範囲を持ち、その中での熱の動きを検知するもので、 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in such the conventional pyroelectric sensor has a relatively wide detection range, intended to detect the movement of heat therein,
通常室内などで移動する熱源は人しかないことから、人の検出に用いられるが、検知範囲内のどこにいるか、人のいる方向を特定することはできない。 The heat source moving at such normal room because there is only human, but used for the detection of human, where are you? In the detection range, it is not possible to identify the direction where the man.

【0007】また、赤外線センサは指向性が強く、センサ正面付近に検知対象があるかどうかを検知するものだが、検知範囲内に入った物体を全て検知するため、それが人であるかどうか特定することはできない。 [0007] The infrared sensor is highly directional, but something to detect whether there is a detection target in the vicinity of the sensor front, for detecting all enters the detection area the object, the particular whether it is a human It can not be.

【0008】そこで、この発明は、人のいる方向を簡単に検出できる人検出装置を提供することを課題とする。 [0008] Therefore, this invention aims to provide a human detection device capable of easily detecting the direction where the man.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成するために、請求項1に記載の発明は、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、該第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2 To achieve SUMMARY OF THE INVENTION The above object, the invention of claim 1 includes a first sensor for detecting whether there is a person in a first detection range, the first detection range second detecting whether there is a person more narrow second detection range
センサとを有し、前記第1センサにて前記第1検知範囲内に人がいるか否かを検知した後に、前記第2センサにて前記第2検知範囲内に人がいることを検知することにより、当該人のいる方向を検知する人検出装置としたことを特徴とする。 And a sensor, after detecting whether the person in the first detection range by the first sensor are, to detect that there is a person in the second detection range by the second sensor Accordingly, characterized in that the human detection device for detecting the direction in which the relevant person.

【0010】請求項2に記載の発明は、装置本体に固定され、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1 [0010] The invention described in claim 2 is fixed to the apparatus main body, first to detect whether there is a person in a first detection range
センサと、前記装置本体に回転可能に配設され、前記第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサと、該第2センサが現在向いている方向を検出する回転位置センサと、前記第1センサにて人を検知した時に、前記第2センサを回転させる指令を出す行動決定部と、該指令に従って前記第2センサを回転動作させる駆動装置と、前記第2センサが回転されて人を検知したときに、前記回転位置センサの情報から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有する人検出装置としたことを特徴とする。 A sensor, is rotatably disposed in the apparatus main body, and a second sensor for detecting whether there is a person in said first narrow second detection range than the detection range, the direction in which the second sensor is currently facing a rotational position sensor for detecting a, when detecting a human in the first sensor, and the action determining unit outputs a command for rotating the second sensor, and a driving device for rotating operating the second sensor in accordance finger Ordinance when the second sensor detects a human being rotated, characterized in that the person detector and a human position recognition section for calculating a direction in which the current human from the information of the rotational position sensor.

【0011】請求項3に記載の発明は、装置本体に固定され、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1 [0011] The invention of claim 3 is fixed to the apparatus main body, first to detect whether there is a person in a first detection range
センサと、前記第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知し、前記第1検知範囲を網羅するように前記装置本体に複数配設された第2センサと、前記第1センサにて人を検出した後に、前記各第2センサの内の一つの第2センサが人を検知したときに、当該検知した第2センサの向いている方向から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有する人検出装置としたことを特徴とする。 A sensor to detect whether there is a person in said first narrow second detection range than the detection range, and a second sensor which is more disposed to the apparatus main body so as to cover the first detection range, wherein after detecting a human by the first sensor, wherein when one of the second sensor of the respective second sensor detects a human, direction in which the current human from a direction facing the second sensors the sensed characterized in that the person detector and a human position recognition section for calculating the.

【0012】請求項4に記載された発明は、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、前記第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサとが、回転可能な装置本体に配設されると共に、該装置本体が現在向いている方向を検出する回転位置センサが設けられ、前記第1センサにて人を検知した時に、前記第1検知範囲内において前記装置本体を回転させる指令を出す行動決定部と、該指令に従って前記装置本体を回転動作させる駆動装置と、前記装置本体が前記第1検知範囲内において回転されることにより前記第2センサが人を検知したときに、前記回転位置センサの情報から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有する人検出装置としたことを特徴とする。 [0012] The invention described in claim 4, a first sensor for detecting whether there is a person in a first detection range, whether there is a person in said first narrow second detection range than the detection range a second sensor for detecting, along with being arranged in a rotatable apparatus main body, the rotational position sensor is provided to the apparatus main body detects the direction facing now detects a human in the first sensor sometimes, the rotation and action determining unit outputs a command for rotating the apparatus main body in said first detection range, a driving device for rotating operating the apparatus main body in accordance with the finger-old, the apparatus main body in said first detection range when the second sensor detects a human by Rukoto, characterized in that the person detector and a human position recognition section for calculating a direction in which the current human from the information of the rotational position sensor.

【0013】請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4 [0013] The invention according to claim 5, claims 1 to 4
の何れか一つに記載の構成に加え、前記第1センサは、 In addition to the configuration according to any one of the first sensor,
焦電センサ、又は、音による方向認識を行うセンサであることを特徴とする。 Pyroelectric sensor, or, characterized in that it is a sensor for direction recognition by sound.

【0014】請求項6に記載の発明は、請求項2に記載の構成に加え、前記第1センサを複数個使用し、その検出状態によって、前記第2センサが回転する範囲を設定するようにしたことを特徴とする。 [0014] The invention according to claim 6, in addition to the configuration of claim 2, the first sensor using a plurality, depending on the detected state, as the second sensor to set the range of rotation characterized in that it was.

【0015】請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の構成に加え、前記第1センサを複数個用いる場合において、前記各センサの検出時間を積算し、ある時点において最も積算値の大きいセンサの方向に人がいると判断し、前記第2センサの回転方向を設定するようにしたことを特徴とする。 [0015] The invention according to claim 7, in addition to the configuration according to claim 6, in the case of using a plurality of the first sensor, and integrating the detection time of each sensor, the most integrated value at some point It determines that there are people in the direction of the large sensor, characterized in that so as to set the rotation direction of the second sensor.

【0016】請求項8に記載の発明は、請求項1乃至7 [0016] The invention according to claim 8, claim 1 to 7
の何れか一つに記載の構成に加え、前記第2センサは、 In addition to the configuration according to any one of the second sensor,
赤外線距離センサ、ソナー、又は、画像認識の可能なセンサであることを特徴とする。 Infrared distance sensor, sonar, or, characterized in that it is a sensor capable of image recognition.

【0017】請求項9に記載の発明は、請求項2に記載の構成に加え、前記第2センサとして測距センサを使用し、回転動作の範囲内で最も検出距離の短かった方向に人がいると判断するようにしたことを特徴とする。 [0017] The invention according to claim 9, in addition to the configuration of claim 2, wherein the second using a distance measurement sensor as the sensor, a human in shorter most detection distance within the range of the rotational operation direction characterized by being adapted to determine the are.

【0018】請求項10に記載の発明は、請求項1乃至9の何れか一つに記載の構成に加え、装置自体が移動可能に構成され、前記第1センサによる検出待ちの時には静止状態にて検出を待つように構成されたことを特徴とする。 The invention described in claim 10, in addition to the configuration according to any one of claims 1 to 9, the device itself is configured to be movable, the stationary state when the detection wait by the first sensor characterized in that it is configured to wait for the detection Te.

【0019】 [0019]

【発明の実施の形態】以下、この発明を実施の形態に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be explained on the basis of the present invention to the embodiment.

【0020】[発明の実施の形態1]図1乃至図4には、この発明の実施の形態1を示す。 [0020] FIGS Embodiment 1 of the invention] indicates the first embodiment of the present invention.

【0021】まず構成を説明すると、この実施の形態は、この発明の人検出装置をインタラクションロボットに適用したものである。 [0021] First, when describing the configuration, this embodiment is obtained by applying a human detection apparatus according to the present invention the interaction robot.

【0022】このロボットは、図1に示すように、「装置本体」としてのロボット胴体1がモータ2にて駆動される車輪3にて任意の方向に走行可能となっている。 [0022] This robot 1, the robot body 1 as "apparatus main body" can be run in any direction at the wheel 3 driven by a motor 2.

【0023】このロボット胴体1には、モータ4により駆動される腕部5及び、「駆動装置」としてのモータ6 The motor 6 of this to the robot body 1, the arms 5 and driven by a motor 4, "drive"
により鉛直方向に沿う軸を中心に回転される頭部7が配設されている。 Head 7 is disposed to be rotated about an axis along the vertical direction by.

【0024】そして、そのロボット胴体1の下部側には、「第1センサ」としての左右一対の焦電センサ8, [0024] Then, the lower side of the robot body 1, a pair of left and right as a "first sensor" pyroelectric sensor 8,
9が設けられると共に、頭部7には、「第2センサ」としての遠赤外線センサ10が設けられ、更に、図2に示すように、この遠赤外線センサ10が現在向いている方向を検出する「回転位置センサ」としての頭部方向センサ11が設けられている。 9 together is provided, the head 7 is provided with a far-infrared sensor 10 as a "second sensor", further, as shown in FIG. 2, the far-infrared sensor 10 detects the direction facing currently head direction sensor 11 as a "rotational position sensor" is provided.

【0025】また、その頭部7には、「視覚的検出手段」としてCCDカメラ14及び、「聴覚的検出手段」 Further, in its head 7, CCD camera 14 and as a "visual detection means", "auditory detector"
としてのマイク15が配設されている。 Microphone 15 as are provided.

【0026】そして、上記各センサ8,9,10,1 [0026] Then, the sensors 8,9,10,1
1、CCDカメラ14、マイク15が図2に示すように、制御装置17の人位置認識部18に接続されている。 1, CCD camera 14, microphone 15, as shown in FIG. 2, is connected to the man-position recognizing section 18 of the control device 17.

【0027】その焦電センサ8,9は、ロボット胴体1 [0027] The pyroelectric sensor 8 and 9, the robot body 1
の前面下方に約10cmの幅をおいて左右に配設され、 Disposed horizontally at a width of about 10cm in the lower front of,
図3の(a)に示すように、それぞれのセンサ軸線O As shown in (a) of FIG. 3, each of the sensor axis O
1,O2が上方に約45°の角度に沿い、又、図3の(b)に示すように、正面から左右に約40°の角度に沿うように搭載されている。 1, O2 is along an angle of approximately 45 ° upward, and as shown in (b) of FIG. 3, is mounted along an angle of approximately 40 ° to the left and right from the front.

【0028】これら焦電センサ8,9は、図3の(b) [0028] These pyroelectric sensors 8 and 9, shown in FIG. 3 (b)
に示すように、左右に約100°の第1検知範囲内で人を検知するように構成され、ロボット胴体1の前面では、全体として180°以内の第1検知範囲内で検知でき、且つ、両センサ8,9の第1検知範囲は、前方において約20°の範囲で重なるように設定される。 As shown in, it is configured to detect a human within a first detection range of about 100 ° to the right and left, in front of the robot body 1, can be detected in the first detection range within 180 ° as a whole, and, first detection range of both sensors 8,9 are set to overlap in the range of about 20 ° at the front.

【0029】また、赤外線センサ10は、頭部7の回転に一体となって回転可能な構成とされ、この赤外線センサ10により人がいるか否か検知される第2検知範囲は、図3の(a)中斜線Aに示すように、指向性が強く、焦電センサ8,9の第1検知範囲より狭く、頭部7 Further, the infrared sensor 10 is a rotary configurable together with the rotation of the head 7, a second detection range, which is detected whether there is a person by the infrared sensor 10, in FIG. 3 ( as shown in a) the medium shaded a, strong directivity, narrower than the first detection range of the pyroelectric sensor 8,9, the head 7
のほぼ正面の十分狭い範囲である。 A narrow enough range of approximately front of.

【0030】そして、前記人位置認識部18は、図2に示すように、行動決定部19に接続され、この行動決定部19は、焦電センサ8,9にて人を検出した時に、赤外線センサ10を回転させる指令を出し、この指令に従ってモータ6にて頭部7が例えば図3(c)の角度Yの範囲で回転(首振り)されることにより、赤外線センサ10が回転動作されるようになっている。 [0030] Then, the person position recognition unit 18, as shown in FIG. 2, is connected to the action determining unit 19, the action determining unit 19, when it detects a person at pyroelectric sensor 8,9, infrared issues a command to rotate the sensor 10, by being rotated within a range of angle Y in FIG head 7, for example, 3 (c) by a motor 6 (swinging) in accordance with the instruction, the infrared sensor 10 is caused to rotate It has become way.

【0031】また、その人位置認識部18は、それら焦電センサ8,9に検出があった場合に、左右どちらから入力があったかに基づいて、人がいると思われる方向(気配方向)を判定する。 Further, the person position recognition unit 18, when there is detected on their pyroelectric sensor 8,9, based on whether there is an input from the left or right, the direction you think that some people (the sign direction) judge. 左のみ検出の場合は左、右のみ検出の場合は右、左右とも検出の場合は前と判断する。 In the case of detecting only the left left, in the case of right only detection right, in the case of the left and right both detection determines that before.

【0032】人位置認識部18でその気配方向を検出したら、その方向に行動決定部19から信号でモータ6を駆動して赤外線センサ10を搭載した頭部7を1回スキャンするように構成されている。 [0032] After detecting the sign direction the human position recognizing section 18 is composed of the head 7 mounting the infrared sensor 10 by driving the motor 6 by a signal from the action determining unit 19 in that direction to scan once ing.

【0033】そして、その赤外線センサ10が回転されて人を検知したときに、前記頭部方向センサ11の情報から現在の人のいる方向を人位置認識部18により演算するように構成されている。 [0033] Then, when the infrared sensor 10 detects a human being rotated, and is configured to calculate the direction in which the current human by human position recognizing section 18 from the information of the head direction sensor 11 .

【0034】なお、赤外線センサ10にON/OFF式でなく測距型を使用する場合、頭部7をスキャンした範囲内で最も検出距離の短かった方向を、人のいる方向と判断することもできる。 [0034] When using the distance measurement type rather than ON / OFF type the infrared sensor 10, detected most distances short was direction within scanning a head 7, also determine the direction where the man it can.

【0035】また、頭部7をスキャンしても赤外線センサ10にて検出ができなかった場合には、人のいる方向を特定することはできないが、人の気配のみ感じている状態を保持することで、人がロボット正面近くに来て赤外線センサ10で検出したときに、直ちに人を見つけたものとして反応することができる。 [0035] In addition, in the case where even if the scan of the head 7 could not be detected by the infrared sensor 10, it is not possible to identify the direction where the man, holding the state in which you feel only sign of life it is, capable of reacting as a person when detected by the infrared sensor 10 to come close to the robot front and immediately find a human.

【0036】なお、その行動決定部19には、上記センサ8…以外にも、触覚的検出手段22等からの信号が入力され、これらの情報に基づき、人とコミュニケーションが取れるように、ディスプレイ23に所定の映像が、 [0036] Note that the action determining unit 19, the sensor 8 ... Besides, the input signal from the tactile sensing unit 22, etc., based on these information, and so communicate take human, display 23 predetermined video to is,
又、スピーカ24から音声が出力されるようになっている。 Further, consists speaker 24 as sound is output.

【0037】次に、作用について図4に示すフローチャートに基づいて説明する。 Next, it will be described with reference to a flowchart shown in FIG. 4 the operation.

【0038】まず、図4の(a)に示すように、ロボット停止状態から、ステップS1で、停止状態のタイマが10秒より大きいか否か判断され、「YES」であればステップS2へ進み、モードが人なしアクトモードにされて、ステップS1に戻る。 [0038] First, as shown in FIG. 4 (a), from the robot stopped state, at step S1, it is determined whether the timer in the stopped state is greater than 10 seconds, the process proceeds to step S2. If "YES" , mode is to people without act mode, the flow returns to step S1. この人なしアクトモードでは、人が前にいないという前提で所定の動作を行う。 In this person no act mode, performs a predetermined operation on the assumption that people are not in front.

【0039】また、ステップS1で「NO」と判断されたときは、ステップS3で停止状態タイマがカウントアップされて、ステップS4に進み、ニュートラル待ちタイマのカウント値が3秒より大きいか否か判断される。 Further, when it is determined "NO" in step S1, and stopped the timer is counted up in step S3, the process proceeds to step S4, whether determination count value of the neutral wait timer is greater than 3 seconds It is.
これにより、ロボットの体が静止したか否か検知するようにしている。 This makes it to detect whether the body of the robot is stationary. 静止することにより、焦電センサ8,9 By stationary, pyroelectric sensors 8,9
にて適正な検出を行うことができる。 It is possible to perform proper detection at.

【0040】3秒以下の時(「NO」の時)には、タイマがカウントアップされてステップS1に戻り、3秒より大きいときには、ステップS6に進み、焦電センサ8,9により検出があるか否か判断される。 [0040] When the 3 seconds or less (when the "NO"), the timer returns are counted up to the step S1, when greater than three seconds, the process proceeds to step S6, it is detected by the pyroelectric sensor 8,9 whether or not it is determined.

【0041】検出が無い時(「NO」の時)には、ステップS1に戻り、検出があるとき(「YES」の時)には、ステップS7に進み、人スキャン状態とされた後、 [0041] When there is no detected (when "NO"), the process returns to step S1, when there is detected (the case of "YES"), the process proceeds to step S7, after the human scan status,
ステップS1に戻る。 It returns to step S1. この人スキャン状態では、赤外線センサ10が所定方向に回動されてスキャンされる。 In this human scan state, the infrared sensor 10 is scanned is rotated in a predetermined direction.

【0042】この人スキャン状態は、図4の(b)に示すフローチャートのように、ステップS8で、スキャン(首振り)が終了したか否か判断され、「NO」の場合には、ステップS8に戻り、「YES」の場合には、ステップS9に進む。 [0042] The human scan state, as shown in the flowchart of FIG. 4 (b), in step S8, the scanning (oscillating) it is judged whether or not ended, in the case of "NO", step S8 return to, in the case of "YES", the process proceeds to step S9.

【0043】ステップS9では、検出フラグがあるか否か判断され、「YES」の時は、ステップS10で人発見状態とされ、又、「NO」の時は、ステップS11で人検出待ち状態とされて、それぞれステップS8に戻る。 [0043] In step S9, it is determined whether or not there is a detection flag, when "YES" is a human discovery state in step S10, also, when "NO", the human detection waiting state in step S11 It has been, respectively returns to the step S8.

【0044】そのステップS10の人発見状態は、図4 [0044] people discover the state of the step S10, as shown in FIG. 4
の(c)に示すフローチャートのように、ステップS1 As in the flowchart shown in the (c), step S1
2で人の方を向く動作が終了したか否か判断され、「N Operation of facing the people in 2 it is determined whether or not the end, "N
O」の場合にはステップS12に戻り、「YES」の場合にはステップS13に進み、人ありアクトモードとされる。 In the case of O "returns to step S12, in the case of" YES ", the process proceeds to step S13, it is people there act mode. この人ありアクトモードでは、行動決定部19により、人が前にいるという前提で話し掛けたり等の所定の動作を行う。 In this person there act mode, by the action decision unit 19, performs a predetermined operation such as or talking on the assumption that the person is in front.

【0045】一方、ステップS11の人検出待ち状態は、図4の(d)に示すフローチャートのように、ステップS14で、ニュートラル待ちタイマのカウント値が1秒より大きいか否か判断され、大きくないとき(「N On the other hand, the human detection wait state of step S11, as shown in the flowchart of FIG. 4 (d), in step S14, the count value of the neutral waiting timer is determined whether greater than one second, not greater when ( "N
O」のとき)には、ステップS15でそのタイマがカウントアップされてステップS14に戻る。 The case of O "), and the timer is counted up at step S15 returns to step S14.

【0046】大きいとき(「YES」のとき)には、ステップS16に進み、焦電センサ8,9による検出状態が判断される。 [0046] When large (when "YES"), the process proceeds to step S16, the detection state by the pyroelectric sensor 8,9 is determined. 検出状態が消えたときには、ステップS When the detection state disappeared, step S
17に進み、停止状態とされて、リターンへ進む。 Proceed to 17, is in a stopped state, the process proceeds to return. 検出状態が変化したときは、ステップS18で、人スキャン状態とされて、リターンへ進む。 When the detection state is changed, at step S18, is a human scan state, the routine proceeds to RETURN. さらに、ステップS1 Further, step S1
6で、焦電センサ8,9による検出があったときには、 6, when there is detection by pyroelectric sensor 8, 9,
ステップS19に進み、赤外線センサ10による検出があるか否か判断される。 The process proceeds to step S19, it is determined whether there is a detection by the infrared sensor 10.

【0047】検出あり(「YES」)のときには、ステップS20で人検出状態とされて、リターンへ進む。 [0047] when there is detected ( "YES"), is a human detection state in step S20, the process proceeds to return. 検出なし(「NO」)のときには、ステップS21へ進み、人検出待ちタイマのカウント値が10秒より大きいか否か判断され、10秒より大きいとき(「YES」のとき)は、ステップS17に進み、小さいとき(「N When no detection ( "NO"), the process proceeds to step S21, it is determined whether or not greater than 10 seconds count of the human detection wait timer, if (when "YES") greater than 10 seconds, the step S17 proceed, when the small ( "N
O」のとき)は、ステップS22へ進み、人検出待ちタイマがカウントアップされて、リターンへ進む。 When the O "), the process proceeds to step S22, and the human detection wait timer is counted up, the process proceeds to return.

【0048】このようにして、焦電センサ8,9にて第1検知範囲内に人がいるか否かを検知した後に、赤外線センサ10にて第2検知範囲内に人がいることを検知することにより、当該人のいる方向を簡単に検知することができる。 [0048] Thus, after detecting whether there is a person in a first detection range by a pyroelectric sensor 8, 9 detects that there is a person in the second detection range by infrared sensor 10 it is thereby possible to easily detect the direction in which the relevant person.

【0049】[発明の実施の形態2]図5には、この発明の実施の形態2を示す。 [0049] Figure 5 [Embodiment 2 of the invention] indicates the second embodiment of the present invention.

【0050】この実施の形態2は、「装置本体」としてのロボット12が図示省略の駆動装置により回転動作されるように構成され、このロボット12のロボット胴体1に「第1センサ」としての焦電センサ8が、又、頭部7に「第2センサ」としての赤外線センサ10がそれぞれ固定されて配設されている。 The second embodiment is configured so that the robot 12 as the "device main body" is caused to rotate by the not shown driving device, focusing as a "first sensor" in the robot body 1 of the robot 12 photoelectric sensor 8 is also the infrared sensor 10 as a "second sensor" head 7 is disposed and fixed, respectively.

【0051】その焦電センサ8は、第1検知範囲θ1内に人がいるか否かを検知すると共に、赤外線センサ10 [0051] with the pyroelectric sensor 8 detects whether there is a person in a first detection range .theta.1, the infrared sensor 10
は、第1検知範囲θ1より狭い第2検知範囲θ2内に人がいるか否かを検知するように構成されている。 Is configured to detect whether or not there is a person in a first detection range θ1 narrower second detection range θ2 from.

【0052】また、そのロボット12が現在向いている方向を検出する図示省略の回転位置センサが設けられている。 [0052] Further, the rotational position sensor (not shown) for detecting the direction in which the robot 12 is currently facing is provided.

【0053】そして、焦電センサ8にて人を検知した時に、実施の形態1と同様な行動決定部からロボット12 [0053] Then, when detecting a human by pyroelectric sensor 8, the robot 12 from a similar action determining unit in the first embodiment
を回転させる指令が出される。 Command for rotating is issued to. この指令により、駆動装置にてロボット12が、その検知した時点での第1検知範囲θ1内において回転される。 This command, the robot 12 by the driving device is rotated in a first detection range θ1 at the time of the the detected.

【0054】この範囲θ1内でロボット12が回転されることにより、このロボット12と共に赤外線センサ1 [0054] By the robot 12 is rotated in the above range .theta.1, the infrared sensor 1 with the robot 12
0が回転され、この赤外線センサ10にて人を検知したときに、ロボット12の向きを検知する回転位置センサからの情報が人位置認識部に入力され、この人位置認識部より、現在の人のいる方向が演算されることとなる。 0 is rotated, when detecting a human by infrared sensor 10, information from the rotational position sensor for detecting the orientation of the robot 12 is inputted to a person position recognition unit, from the human position recognition unit, the current human direction in which the is to be computed.

【0055】なお、上記実施の形態では、「第2センサ」として一つの赤外線センサ10を回動自在に設けているが、これに限らず、固定式でも、第1検知範囲を網羅するように複数の第2センサを設け、第1センサにて人を検出した後に、各第2センサの内の一つの第2センサが人を検知したときに、当該検知した第2センサの向いている方向から現在の人のいる方向を演算するようにすることもできる。 [0055] In the above embodiment, it is provided with one infrared sensor 10 as a "second sensor" rotatably, but not limited to, at fixed, so as to cover the first detection range a plurality of second sensors, after detecting a human by the first sensor, when a second sensor of the respective second sensor detects a human, the direction facing the second sensors the sensed from it may be adapted to calculate the direction in which the current human.

【0056】また、焦電センサ8,9を複数個用いる場合において、各センサ8,9の検出時間を積算し、ある時点において最も積算値の大きいセンサ8,9の方向に人がいると判断し、赤外線センサ10の回転方向を設定するようにすることもできる。 [0056] Further, determination in the case of using a plurality of pyroelectric sensors 8,9, and integrates the detection time of each sensor 8, 9, there are people in the direction of the large sensors 8,9 of most integrated value at some point and it may be adapted to set the rotational direction of the infrared sensor 10.

【0057】さらに、マイク15による音源方向の認識と組み合わせることもできる。 [0057] In addition, it can also be combined with recognition of the sound source direction by the microphone 15. つまり、焦電センサ8, In other words, a pyroelectric sensor 8,
9による検出がある状態で、そのマイク15にて音を検出した場合には、ロボット前方に音源があり、又、焦電センサ8,9による検出がない状態で、そのマイク15 In the presence of detection by 9, when detecting the sound at its microphone 15, there is a sound source to the robot forward, and, in the absence of detection by the pyroelectric sensor 8,9, the microphone 15
にて音を検出した場合には、ロボット後方に音源があると判断する。 In the case of detecting the sound at, it is determined that there is a sound source to the robot backward.

【0058】さらにまた、「第1センサ」として焦電センサ8,9の代わりにマイク15を適用し、音により方向認識を行うこともできる。 [0058] Furthermore, by applying the microphone 15 instead of the pyroelectric sensor 8,9 as a "first sensor", it is also possible to perform the direction recognized by the sound.

【0059】また、画像認識可能なセンサであるCCD [0059] In addition, CCD is an image recognizable sensors
カメラ14を「第2センサ」である赤外線センサ10の代わりに使用し、焦電センサ8,9による検出がある状態で、あらかじめ人を表すマーカと指定してある色をC Using the camera 14 instead of the infrared sensor 10 is a "second sensor", in the presence of detection by the pyroelectric sensor 8,9, a color that is specified as a marker indicating the advance human C
CDカメラ14で検出した場合、その方向に人がいると判断するようにすることもできる。 If detected by the CD camera 14 can also be adapted to determine that there are people in that direction. しかも、距離測定が可能な赤外線距離センサを用い、図3中距離Lを測定し、回動動作の範囲内で最も検出距離の短かった方向に人がいると判断することもできる。 Moreover, using the distance infrared distance sensor capable of measuring, 3 medium-range L determined, it can be determined that there are people in most detection distances short was direction within the rotating operation. また、その「第2センサ」としてソナーを使用することもできる。 It is also possible to use sonar as its "second sensor".

【0060】さらに、上記各センサ8,9,10,1 [0060] In addition, the sensors 8,9,10,1
1,14,15は排他的に2種類ずつ使用するのではなく、同時に使用してその時の入力状況により、適宜組み合せ方を変えて人を検出するようにすることができる。 1,14,15 exclusively rather than using each two kinds, the input state at that time using the same time, can be adapted to detect a human by changing the appropriate combination way.

【0061】 [0061]

【発明の効果】以上説明したように、各請求項に記載の発明によれば、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサとを有し、第1センサにて第1検知範囲内に人がいるか否かを検知した後に、第2センサにて第2検知範囲内に人がいることを検知することにより、当該人のいる方向を簡単に検出することができる。 As described in the foregoing, according to the invention described in the claims, a first sensor for detecting whether there is a person in a first detection range, the second detection narrower than the first detection range and a second sensor for detecting whether there is a person within, after detecting whether there is a person in a first detection range by the first sensor, the second detection range by the second sensor in by detecting that there are people, it is possible to easily detect the direction in which the relevant person.

【0062】また、第1センサを焦電センサとすることにより、第1検知範囲内に入った物体が人であることを容易に認識することができる。 [0062] Further, by the first sensor and the pyroelectric sensor, it is possible to object has entered the first detection range easily recognize that it is a human.

【0063】さらに、第1センサを複数個使用し、その検出状態によって、第2センサが回転する範囲を設定すれば、無用な方向に第2センサを回転させる必要がなく、より正確な方向検出を短時間で行うことができる。 [0063] Further, the first sensor using a plurality, depending on the detection state, by setting the range in which the second sensor rotates, it is not necessary to rotate the second sensor useless directions, more accurate direction detection it can be carried out in a short period of time.

【0064】さらにまた、第2センサとして測距センサを使用し、回転動作の範囲内で最も検出距離の短かった方向に人がいると判断するようにすれば、より正確な方向検出を行うことができる。 [0064] Furthermore, by using the distance measuring sensor as the second sensor, if such is determined that there are people in the shorter of the most detection distance within a range of rotational operation direction, to perform a more accurate direction detection can.

【0065】また、第1センサを複数個用いる場合において、各センサの検出時間を積算し、ある時点において最も積算値の大きいセンサの方向に人がいると判断し、 [0065] Also, in the case of using a plurality of first sensor integrates the detection time of each sensor, determining that there is a person in the direction of the large sensor most integrated value at some point,
第2センサの回転方向を設定するようにすれば、一層正確な方向検出を行うことができる。 If so as to set the rotation direction of the second sensor, it is possible to perform more accurate direction detection.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の実施の形態1にかかるロボットの正面図である。 1 is a front view of a robot according to a first embodiment of the present invention.

【図2】同実施の形態1にかかるロボットのブロック図である。 2 is a block diagram of a robot according to Embodiment 1 of the same embodiment.

【図3】同実施の形態1にかかるロボットの焦電センサ及び赤外線センサの検知範囲を示す概略図である。 Figure 3 is a schematic view showing a pyroelectric sensor and the detection range of the infrared sensor of the robot according to embodiment 1.

【図4】同実施の形態1にかかるロボットの人を検出する場合のフローチャート図である。 4 is a flowchart of a case of detecting a human robot according to Embodiment 1 of the embodiment.

【図5】この発明の実施の形態2にかかるロボットの概略平面図である。 5 is a schematic plan view of a robot according to a second embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ロボット胴体(装置本体) 8,9 焦電センサ(第1センサ) 10 赤外線センサ(第2センサ) 11 頭部方向センサ(回転位置センサ) 12 ロボット 18 人位置認識部 19 行動決定部 1 robot body (apparatus body) 8,9 pyroelectric sensor (first sensor) 10 Infrared sensor (second sensor) 11 head direction sensor (rotational position sensor) 12 Robot 18 people position recognizing section 19 action determining unit

フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G01V 1/00 G01V 11/00 11/00 9/04 J Fターム(参考) 2G005 AA04 3C007 AS00 AS14 BS09 BS27 CS08 CV08 HS27 KS04 KS11 KS20 KS31 KS36 KS39 KT02 KT11 KT15 KV06 KV11 KV18 KW07 MS15 WA03 WA16 WC06 WC25 3L060 AA08 CC11 DD07 EE01 3L061 BA01 BA07 Of the front page Continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (Reference) G01V 1/00 G01V 11/00 11/00 9/04 J F -term (reference) 2G005 AA04 3C007 AS00 AS14 BS09 BS27 CS08 CV08 HS27 KS04 KS11 KS20 KS31 KS36 KS39 KT02 KT11 KT15 KV06 KV11 KV18 KW07 MS15 WA03 WA16 WC06 WC25 3L060 AA08 CC11 DD07 EE01 3L061 BA01 BA07

Claims (10)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、該第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサとを有し、 前記第1センサにて前記第1検知範囲内に人がいるか否かを検知した後に、前記第2センサにて前記第2検知範囲内に人がいることを検知することにより、当該人のいる方向を検知することを特徴とする人検出装置。 And 1. A first sensor for detecting whether there is a person in a first detection range and a second sensor for detecting whether there is a person within a narrow second detection range than the first detection range has, after detecting whether there is a person in the first detection range by the first sensor, by detecting that there are people in the second detection range by the second sensor, the human detection apparatus characterized by detecting the direction where the man.
  2. 【請求項2】 装置本体に固定され、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、前記装置本体に回転可能に配設され、前記第1検知範囲より狭い第2 2. A fixed to the apparatus main body, a first sensor for detecting whether there is a person in a first detection range, said device rotatably disposed in the body, the narrower than the first detection range second
    検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサと、 A second sensor for detecting whether there is a person in the detection range,
    該第2センサが現在向いている方向を検出する回転位置センサと、 前記第1センサにて人を検知した時に、前記第2センサを回転させる指令を出す行動決定部と、該指令に従って前記第2センサを回転動作させる駆動装置と、 前記第2センサが回転されて人を検知したときに、前記回転位置センサの情報から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有することを特徴とする人検出装置。 A rotational position sensor for detecting the direction in which the second sensor is currently facing, when detecting a human in the first sensor, and the action determining unit outputs a command for rotating the second sensor, the following finger Decree a driving device for rotating operating the second sensor when said second sensor detects a human being rotated, to have a human position recognition section for calculating a direction in which the current human from the information of the rotational position sensor human detection apparatus according to claim.
  3. 【請求項3】 装置本体に固定され、第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、 前記第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知し、前記第1検知範囲を網羅するように前記装置本体に複数配設された第2センサと、 前記第1センサにて人を検出した後に、前記各第2センサの内の一つの第2センサが人を検知したときに、当該検知した第2センサの向いている方向から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有することを特徴とする人検出装置。 3. A fixed to the apparatus main body, detecting a first sensor for detecting whether there is a person, whether there is a person within a narrow second detection range than the first detection range in the first detection range and a second sensor which is more disposed to the apparatus main body so as to cover the first detection range, after detecting a human in the first sensor, the one second of the second sensor when the sensor detects a human, human detection apparatus characterized by having a human position recognition section for calculating a direction in which the current human from a direction facing the second sensors the sensed.
  4. 【請求項4】 第1検知範囲内に人がいるか否かを検知する第1センサと、前記第1検知範囲より狭い第2検知範囲内に人がいるか否かを検知する第2センサとが、回転可能な装置本体に配設されると共に、該装置本体が現在向いている方向を検出する回転位置センサが設けられ、 前記第1センサにて人を検知した時に、前記第1検知範囲内において前記装置本体を回転させる指令を出す行動決定部と、該指令に従って前記装置本体を回転動作させる駆動装置と、 前記装置本体が前記第1検知範囲内において回転されることにより前記第2センサが人を検知したときに、前記回転位置センサの情報から現在の人のいる方向を演算する人位置認識部とを有することを特徴とする人検出装置。 A first sensor for detecting whether wherein there is a person in a first detection range, a second sensor for detecting whether there is a person in the first detection range narrower than the second detection range , while being arranged on a rotatable device body, the device body rotational position sensor is provided for detecting the direction facing currently the when detecting a human by the first sensor, the first detection range an action determination unit outputs a command for rotating the apparatus main body in a driving device for rotating operating the apparatus main body in accordance with the finger Ordinance, the second sensor by the device main body is rotated in said first sense range when detecting a human, human detection apparatus characterized by having a human position recognition section for calculating a direction in which the current human from the information of the rotational position sensor.
  5. 【請求項5】 前記第1センサは、焦電センサ、又は、 Wherein said first sensor is a pyroelectric sensor, or,
    音による方向認識を行うセンサであることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の人検出装置。 Human detection apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a sensor for direction recognition by sound.
  6. 【請求項6】 前記第1センサを複数個使用し、その検出状態によって、前記第2センサが回転する範囲を設定するようにしたことを特徴とする請求項2に人検出装置。 6. A plurality using the first sensor, its the detection state, the human detection device according to claim 2, wherein the second sensor is characterized in that so as to set the range of rotation.
  7. 【請求項7】 前記第1センサを複数個用いる場合において、前記各センサの検出時間を積算し、ある時点において最も積算値の大きいセンサの方向に人がいると判断し、前記第2センサの回転方向を設定するようにしたことを特徴とする請求項6に記載の人検出装置。 7. The case of using a plurality of said first sensor, said integrating the detection time of each sensor, determining that there is a person in the direction of the large sensor most integrated value at some point, the second sensor human detection apparatus according to claim 6, characterized in that so as to set the rotation direction.
  8. 【請求項8】 前記第2センサは、赤外線距離センサ、 Wherein said second sensor is an infrared distance sensor,
    ソナー、又は、画像認識の可能なセンサであることを特徴とする請求項1乃至7の何れか一つに記載の人検出装置。 Sonar, or human detection apparatus according to any one of claims 1 to 7, characterized in that a sensor capable of image recognition.
  9. 【請求項9】 前記第2センサとして測距センサを使用し、回転動作の範囲内で最も検出距離の短かった方向に人がいると判断するようにしたことを特徴とする請求項2に記載の人検出装置。 9. Using the distance measuring sensor as the second sensor, according to claim 2, characterized in that so as to determine that there are people in the shorter of the most detection distance within a range of rotational operation direction of human detection devices.
  10. 【請求項10】 装置自体が移動可能に構成され、前記第1センサによる検出待ちの時には静止状態にて検出を待つように構成されたことを特徴とする請求項1乃至9 10. A device itself is movable, claims 1 to 9 when the detection wait by the first sensor, characterized in that it is configured to wait for a detection at stationary state
    の何れか一つに記載の人検出装置。 Human detection apparatus according to any one of.
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