JP2002338138A - Yarn winder and retardation and stoppage controller - Google Patents
Yarn winder and retardation and stoppage controllerInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動ワインダなど
の糸条巻取機及び減速停止制御装置に関し、さらに詳し
くは該糸条巻取機に備えられた巻取ドラムの制御及び直
流ブラシレスモータの減速停止制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a yarn winding machine such as an automatic winder and a deceleration stop control device, and more particularly to a control of a winding drum provided in the yarn winding machine and a control of a DC brushless motor. It relates to deceleration stop control.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動ワインダは、給糸ボビンから解舒さ
れた糸をトラバースしながらボビンに巻き返し、コーン
状又はチーズ状のパッケージとするものである。この自
動ワインダでの糸をトラバースする手段としては、パッ
ケージと接触してこれを回転駆動させる綾振りドラムに
綾振り溝を形成したものなどが知られており、この綾振
りドラムの駆動用モータとして、効率アップ等を目的と
して、誘導モータに代わり直流ブラシレスモータを使用
することが試みられるようになった。2. Description of the Related Art In an automatic winder, a yarn unwound from a yarn supplying bobbin is wrapped around a bobbin while traversing to form a cone-shaped or cheese-shaped package. As a means for traversing the yarn in this automatic winder, one in which a traverse groove is formed in a traverse drum that contacts a package and rotationally drives it is known. Attempts have been made to use DC brushless motors instead of induction motors for the purpose of improving efficiency.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】かかる自動ワインダに
おいては、糸の巻取時に糸切れが発生すると巻き返しを
停止する。その際、7000〜8000rpm程度の高
速回転状態から急減速し、2〜3秒後に振動することな
く速度ゼロの状態で保持する必要がある。この急停止後
に、中継パイプにより給糸ボビン側の糸端を吸引・捕捉
して糸継ぎ装置に導入し、サクションマウスによりパッ
ケージ側の糸端を吸引・捕捉して糸継ぎ装置に導入し
て、糸継ぎ装置により糸継ぎを行う。この糸継ぎの準備
工程として、巻取ドラムを逆転させてパッケージから糸
を送り出しながら糸継ぎ装置まで糸が引き出される。こ
の際、巻取ドラムが所定量だけ逆転した後、所定時間後
には確実に速度ゼロの状態に保持する必要がある。この
糸継ぎの際に、糸継ぎ装置で糸がニップされた状態で綾
振りドラムが振動すると、該糸が引っ張られたり緩んだ
りして糸切れ等が生じ確実な糸継ぎ処理が行えないこと
から、綾振りドラムを確実に減速停止させる必要があ
る。In such an automatic winder, when a yarn break occurs during winding of the yarn, rewinding is stopped. At that time, it is necessary to rapidly decelerate from a high-speed rotation state of about 7000 to 8000 rpm and maintain the state of zero speed without vibration after a few seconds. After this sudden stop, the relay pipe suctions and catches the yarn end on the yarn supplying bobbin side and introduces it into the piecing device.The suction mouth sucks and captures the yarn end on the package side and introduces it into the piecing device. The piecing device performs piecing. As a preparation process of the piecing, the yarn is pulled out to the piecing device while the winding drum is rotated in reverse to feed the yarn out of the package. At this time, after the winding drum reverses by a predetermined amount, it is necessary to surely maintain the speed at zero after a predetermined time. If the traverse drum vibrates while the yarn is being nipped by the piecing device at the time of this piecing, the yarn is pulled or loosened, and the yarn breaks or the like, so that the reliable piecing process cannot be performed. It is necessary to surely decelerate and stop the traverse drum.
【0004】このため、直流ブラシレスモータにロータ
位置検出用として備えられている磁気センサを利用し、
その磁気センサによるパルス信号(4極の場合、2パル
ス/1回転)を基に直流ブラシレスモータの回転速度を
算出し、算出された回転速度を用いてフィードバック制
御を行い、綾振りドラムを減速停止させることが試みら
れていた。For this reason, a DC brushless motor uses a magnetic sensor provided for detecting a rotor position.
The rotation speed of the DC brushless motor is calculated based on the pulse signal (2 pulses / 1 rotation in the case of 4 poles) from the magnetic sensor, feedback control is performed using the calculated rotation speed, and the traverse drum is decelerated and stopped. It was being attempted to make it happen.
【0005】しかしながら、直流ブラシレスモータの回
転速度が低速であるときには磁気センサから発生するパ
ルスの数が少なく、このため、低速領域では直流ブラシ
レスモータの正確な回転速度を検出することができな
い。この結果、綾振りドラムを正確に設定速度に従って
減速させ、綾振りドラムを確実に停止させることが困難
であるという問題があった。[0005] However, when the rotation speed of the DC brushless motor is low, the number of pulses generated from the magnetic sensor is small. Therefore, it is impossible to accurately detect the rotation speed of the DC brushless motor in a low speed region. As a result, there is a problem that it is difficult to accurately decelerate the traverse drum according to the set speed and to stop the traverse drum reliably.
【0006】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、綾振りドラムなどの巻取ドラムを正確に設定速度
に従って減速させ、巻取ドラムを停止させることができ
る糸条巻取機を提供することを目的とする。また、直流
ブラシレスモータのロータの回転を確実に停止させるこ
とができる直流ブラシレスモータの減速停止制御装置を
提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and provides a yarn winding machine capable of decelerating a winding drum such as a traverse drum accurately according to a set speed and stopping the winding drum. The purpose is to do. It is another object of the present invention to provide a DC brushless motor deceleration stop control device capable of reliably stopping the rotation of the rotor of the DC brushless motor.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1の糸条
巻取機は、巻取ドラムと、ロータ、ステータコイル、及
びロータ位置検出用の磁気センサを有し、前記巻取ドラ
ムを回転させる直流ブラシレスモータと、前記磁気セン
サとは別に設けられ、巻取ドラムの回転速度に応じた周
波数のドラムパルスを検出し該巻取ドラムの回転速度を
算出する回転速度算出手段と、前記回転速度算出手段の
算出結果と予め設定された速度設定値を基に前記直流ブ
ラシレスモータの励磁を制御して前記巻取ドラムの速度
制御を行う回転速度制御手段とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a yarn winding machine including a winding drum, a rotor, a stator coil, and a magnetic sensor for detecting a rotor position. A DC brushless motor for rotating, a rotation speed calculating means provided separately from the magnetic sensor, detecting a drum pulse having a frequency corresponding to the rotation speed of the winding drum, and calculating the rotation speed of the winding drum; A rotation speed control unit that controls the excitation of the DC brushless motor based on the calculation result of the speed calculation unit and a preset speed setting value to control the speed of the winding drum.
【0008】この構成により、巻取ドラム1回転当たり
のパルス数が磁気センサによるパルスの数より多いドラ
ムパルスを利用して巻取ドラムの回転速度を算出し、算
出された巻取ドラムの回転速度を基に直流ブラシレスモ
ータの励磁を制御し、これにより巻取ドラムの回転速度
を制御するため、正確に速度設定値に従って巻取ドラム
の減速を行うことができる。ここで、ドラムパルスは、
1回転で数十パルス以上のもの、例えば60パルス/1
回転のものを用いる。通常、糸条巻取機には巻き上げ長
の検出のために、ドラムパルスが用いられているため、
このドラムパルスを流用することができる。また、定常
巻取中に、このドラムパルスを利用して算出した回転速
度に基づいて、綾振りドラムの回転速度を周期的に加減
速するディスターブ制御も行われる。この構成により、
自動ワインダでは、巻取ドラムを回転する直流ブラシレ
スモータを7000〜8000rpmから2〜3秒で停
止させることが可能になる。With this configuration, the rotation speed of the winding drum is calculated by using a drum pulse in which the number of pulses per rotation of the winding drum is larger than the number of pulses by the magnetic sensor, and the calculated rotation speed of the winding drum is calculated. The excitation of the DC brushless motor is controlled on the basis of the above, thereby controlling the rotation speed of the winding drum. Therefore, the winding drum can be decelerated accurately according to the set speed value. Where the drum pulse is
More than several tens of pulses per revolution, for example, 60 pulses / 1
Use a rotating one. Usually, a drum pulse is used in a yarn winding machine to detect a winding length.
This drum pulse can be used. Further, during steady winding, disturbance control for periodically accelerating and decelerating the rotation speed of the traverse drum based on the rotation speed calculated using the drum pulse is also performed. With this configuration,
In an automatic winder, a DC brushless motor that rotates a winding drum can be stopped from 7000 to 8000 rpm in a few seconds.
【0009】請求項2の糸条巻取機は、請求項1におい
て、前記回転速度算出手段による算出結果を基に、減速
中にある前記巻取ドラムの回転速度が予め設定されたブ
レーキ開始速度に達したか否かを判定する回転速度判定
手段を備え、前記回転速度制御手段は、前記回転速度判
定手段により前記巻取ドラムの回転速度が前記ブレーキ
開始速度に達したと判定された場合に三相チョッピング
により前記直流ブラシレスモータの前記ステータコイル
に流れる電流の向きを交互に切り替えるブレーキ制御を
行うブレーキ制御手段を備えたことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the rotation speed of the winding drum during deceleration is set to a predetermined brake start speed based on a calculation result by the rotation speed calculation means. Rotation speed determination means for determining whether or not the rotation speed of the winding drum has reached the brake start speed by the rotation speed determination means. Brake control means for performing brake control for alternately switching the direction of a current flowing through the stator coil of the DC brushless motor by three-phase chopping is provided.
【0010】この構成により、回転速度判定手段が減速
中にブレーキ開始速度に達したことを判定し、ブレーキ
制御手段が直流ブラシレスモータのステータコイルに流
れる電流を三相チョッピングにより制御しているため、
巻取ドラムを略停止させることが可能となる。特に、巻
取ドラムの回転負荷が少ないことから、例えば100r
pm以下の低速になると、下アーム全ONや、U+チョ
ッピング、V-ON、W -ONという通常の短絡制御によ
るブレーキではハンチングして正確に停止しないが、電
流の向きを交互に切り替えるブレーキは有効に作用す
る。With this configuration, the rotational speed determining means is decelerated.
It is determined that the brake start speed has been reached during
Control means flows to the stator coil of the DC brushless motor.
Current is controlled by three-phase chopping,
The winding drum can be substantially stopped. In particular, winding
Since the rotating load of the take-up drum is small, for example, 100 r
When the speed is lower than pm,+Cho
Ping, V-ON, W -With the normal short-circuit control of ON
Hunting does not stop accurately,
Brake that alternates flow direction works effectively
You.
【0011】請求項3の糸条巻取機は、請求項2におい
て、前記ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ制御を開始
した後、予め設定された所定時間が経過すると、前記直
流ブラシレスモータに対する励磁を解除することを特徴
とする。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the brake control means activates the excitation of the DC brushless motor when a predetermined time has elapsed after the start of the brake control. It is characterized by being released.
【0012】この構成により、巻取ドラムの振動の継続
を防ぐことができ、巻取ドラムを停止させることができ
る。三相チョッピングを利用したブレーキでは、停止時
に振動が生じる恐れがあるが、ブレーキ制御を開始した
後、予め設定された停止時間(例えば0.5秒)で、励
磁を外して完全に停止させる。With this configuration, it is possible to prevent the winding drum from continuing to vibrate, and to stop the winding drum. In a brake using three-phase chopping, vibration may occur at the time of stoppage. However, after the brake control is started, excitation is removed and completely stopped after a preset stop time (for example, 0.5 seconds).
【0013】請求項4の糸条巻取機は、請求項2におい
て、前記ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ制御を開始
した後、前記磁気センサによる検出パルスの周期が予め
設定された所定時間を超えると、前記直流ブラシレスモ
ータに対する励磁を解除することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect, after the brake control means starts the brake control, a cycle of a pulse detected by the magnetic sensor exceeds a predetermined time. And the excitation of the DC brushless motor is released.
【0014】この構成により、巻取ドラムの振動の継続
を防ぐことができ、巻取ドラムを停止させることができ
る。According to this configuration, the continuation of the vibration of the winding drum can be prevented, and the winding drum can be stopped.
【0015】請求項5の減速停止制御装置は、ロータ、
ステータコイル及びロータ位置検出用の磁気センサを有
する直流ブラシレスモータと、前記直流ブラシレスモー
タの前記ロータの回転速度を算出する回転速度算出手段
と、前記回転速度算出手段による算出結果を基に、減速
中にある前記直流ブラシレスモータの前記ロータの回転
速度が予め設定されたブレーキ開始速度に達したか否か
を判定する回転速度判定手段と、前記回転速度算出手段
の算出結果と予め設定された速度設定値を基に前記直流
ブラシレスモータの励磁を制御して前記ロータの速度制
御を行う回転制御手段と、を備え、前記回転制御手段
は、前記回転速度判定手段により前記ロータの回転速度
が前記ブレーキ開始速度に達したと判定された場合に三
相チョッピングにより前記直流ブラシレスモータの前記
ステータコイルに流れる電流の向きを交互に切り替える
ブレーキ制御を行うブレーキ制御手段を備えたことを特
徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a deceleration stop control device comprising: a rotor;
A DC brushless motor having a stator coil and a magnetic sensor for detecting a rotor position; a rotation speed calculation unit for calculating a rotation speed of the rotor of the DC brushless motor; and a deceleration based on a calculation result by the rotation speed calculation unit. A rotation speed determination unit that determines whether the rotation speed of the rotor of the DC brushless motor has reached a preset brake start speed; and a calculation result of the rotation speed calculation unit and a preset speed setting. Rotation control means for controlling the excitation of the DC brushless motor on the basis of the value to control the speed of the rotor. When it is determined that the speed has been reached, the current flows through the stator coil of the DC brushless motor by three-phase chopping. Characterized by comprising a brake control means for performing brake control for switching alternately the direction of the current that.
【0016】この構成により、ロータの減速中にロータ
の回転速度がブレーキ開始速度にまで減速した後、直流
ブラシレスモータのステータコイルに流れる電流の向き
を三相チョッピングにより制御しているため、巻取ドラ
ムを略停止させることが可能となる。With this configuration, after the rotation speed of the rotor is reduced to the brake start speed during the deceleration of the rotor, the direction of the current flowing through the stator coil of the DC brushless motor is controlled by three-phase chopping. It is possible to substantially stop the drum.
【0017】請求項6の減速停止制御装置は、請求項5
において、前記回転速度算出手段は、前記回転速度判定
手段による前記判定に用いられる前記ロータの回転速度
を、前記ロータの回転速度に応じた周波数のパルスの一
つのパルス間の時間間隔に基づいて、算出することを特
徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a deceleration stop control apparatus according to the fifth aspect.
In the rotation speed calculation means, the rotation speed of the rotor used for the determination by the rotation speed determination means, based on the time interval between one pulse of the frequency of the pulse according to the rotation speed of the rotor, It is characterized in that it is calculated.
【0018】この構成により、ロータの回転速度に応じ
た周波数のパルスの一つのパルス間の時間間隔に基づい
て算出したロータの回転速度を利用してブレーキ制御を
開始するタイミングを決定しているため、複数の時間間
隔に基づいて算出したロータの回転速度(平均値)を利
用してブレーキ制御を開始するタイミングを決定した場
合に生じていた開始タイミングのばらつきがなくなり、
ロータの回転を所定時間内に略正確に停止させることが
できる。According to this configuration, the timing at which the brake control is started is determined by using the rotation speed of the rotor calculated based on the time interval between one pulse of the frequency corresponding to the rotation speed of the rotor. The variation in the start timing that occurs when the timing for starting the brake control is determined using the rotation speed (average value) of the rotor calculated based on the plurality of time intervals is eliminated,
The rotation of the rotor can be stopped almost exactly within a predetermined time.
【0019】請求項7の減速停止制御装置は、請求項5
または請求項6において、前記三相チョッピングの各相
のデューティ比を固定値とすることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a deceleration stop control apparatus according to the fifth aspect.
Alternatively, in claim 6, the duty ratio of each phase of the three-phase chopping is set to a fixed value.
【0020】例えばデューティ比の固定値として略50
%を用いた場合、三相の各相のオン状態とオフ状態の釣
り合いが取れ、ロータの振動を抑え、ロータを必要な時
間内に確実に完全停止させることができる。For example, as a fixed value of the duty ratio, approximately 50
When% is used, the on-state and the off-state of each of the three phases are balanced, the vibration of the rotor is suppressed, and the rotor can be completely stopped reliably within a required time.
【0021】[0021]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態における糸条巻
取機としての自動ワインダについて図1〜図3を参照し
て説明する。図1は、自動ワインダのユニットの機器構
成を示す正面図であり、図2は、自動ワインダのユニッ
トの制御回路の機能構成を示す機能ブロック図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An automatic winder as a yarn winding machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a front view showing a device configuration of an automatic winder unit, and FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of a control circuit of the automatic winder unit.
【0022】図1に示す自動ワインダのユニット1は、
1又は多数の給糸ボビンEから解舒される糸Yをトラバ
ースしながらボビンBfに巻き返して、定長巻きでコー
ン状のパッケージPとするものである。このような自動
ワインダのユニット1が複数並設されて1台の自動ワイ
ンダが構成されている。The unit 1 of the automatic winder shown in FIG.
The yarn Y unwound from one or many yarn supplying bobbins E is wrapped around the bobbin Bf while being traversed to form a cone-shaped package P with fixed length winding. A plurality of such automatic winder units 1 are arranged in parallel to constitute one automatic winder.
【0023】この自動ワインダのユニット1は、ボビン
Bfを把持するクレードル2と、糸Yをトラバースする
綾振りドラム3とを備えている。クレードル2は、綾振
りドラム3に向けて又はその逆に旋回し、それによって
ボビンBf(パッケージP)が綾振りドラム3に接触、
離反される。綾振りドラム3は、サイドフレーム4上に
設けられ、その表面には、糸Yをトラバースさせる螺旋
状の綾振り溝3aが形成されている。綾振りドラム3は
直流ブラシレスモータ30により回転駆動される。即
ち、綾降りドラム3の回転により、糸Yは綾振り溝3a
に係合しながらパッケージPの軸方向に往復動させられ
る。The unit 1 of the automatic winder includes a cradle 2 for holding the bobbin Bf, and a traverse drum 3 for traversing the yarn Y. The cradle 2 pivots toward the traverse drum 3 or vice versa, whereby the bobbin Bf (package P) comes into contact with the traverse drum 3,
Be separated. The traverse drum 3 is provided on the side frame 4 and has a spiral traverse groove 3a for traversing the yarn Y on its surface. The traverse drum 3 is driven to rotate by a DC brushless motor 30. That is, the rotation of the traverse down drum 3 causes the yarn Y to traverse the traverse groove 3a.
And the package P is reciprocated in the axial direction of the package P.
【0024】綾振りドラム3の回転速度は、回転検出器
3bで発生したドラムパルスが後述する制御回路11に
入力されることで検出される。ドラムパルスは、綾振り
ドラム3の回転速度に応じた周波数のパルス信号であ
る。この綾振りドラム3は、糸Yの巻取中には摩擦接触
によりパッケージPを回転させる。この綾振りドラム3
はカップリングを介して直流ブラシレスモータ30に連
結されるか、プーリとベルトを介して直流ブラシレスモ
ータ30に接続される。また、綾振りドラム3の駆動軸
と直流ブラシレスモータ30の駆動軸とを共通にし、直
流ブラシレスモータ30を綾振りドラム3に直結するよ
うにしてもよい。The rotation speed of the traverse drum 3 is detected by inputting a drum pulse generated by a rotation detector 3b to a control circuit 11 described later. The drum pulse is a pulse signal having a frequency corresponding to the rotation speed of the traverse drum 3. The traverse drum 3 rotates the package P by frictional contact during winding of the yarn Y. This traverse drum 3
Is connected to the DC brushless motor 30 via a coupling, or connected to the DC brushless motor 30 via a pulley and a belt. Further, the drive shaft of the traverse drum 3 and the drive shaft of the DC brushless motor 30 may be shared, and the DC brushless motor 30 may be directly connected to the traverse drum 3.
【0025】この自動ワインダのユニット1には、給糸
ボビンEと綾振りドラム3との間の糸走行経路中に給糸
ボビンE側から、テンサ5(テンション付与装置)、ス
ラブキャッチャ6(糸太さ検出器)、及び糸継ぎ装置7
が配置されている。テンサ5は、走行する糸Yに対して
所定の張力を与えるものである。スラブキャッチャ6
は、糸Yの太さ欠陥を検出するためのもので、糸Yを切
断する機能を備えている。このスラブキャッチャ6の上
方には、トラバース支点となる綾振り支点ガイド8が設
けられている。糸継ぎ装置7は、巻き返し中の糸切れ発
生時にパッケージP側の糸端と給糸ボビンE側の糸端と
を糸継ぎするものである。9はサイドフレーム4に軸支
された下糸案内手段としての中継パイプ、10はサイド
フレーム4に軸支された上糸案内手段としてのサクショ
ンマウスである。中継パイプ9は、糸切れ後に、給糸ボ
ビンE側の糸端を吸引・捕捉して糸継ぎ装置7に導入す
るものである。サクションマウス10は、糸切れ後に、
パッケージP側の糸端を吸引・捕捉して糸継ぎ装置7に
導入するものである。なお、スラブキャッチャ6と糸継
ぎ装置7との位置を入れ換えて、スラブキャッチャ6が
糸継ぎ装置7の下流(上方)側に配置されるようにして
もよい。The unit 1 of the automatic winder includes a tensor 5 (tension applying device), a slab catcher 6 (a yarn) in a yarn traveling path between the yarn supplying bobbin E and the traverse drum 3 from the yarn supplying bobbin E side. Thickness detector) and piecing device 7
Is arranged. The tensor 5 applies a predetermined tension to the traveling yarn Y. Slab Catcher 6
Is for detecting a thickness defect of the yarn Y, and has a function of cutting the yarn Y. Above the slab catcher 6, a traverse fulcrum guide 8 serving as a traverse fulcrum is provided. The yarn splicing device 7 splices a yarn end on the package P side and a yarn end on the yarn supplying bobbin E when a yarn break occurs during rewinding. Reference numeral 9 denotes a relay pipe supported by the side frame 4 as lower thread guide means, and reference numeral 10 denotes a suction mouth supported by the side frame 4 as upper thread guide means. The relay pipe 9 sucks and catches the yarn end on the yarn supplying bobbin E side after the yarn breakage, and introduces the yarn end into the yarn joining device 7. The suction mouse 10, after the thread breaks,
The yarn end on the package P side is suctioned and caught and introduced into the piecing apparatus 7. Note that the positions of the slab catcher 6 and the piecing device 7 may be interchanged so that the slab catcher 6 is disposed downstream (upper) of the piecing device 7.
【0026】糸継ぎ時には、サクションマウス10(上
糸案内手段)をパッケージPに接近させた状態で綾振り
ドラム3(巻取ドラム)を逆転させることにより、パッ
ケージPの糸をサクションマウス10(上糸案内手段)
に捕捉し、その後、サクションマウス10(上糸案内手
段)を移動(旋回)させて糸継ぎ装置7まで糸を引き出
す。同時に、給糸ボビンEの糸を中継パイプ9(下糸案
内手段)に捕捉し、中継パイプ9(下糸案内手段)を移
動(旋回)させて糸継ぎ装置7まで糸を引き出す。その
後、糸継ぎ装置7において、上糸と下糸とを旋回空気流
を用いて糸継ぎする。具体的には、綾振りドラム3(巻
取ドラム)の逆転量が所定量に達すると、その逆転を停
止すると略同時に引き出した糸を糸継ぎ装置7内で把持
し、旋回空気流を噴射して糸継ぎを行う。At the time of piecing, the traversing drum 3 (winding drum) is reversed in a state where the suction mouth 10 (upper thread guide means) is close to the package P, so that the yarn of the package P is transferred to the suction mouth 10 (upper thread). Thread guide means)
After that, the suction mouth 10 (upper thread guide means) is moved (turned) to draw out the thread to the splicing device 7. At the same time, the yarn of the yarn supplying bobbin E is captured by the relay pipe 9 (lower yarn guide means), and the relay pipe 9 (lower yarn guide means) is moved (turned) to pull out the yarn to the yarn joining device 7. Thereafter, in the piecing device 7, the upper thread and the lower thread are spliced using the swirling airflow. Specifically, when the amount of reverse rotation of the traverse drum 3 (winding drum) reaches a predetermined amount, when the reverse rotation is stopped, the drawn yarn is held substantially simultaneously in the piecing device 7 and the swirling air flow is injected. Perform the piecing.
【0027】図2により、制御回路11による直流ブラ
シレスモータ30の速度制御の構成を説明する。直流ブ
ラシレスモータ30はパワー回路Aに接続されており、
そのパワー回路Aに制御回路11が接続される。Referring to FIG. 2, the configuration of the speed control of the DC brushless motor 30 by the control circuit 11 will be described. DC brushless motor 30 is connected to power circuit A,
The control circuit 11 is connected to the power circuit A.
【0028】直流ブラシレスモータ30は、永久磁石よ
り成るロータ(回転子)30aと、ステータコイル(固
定子)30bと、ロータの位置検出用の磁気センサ(ホ
ールセンサ又はホールIC)30cと、速度制御用の回
転検出器3bとを備えている。パワー回路Aは、図3に
示すように、三相ブリッジ接続された複数のトランジス
タ31〜36(スイッチング素子)で構成されている。
なお、これらのトランジスタ31〜36には、図示は省
略しているが、還流用のダイオードがそれぞれ逆並列に
接続されている。The DC brushless motor 30 includes a rotor (rotor) 30a composed of a permanent magnet, a stator coil (stator) 30b, a magnetic sensor (Hall sensor or Hall IC) 30c for detecting the position of the rotor, and a speed control. And a rotation detector 3b. As shown in FIG. 3, the power circuit A includes a plurality of transistors 31 to 36 (switching elements) connected in a three-phase bridge.
Although not shown, a reflux diode is connected to each of the transistors 31 to 36 in anti-parallel.
【0029】磁気センサ30cは、波形切り替えのタイ
ミングを検出するためのものであり、直流ブラシレスモ
ータ30の回転中は、ロータ30aの回転速度に応じた
周波数のパルス信号(ホール検出信号)を出力する。4
極の直流ブラシレスモータ30の場合、一回転で2パル
スを出力する。制御回路11は、磁気センサ30cによ
るパルス信号に基づいてパワー回路Aに対する駆動信号
を切り替えることにより、ステータコイル30bの通電
相の切り替え制御(波形切り替え)を行う。The magnetic sensor 30c is for detecting the timing of waveform switching, and outputs a pulse signal (hole detection signal) having a frequency corresponding to the rotation speed of the rotor 30a while the DC brushless motor 30 is rotating. . 4
In the case of the pole DC brushless motor 30, two pulses are output in one rotation. The control circuit 11 performs switching control (waveform switching) of the energized phase of the stator coil 30b by switching a drive signal for the power circuit A based on a pulse signal from the magnetic sensor 30c.
【0030】回転検出器3bは、綾振りドラム3又は直
流ブラシレスモータ30のロータ30aの回転軸に設け
られた磁気式又は光学式のロータリエンコーダであり、
回転軸の一回転で数十パルス以上例えば60パルスを発
生させ、後述する制御回路11の回転速度算出部21に
出力する。The rotation detector 3b is a magnetic or optical rotary encoder provided on the rotation shaft of the traverse drum 3 or the rotor 30a of the DC brushless motor 30,
One rotation of the rotation shaft generates several tens or more pulses, for example, 60 pulses, and outputs the generated pulses to a rotation speed calculation unit 21 of the control circuit 11 described later.
【0031】制御回路11は、速度設定値aに基づき、
直流ブラシレスモータ30の回転制御を行うものであ
り、直流ブラシレスモータ30に供給する電力(トル
ク)を調整するためにデューティ比を調整する。すなわ
ち、制御回路11は、トランジスタ31〜36をPWM
通電することにより、直流ブラシレスモータ30の回転
速度制御を行う。The control circuit 11 calculates the speed
It controls the rotation of the DC brushless motor 30 and adjusts the duty ratio to adjust the power (torque) supplied to the DC brushless motor 30. That is, the control circuit 11 sets the transistors 31 to 36 to PWM.
The rotation speed of the DC brushless motor 30 is controlled by energization.
【0032】この制御回路11は、ユニットコントロー
ラとモータドライバとから構成されており、自動ワイン
ダのユニット1全体の作動を制御する制御装置内に設け
られており、図4に例示されるように、(1)スタート
時のディスターブを含む加速制御(t0〜t1)、
(2)定常巻取時のディスターブを含む定速制御(t1
〜t2)、(3)糸切れ時等の減速制御(t2〜t3〜
t4)を行う。The control circuit 11 comprises a unit controller and a motor driver and is provided in a control device for controlling the operation of the entire unit 1 of the automatic winder. As shown in FIG. (1) Acceleration control including disturb at start (t0 to t1),
(2) Constant speed control including disturbance during steady winding (t1
~ T2), (3) Deceleration control at the time of thread breakage (t2 ~ t3 ~
Perform t4).
【0033】この制御回路11は、ディスターブ設定部
23と、速度比較器(回転速度制御手段)26と、PI
D制御部27と、デューティ比算出部(ブレーキ制御手
段)28と、回転速度算出部(回転速度算出手段)21
と、回転速度判定部(回転速度判定手段)22とから構
成される。尚、以下に説明するような制御回路11が備
える各機能は、主としてCPU等の中央演算装置により
実現される。The control circuit 11 includes a disturbance setting unit 23, a speed comparator (rotation speed control means) 26, a PI
D control unit 27, duty ratio calculation unit (brake control unit) 28, rotation speed calculation unit (rotation speed calculation unit) 21
And a rotation speed determination unit (rotation speed determination unit) 22. Each function of the control circuit 11 described below is mainly realized by a central processing unit such as a CPU.
【0034】ディスターブ設定部23は、制御回路11
に対する速度設定値aに基づいて上下数パーセントのデ
ィスターブ(変動)を含む速度設定値a'を形成する。
回転速度算出部21は、回転検出器3bの検出信号に基
づいてドラムパルス間の時間間隔を複数回(例えば10
回)計測し、その時間間隔に基づいて直流ブラシレスモ
ータ30の回転速度(平均値)を算出し、回転速度信号
bを出力する。さらに、回転速度算出部21は、回転検
出器3bの検出信号に基づいてドラムパルス間の時間間
隔を1回計測し、その1回の時間間隔に基づいて直流ブ
ラシレスモータ30の回転速度を算出し、回転速度信号
b’を出力する。速度比較器26は、速度設定値a'と
回転速度信号bとの偏差量を算出し、偏差量信号cを出
力する。PID制御部27及びデューティ比算出部28
は、偏差量信号cに基づいてPID演算を行ってデュー
ティ比を算出する。また、デューティ比算出部28には
磁気センサ30cが接続されている。デューティ比算出
部28は、算出したデューティ比となり、且つ、磁気セ
ンサ30cの検出信号に同期したタイミングで切り替わ
る駆動信号d(PWM波形信号)を出力する。制御回路
11はパワー回路A(パワーモジュール)を介してモー
タ30に接続されており、パワー回路Aは、駆動信号d
によりスイッチング素子が切り替えられる。この切り替
えにより、モータ30のステータコイル30bに対する
電流が切り替えられる。以上のようにして、制御回路1
1により、直流ブラシレスモータ30(綾振りドラム
3)の速度フィードバックが行われる。The disturb setting section 23 controls the control circuit 11
The speed setting value a 'including the disturbance (variation) of several percent above and below is formed on the basis of the speed setting value a with respect to.
The rotation speed calculation unit 21 sets the time interval between the drum pulses a plurality of times (for example, 10 times) based on the detection signal of the rotation detector 3b.
Times), the rotation speed (average value) of the DC brushless motor 30 is calculated based on the time interval, and the rotation speed signal b is output. Further, the rotation speed calculation unit 21 measures the time interval between the drum pulses once based on the detection signal of the rotation detector 3b, and calculates the rotation speed of the DC brushless motor 30 based on the one time interval. , And outputs a rotation speed signal b ′. The speed comparator 26 calculates the difference between the speed set value a 'and the rotation speed signal b, and outputs a difference signal c. PID control unit 27 and duty ratio calculation unit 28
Calculates a duty ratio by performing a PID calculation based on the deviation amount signal c. Further, a magnetic sensor 30c is connected to the duty ratio calculator 28. The duty ratio calculation unit 28 outputs a drive signal d (PWM waveform signal) which becomes the calculated duty ratio and switches at a timing synchronized with the detection signal of the magnetic sensor 30c. The control circuit 11 is connected to the motor 30 via a power circuit A (power module).
Switches the switching element. By this switching, the current to the stator coil 30b of the motor 30 is switched. As described above, the control circuit 1
1, the speed feedback of the DC brushless motor 30 (traverse drum 3) is performed.
【0035】図4において、スタート時に例えばt0〜
t1まで5秒で回転数r1(7000rpm)まで加速
する場合、上述した速度フィードバック制御により周期
的に速度を加減速(ディスターブ)させながら設定時間
(5秒)内に所定速度(7000rpm)まで立ち上げ
る。平均速度を回転数r1に維持する定常巻取時(t1
〜t2)においても、回転数を周期的に加減速させるデ
ィスターブ制御が行われる。In FIG. 4, at the start, for example, t0
When accelerating to the rotation speed r1 (7000 rpm) in 5 seconds up to t1, the speed is raised to a predetermined speed (7000 rpm) within a set time (5 seconds) while periodically accelerating or decelerating (disturbing) the speed by the above-described speed feedback control. . At the time of steady winding in which the average speed is maintained at the rotation speed r1 (t1
Also in ~ t2), disturbance control for periodically accelerating / decelerating the rotational speed is performed.
【0036】制御回路11は、スラブキャッチャ6によ
り糸欠陥を検出して糸切断を行った際、或いは、パッケ
ージPの巻取量が満巻量に達して糸切断を行った際に
は、直流ブラシレスモータ30を定常回転数r1から設
定パターンに従って減速制御する。制御回路11は、モ
ータ30の減速中(t2〜t4)において、綾振りドラ
ム3の回転速度が予め設定された所定のブレーキ開始用
設定回転速度r2(以下、ブレーキ開始速度という。)
に達するまで、回転検出器3bのドラムパルスに基づい
て綾振りドラム3の回転速度を検出しつつ速度フィード
バック制御を行う。When the slab catcher 6 detects a yarn defect and cuts the yarn, or when the winding amount of the package P reaches the full winding amount and cuts the yarn, the control circuit 11 controls the direct current. The deceleration control of the brushless motor 30 is performed from the steady rotational speed r1 according to the set pattern. During the deceleration of the motor 30 (t2 to t4), the control circuit 11 sets a predetermined brake start rotation speed r2 (hereinafter referred to as a brake start speed) in which the rotation speed of the traverse drum 3 is set in advance.
, The speed feedback control is performed while detecting the rotation speed of the traverse drum 3 based on the drum pulse of the rotation detector 3b.
【0037】そして、制御回路11は、綾振りドラム3
の回転速度が例えば100rpmとされるブレーキ開始
速度r2に達すると、三相チョッピング(図5参照)に
より直流ブラシレスモータ30のステータコイル30b
に流れる電流の流れる向きをキャリア周期(例えば50
μs)に同期させて交互に切り替えるブレーキ制御を行
う。このようなブレーキ制御を開始してから、予め設定
された所定の時間(以下、停止時間という。)経過後
に、直流ブラシレスモータ30に対する励磁を解除し、
綾振りドラム3の減速停止制御が終了される。The control circuit 11 controls the traverse drum 3
When the rotation speed of the DC brushless motor 30 reaches a brake start speed r2 of, for example, 100 rpm, the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 is subjected to three-phase chopping (see FIG. 5).
The direction in which the current flowing through the
μs), and performs brake control for alternately switching. After a predetermined time (hereinafter referred to as a stop time) elapses after starting such a brake control, the excitation of the DC brushless motor 30 is released,
The deceleration stop control of the traverse drum 3 is ended.
【0038】直流ブラシレスモータ30の減速期間(t
2〜t3)は、上述した速度フィードバック制御によ
り、設定速度パターンとなるように減速制御が行われ
る。回転速度算出部21からの回転速度信号b’を受け
た回転速度判定部22は、回転速度信号b’に基づいて
回転速度がブレーキ開始速度r2に達したか否かを検出
する。ブレーキ開始速度r2に達したことを検出する
と、デューティ比算出部28にブレーキ開始信号fを出
力する。デューティ比算出部28は、ブレーキ開始信号
fを入力すると、パワー回路Aに三相チョッピングによ
り直流ブラシレスモータ30のステータコイル30bに
流れる電流の向きを所定周期毎に切り替えるための駆動
信号dを出力する。デューティ比算出部28は、磁気セ
ンサ30cからの検出信号即ちロータ30aの位置は無
視し、キャリア周期に同期して、三相チョッピングによ
り直流ブラシレスモータ30のステータコイル30bに
流れる電流の向きを切り替えるブレーキ制御を行う。デ
ューティ比算出部28は、予め設定された停止時間の間
継続してこのブレーキ制御を行い、停止時間が経過する
と、パワー回路Aに対する駆動信号dの出力を停止す
る。The deceleration period (t) of the DC brushless motor 30
From 2 to t3), deceleration control is performed by the above-described speed feedback control so that the set speed pattern is obtained. The rotation speed determination unit 22 that has received the rotation speed signal b ′ from the rotation speed calculation unit 21 detects whether the rotation speed has reached the brake start speed r2 based on the rotation speed signal b ′. When it is detected that the brake start speed r2 has been reached, a brake start signal f is output to the duty ratio calculator 28. Upon input of the brake start signal f, the duty ratio calculation unit 28 outputs a drive signal d for switching the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 to the power circuit A by three-phase chopping at predetermined intervals. . The duty ratio calculator 28 ignores the detection signal from the magnetic sensor 30c, that is, the position of the rotor 30a, and switches the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 by three-phase chopping in synchronization with the carrier cycle. Perform control. The duty ratio calculation unit 28 continuously performs the brake control during a preset stop time, and stops the output of the drive signal d to the power circuit A when the stop time elapses.
【0039】以下、ブレーキ制御時における直流ブラシ
レスモータ30のステータコイル30bに流れる電流の
向きの切り替えについて、図3及び図5を参照して説明
する。なお、図3及び図5は、直流ブラシレスモータ3
0のステータコイル30bに流れる電流の向きの切り替
え制御を説明するための説明図である。The switching of the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 during the brake control will be described below with reference to FIGS. 3 and 5 show the DC brushless motor 3.
FIG. 10 is an explanatory diagram for describing switching control of a direction of a current flowing through a zero stator coil 30b.
【0040】モータ巻線(ステータコイル30b)に接
続されるパワー回路Aは、スイッチング素子として複数
のトランジスタ31〜36を備えている。U相上アーム
(U +)のトランジスタ31、V相上アーム(V+)のト
ランジスタ32、W相上アーム(W+)のトランジスタ
33の各コレクタ同士が夫々接続されており、又U相下
アーム(U―)のトランジスタ34、V相下アーム(V
―)のトランジスタ35、W相下アーム(W―)のトラ
ンジスタ36の各エミッタ同士が夫々接続されている。
そして、各相毎に、正電圧側(上アーム側)のトランジ
スタと、負電圧側(下アーム側)のトランジスタとがそ
れぞれ直列に接続されている。Connected to the motor winding (stator coil 30b)
The connected power circuit A has a plurality of switching elements.
Transistors 31 to 36 are provided. U-phase upper arm
(U +), The V-phase upper arm (V+) No
Transistor 32, W-phase upper arm (W+) Transistor
33 collectors are connected to each other.
Arm (U-) transistor 34, V-phase lower arm (V
-) Transistor 35, W-phase lower arm (W-)
Each emitter of the transistor 36 is connected to each other.
Then, for each phase, the positive voltage side (upper arm side)
And the transistor on the negative voltage side (lower arm side)
Each is connected in series.
【0041】トランジスタ31のエミッタとトランジス
タ34のコレクタと直流ブラシレスモータ30のU端子
が接続されている。又、トランジスタ32のエミッタと
トランジスタ35のコレクタと直流ブラシレスモータ3
0のV端子が接続されている。更に、トランジスタ33
のエミッタとトランジスタ36のコレクタと直流ブラシ
レスモータ30のW端子が接続されている。The emitter of the transistor 31, the collector of the transistor 34, and the U terminal of the DC brushless motor 30 are connected. Further, the emitter of the transistor 32, the collector of the transistor 35, and the DC brushless motor 3
0 V terminal is connected. Further, the transistor 33
, The collector of the transistor 36, and the W terminal of the DC brushless motor 30 are connected.
【0042】ブレーキ制御においては、正電圧側(上ア
ーム側)及び負電圧側(下アーム側)のいずれか一方の
スイッチング素子の一個を通電状態(オン状態)にする
とともに、他方のスイッチング素子の2個を通電状態
(オン状態)にする第1スイッチングパターンと、第1
スイッチングパターンにおいて2個のスイッチング素子
が通電状態(オン状態)であった側(正電圧側又は負電
圧側)のスイッチング素子の1個を通電状態(オン状
態)にするとともに、第1スイッチングパターンにおい
てスイッチング素子の1個だけが通電状態(オン状態)
であった側(負電圧側又は正電圧側)のスイッチング素
子の2個を通電状態(オン状態)にする第2スイッチン
グパターンとが交互に切り替わる。このような三相チョ
ッピングにより、ステータコイル30bに流れる電流の
向きが交互に切り替わる。尚、モータ駆動中における通
電切り替え時には、各相の上アームトランジスタと下ア
ームトランジスタとが同時に通電状態(オン状態)にな
らないように制御される。In the brake control, one of the switching elements on either the positive voltage side (upper arm side) or the negative voltage side (lower arm side) is turned on (on) and the other switching element is turned on. A first switching pattern in which two switches are turned on (on);
In the switching pattern, one of the switching elements on the side (positive voltage side or negative voltage side) where the two switching elements were energized (on state) is energized (on state), and in the first switching pattern Only one switching element is energized (ON state)
And the second switching pattern in which two of the switching elements on the side (negative voltage side or positive voltage side) are turned on (on). The direction of the current flowing through the stator coil 30b is alternately switched by such three-phase chopping. At the time of energization switching during motor driving, control is performed so that the upper arm transistor and the lower arm transistor of each phase are not simultaneously energized (ON state).
【0043】図5に示すブレーキ制御の例では、時間T
1を第1スイッチングパターンに維持し、時間T2を第
2スイッチングパターンに維持する。トランジスタが通
電状態にある時間と非通電状態にある時間との比、すな
わちT1/(T1+T2)がデューティ比となる。ブレ
ーキ制御中は、各トランジスタの通電切り替えによるデ
ューティ比は固定値に維持される。その固定値を略50
%とすることにより、各相の通電状態と非通電状態との
釣り合いが取れ、直流ブラシレスモータ30を必要な時
間で揺れなく確実に停止させることができる。図5に示
す例では、第1スイッチングパターンにおいては、負電
圧側のトランジスタ34、35、36のうちの1個であ
るV相下アーム(V-)35が通電状態になるととも
に、正電圧側のトランジスタ31、32、33のうちの
2個であるU相上アーム(U+)31及びW相上アーム
(W+)33が通電状態になっている。第2スイッチン
グパターンにおいては、正電圧側のトランジスタ31、
32、33のうちの1個であるV相上アーム(V+)3
2が通電状態になるとともに、負電圧側のトランジスタ
34、35、36のうちの2個であるU相下アーム(U
-)34及びW相下アーム(W-)36が通電状態になっ
ている。ブレーキ制御においては、このような第1スイ
ッチングパターンと第2スイッチングパターンとの切り
替えがキャリア周期に同期して行われる。In the example of the brake control shown in FIG.
1 is maintained in the first switching pattern, and time T2 is maintained in the second switching pattern. The duty ratio is the ratio of the time during which the transistor is energized to the time during which the transistor is not energized, that is, T1 / (T1 + T2). During the brake control, the duty ratio by switching the energization of each transistor is maintained at a fixed value. The fixed value is approximately 50
By setting the percentage, the energized state and the non-energized state of each phase can be balanced, and the DC brushless motor 30 can be reliably stopped without shaking for a required time. In the example shown in FIG. 5, in the first switching pattern, the V-phase lower arm (V − ) 35, which is one of the transistors 34, 35, and 36 on the negative voltage side, is turned on, and , The U-phase upper arm (U + ) 31 and the W-phase upper arm (W + ) 33, which are two of the transistors 31, 32, and 33, are in a conductive state. In the second switching pattern, the positive voltage side transistor 31,
V-phase upper arm (V + ) 3 which is one of 32 and 33
2 is energized, and the U-phase lower arm (U) of two of the transistors 34, 35, 36 on the negative voltage side
− ) 34 and the W-phase lower arm (W − ) 36 are in the energized state. In the brake control, such switching between the first switching pattern and the second switching pattern is performed in synchronization with the carrier cycle.
【0044】なお、第1スイッチングパターンの場合に
は、ステータコイル30bには、U端子とW端子とから
V端子へ電流が流れ(図3中点線の矢印方向)、第2ス
イッチングパターンの場合には、V端子からU端子とW
端子とへ電流が流れる(図3中実線の矢印方向)。又、
直流ブラシレスモータ30のステータコイル30bに流
れる電流の向きが交互に切り替えることができるのであ
れば、上記組み合わせ以外の三相チョッピングであって
もよい。In the case of the first switching pattern, a current flows from the U terminal and the W terminal to the V terminal in the stator coil 30b (in the direction of the dotted arrow in FIG. 3). From the V terminal to the U terminal and W
A current flows to the terminal (in the direction of the solid arrow in FIG. 3). or,
As long as the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 can be alternately switched, three-phase chopping other than the above combination may be used.
【0045】次に、図1の自動ワインダのユニット1で
の綾振りドラム3の減速停止制御について説明する。自
動ワインダ1での糸巻き返しを開始すると、給糸ボビン
E から解舒された糸Yは、テンサ5、スラブキャッチャ
6、綾振り支点ガイド8を走行し、回転する綾振りドラ
ム3によりトラバースされながらパッケージPに巻き返
される。Next, the deceleration stop control of the traverse drum 3 in the unit 1 of the automatic winder shown in FIG. 1 will be described. When the yarn winding in the automatic winder 1 is started, the yarn feeding bobbin is started.
The yarn Y unwound from E travels through the tensor 5, the slab catcher 6, and the traverse fulcrum guide 8, and is rewound into the package P while being traversed by the rotating traverse drum 3.
【0046】この巻き返し中に糸Yが切れると制御回路
11により綾振りドラム3の減速停止制御が開始され
る。回転速度算出部21は、回転検出器3bからのドラ
ムパルスを検出し、検出結果を基に綾振りドラム3の回
転速度を算出し、算出結果を情報とする回転速度信号b
及び回転速度信号b’を夫々速度比較器26及び回転速
度判定部22へ出力する。When the yarn Y breaks during this rewinding, the control circuit 11 starts the deceleration stop control of the traverse drum 3. The rotation speed calculation unit 21 detects the drum pulse from the rotation detector 3b, calculates the rotation speed of the traverse drum 3 based on the detection result, and outputs a rotation speed signal b using the calculation result as information.
And the rotation speed signal b ′ are output to the speed comparator 26 and the rotation speed determination unit 22, respectively.
【0047】綾振りドラム3の減速停止制御の開始当初
は綾振りドラム3の回転速度はブレーキ開始速度以上で
あるため、回転速度判定部22は、回転速度算出部21
から入力された回転速度信号b’が示す綾振りドラム3
の回転速度がブレーキ開始速度以下でないと判定する。
そして、図4の減速パターン(t2〜t4)に沿った速
度設定値a'と、回転速度算出部21からの回転速度信
号bとの偏差量に基づくフィードバック制御で減速制御
を行う。即ち、デューティ比算出部23は、算出された
偏差量を基にデューティ比を算出し、デューティ比算出
部23からパワー回路Aに駆動信号dが出力され、パワ
ー回路Aでは駆動信号dによりスイッチッング素子が切
り替えられ、その切り替えにより直流ブラシレスモータ
30に対する励磁を制御する。この一連の制御により綾
振りドラム3の回転速度がブレーキ開始速度r2まで減
速することになる。Since the rotation speed of the traverse drum 3 is equal to or higher than the brake start speed at the beginning of the deceleration stop control of the traverse drum 3, the rotation speed determination unit 22
Traverse drum 3 indicated by rotation speed signal b 'input from
It is determined that the rotation speed is not lower than the brake start speed.
Then, deceleration control is performed by feedback control based on the deviation amount between the speed setting value a ′ along the deceleration pattern (t2 to t4) in FIG. 4 and the rotation speed signal b from the rotation speed calculation unit 21. That is, the duty ratio calculator 23 calculates the duty ratio based on the calculated deviation amount, and the drive signal d is output from the duty ratio calculator 23 to the power circuit A. In the power circuit A, the switching element is driven by the drive signal d. The excitation of the DC brushless motor 30 is controlled by the switching. Through this series of controls, the rotation speed of the traverse drum 3 is reduced to the brake start speed r2.
【0048】上記一連の制御により、綾振りドラム3の
回転速度がブレーキ開始速度r2まで減速すると、回転
速度判定部22は、回転速度算出部21から入力された
回転速度信号b’が示す綾振りドラム3の回転速度がブ
レーキ開始速度r2以下であると判定する。そして、回
転速度判定部22からデューティ比演算部28にブレー
キ開始信号fが出力され、デューティ比算出部28は、
図5に一例を示す三相チョッピングにより直流ブラシレ
スモータ30のステータコイル30bに流れる電流の向
きをキャリア周期に同期させて交互に切り替えるブレー
キ制御を行う。このブレーキ制御により、綾振りドラム
3は高速回転から短時間で略停止状態になる。When the rotation speed of the traverse drum 3 is reduced to the brake start speed r2 by the above series of controls, the rotation speed determination unit 22 determines the traverse indicated by the rotation speed signal b ′ input from the rotation speed calculation unit 21. It is determined that the rotation speed of the drum 3 is equal to or lower than the brake start speed r2. Then, the brake start signal f is output from the rotation speed determination unit 22 to the duty ratio calculation unit 28, and the duty ratio calculation unit 28
Brake control for alternately switching the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 in synchronization with the carrier cycle by three-phase chopping, an example of which is shown in FIG. 5, is performed. By this brake control, the traverse drum 3 is substantially stopped from the high-speed rotation in a short time.
【0049】このようなブレーキ制御は、予め設定され
た停止時間が経過すると停止され、直流ブラシレスモー
タ30に対する励磁が解除される。Such a brake control is stopped when a preset stop time elapses, and the excitation of the DC brushless motor 30 is released.
【0050】このように本実施形態の自動ワインダ1に
よれば、直流ブラシレスモータに内蔵の磁気センサによ
るパルス(4極の場合:2パルス/1回転)を利用する
代わりに、ドラムパルス(60パルス/1回転)を利用
して綾振りドラム3の回転速度を検出しているため、低
速領域においても回転速度を正確に検出することがで
き、正確に目標速度に従って綾振りドラム3(直流ブラ
シレスモータ30のロータ30a)の回転速度を減速さ
せることができる。As described above, according to the automatic winder 1 of this embodiment, instead of using the pulse (in the case of 4 poles: 2 pulses / 1 rotation) by the magnetic sensor built in the DC brushless motor, the drum pulse (60 pulses) is used. / 1 rotation), the rotation speed of the traverse drum 3 is detected, so that the rotation speed can be accurately detected even in a low-speed range, and the traverse drum 3 (DC brushless motor) can be accurately detected according to the target speed. The rotation speed of the 30 rotors 30a) can be reduced.
【0051】又、綾振りドラム3の回転速度がブレーキ
開始速度r2以下になると、三相チョッピングにより直
流ブラシレスモータ30のステータコイル30bに流れ
る電流の向きを交互に切り替えるブレーキ制御を行うた
め、短時間で確実に綾振りドラム3を略停止状態にする
ことができる。更に、ブレーキ制御を開始した後、予め
設定された停止時間が経過するまでは継続してブレーキ
制御を行い、停止時間が経過すると、直流ブラシレスモ
ータ30に対する励磁を解除するため、綾振りドラム3
(直流ブラシレスモータ30のロータ30a)の振動を
抑え、綾振りドラム3(直流ブラシレスモータ30のロ
ータ30a)を確実に完全停止させることができる。When the rotation speed of the traverse drum 3 becomes equal to or lower than the brake start speed r2, the brake control for alternately switching the direction of the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 by three-phase chopping is performed. As a result, the traverse drum 3 can be reliably brought into a substantially stopped state. Further, after the brake control is started, the brake control is continuously performed until a preset stop time elapses. When the stop time elapses, the excitation of the DC brushless motor 30 is released.
The vibration of the (rotor 30a of the DC brushless motor 30) can be suppressed, and the traverse drum 3 (the rotor 30a of the DC brushless motor 30) can be completely stopped reliably.
【0052】又、1回のドラムパルス間の時間間隔に基
づいて算出した直流ブラシレスモータ30の回転速度を
利用してブレーキ制御を開始するタイミングを決定して
いるため、複数回のドラムパルス間の時間間隔に基づい
て算出した直流ブラシレスモータ30の回転速度(平均
値)を利用してブレーキ制御を開始するタイミングを決
定した場合に生じていた開始タイミングのばらつきがな
くなり、綾振りドラム3(直流ブラシレスモータ30の
ロータ30a)の回転を所定時間内に略正確に停止させ
ることができる。Further, since the timing at which the brake control is started is determined by using the rotation speed of the DC brushless motor 30 calculated based on the time interval between one drum pulse, a plurality of drum pulses are output. Variations in the start timing that occur when the brake control start timing is determined using the rotation speed (average value) of the DC brushless motor 30 calculated based on the time interval are eliminated, and the traverse drum 3 (DC brushless The rotation of the rotor 30a) of the motor 30 can be stopped almost exactly within a predetermined time.
【0053】ここで、上述した実施の形態を以下のよう
に変形して実施することができる。 (1)ブレーキ制御は、予め設定された停止時間が経過
すると停止され、直流ブラシレスモータ30に対する励
磁が解除される場合を例に挙げて説明したが、磁気セン
サ30cにより検出されるパルスの周期が予め設定され
た時間を超えるとブレーキ制御を停止し、直流ブラシレ
スモータ30に対する励磁を解除するものであってもよ
い。Here, the above-described embodiment can be modified and implemented as follows. (1) The brake control is described as an example in which the brake is stopped after a preset stop time elapses and the excitation of the DC brushless motor 30 is released. However, the cycle of the pulse detected by the magnetic sensor 30c is changed. When the time exceeds a preset time, the brake control may be stopped and the excitation of the DC brushless motor 30 may be released.
【0054】(2)綾振りドラム3の減速停止開始時の
回転速度にかかわらず、減速時に綾振りドラム3の回転
速度がブレーキ開始速度になると上述したブレーキ制御
を行っている場合であるが、綾振りドラム3の減速停止
開始時の回転速度に応じて、減速時に綾振りドラム3の
回転速度がブレーキ開始速度になった後の制御内容を代
えるものであってもよい。例えば、綾振りドラム3の減
速停止開始時の回転速度が所定の回転速度(例えば10
00rpm)未満の場合において減速時に綾振りドラム
3の回転速度がブレーキ開始速度になると上述したブレ
ーキ制御を行い、一方、綾振りドラム3の減速停止開始
時の回転速度が所定の回転速度以上の場合において減速
時に綾振りドラム3の回転速度がブレーキ開始速度にな
ると上述したブレーキ制御を行わずにフリーランさせる
ことができる。(2) Regardless of the rotation speed of the traverse drum 3 at the start of deceleration stop, the above-described brake control is performed when the rotation speed of the traverse drum 3 reaches the brake start speed during deceleration. The control content after the rotation speed of the traverse drum 3 reaches the brake start speed during deceleration may be changed according to the rotation speed of the traverse drum 3 at the start of deceleration stop. For example, the rotation speed at the start of the deceleration stop of the traverse drum 3 is a predetermined rotation speed (for example, 10 rotations).
When the rotation speed of the traverse drum 3 is equal to or less than the predetermined rotation speed when the rotation speed of the traverse drum 3 is equal to or less than the predetermined rotation speed, the rotation speed of the traverse drum 3 at the start of deceleration is equal to or higher than the predetermined rotation speed. When the rotation speed of the traverse drum 3 reaches the brake start speed during deceleration, the free-run can be performed without performing the above-described brake control.
【0055】なお、上述した実施形態を以下のように変
更して実施することができる。 (1)糸条巻取機として自動ワインダを例に挙げて説明
したが、単錘駆動の糸条巻取機構を有する延伸仮撚機な
どの種々の巻取機に適用可能である。また、巻取ドラム
も綾振りドラムに限らず、フリクション式のドラムであ
れば、別に綾振り装置が設けられているものであっても
よい。The embodiment described above can be modified and implemented as follows. (1) Although the automatic winder has been described as an example of the yarn winding machine, the present invention can be applied to various winding machines such as a draw false twisting machine having a single-mass driven yarn winding mechanism. Further, the winding drum is not limited to the traverse drum, but may be provided with a separate traverse device as long as it is a friction type drum.
【0056】(2)直流ブラシレスモータを自動ワイン
ダに適用した場合における綾振りドラムの減速停止制御
について説明したが、上述した制御手法を直流ブラシレ
スモータのロータの減速制御手段としての減速制御装置
単体に適用可能である。(2) The deceleration and stop control of the traverse drum when the DC brushless motor is applied to an automatic winder has been described. Applicable.
【0057】また、上述した実施形態から把握できる請
求項以外の技術的思想を、以下その効果とともに記載す
る。 (a)請求項2において、三相チョッピングにより直流
ブラシレスモータ30のステータコイル30bに流れる
電流を交互に切り替えるブレーキ制御を行うブレーキ制
御手段は、直流ブラシレスモータ30のロータ位置検出
用の磁気センサ30cからのパルス信号(検出信号)を
無視して、PWM波形生成用のキャリア信号に基づいて
キャリア周期毎に電流の向きを切り替えるものである。
キャリア周期は磁気センサ30cによる検出信号のパル
ス周期より短いため、振動の少ない停止制御ができる。Further, technical ideas other than the claims that can be grasped from the above-described embodiment will be described together with their effects. (A) In claim 2, the brake control means for performing the brake control for alternately switching the current flowing through the stator coil 30b of the DC brushless motor 30 by three-phase chopping is provided by a magnetic sensor 30c for detecting the rotor position of the DC brushless motor 30. Ignoring the pulse signal (detection signal), the current direction is switched for each carrier cycle based on the carrier signal for generating the PWM waveform.
Since the carrier cycle is shorter than the pulse cycle of the detection signal from the magnetic sensor 30c, stop control with less vibration can be performed.
【0058】(b)請求項1において、定常巻き取り
中、前記回転速度算出手段で算出された回転速度に基づ
き、巻取ドラムの回転速度を周期的に加減速するディス
ターブ手段を設けたものである。ドラムパルスを使っ
て、より確実なリボン巻きの防止が達成できる。(B) In the first aspect, disturb means for periodically accelerating and decelerating the rotation speed of the winding drum based on the rotation speed calculated by the rotation speed calculation means during steady winding is provided. is there. More reliable prevention of ribbon winding can be achieved using drum pulses.
【0059】[0059]
【発明の効果】本発明の請求項1の糸条巻取機では、巻
取ドラムの1回転当たりに発生するパルス数が磁気セン
サより多いドラムパルスを利用して巻取ドラムの回転速
度を算出し、算出した巻取ドラムの回転速度を基に直流
ブラシレスモータの励磁を制御して巻取ドラムの速度制
御を行っているため、正確に設定速度に従って巻取ドラ
ムの減速を行うことができる。また、このドラムパルス
を利用して算出した回転速度に基づいて、ディスターブ
制御等の制御ができる。In the yarn winding machine according to the first aspect of the present invention, the rotation speed of the winding drum is calculated by using a drum pulse in which the number of pulses generated per rotation of the winding drum is larger than that of the magnetic sensor. Since the excitation of the DC brushless motor is controlled based on the calculated rotation speed of the winding drum to control the speed of the winding drum, the winding drum can be accurately decelerated in accordance with the set speed. Further, control such as disturbance control can be performed based on the rotation speed calculated using the drum pulse.
【0060】又、本発明の請求項2の糸条巻取機では、
巻取ドラムの回転数がブレーキ開始速度以下になると三
相チョッピングにより直流ブラシレスモータのステータ
コイルに流れる電流の向きを交互に切り替えるブレーキ
制御を行うため、短時間で巻取ドラムを確実に略停止状
態にすることができる。Further, in the yarn winding machine according to claim 2 of the present invention,
When the rotation speed of the winding drum falls below the brake start speed, brake control is performed to switch the direction of the current flowing through the stator coil of the DC brushless motor alternately by three-phase chopping. Can be
【0061】更に、本発明の請求項3の糸条巻取機で
は、ブレーキ制御開始後、予め設定された所定時間が経
過すると、前記直流ブラシレスモータに対する励磁を解
除しているため、巻取ドラムの振動の継続を防ぎ、巻取
ドラムをより確実に停止させることができる。Further, in the yarn winding machine according to the third aspect of the present invention, when the predetermined time elapses after the start of the brake control, the excitation of the DC brushless motor is released, so that the winding drum Can be prevented from continuing and the winding drum can be stopped more reliably.
【0062】更に、本発明の請求項4の糸条巻取機で
は、ブレーキ制御後、磁気センサにより検出されるパル
スの周期が予め設定された所定時間を超えると、前記直
流ブラシレスモータに対する励磁を解除しているため、
巻取ドラムの振動の継続を防ぎ、巻取ドラムをより確実
に停止させることができる。Further, in the yarn winding machine according to a fourth aspect of the present invention, when the pulse period detected by the magnetic sensor exceeds a predetermined time after the brake control, the DC brushless motor is excited. Since it has been released,
Continuation of the vibration of the winding drum can be prevented, and the winding drum can be stopped more reliably.
【0063】本発明の請求項5の減速停止制御装置で
は、ロータの減速中にロータの回転速度がブレーキ開始
速度にまで減速した後、直流ブラシレスモータのステー
タコイルに流れる電流の向きを三相チョッピングにより
制御しているため、巻取ドラムを略停止させることが可
能となる。According to a fifth aspect of the present invention, after the rotation speed of the rotor is reduced to the brake start speed during the deceleration of the rotor, the direction of the current flowing through the stator coil of the DC brushless motor is changed by three-phase chopping. , The winding drum can be substantially stopped.
【0064】本発明の請求項6の減速停止制御装置で
は、ロータの回転速度に応じた周波数のパルスの一つの
パルス間の時間間隔に基づいて算出したロータの回転速
度を利用してブレーキ制御を開始するタイミングを決定
しているため、開始タイミングのばらつきを抑えること
ができ、ロータの回転を所定時間内に略正確に停止させ
ることができる。In the deceleration stop control device according to a sixth aspect of the present invention, the brake control is performed by utilizing the rotation speed of the rotor calculated based on the time interval between one pulse of the frequency corresponding to the rotation speed of the rotor. Since the start timing is determined, variations in the start timing can be suppressed, and the rotation of the rotor can be stopped almost accurately within a predetermined time.
【0065】本発明の請求項7の減速停止制御装置で
は、例えばデューティ比の固定値として略50%を用い
た場合、三相の各相のオン状態とオフ状態の釣り合いが
取れ、ロータの振動を抑え、ロータを必要な時間内に確
実に完全停止させることができる。In the deceleration stop control device according to the seventh aspect of the present invention, when approximately 50% is used as the fixed value of the duty ratio, the on-state and the off-state of each of the three phases are balanced, and the vibration of the rotor is reduced. And the rotor can be completely and completely stopped within a required time.
【図1】自動ワインダのユニットの機器構成を示す正面
図である。FIG. 1 is a front view showing a device configuration of a unit of an automatic winder.
【図2】自動ワインダのユニットの制御回路の機能を示
す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram illustrating functions of a control circuit of a unit of the automatic winder.
【図3】直流ブラシレスモータに対する通電パターンの
切り替え制御を説明するための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining switching control of an energization pattern for a DC brushless motor.
【図4】速度制御パターンを示すグラフ図である。FIG. 4 is a graph showing a speed control pattern.
【図5】三相チョッピングの一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of three-phase chopping.
1 自動ワインダ 2 クレードル 3 綾振りドラム(巻取ドラム) 3b 回転検出器 4 サイドフレーム 5 テンサ 6 スラブキャッチャ 7 糸継ぎ装置 8 綾振り支点ガイド 9 中継パイプ(下糸案内手段) 10 サクションマウス(上糸案内手段) 11 制御回路 21 回転速度算出部(回転速度算出手段) 22 回転速度判定部(回転速度判定手段) 23 ディスターブ設定部 26 速度比較器(回転速度制御手段) 27 PID制御部 28 デューティ比算出部(ブレーキ制御手段) 30 直流ブラシレスモータ 30c 磁気センサ A パワー回路 a,a' 速度設定値 r2 ブレーキ開始速度 REFERENCE SIGNS LIST 1 automatic winder 2 cradle 3 traverse drum (winding drum) 3 b rotation detector 4 side frame 5 tensor 6 slab catcher 7 piecing device 8 traverse fulcrum guide 9 relay pipe (lower thread guide means) 10 suction mouth (upper thread) Guide unit) 11 Control circuit 21 Rotation speed calculation unit (Rotation speed calculation unit) 22 Rotation speed determination unit (Rotation speed determination unit) 23 Disturb setting unit 26 Speed comparator (Rotation speed control unit) 27 PID control unit 28 Duty ratio calculation Section (brake control means) 30 DC brushless motor 30c Magnetic sensor A Power circuit a, a 'Speed set value r2 Brake start speed
Claims (7)
センサを有し、前記巻取ドラムを回転させる直流ブラシ
レスモータと、 前記磁気センサとは別に設けられ、巻取ドラムの回転速
度に応じた周波数のドラムパルスを検出し該巻取ドラム
の回転速度を算出する回転速度算出手段と、 前記回転速度算出手段の算出結果と予め設定された速度
設定値を基に前記直流ブラシレスモータの励磁を制御し
て前記巻取ドラムの速度制御を行う回転速度制御手段
と、を備えたことを特徴とする糸条巻取機。A DC brushless motor having a winding drum, a rotor, a stator coil, and a magnetic sensor for detecting a rotor position, the DC brushless motor rotating the winding drum; and a winding motor provided separately from the magnetic sensor. A rotation speed calculating unit that detects a drum pulse having a frequency corresponding to the rotation speed of the drum and calculates the rotation speed of the winding drum; and the rotation speed calculation unit calculates the rotation speed based on a calculation result and a preset speed setting value. A winding speed control means for controlling the excitation of the DC brushless motor to control the speed of the winding drum.
基に、減速中にある前記巻取ドラムの回転速度が予め設
定されたブレーキ開始速度に達したか否かを判定する回
転速度判定手段を備え、 前記回転速度制御手段は、前記回転速度判定手段により
前記巻取ドラムの回転速度が前記ブレーキ開始速度に達
したと判定された場合に三相チョッピングにより前記直
流ブラシレスモータの前記ステータコイルに流れる電流
の向きを交互に切り替えるブレーキ制御を行うブレーキ
制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の糸
条巻取機。2. A rotational speed determining means for determining whether or not the rotational speed of the winding drum during deceleration has reached a preset brake start speed, based on a calculation result by the rotational speed calculating means. Wherein the rotation speed control means flows to the stator coil of the DC brushless motor by three-phase chopping when the rotation speed determination means determines that the rotation speed of the winding drum has reached the brake start speed. The yarn winding machine according to claim 1, further comprising: a brake control unit that performs a brake control that alternately switches a direction of a current.
制御を開始した後、予め設定された所定時間が経過する
と、前記直流ブラシレスモータに対する励磁を解除する
ことを特徴とする請求項2に記載の糸条巻取機。3. The yarn according to claim 2, wherein the brake control means releases the excitation of the DC brushless motor when a predetermined time has elapsed after the start of the brake control. Strip winder.
制御を開始した後、前記磁気センサによる検出パルスの
周期が予め設定された所定時間を超えると、前記直流ブ
ラシレスモータに対する励磁を解除することを特徴とす
る請求項2に記載の糸条巻取機。4. The apparatus according to claim 1, wherein the brake control means cancels the excitation of the DC brushless motor when a period of a pulse detected by the magnetic sensor exceeds a predetermined time after the start of the brake control. The yarn winding machine according to claim 2.
検出用の磁気センサを有する直流ブラシレスモータと、 前記直流ブラシレスモータの前記ロータの回転速度を算
出する回転速度算出手段と、 前記回転速度算出手段による算出結果を基に、減速中に
ある前記直流ブラシレスモータの前記ロータの回転速度
が予め設定されたブレーキ開始速度に達したか否かを判
定する回転速度判定手段と、 前記回転速度算出手段の算出結果と予め設定された速度
設定値を基に前記直流ブラシレスモータの励磁を制御し
て前記ロータの速度制御を行う回転制御手段と、を備
え、 前記回転制御手段は、前記回転速度判定手段により前記
ロータの回転速度が前記ブレーキ開始速度に達したと判
定された場合に三相チョッピングにより前記直流ブラシ
レスモータの前記ステータコイルに流れる電流の向きを
交互に切り替えるブレーキ制御を行うブレーキ制御手段
を備えたことを特徴とする減速停止制御装置。5. A DC brushless motor having a rotor, a stator coil, and a magnetic sensor for detecting a rotor position, a rotation speed calculation unit for calculating a rotation speed of the rotor of the DC brushless motor, and a calculation by the rotation speed calculation unit. A rotation speed determination unit configured to determine whether a rotation speed of the rotor of the DC brushless motor during deceleration has reached a preset brake start speed, based on a result, and a calculation result of the rotation speed calculation unit. And rotation control means for controlling the excitation of the DC brushless motor based on a preset speed set value to control the speed of the rotor. If it is determined that the rotation speed of the DC brushless motor has reached the brake start speed, the DC brushless motor is driven by three-phase chopping. Deceleration stop control device being characterized in that a brake control means for performing brake control for switching alternately the direction of the current flowing through the stator coil.
判定手段による前記判定に用いられる前記ロータの回転
速度を、前記ロータの回転速度に応じた周波数のパルス
の一つのパルス間の時間間隔に基づいて、算出すること
を特徴とする請求項5に記載の減速停止制御装置。6. The rotation speed calculation means converts the rotation speed of the rotor used for the determination by the rotation speed determination means to a time interval between one pulse of a frequency corresponding to the rotation speed of the rotor. The deceleration stop control device according to claim 5, wherein the calculation is performed based on the calculation.
ィ比を固定値とすることを特徴とする請求項5または請
求項6に記載の減速停止制御装置。7. The deceleration stop control device according to claim 5, wherein a duty ratio of each phase of the three-phase chopping is set to a fixed value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001308610A JP2002338138A (en) | 2001-03-12 | 2001-10-04 | Yarn winder and retardation and stoppage controller |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001-68377 | 2001-03-12 | ||
JP2001068377 | 2001-03-12 | ||
JP2001308610A JP2002338138A (en) | 2001-03-12 | 2001-10-04 | Yarn winder and retardation and stoppage controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002338138A true JP2002338138A (en) | 2002-11-27 |
Family
ID=26611040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Country | Link |
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JP (1) | JP2002338138A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014108895A (en) * | 2012-12-01 | 2014-06-12 | Saurer Germany Gmbh & Co Kg | Acceleration control method of package driving roller |
CN108569590A (en) * | 2018-03-16 | 2018-09-25 | 苏州市晨彩纺织研发有限公司 | A kind of high speed cone winder of weaving |
CN114604690A (en) * | 2020-12-04 | 2022-06-10 | 卓郎纺织解决方案两合股份有限公司 | Method for detecting the state of a bobbin brake and workstation of a textile machine |
-
2001
- 2001-10-04 JP JP2001308610A patent/JP2002338138A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114604690A (en) * | 2020-12-04 | 2022-06-10 | 卓郎纺织解决方案两合股份有限公司 | Method for detecting the state of a bobbin brake and workstation of a textile machine |
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