JP2002258836A - 固有振動周波数制御装置およびこれを用いた打楽器の自動演奏装置ならびに周波数制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回動軸を中心として振動する部材の振動周波
数を変化させて部材の制御特性を向上させることを目的
とする。 【解決手段】 スティックＳが撃心ＳＳを回動軸として
振動する際に、スティックＳに上下方向から当接し、ス
ティックＳの振動を規制するフィンガ２８を備えたハン
ド部１８がスライダ１２およびボールねじ１９によりス
ティックＳの長さ方向に沿って、撃心ＳＳに対して前進
または後退可能することで、フィンガ２８とスティック
Ｓの当接箇所を制御することにより、スティックＳの振
動周波数を制御する周波数制御装置とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、振動する部材の振
動周波数を制御する振動周波数制御装置、および、これ
を用いて打楽器を演奏する自動演奏装置、ならびに、振
動周波数制御装置を用いて部材の振動周波数を制御する
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】回動軸を中心として振動する部材として
は、例えば、電子データに基づいてドラム等の打楽器を
自動演奏する自動演奏装置によりドラム等の膜面を叩く
ように振動するスティックや、荷物による荷重で振動す
るロボットアームのアーム部分等が挙げられる。ここ
で、部材が打楽器の自動演奏装置により振動するスティ
ックの場合について説明する。スティックは、撃心がＤ
Ｃモータの回転軸に連結されて回動軸となっており、Ｄ
Ｃモータの回転により撃心を中心として振動する。ま
た、このような自動演奏装置は、サンプリングした電子
データに基づいてＤＣモータの回転速度や回転角度を制
御する構成を有しており、ＤＣモータの回転により、ス
ティックを真上からドラムの膜面に打ち下ろす動作と、
スティックが膜面を打った瞬間にスティックを跳ね上げ
る動作とが交互に行われることで打奏を再現している。
なお、このような方式をダイレクトドライブ方式と呼
ぶ。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなダイレクトドライブ方式による自動演奏では、人間
による実際の演奏には遠く及ばなかった。これは、人間
は、スティックを跳ね上げる動作と共に、瞬時にスティ
ックを握る指の固さを変えてスティックの跳ね返りの特
性を変化させて連続的な打奏を行う等、高度な技術を無
意識に行うためであり、これに対してダイレクトドライ
ブ方式におけるＤＣモータの駆動制御では、スティック
の跳ね返りの特性を柔軟に変化させることができないか
らである。したがって、本発明の解決しようとする課題
は、回動軸を中心に振動する部材の振動周波数を変化さ
せて部材の制御特性を向上させることである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決する本
発明の請求項１に係る発明は、回動軸を中心として振動
する部材の振動周波数を制御する振動周波数制御装置で
あって、部材の振動方向において部材に当接可能なハン
ド部を二つ備え、各々のハンド部は、部材に当接するフ
ィンガと、フィンガを部材に向けて付勢する弾性部材を
含んで構成される振動周波数制御装置とした。このよう
な振動周波数制御装置は、部材の振動方向において二つ
のハンド部を部材に当接させて部材の振動する角度を規
制することで、部材の振動振幅を制御するものである。
なお、弾性部材は、部材とフィンガが当接位置にあると
き、部材の振動する振動周波数を一定に保ち、かつ、フ
ィンガを部材の振動に追従して運動させるために設けら
れている。

【０００５】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に記載の振動周波数制御装置において、ハンド部
は部材に沿って、かつ、回動軸に対して前進または後退
させるスライド機構を備える構成とした。このような振
動周波数制御装置は、スライド機構によりハンド部を前
進または後退させ、振動する部材の回動点からフィンガ
の当接位置までの距離を変化させることで、フィンガの
当接位置での部材の慣性質量を変化させる。つまり、フ
ィンガの当接位置を制御することにより、部材の振動す
る振動周波数を制御するものである。

【０００６】さらに、本発明の請求項３に係る発明は、
請求項１また請求項２に記載の振動周波数制御装置と、
部材と、振動周波数制御装置および部材を回動可能に支
持する駆動部と、駆動部に制御信号を与える制御装置と
を有し、部材は打楽器を打奏するためのスティックであ
ることを特徴とする打楽器の自動演奏装置とした。この
ような打楽器の自動演奏装置は、打楽器の膜面を叩くス
ティックが振動する際の振動周波数を振動周波数制御装
置で制御することで、スティックの振動周波数を変化さ
せて、人間の打奏と同等な演奏特性を得るものである。

【０００７】また、本発明の請求項４に係る発明は、回
動軸を中心として振動する部材の振動を停止させる振動
周波数制御方法であって、部材が振動する際に部材に当
接することで部材の振幅する際の角度を規制するハンド
部を備え、前記ハンド部を部材に沿って、かつ、角度を
減少させる方向に、回動軸とは独立に移動させることで
部材の振動を停止させる方法とした。このような振動周
波数制御方法によれば、部材が振動する際に、部材の振
動する角度を減少させる方向にハンド部が移動すること
で、部材の振動周波数を強制的に増加させることができ
る。このようにして振動周波数を強制的に増加させると
部材の振動振幅を減少させることができるので、ハンド
部の移動量を制御することにより部材の振動を停止させ
ることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して詳細に説明する。図１は本実施の形態における自動
演奏装置の全体構成図、図２（ａ）は支持部の正面図で
あり、図２（ｂ）は図２（ａ）のＸ−Ｘ線断面図であ
る。図１に示すように、自動演奏装置１は、ドラムＤを
叩くスティックＳの動作を制御することでデジタル信号
に変換された楽曲を演奏する装置であり、制御信号を生
成する制御装置２と、制御信号が入力されるＤＣモータ
からなる駆動部３と、駆動部３に重心が固定されると共
に、スティックＳを回動可能に支持する支持部４とを含
んで構成される。以下に、これらの各構成要素について
説明する。

【０００９】まず、制御装置２は、打奏する楽曲のデー
タを取り込み、打奏波形のデータを作成する第１の処理
装置５と、第１の処理装置５からのデータを取得し、こ
のデータに基づいて駆動部３等の駆動量の目標値を作成
する第２の処理装置６、ならびに前記の目標値に基づく
目標信号により駆動部３をフィードバック制御するため
の制御部７とから構成されている。なお、第１の処理装
置５と第２の処理装置６は、分散処理により処理速度を
高め、駆動部３の動作を安定して行うために分離されて
いるが、これらを単一の処理部としても良い。また、制
御部７には、フィードバック制御のためのエンコーダ
や、ＰＷＭ制御用のアンプ等が含まれる。

【００１０】また、駆動部３は、ＤＣモータ等からな
り、ＤＣモータの回転軸が支持部４の重心に固定されて
いる。従って、駆動部３のＤＣモータの回転軸を回転さ
せると、支持部４が回転し、回転軸を所定角度で回動さ
せることにより支持部４が振動し、これにより、支持部
４に回動可能に支持されているスティックＳが振動す
る。なお、回転軸を支持部４の重心に固定したのは、Ｄ
Ｃモータが支持部４を回動させる際に必要なトルク量を
最小限に止めるためである。

【００１１】次に、支持部４の構成について、図２
（ａ）、（ｂ）、及び、図３を用いて説明する。支持部
４は、スティックＳの撃心ＳＳを回動自在に支持するフ
レーム１１と、スティックＳの長手方向に沿って進退自
在に移動するスライダ１２を備えた固有振動周波数制御
装置１３とから構成されている。なお、スティックＳの
撃心ＳＳは、特許請求の範囲に記載の回動軸に相当す
る。

【００１２】図２（ａ）に示すようにフレーム１１は、
スティックＳの長手方向に沿い、かつ、上下に並行に配
置されるサイドフレーム１１ａと、上下のサイドフレー
ム１１ａを連結するエンドフレーム１１ｂとを有し、さ
らに、図２（ｂ）に示すように左右のサイドフレーム１
１ｂを連結する連結フレーム１１ｃを備えている。ま
た、フレーム１１は、ねじれの防止のために対角線上に
架け渡されたクロスフレーム１１ｄを有し、クロスフレ
ーム１１ｄの中心において、スティックＳの撃心ＳＳを
回動自在に支持している。図２（ｂ）、および、その一
部拡大図である図３に示すように、スティックＳの支持
構造は、スティックＳを貫通させたボルト１４をクロス
フレーム１１ｄに固着したベアリング１６に通し、カラ
ー１５ａ、１５ｂにより位置決めしながら、ボルト１４
の先端のねじ部１４ａをナット１７で締めた構造となっ
ている。

【００１３】さらに、図２に示すように振動周波数制御
装置１３は、スティックＳを上下方向から押圧して挟持
するハンド部１８を備えたスライダ１２と、スティック
Ｓと並行に配置され、スライダ１２をスティックＳに対
して進退自在に移動させるボールねじ１９を有してい
る。ボールねじ１９は、その前端がエンドフレーム１１
ｂに固定されたプレート２０に軸支されると共に、後端
がカップリング２１を介して、ステッピングモータ（Ｄ
Ｃモータ）２２に連結されている。なお、符号２３はス
テッピングモータ２２をフレーム１１の後側の二本のエ
ンドフレーム１１ｂに固定するために架け渡された支持
用フレームである。また、ボールねじ１９の上下位置に
は、スライダ１２のボールねじ回りの回転を防止するた
めのシャフト２４が一本ずつ設けられている。なお、ボ
ールねじ１９、シャフト２４はスライダ１２を貫通する
ように挿通されており、スライダ１２、ボールねじ１
９、カップリング２１ならびにステッピングモータ２２
が特許請求の範囲のスライダ機構に含まれる。

【００１４】ハンド部１８は、スライダ１２の上下方向
の両端からスティックＳの前方に向けて延びており、そ
の先端においてスティックＳを上下方向から押圧するこ
とでスティックＳの振動振幅を規制する押圧部２５を有
している。押圧部２５は、図４（ａ）、（ｂ）に示すよ
うにハンド部１８の先端に形成された凹部２６に挿入さ
れた弾性部材である圧縮コイルバネ２７と、圧縮コイル
バネ２７によりスティックＳに向けて付勢されるフィン
ガ２８とからなり、さらにフィンガ２８は凹部２６に挿
入されるロッド２８ａとロッド２８ａの先端に固定され
ている蒲鉾形状の押圧部材２８ｂから構成されている。
なお、凹部２６の開口部に形成されたストッパによりフ
ィンガ２８が凹部２６から飛び出すことを防止してい
る。図４（ｂ）に示すように押圧部材２８ｂは、スティ
ックＳの長軸と直交する方向に、その長軸が配置され、
両端部に近い部分のそれぞれにピン２９が挿入されてい
る。このピン２９は、ハンド部１８の先端に形成された
貫通穴３０を貫通しており、フィンガ２８が上下方向に
移動する際の押圧部材２８ｂのねじれを防止している。

【００１５】また、圧縮コイルバネ２７は、図４（ａ）
に示すようにスティックＳが振動していない位置（原点
位置）にあるときに上側のフィンガ２８と下側のフィン
ガ２８がほぼ等しい力でスティックＳを押圧する特性を
有すると共に、この位置においてすでに所定量だけ収縮
している。このような構成にすると、スティックＳの振
動時に、上下のそれぞれのフィンガ２８がスティックＳ
の上下方向への振動に追従して移動することが可能とな
り、スティックＳがフィンガ２８から離脱することを防
止できるので、スティックＳの振動周波数の制御を確実
に行うことができる。なお、このような特性を有する部
材であれば、板バネ等の他の弾性部材を圧縮コイルバネ
２７の替わりに用いることができる。

【００１６】ここで、固有振動周波数制御装置１３の作
用について図５（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。な
お、理解を容易にするために、図５（ａ）、（ｂ）に
は、スティックＳと、固有振動周波数制御装置１３のス
ライダ１２およびハンド部１８のみを示してある。固有
振動周波数制御装置１３のフィンガ２８が、例えば、図
５（ａ）に示す位置にあるときは、スティックＳの振動
は、フィンガ２８により規制されるので、フィンガ２８
の当接箇所におけるスティックＳの振動の振幅は矢印Ａ
で示す大きさになる。なお、このときの撃心ＳＳからフ
ィンガ２８の当接位置までの距離を回動半径Ｒ１とし、
スティックＳが上下に振動できる角度（可動角度）をα
１とする。次に、図２に示すステップモータ２２でボー
ルねじ１９を回転させて、スライダ１２を撃心ＳＳより
もスティックの前端側に前進させ、フィンガ２８が図５
（ｂ）に示す位置でスティックＳを押圧する。この状態
で、スティックＳを振動させると、圧縮コイルバネ２７
とフィンガ２８の特性は変わらないので、フィンガ２８
の当接箇所におけるスティックＳの振動の振幅は前記と
同様に矢印Ａで示す大きさになる。しかし、この場合
は、回動半径はＲ２で前記のＲ１より大きくなり、ステ
ィックＳの可動角度α２は図５（ａ）の可動角度α１よ
りも小さくなる。

【００１７】ここで、フィンガ２８を前進させて回転半
径がＲ１からＲ２に大きくなると、撃心ＳＳ（回動点）
でのスティックＳの慣性モーメントが一定である場合に
は、フィンガ２８の当接位置における慣性質量が小さく
なる。そして、慣性質量が小さくなると、圧縮コイルバ
ネ２７のバネ定数が一定であるため、振動周波数が大き
くなる。従って、フィンガ２８を前進させると、スティ
ックＳの振動周波数を大きくすることができる。

【００１８】一方、図５（ｂ）の位置から図５（ａ）の
位置にフィンガ２８の押圧位置を後退させると、撃心Ｓ
Ｓからフィンガ２８の押圧位置までの距離（回動半径）
がＲ２からＲ１に減少する。スティックＳの振幅Ａを変
化させずに回動半径のみがＲ１に減少し、スティックＳ
の可動角度はα２からα１に増大するが、回動半径がＲ
２からＲ１に減少することで慣性質量は増加するので、
スティックＳの振動周波数は小さくなる。従って、フィ
ンガ２８を後退させると、スティックＳの振動周波数を
小さくすることができる。つまり、フィンガ２８がステ
ィックＳを押圧する位置を制御することで、スティック
Ｓの回動軸である撃心ＳＳからフィンガ２８までの距離
（回動半径）を制御し、これによりスティックＳの可動
角度、慣性質量および振動周波数を制御することができ
る。ここで、スティックＳの振動周波数制御の一例とし
て、フィンガ２８の位置を変化させて回動半径を変化さ
せた場合のスティックＳの振動周波数の変化を図６に示
す。スティックＳの振動周波数は、フィンガ２８が前
進、つまり、回動半径が大きくなると大きくなり、フィ
ンガ２８が後退すると小さくなることが実証されてい
る。

【００１９】さらに、振動周波数制御の他の例として、
スティックＳの振動を強制的に停止させる場合について
説明する。まず、スティックＳを自由振動させた場合の
スティックＳの挙動は、図７（ａ）に示すようになって
いる。図７（ａ）に示す軌跡からスティックＳの振動周
波数が約１６Ｈｚであり、自由振動開始から約０．８秒
後にスティックＳの振動が停止することがわかる。な
お、スティックＳの位置は先端部分から１００ｍｍの位
置の動きをレーザセンサにより測定している。これに対
して、図７（ｂ）に示す時刻Ｔ１である１／２周期後に
制御装置２が振動周波数制御装置１３にフィンガ２８を
数ｍｍ前進させる制御信号を出力してフィンガ２８とス
ティックＳの当接位置を数ｍｍだけ前側に移動させる
と、自由振動開始から約０．３秒、制御信号の出力から
約０．２秒後にスティックＳの振動を停止させることが
できた。これは、フィンガ２８の当接位置を前方に移動
させてスティックＳの振動周波数を強制的に増加させた
際に、スティックＳの振動振幅が減少し、スティックＳ
の振動が停止するためである。なお、このような効果
は、フィンガ２８の移動量が大きい場合、および／また
は、フィンガ２８の移動速度が大きい場合に得られる。

【００２０】また、この場合、スティックＳは自由振動
しているため、時間の経過とともにスティックＳが振動
する際の振幅も小さくなるので、図７（ｃ）の時刻Ｔ２
において振動周波数制御装置１３にフィンガ２８を前進
させる制御信号を出力しても、自由振動開始から約０．
４秒、制御信号の出力から約１．６秒でスティックＳの
振動を停止させることができた。これは、スティックＳ
を強制振動させた場合でも同様であり、スティックＳの
振動中にフィンガ２８を前進させることで、スティック
Ｓの振動を停止させることができ、スティックＳの振幅
に合せて、フィンガ２８の移動量と移動開始のタイミン
グを制御することで、所望のタイミングでスティックＳ
を停止させることができることを示している。

【００２１】また、図１に示す制御装置２の構成要素で
ある制御部７における制御処理について説明する。制御
部７による振動周波数制御装置１３のステッピングモー
タ２２の制御は、図８のブロック図に示すように、位置
ループＰＨ、速度ループＶＨを構成し、第２の処理装置
５で作成した目標信号にフィードバック制御をかけるこ
とで高精度に位置決めされている。ステッピングモータ
２２に取り付けた図示しないエンコーダからの信号は、
第１演算部３１を構成するカウンタ回路、Ｄ／Ａコンバ
ータ等により現在位置情報に変換され、加え合せ点３２
にフィードバックされ、位置偏差演算部３３において目
標位置と現在位置の位置偏差を演算するために用いられ
る。一方、エンコーダから取得した信号は第２演算部３
４にも入力され、第２演算部３４を構成する位相分別回
路、Ｆ−Ｖコンバータ等により速度情報に変換され、加
え合せ点３５にフィードバックされ、速度偏差演算部３
６において目標の速度と現在速度の速度偏差が演算され
る。位置偏差と速度偏差に基づく信号は増幅器３７にお
いて増幅され、目標トルク量、目標速度、目標位置が得
られ、これに基づく制御信号によりステッピングモータ
２２が駆動される。なお、駆動部３の制御には、位置ル
ープＰＨのみのフィードバック制御を行っている他は前
記と同様であるため詳細な説明は省略する。

【００２２】次に、このような固有振動周波数制御装置
１３を備えた自動演奏装置１を用いてドラムＤを実際に
打奏する場合について説明する。なお、ここでは、ドラ
ム独特の演奏技法であるドラムロール打奏を行う場合を
想定し、駆動部３ならびに支持部４をそれぞれ備えたス
ティックＳを二組用意し、二組の駆動部３ならびに支持
部４（振動周波数制御装置１３）を一つの制御装置２で
制御するものとする。まず、打奏するに際して、あらか
じめ第１の処理装置５に楽曲データを入力しておき、第
２の処理装置６において目標信号を作成する。そして、
この目標信号に基づいて、制御部７で前記のような処理
を行い、駆動部３および振動周波数制御装置１３のそれ
ぞれに対して制御信号を出力する。この場合の制御信号
は、例えば、一方の駆動部３に対しては支持部４を８Ｈ
ｚで振動させる信号であり、支持部４の振動周波数制御
装置１３に対してスティックＳを保持部４の倍の周波数
である１６Ｈｚで振動させるような信号である。なお、
このときのフィンガ２８の位置は図６に示すように、撃
心ＳＳから約５５ｍｍの位置となる。これにより駆動部
３は、８Ｈｚ、つまり、一秒間に８回、スティックＳで
ドラムＤの膜面を叩くように支持部４を振動させ、ステ
ィックＳは、振動周波数制御装置１３の作用により、一
秒間に１６回振動することができるので、スティックＳ
は支持部４が一回振り下ろされるごとに、２回連続して
膜面を叩き、結果として一つのスティックＳが１６Ｈｚ
で膜面を叩くことになる。ここで、一本のスティックＳ
の振動周波数を１６Ｈｚとしたのは、プロの演奏者がド
ラムロール演奏をする際に片手でドラムＤの膜面を叩く
回数が一秒間に１６回程度であるため、自動演奏装置１
においても、一本のスティックＳが一秒間に膜面を叩く
回数を１６回、つまり、スティックの振動周波数を１６
Ｈｚとした。

【００２３】一方、制御部７は、他方の駆動部３に対し
てはスティックＳが振動する際の位相が一方の駆動部３
から半周期（１／３２秒）ずれるタイミングで８Ｈｚの
振動をさせ、他方の駆動部３に連結された振動周波数制
御装置１３は、フィンガ２８の位置を撃心から約５５ｍ
ｍにする制御信号を出力する。他方の駆動部３の駆動を
一方の駆動部３に対して半周期ずらしたのは、一方のス
ティックＳが膜面を叩く間に他方のスティックＳが膜面
を叩くことで、３２Ｈｚのドラムロール打奏を実現する
ためである。

【００２４】さらに、このようなドラムロール打奏中
に、フィンガ２８の位置を前記の位置から前進または後
退させることで、簡単にドラムＤの膜面を叩く振動周波
数を変化させることができ、ドラムローム打奏にアクセ
ントを加えることが可能である。また、振動周波数制御
装置１３によりスティックＳが膜面を叩く振動周波数を
変化させた場合等において、駆動部３により支持部４が
膜面を叩くように下向きに運動するにも関らず、スティ
ックＳが慣性により上向きに振動する可能性がある。こ
のような場合は、スティックＳが膜面を正しく叩くこと
ができずに、演奏に抜けが発生してしまうので好ましく
ない。このような抜けを防止するために、振動周波数制
御装置１３の作用により２回連続して膜面を叩いた後
に、支持部４が上方に移動する際には、振動周波数制御
装置１３がフィンガ２８の位置を前進させる。すると、
フィンガ２８が前進することで、スティックＳの振動周
波数が強制的に大きくなり、スティックＳの振動が停止
する。そして、支持部４が上端位置に到達した際に、フ
ィンガ２８の位置を元の位置、例えば撃心ＳＳから５５
ｍｍ、に戻すことにより、支持部４の下向きの運動に伴
い、正しくスティックＳで膜面を叩くことが可能にな
る。ここにおいてフィンガ２８の移動量は、前記の打奏
にアクセントつける際のフィンガ２８の移動量よりも大
きいものとする。

【００２５】なお、本発明は前記の実施の形態に限定さ
れずに、広く応用することが可能である。例えば、弾性
部材を備えずにフィンガ２８をスティックＳから所定距
離離間した位置に固定しても良い。このような構成によ
ってもフィンガ２８がステックＳの振動を規制するの
で、フィンガ２８を前進または後退することによりステ
ィックＳの振動周波数を変化させることができる。ま
た、弾性部材によるフィンガ２８のスティックＳに対す
る当接状態をさらに良好にするために、３本のフィンガ
２８を備えた振動周波数制御装置１３としても良い。こ
の場合は、３本のフィンガ２８は、弾性部材によりステ
ィックＳにかけられる押圧力の、スティックＳが振動す
る方向の成分が等しくなるような配置にすることが望ま
しい。一方、フィンガ２８を一箇所だけに備える構成と
することもできる。この場合は、フィンガ２８の移動に
より規制できるスティックＳの振動周波数は、フィンガ
２８を複数備える場合に比べて小さくなるので、二本の
フィンガ２８を備える場合に比べてフィンガ２８の移動
量を増加させる必要がある。そして、このような振動周
波数制御装置１３は、自動演奏装置１の他の用途に用い
ることもでき、例えばロボットアームが物体を掴んで、
持ち上げた際に発生するアームの揺れを防止するために
用いることができる。この場合は、ロボットアームのア
ーム部を部材として、アーム部に沿ってフィンガ２８を
前進また後退させることにより、ロボットアームの先端
部分に負荷がかかった際に発生するロボットアームの振
動を防止し、外乱によるアーム部の位置制御の応答性を
高め、ロボットアームの動作を安定させることが可能と
なる。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、部材に当接可能なハンド部で
部材の振動する際の角度を規制し、ハンド部を部材に当
接するフィンガとフィンガを部材に向けて付勢する弾性
部材から構成したので、簡単な構成で、従来なしえなか
った部材の振動周波数の柔軟な制御を行うことが可能と
なった。また、ハンド部を部材に沿って前進または後退
させると、部材の振動する角度、慣性質量、および、振
動周波数を簡単に変化させることができる。これによ
り、振動周波数が増大する方向にハンド部を動かして、
部材の振動を停止させることも可能となり、部材の振動
周波数の制御を確実に行うことができる。そして、これ
らのような振動周波数制御装置をドラムの自動演奏装置
に適用することで、スティックの振動周波数を柔軟に変
化させて、人間の打奏と同等な演奏特性を実現すること
が可能になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の振動周波数制御装置を備えた自動演奏
装置の全体構成図である。

【図２】振動周波数制御装置を含む支持部の（ａ）正面
図および（ｂ）Ｘ−Ｘ線断面図である。

【図３】図２（ｂ）に示す側面図の一部拡大断面図であ
る。

【図４】振動周波数制御装置のハンド部を一部拡大した
（ａ）一部破断正面図、（ｂ）一部破断側面図である。

【図５】（ａ）、（ｂ）振動周波数制御装置の動作を説
明するための図である。

【図６】振動周波数制御装置のフィンガの位置とスティ
ックの振動周波数の関係を示すグラフである。

【図７】（ａ）自由振動時のスティックの挙動を示す
図、（ｂ）１／２周期後にフィンガの位置を前進させた
場合のスティックの挙動を示す図、（ｃ）５／４周期後
にフィンガの位置を前進させた場合のスティックの挙動
を示す図である。

【図８】制御装置における振動周波数制御装置の制御を
説明するブロック図である。

【符号の説明】

１ 自動演奏装置 ２ 制御装置 ３ 駆動部 ４ 支持部 ７ 制御部 １２ スライダ １８ ハンド部 １９ ボールねじ ２２ ステッピングモータ ２５ 押圧部 ２７ 圧縮コイルバネ （弾性部材） ２８ フィンガ Ｓ スティック ＳＳ 撃心 （回動中心）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回動軸を中心として振動する部材の振動
   周波数を制御する振動周波数制御装置であって、 前記部材の振動方向において前記部材に当接可能なハン
   ド部を二つ備え、各々の前記ハンド部は、前記部材に当
   接するフィンガと、前記フィンガを前記部材に向けて付
   勢する弾性部材を含んで構成されることを特徴とする振
   動周波数制御装置。
2. 【請求項２】 前記ハンド部を前記部材に沿って、か
   つ、前記回動軸に対して前進または後退させるスライド
   機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の振動周
   波数制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の振動周
   波数制御装置と、前記部材と、前記振動周波数制御装置
   および前記部材を回動可能に支持する駆動部と、前記駆
   動部に制御信号を与える制御装置とを有し、前記部材は
   打楽器を打奏するためのスティックであることを特徴と
   する打楽器の自動演奏装置。
4. 【請求項４】 回動軸を中心として振動する部材の振動
   を停止させる振動周波数制御方法であって、 前記部材が振動する際に前記部材に当接することで前記
   部材の振幅する際の角度を規制するハンド部を備え、前
   記ハンド部を前記部材の振動面に沿って、かつ、前記角
   度を減少させる方向に、前記回動軸に対して独立に移動
   させることで前記部材の振動を停止させることを特徴と
   する振動周波数制御方法。