JP2002253630A - Massaging machine - Google Patents

Massaging machine

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JP2002253630A
JP2002253630A JP2001057273A JP2001057273A JP2002253630A JP 2002253630 A JP2002253630 A JP 2002253630A JP 2001057273 A JP2001057273 A JP 2001057273A JP 2001057273 A JP2001057273 A JP 2001057273A JP 2002253630 A JP2002253630 A JP 2002253630A
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JP
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Patent type
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operation
massage
shaft
kneading
rotation
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Pending
Application number
JP2001057273A
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Japanese (ja)
Inventor
Yasuo Fujii
Koji Goto
Nichimu Inada
浩二 後藤
二千武 稲田
康夫 藤井
Original Assignee
Family Kk
ファミリー株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To simply and subtly adjust a change such as acceleration and deceleration of massaging actions such as massaging and patting by manual operation and simply execute massaging close to manual massaging, patting or the like. SOLUTION: In a massaging machine having a massager executing massaging and a driving mechanism driving the massager, an operating tool is provided and a control device 61 is provided so as to make the massager execute massaging, following the operation tool. The control device 61 positionally controls the driving mechanism so that the massager may move in proportion to the amount of control of the control tool. The control device 61 to control the driving mechanism is provided so as to make the massager execute massaging at a speed following the control speed of the control tool.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明はマッサージ動作する施療子を備えたマッサージ機に関する。 The present invention relates to relates to a massage machine equipped with a treatment element to operate massage.

【0002】 [0002]

【従来の技術】一般にマッサージ機といえば、図29に示すような椅子型マッサージ機が知られている。 Speaking of the Related Art Generally massager, massage machine shown in FIG. 29 is known. このマッサージ機は、施療者が座るマッサージ機の背凭れ部1 This massage machine, the back of a massage machine that treated person sits leaning part 1
20の内部に、マッサージメカニズム121で駆動される施療子122が揺動アーム123に保持されて、水平方向にすりこぎ運動をしたり、上下方向に往復運動するなどして被施療者にマッサージを施すようになっている。 Inside of 20 and the treatment element 122 driven massage mechanism 121 is held in the swing arm 123, or the precession horizontally, massage and the like treated person reciprocates in the vertical direction It is adapted to apply. また、図29のマッサージ機は、ネジ駆動等での昇降機構125を備え、昇降機構125のねじ棒126を回転駆動することによって、マッサージメカニズム12 Furthermore, the massage machine 29 is provided with a lifting mechanism 125 of a screw drive or the like, by rotating the screw rod 126 of the elevating mechanism 125, the massage mechanism 12
1を上下に昇降させるように構成されている。 It is configured to raise and lower the 1 up and down.

【0003】そして、実際のマッサージ動作としては、 [0003] Then, as the actual massage operation,
被施療者がマッサージ機の操作器(コントローラ)に設けられている揉み・叩き・ローリング等のうち、自分の好みの動作を選択してからマッサージを実行する部位まで先述の昇降機構125を操作器で操作して上下させた後停止させて、自分の好みの部位をマッサージするものである。 Treated person is a massage machine operation device of such kneading, tapping Rolling provided in (the controller), the operating device the lifting mechanism 125 described previously select the operation of their preferences to the site to perform the massage in is stopped after being up and down in operation, it is intended to massage the site of their preferences. また、自動コースとしては肩こり・腰痛などの不快な症状に合わせて上半身だけや、ある特定の部位などを選択してマッサージを実施することができるものである。 As the automatic course is capable to carry out the massaging select only and, like certain sites the upper body in accordance with the unpleasant symptoms such as stiff shoulders back pain. また、マッサージ動作の速度等の調節においては、操作器の速度調節押しボタンの操作によって遅い・ In the regulation of speed of the massaging operation, a slow-by operation of the speed regulation push button of the operation unit
中・速いなどが選択できるようになっているが、自動コースでの昇降速度はプログラムされた速度で実施され、 Although such as medium-fast is adapted to be selected, the lifting speed of the automatic course is carried out at a programmed rate,
揉みマッサージ動作および叩きマッサージ動作さえも速度調節の範囲内で、予めプログラムされた手順に基づき速度を変化させて揉みや叩きのマッサージ動作が実施されるのが一般的である。 In kneading within a range of massage operation and tapping massage operation even speed regulation, it is common preprogrammed instructions to change the speed based on the by kneading or tapping massage operation is performed.

【0004】本出願人は、長期にわたり椅子型マッサージ装置について鋭意研究開発を重ねており、上述した施療子122に三次元でのすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動や振動を与える装置を併用するなどしてより効果的なマッサージをなし得るマッサージ機を発明するに至っている(例えば特願平9−50615号公報、特願平9−282306号公報参照)。 [0004] The applicant has long and intensive research and development for a chair-type massaging apparatus over, or to the precession of a three-dimensional treatment element 122 described above, gives the retraction movement and vibration output of the front-rear direction has come device, such as by a combination of the invent more effective massage machine can make massage (e.g. Japanese Patent Application No. 9-50615, refer to Japanese Patent Application No. 9-282306).

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】施療子122をすりこぎ運動や出退運動だけでなく振動を併用した効果的なマッサージ動作は、短時間に十分なマッサージ効果を得ている手法であって、本マッサージ装置を使用する多くのユーザーに支持され好評を博しているところである。 [0007] treatment element 122 effective massage operation in combination vibrations well precession and projecting and retracting movement is a technique short time to obtain a sufficient massage effect, it is supported by a number of users who use the massage device is where are well received. ところで、マッサージ装置の効能効果としては疲労回復、 By the way, fatigue recovery as efficacy effect of massage device,
血行を良くする、筋肉の疲れをとる、筋肉のこりをほぐす他に神経痛、筋肉痛の緩解等がある。 To improve blood circulation, take the tired muscles, there is a neuralgia, remission, such as muscle pain in addition to loosen up the muscles remaining. これらの東洋医学上における効能効果を発生するメカニズムとしては、 The mechanism for generating the efficacy effects in these oriental medical,
内臓疲労や機能障害が神経を通して脳に伝達された結果、その症状を身体の表面のいわゆる経穴(ツボ)に圧痛点として現れる現象であり、これを体性内蔵反射と呼んでいるのである。 Results visceral fatigue and dysfunction is transmitted to the brain through the nervous, a phenomena that symptoms as tender points to a so-called meridian points (pot) of body surface, which is the is called somatic internal reflection.

【0006】従って、この経穴をマッサージ装置によって適度に刺激することで上述の体性反射メカニズムを逆に辿っていき原因の機能を高めたりできるのである。 Accordingly, it can be to enhance the function of the cause will follow the above-mentioned somatic reflection mechanism reversed by appropriately stimulated by the acupuncture point massage device. そして疲労回復や血行を良くするのは、マッサージ装置で患部を適度に刺激することで近傍の血管中に留まる疲労物質を解消しやすくしたり、刺激することで高まる患部の体温上昇による血管の拡張による血液の粘性を改善することによる血行促進であると考えられる。 And to improve the fatigue and blood circulation is or tends to eliminate the fatigue substances remain in the vicinity of the vessel by appropriately stimulating the affected area with a massage device, expansion of blood vessels by temperature rise in the affected area increases by stimulating it is considered to be blood circulation by improving the viscosity of the blood by. このような東洋医学に基づいてマッサージ装置だけでなく、マッサージ装置を制御するプログラムを開発する上で留意して成されているが、それらは使用者を特定する物ではなく広く万人が使用するものとしての前提を有している。 Not only massage device on the basis of such oriental medicine, have been made in mind in developing a program for controlling the massaging apparatus, they are used widely thousands not identify the user It has the premise of as objects. そのためマッサージ装置やマッサージ装置を制御するプログラムを開発するときのバックデータとして無作為で選ぶ数百人分の使用者データを基にして統計学上の平均化を図った上で実施されているのである。 Because it is carried out the user data hundreds persons choose randomly on which attained averaging statistically based as back data at this time to develop a program for controlling the massaging device or the massaging device is there. その結果として、約70%以上の使用者に効能効果を有するマッサージ装置を提供しているのである。 As a result, with each other to provide a massaging device having Indications about 70% or more of the user. したがって、上述の理由から分かるように、平均的な統計をした結果、残りの30%弱の使用者に対しては、必ずしも心地よいマッサージ動作ではない可能性を有していることになる。 Thus, as can be seen from the above reason, the results obtained by the average statistics for the remaining less than 30% of the user, so that has no possibility necessarily comfortable massage action.

【0007】例えば、揉みマッサージ動作を例にした場合には、男性の肩をマッサージ刺激する場合を考えてみると、男性の場合筋肉が比較的発達しており、中から強度のマッサージ刺激を加えなければ適度の刺激として感じられないことが多い。 [0007] For example, in the case of an example of the massage operation fir, and consider the case of massage stimulates the men of the shoulder, has been developed muscle is relatively case of men, the massage stimulation of strength from among addition it is often not felt as moderate irritation if not. これに対して、使用者が女性の場合では、比較的筋肉が弱く、強度の刺激では痛く感じられてリラックスできないものになるのである。 On the other hand, in the case the user is female, relatively muscle is weak, it is to be something that can not be relaxed felt painful stimulation of strength. この傾向は高齢者の女性に顕著に現れて、男性が使用する場合には、適度なマッサージ装置であっても高齢者や女性が使用するときには、痛いマッサージ装置になって不快なマッサージ動作と受止められるのである。 This trend is conspicuous in an elderly woman, if a man is to use is a moderate massage device when also be used by the elderly and women, unpleasant massage operation and receiving become a painful massage device of being stopped is.

【0008】この例が示すように、万人向けに量産される一般的なマッサージ装置では、強めのマッサージ動作か弱めのマッサージ動作が可能なマッサージ装置である等の二分化されている。 [0008] As this example shows, a general massage device to be mass-produced in for everyone is bisected equal a massaging apparatus capable of massaging operations or weakening of massage operation stronger. すると、男性が購入するときは強めのマッサージ動作が可能なマッサージ装置を購入することを薦めたり、逆に女性が購入の対象では弱めのマッサージ動作が可能なマッサージ装置を薦めていることになる。 Then, or recommend that men buy a massage device capable of massage operation of stronger when you buy, it means that recommends a massage device capable of massage operation of weakening the subject of women buy into reverse. つまり、従来のマッサージ機は、揉み、たたき等の各動作パターンを選択して使用者が好みに近いと感じるマッサージをすることしかできず、あたかも人間の施療によるような年齢・体質・疲労度等の違いによる使用者に対して最適なマッサージ動作が実施できないものであり、マッサージ動作における“加速・減速の変化タイミングコントロール”といった使用者の好みに合う任意の微妙なマッサージ動作を行うこができないものであって、直接操作入力手段でマッサージ動作を制御するマッサージ機が必要である。 In other words, the conventional massage machine, massage, can not only be user to select each operation pattern of tapping or the like is a massage to feel close to the taste, as if age, constitution, the degree of fatigue, such as due to human treatment, etc. are those optimal massage action to the user due to the difference in can not be performed, which can not this make any delicate massage operation to suit the user's preference such as "change timing control of the acceleration and deceleration" in massaging operation a is, it is necessary massage machine to control the massaging operation by direct operation input means. 従って、以上のような課題を払拭するマッサージ機の開発および市場投入が強く望まれていた。 Therefore, more than the development challenges of the massage machine to dispel as and the market has been strongly desired.

【0009】本発明は、上記問題点に鑑み、揉み動作や叩き動作等のマッサージ動作の加速、減速の変化等を、 [0009] The present invention has been made in view of the above problems, the acceleration of the massage operation such as rubbing operation or tapping operation, the change of deceleration,
手動操作によって簡単かつ微妙に調整できて、人手による揉み動作や叩き動作により近いマッサージ動作を簡単になし得るようにしたものである。 Made easily and finely adjusted by manual operation is obtained by adapted to be without easily close massaging operation by the operation and tapping operation kneading by hand.

【0010】 [0010]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決する本発明の技術手段は、マッサージ動作する施療子19と、 Technical means of the present invention to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION comprises a treatment element 19 which operates massage,
施療子19を駆動する駆動機構49とを備えたマッサージ機において、操作具51,52が設けられ、操作具5 In the massage machine having a drive mechanism 49 for driving the massaging head 19, operating member 51, 52 is provided, operating tool 5
1,52の操作に追従して施療子19をマッサージ動作させるように、駆動機構49を制御する制御装置61が設けられている点にある。 The massaging head 19 follows the operation of 1, 52 so as to massage operation, in that the control device 61 for controlling the drive mechanism 49 is provided. 本発明の他の技術手段は、操作具51の操作量に比例して施療子19が動くように、 Another technical means of the present invention, as is the treatment element 19 in proportion to the operation amount of the operation member 51 moves,
前記制御装置61により、駆動機構49を位置制御するようにした点にある。 By the control device 61, it lies in the drive mechanism 49 so as to position control.

【0011】本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子19と、施療子19を駆動する駆動機構49 [0011] Another technical means of the present invention includes a treatment element 19 which operates massage drive mechanism for driving the massaging head 19 49
とを備えたマッサージ機において、操作具51が設けられ、操作具51の操作速度に追従した速さで施療子19 In preparative massage machine having a operation member 51 is provided, the treatment element 19 at a rate that follows the operation speed of the operation tool 51
をマッサージ動作させるように、駆動機構49を制御する制御装置61が設けられている点にある。 The way to massage operation, in that the control device 61 for controlling the drive mechanism 49 is provided. 本発明の他の技術手段は、操作具51の操作速度に比例した速さで施療子19が動くように、前記制御装置61により、駆動機構49を速度制御するようにした点にある。 Another technical means of the present invention, as massaging head 19 is moved at a speed proportional to the operating speed of the operation member 51, by the control device 61, it lies in the drive mechanism 49 so as to speed control.

【0012】本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子19と、施療子19を駆動する駆動機構49 [0012] Another technical means of the present invention includes a treatment element 19 which operates massage drive mechanism for driving the massaging head 19 49
とを備え、駆動機構49にマッサージ用駆動軸31,3 With the door, massage drive shaft to the drive mechanism 49 31,3
7が設けられ、マッサージ用駆動軸31,37の回転により施療子19をマッサージ動作させるようにした点にある。 7 is provided, lies in that the treatment element 19 so as to massage operation by the rotation of the massage drive shaft 31 and 37. 操作具51,52が設けられ、操作具51,52 Operating member 51 is provided, operating tool 51
の操作に追従してマッサージ用駆動軸31,37を回転させるように、駆動機構49を制御する制御装置61が設けられている点にある。 Following the procedure as to rotate the massage drive shaft 31 and 37 lies in that the control device 61 for controlling the drive mechanism 49 is provided.

【0013】本発明の他の技術手段は、マッサージ用駆動軸31,37の回転を検出する回転検出手段66,6 [0013] Another technical means of the present invention, the rotation detecting means for detecting the rotation of the massage drive shaft 31, 37 66,6
7が設けられ、前記制御装置61によって、マサージ用駆動軸31,37の回転が操作具51,52の操作に追従するようにフィードバック制御するようにした点にある。 7 is provided by the control unit 61 lies in that so as to feedback control so that the rotation of Masaji drive shaft 31, 37 to follow the operation of the operating member 51. 本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子19と、施療子19を駆動する駆動機構49とを備え、駆動機構49に揉み軸31が設けられ、揉み軸31 Another technical means of the present invention includes a treatment element 19 which operates massage, and a drive mechanism 49 for driving the massaging head 19, the kneading shaft 31 is provided in the drive mechanism 49, the kneading shaft 31
の回転により施療子19を揉み動作させるようにしたマッサージ機において、操作具51が設けられ、操作具5 In the massage machine which is adapted to operate rubbed massaging elements 19 through rotation, the operation member 51 is provided, operating tool 5
1の操作に追従して揉み軸31を回転させるように、駆動機構49を制御する制御装置61が設けられている点にある。 To rotate the kneading shaft 31 to follow the first operation, in that the control device 61 for controlling the drive mechanism 49 is provided.

【0014】本発明の他の技術手段は、前記操作具51 [0014] Another technical means of the present invention, the operation member 51
が回転操作可能に構成され、操作具51の回転操作に追従して駆動機構49の揉み軸31を回転させるようにした点にある。 There is configured to be rotation operation, in accordance with the rotation operation of the operation member 51 is in that then pivot the kneading shaft 31 of the drive mechanism 49. 本発明の他の技術手段は、揉み軸31の回転を検出する揉み軸回転検出手段66が設けられ、前記制御装置61によって、揉み軸31の回転が操作具51 Another aspect of the present invention is, kneading shaft kneading shaft rotation detecting means 66 for detecting the rotation of 31 is provided, the control device 61 by, kneading shaft rotation of 31 the operation tool 51
の操作に追従するようにフィードバック制御するようにした点にある。 In point so as to feedback control so as to follow the operation. 本発明の他の技術手段は、駆動機構49 Another technical means of the present invention, the drive mechanism 49
の揉み軸31を、操作具51の回転角度に比例する角度だけ回転させるようにした点にある。 The kneading shaft 31 lies in that to rotate by an angle proportional to the rotation angle of the operation member 51.

【0015】本発明の他の技術手段は、駆動機構49の揉み軸31を、操作具51の回転速度に比例する速さで回転させるようにした点にある。 [0015] Another technical means of the present invention, the kneading shaft 31 of the drive mechanism 49 lies in that to rotate at a speed proportional to the rotational speed of the operation tool 51. 本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子19を有するマッサージ器13と、マッサージ器13を移動させる移動機構15 Another technical means of the present invention includes a massager 13 having the massaging head 19 to operate massage moving mechanism moves the massage unit 13 15
とを備えたマッサージ機において、操作具52が設けられ、操作具52の操作に追従してマッサージ器13を移動させるように前記移動機構15を制御する制御装置6 In the massage machine having a preparative, operating member 52 is provided, the control controls the moving mechanism 15 to move the massage unit 13 following the operation of the operating member 52 device 6
1が設けられている点にある。 It lies in 1 is provided.

【0016】本発明の他の技術手段は、マッサージ器1 [0016] Another technical means of the present invention, the massaging device 1
3の移動位置を検出する位置検出手段69が設けられ、 Position detecting means 69 for detecting the movement position of 3 is provided,
前記制御装置61によって、マッサージ器13の移動が操作具52の操作に追従するようにフィードバック制御するようにした点にある。 By the controller 61, the movement of the massage unit 13 is in point so as to feedback control so as to follow the operation of the operating member 52. 本発明の他の技術手段は、操作具52の操作量に比例した速度でマッサージ器13が昇降するようにした点にある。 Another aspect of the present invention is that the massager 13 at a speed proportional to the operating amount of the operating member 52 is such that the lift. 本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子19と、施療子19を駆動する駆動機構49とを備え、駆動機構49に叩き軸3 Another technical means of the present invention includes a treatment element 19 which operates massage, and a drive mechanism 49 for driving the massaging head 19, tapping the drive mechanism 49 shaft 3
7が設けられ、叩き軸37の回転により施療子19を叩き動作させるようにしたマッサージ機において、操作具52が設けられ、操作具52の操作に追従して叩き軸3 7 is provided in the massage machine so as to operate beating massaging head 19 by the rotation of the tapping shaft 37, operating member 52 is provided, tapping shaft 3 following the operation of the operating member 52
7を回転させるように、駆動機構49を制御する制御装置61が設けられている点にある。 7 to rotate the lies in that the control device 61 for controlling the drive mechanism 49 is provided.

【0017】本発明の他の技術手段は、叩き軸37の回転を検出する叩き軸回転検出手段67が設けられ、前記制御装置61によって、叩き軸37の回転が操作具52 [0017] Another technical means of the present invention, tapping shaft rotation detecting means 67 for detecting the rotation of the tapping shaft 37 is provided, by the controller 61, the rotation operation member 52 of the tapping shaft 37
の操作に追従するようにフィードバック制御するようにした点にある。 In point so as to feedback control so as to follow the operation. 本発明の他の技術手段は、操作具52の操作量に比例した速度で叩き軸37を回転させるようにした点にある。 Another aspect of the present invention is that the tapping shaft 37 at a speed proportional to the operating amount of the operating member 52 so as to rotate. 本発明の他の技術手段は、前記操作具5 Another technical means of the present invention, the operating member 5
1,52がリモコン104に取付けられている点にある。 1, 52 is in the point that attached to the remote controller 104.

【0018】本発明の他の技術手段は、前記操作具5 [0018] Another technical means of the present invention, the operating member 5
1,52がマッサージ機本体1に取付けられている点にある。 1, 52 is at the point that attached to the massage machine main body 1. 本発明の他の技術手段は、前記制御装置61が、 Another technical means of the present invention, the control device 61,
ゲイン調整可能なサーボ制御系を構成している点にある。 In that it constitutes a gain adjustable servo control system. 本発明の他の技術手段は、前記操作具51,52の操作内容を順次記憶する操作記憶手段が設けられ、この操作記憶手段により記憶した操作内容を呼び出して、呼び出した操作内容に追従してマッサージ動作するように、駆動機構49を制御する再生制御手段が、設けられている点にある。 Another technical means of the present invention, the operation storage means are provided for sequentially storing the operation content of the operation member 51, by calling the operation content stored by the operation storage unit, following the call operation content to operate massage, reproduction control means for controlling the drive mechanism 49 is in a point provided.

【0019】本発明の他の技術手段は、前記操作記憶手段により記憶した操作内容を、データとして持ち運びできるように、操作データ入出力手段70が設けられている点にある。 [0019] Another technical means of the present invention is the operation content stored by the operation storage unit, so that it can be carried as data, in that the operation data input unit 70 is provided. 本発明の他の技術手段は、前記操作記憶手段により記憶した操作内容を、データとして外部に転送する転送手段72が設けられている点にある。 Another technical means of the present invention is the operation content stored by the operation storage unit, in that the transfer means 72 for transferring the data to the outside. 本発明の他の技術手段は、施療子19による揉み動作が変化するように、前記揉み軸31の回転に連動してマッサージ器13を昇降させるようにした点にある。 Another technical means of the present invention, as the operation kneading by massaging head 19 is changed, there is in that so as to lower the massage unit 13 in conjunction with the rotation of the kneading shaft 31.

【0020】本発明の他の技術手段は、前記操作具51 [0020] Another technical means of the present invention, the operation member 51
を大きな円で回動操作したとき、施療子19の揉み動作が大きくなるように、揉み軸31の回転にマッサージ器13の昇降を連動させると共に、操作具51を小さな円で回動操作したとき、施療子19の揉み動作が小さくなるように、揉み軸31の回転にマッサージ器13の昇降を連動させないようにした点にある。 When was rotating operation in a large circle, like massaging operation of the treatment element 19 is increased, the interlocking of the lifting of the massager 13 with the rotation of the kneading shaft 31, when the rotational operation of the operating member 51 by a small circle , as kneading operation of the treatment element 19 is small, in that so as not to interlock the lifting of the massager 13 with the rotation of the kneading shaft 31.

【0021】 [0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. 図1は、椅子型マッサージ機の全体構成を示している。 Figure 1 shows the overall configuration of the chair type massage machine. 図1において、1はマッサージ機本体で、脚体2により支持された座部3と、座部3の後部に設けられた背凭れ部4と、座部3の前部下方に設けられたフットレスト5と、座部3の左右両側に設けられたひじ掛け部6とを具備している。 In Figure 1, 1 is a massage machine main body, a seat 3 supported by legs 2, a backrest portion 4 which is provided in the rear of the seat 3, provided below a front portion of the seat 3 footrest 5, and a armrest portion 6 provided on the left and right sides of the seat 3. 背凭れ部4は、リクライニング装置により座部3後端部側を支点としてリクライニング可能に構成されている。 Backrest portion 4 is configured to be reclined seat 3 rear end as the fulcrum by the reclining device.

【0022】背凭れ部4内には、マッサージ器13と、 [0022] The backrest portion 4, and the massager 13,
左右一対の支持レール12を有するフレーム14とが設けられている。 A frame 14 having a pair of left and right support rails 12 are provided. 左右一対の支持レール12間に、図2に示すマッサージ器13が3組の対をなす回転輪8を介して上下移動自在に支持されている。 Between the left and right pair of support rails 12, massager 13 shown in FIG. 2 it is vertically movably supported via a rotating wheel 8 forming three sets of pairs. また、マッサージ器13は、移動機構(昇降機構)15により背凭れ部4内を上下移動(昇降)可能に構成されている。 Moreover, the massage unit 13, the moving mechanism (elevating mechanism) 15 is vertically moved (lift) configured to enable the backrest portion 4 by. 昇降機構1 The lifting mechanism 1
5は、マッサージ器13の後部に設けられたナット16 5, a nut 16 provided on the rear part of the massager 13
に螺合した送りねじ17を減速機20を介して昇降用モータ18で回転させることによって、マッサージ器13 By rotating in the lifting motor 18 the feed screw 17 screwed through the reduction gear 20, the massager 13
を昇降させるように構成されている。 It is configured to raise and lower the.

【0023】図2〜図4に示すように、マッサージ器1 As shown in FIGS. 2 to 4, the massaging device 1
3は、複数の施療子(揉み玉、マッサージ用のローラ) 3, a plurality of treatment applicators (massaging balls, rollers for massaging)
19と、支持枠21と、揉み用モータ22を有する揉み駆動部23と、叩き用モータ24を有する叩き駆動部2 19, the support frame 21, a kneading drive unit 23 has a kneading motor 22, tapping drive portion 2 having a tapping motor 24
5と、左右一対の駆動アーム26と、各駆動アーム26 5, a pair of right and left drive arms 26, each drive arm 26
の先端部に左右軸廻りに揺動可能に取り付けられたブーメラン形状の支持アーム27とを備え、左右一対の支持アーム27の上下両端部に施療子19が回転自在に取り付けられている。 And a distal end portion supporting arms 27 of the boomerang-shaped swingably mounted to lateral axis around the of the treatment element 19 in the upper and lower end portions of the pair of left and right support arms 27 is rotatably mounted. なお、前記施療子19は、4個設けられていて、左右一対の上施療子19aと左右一対の下施療子19bに区別される。 Incidentally, the massaging head 19 is provided four, it is distinguished from the pair of right and left on the treatment element 19a on the left and right pair of lower treatment element 19b.

【0024】前記揉み駆動部23は、左右両側に突出する1本の揉み軸31を有し、この揉み軸31は軸心廻りに回転自在に支持されており、揉み用モータ22からモータプーリ32、伝動ベルト33、伝動プーリ34、ウォームホイル等を有する減速機構35を介して揉み軸3 [0024] The kneading drive unit 23 has a single kneading shaft 31 projecting to the left and right sides, the kneading shaft 31 is rotatably supported by the axis around motor pulley from motor 22 rubbing 32, transmission belt 33, a transmission pulley 34, the kneading shaft 3 via the reduction mechanism 35 having the worm wheel or the like
1に回転動力が伝達されるようになっている。 Rotational power is adapted to be transmitted to the 1. 叩き駆動部25は、左右方向の叩き軸37を有し、この叩き軸3 Tapping drive portion 25 has a lateral direction of the tapping shaft 37, the tapping shaft 3
7は軸心廻りに回転自在に支持されており、叩き用モータ24からモータプーリ38、伝動ベルト39、伝動プーリ40、ウォームホイル等を有する減速機構41を介して叩き軸37に回転動力が伝達されるようになっている。 7 is rotatably supported by the axis around motor pulley 38 from the tapping motor 24, a transmission belt 39, a transmission pulley 40, the rotational power is transmitted to the tapping shaft 37 via a reduction mechanism 41 having the worm wheel or the like It has become so.

【0025】前記揉み軸31と叩き軸37とは左右方向に互いに平行に配置されていて、揉み軸31の両端部に傾斜軸部31Aが設けられ、叩き軸37の両端部に互いに逆方向に偏心した偏心軸部37A,37Aが設けられている。 [0025] The said kneading shaft 31 and the tapping shaft 37 are parallel to each other in the lateral direction, are inclined shaft portions 31A at both ends of the kneading shaft 31 is provided, in opposite directions to both ends of the tapping shaft 37 eccentric eccentric shaft portion 37A, 37A are provided. 揉み軸31の傾斜軸部31Aと叩き軸37の偏心軸部37Aとはリンク機構28によって連結されている。 The eccentric shaft portion 37A of the inclined shaft portion 31A and the tapping shaft 37 of the kneading shaft 31 are connected by a link mechanism 28. リンク機構28は、前記駆動アーム26と、該駆動アーム26に連結されたボールジョイント45と、該ボールジョイント45の軸部にピン46で連結された連結アーム47とを備える。 Linkage 28 is provided with the drive arm 26, a ball joint 45 which is connected to the drive arm 26, a connecting arm 47 which is connected by a pin 46 to the shaft portion of the ball joint 45. 駆動アーム26は、揉み軸31 Drive arm 26, the kneading shaft 31
の傾斜軸部31Aにベアリング等を介して回転自在に支持され、連結アーム47は叩き軸37の偏心軸部37A Is supported on the inclined shaft portion 31A is rotatably via a bearing or the like, an eccentric shaft portion 37A of the connecting arm 47 is hit shaft 37
に揺動自在に取り付けられている。 It mounted swingably.

【0026】従って、マッサージ動作する施療子19を駆動する駆動機構49が、揉み駆動部23と、叩き駆動部25と、左右一対の駆動アーム26等で構成され、駆動機構49により、左右一対の支持アーム27を介して施療子19をマッサージ動作させるように駆動する。 [0026] Therefore, the driving mechanism 49 for driving the massaging head 19 to operate massage, a kneading drive unit 23, and tapping drive portion 25 is composed of a pair of right and left drive arms 26 and the like, by a drive mechanism 49, a pair of left and right to drive the massaging head 19 through the support arm 27 so as to massage operation. 即ち、揉み用モータ22を回転駆動すると、揉み軸31が軸心廻りに回転し、傾斜軸部31Aは、円錐面を描くように回転するので、駆動アーム26はボールジョイント45を支点にして往復揺動運動を行い、その結果、施療子19(主として上施療子19a)が左右方向及び上下方向へ楕円を描くように動き、この動きがマッサージ動作のなかの揉み動作にあたるものとなる。 That is, when rotating the kneading motor 22, the kneading shaft 31 is rotated about the axis, the inclined shaft portion 31A, so rotated to draw a conical surface, the drive arm 26 by a ball joint 45 to pivot back and forth with a wobbling motion, as a result, the treatment element 19 (mainly on the treatment element 19a) moves so as to draw an ellipse in the lateral direction and the vertical direction, and that this movement corresponds to the kneading operation among massage operation. なお、施療子19の動きは、前後方向への動きも含み、左右の施療子19が近接するときに前方(使用者側)へ移動し、左右の施療子19が離反するときに後方へ移動する。 Incidentally, the movement of the treatment element 19 also includes movement in the longitudinal direction, moves forward (user side) when the left and right treatment elements 19 are close, moving left and right treatment element 19 rearward when away to. このように施療子19は、3次元的な動作を行う。 Thus massaging head 19 performs three-dimensional operations.

【0027】この揉み動作は、使用者の背中に対して図5のように作用する。 [0027] The kneading operation, act like Figure 5 with respect to the user's back. つまり、施療子19aは、それぞれの左右中間位置に対して対称的に楕円運動(ループ運動)を行い、相互に近接したり、離反する動作を行う。 That is, the treatment element 19a is symmetrically performed elliptical motion (loop movement) with respect to each of the right and left intermediate positions, or close to each other, it performs the operation of separating.
図5(a)と図5(b)は、揉み用モータ22の回転方向を変えて、揉み軸31の回転方向を異ならせた場合の、施療子19aの動きを示している。 Figure 5 (a) and FIG. 5 (b), by changing the rotational direction of the motor 22 rubbing, when having different rotation direction of the kneading shaft 31, illustrates the movement of the treatment element 19a. 揉み用モータ2 Kneading motor 2
2をある方向に回転(以下、正転という)させた場合には、図5(a)に示すように、左右の施療子19aは上方に向かいながら相互に近接する。 Rotating in a certain two directions (hereinafter, forward hereinafter) when obtained by, as shown in FIG. 5 (a), the left and right treatment elements 19a are close to each other while facing upward. これはいわゆる「揉み上げ」である。 This is the so-called "sideburns". また、揉み用モータ22を逆方向に回転(以下、反転)という)させた場合には、図5(b) Further, rotation of the kneading motor 22 in the reverse direction (hereinafter, inversion) when is called) is, and FIG. 5 (b)
に示すように、左右の施療子19aは下方に向かいながら相互に近接する。 As shown in the left and right treatment elements 19a are close to each other while facing downward. これはいわゆる「揉み下げ」である。 This is the so-called "rubbing lowering".

【0028】また、支持アーム27を含めた施療子19 [0028] In addition, the treatment element 19, including the support arm 27
は、図6(a)に示すように、左右間隔が「広」になったり、図6(b)に示すように左右間隔が「中」になったり、図6(c)に示すように、左右間隔が「狭」になったりする。 As shown in FIG. 6 (a), or become lateral spacing is "wide" lateral spacing as shown in FIG. 6 (b) or to "medium", as shown in FIG. 6 (c) , left and right interval may become the "narrow". また、叩き用モータ24を回転駆動すると、叩き軸37が軸心廻りに回転し、、叩き軸37の偏心軸部37Aは連結アーム47、ボールジョイント4 Further, when rotating the tapping motor 24, the eccentric shaft portion 37A of the ,, tapping shaft 37 tapping shaft 37 is rotated about the axis connecting arm 47, ball joint 4
5、駆動アーム26及び支持アーム27を介して施療子19を主として前後方向に往復動させる。 5, reciprocating mainly longitudinal direction massaging elements 19 through the driving arm 26 and the support arm 27. これにより各施療子19は叩き動作を行う。 This allows each treatment element 19 performs the tapping operation. そして、一方の偏心軸部37Aは他方の偏心軸部37Aに対して互いに反対方向に偏心しているので、左右に対応する施療子19は交互に叩き動作をする。 Then, one of the eccentric shaft portion 37A is so eccentric in opposite directions with respect to the other eccentric shaft portion 37A, the treatment element 19 corresponding to the left and right to the operation tapping alternately.

【0029】また、揉み用モータ22と叩き用モータ2 [0029] In addition, the motor for tapping and kneading motor 22 2
4とを回転駆動すると、揉み軸31と叩き軸37とが軸心廻りに回転するので、各施療子19は上記揉み動作と叩き動作とが複合したより複雑なマッサージ動作をする。 When a 4 is driven to rotate, and the kneading shaft 31 and the tapping shaft 37 so rotates about the axis, each treatment element 19 is the rubbing operation and tapping operation and has a complex massaging operations more complexed. 図1において、51,52はアナログ操作具(ジョイスティック)で、一方のひじ掛け部6に左右に対をなすように突設されている。 In Figure 1, 51 and 52 are projected so as to form an analog operating member (joystick), a pair of right and left in one of the armrest portion 6. 右側のアナログ操作具51 Right analog operation member 51
は、施療子19に揉み動作させるためのもので、後述の制御装置61の制御によって、右側のアナログ操作具5 Is intended to operate rubbing the massaging elements 19, the control of the control device 61 will be described later, the right analog operation tool 5
1の操作に追従して施療子19を揉み動作させる。 To follow the 1 of the operation of the treatment element 19 to the kneading operate. 左側のアナログ操作具52は、マッサージ器13を昇降動作させると共に、施療子19を叩き動作させるためのもので、後述の制御装置61の制御によって、左側のアナログ操作具52の操作に追従して施療子19を叩き動作させ、又は左側のアナログ操作具52の操作に追従してマッサージ器13を昇降させる。 Analog operation tool 52 on the left, with lifting and lowering operation of the massager 13, intended for operating beating treatment element 19, the control of the control device 61 will be described later, to follow the operation of the left analog operation tool 52 massaging head 19 is operated beating, or by following the left of the operation of the analog operating member 52 moves up and down the massager 13.

【0030】前記右側のアナログ操作具51は、その基部(下部)が前後及び左右に揺動自在に支持されており、アナログ操作具51は、図8に示すように、例えば真直ぐ上方突出する中立位置Nを中心として、基部を支点に、前後及び左右に揺動可能であると共に、円を描くように回動操作可能に構成されている。 [0030] The right analog operation member 51, the base portion (lower portion) is supported swingably in the front-rear and left-right, the analog operation member 51, as shown in FIG. 8, for example, straight upwardly projecting neutrally around the position N, the fulcrum a base, as well as a swingable back and forth and right and left, and is configured to be rotating operation in a circular motion. また、右側のアナログ操作具51は、図示省略のバネによって中立位置N向けて付勢されており、アナログ操作具51を把持する手を離すと、アナログ操作具51は自動的に中立位置Nに戻るようになっている。 Also, the right analog operation member 51, the not shown spring is biased toward the neutral position N, release the hand grasping the analog operation member 51, the analog operation member 51 is automatically neutral position N It has become return way.

【0031】また、アナログ操作具51の基部側には、 Further, the base side of the analog operation member 51,
前後(Y軸)方向と左右(X軸)方向に図示省略のポテンショメータ(操作量検出器)が組み込まれている。 Longitudinal (Y-axis) direction and the right and left (X-axis) direction (not shown) of the potentiometer (operating amount detector) is incorporated. このX軸方向のポテンショメータは、アナログ操作具51 The X-axis direction of the potentiometer, an analog operation member 51
のX軸方向の揺動位置に比例して(−5V〜+5V)までの電圧が変化し、その電圧を、X軸方向の位置を示す操作位置信号S1として出力するようになっている。 Of in proportion to the swing position of the X-axis direction (-5V to + 5V) voltage up changes, the voltage, and outputs as the operation position signal S1 indicating the position of the X-axis direction. Y
軸方向のポテンショメータは、アナログ操作具51のY Axial potentiometers, Y analog operation member 51
軸方向の揺動位置に比例して(−5V〜+5V)までの電圧が変化し、その電圧を、Y軸方向の位置を示す操作位置信号S2として出力するようになっている。 In proportion to the swing position of the axial direction (-5V to + 5V) voltage up changes, the voltage, and outputs as the operation position signal S2 indicating the position of the Y-axis direction.

【0032】即ち、アナログ操作具51の操作位置に対応して、X軸方向及びY軸方向の2軸位置を示す操作位置信号S1,S2が出るようになっており、アナログ操作具51が中立位置Nにあるとき、X軸方向のポテンショメータ及びY軸方向のポテンショメータから出力される操作位置信号S1,S2が共に0Vになる。 [0032] That is, in response to an operation position of the analog operating device 51, X-axis direction and the Y-axis direction of the two-axis steering position signal indicating the position S1, being adapted to S2 is out, the analog operation member 51 is neutral when in position N, X-axis direction of the potentiometer and the Y-axis direction of the operation position signal S1 output from the potentiometer, S2 are both becomes 0V. また、アナログ操作具51を最大限左方向に揺動操作したとき、 Further, when the analog operation member 51 is swung maximally leftward,
操作位置信号S1が+5Vになり、アナログ操作具51 Operation position signal S1 becomes + 5V, analog operation member 51
を最大限右方向に揺動操作したとき、操作位置信号S1 When pivoted to the maximum rightward, the operation position signal S1
が−5Vになる。 There will -5V. また、アナログ操作具51を最大限前方向に揺動操作したとき、操作位置信号S2が+5Vになり、アナログ操作具51を最大限後方向に揺動操作したとき、操作位置信号S2が−5Vになる。 Further, when pivoted analog operation member 51 maximally forward, operating position signal S2 becomes + 5V, when pivoted to the maximum rear direction analog operation member 51, the operation position signal S2 is -5V become. また、アナログ操作具51が時計の9時位置に操作されると、アナログ操作具51は操作位置信号S1が+5Vなると共に、操作位置信号S2が0Vになる。 Further, the analog operation member 51 is operated to 9 o'clock position of the watch, with analog operation member 51 is operated position signal S1 + 5V becomes, the operation position signal S2 becomes 0V. そして、アナログ操作具51のX軸方向及びY軸方向の操作位置に比例して操作位置信号S1,S2の電圧が変化し、X軸方向のポテンショメータ及びY軸方向のポテンショメータから出力される操作位置信号S1,S2の電圧によって、アナログ操作具51のX軸方向及びY軸方向の操作位置を特定できるようになっている。 The operating position voltage of the X-axis direction and the Y-axis direction of the operation the operation position signal proportional to the position S1, S2 of the analog operation member 51 is changed, is outputted from the X-axis direction of the potentiometer and the Y-axis direction of the potentiometer the voltage of the signal S1, S2, and to be able to identify the operating position of the X-axis direction and the Y-axis direction of the analog operation member 51.

【0033】前記左側のアナログ操作具52は、右側のアナログ操作具51と同様に、その基部(下部)が前後及び左右に揺動自在に支持されており、アナログ操作具51は、図9に示すように、例えば真直ぐ上方突出する中立位置Nを中心として、基部を支点に、前後及び左右に揺動可能に構成されている。 [0033] Analog operation member 52 of the left side, like the right analog operation member 51, its base (bottom) is supported swingably in the front-rear and left-right, the analog operation member 51 in FIG. 9 as shown, around the neutral position N to example straight upwardly projecting, the fulcrum a base, and is formed so as to be swingable back and forth and right and left. また、左側のアナログ操作具52は、図示省略のバネによって中立位置N向けて付勢されており、アナログ操作具51を把持する手を離すと、アナログ操作具52は自動的に中立位置Nに戻るようになっている。 The analog operation device 52 on the left, by the not shown spring is biased toward the neutral position N, release the hand grasping the analog operation member 51, the analog operation member 52 is automatically neutral position N It has become return way.

【0034】また、左側のアナログ操作具52の基部側には、右側のアナログ操作具51と同様に、前後(Y Further, the base side of the left analog operation member 52, similar to the right analog operation member 51, the front and rear (Y
軸)方向と左右(X軸)方向に図示省略のポテンショメータ(操作量検出器)が組み込まれている。 Axial) and lateral (X-axis) direction (not shown) of the potentiometer (operating amount detector) is incorporated. このX軸方向のポテンショメータは、アナログ操作具52のX軸方向の揺動位置に比例して(−5V〜+5V)までの電圧が変化し、その電圧をX軸方向の位置を示す操作位置信号S3として出力するようになっている。 The X-axis direction of the potentiometer is proportional to the swing position of the X-axis direction of the analog operating tool 52 (-5V~ + 5V) until the voltage change of the operation position signal indicating the voltage position in the X-axis direction and outputs as S3. Y軸方向のポテンショメータは、アナログ操作具52のY軸方向の揺動位置に比例して(−5V〜+5V)までの電圧が変化し、その電圧をY軸方向の位置を示す操作位置信号S4 Y-axis direction of the potentiometer is proportional to the swing position of the Y-axis direction of the analog operating tool 52 (-5V~ + 5V) voltage up changes, the operation position signal indicative of the voltage of the position in the Y-axis direction S4
として出力するようになっている。 It is adapted to output as. 従って、アナログ操作具52のX軸方向及びY軸方向の操作位置に比例して操作位置信号S3,S4の電圧が変化し、アナログ操作具51の場合と同様に、X軸方向のポテンショメータ及びY軸方向のポテンショメータから出力される操作位置信号S3,S4の電圧によって、アナログ操作具52のX軸方向及びY軸方向の操作位置を特定できるようになっている。 Therefore, X-axis direction and the Y-axis direction of the operation position the operation position signal in proportion to S3 of the analog operating part 52, S4 voltage changes, as in the case of analog operation member 51, the X-axis direction potentiometers and Y the voltage in the axial direction of the operation position signal output from the potentiometer S3, S4, and to be able to identify the operating position of the X-axis direction and the Y-axis direction of the analog operating tool 52.

【0035】前記アナログ操作具51,52によって、 [0035] by the analog operating member 51,
アナログ操作入力手段55が構成されている。 Analog operation input means 55 is constituted. なお、このアナログ操作入力装置55は、入力デバイスがアナログ的であるという意味であって、決してアナログ信号を入力すると言う意味ではない。 Incidentally, the analog operation input device 55, an input device is a sense of being analog, never in the sense that inputs the analog signal. 従って、アナログ操作入力装置としては、上記の如くポテンショメータを使用して構成する他に、ポテンショメータに代えて、エンコーダやパルス入力あるいはボリューム等を使用するようにしてもよい。 Thus, the analog operation input device, in addition to be configured using the potentiometer as described above, instead of the potentiometer may be using an encoder or pulse input or volume, or the like. 図7は電気制御係のブロック構成を示している。 Figure 7 shows a block diagram of the electric control engagement. 図7に示すように、マッサージ機の電気制御系には、マイコン等で構成した制御装置61、モータ駆動回路62、AD変換器63、モータ回転検出手段65、揉み軸回転検出手段66、叩き軸回転検出手段67、昇降原点位置検出手段68、昇降移動位置検出手段69、操作データ入出力手段70、制御モード切り換え手段71 As shown in FIG. 7, the electrical control system of the massager, the control device 61 is constituted by a microcomputer or the like, a motor driving circuit 62, AD converter 63, the motor rotation detecting means 65, kneading shaft rotation detection unit 66, tapping shaft rotation detecting means 67, the elevating origin position detection unit 68, the lifting movement position detecting means 69, the operation data input unit 70, the control mode switching means 71
及び転送手段72等が設けられている。 And transfer means 72 and the like.

【0036】AD変換器63は、アナログ操作具51及びアナログ操作具52の操作位置信号S1,S2,S The AD converter 63, the operation position signal S1 analog operation member 51 and an analog operating part 52, S2, S
3,S4を入力して、これら操作位置信号S1,S2, 3, S4 to input these operating position signals S1, S2,
S3,S4を、制御装置61のマイコン等で信号処理できるように、デジタル信号に変換する。 S3, the S4, so that it can be a signal processing microcomputer of the control unit 61, into a digital signal. 即ち、AD変換器63は、各操作位置信号S1,S2,S3,S4の− That, AD converter 63, the operation position signal S1, S2, S3, S4 of the -
5V〜+5Vの電圧を、図10に示すように、8ビットのデジタル信号(2進数の1から256)に変換し、− A voltage of 5V to + 5V, as shown in FIG. 10, converts (from 1 binary 256) 8-bit digital signal, -
5Vをデジタル信号の1とし、+5Vをデジタル信号の256とし、−5Vから+5Vまでの中間の電圧を、その電圧の大きさに比例したデジタル信号の2〜255の中間の値とし、AD変換器63は、各操作位置信号S The 5V and 1 digital signals, + the 5V and 256 of the digital signal, the intermediate voltage from -5V to + 5V, and an intermediate value of 2 to 255 digital signal proportional to the magnitude of the voltage, AD converter 63, the operation position signal S
1,S2,S3,S4を、アナログ操作具51,52のX軸方向及びY軸方向の操作位置を示すデジタル信号に変換して、順次制御装置61に出力する。 1, S2, S3, S4, and then converted into a digital signal indicating the operation position of the X-axis direction and the Y-axis direction of the analog operating device 51, and sequentially outputs to the controller 61.

【0037】図10は、操作位置信号S1,S2,S [0037] Figure 10, the operation position signal S1, S2, S
3,S4(アナログ入力電圧)をAD変換器63によって、変換したデジタル信号の説明図であり、解り易くするため実際より大きく分割して表している。 3, S4 by (the analog input voltage) the AD converter 63 is an explanatory view of a converted digital signal represents divided actually larger than for easy understanding. この分割は細かい方がより精密な位置制御が可能になるであろうことは言うまでもない。 It goes without saying this division that would allow a more precise position control is finer one. なお、上記の如く操作位置信号S Incidentally, as described above the operation position signal S
1,S2,S3,S4のアナログからデジタルへの変換を、AD変換器63で実施するが、AD変換器63では、入力電圧の大きさを処理し易い一定の範囲に調整するために必要に応じてアナログ信号の状態でレベルシフトやスケーリング処理が実施される。 1, S2, S3, S4 and analog to digital conversion of, but performed by the AD converter 63, the AD converter 63, needs to be adjusted to a certain range easily processed the magnitude of the input voltage level shifting and scaling in the state of the analog signal is performed in response. このレベルシフトとは入力信号レベルを移動させて、0Vから始まる信号にするものである。 The level shift by moving the input signal level, is to the signal starting from 0V. スケーリングとは、アナログ入力信号が微小であるときAD変換器63の入力信号が0Vから5Vの大きさに信号レベルを増幅処理や分圧処理をして調整することである。 Scaling is that the input signal of the AD converter 63 is adjusted by the amplification process and the partial pressure processes the signal level on the size of 5V from 0V when the analog input signal is very small.

【0038】モータ駆動回路62は、制御装置61からの制御信号を入力して、昇降用モータ18、揉み用モータ22及び叩き駆動用モータ25を駆動するもので、制御装置61からの制御信号に従って、昇降用モータ1 The motor driving circuit 62 inputs the control signal from the controller 61, the lifting motor 18, drives the motor 22 and the tapping drive motor 25 for kneading, according to a control signal from the control unit 61 , up-and-down motor 1
8、揉み用モータ22及び叩き駆動用モータ25を、P 8, the motor 22 and the tapping drive motor 25 for kneading, P
WM制御等により、それぞれ別個に正転駆動、逆転駆動、速度調整、駆動停止できるように構成されている。 The WM control, etc., separately driven forward respectively, reverse drive, speed adjustment is configured to be driven down.
モータ回転検出手段65は、図2に示す回転数検出用マグネット73と磁気センサ74とを備え、回転数検出用マグネット73は揉み用モータ18の回転軸18aに取り付けられ、磁気センサ74が支持枠21に取り付けられ、磁気センサ74は揉み用モータ22の1回転毎に回転数検出用マグネット73を検知して、揉み用モータ2 Motor rotation detecting means 65, and a rotation speed detecting magnet 73 and the magnetic sensor 74 shown in FIG. 2, the rotation speed detecting magnet 73 is mounted on the rotary shaft 18a of the motor 18 kneading, the magnetic sensor 74 is a support frame attached to 21, it detects the rotational speed detecting magnet 73 for each rotation of the magnetic sensor 74 is kneading motor 22, the kneading motor 2
2の回転方向を判別可能な回転検出信号(パルス信号) 2 distinguishable rotation detection signal the rotational direction (pulse signal)
S5を、揉み用モータ18の1回転毎に順次出力するようになっている。 The S5, is adapted to sequentially output to 1 every rotation of the kneading motor 18.

【0039】揉み軸回転検出手段66は、図2に示す原点検出用マグネット75と磁気センサ76とを備え、原点検出用マグネット75は揉み軸31に突設され、磁気センサ76は支持枠21に形成した取付板77に取付けられ、磁気センサ76は揉み軸31が1回転する毎にマグネット75を検知して、揉み軸31の回転方向を判別可能でかつ揉み軸31の回転の原点位置を示す回転検出信号(パルス信号)S6を、揉み軸41の1回転毎に順次出力するようになっている。 The kneading shaft rotation detecting means 66 is provided with a home position detecting magnet 75 and the magnetic sensor 76 shown in FIG. 2, the origin detecting magnet 75 is protruded from the kneading shaft 31, the magnetic sensor 76 to the support frame 21 attached to mounting plate 77 forming the shows the magnetic sensor 76 is kneading shaft 31 detects the magnet 75 in each rotation of the origin position of the rotation of discrimination possible and kneading shaft 31 the rotation direction of the kneading shaft 31 a rotation detection signal (pulse signal) S6, is adapted to sequentially output for each rotation of the kneading shaft 41. ここで、揉み軸31の回転の原点位置とは、支持アーム27を含めた施療子19 Here, the treatment devices and the origin position of the rotation of the kneading shaft 31, including the support arms 27 19
aが、図6(a)に示すように、左右間隔が「広」になる、揉み軸31の回転位置をいう。 a is, as shown in FIG. 6 (a), the left and right interval becomes "wide" refers to the rotational position of the kneading shaft 31.

【0040】叩き軸回転検出手段67は、図示省略しているが、例えば前記揉み軸回転検出手段66と同様にマグネットと磁気センサ等を備え、叩き軸37の回転方向を判別可能な回転検出信号(パルス信号)S7を、叩き軸37の1回転毎に順次出力するようになっている。 The tapping shaft rotation detecting means 67 is not shown in the drawing, for example, the kneading shaft likewise provided with a magnet and a magnetic sensor such as a rotation detector 66, distinguishable rotation detection signal the direction of rotation of the tapping shaft 37 (pulse signal) S7, is adapted to sequentially output for each rotation of the tapping shaft 37. 昇降原点位置検出手段68は、図1に示す上限リミットスイッチ79と下限リミットスイッチ80とを備え、上限リミットスイッチ79はマッサージ器13が上下移動する上限位置に設けられ、下限リミットスイッチ80はマッサージ器13が上下移動する下限位置に設けられており、これら上限リミットスイッチ79及び下限リミットスイッチ80により、マッサージ器13が昇降の原点位置(上限位置及び下限位置)に達したことを検出して、 Lifting origin position detection means 68, and a upper limit switch 79 and lower limit switch 80 shown in FIG. 1, upper limit switch 79 is provided at the upper limit position of the massage device 13 is moved vertically, the lower limit switch 80 is Massager 13 is provided on the lower limit position of vertical movement, by these upper limit switches 79 and lower limit switch 80 detects that the massager 13 reaches the home position of the lift (upper limit position and lower limit position),
その検出信号S8を出力する。 And it outputs the detection signal S8.

【0041】昇降移動位置検出手段69は、マッサージ器13の上下方向の移動位置を、昇降モータ18や送りねじ17の回転数等によって検出して、その検出信号(パルス信号)S9を制御装置61に出力する。 The lifting movement position detecting means 69, the movement position in the vertical direction of the massager 13 detects the rotation speed or the like of the elevator motor 18 and feed screw 17, the detection signal (pulse signal) S9 a control device 61 and outputs it to. 制御モード切り換え手段71は、マッサージ動作の制御モードを切り換えるためのもので、例えばダイヤルを回動操作することによって、マッサージ動作の制御モードを、記憶モードと再生モードとに択一的に切り換えるように構成されている。 Control mode switching means 71 is for switching the control mode of massage operation, for example, by turning operation of the dial, the control mode of massage operation, as alternatively switched to the storage mode and a reproduction mode It is configured.

【0042】前記制御装置61は、アナログ操作入力手段の操作位置信号S1,S2,S3,S4をAD変換器63を介して入力すると共に、モータ回転検出手段6 [0042] The control unit 61, the operation position signal S1 analog operation input means, S2, S3, S4 and thereby input via the AD converter 63, the motor rotation detecting means 6
5、回転検出手段66、回転検出手段67、昇降原点位置検出手段68及び昇降移動位置検出手段69から検出信号S5,S6,S7,S8,S9を入力し、モータ駆動回路62を介して、揉み用モータ22、叩き用モータ24及び昇降用モータ69を駆動制御する。 5, the rotation detecting means 66, the rotation detecting means 67 receives the detection signal S5, S6, S7, S8, S9 from the elevator origin position detection unit 68 and the vertical moving position detecting unit 69, via the motor driving circuit 62, massage use motor 22, drives and controls the tapping motor 24 and the elevation motor 69. そして、制御装置61は、アナログ操作具51,52の操作に追従して施療子19をマッサージ動作させ又はマッサージ器13を昇降動作させるべく、揉み用モータ22、叩き用モータ24及び昇降モータ18を、モータ駆動回路62 Then, the control device 61, to raise and lower operating massage is operated or massager 13 massaging head 19 to follow the operation of the analog operating member 51 and 52, kneading motor 22, the tapping motor 24 and the elevation motor 18 The motor drive circuit 62
を介して制御するために、機能的にみて、後述するような揉み動作用制御手段と、揉み動作用操作記憶手段と、 To control through, viewed functionally, and operation control means rubbing as described below, the operation for the operation memory means massaging,
揉み動作用再生制御手段と、昇降動作用制御手段と、昇降動作用操作記憶手段と、昇降動作用再生制御手段と、 And operation for reproduction control means kneading, and vertical movement control means, a lifting operation for the operation storage means, and for vertical movement reproduction control means,
叩き動作用制御手段と、叩き動作用操作記憶手段と、叩き動作用再生制御手段とを備えている。 It comprises a tapping operation control means, and the tapping operation for operating storage means, and a reproduction control means for tapping operation.

【0043】揉み動作用制御手段は、右側のアナログ操作具51の操作に追従して施療子19を揉み動作によるマッサージ動作をさせるように、駆動機構49を制御する。 The kneading operation control means, so to the massage operation by the operation rubbed massaging head 19 follows the operation of the right analog operation member 51, and controls the drive mechanism 49. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、制御装置61の揉み動作用制御手段は、 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the operation control means massaging of the control device 61,
アナログ操作具51からの操作位置信号S1,S2をA Operation position signal S1 from the analog operation member 51, S2 and A
D変換器63を介して順次読み込むと共に、モータ回転検出手段65からの検出信号S5及び揉み軸回転検出手段66からの検出信号S6を順次読み込み、この操作位置信号S1,S2から、アナログ操作具51の回転方向及び回転数及び現在の回転操作位置(回転位置)を順次演算し、揉み軸31に対する指示回転数と揉み軸31の原点位置に対する指示回転角と揉み軸31の指示回転方向とを含む、揉み軸31に対する指示位置P1を積算カウントする。 Sequentially reads in via the D converter 63 sequentially reads the detection signal S6 from the detection signal S5 and kneading shaft rotation detecting means 66 from the motor rotation detection means 65, from the operating position signal S1, S2, analog operation member 51 rotational direction and the rotational speed and sequentially calculates the current rotation position (rotation position), and a command rotational direction of the kneading shaft 31 and the instructed rotational angle relative to the origin position of the kneading shaft 31 and the instruction rotational speed for the kneading shaft 31 of integrates counts indicated position P1 relative to the kneading shaft 31. また、モータ回転検出手段65からの検出信号S5及び揉み軸回転検出手段66からの検出信号S The detection signal S from the detection signal S5 and the kneading shaft rotation detecting means 66 from the motor rotation detecting means 65
6により、揉み軸31の検出回転数と揉み軸31の原点位置からの現在の回転角度と揉み軸31の検出回転方向とを含む、揉み軸31の検出位置P2を算出する。 By 6, and a detected rotation direction of the current rotation angle and kneading shaft 31 from the detected rotation speed and the kneading shaft 31 origin position of the kneading shaft 31, and calculates the detected position P2 of the kneading shaft 31.

【0044】なお、揉み用モータ22の回転数と、揉み軸31の回転角度とは比例しており、モータ回転検出手段65の検出信号S5を積算することにより、現在の揉み軸31の原点位置からの回転角度を細かく判別することができるようになっている。 [0044] Incidentally, the rotational speed of the kneading motor 22 is proportional to the rotation angle of the kneading shaft 31, by integrating the detection signal S5 of the motor rotation detecting means 65, the origin position of the current kneading shaft 31 and it is capable of finely determining the angle of rotation from. また、揉み動作用制御手段は、指示位置P1と検出位置P2との偏差Δhを求め(Δh=P1−P2)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 The operation control unit kneading is a deviation Delta] h of the indicated position P1 and the detection position P2 (Δh = P1-P2), and compares the with the fluctuation tolerance value deviation Δh (-T~T).

【0045】そして、偏差Δhが変動許容範囲値(−T [0045] Then, the deviation Δh is variation tolerance range value (-T
〜T)より小さいとき(Δh<−T)、揉み軸31の回転が、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、揉み用モータ22を逆転駆動し、これにより揉み軸31を偏差Δ Through T) when smaller than (Delta] h <-T), the rotation of the kneading shaft 31, so that the speed which is substantially proportional to (the absolute value) the magnitude of the deviation Delta] h, while the feedback control, the kneading motor 22 reverse driven, thereby the kneading shaft 31 deviation Δ
hの大きさに対応した速さで逆方向に回転させて、図5 It is rotated in the reverse direction at a speed corresponding to the magnitude of the h, FIG. 5
(b)に示す如く、左右の施療子19aを、下方に向かいながら相互に近接するように回転させる(揉み下げ)。 As (b), the left and right treatment elements 19a, is rotated so as to be close to each other while facing downward (rubbing lowering). 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、揉み軸31の回転が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、揉み用モータ22を正転駆動し、これにより揉み軸31を偏差Δhの大きさに対応した速さで正方向に回転させて、図5(a)に示す如く、左右の施療子19aを、上方に向かいながら相互に近接するように回転させる(揉み上げ)。 Deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), the rotation of the kneading shaft 31, so that the speed which is substantially proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, while the feedback control, massaged the use motor 22 is rotated forward, and thereby rotated in the forward direction at a speed corresponding to the kneading shaft 31 to the magnitude of the deviation Delta] h, as shown in FIG. 5 (a), the left and right treatment elements 19a, upper rotated so as to be close to each other while facing (sideburns).

【0046】偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、揉み用モータ22の回転駆動を停止し、これにより揉み軸31の回転を止めて、施療子19の揉み動作を停止させる。 [0046] When the deviation Delta] h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦ Δh ≦ T), it stops the rotation of the kneading motor 22, thereby stopping the rotation of the kneading shaft 31 , to stop the rubbing action of the treatment element 19. また、揉み動作用制御手段は、操作位置信号S1,S2から、アナログ操作具51が中立位置Nに戻ったか否かを判別し、アナログ操作具51が中立位置Nに戻っていれば、揉み軸31を原点位置に回転させて、揉み用モータ22の駆動を停止させる。 The operation control means rubbing from the operation position signal S1, S2, analog operation member 51, it is determined whether or not returned to the neutral position N, if analog operation member 51 is long back to the neutral position N, kneading shaft 31 is rotated in the home position, stopping the driving of the kneading motor 22.

【0047】前記揉み動作用操作記憶手段は、上記の如く揉み動作用制御手段により駆動機構49を制御している際に、AD変換器63を介して入力した右側のアナログ操作具51からの操作位置信号S1,S2を、順次記憶する。 [0047] The operation for operating storage means rubbing, when controlling the drive mechanism 49 by the operation control means kneading as described above, the operation from the right analog operation member 51 input through the AD converter 63 a position signal S1, S2, sequentially stores. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、揉み動作用操作記憶手段は、AD変換器63を介して順次読み込んだ右側のアナログ操作具51からの操作位置信号S1,S2を、操作位置データD1,D2として、データレジスタに微小時間毎に順次記憶する。 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the operation for the operation storage unit fir, the operation position signal S1, S2 from the AD converter 63 right analog operation member 51 read sequentially through the operation as the position data D1, D2, are sequentially stored in the data register for each minute time.

【0048】揉み動作用再生制御手段は、前記揉み動作用操作記憶手段より記憶した操作位置データD1,D2 The operation for reproduction control means massaging, the massage operation position data stored from the operation for the operation memory means D1, D2
を呼び出して、この呼び出した操作位置データD1,D By calling, the call operation position data D1, D
2が示すアナログ操作具51の(仮想の)操作に追従して施療子19が揉み動作によるマッサージをするように、駆動機構49を制御する。 2 is such that the massage by (imaginary) following the operation massaging head 19 is kneading operation of the analog operation member 51 shown, for controlling the drive mechanism 49. 即ち、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定した場合、前記データレジスタに記憶した操作位置データD1,D2を順次呼び出すと共に、モータ回転検出手段65からの検出信号S That is, the control mode if you set the switching means 71 to the reproduction mode, the operation is stored in the data register position data D1, D2 sequentially with calling the detection signal S from the motor rotation detecting means 65
5及び揉み軸回転検出手段66からの検出信号S6を順次読み込み、この操作位置データD1,D2から仮想のアナログ操作具51の回転方向及び回転数及び現在の回転操作位置を順次演算し、揉み軸31に対する指示回転数と揉み軸31の原点位置に対する指示回転角と揉み軸31の指示回転方向とを含む、揉み軸31に対する指示位置P1を積算カウントする。 Sequentially reads the detection signal S6 from the 5 and kneading shaft rotation detection unit 66 sequentially calculates a rotation direction and the rotation speed and the current rotation position of the analog operating device 51 of the virtual from the operation position data D1, D2, kneading shaft and a command rotational direction of the designated rotation angle of the kneading shaft 31 to the indicated speed and the kneading shaft 31 origin position of relative 31 accumulates counts indicated position P1 relative to the kneading shaft 31. また、モータ回転検出手段65からの検出信号S5及び揉み軸回転検出手段66 Further, the detection signal from the motor rotation detecting means 65 S5 and kneading shaft rotation detecting means 66
からの検出信号S6により、揉み軸31の検出回転数と揉み軸31の原点位置からの現在の回転角度と揉み軸3 The detection signal S6 from, kneading the current angle of rotation from the home position of the detected rotational speed and the kneading shaft 31 of the kneading shaft 31 axis 3
1の検出回転方向とを含む、揉み軸31の検出位置P2 And a first detected rotational direction, detecting positions of the kneading shaft 31 P2
を算出する。 It is calculated.

【0049】また、揉み動作用再生制御手段は、記憶モードの場合と同様に、指示位置P1と検出位置P2との偏差Δhを求め(Δh=P1−P2)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 [0049] The operation for reproduction control means massaging, similar to the case of the storage mode, a deviation Delta] h of the indicated position P1 and the detection position P2 (Δh = P1-P2), a fluctuation tolerance value deviation Delta] h (-T~T) is compared with. そして、記憶モードの場合と同様に、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、揉み用モータ22の回転速度が、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、揉み用モータ22を逆転駆動し、これにより揉み軸31を偏差Δhの大きさに対応した速さで逆方向に回転させて、図5(b)に示す如く、左右の施療子19 Then, as in the memory mode, when the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-T), the rotational speed of the kneading motor 22 is, the deviation Delta] h (in absolute value) so that the speed is substantially proportional to the magnitude, with feedback control, the motor 22 reversely driven for kneading, thereby rotate in opposite directions kneading shaft 31 a speed corresponding to the magnitude of the deviation Δh in, as shown in FIG. 5 (b), the left and right treatment elements 19
aを、下方に向かいながら相互に近接するように回転させる(揉み下げ)。 The a, rotates so as to be close to each other while facing downward (lowering rubbing).

【0050】偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、揉み用モータ22の回転速度が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、揉み用モータ22を正転駆動し、これにより揉み軸31を偏差Δhの大きさに対応した速さで正方向に回転させて、図5(a)に示す如く、左右の施療子19aを、上方に向かいながら相互に近接するように回転させる(揉み上げ)。 The deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), so that the rotational speed of the kneading motor 22, the speed is substantially proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, feedback while controlling and driven forward kneading motor 22 and thereby rotated in the forward direction at a speed corresponding to the kneading shaft 31 to the magnitude of the deviation Delta] h, as shown in FIG. 5 (a), the left and right treatment child 19a, is rotated so as to be close to each other while facing upwards (sideburns). 偏差Δh Deviation Δh
が変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δ There when in the variation allowable range values ​​(-T~T) (-T ≦ Δ
h≦T)、揉み用モータ22の回転駆動を停止し、これにより揉み軸31の回転を止めて、施療子19の揉み動作を停止させる。 h ≦ T), stops the rotation of the kneading motor 22, thereby stopping the rotation of the kneading shaft 31, to stop the kneading operation of the treatment element 19.

【0051】また、揉み動作用再生制御手段は、操作位置データD1,D2から、仮想のアナログ操作具51が中立位置Nに戻ったか否かを判別し、アナログ操作具5 [0051] The operation for reproduction control means rubbing from the operation position data D1, D2, analog operation member 51 of the virtual, it is determined whether or not returned to the neutral position N, the analog operating member 5
1が中立位置Nに戻っていれば、揉み軸31を原点位置(図6(a)に示す位置)に回転させて、揉み用モータ22の駆動を停止させる。 If 1 is long back to the neutral position N, rotate the kneading shaft 31 to the home position (the position shown in FIG. 6 (a)), stops the driving of the kneading motor 22. 制御装置61の昇降動作用制御手段は、左側のアナログ操作具51の操作に追従してマッサージ器13を昇降移動させるように昇降機構15 Vertical movement control means of the control device 61, the lifting mechanism 15 so as to move up and down the massager 13 following the operation of the left analog operation member 51
を制御する。 To control. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、制御装置61の昇降動作用制御手段は、左側のアナログ操作具52からの操作位置信号S3をAD変換器63を介して順次読み込む。 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the vertical movement control means of the control unit 61 reads the operation position signal S3 from the left side of the analog operating device 52 sequentially via the AD converter 63. また、昇降原点検出手段68からの検出信号S8を読み込むと共に、昇降移動位置検出手段69からの検出信号S9を順次読み込む。 Further, the read detection signal S8 from the lifting origin detector 68, sequentially reads the detection signal S9 from the vertical moving position detecting means 69. そして、この操作位置信号S3の示すアナログ操作具51の前後(Y軸)方向の操作位置P3とアナログ操作具52の前後(Y軸)方向の中立位置N3との差に対応した速さで、昇降用モータ18を回転駆動して、マッサージ器13を昇降動作させる。 Then, before and after (Y-axis) direction of the operating position P3 and before and after the analog operating part 52 (Y-axis) speed corresponding to the difference between the direction of the neutral position N3 of the analog operating member 51 indicated by the operation position signal S3, the lifting motor 18 and rotated, raises and lowers operating the massager 13. また、昇降原点検出手段68からの検出信号S8と、昇降移動位置検出手段69からの検出信号S9とから、マッサージ器1 Further, a detection signal S8 from the lifting origin detector 68, the detection signal S9 Metropolitan from vertical movement position detecting means 69, massager 1
3の現在の昇降位置と昇降速度を算出する。 Current vertical position 3 and calculates an elevating speed.

【0052】より具体的には、アナログ操作具52の前後方向の操作位置P3と中立位置N3との偏差Δhを求め(Δh=P3−N3)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 More specifically [0052], a deviation Delta] h of the front-rear direction of the operating position P3 of the analog operating member 52 and the neutral position N3 (Δh = P3-N3), and variation allowable range value deviation Δh (-T~ T) is compared with. そして、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<− Then, when the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-
T)、前記検出信号S9により算出したマッサージ器1 T), massagers were calculated by the detection signal S9 1
3の昇降速度が、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、昇降用モータ18を逆転駆動し、これによりマッサージ器13を偏差Δhの大きさに対応した速さで下降させる。 3 lifting speed, so that the speed is substantially proportional to (the absolute value) the magnitude of the deviation Delta] h, while the feedback control, the lift motor 18 reversely driven, thereby the massager 13 deviation Delta] h size It is lowered at a rate corresponding to be. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、前記検出信号S9により算出したマッサージ器13の昇降速度が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、昇降用モータ18を正転駆動し、これによりマッサージ器13を偏差Δhの大きさに対応した速さで上昇させる。 Deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), so that the lifting speed of the massager 13 calculated by the detection signal S9 becomes the speed substantially proportional to the magnitude of the deviation Delta] h in, while feedback control, the lift motor 18 is rotated forward, thereby raising at a rate corresponding massagers 13 to the size of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、昇降用モータ18の回転駆動を停止し、これによりマッサージ器13の昇降動作を停止させる。 When the deviation Delta] h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦ Δh ≦ T), the rotation of the elevator motor 18 is stopped, thereby stopping the lifting operation of the massager 13. ここで、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜 Here, the deviation Δh variation tolerance value (-T~
T)内にあるときとは、アナログ操作具52が、前後方向において中立位置Nにセットされている状態である。 And when in T), the analog operation device 52, a condition is set to the neutral position N in the longitudinal direction.

【0053】前記昇降動作用操作記憶手段は、上記の如く昇降動作用制御手段により昇降機構15を制御している際に、AD変換器63を介して入力したアナログ操作具52からの操作位置信号S3を、順次記憶する。 [0053] The vertical movement for operating storage means, when controlling the lifting mechanism 15 by the above-described as the vertical movement control means, operating position signals from the analog operating part 52 input through the AD converter 63 the S3, sequentially stores. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、昇降動作用操作記憶手段は、AD変換器63を介して順次読み込んだアナログ操作具52からの操作位置信号S3を、操作位置データD3として、データレジスタに微小時間毎に順次記憶する。 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the vertical movement for operating storage means, the operation position signal S3 from the analog operating part 52 read sequentially through the AD converter 63, as operation position data D3 It is sequentially stored in the data register for each minute time.

【0054】昇降動作用再生制御手段は、前記昇降動作用操作記憶手段より記憶した操作位置データD3を呼び出して、呼び出した操作位置データD3の示すアナログ操作具52の(仮想の)操作に追従してマッサージ器1 [0054] elevating operation for reproduction control unit calls the operating position data D3 stored from the lifting operation for the operation storage unit, the analog operation device 52 indicated by the call operation position data D3 (virtual) follows the operation massager 1 Te
3を昇降させるように、昇降機構15を制御する。 3 so as to lift, to control the elevating mechanism 15. 即ち、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定した場合、データレジスタに記憶した操作位置データD3 That is, the control mode switching means 71 when set to playback mode, the operating position data stored in the data register D3
を順次呼び出す。 Sequentially calling the. また、昇降原点検出手段68からの検出信号S8を読み込むと共に、昇降移動位置検出手段6 Further, the read detection signal S8 from the lifting origin detector 68, vertical moving position detecting means 6
9からの検出信号S9を順次読み込む。 Sequentially reads the detection signal S9 from 9. そして、この操作位置データD3からアナログ操作具52の前後(Y Then, the front and rear from the operating position data D3 analog operation member 52 (Y
軸)方向の(仮想の)操作位置P3を順次演算して、仮想のアナログ操作具52の現在の操作位置P3と、アナログ操作具52の中立位置N3との差に対応した速さで、昇降用モータ18を回転駆動して、マッサージ器1 And it calculates the axial) direction (virtual) operating position P3 sequentially, with the current operating position P3 of the virtual analog operating part 52, at a speed corresponding to the difference between the neutral position N3 of the analog operating part 52, the lifting the use motor 18 is rotated, massager 1
3を昇降動作させる。 3 raising and lowering operations.

【0055】より具体的には、操作位置P3と中立位置N3との偏差Δhを求め(Δh=P3−N3)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 More specifically [0055], a deviation Delta] h between the operating position P3 and the neutral position N3 (Δh = P3-N3), and compares the with the fluctuation tolerance value deviation Δh (-T~T). そして、記憶モードの場合と同様に、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度で昇降用モータ18を逆転駆動し、これによりマッサージ器13 Then, as in the memory mode, when the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-T), the deviation Delta] h (in absolute value) size to the lifting substantially proportional to the speed the use motor 18 reversely driven, thereby massager 13
を偏差Δhの大きさに対応した速さで下降させる。 It is lowered at the speed corresponding to the magnitude of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T Deviation Δh variation tolerance value (-T~T) when greater than (T
<Δh)、偏差Δhの大きさに略比例した速度で昇降用モータ18を正転駆動し、これによりマッサージ器13 <Delta] h), and driven forward elevator motor 18 at approximately a speed proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, thereby massager 13
を偏差Δhの大きさに対応した速さで上昇させる。 The increase in speed corresponding to the magnitude of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T When the deviation Δh is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T
≦Δh≦T)、昇降用モータ18の回転駆動を停止し、 ≦ Δh ≦ T), stops the rotation of the elevating motor 18,
これによりマッサージ器13の昇降動作を停止させる。 Thereby stopping the lifting operation of the massager 13.

【0056】制御装置61の叩き動作用制御手段は、左側のアナログ操作具52の左右方向への操作に追従して各施療子19を叩き動作によるマッサージをさせるように駆動機構49を制御する。 [0056] tapping operation control means of the control device 61 controls the driving mechanism 49 so as to massage by following to the operation hit each massaging head 19 to the operation in the lateral direction of the left analog operation device 52. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、制御装置61の叩き動作用制御手段は、左側のアナログ操作具52からの操作位置信号S4をAD変換器63を介して順次読み込む。 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, tapping operation control means of the control unit 61 reads the operation position signal S4 from the left side of the analog operating device 52 sequentially via the AD converter 63. また、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S The detection signal S from the tapping shaft rotation detecting means 67
7を順次読み込む。 7 sequentially read. そして、この操作位置信号S4の示すアナログ操作具52の左右(X軸)方向の操作位置P Then, the left and right (X-axis) direction of the operation position P of the analog operating member 52 indicated by the operation position signal S4
4とアナログ操作具52の左右(X軸)方向の中立位置N4との差に対応した速さで、叩き用モータ24を回転駆動して、各施療子19を叩き動作させる。 4 and the left and right analog operation member 52 (X-axis) direction of the differential speed corresponding to the neutral position N4, and rotating the tapping motor 24, operates tapping the respective massaging head 19. また、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S7から、叩き軸3 Further, from the detection signal S7 from the tapping shaft rotation detection unit 67, tapping shaft 3
7の回転方向を含む回転速度を算出する。 Calculating a 7 speed including the rotation direction of the.

【0057】より具体的には、アナログ操作具52の左右方向の操作位置P4と中立位置N4との偏差Δhを求め(Δh=P4−N4)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 More specifically [0057], a deviation Delta] h between the left-right direction of the operating position P4 of the analog operating member 52 and the neutral position N4 (Δh = P4-N4), and variation allowable range value deviation Δh (-T~ T) is compared with. そして、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<− Then, when the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-
T)、前記検出信号S7により算出した叩き軸37の回転速度が、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるようにフィードバック制御しながら、昇降用モータ18を逆転駆動し、これにより各施療子19を偏差Δhの大きさに対応した速さで叩き動作させる。 T), the rotational speed of the tapping shaft 37 calculated by the detection signal S7, while the feedback control so that the speed is substantially proportional to (the absolute value) the magnitude of the deviation Delta] h, the elevating motor 18 reversely driven to , thereby operating the tapping at a speed which corresponds to the massaging head 19 to the magnitude of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T Deviation Δh variation tolerance value (-T~T) when greater than (T
<Δh)、前記検出信号S7により算出した叩き軸37 <Delta] h), tapping axis calculated by the detection signal S7 37
の回転速度が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、叩き用モータ24を正転駆動し、これにより各施療子19を偏差Δh The rotational speed, so that the speed substantially proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, while the feedback control, the forward direction drives the tapping motor 24, thereby the respective massaging head 19 deviation Delta] h
の大きさに対応した速さで叩き動作させる。 Of operating hitting at a speed corresponding to the magnitude. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh When the deviation Delta] h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦ Δh
≦T)、叩き用モータ24の回転駆動を停止し、これにより各施療子19の叩き動作を停止させる。 ≦ T), stops the rotation of the tapping motor 24, thereby stopping the tapping operation of the treatment element 19. ここで、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるときとは、アナログ操作具52が、前後方向において中立位置Nにある状態である。 Here, when a is within the deviation Δh variation tolerance value (-T~T), an analog operating member 52, a state in the neutral position N in the longitudinal direction.

【0058】前記叩き動作用操作記憶手段は、上記の如く叩き動作用制御手段により駆動機構49を制御している際に、AD変換器63を介して入力したアナログ操作具52からの操作位置信号S4を、順次記憶する。 [0058] The tapping operation for operating storage means, when controlling the drive mechanism 49 by the above as tapping operation control means, operating position signals from the analog operating part 52 input through the AD converter 63 the S4, sequentially stores. 即ち、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定した場合、叩き動作用操作記憶手段は、AD変換器63を介して順次読み込んだアナログ操作具52からの操作位置信号S4を、操作位置データD4として、データレジスタに微小時間毎に順次記憶する。 That is, if you set the control mode switching unit 71 in the storage mode, tapping operation for operating storage means, the operation position signal S4 from the analog operating part 52 read sequentially through the AD converter 63, as operation position data D4 It is sequentially stored in the data register for each minute time.

【0059】叩き動作用再生制御手段は、前記叩き動作用操作記憶手段より記憶した操作位置データD4を呼び出して、呼び出した操作位置データD4の示すアナログ操作具52の(仮想の)操作に追従して各施療子19を叩き動作させるように、駆動機構49を制御する。 [0059] tapping operation for reproduction control means, wherein the call operation position data D4 stored from tapping operation for operating storage means, the analog operation device 52 indicated by the call operation position data D4 (virtual) follows the operation to operate beating each massaging head 19 Te, and controls the drive mechanism 49. 即ち、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定した場合、データレジスタに記憶した操作位置データD4 That is, the control mode if you set the switching means 71 to the reproduction mode, the operating position data stored in the data register D4
を順次呼び出す。 Sequentially calling the. また、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S7を読み込む。 Also, read detection signal S7 from the tapping shaft rotation detecting means 67. そして、この操作位置データD4からアナログ操作具52の左右(X軸)方向の(仮想の)操作位置P4を順次演算して、現在の操作位置P Then, the operation position from the data D4 left and right analog operation member 52 (X-axis) direction (virtual) sequentially calculating the operating position P4, the current operating position P
4とアナログ操作具52の左右方向における中立位置N 4 and the neutral position N in the lateral direction of the analog operating device 52
4との差に対応した速さで、叩き用モータ24を回転駆動して、各施療子19を叩き動作させる。 At a speed corresponding to the difference between 4 and rotating the tapping motor 24, it operates tapping the respective massaging head 19.

【0060】より具体的には、操作位置P4と中立位置N4との偏差Δhを求め(Δh=P4−N4)、この偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 More specifically [0060], a deviation Delta] h between the neutral position N4 and operating position P4 (Δh = P4-N4), and compares the with the fluctuation tolerance value deviation Δh (-T~T). そして、記憶モードの場合と同様に、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度で叩き用モータ24を逆転駆動し、これにより各施療子19を偏差Δhの大きさに対応した速さで叩き動作させる。 Then, as in the memory mode, tapping at a speed deviation Delta] h is is smaller than the variation tolerance value (-T~T) (Δh <-T), substantially proportional to (the absolute value) the magnitude of the deviation Delta] h the use motor 24 reversely driven, thereby operating the tapping at a speed which corresponds to the massaging head 19 to the magnitude of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T Deviation Δh variation tolerance value (-T~T) when greater than (T
<Δh)、偏差Δhの大きさに略比例した速度で叩き用モータ24を正転駆動し、これにより各施療子19を偏差Δhの大きさに対応した速さで叩き動作させる。 <Delta] h), the motor 24 for tapping in a substantially proportional to the speed to the magnitude of the deviation Delta] h is driven in the forward direction, thereby operating the tapping at a speed which corresponds to the massaging head 19 to the magnitude of the deviation Delta] h. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T When the deviation Δh is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T
≦Δh≦T)、叩き用モータ24の回転駆動を停止し、 ≦ Δh ≦ T), stops the rotation of the tapping motor 24,
これにより施療子19の叩き動作を停止させる。 Thereby stopping the tapping operation of the treatment element 19.

【0061】前記操作データ入出力手段70は、持ち運び可能なICメモリカード等を備え、制御装置61の操作記憶手段(揉み動作用操作記憶手段、昇降動作用操作記憶手段、叩き動作用操作記憶手段)により、制御装置61のデータレジスタに記憶した操作内容(操作位置データD1,D2,D3,D4)を、接続コネクタを介してICメモリカード等に書き換え可能に記録するように構成されている。 [0061] The operation data input unit 70 is provided with a portable IC memory card or the like, the operation storage unit (kneading operation for the operation memory means of the control device 61, the lifting operation for the operation storage unit, tapping operation for operating storage means ), the operation content stored in the data register of the controller 61 (operation position data D1, D2, D3, D4), and is configured to rewritable recorded in the IC memory card or the like through the connector. これに対応して、制御装置61は、操作データ入出力手段70のICメモリカード等に記録した操作内容(操作位置データD1,D2,D3,D4) Correspondingly, the control device 61, the operation contents recorded in the IC memory card or the like of operation data output means 70 (operation position data D1, D2, D3, D4)
に基づいて、モータ駆動回路62を介して、昇降用モータ18、揉み用モータ23及び叩き用モータ25を駆動制御して、以前にアナログ操作具51,52の操作によってなした、施療子19による揉み動作、叩き動作及びマッサージ器13の昇降動作を再現実行することができるように構成されている。 Based on, via the motor driving circuit 62, the lifting motor 18 drives and controls the motor 23 and the tapping motor 25 rubbing was without the operation of the analog operating member 51 previously by massaging head 19 kneading operation, and is configured so that elevating operation of the tapping operation and the massager 13 can be reproduced executed.

【0062】従って、例えばプロのマッサージの施術者がなしたアナログ操作具51,52の操作による操作位置データD1,D2,D3,D4を、操作データ入出力手段72のICメモリカード等に記録しておき、そのI [0062] Thus, for example, an operation manipulation by the position data D1 of the analog operating part 51 and 52 professional massage practitioner is no, D2, D3, and D4, and recorded in the IC memory card or the like of operation data output means 72 leave, that I
Cメモリカード等をマッサージ機の使用者に配布することによって、マッサージ機の使用者にプロのなした最適なマッサージを簡単に再現することが可能になり、プロのなす最適なマッサージを簡単に施すことができるようになる。 By distributing the C memory card to the user of the massager, it is possible to easily reproduce the optimum massage without the professional user of the massager performs simple professional make optimum massage it becomes possible. 前記転送手段72は、制御装置61の操作記憶手段(揉み動作用操作記憶手段、昇降動作用操作記憶手段、叩き動作用操作記憶手段)により、制御装置61のデータレジスタに記憶した操作内容(操作位置データD The transfer means 72, operation storage unit of the control device 61 (kneading operation for operating storage means, vertical movement for operating storage means, tapping operation for operating memory means), the operation contents (operation stored in the data register of the controller 61 position data D
1,D2,D3,D4)を、インターネットや無線等の通信手段を通して、外部に転送するように構成されている。 1, D2, D3, D4 and), through communication means such as the Internet or wireless, and is configured to forward to the outside. また、転送手段72は、外部から転送された操作位置データD1,D2,D3,D4を受信して、制御装置61側に入力できるように構成されている。 The transfer means 72 receives the been operation position data D1, D2, D3, D4 transferred from the external, and is configured to be input to the controller 61 side.

【0063】従って、本機のアナログ操作具51,52 [0063] Thus, the analog operation tool 51 of the machine
の操作により得た操作位置データD1,D2,D3,D Operation was obtained by the operation position data D1, D2, D3, D
4を、転送手段72により、他の同種のマッサージ機に対して、転送することにより、本機でなしたマッサージ動作を他の同種のマッサージ機で再現することが可能になる。 4, the transfer unit 72, with respect to the massager other similar, by transferring, it is possible to reproduce the massaging operation without camcorder other similar massage machine. 次に、制御装置61の制御によるマッサージ動作を、図11〜図16に示すフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the massaging operation by the control of the controller 61 will be described with reference to a flow chart shown in FIGS. 11 to 16. 制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定して、アナログ操作具51を、中立位置Nを中心として回動操作した場合、又は、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定して、データレジスタに記憶した操作位置データD1,D2によって、再生動作する場合、図11及び図12に示す如く揉み動作によるマッサージをする。 Set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the analog operation member 51, when the rotational operation around the neutral position N, or, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the data register in the memory by the operation position data D1, D2, when the reproducing operation, the massage by operation kneading as shown in FIGS. 11 and 12.

【0064】即ち、揉み動作によるマッサージは、図1 [0064] In other words, kneading massage due to the operation, as shown in FIG. 1
1及び図12に示すように、ステップ1で、割り込みが有るか否かを判別し、割り込みがあれば、ステップ2に進み、揉み軸31を原点位置に復帰させて、揉み用モータ22の駆動を停止させる。 As shown in 1 and 12, in Step 1, it is determined whether or not an interrupt is present, if interrupts, the process proceeds to Step 2, and to return the kneading shaft 31 to the home position, the driving of the kneading motor 22 the stops. 割り込みがなければ、ステップ3に進む。 Without interrupt, the process proceeds to step 3. ここで、割り込みとは、揉み動作を中断するための処理であって、エラーが生じた場合や停止ボタンが押圧操作されたような場合に、揉み用モータ22 Here, interrupt is a process for interrupting the kneading operation, when or if a stop button which the error has occurred, as has been pressed, kneading motor 22
を停止するものである。 The one in which to stop. 以下、後述する叩き動作や叩き動作における割り込みも同様のものである。 Hereinafter, those of the same interrupt at the tapping operation or tapping operation to be described later.

【0065】ステップ3で、揉み動作が記憶モードか再生モードかを判別し、記憶モードであれば、ステップ4 [0065] In Step 3, the kneading operation is to determine the storage mode or playback mode, if the storage mode, Step 4
に進み、再生モードであれば、ステップ16に進む。 The process goes to, if the playback mode, the process proceeds to step 16. 従って、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定していれば、ステップ4に進み、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、ステップ16に進むことになる。 Therefore, if the set control mode switching unit 71 in the storage mode, the process proceeds to Step 4, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the process proceeds to step 16. 制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定していれば、ステップ4で、アナログ操作具51からの操作位置信号S1,S2をAD変換器63を介して読み込み、ステップ5で、読み込んだ操作位置信号S1,S2を、操作位置データD1,D2として、データレジスタに記憶して、ステップ6に進む。 If setting the control mode switching unit 71 in the storage mode, at step 4, the operation position signal S1, S2 from the analog operation member 51 is read through an AD converter 63, at step 5, the read operation position signal the S1, S2, as operation position data D1, D2, and stored in the data register, the process proceeds to step 6.

【0066】ステップ6で、操作位置信号S1,S2からアナログ操作具51の回動操作による回転方向及び回転数及び現在の回転操作位置を演算し、揉み軸31に対する指示位置P1を積算カウントする。 [0066] In Step 6, calculates the operation position signal S1, S2 the rotational direction and the rotational speed and the current rotation position by turning operation of the analog operating tool 51 from, for accumulating counts indicated position P1 relative to the kneading shaft 31. ステップ7で、 In step 7,
モータ回転検出手段65からの検出信号S5及び揉み軸回転検出手段66からの検出信号S6を読み込み、ステップ8で、読み込んだ検出信号S5及び検出信号S6により、揉み軸31の検出位置P2を算出する。 Reads the detection signal S6 from the detection signal S5 and kneading shaft rotation detecting means 66 from the motor rotation detecting means 65, in step 8, the detection signal S5 and the detection signal S6 read, calculates the detected position P2 of the kneading shaft 31 . ステップ9で、操作位置信号S1,S2からアナログ操作具51 In Step 9, the analog operation from the operation position signal S1, S2 tool 51
が中立位置Nにあるか否かを判別し、アナログ操作具5 There it is determined whether the neutral position N, the analog operating member 5
1が中立位置Nにあれば、ステップ10に進み、ステップ10で、揉み軸31を原点位置まで回転した後に、揉み用モータ22の駆動を停止して、ステップ1に戻る。 If the 1 is the neutral position N, the process proceeds to step 10, in step 10, after rotating the kneading shaft 31 to the origin position, and stops driving the kneading motor 22, the flow returns to step 1.
従って、アナログ操作具51の操作を止めて、アナログ操作具51から手を離すと、アナログ操作具51は自動的に中立位置Nに戻り、これと同時に、揉み動作をしていた施療子19は図6(a)に示す原点位置に自動的に戻って停止する。 Therefore, the operation is stopped and the analog operation member 51, when released from the analog operation member 51, the analog operation member 51 is automatically returned to the neutral position N, and at the same time, the treatment element 19 has a rubbing action automatically stop back to the original position shown in Figure 6 (a).

【0067】ステップ9で、アナログ操作具51が中立位置Nにないと判別すれば、ステップ9からステップ1 [0067] In Step 9, if it is determined that the analog operation member 51 is not in the neutral position N, Step 1 Step 9
1に進み、ステップ11で、ステップ6,8で算出した指示位置P1と検出位置P2との偏差Δhを求めて(Δ Proceeds to 1, at step 11, and a deviation Δh of the indicated position P1 calculated in step 6 and 8 and the detection position P2 (delta
h=P1−P2)、ステップ12に進む。 h = P1-P2), the process proceeds to step 12. ステップ12 Step 12
で、偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 In, and it compares the difference Δh between fluctuation tolerance value (-T~T). 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)よりも小であれば(Δh<−T)、ステップ13に進み、揉み用モータ22を逆転駆動して、ステップ1に戻る。 If smaller is than the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) (Δh <-T), the process proceeds to step 13, and reverse rotation of the kneading motor 22, the flow returns to step 1. 偏差Δh Deviation Δh
が変動許容範囲値(−T〜T)よりも大であれば(T< There if larger is than the variation tolerance value (-T~T) (T <
Δh)、ステップ15に進み、揉み用モータ22を逆転駆動して、ステップ1に戻る。 Delta] h), the process proceeds to step 15, and reverse rotation of the kneading motor 22, the flow returns to step 1. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、ステップ14に進み、揉み用モータ23の駆動を停止して、 When the deviation Delta] h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦ Δh ≦ T), the process proceeds to step 14, and stops driving the kneading motor 23,
ステップ1に戻る。 Back to Step 1.

【0068】従って、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定しておけば、揉み軸31の回転位置を示す検出位置P2が、アナログ操作具51の回動操作により指示した指示位置P1に対応する値になるようにフィードバック制御されて、揉み軸31の回転がアナログ操作具51の回動操作に追従する。 [0068] Therefore, by setting the control mode switching unit 71 in the storage mode, the detection position P2 indicating the rotational position of the kneading shaft 31, corresponding to the indicated position P1 which is indicated by the rotational operation of the analog operating device 51 It is feedback controlled so that the value, the rotation of the kneading shaft 31 to follow the turning operation of the analog operating member 51. その結果、揉み軸31 As a result, kneading shaft 31
を、アナログ操作具51の回転角度に比例する角度だけ回転させることができるし、アナログ操作具51の操作量に比例して施療子19が動くように、揉み動作させることができ、アナログ操作具51の操作に追従して施療子19を揉み動作させることができる。 And to can be rotated by an angle proportional to the rotation angle of the analog operation member 51, so that the treatment element 19 moves in proportion to the operation amount of the analog operating member 51, it is possible to kneading operation, an analog operating member following the 51 operation can be operated massaging the massaging head 19. また、揉み用モータ22乃至揉み軸31の回転速度が、アナログ操作具51の操作速度に比例するように、フィードバック制御できるため、アナログ操作具51の回動回操作に同期して揉み軸31を回転させることができて、アナログ操作具51の回動操作に同期して各施療子19を図5(a) The rotation speed of the motor 22 to the kneading shaft 31 for kneading is, in proportion to the operating speed of the analog operating member 51, it is possible to feedback control, the kneading shaft 31 in synchronization with the rotation times the operation of the analog operating device 51 and can be rotated, Fig each massaging head 19 in synchronism with the rotation operation of the analog operating member 51 5 (a)
(b)に示すように左右方向及び上下方向に楕円を描くように動かすことができる。 (B) an ellipse can be moved to draw a in the lateral direction and the vertical direction as shown in. しかも、施療子19が揉み動作する速度も、アナログ操作具51の回動操作する速さに追従させることができる。 Moreover, the rate of operation treatment element 19 kneading can also be made to follow the speed at which the turning operation of the analog operating member 51.

【0069】即ち、速度の比例制御として、アナログ操作具51の回動操作で入力された入力角度値(目標角度値)と揉み軸の現在動作実行角度値の差により、揉み軸31を回転させる揉み用モータ22の回転速度との差が大きければ、揉み用モータ22の回転速度を速くし、差が小さくなれば回転速度を遅くするようなサーボ制御を実行することもできる。 [0069] That is, as a proportional control of the speed, the difference between the current operation execution angle value of the kneading shaft input angle value entered in turning operation of the analog operation member 51 (the target angle value), to rotate the kneading shaft 31 greater the difference between the rotational speed of the motor 22 rubbing is also possible to perform servo control such as to increase the rotational speed of the kneading motor 22, slowing down the rotational speed smaller the difference. その結果、比例制御によって、 As a result, the proportional control,
アナログ操作具51の操作による揉み軸31の追随性を上げることが可能であり、使用者の身体を、アナログ操作具51の回動操作に対応した任意の回転方向で、かつアナログ操作具51の操作速度に対応した任意の速度で揉み動作によるマッサージをすることができて、使用者がイメージして操作するマッサージ動作と実際のマッサージ動作との乖離を小さくするような精密な揉み動作によるマッサージが可能になる。 It is possible to increase the followability of the kneading shaft 31 by the operation of the analog operation member 51, the body of the user, in any rotational direction corresponding to the rotational operation of the analog operation member 51, and the analog operation member 51 able to massage by any rate kneading operation corresponding to the operation speed, precise kneading massage by operation as the user to reduce the deviation between the actual massage operation with the massaging operation to manipulate images possible to become.

【0070】次に、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定していれば、ステップ16で、データレジスタに記憶した操作位置データD1,D2を呼び出す。 Next, if the set control mode switching unit 71 to the reproduction mode, at step 16, invoking the operation position data D1, D2 stored in the data register.
その後、ステップ6に進み、ステップ6で、操作位置データD1,D2からアナログ操作具51の回転方向及び回転数及び現在の回転操作位置を演算し、揉み軸31に対する指示位置P1を積算カウントする。 Thereafter, the process proceeds to Step 6, in Step 6, and computes the rotation direction and the rotation speed and the current rotation position of the analog operating member 51 from the operation position data D1, D2, to integrated count the indicated position P1 relative to the kneading shaft 31. ステップ7 Step 7
で、モータ回転検出手段65からの検出信号S5及び揉み軸回転検出手段66からの検出信号S6を読み込み、 In, it reads the detection signal S6 from the detection signal S5 and kneading shaft rotation detecting means 66 from the motor rotation detecting means 65,
ステップ8で、読み込んだ検出信号S5及び検出信号S In Step 8, the read detection signal S5 and the detection signal S
6により、揉み軸31の検出位置P2を算出する。 By 6, it calculates the detected position P2 of the kneading shaft 31.

【0071】以下、記憶モードの場合と同様に、ステップ9で、アナログ操作具51が中立位置Nにあるか否かを判別し、アナログ操作具51が中立位置Nにあれば、 [0071] Hereinafter, as in the memory mode, in step 9, the analog operation member 51, it is determined whether the neutral position N, the analog operation member 51 if the neutral position N,
ステップ10に進み、ステップ10で、揉み軸31を原点位置まで回転した後に、揉み用モータ22の駆動を停止して、ステップ1に戻る。 The process proceeds to step 10, in step 10, after rotating the kneading shaft 31 to the origin position, and stops driving the kneading motor 22, the flow returns to step 1. ステップ9でアナログ操作具51が中立位置Nにないと判別すれば、ステップ9からステップ11に進み、ステップ11で、指示位置P1 In analog operation member 51 in step 9 it is judged not in the neutral position N, the process proceeds from step 9 to step 11, in step 11, the indicated position P1
と検出位置P2との偏差Δhを求め(Δh=P1−P A deviation Delta] h between the detection position P2 and (Δh = P1-P
2)、ステップ12で、偏差Δhと変動許容範囲値(− 2), in step 12, the deviation Δh and variation allowable range values ​​(-
T〜T)とを比較し、偏差Δhが変動許容範囲値(−T T~T) and compares the deviation Δh variation tolerance value (-T
〜T)よりも小であれば(Δh<−T)、ステップ13 If small is also than ~T) (Δh <-T), step 13
に進み、揉み用モータ22を逆転駆動して、ステップ1 The process proceeds, to reversely rotate the kneading motor 22, Step 1
に戻る。 Back to. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)よりも大であれば(T<Δh)、ステップ15に進み、揉み用モータ22を正転駆動して、ステップ1に戻る。 If larger is than the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) (T <Δh), the process proceeds to step 15, and driven forward kneading motor 22, the flow returns to step 1. 偏差Δ Deviation Δ
hが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦ When h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦
Δh≦T)、ステップ14に進み、揉み用モータ22の駆動を停止して、ステップ1に戻る。 Delta] h ≦ T), the process proceeds to step 14, and stops driving the kneading motor 22, the flow returns to step 1.

【0072】従って、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、揉み軸31の回転(検出位置P2)が、データレジスタに記憶されている指示位置D1,D2に対応する動きになるように、フィードバック制御され、前回の記憶モードによりなした揉み動作によるマッサージを、忠実に再現する。 [0072] Therefore, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the rotation of the kneading shaft 31 (detecting position P2) becomes a motion corresponding to the designation position D1, D2 stored in the data register as is feedback-controlled, the massage by kneading operation was without a previous storage mode, faithfully reproduce. その結果、前回の記憶モードでなした使用者に最も適した揉み動作によるマッサージを、繰り返して行うことができる。 As a result, the massage by the most suitable kneading operation to the user that no in the last memory mode may be performed repeatedly. 次に、制御装置61の制御によるマッサージ器13の昇降動作を、図13〜図14に示すフローチャートを参照しながら説明する。 Then, the elevating operation of the massager 13 according to control of the controller 61 will be described with reference to a flow chart shown in FIGS. 13 14.

【0073】制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定して、アナログ操作具52を、中立位置Nから前後方向に操作した場合、又は、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定して、データレジスタに記憶した操作位置データD3によって、再生動作させる場合、 [0073] sets the control mode switching unit 71 in the storage mode, the analog operating member 52, when operating in the longitudinal direction from the neutral position N, or, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, data register the operation position data D3 stored in, case of reproducing operation,
図13及び図14に示す如くマッサージ器13が昇降動作する。 13 and massagers 13 as shown in FIG 14 operates the lift. 即ち、マッサージ器13の昇降動作は、図13 That is, the elevating operation of the massager 13, 13
及び図14に示すように、ステップ31で、割り込みが有るか否かを判別し、割り込みがあれば、ステップ32 And as shown in FIG. 14, in step 31, it is determined whether or not an interrupt is present, if interrupts, step 32
に進み、昇降用モータ18の駆動を停止させる。 Proceeds to, and stops the driving of the elevating motor 18. 割り込みがなければ、ステップ33に進む。 Without interrupt, the process proceeds to step 33.

【0074】ステップ33で、昇降動作が記憶モードか再生モードかを判別し、記憶モードであれば、ステップ34に進み、再生モードであれば、ステップ43に進む。 [0074] In step 33, the lifting operation is to determine the storage mode or playback mode, if the storage mode, the process proceeds to step 34, if the playback mode, the process proceeds to step 43. 従って、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定していれば、ステップ34に進み、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、ステップ43に進むことになる。 Therefore, if the set control mode switching unit 71 in the storage mode, the process proceeds to step 34, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the process proceeds to step 43. 制御モード切り換え手段71 Control mode switching means 71
を記憶モードに設定していれば、ステップ34で、アナログ操作具52からの操作位置信号S3をAD変換器6 If it sets in the storage mode, at step 34, the operation position signal S3 from the analog operating part 52 AD converter 6
3を介して読み込み、ステップ35で、読み込んだ操作位置信号S3を、操作位置データD3としてデータレジスタに記憶し、ステップ36に進む。 Read through 3, in step 35, the operation position signal S3 read, stored in the data register as the operation position data D3, the flow proceeds to step 36.

【0075】ステップ36で、昇降原点検出手段68からの検出信号S8及び昇降移動位置検出手段69からの検出信号S9を読み込む。 [0075] In step 36, it reads the detection signal S9 from the detection signal S8 and the lift movement position detecting means 69 from the lifting origin detector 68. ステップ37で、昇降原点検出手段68からの検出信号S9と、昇降移動位置検出手段69からの検出信号S9とから、マッサージ器13の現在の昇降位置と昇降速度を算出する。 In step 37, the detection signal S9 from the lifting origin detector 68, the detection signal S9 Metropolitan from vertical movement position detecting means 69, calculates the current vertical position and the lifting speed of the massager 13. ステップ38 Step 38
で、操作位置信号S3の示すアナログ操作具52の前後(Y軸)方向の操作位置P3と中立位置N3との偏差Δ In the deviation between the front and rear (Y-axis) direction of the operation position P3 and the neutral position N3 of the analog operating member 52 indicated by the operation position signal S3 delta
hを求めて(Δh=P3−N3)、ステップ39に進む。 Seeking h (Δh = P3-N3), the process proceeds to step 39.

【0076】ステップ39で、偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 [0076] In step 39, it compares the difference Δh between fluctuation tolerance value (-T~T). 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、ステップ40に進み、ここで、ステップ37で算出したマッサージ器13の昇降速度が、ステップ38で求めた偏差Δ Deviation Deviation Delta] h is is smaller than the variation tolerance value (-T~T) (Δh <-T), the process proceeds to step 40, where, the lifting speed of the massager 13 calculated in step 37, obtained in step 38 Δ
hの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるようにフィードバック制御しながら、昇降用モータ18を逆転駆動して、ステップ31に戻る。 With feedback control so that the speed is substantially proportional to the absolute value of the magnitude of h, by driving reversely the elevating motor 18, the flow returns to step 31. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、ステップ42に進み、ここで、ステップ37で算出したマッサージ器13の昇降速度が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるようにフィードバック制御しながら、昇降用モータ18を正転駆動して、ステップ31に戻る。 Deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), the process proceeds to step 42, where the lifting speed of the massager 13 calculated in step 37 is approximately the magnitude of the deviation Delta] h with feedback control so that a speed proportional to, the elevating motor 18 to forward rotation, the flow returns to step 31. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(− When the deviation Δh is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-
T≦Δh≦T)、ステップ41に進み、ここで、昇降用モータ18の回転駆動を停止して、ステップ31に戻る。 T ≦ Δh ≦ T), the process proceeds to step 41, where the stop rotational driving of the elevating motor 18, the flow returns to step 31.

【0077】従って、マッサージ器13の昇降移動がアナログ操作具52の前後方向の操作に追従するようにフィードバック制御され、アナログ操作具52の前後方向の操作に追従してマッサージ器13を昇降移動させることができて、アナログ操作具52の前方向への操作量に比例した速さでマッサージ器13を上昇させることができ、またアナログ操作具52の後方向への操作量に比例した速さでマッサージ器13を下降させることができる。 [0077] Accordingly, vertical movement of the massager 13 is feedback controlled so as to follow the longitudinal direction of the operation of the analog operating member 52, vertically moving the massager 13 to follow the longitudinal direction of the operation of the analog operating device 52 to be able, at a speed proportional to the amount of the operation to the forward direction of the analog operating device 52 can increase the massager 13, also at a speed proportional to the amount of the operation to the backward direction of the analog operating member 52 it can be lowered massager 13. また、アナログ操作具52の操作を止めて、アナログ操作具52から手を離すと、アナログ操作具52は自動的に中立位置Nに戻り、これと同時に、昇降動作をしていたマッサージ器13は自動的に停止する。 Also, stop operation of the analog operating member 52, when released from the analog operating part 52, the analog operation member 52 is automatically returned to the neutral position N, and at the same time, massager 13 had a lifting operation automatically stopped.

【0078】次に、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定していれば、ステップ33からステップ4 [0078] Then, if the set control mode switching unit 71 to the reproduction mode, Step 4 from Step 33
3に進み、ステップ43で、データレジスタに記憶した操作位置データD3を呼び出す。 It advances to 3, at step 43, invoking the operation position data D3 stored in the data register. その後、ステップ36 Then, step 36
に進み、ステップ36で、昇降原点検出手段68からの検出信号S8及び昇降移動位置検出手段69からの検出信号S9を読み込む。 The process proceeds, at step 36, reads the detection signal S9 from the detection signal S8 and the lift movement position detecting means 69 from the lifting origin detector 68. ステップ37で、昇降原点検出手段68からの検出信号S8と、昇降移動位置検出手段6 In step 37, the detection signal S8 from the lifting origin detector 68, vertical moving position detecting means 6
9からの検出信号S9とから、マッサージ器13の現在の昇降位置と昇降速度を算出する。 From the detection signal S9 Prefecture from 9 to calculate the current lift position and lifting speed of the massager 13.

【0079】ステップ38で、操作位置データD3の示すアナログ操作具52の前後(Y軸)方向の操作位置P [0079] In step 38, before and after the analog operating part 52 indicated by the operation position data D3 (Y-axis) direction of the operation position P
3と中立位置N3との偏差Δhを求めて(Δh=P3− 3 and seeking deviation Δh of the neutral position N3 (Δh = P3-
N3)、ステップ39に進む。 N3), the process proceeds to step 39. 以下、記憶モードの場合と同様に、ステップ39で、偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較し、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、ステップ40に進み、偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度で昇降用モータ18を逆転駆動して、ステップ3 Hereinafter, as in the memory mode, at step 39, it compares the difference Delta] h the fluctuation tolerance value (-T~T), when the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-T), the process proceeds to step 40, the deviation Delta] h (in absolute value) the elevating motor 18 reversely driven to a size substantially proportional to the speed, step 3
1に戻り、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、ステップ42に進み、偏差Δ Returning to 1, the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), the process proceeds to step 42, the deviation Δ
hの大きさに略比例した速度で昇降用モータ18を正転駆動して、ステップ31に戻り、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、ステップ41に進み、昇降用モータ18の回転駆動を停止して、ステップ31に戻る。 And driven forward elevator motor 18 at a speed approximately proportional to the magnitude of h, returns to step 31, when the deviation Delta] h is within the allowable range of fluctuation values ​​(-T~T) (-T ≦ Δh ≦ T ), the flow proceeds to step 41, to stop the rotation of the elevation motor 18, the flow returns to step 31.

【0080】従って、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、マッサージ器13の昇降が、データレジスタに記憶されている指示位置D3に対応する動きになるように、フィードバック制御され、前回の記憶モードによりなしたマッサージ器13の昇降を、忠実に再現する。 [0080] Therefore, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the lifting of the massager 13, so that the movement corresponding to the designation position D3 stored in the data register, the feedback control, the lifting of the massager 13 without the previous memory mode, faithfully reproduce. その結果、前回の記憶モードでなした、使用者に最も適した速度でのマッサージ器13の昇降を、繰り返して行うことができる。 As a result, without a previous storage mode, the lifting of the massager 13 in the most suitable speed for the user, can be carried out repeatedly. 次に、制御装置61の制御による叩き動作によるマッサージを、図15 Next, a massage by tapping operation by the control of the controller 61, FIG. 15
〜図16に示すフローチャートを参照しながら説明する。 It will be described with reference to a flowchart shown in to 16.

【0081】制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定して、アナログ操作具52を、中立位置Nから左右方向に操作した場合、又は、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定して、データレジスタに記憶した操作位置データD4によって、再生動作させる場合、 [0081] sets the control mode switching unit 71 in the storage mode, the analog operating member 52, when operating in the right-left direction from the neutral position N, or, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, data register the operation position data D4 stored in, case of reproducing operation,
図15及び図16に示す如く施療子19が叩き動作する。 Treatment element 19 as shown in FIGS. 15 and 16 operate tapping. 即ち、叩き動作によるマッサージでは、図15及び図16に示すように、ステップ51で、割り込みが有るか否かを判別し、割り込みがあれば、ステップ52に進み、叩き用モータ24の駆動を停止させる。 That is, in the massage by tapping operation, as shown in FIGS. 15 and 16, at step 51, it is determined whether or not an interrupt is present, if interrupts, the process proceeds to step 52, stops the drive of the tapping motor 24 make. 割り込みがなければ、ステップ53に進む。 Without interrupt, the process proceeds to step 53.

【0082】ステップ53で、叩き動作が記憶モードか再生モードかを判別し、記憶モードであれば、ステップ54に進み、再生モードであれば、ステップ63に進む。 [0082] In step 53, tapping operation, it is determined whether the storage mode or playback mode, if the storage mode, the process proceeds to step 54, if the playback mode, the process proceeds to step 63. 従って、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定していれば、ステップ54に進み、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、ステップ63に進むことになる。 Therefore, if the set control mode switching unit 71 in the storage mode, the process proceeds to step 54, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the process proceeds to step 63. 制御モード切り換え手段71 Control mode switching means 71
を記憶モードに設定していれば、ステップ54で、アナログ操作具52からの操作位置信号S4をAD変換器6 If it sets in the storage mode, at step 54, the operation position signal S4 from the analog operating part 52 AD converter 6
3を介して読み込み、ステップ55で、読み込んだ操作位置信号S4を、操作位置データD4としてデータレジスタに記憶し、ステップ56に進む。 Read through 3, in step 55, the operation position signal S4 read, stored in the data register as the operation position data D4, the process proceeds to step 56.

【0083】ステップ56で、叩き軸回転検出手段67 [0083] In step 56, the tapping shaft rotation detecting means 67
からの検出信号S7を読み込む。 It reads a detection signal S7 from. ステップ57で、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S7から、叩き軸3 In step 57, the detection signal S7 from the tapping shaft rotation detection unit 67, tapping shaft 3
7の現在の回転速度を算出する。 And it calculates the current rotational speed of 7. ステップ58で、操作位置信号S4の示すアナログ操作具52の左右(X軸) In step 58, the left and right analog operation device 52 indicated by the operation position signal S4 (X-axis)
方向の操作位置P4と中立位置N4との偏差Δhを求めて(Δh=P3−N3)、ステップ59に進む。 And a deviation Delta] h between the neutral position N4 to the direction of the operating position P4 (Δh = P3-N3), the process proceeds to step 59. ステップ59で、偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較する。 In step 59, it compares the difference Δh between fluctuation tolerance value (-T~T). 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、ステップ60に進み、ここで、ステップ57で算出した叩き軸37の回転速度が、 When the deviation Delta] h is smaller than the variation tolerance range value (-T~T) (Δh <-T), the process proceeds to step 60, where the rotation speed of the tapping shaft 37 calculated in step 57,
ステップ38で求めた偏差Δhの(絶対値の)大きさに略比例した速度になるように、フィードバック制御しながら、叩き用モータ24を逆転駆動して、ステップ51 So that the speed is substantially proportional to (the absolute value) the magnitude of the deviation Δh calculated in step 38, while the feedback control, and reverse rotation of the tapping motor 24, Step 51
に戻る。 Back to. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δh)、ステップ62に進み、ここで、 Deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) when greater than (T <Δh), the process proceeds to step 62, where
ステップ57で算出した叩き軸37の回転速度が、偏差Δhの大きさに略比例した速度になるようにフィードバック制御しながら、叩き用モータ24を正転駆動して、 Rotational speed of the tapping shaft 37 calculated in step 57, while the feedback control so that the speed is substantially proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, driven to rotate normally tapping motor 24,
ステップ51に戻る。 It returns to the step 51. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T Deviation Δh variation tolerance value (-T
〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、ステップ61 When in the through T) in (-T ≦ Δh ≦ T), step 61
に進み、ここで、叩き用モータ24の回転駆動を停止して、ステップ51に戻る。 Proceeds to here, to stop the rotation of the tapping motor 24, the flow returns to step 51.

【0084】従って、叩き軸37の回転がアナログ操作具52の左右方向の操作に追従するようにフィードバック制御することができて、アナログ操作具52の左方向への操作量に比例した速さで、叩き軸37を正方向に回転させて、施療子19を叩き動作させることができ、またアナログ操作具52の右方向への操作量に比例した速さで、叩き軸37を逆方向に回転させて、各施療子19 [0084] Therefore, it is possible to rotate the tapping shaft 37 is feedback controlled so as to follow the left-right direction of the operation of the analog operating member 52, at a speed proportional to the amount of the operation to the left of the analog operating tool 52 , by rotating the tapping shaft 37 in the forward rotation, can be operated beating treatment element 19, also at a speed proportional to the amount of the operation to the right of the analog operation device 52, the tapping shaft 37 in the opposite direction by, each treatment element 19
を叩き動作させることができる。 It can be operated beating. また、アナログ操作具52の操作を止めて、アナログ操作具52から手を離すと、アナログ操作具52は自動的に中立位置Nに戻り、 Also, stop operation of the analog operating member 52, when released from the analog operating part 52, the analog operation member 52 is automatically returned to the neutral position N,
これと同時に、叩き動作をしていた施療子19を自動的に停止させることができる。 At the same time, it is possible to automatically stop the massaging head 19 has a tapping operation.

【0085】次に、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定していれば、ステップ53からステップ6 [0085] Then, if the set control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the step from the step 53 6
3に進み、ステップ63で、データレジスタに記憶した操作位置データD4を呼び出す。 It advances to 3, at step 63, invoking the operation position data D4 stored in the data register. その後、ステップ56 Then, step 56
に進み、ステップ56で、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S7を読み込む。 Proceeds to, at step 56, reads the detection signal S7 from the tapping shaft rotation detecting means 67. ステップ57で、叩き軸回転検出手段67からの検出信号S7から、叩き軸37の現在の回転速度を算出する。 In step 57, the detection signal S7 from the tapping shaft rotation detecting means 67, calculates the current rotational speed of the tapping shaft 37. ステップ58で、操作位置データD4の示すアナログ操作具52の左右(X軸)方向の操作位置P4と中立位置N4との偏差Δhを求めて(Δh=P4−N4)、ステップ59に進む。 In Step 58, with a deviation Delta] h between the neutral position N4 as the left and right (X-axis) direction of the operating position P4 of the analog operating member 52 indicated by the operation position data D4 (Delta] h = P4-N4), the process proceeds to step 59.

【0086】以下、記憶モードの場合と同様に、ステップ59で、偏差Δhと変動許容範囲値(−T〜T)とを比較し、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)より小さいとき(Δh<−T)、ステップ60に進み、偏差Δ [0086] Hereinafter, as in the memory mode, at step 59, compares the difference Δh between fluctuation tolerance value (-T~T), deviation Δh variation tolerance value (-T~T) less when (Δh <-T), the process proceeds to step 60, the deviation Δ
hの(絶対値の)大きさに略比例した速度で叩き用モータ24を逆転駆動して、ステップ51に戻り、偏差Δh h of the absolute value of magnitude substantially proportional to the motor 24 for tapping at a speed in the reverse driven, the flow returns to step 51, the deviation Δh
が変動許容範囲値(−T〜T)より大きいとき(T<Δ When There larger variation tolerance value (-T~T) (T <Δ
h)、ステップ62に進み、偏差Δhの大きさに略比例した速度で叩き用モータ24を正転駆動して、ステップ51に戻り、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)内にあるとき(−T≦Δh≦T)、ステップ61に進み、 h), the process proceeds to step 62, and driven forward tapping motor 24 in substantially a speed proportional to the magnitude of the deviation Delta] h, returns to the step 51, the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) in the sometimes (-T ≦ Δh ≦ T), the process proceeds to step 61,
昇降用モータ18の回転駆動を停止して、ステップ51 And stopping the rotation driving of the elevating motor 18, Step 51
に戻る。 Back to.

【0087】従って、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、施療子19の叩き動作が、 [0087] Therefore, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the tapping operation of the treatment element 19,
データレジスタに記憶されている指示位置データD4に対応する動きになるように、フィードバック制御され、 So that the movement corresponding to the indicated position data D4 stored in the data register, the feedback control,
前回の記憶モードによりなした施療子19による叩き動作を、忠実に再現する。 The tapping operation by the treatment element 19 without by the previous storage mode, faithfully reproduce. その結果、前回の記憶モードでなした、使用者に最も適した速度での施療子19の叩き動作を、繰り返して行うことができる。 As a result, without a previous storage mode, the tapping operation of the treatment element 19 in the most suitable speed for the user, can be carried out repeatedly. なお、右側のアナログ操作具51の回動操作と左側のアナログ操作具5 Incidentally, the rotating operation of the right analog operation member 51 and the left analog operation tool 5
2の前後方向への揺動操作とを同時になした場合には、 When no second and swung back and forth directions simultaneously,
揉み用モータ22と昇降用モータ18とが同時に回転駆動して、揉み軸31の回転と送りねじ17の回転とが同時になされ、前記図11及び図12のフローチャートに示す施療子19による揉み動作と、前記図13及び図1 A kneading motor 22 and the elevator motor 18 is driven to rotate at the same time, the rotation of the screw 17 and the feed rotation of the kneading shaft 31 is made at the same time, rubbing by treatment elements 19 shown in the flowchart of FIGS. 11 and 12 operate and , FIG. 13 and FIG. 1
4のフローチャートに示すマッサージ器13の昇降動作とが同時に行われる。 4 a lifting operation of the massager 13 shown in the flowchart of are performed simultaneously. また、左側のアナログ操作具52 Also, the left analog operation tool 52
の前後方向への揺動操作と左右方向への揺動操作とを同時になした場合、即ち、左側のアナログ操作具52を前後方向及び左右方向に傾斜した方向に揺動操作した場合には、叩き用モータ24と昇降用モータ18とが同時に回転駆動して、叩き軸37の回転と送りねじ17の回転とが同時になされ、前記図15及び図16のフローチャートに示す施療子19による叩き動作と、前記図13及び図14のフローチャートに示すマッサージ器13の昇降動作とが同時に行われる。 If of no a swing operation to the swing operation and the left-right direction of the front-rear direction at the same time, i.e., when pivoted in a direction inclined an analog operating part 52 on the left side in the longitudinal direction and the lateral direction, a tapping motor 24 driven to rotate and the elevation motor 18 is simultaneously made with rotation of the rotary and the feed screw 17 of the tapping shaft 37 at the same time, the tapping operation by the treatment applicators 19 shown in the flowchart of FIG. 15 and FIG. 16 , FIG. 13 and the vertical movement of the massager 13 shown in the flowchart of FIG. 14 are performed simultaneously.

【0088】また、右側のアナログ操作具51の回動操作と左側のアナログ操作具52の左右方向への揺動操作とを同時になした場合には、揉み用モータ22と叩き用モータ24とが同時に回転駆動して、揉み軸31の回転と叩き軸37の回転と同時になされ、前記図11及び図12のフローチャートに示す施療子19による揉み動作と、前記図15及び図16のフローチャートに示す施療子19による叩き動作とが同時に行われる。 [0088] In the case where no the tilting operation in the left-right direction of the rotational operation and the left analog operating part 52 of the right analog operation member 51 at the same time, and a motor 24 for tapping and kneading motor 22 rotate simultaneously driven, made simultaneously with the rotation of the rotating and tapping shaft 37 of the kneading shaft 31, and the operation rubbing by the 11 and treatment element 19 shown in the flowchart of FIG. 12, treatment shown in the flowchart of FIG. 15 and FIG. 16 and the tapping operation by the child 19 is performed at the same time. さらに、右側のアナログ操作具51の回動操作と左側のアナログ操作具52の前後方向への揺動操作と左側のアナログ操作具52の左右方向への揺動操作とを同時になした場合には、揉み用モータ22と昇降用モータ18と叩き用モータ24とが同時に回転駆動して、揉み軸31の回転と送りねじ17の回転と叩き軸37の回転とが同時になされ、前記図11及び図12のフローチャートに示す施療子19による揉み動作と、前記図13及び図14のフローチャートに示すマッサージ器13の昇降動作と、前記図15及び図16のフローチャートに示す施療子19による叩き動作とが同時に行われる。 Furthermore, in the case where no the rocking operation in the lateral direction of the swing operation and the left analog operating part 52 in the front-rear direction of the rotational operation and the left analog operating part 52 of the right analog operation member 51 at the same time a motor 24 for tapping the motor 22 and the elevator motor 18 rubbing is driven to rotate at the same time, the rotation of the rotating and tapping shaft 37 of the screw 17 and the feed rotation of the kneading shaft 31 is made at the same time, FIGS. 11 and 12 and operation rubbing by treatment element 19 shown in the flowchart of FIG. 13 and the vertical movement of the massager 13 shown in the flowchart of FIG. 14, a tapping operation by the treatment applicators 19 shown in the flowchart of FIG. 15 and FIG. 16 is simultaneously It takes place.

【0089】なお、右側のアナログ操作具51の回動操作と左側のアナログ操作具52の左右方向への揺動操作とを同時になした場合には、施療子19による揉み動作と、施療子19による叩き動作とを同時に行うようにすることに代えて、揉み動作と叩き動作とのどちらか一方のみを優先して、行うようにしてもよく、例えば、右側のアナログ操作具51の回動操作と、左側のアナログ操作具52の左右方向への揺動操作とのうち、先に操作した方を優先して、揉み動作又は叩き動作の一方の動作のみをなし、又は後に操作した方の動作を優先して、揉み動作又は叩き動作の一方の動作のみを行うようにしてもよい。 [0089] In the case where no the tilting operation in the left-right direction of the rotational operation and the left analog operating part 52 of the right analog operation member 51 at the same time, the operation rubbing by massaging elements 19, treatment devices 19 instead possible to perform tapping operation and at the same time by, giving priority to only one of the kneading operation and tapping operation may be performed, for example, the rotational operation of the right analog operation member 51 When, among the oscillating operation in the horizontal direction of the left analog operation device 52, and the priority depends on the operating previously, kneading operation or without only one of the operation of the tapping operation, or the operation of the person who operated after the preferentially may be performed only one of the operation of kneading operation or tapping operation.

【0090】上記実施の形態によれば、従来の自動コースおよびお好み手動コースを踏襲して、更に使用者自身が自分に最適な揉み動作あるいは叩き動作ならびに昇降動作をゲーム感覚で簡単に機械に教えることができるばかりでなく、教えたマッサージ動作を再生することが可能であり、マッサージ刺激を最適にコントロールする手段を提供できるので、使用者は従来のマッサージ機よりリラックスしてマッサージを施すことが可能になる。 [0090] According to the above-described embodiment, it followed the conventional automatic course and your favorite manual course, further the user himself is optimal kneading operation or tapping operations and moved up and down in my easy to machine a game it is possible not only to teach, it is possible to play the massage operation taught, because it provides a means to optimally control the massage stimulus, the user can perform a massage to relax than a conventional massage machine possible to become. 図17〜図20は他の実施形態を示し、右側のアナログ操作具51は、前記実施の形態の場合と同様に、施療子1 17 to 20 show another embodiment, the right analog operation member 51, as in the case of the embodiment, treatment element 1
9に揉み動作させるためのものであって、その基部(下部)が前後及び左右に揺動自在に支持されており、このアナログ操作具51は、図17に示すように、中立位置Nを中心として、基部を支点に、前後及び左右に揺動可能であり、しかも、中立位置Nを中心として、小さな円R1を描くように回動操作可能であると同時に、中立位置Nを中心として、大きな円R2を描くように回動操作可能に構成されている。 Be for operating kneading to 9, its base (bottom) is supported swingably in the front-rear and left-right, the analog operation member 51, as shown in FIG. 17, around the neutral position N as, the fulcrum base is swingable back and forth and right and left, moreover, around the neutral position N, at the same time that it is possible to rotate the operation to draw a small circle R1, around the neutral position N, a large It is rotated operably configured to draw a circle R2.

【0091】そして、アナログ操作具51を大きな円R [0091] Then, a large circle R analog operation tool 51
2を描くように回動操作をした場合には、制御装置61 In the case where the turning operation is to draw a 2, control device 61
の制御によって、施療子19が特に上下に方向に大きく動いて楕円状に旋回しながら揉み動作をするように、揉み用モータ22の回転駆動に連動して昇降用モータ18 Under the control of, the treatment element 19 so that in particular the pivot while rubbing operation moves largely in a direction elliptically vertically, kneading for elevating motor 18 interlocked to the rotational drive of the motor 22
を回転駆動させる。 It is allowed to rotate. 即ち、アナログ操作具51の回動操作によって、中立位置Nからの操作量(距離)が所定の閾値を越えたか否かを判別し、閾値を越えていれば、アナログ操作具51が大きな円R2を描くように回動操作されたものと判断する。 That is, by turning operation of the analog operating member 51, the operation amount from the neutral position N (distance) to determine whether exceeds a predetermined threshold value, if exceeding the threshold, the analog operation member 51 is a large circle R2 is determined to have been rotated operated to draw a. そして、閾値を越えていれば、 Then, if exceeds the threshold,
揉み用モータ22を回転駆動(正転駆動及び逆転駆動) The kneading motor 22 rotates the drive (forward rotation and reverse rotation)
する際に、昇降用モータ22揉み軸31の回転方向及び揉み軸31の回転位置から、揉み軸31の回転により施療子19が上昇方向に動くか、揉み軸31の回転により施療子19が下降方向に動くかを判別し、施療子19が上昇方向に動くときには、昇降用モータ18を正転駆動して、施療子19をマッサージ器13と共により大きく上昇させ、施療子19が下降方向に動くときには、昇降用モータ18を逆転駆動して、施療子19をマッサージ器13と共により大きく下降させる。 When, from the rotational position of the rotating direction and the kneading shaft 31 of the elevating motor 22 kneading shaft 31, or massaging head 19 by the rotation of the kneading shaft 31 moves upward, the treatment element 19 by the rotation of the kneading shaft 31 is lowered determine move in the direction, when the massaging head 19 is moved in the upward direction, the lifting motor 18 by normal rotation, is increased larger massaging head 19 with massager 13, massaging head 19 moves in the downward direction sometimes, to reversely rotate the elevating motor 18 to lower larger massaging head 19 with massager 13.

【0092】また、アナログ操作具51の回動操作によって、中立位置Nからの操作量(距離)が所定の閾値を越えていなければ、アナログ操作具51が小さな円R1 [0092] Further, by turning operation of the analog operation member 51, when the operation amount from the neutral position N (distance) does not exceed a predetermined threshold value, the analog operation member 51 is small circle R1
を描くように回動操作されたものと判断し、この場合には、揉み用モータ22の回転駆動に昇降用モータ18の回転駆動を連動させることなく、揉み用モータ22の回転駆動のみで施療子19を揉み動作させる。 It is determined to have been rotated operated to draw a, treatment this case, without interlocking the rotation of the elevation motor 18 to the rotation of the kneading motor 22, the rotational drive only in the kneading motor 22 to work massaging the child 19. その他の点は前記実施の形態の場合と同様な構成であり、アナログ操作具52の前後方向へ操作でマッサージ器13を昇降させ、アナログ操作具52の左右方向への操作で叩き動作させるようになっている。 Other points are when the same configuration of the embodiments, by lifting the massager 13 in operation in the front-rear direction of the analog operating part 52, to operate hitting the operation in the lateral direction of the analog operating device 52 going on.

【0093】次に、制御装置61の制御による揉み動作によるマッサージを、図18〜図20に示すフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the massage by operation kneading by control of the controller 61 will be described with reference to a flow chart shown in FIGS. 18 to 20. 制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定して、アナログ操作具51を、 Set the control mode switching unit 71 in the storage mode, the analog operation member 51,
中立位置Nを中心として回動操作した場合、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定して、データレジスタに記憶した操作位置データD1,D2によって、再生動作する場合、図18〜図20に示す如く揉み動作によるマッサージ動作をする。 If rotationally operated around the neutral position N, and sets the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, the operation position data D1, D2 stored in the data register, when reproducing operation is illustrated in FIGS. 18 to 20 as rubbing the massage operation by the operation.

【0094】なお、ステップ1〜ステップ12までの動作は、前記実施の形態における図11及び図12のフローチャートに示す動作と同様であり、この動作説明は省略する。 [0094] The operation from step 1 to step 12 are the same as the operation shown in the flowchart of FIG. 11 and FIG. 12 in the embodiment, the operation description will be omitted. 揉み動作によるマッサージでは、図18〜図2 The massage by operation kneading, 18 to 2
0に示すように、ステップ12で、偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)よりも小であれば(Δh<−T)、 As shown in 0, in step 12, if it is smaller than the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) (Δh <-T),
ステップ13に進み、揉み用モータ22を逆転駆動して、ステップ17に進む。 The process proceeds to step 13, and reverse rotation of the kneading motor 22, the process proceeds to step 17. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T)よりも大であれば(T<Δh)、ステップ15に進み、揉み用モータ22を正転駆動して、ステップ17に進む。 If larger is than the deviation Delta] h is the variation tolerance value (-T~T) (T <Δh), the process proceeds to step 15, and driven forward kneading motor 22, the process proceeds to step 17. 偏差Δhが変動許容範囲値(−T〜T) Deviation Δh variation tolerance value (-T~T)
内にあるとき(−T≦Δh≦T)、ステップ14に進み、揉み用モータ23の駆動を停止して、ステップ1に戻る。 When in the inside (-T ≦ Δh ≦ T), the process proceeds to step 14, and stops driving the kneading motor 23, the flow returns to step 1.

【0095】そして、ステップ17で、閾値を越えたか否かを判別し、閾値を越えていれば、ステップ18に進み、閾値を越えていなければ、ステップ1に戻る。 [0095] Then, at step 17, to determine whether it exceeds the threshold value, if exceeding the threshold, the process proceeds to step 18, if not exceed the threshold value, the flow returns to step 1. 閾値を越えていれば、ステップ28で、現在の揉み軸31の回転角度と揉み軸31の回転方向とによって、施療子1 If above the threshold, at step 28, by the direction of rotation of the kneading shaft 31 and the rotation angle of the current kneading shaft 31, the treatment element 1
9が上昇方向に動いているか否かを判別し、施療子19 9 it is determined whether or not moving in upward direction, massaging elements 19
が上昇方向に動いていれば、ステップ20に進み、昇降用モータ18を正転駆動して、ステップ1に戻る。 If There move in upward direction, the process proceeds to step 20, the elevating motor 18 to forward rotation, the flow returns to step 1. 施療子19が上昇方向に動いていなければ、ステップ19に進み、昇降用モータ18を逆転駆動して、ステップ1に戻る。 If the treatment element 19 is moving in the upward direction, the process proceeds to step 19, and reverse rotation of the elevating motor 18, the flow returns to step 1.

【0096】従って、アナログ操作具51を大きな円R [0096] Thus, large circle R analog operation member 51
2を描くように回動操作すると、揉み軸31の回転によって、施療子19に揉み動作をさせる際に、施療子19 If so operated to rotate to draw a 2, by the rotation of the kneading shaft 31, when for the operation massaging the massaging elements 19, treatment devices 19
が上昇方向へ動くときには、施療子19の上昇移動がより増加するように、揉み軸31の回転に連動してマッサージ器13を上昇移動させることができる。 There it moves to the up direction, as the upward movement of the treatment element 19 is increased more, it is possible to move raised massager 13 in conjunction with the rotation of the kneading shaft 31. また、揉み軸31の回転による揉み動作で、施療子19が下降方向へ動くときには、施療子19の下降移動がより増加するように、揉み軸31の回転に連動してマッサージ器13 Further, in operation kneading by rotation of the kneading shaft 31, when the massaging head 19 is moved to the downward direction, as downward movement of the treatment element 19 is increased more, massage in conjunction with the rotation of the kneading shaft 31 13
を下降移動させることができる。 It can be lowered move. その結果、施療子19 As a result, the treatment element 19
の揉み動作による旋回運動を特に上下方向により大きなものにすることができ、3次元の大きな揉み動作を実施することができる。 Of kneading, especially a pivoting motion by the operation can be larger by the vertical direction, it is possible to implement large kneading operation of the three-dimensional. 従って、施療子19の揉み動作の動作パターンを拡げることができて、より使用者の適合した揉み動作によるマッサージをなし得るようになる。 Therefore, it is possible to extend the operation pattern of operation massaging the massaging elements 19, so as to be made a massage by matched kneading operation more user.

【0097】また、ステップ17で、閾値を越えていないと判別すれば、ステップ1に戻るため、アナログ操作具51を小さな円R1を描くように回動操作すると、前記図1〜図16の実施の形態の場合と同様に、制御モード切り換え手段71を記憶モードに設定しておけば、アナログ操作具51の操作に追従して、施療子19を、比較的小さな楕円を描くように動かしながら揉み動作させることができる。 [0097] Further, in step 17, if it is determined that does not exceed the threshold, to return to step 1, the analog operation member 51 operates to rotate so as to draw a small circle R1, the implementation of FIG. 1 to FIG. 16 as with the embodiment, by setting the control mode switching unit 71 in the storage mode, to follow the operation of the analog operation member 51, the massaging head 19, while moving to draw a relatively small elliptical massage it can be operated. 次に、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定していれば、ステップ16で、前記データレジスタに記憶した操作位置データD1,D2を呼び出す。 Then, if the set control mode switching unit 71 to the reproduction mode, at step 16, invoking the operation position is stored in the data register data D1, D2. その後、ステップ6〜ステップ12まで、前記実施の形態における図11及び図12のフローチャートに示す動作と同様の動作をする。 Thereafter, until the step 6 to step 12, the same operation as the operation shown in the flowchart of FIG. 11 and FIG. 12 in the embodiment.

【0098】そして、ステップ13又はステップ15からステップ17に進み、ステップ17で、閾値を越えたか否かを判別し、閾値を越えていれば、ステップ18に進み、閾値を越えていなければ、ステップ1に戻る。 [0098] Then, the process proceeds from step 13 or step 15 to step 17, in step 17, to determine whether it exceeds the threshold value, if exceeding the threshold, the process proceeds to step 18, if not exceed the threshold, step Back to 1. そして、前記記憶モードの場合と同様に、閾値を越えていれば、ステップ18〜ステップ20に進んで、揉み用モータ31の正転駆動及び逆転駆動に連動して、昇降用モータ18を正転駆動又は逆転駆動して、ステップ1に戻る。 Then, as in the case of the storage mode, if exceeding the threshold, the process proceeds to step 18 to step 20, in conjunction with the forward drive and reverse rotation of the kneading motor 31, forward the elevating motor 18 driving or reverse driving, the flow returns to step 1. 従って、記憶モードの際に、アナログ操作具51を大きな円R2を描くように回動操作しておくと、揉み軸31の回転に連動してマッサージ器13を昇降移動させることができる。 Therefore, during memory mode, the analog operation member 51 keep rotating operation so as to draw a big circle R2, it is possible to move up and down the massager 13 in conjunction with the rotation of the kneading shaft 31.

【0099】また、前記ステップ17で、閾値を越えていないと判別すれば、ステップ1に戻るため、記憶モードの際に、アナログ操作具51を小さな円R1を描くように回動操作していれば、前記記憶モードの場合と同様に、アナログ操作具51の操作に追従して、施療子19 [0099] Further, in step 17, if it is determined that does not exceed the threshold, to return to step 1, during the storage mode, if the analog operation member 51 by rotating operation so as to draw a small circle R1 If, as in the case of the storage mode, to follow the operation of the analog operating member 51, the treatment element 19
を、比較的小さな楕円を描くように動かしながら揉み動作させることができる。 The can be relatively while moving to draw a small oval kneading work. 従って、制御モード切り換え手段71を再生モードに設定しておけば、揉み軸31の回転(検出位置P2)が、データレジスタに記憶されている指示位置D1,D2に対応する動きになるように、フィードバック制御され、前回の記憶モードによりなした揉み動作によるマッサージを、忠実に再現する。 Therefore, by setting the control mode switching unit 71 to the reproduction mode, so that the rotation of the kneading shaft 31 (detecting position P2) becomes a motion corresponding to the designation position D1, D2 stored in the data register, is feedback-controlled, the massage by kneading operation was without a previous storage mode, faithfully reproduce. その結果、前回の記憶モードでなした、3次元の大きな揉み動作又は比較的小さな揉み動作によるマッサージを、繰り返して行うことができる。 As a result, without a previous storage mode, a massage by large kneading operation or a relatively small massaging operation of the three-dimensional, may be performed repeatedly.

【0100】図21は他の実施の形態を示し、アナログ操作具51,52を、マッサージ機本体1の背凭れ部4 [0100] Figure 21 shows a another embodiment, the analog operating member 51, the backrest portion 4 of the massager main body 1
の下部外側に、支持腕98を突設し、この支持腕98に左右一対のアナログ操作具51,52を突設するようにしたものである。 The bottom outer, the support arm 98 projecting, in which so as to project a pair of left and right analog operation member 51 to the support arm 98. その他の点は前記実施の形態の場合と同様の構成である。 Other points are the same configuration as the case of the above embodiment. 図22は他の実施形態を示し、アナログ操作具51又はアナログ操作具52が、前後左右に揺動自在に支持され、このアナログ操作具51(52) Figure 22 shows the other embodiment, the analog operation member 51 or the analog operation member 52 is supported swingably back and forth and left and right, the analog operation member 51 (52)
に、弾力性を有する揉み操作体101が取付られ、アナログ操作具51を握って、揉み操作体101を矢印P方向に押し込むと、その押し込み量を圧力検出器等でを検出して、制御装置61により、その押し込み量に比例して揉み軸31の回転駆動させるようにしたものである。 , The operating body 101 kneading having elasticity is fitted, holds the analog operation member 51, when pushed operating body 101 rubbing direction of the arrow P, the pressing amount by detecting a pressure detector and the like, the control device the 61, in which so as to drive the rotation of the kneading shaft 31 in proportion to the pressing amount.

【0101】また、図示省略しているが、背凭れ部4に組み込んだエアセルの膨張収縮動作等によって、背凭れ部4内でマッサージ器13が前側に出退移動できるように構成している。 [0102] Also, although not shown, the backrest portion 4 in incorporating expansion and contraction operations of the air cells, massager 13 is configured so as to be projecting and retracting moved forward in the backrest portion 4. そして、前記アナログ操作具51に、 Then, the analog operation member 51,
強さ調整ボタン102を設け、この強さ調整ボタン10 The intensity adjustment button 102 provided, the intensity adjustment button 10
2を押すことにより、その強さ調整ボタン102の押し込み量又は押圧量に比例してマッサージ器13が、前方側への突出するように構成したものである。 By pressing the 2, massager 13 in proportion to the pushing amount or the pressing amount of its strength adjustment button 102, which is constituted so as to protrude to the front side. また、アナログ操作具51の前後方向へ操作に追従してマッサージ器13を昇降させ、アナログ操作具52の左右方向への操作に追従して施療子19に叩き動作させるようになっている。 Moreover, following the operation in the front-rear direction of the analog operation member 51 is moved up and down the massager 13, and is adapted to operate tapping massaging head 19 to follow the operation in the lateral direction of the analog operating tool 52.

【0102】なお、前記図1〜図16の実施の形態では、アナログ操作具51,52が、マッサージ機本体1 [0102] In the embodiment of FIG. 1 to FIG. 16, the analog operating member 51 and 52, the massage machine main body 1
のひじ掛け部6等に突設され、アナログ操作具51の回転操作に追従して駆動機構49の揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転駆動させ、アナログ操作具52の前後操作に追従してマッサージ器13を昇降移動させるようにし、アナログ操作具52の左右操作に追従して叩き用モータ24乃至叩き軸37を回転させるようにしているが、アナログ操作具51,52の取付位置やアナログ操作具51,52の操作方向、操作方法等はこのようなものに限定されない。 Of projecting from the armrest portion 6 or the like, the kneading motor 22 to the kneading shaft 31 to the drive mechanism 49 following the rotation operation of the analog operating member 51 is rotated, massage following the back and forth operation of the analog operating device 52 the vessel 13 so as to move up and down, but so as to rotate the tapping motor 24 to tapping shaft 37 to follow the left-right operation of the analog operating part 52, the analog operation tool 51, 52 mounting position and analog operation tool 51 and 52 operating direction of the operation method or the like is not limited to such.

【0103】例えば、図23及び図24に示すように、 [0103] For example, as shown in FIGS. 23 and 24,
マッサージ機本体1を遠隔操作するためのリモコン10 Remote control 10 for remotely operating the massage machine main body 1
4に、前後左右に回動自在に保持したトッラクボール式のアナログ操作具51を設け、このアナログ操作具51 4, provided an analog operation member 51 of Torraku ball type which is freely held rotated in all directions, the analog operation member 51
を回動操作すると、検出器でその回動位置を検出して、 The Upon rotation operation, to detect the rotation position detector,
制御装置61により、このアナログ操作具51の回動操作に追従させて、揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転させるようにしてもよい。 The control unit 61, so as to follow the turning operation of the analog operating member 51, may be caused to rotate the motor 22 through the kneading shaft 31 for kneading. また、図25に示すように、リモコン104に、矢印方向に回転自在に保持されたロータリーエンコーダ式のアナログ操作具51を設け、アナログ操作具51を、指等で矢印方向に回転操作することにより、回転検出器により、その回転位置を検出し、制御装置61により、アナログ操作具51の回動操作に追従させて揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転させるようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 25, the remote control 104, the analog operation member 51 of the rotary encoder type which is held rotatably in an arrow direction is provided, the analog operation member 51, by rotational operation in the direction of the arrow with a finger, , by the rotation detector detects the rotational position, the control device 61, may be to rotate the motor 22 through the kneading shaft 31 for kneading and to follow the turning operation of the analog operating member 51.

【0104】また、図26に示すように、マッサージ機本体1に対して電気的に接続したハンドグリップ式の操作体105を設け、この操作体105に、感圧センサー式のアナログ操作具51,52を設け、アナログ操作具51を親指で押圧操作することにより、この押圧力に比例した速度で揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転駆動させ、アナログ操作具52を人差し指で押圧操作することにより、その押圧力に比例した速度で、叩き用モータ24乃至叩き軸37を回転駆動させるようにしてもよい。 [0104] Further, as shown in FIG. 26, an electrically hand-grip of the operating body 105 which is connected provided for the massage machine main body 1, in this operating body 105, pressure-sensitive sensor type analog operation member 51, 52 is provided, by pressing with the thumb of the analog operation member 51, the motor 22 through the kneading shaft 31 for the pressing force rub at a speed proportional to rotationally drives, by pressing an index finger analog operating member 52 , at a speed proportional to the pressing force, the tapping motor 24 to the tapping shaft 37 may be caused to rotate.

【0105】また、図27に示すように、マッサージ機本体1に対して電気的に接続したジョイスティック式の操作体106を設け、この操作体106に、一対のアナログ操作具51,52を設け、一方のアナログ操作具5 [0105] Further, as shown in FIG. 27, the operating body 106 of the joystick type electrically connected provided for the massage machine main body 1, in this operating body 106, a pair of analog operation device 51, one of the analog operation tool 5
1を回動操作することにより、アナログ操作具51の回転操作に追従して揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転駆動させ、他方のアナログ操作具52を前後方向に操作することにより、アナログ操作具52の前後操作に追従してマッサージ器13を昇降移動させ、他方のアナログ操作具52を左右方向に操作することにより、アナログ操作具52の左右操作に追従して叩き用モータ24乃至叩き軸37を回転させるようにしてもよい。 By 1 a rotationally operating the motor 22 to the kneading shaft 31 for kneading by following the rotating operation of the analog operating member 51 is rotated, by operating in the longitudinal direction and the other analog operating part 52, the analog operation following the back and forth operation of the tool 52 is moved up and down the massager 13, by operating the other of the analog operating member 52 in the lateral direction, tapping motor 24 to tapping axis to follow the right and left operation of the analog operating member 52 37 may be caused to rotate.

【0106】また、図28に示すように、マッサージ機本体1に対して電気的に接続したハンドグリップ式の操作体107を設け、この操作体107に、押圧操作用のアナログ操作具51とアナログ操作具52とを設け、操作体107を手で握ってアナログ操作具51を押圧操作することにより、その押圧力に比例した速度で揉み用モータ22乃至揉み軸31を回転させると共に、親指等でアナログ操作具52を押圧操作することにより、その押圧力に比例した速度で叩き用モータ24乃至叩き軸37 [0106] Further, as shown in FIG. 28, a hand operating body 107 of the grip type that is electrically connected to the massage machine main body 1 is provided, on the operating body 107, analog and analog operation member 51 for pressing operation and an operation member 52 provided, by pressing the analog operation member 51 holding by hand operating body 107, to rotate the motor 22 through the kneading shaft 31 for kneading at a speed proportional to the pressing force, with a thumb or the like by pressing the analog operating member 52, the for tapping at a speed proportional to the pressing force motor 24 to beating shaft 37
を回転させるようにしてもよい。 It may be caused to rotate.

【0107】また、前記実施の形態では、アナログ操作具51、52の1つの操作に対応して揉み動作、昇降動作、叩き動作等の1の動作が行えるようにしているが、 [0107] Further, in the above embodiment, the operation kneading in response to one operation of the analog operating member 51, the lifting operation, although so as to perform one of the operations of the tapping operation or the like,
これに代え、操作切り換えスイッチを設けておき、この操作切り換えスイッチを切り換えることによって、アナログ操作具51又はアナログ操作具52の単一の操作で叩き動作、昇降動作、叩き動作を選択できるようにしてもよい。 Alternatively, may be provided an operation changeover switch, by switching the operation changeover switch, it operates tapping in a single operation of the analog operating member 51 or the analog operation device 52, the lifting operation, as the tapping operation can be selected it may be. また、前記実施の形態では、アナログ操作具5 Further, in the above embodiment, the analog operating member 5
1の回動操作により、アナログ操作具51の回動操作毎に、揉み軸31が1回転して、施療子19aが楕円軌道を1回描くように揉み動作するようにし、これにより、 By one of the rotating operation, for each rotation operation of the analog operation member 51, kneading shaft 31 is rotated 1, the treatment element 19a is to work rubbing to draw once an elliptical orbit, thereby,
アナログ操作具51の回動操作に揉み軸31の回転と施療子19の揉み動作とを同期させるようにしているが、 Although so as to synchronize the rubbing operation of the rotating and massaging elements 19 of the kneading shaft 31 to the rotational operation of the analog operating member 51,
これに代え、制御装置61を、ゲイン調整可能なサーボ制御系に構成して、制御装置61でのゲイン調整を任意に行えるようにし、アナログ操作具51の回転操作毎に、揉み軸31が複数回転するようにしてもよい。 Alternatively, the control unit 61, configured to gain adjustable servo control system, to allow arbitrarily the gain adjustment of the control device 61, each rotating operation of the analog operating device 51, the kneading shaft 31 is more it may be rotated. また、制御装置61でのゲイン調整を、例えば0.1〜2 Also, the gain adjustment of the control device 61, for example 0.1 to 2
0倍位の間で調整可能となるように構成してもよく、この場合には、手の微小な動きをゲイン調整によって拡大してマッサージ動作させたり、逆に手の大きな動きをゲイン調整によって縮小してマッサージ動作させることが可能になる。 0 times position may be configured to be adjustable between, in this case, or to massage operation to expand a small movement of the hand by the gain adjustment by the gain adjusting a large movement of the hand in the reverse reduced to it is possible to massage operation.

【0108】また、アナログ操作入力手段55をジョイスティック型入力装置を例に挙げて説明したが、限定するものではなく、アナログ操作具51,52として、ダイヤル操作形式や押しボタン形式のものを使用するようにしても構わないことは言うまでもない。 [0108] Further, a description has been given an analog operation input means 55 as an example the joystick input device is not limited, as analog operation member 51, to use a dialing format or push-button it is needless to say that may be so. また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、例えば右側のアナログ操作具51の操作によっても、揉み動作、 Further, the present invention is not limited to the above embodiments, for example, by manipulation of the right analog operation member 51, kneading operation,
叩き動作、及びマッサージ器13の昇降動作等を組合せた動作をさせるようにしてもよいものである。 Tapping operation, and in which may be caused to the operation of a combination of lifting operations of the massager 13.

【0109】また、前記モータ回転検出手段65,揉み軸回転検出手段66,叩き軸回転検出手段67及び昇降移動位置検出手段69は、マグネットと磁気センサとの組み合わせに代えて、光センサ、その他で構成するようにしてもよく、揉み軸31,叩き軸37の回転を小さな回転角毎に細かく検出するようにして、叩き軸31,叩き軸37等をより高精度で回転制御するようにしてもよい。 [0109] The motor rotation detecting means 65, kneading shaft rotation detection unit 66, tapping shaft rotation detecting means 67 and the vertical moving position detecting unit 69, in place of the combination of the magnet and the magnetic sensor, optical sensor, other in It may be configured, kneading shaft 31, so as to finely detect the rotation of the tapping shaft 37 for each small rotational angle, tapping shaft 31, be rotated controlled with higher accuracy tapping shaft 37 or the like good. なお、前記実施の形態では、1つのアナログ操作具51の回転操作で、左右一対の施療子19a、19bを動作させるようにしているが、これに代え、1つアナログ操作具51の回転操作で、動作させる施療子の数は、 Incidentally, in the embodiment described above, in the rotating operation of one analog operation member 51, in a pair of left and right treatment elements 19a, but so as to operate the 19b, instead of this, the rotation operation of the single analog operation member 51 , the number of treatment elements it operates,
1〜3個であってもよいし、また5個以上であってもよい。 It may be a 1-3, or may be five or more. また、左右一対の施療子19a,19bに対応して、それぞれの施療子19a,19bを動作させるアナログ操作具を1個ずつ設けるようにしてもよい。 Further, a pair of left and right treatment elements 19a, corresponding to 19b, each treatment element 19a, an analog operating tool for operating the 19b may be provided one by one. さらに、1個の施療子に対してこれを動作させるアナログ操作具を複数個設けるようにしてもよい。 Furthermore, it may be replaced by a plurality of analog operating device for operating the hand one treatment element.

【0110】また、前記実施の形態では、本願発明を、 [0110] Further, in the above embodiment, the present invention,
椅子型のマッサージ機に適用実施しているが、本願発明が適用されるマッサージ機は、椅子型のマッサージ機に限定されず、ベット式その他のマッサージ機にも適用実施することが可能である。 Was the application implemented in the chair type massage machine, the massage machine to which the present invention is applied is not limited to the chair type massage machine, it is possible to apply also carried on the bet type other massage machine.

【0111】 [0111]

【発明の効果】本発明によれば、揉み動作や叩き動作等のマッサージ動作の加速、減速の変化等を、手動操作によって簡単かつ微妙に調整できて、人手による揉みや叩きや指圧等により近いマッサージ動作を簡単になし得る。 According to the present invention, the acceleration of the massage operation such as rubbing operation or tapping operation, the change of deceleration, it can be easily and finely adjusted by manual operation, closer to the kneading and tapping and acupressure by a skilled worker It can make massage operation easy. また、操作具の操作によるマッサージ動作を繰り返し再現することも可能になる。 Further, it is possible to reproduce repeatedly massaging operation by operating the operation tool.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の一実施の形態を示すマッサージ機の全体斜視図である。 1 is an overall perspective view of a massage machine showing one embodiment of the present invention.

【図2】マッサージ器の斜視図である。 2 is a perspective view of a massager.

【図3】マッサージ器の平面断面図である。 3 is a plan sectional view of the massager.

【図4】マッサージ器の部分的側面図である。 4 is a partial side view of the massager.

【図5】揉み動作を示す説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing the operation kneading.

【図6】揉み動作を示す説明図である。 6 is an explanatory diagram showing the operation kneading.

【図7】制御系のブロック図である。 7 is a block diagram of a control system.

【図8】アナログ操作具の操作を原理的に示す平面図である。 8 is a plan view illustrating in principle the operation of the analog operating tool.

【図9】他のアナログ操作具の操作を原理的に示す平面図である。 9 is a plan view illustrating in principle the operation of the other analog operating tool.

【図10】アナログ操作具の出力をAD変換する際の信号処理の説明図である。 [10] The output of the analog operating tool is an explanatory diagram of a signal processing for AD conversion.

【図11】揉み動作を示すフローチャートである。 11 is a flowchart showing the operation kneading.

【図12】揉み動作を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the operation [12] rubbing.

【図13】昇降動作を示すフローチャートである。 13 is a flowchart showing a lifting operation.

【図14】昇降動作を示すフローチャートである。 14 is a flowchart showing a lifting operation.

【図15】叩き動作を示すフローチャートである。 15 is a flowchart showing a tapping operation.

【図16】叩き動作を示すフローチャートである。 16 is a flowchart showing a tapping operation.

【図17】他の実施の形態を示すアナログ操作具部分の斜視図である。 17 is a perspective view of the analog operating tool portion showing another embodiment.

【図18】揉み動作を示すフローチャートである。 18 is a flowchart showing the operation kneading.

【図19】揉み動作を示すフローチャートである。 19 is a flowchart showing the operation kneading.

【図20】揉み動作を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the operation [Figure 20] rubbing.

【図21】他の実施の形態を示すマッサージ機の全体斜視図である。 Figure 21 is an overall perspective view of a massage machine showing another embodiment.

【図22】他の実施の形態を示すアナログ操作具の斜視図である。 22 is a perspective view of the analog operating instrument showing another embodiment.

【図23】他の実施の形態を示すアナログ操作具部分の斜視図である。 Figure 23 is a perspective view of the analog operating tool portion showing another embodiment.

【図24】同アナログ操作具部分の斜視図である。 FIG. 24 is a perspective view of the analog operating tool parts.

【図25】他の実施の形態を示すアナログ操作具の斜視図である。 25 is a perspective view of the analog operating instrument showing another embodiment.

【図26】他の実施の形態を示すアナログ操作具の斜視図である。 Figure 26 is a perspective view of the analog operating instrument showing another embodiment.

【図27】他の実施の形態を示すアナログ操作具の斜視図である。 27 is a perspective view of the analog operating instrument showing another embodiment.

【図28】他の実施の形態を示すアナログ操作具の斜視図である。 Figure 28 is a perspective view of the analog operating instrument showing another embodiment.

【図29】従来例を示すマッサージ機の側面図である。 Figure 29 is a side view of the massage machine of a conventional example.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 マッサージ機本体 13 マッサージ器 15 昇降機構(移動機構) 19 施療子 22 揉み用モータ 24 叩き用モータ 31 揉み軸 37 叩き軸 49 駆動機構 51 アナログ操作具 52 アナログ操作具 61 制御手段 66 揉み軸回転検出手段 67 叩き軸回転検出手段 68 昇降原点検出手段 69 昇降移動位置検出手段 70 操作データ入出力検出手段 72 転送手段 104 リモコン 1 massage machine main body 13 massager 15 lifting mechanism (moving mechanism) 19 treatment element 22 rubbing motor 24 tapping motor 31 kneading shaft 37 tapping shaft 49 drive mechanism 51 analog operating member 52 analog manipulation tool 61 control means 66 kneading shaft rotation detection It means 67 tapping shaft rotation detecting means 68 lifting origin detector 69 vertical moving position detecting unit 70 operation data input detecting means 72 transferring means 104 remote control

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 浩二 大阪府大阪市東淀川区東中島1丁目17番26 号 ファミリー株式会社内 Fターム(参考) 4C074 AA04 BB05 CC17 DD01 GG03 HH02 HH08 HH10 4C100 AD11 AD23 AE13 AF06 BA06 BA10 BB04 BC08 CA06 DA05 DA06 EA12 ────────────────────────────────────────────────── ─── front page of the continuation (72) inventor Koji Goto Osaka, Osaka Prefecture Higashi-Yodogawa-ku, Higashinakashima 1-chome 17th No. 26 Family Co., Ltd. in the F-term (reference) 4C074 AA04 BB05 CC17 DD01 GG03 HH02 HH08 HH10 4C100 AD11 AD23 AE13 AF06 BA06 BA10 BB04 BC08 CA06 DA05 DA06 EA12

Claims (25)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 マッサージ動作する施療子(19)と、 1. A massage operation to the treatment element (19),
    施療子(19)を駆動する駆動機構(49)とを備えたマッサージ機において、 操作具(51,52)が設けられ、操作具(51,5 In the massage machine comprising a drive mechanism (49) for driving the massaging head (19), operation member (51, 52) are provided, operating tool (51,5
    2)の操作に追従して施療子(19)をマッサージ動作させるように、駆動機構(49)を制御する制御装置(61)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 The treating element (19) following the operation of the 2) so as to massage operation, the massage machine, wherein a control device for controlling the drive mechanism (49) (61) is provided.
  2. 【請求項2】 操作具(51)の操作量に比例して施療子(19)が動くように、前記制御装置(61)により、駆動機構(49)を位置制御するようにしたことを特徴とする請求項1に記載のマッサージ機。 2. As massaging head in proportion to the operation amount of the operation member (51) (19) moves, by the control device (61), characterized in that the drive mechanism (49) and adapted to position control the massage machine according to claim 1,.
  3. 【請求項3】 マッサージ動作する施療子(19)と、 3. A massaging operation to the treatment element (19),
    施療子(19)を駆動する駆動機構(49)とを備えたマッサージ機において、 操作具(51)が設けられ、操作具(51)の操作速度に追従した速さで施療子(19)をマッサージ動作させるように、駆動機構(49)を制御する制御装置(6 In the massage machine comprising a drive mechanism (49) for driving the massaging head (19), operation member (51) is provided, the treating element (19) at a speed follows the operation speed of the operation member (51) as to the massage operation, the control device for controlling the drive mechanism (49) (6
    1)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 Massage machine, characterized in that 1) is provided.
  4. 【請求項4】 操作具(51)の操作速度に比例した速さで施療子(19)が動くように、前記制御装置(6 4. As massaging head at a speed proportional to the operating speed of the operation member (51) (19) moves, said control device (6
    1)により、駆動機構(49)を速度制御するようにしたことを特徴とする請求項3に記載のマッサージ機。 By 1), massage machine according to claim 3, characterized in that the drive mechanism (49) and adapted to the speed control.
  5. 【請求項5】 マッサージ動作する施療子(19)と、 5. The massage operation to the treatment element (19),
    施療子(19)を駆動する駆動機構(49)とを備え、 And a drive mechanism for driving (49) the treating element (19),
    駆動機構(49)にマッサージ用駆動軸(31,37) Massage driving shaft to the drive mechanism (49) (31, 37)
    が設けられ、マッサージ用駆動軸(31,37)の回転により施療子(19)をマッサージ動作させるようにしたマッサージ機において、 操作具(51,52)が設けられ、操作具(51,5 Is provided, in a massager that treatment element (19) so as to massage operation by the rotation of the massage drive shaft (31, 37), operation member (51, 52) are provided, operating tool (51,5
    2)の操作に追従してマッサージ用駆動軸(31,3 Massage for the drive shaft so as to follow the operation of 2) (31,3
    7)を回転させるように、駆動機構(49)を制御する制御装置(61)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 7) so as to rotate the massage machine, wherein a control device for controlling the drive mechanism (49) (61) is provided.
  6. 【請求項6】 マッサージ用駆動軸(31,37)の回転を検出する回転検出手段(66,67)が設けられ、 6. The rotation detection means (66, 67) is provided for detecting the rotation of the massage drive shaft (31, 37),
    前記制御装置(61)によって、マサージ用駆動軸(3 By the control unit (61), Masaji drive shaft (3
    1,37)の回転が操作具(51,52)の操作に追従するようにフィードバック制御するようにしたことを特徴とする請求項5に記載のマッサージ機。 The massage machine according to claim 5 in which rotation is characterized in that so as to feedback control so as to follow the operation of the operation member (51, 52) of 1, 37).
  7. 【請求項7】 マッサージ動作する施療子(19)と、 7. A massage operation to the treatment element (19),
    施療子(19)を駆動する駆動機構(49)とを備え、 And a drive mechanism for driving (49) the treating element (19),
    駆動機構(49)に揉み軸(31)が設けられ、揉み軸(31)の回転により施療子(19)を揉み動作させるようにしたマッサージ機において、 操作具(51)が設けられ、操作具(51)の操作に追従して揉み軸(31)を回転させるように、駆動機構(49)を制御する制御装置(61)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 Shaft kneading the drive mechanism (49) (31) is provided in the kneading shaft (31) massage machine so as to operate rubbed massaging elements (19) by rotation of the operation member (51) is provided, operating tool kneading shaft to follow the operation of the (51) (31) so as to rotate the massage machine, wherein a control device for controlling the drive mechanism (49) (61) is provided.
  8. 【請求項8】 前記操作具(51)が回転操作可能に構成され、操作具(51)の回転操作に追従して駆動機構(49)の揉み軸(31)を回転させるようにしたことを特徴とする請求項7に記載のマッサージ機。 Wherein said operation member (51) is configured rotatably operated, that kneading shaft of the drive mechanism in accordance with the rotation operation of the operation member (51) (49) (31) was to rotate the massage machine according to claim 7, characterized.
  9. 【請求項9】 揉み軸(31)の回転を検出する揉み軸回転検出手段(66)が設けられ、前記制御装置(6 9. kneading for detecting the rotation of shaft (31) kneading shaft rotation detecting means (66) is provided, wherein the control device (6
    1)によって、揉み軸(31)の回転が操作具(51) By 1), the rotation of the kneading shaft (31) is operated tool (51)
    の操作に追従するようにフィードバック制御するようにしたことを特徴とする請求項7又は8に記載のマッサージ機。 The massage machine according to claim 7 or 8, characterized in that so as to feedback control so as to follow the operation of.
  10. 【請求項10】 駆動機構(49)の揉み軸(31) 10. A kneading shaft drive mechanism (49) (31)
    を、操作具(51)の回転角度に比例する角度だけ回転させるようにしたことを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載のマッサージ機。 The massage machine according to any of claims 7-9, characterized in that it has to rotate by an angle proportional to the rotation angle of the operation member (51).
  11. 【請求項11】 駆動機構(49)の揉み軸(31) 11. kneading shaft drive mechanism (49) (31)
    を、操作具(51)の回転速度に比例する速さで回転させるようにしたことを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載のマッサージ機。 The massage machine according to any of claims 7-9, characterized in that it has to rotate at a speed proportional to the rotational speed of the operation member (51).
  12. 【請求項12】 マッサージ動作する施療子(19)を有するマッサージ器(13)と、マッサージ器(13) 12. A massager having a treating element (19) operated massage (13), massager (13)
    を移動させる移動機構(15)とを備えたマッサージ機において、 操作具(52)が設けられ、操作具(52)の操作に追従してマッサージ器(13)を移動させるように前記移動機構(15)を制御する制御装置(61)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 In a moving mechanism for moving (15) and massaging machine comprising a operating member (52) is provided, the moving mechanism to move to follow the operation of the operating member (52) massager (13) ( massage machine, wherein a control device for controlling the 15) (61) is provided.
  13. 【請求項13】 マッサージ器(13)の移動位置を検出する位置検出手段(69)が設けられ、前記制御装置(61)によって、マッサージ器(13)の移動が操作具(52)の操作に追従するようにフィードバック制御するようにしたことを特徴とする請求項12に記載のマッサージ機。 13. The position detecting means for detecting the movement position of the massager (13) (69) is provided, by the control unit (61), massager (13) moves the operation tool (52) operation of the massage machine according to claim 12, characterized in that so as to feedback control so as to follow.
  14. 【請求項14】 操作具(52)の操作量に比例した速度でマッサージ器(13)が昇降するようにしたことを特徴とする請求項12に記載のマッサージ機。 14. The massage machine according to claim 12, characterized in that the operating member (52) massager with the operation amount to a speed proportional to (13) was made to lift.
  15. 【請求項15】 マッサージ動作する施療子(19) 15. massage operation to treatment applicators (19)
    と、施療子(19)を駆動する駆動機構(49)とを備え、駆動機構(49)に叩き軸(37)が設けられ、叩き軸(37)の回転により施療子(19)を叩き動作させるようにしたマッサージ機において、 操作具(52)が設けられ、操作具(52)の操作に追従して叩き軸(37)を回転させるように、駆動機構(49)を制御する制御装置(61)が設けられていることを特徴とするマッサージ機。 When, and a drive mechanism (49) for driving the massaging head (19), shaft tapping drive mechanism (49) (37) is provided, operation beating treating element (19) by the rotation of the tapping shaft (37) in the massage machine so as to, operation tool (52) is provided to rotate the tapping shaft following the operation of the operating member (52) (37), a control device for controlling the drive mechanism (49) ( massage machine, characterized in that 61) is provided.
  16. 【請求項16】 叩き軸(37)の回転を検出する叩き軸回転検出手段(67)が設けられ、前記制御装置(6 16. tapping shaft rotation detecting means for detecting the rotation of the tapping shaft (37) (67) is provided, wherein the control device (6
    1)によって、叩き軸(37)の回転が操作具(52) By 1), the rotation operation member for tapping axis (37) (52)
    の操作に追従するようにフィードバック制御するようにしたことを特徴とする請求項15に記載のマッサージ機。 The massage machine according to claim 15, characterized in that so as to feedback control so as to follow the operation.
  17. 【請求項17】 操作具(52)の操作量に比例した速度で叩き軸(37)を回転させるようにしたことを特徴とする請求項15に記載のマッサージ機。 17. The massage machine according to claim 15, characterized in that the operating member (52) manipulated variable to the axis tapping at a speed proportional to the (37) was to rotate.
  18. 【請求項18】 前記操作具(51,52)がリモコン(104)に取付けられていることを特徴とする請求項1〜17のいずれかに記載のマッサージ機。 18. massager according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the operating member (51, 52) is attached to the remote controller (104).
  19. 【請求項19】 前記操作具(51,52)がマッサージ機本体(1)に取付けられていることを特徴とする請求項1〜17のいずれかに記載のマッサージ機。 19. massager according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the operating member (51, 52) is attached to the massage machine main body (1).
  20. 【請求項20】 前記制御装置(61)が、ゲイン調整可能なサーボ制御系を構成していることを特徴とする請求項1〜17に記載のマッサージ機。 20. The control device (61) is, massage machine according to claim 1 to 17, characterized in that it constitutes a gain adjustable servo control system.
  21. 【請求項21】 前記操作具(51,52)の操作内容を順次記憶する操作記憶手段が設けられ、この操作記憶手段により記憶した操作内容を呼び出して、呼び出した操作内容に追従してマッサージ動作するように、駆動機構(49)を制御する再生制御手段が、設けられていることを特徴とする請求項1に記載のマッサージ機。 21. provided operation storage means for sequentially storing the operation content of the operation member (51, 52), calls the operation content stored by the operation storage unit, following the call operation content massaging operation as to massage machine according to claim 1, reproduction control means for controlling the drive mechanism (49), characterized in that are provided.
  22. 【請求項22】 前記操作記憶手段により記憶した操作内容を、データとして持ち運びできるように、操作データ入出力手段(70)が設けられていることを特徴とする請求項21に記載のマッサージ機。 The 22. Operation content stored by the operation storage unit, so that it can be carried as data, massage machine according to claim 21, characterized in that the operation data input means (70) is provided.
  23. 【請求項23】 前記操作記憶手段により記憶した操作内容を、データとして外部に転送する転送手段(72) The 23. Operation content stored by the operation storage unit, transfer means for transferring the data to the outside (72)
    が設けられていることを特徴とする請求項21に記載のマッサージ機。 The massage machine according to claim 21, characterized in that is provided.
  24. 【請求項24】 施療子(19)による揉み動作が変化するように、前記揉み軸(31)の回転に連動してマッサージ器(13)を昇降させるようにしたことを特徴とする請求項7に記載のマッサージ機。 24. As massaging head according kneading operation (19) varies, according to claim 7, characterized in that so as to lift the conjunction with the massager (13) to the rotation of the kneading shaft (31) massage machine according to.
  25. 【請求項25】 前記操作具(51)を大きな円で回動操作したとき、施療子(19)の揉み動作が大きくなるように、揉み軸(31)の回転にマッサージ器(13) 25. When the turning operation the operating member of (51) with a large circle, as kneading operation of massaging elements (19) increases, massagers rotation of the kneading shaft (31) (13)
    の昇降を連動させると共に、操作具(51)を小さな円で回動操作したとき、施療子(19)の揉み動作が小さくなるように、揉み軸(31)の回転にマッサージ器(13)の昇降を連動させないようにしたことを特徴とする請求項7に記載のマッサージ機。 With interlocking elevation of, when the rotation operation operating member of (51) with a small circle, as in the kneading operation of the treatment element (19) is reduced, massagers rotation of the kneading shaft (31) (13) the massage machine according to claim 7, characterized in that so as not to interlock the lift.
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