JP2002236547A - Information input system - Google Patents

Information input system

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JP2002236547A JP2001031017A JP2001031017A JP2002236547A JP 2002236547 A JP2002236547 A JP 2002236547A JP 2001031017 A JP2001031017 A JP 2001031017A JP 2001031017 A JP2001031017 A JP 2001031017A JP 2002236547 A JP2002236547 A JP 2002236547A
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株式会社リコー
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information input system which has superior portability. SOLUTION: A two-dimensional coordinate position pointed with a pointing means inserted into a two-dimensional information input area 1a which is plane is detected according to image formation positions of imaging devices of a couple of image pickup devices 2 and 3 equipped with a radio communication means. Consequently, the image pickup devices 2 and 3 are provided as different bodies and able to communicate with each other by radio, so the information input system 1 having superior portability can be provided.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、情報の入力や選択をするためにペン等の指示手段によって指示された位置座標を検出する情報入力システムに関する。 The present invention relates to relates to an information input system for detecting the position coordinates instructed by the instruction means such as a pen to input or select information.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年にあっては、書き込み面に手書きで書き込んだ筆記情報をリアルタイムでパーソナルコンピュータ等のコンピュータに入力することを可能にした筆記情報入力システムが提供されている。 In the Related Art In recent years, it is provided handwritten information input system capable of inputting the handwritten information written by hand on the writing surface to a computer such as a personal computer in real time. このような筆記情報入力システムとしては、特開平6−289989号公報に記載された情報認識装置や特開平11−8537 Such handwritten information input system, the information recognition device and JP-A described in JP-A-6-289989 11-8537
6号公報に記載された光学式位置検出装置付き情報表示装置等がある。 Described in 6 JP been there is optical position detector equipped information display device or the like.

【0003】特開平6−289989号公報に記載された情報認識装置は、筆記具により記入される記入面を撮影し、記入情報の位置座標を検出して、この位置座標に基づいて描画データを展開するものである。 [0003] The information recognition device described in JP-A-6-289989, taking the entry surface to be filled in by writing instrument, to detect the position coordinates of the entry information, expand the drawing data based on the position coordinates it is intended to. 実施例では、記入面の一辺にカメラが取り付けられ、記入面全体を撮影している。 In an embodiment, the camera is attached to one side of the entry surface, have taken the entire entry surface.

【0004】また、特開平11−85376号公報に記載された光学式位置検出装置付き情報表示装置は、光再帰性反射シートを利用して、光が遮断された部分を検出することで入力座標を求めるものである。 Further, the optical position detector equipped information display apparatus described in Japanese Patent Laid-Open No. 11-85376 utilizes the retroreflective sheet, the input coordinates by detecting a portion where light is blocked and requests a.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、特開平6− The object of the invention is to be Solved However, JP-A-6-
289989号公報に記載された情報認識装置においては、筆記具により記入される記入面を撮影し、筆記具により記入される記入情報(紙に書かれた筆記文字等の軌跡)の位置座標を検出する手段、および筆記具の位置座標(筆記具の先端位置の座標)を検出する手段に加え、 In the information recognition device described in 289989 JP, the means for detecting the position coordinates of the captured fill surface that is filled by the writing instrument, entry information that is entered by the writing instrument (locus of writing characters or the like written on paper) , and in addition to the means for detecting the writing instrument coordinates (coordinates of the end position of the writing instrument),
記入面における原点座標を検出する手段も必要であった。 Means for detecting the origin coordinates in the fill face was also required. なお、この原点座標は記入面として用いられる用紙の角や紙面上に記入されたX軸(直線)、Y軸(直線) Incidentally, X-axis the origin coordinates entered on the paper corner or on paper for use as a fill surface (straight line), Y-axis (linear)
の起点である。 It is the starting point of. すなわち、特開平6−289989号公報に記載された情報認識装置においては、筆記座標検出動作を行う前段階の処理として、筆記用紙の角を検出したり、あるいは筆記用紙に記入された情報から座標の原点を検出しなければならないという問題があった。 That is, the information recognition device described in Japanese Patent Laid-Open No. 6-289989, as a treatment before performing a handwriting coordinate detection operation, or to detect the corners of the writing paper or coordinates from information entered in writing paper, there is a problem that the must detect the origin. したがって、このような原点座標の検出処理は、筆記用紙が交換される毎に必要となる。 Thus, detection processing of such origin coordinate is required each time the writing paper is replaced.

【0006】加えて、特開平6−289989号公報に記載された情報認識装置においては、筆記位置の座標は上記の原点座標に基づいて求められるため、筆記中に筆記用紙がずれた場合のように、撮像している画像中における筆記用紙の角の位置が変わると、原点座標の再設定を行わない限り筆記位置の座標は用紙ずれの前の状態に対してずれた値として検出されてしまうので、筆記者の意図しない筆記入力が行われてしまうという問題もあった。 [0006] In addition, the information recognition device described in JP-A-6-289989, since the coordinates of the writing position is determined based on the origin coordinates, as in the case of writing paper is shifted in the writing to the position of the corner of the writing paper in the image being captured is changed, the coordinate of the writing position it without reconfiguration of origin coordinates would be detected as a value which is offset relative to the previous state of the paper shear because, unintended handwriting input of the scribes there is also a problem that is done.

【0007】さらに、特開平6−289989号公報に記載された情報認識装置においては、カメラが筆記用紙の斜め上方から撮像する場合、筆記位置がカメラから遠ざかるほど、撮像素子の1画素あたりの筆記用紙上の検出範囲が大きくなることにより、検出座標と実際の座標との誤差が大きくなってしまい、筆記入力画像が縦方向に縮んだものになってしまうという問題もある。 Furthermore, in the information recognition device described in JP-A-6-289989, when the camera is imaging from diagonally above the writing paper, as a writing position moves away from the camera, the writing of 1 per pixel of the imaging device by the detection range on the sheet increases, becomes large error between the actual coordinates and the detection coordinates, there is a problem that becomes what handwriting input image is shrunk in the longitudinal direction. より具体的には、図35に示すように、筆記用紙102上の筆記位置がカメラ100から遠ざかるほど、撮像素子10 More specifically, as shown in FIG. 35, as the writing position on the writing paper 102 moves away from the camera 100, the imaging device 10
1の縦方向の所定個数の画素が光検出する角度θで検出できる筆記用紙102上の筆記検出範囲Lが大きくなっている(図35においては、L1<L2)ことが解かる。 Writing the detection range L on writing paper 102 a predetermined number of pixels of one vertical direction can be detected at an angle θ to detect light is large (in FIG. 35, L1 <L2) is Tokaru.

【0008】一方、特開平11−85376号公報に記載された光学式位置検出装置付き情報表示装置においては、座標入力領域の周囲に取り付けられた光再帰性反射シートを利用して、光が遮断された部分を検出することで入力座標を求める方法を示しているが、この場合、座標入力する領域の周囲に光再帰性反射シートを取り付ける必要があり、予め光再帰性反射シートが取り付けられた専用の座標入力装置以外の任意の装置に光再帰性反射シートを取り付けて座標入力を行うには、システムを構成する各構成要素の組み付けと調整作業が非常に煩わしいという問題があった。 On the other hand, in the optical position detector equipped information display apparatus described in Japanese Patent Laid-Open No. 11-85376 utilizes the retroreflective sheet mounted around the coordinate input region, the light blocking is shown how to obtain the input coordinates by detecting portions, in this case, it is necessary to the region around the coordinate input attach the retroreflective sheet, retroreflective sheet is attached in advance in performing coordinate input by attaching a retroreflective sheet in any device other than the dedicated coordinate input device, assembly and adjustment of the components making up the system has a problem that a very troublesome.

【0009】本発明の目的は、可搬性に優れた情報入力システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an excellent information input system portability.

【0010】本発明の目的は、撮像装置を小型軽量化し、また、消費電力を低減させることである。 An object of the present invention, the imaging apparatus smaller and lighter, also is to reduce power consumption.

【0011】本発明の目的は、情報入力システムの利便性を向上させることである。 An object of the present invention is to improve the convenience of the information input system.

【0012】本発明の目的は、表示座標と入力座標とのズレを最小とするためのユーザの作業負担を軽減させることである。 An object of the present invention is to reduce the user's workload in order to minimize the deviation between the display coordinates and the input coordinates.

【0013】 [0013]

【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明の情報入力システムは、所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、前記各撮像装置の内、一の前記撮像装置に設けられ、他の前記撮像装置の前記位置情報算出手段に Means for Solving the Problems] information input system of the invention described in claim 1 is provided at a predetermined distance, the imaging device for imaging an instruction means instructs a two-dimensional information input area forming a plane a pair of imaging devices each having, respectively provided in the respective imaging devices, and a wireless communication means for exchanging data between devices by radio, respectively provided to the each imaging apparatus to instruct the information input area an image recognition means for recognizing an image of the instruction means, according to said respective provided in each imaging apparatus, the instruction unit based on the image forming position in the on the imaging elements of said instruction means recognized by said image recognition means a position information calculation means for calculating the position information of the pointed position, the inside of the imaging devices, provided on one of the imaging device, the position information calculation means of the other of the imaging device り算出した前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信手段を介して受信する位置情報受信手段と、一の前記撮像装置に設けられ、前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報と前記位置情報受信手段により取得した他の前記撮像装置の前記指示位置に係る位置情報とに基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、を備える。 Wherein the position information receiving means for the positional information of the pointed position is received via the wireless communication means calculated Ri, provided on one of the imaging device, position information relating to the instruction position calculated by the position information calculating means and a coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means on the basis of the position information related to the designated position of the position information receiving unit besides the imaging device acquired by.

【0014】したがって、無線通信手段を備えた一対の撮像装置の撮像素子における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域に挿入された指示手段によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0014] Thus, based on the imaging position in the imaging device of the pair of image pickup apparatus having a wireless communication unit, a two-dimensional coordinate position indicated by the inserted instruction means in a two-dimensional information input area forming a plane It is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システムを提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of imaging devices for obtaining the input coordinate is capable of communicating wirelessly with one another with provided separately respectively, it is possible to provide an excellent information input system portability.

【0015】請求項2記載の発明の情報入力システムは、制御装置と、所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、前記各撮像装置及び前記制御装置にそれぞれ設けられ、装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、 [0015] Information input system of a second aspect of the present invention, comprises a control unit, provided at a predetermined distance, the imaging device for imaging an instruction means instructs a two-dimensional information input area forming a plane, respectively a pair of imaging devices, wherein each provided in each imaging device and the control device, a wireless communication means for exchanging data between devices by radio, respectively provided in the respective imaging devices, the information input area an image recognition means for recognizing an image of the indicated said instruction means,
前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、前記制御装置に設けられ、前記各撮像装置の前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信手段を介して受信する位置情報受信手段と、前記制御装置に設けられ、前記位置情報受信手段により取得した前記指示位置に係る位置情報に基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、を備える。 Wherein each provided in the imaging apparatus, the position information calculation means for calculating positional information relating to the position indicated by the indication means on the basis of an imaging position in the on the imaging elements of said instruction means recognized by said image recognition means When provided in the control device, and the position information receiving unit operable to receive position information relating to the instruction position calculated by the position information calculating unit via the wireless communication unit of each imaging device, provided in the control device It is, and a coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means on the basis of the position information according to the instruction position acquired by the position information receiving unit.

【0016】したがって、無線通信手段を備えた一対の撮像装置の撮像素子における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域に挿入された指示手段によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0016] Thus, based on the imaging position in the imaging device of the pair of image pickup apparatus having a wireless communication unit, a two-dimensional coordinate position indicated by the inserted instruction means in a two-dimensional information input area forming a plane It is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システムを提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of imaging devices for obtaining the input coordinate is capable of communicating wirelessly with one another with provided separately respectively, it is possible to provide an excellent information input system portability. また、各種処理手段を撮像装置とは別の制御装置に持たせることで、撮像装置を小型軽量化し、また、消費電力を低減させることが可能になる。 Also, the imaging apparatus various processing means by giving a different control device, an imaging apparatus smaller and lighter, also it is possible to reduce power consumption.

【0017】請求項3記載の発明は、請求項1または2 [0017] According to a third aspect, claim 1 or 2
記載の情報入力システムにおいて、前記各撮像装置の何れか一方に、前記各撮像装置間の距離を測定する距離測定手段を備える。 The information input system of, wherein either one of the imaging devices comprises a distance measuring means for measuring the distance between the respective image pickup device.

【0018】したがって、各撮像装置を任意の位置に設置した場合であっても、撮像装置間の距離が自動的に測定されることにより、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることが可能になる。 [0018] Therefore, even when installed each imaging device at an arbitrary position, by the distance between the imaging device is automatically measured, can be obtained input coordinates using the principle of triangulation become. これにより、情報入力システムの利便性を向上させることが可能になる。 This makes it possible to improve the convenience of the information input system.

【0019】請求項4記載の発明は、請求項1ないし3 [0019] The invention of claim 4, wherein the claim 1 to 3
のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、前記撮像素子を回転自在に支持する素子回転手段と、前記各撮像装置の方向をそれぞれ検出する方向検出手段と、前記方向検出手段により検出された方向に基づいて前記素子回転手段を制御して前記撮像素子の向きを調節する撮像方向調節手段と、を前記各撮像装置にそれぞれ備える。 The information input system of any one description of an element rotating means for rotatably supporting the image pickup element, and direction detection means for detecting the direction of the imaging devices, respectively, in the direction detected by said direction detecting means each comprising an imaging direction adjusting means for controlling said element rotating means for adjusting the orientation of the imaging device based, to the respective imaging devices.

【0020】したがって、各撮像装置を任意の位置に設置した場合であっても、各撮像装置の光学系の向きを撮像装置同士の位置関係に基づいて所定の方向になるように自動的に調整することが可能になることにより、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることが可能になる。 [0020] Therefore, even when installed in the each imaging apparatus any position, automatically adjusted to a predetermined direction based on the orientation of the optical system to the position relationship between the imaging device of each imaging device you by become possible to, it is possible to obtain the input coordinates using the principle of triangulation. これにより、情報入力システムの利便性を一層向上させることが可能になる。 This makes it possible to further improve the convenience of the information input system.

【0021】請求項5記載の発明は、請求項1ないし4 [0021] According to a fifth aspect, it claims 1 4
のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 The information input system of any one described, provided the placing the respective imaging apparatuses display device as the information input area on the display surface is positioned, and the display coordinates on a predetermined position of the display surface of the display device input and the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks for performing correspondence between the coordinates,
前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、そのズレを最小とすべく前記各撮像装置の内、何れか一方の前記撮像装置の配置位置の移動を指示する配置位置移動指示手段と、を備える。 If the reference position mark via the information input area is indicated, and the positional displacement detection means for detecting a deviation between the display coordinates and the input coordinates in the indicated position deviation is detected the input coordinate and the display coordinates If, comprising the said deviation in order to minimize out of the imaging devices, and the position movement instruction means for instructing the movement of the location of one of the imaging device.

【0022】したがって、情報入力領域が表示装置の表示面である場合は、表示座標と入力座標とのズレが最小となるように撮像装置の配置位置の移動が指示されることにより、表示座標と入力座標とのズレを最小とするためのユーザの作業負担を軽減させることが可能になる。 [0022] Therefore, if the information input area is a display surface of the display device, by the deviation between the display coordinates and the input coordinate movement of the arrangement position of the imaging apparatus is instructed so as to minimize, and display coordinates it is possible to reduce the user's workload in order to minimize the deviation of the input coordinates.

【0023】請求項6記載の発明は、請求項1ないし4 [0023] According to a sixth aspect of the invention, claims 1 4
のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 The information input system of any one described, provided the placing the respective imaging apparatuses display device as the information input area on the display surface is positioned, and the display coordinates on a predetermined position of the display surface of the display device input and the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks for performing correspondence between the coordinates,
前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、入力座標を補正して表示座標に変換するとともに補正された入力座標を記憶するズレ補正手段と、を備える。 If the reference position mark via the information input area is indicated, and the positional displacement detection means for detecting a deviation between the display coordinates and the input coordinates in the indicated position deviation is detected the input coordinate and the display coordinates If, and a deviation correction means for storing the corrected input coordinate converts to correct the input coordinates to display coordinates.

【0024】したがって、情報入力領域が表示装置の表示面であり、撮像装置間を結ぶ直線が表示座標に対して斜めとなるように取り付けられた場合、表示座標と入力座標とのズレが補正されることにより、情報入力システムの利便性を一層向上させることが可能になる。 [0024] Thus, a display surface of the information input area display device, if the straight line connecting the image pickup device is mounted so as to be oblique to the display coordinates, the deviation between the input coordinates and the display coordinates are corrected the Rukoto, it is possible to further improve the convenience of the information input system.

【0025】請求項7記載の発明は、請求項1ないし6 The invention according to claim 7, claims 1 6
のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 The information input system of any one described, provided the placing the respective imaging apparatuses display device as the information input area on the display surface is positioned, and the display coordinates on a predetermined position of the display surface of the display device input and the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks for performing correspondence between the coordinates,
前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における入力座標を算出して表示座標に変換するとともに、その表示座標位置に位置合わせマークを表示する位置合わせマーク表示手段と、前記基準位置マークと前記位置合わせマークとの距離を最小とすべく、前記距離測定手段により測定された前記各撮像装置間の距離のデータを修正する距離データ修正手段と、を備える。 If the reference position mark via the information input area is designated, converts the display coordinate calculates the input coordinates at the indicated position, the alignment mark display means for displaying the alignment mark on the display coordinate position If, in order to minimize the distance between the alignment mark and the reference position mark, and a distance data correction means for correcting the data of the distance between said measured respective imaging device by said distance measuring means.

【0026】したがって、入力座標を求めるときに必要とされる撮像装置間の距離の測定誤差が補正されることにより、表示座標と入力座標とのズレを最小とし、情報入力システムの利便性を一層向上させることが可能になる。 [0026] Thus, by measuring the error of the distance between the imaging device that is required when determining the input coordinates are corrected to minimize the deviation between the display coordinates and the input coordinates, more convenience for the information input system it is possible to improve.

【0027】 [0027]

【発明の実施の形態】本発明の第一の実施の形態を図1 The first embodiment of the embodiment of the present invention Figure 1
ないし図19に基づいて説明する。 To be described with reference to FIG. 19. 本実施の形態の情報入力システムは、ホワイトボードに取り付けられて使用される筆記情報入力システムに適用されている。 Information input system of this embodiment is applied to a handwritten information input system for use attached to a whiteboard.

【0028】ここで、図1は筆記情報入力システム1をホワイトボード4に取り付けた状態を概略的に示す外観正面図である。 [0028] Here, FIG. 1 is an external front view schematically showing a state of attaching the handwritten information input system 1 to the white board 4. 図1に示すように、本実施の形態の筆記情報入力システム1は、マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3を主体に構成されている。 As shown in FIG. 1, handwritten information input system 1 of the present embodiment is configured the master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 mainly. マスター撮像装置2はホワイトボード4の筆記面4aの右側上部に取り付けられおり、スレーブ撮像装置3はホワイトボード4 Master imaging device 2 is mounted on the right side upper portion of the writing surface 4a of the whiteboard 4, the slave imaging apparatus 3 whiteboard 4
の筆記面4aの左側上部に取り付けられている。 It is mounted in the left upper portion of the writing surface 4a. なお、 It should be noted that,
図1中の点線で囲まれた領域1aは、二つの撮像装置2,3による筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域である。 Region 1a surrounded by the dotted line in FIG. 1 is a handwritten information input area capable of writing information input by two imaging devices 2 and 3. なお、筆記情報入力領域1aに挿入される指示手段である筆記部材(図示せず)には、ペン、棒、指等が適用される。 Note that an instruction unit that is inserted into the handwritten information input region 1a writing member (not shown), a pen, rod, finger or the like is applied. また、後述する画像認識手段により筆記用の物体であると認識されれば良く、筆記部材は特定しない。 Further, it is sufficient to recognize that the object for writing by the image recognition means described later, writing member is not specified.

【0029】まず、マスター撮像装置2について説明する。 Firstly, a description will be given master imaging apparatus 2. ここで、図2はマスター撮像装置2をスレーブ撮像装置3の方向(図中のAの方向)から見た外観を示す正面図である。 Here, FIG. 2 is a front view showing an appearance viewed master imaging device 2 from the direction of the slave imaging device 3 (direction A in the figure). 図2に示すように、マスター撮像装置2には、透明板で形成された撮像窓5が設けられている。 As shown in FIG. 2, the master imaging apparatus 2, the imaging window 5 is provided which is formed of a transparent plate. この撮像窓5は、後述する撮像光学系の一部を構成する撮像素子であるCMOSイメージセンサ6(図4参照)へ照射する光を取り込むためのものである。 The imaging window 5 is for capturing light applied to the CMOS image sensor 6 (see FIG. 4) which is an image pickup device included in the imaging optical system, which will be described later. また、マスター撮像装置2には、赤外線通信窓7も設けられている。 Further, the master imaging apparatus 2, an infrared communication window 7 is also provided.
この赤外線通信窓7は、マスター撮像装置2の内部に設けられた赤外線発光ダイオード27及びフォトダイオード28を備える赤外線受発光モジュール18(いずれも図6参照)を用いてスレーブ撮像装置3との間で赤外線通信する際に用いられ、赤外線を透過する板により形成されている。 The infrared communication window 7, between the slave imaging device 3 by using an infrared light emitting and receiving module 18 having an infrared light emitting diode 27 and a photodiode 28 which is provided in the master image pickup device 2 (see FIG. 6 none) It used when the infrared communication is formed by a plate that transmits infrared rays. さらに、マスター撮像装置2には、超音波送受信部8も設けられている。 Furthermore, the master imaging device 2 is also provided an ultrasonic transmitting and receiving unit 8. この超音波送受信部8 The ultrasonic transmitting and receiving unit 8
は、送信用の超音波振動子である送波用超音波マイクロフォン8aと受信用の超音波振動子である受波用超音波マイクロフォン8bとを備えている。 Is provided with a reception ultrasonic microphone 8b is an ultrasonic transducer for receiving and transmitting ultrasonic microphone 8a is an ultrasonic transducer for transmission. 加えて、マスター撮像装置2には、マスター撮像装置2をホワイトボード4の筆記面4aに付着させるための吸盤9が設けられている。 In addition, the master imaging apparatus 2, the suction cup 9 for attaching the master imaging device 2 to the writing surface 4a of the whiteboard 4 is provided. なお、この吸盤9は、ホワイトボード4の筆記面4aに対して平行に回転する回転機構10を介して設けられている。 Incidentally, the suction cup 9 is provided via a rotation mechanism 10 which rotates parallel to the writing surface 4a of the whiteboard 4.

【0030】続いて、スレーブ撮像装置3について説明する。 The following describes the slave imaging device 3. ここで、図3はスレーブ撮像装置3をマスター撮像装置2の方向(図中のBの方向)から見た外観を示す正面図である。 Here, FIG. 3 is a front view showing an appearance viewed slave imaging apparatus 3 from the direction of the master imaging apparatus 2 (direction B in the drawing). 図3に示すように、スレーブ撮像装置3 As shown in FIG. 3, the slave imaging apparatus 3
の外観は、図2に示したマスター撮像装置2の外観と比較すると左右対称としたものであるが、マスター撮像装置2に設けられていた超音波送受信部8が設けられていない点で異なるものである。 Appearance, but it is obtained by a comparison with the appearance of the master imaging apparatus 2 shown in FIG. 2 and symmetrical, different in that the ultrasonic transmitting and receiving unit 8 which is provided in the master image pickup device 2 is not provided it is. つまり、スレーブ撮像装置3には、マスター撮像装置2と同様の撮像窓5、赤外線通信窓7、吸盤9、素子回転手段として機能する回転機構10が設けられている。 That is, the slave imaging device 3, the master imaging apparatus 2 similar imaging window 5, the infrared communication window 7, suction cup 9, the rotation mechanism 10 is provided which functions as an element rotating means.

【0031】次に、マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3の内部に設けられる撮像光学系について説明する。 Next, a description will be given of an imaging optical system provided inside the master imaging device 2 and the slave imaging device 3. ここで、図4は撮像装置2,3内の撮像光学系を概略的に示す構成図であって、マスター撮像装置2を図1 Here, FIG. 4 is a diagram schematically illustrating an imaging optical system in the imaging apparatus 2, Fig. 1 a master imaging apparatus 2
中のCの方向から、また、スレーブ撮像装置3を図1中のDの方向から見た図である。 From the direction of C in, also a view of the slave imaging device 3 in the direction of D in Fig. 撮像装置2,3内の撮像光学系は、概略的には、光軸の向きのみを変えるミラー11、広角レンズ12、画像処理回路13が接続されたCMOSイメージセンサ6により構成されている。 Image pickup optical system of the image pickup apparatus 2 is schematically mirror 11 for changing only the direction of the optical axis, wide-angle lens 12 is constituted by a CMOS image sensor 6 by the image processing circuit 13 is connected. このような構成により、ホワイトボード4の筆記面4aに対して平行であって撮像窓5を通過した光は、ミラー11 With such a configuration, the light which has passed through the imaging window 5 a parallel to the writing surface 4a of the whiteboard 4, the mirror 11
で上方に反射され、広角レンズ12を通ってCMOSイメージセンサ6に達する。 In it is reflected upward, reaches the CMOS image sensor 6 through a wide-angle lens 12. 光を受光したCMOSイメージセンサ6は、画素単位で配置されたフォトダイオードで光電変換した信号を所定の周期毎に画素毎のアンプ(セルアンプ)で増幅して画像処理回路13へ出力する。 CMOS image sensor 6 receives light and outputs the amplified by the amplifier (cell amplifier) ​​for each pixel the converted signal photoelectrically every predetermined period to the image processing circuit 13 by the photo diodes arranged in pixel units.

【0032】ここで、筆記情報入力システム1が備える二つの撮像装置2,3によって筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域1aについて図5を参照して説明する。 [0032] Here it will be described with reference to FIG. 5 for possible writing information input region 1a of the handwritten information input by the two imaging devices 2 and 3 included in the handwritten information input system 1.
図5中、筆記情報入力領域1aは斜線で示された部分である。 In FIG. 5, handwritten information input region 1a is a portion indicated by hatching. 詳細は後述するが、筆記情報入力位置(ホワイトボード4の筆記面4aに接触した筆記部材の位置)は、 Although details will be described later, handwritten information input position (the position of the writing member in contact with the writing surface 4a of the whiteboard 4)
二つの撮像装置2,3によって撮像された画像から三角測量の原理を用いて求められるため、筆記情報入力領域1aは各撮像装置2,3の撮像領域の重複した部分となる。 Because it is obtained by use of the triangulation principle from the image captured by the two imaging devices 2, handwritten information input region 1a becomes overlapped portions of the imaging area of ​​the imaging devices 2 and 3. 図5では、各撮像装置2,3の撮像領域は点線の内側である。 In Figure 5, the imaging region of the imaging devices 2 and 3 are inside the dotted lines. また、図5では、撮像装置2,3に内蔵されたミラー11も図示している。 Further, in FIG. 5, the mirror 11 installed internally in the imaging device 2 and 3 are also shown. ミラー11は、撮像窓5 Mirror 11, imaging window 5
から入射される90°近い角度範囲の光を反射して、その反射光を広角レンズ12を通してCMOSイメージセンサ6に照射するように取り付けられている。 Reflecting light of 90 ° angle close range is incident from, it is mounted so as to irradiate the reflected light through a wide angle lens 12 in the CMOS image sensor 6.

【0033】次に、マスター撮像装置2に内蔵される各部の電気的接続について図6を参照して説明する。 Next, it will be described with reference to FIG. 6 the electrical connection of each unit to be built into the master imaging apparatus 2. 図6 Figure 6
に示すように、マスター撮像装置2には、CPU(Cent As shown, the master imaging apparatus 2, CPU (Cent
ralProcessing Unit)14が備えられており、このCP ralProcessing Unit) 14 are provided, this CP
U14がマスター撮像装置2に内蔵される各部を集中的に制御する。 U14 to collectively control the respective units to be built into the master imaging apparatus 2. このCPU14には、マスター撮像装置2 The CPU 14, the master imaging apparatus 2
を制御するための制御プログラムが予め書き込まれたR A control program for controlling the previously written R
OM(Read Only Memory)15、DRAM(Dynamic Ra OM (Read Only Memory) 15, DRAM (Dynamic Ra
ndom Access Memory)により構成されておりCPU14 ndom Access Memory) is constituted by a CPU14
のワークエリアとして使用されるメインメモリ16がバス接続されている。 The main memory 16 is connected by a bus which is used as a work area. ここに、マイクロコンピュータが構成されている。 Here, the microcomputer is configured.

【0034】また、CPU14には、フラッシュメモリ17、画像処理回路13、赤外線受発光モジュール18 Further, the CPU 14, a flash memory 17, the image processing circuit 13, an infrared light emitting and receiving module 18
が接続された直−並列変換回路19、送波用超音波マイクロフォン8a及び受波用超音波マイクロフォン8bが接続された超音波送受信制御部20、USB(Universa Straight but connected - parallel converter circuit 19, transmitting ultrasonic microphones 8a and ultrasonic transmission and reception control unit 20 for ultrasonic microphone 8b is connected for reception, USB (Universa
l Serial Bus) I/F21が接続されたUSBドライバ22、回転機構10がバス接続されている。 l Serial Bus) I / F21 is USB driver 22 connected, rotating mechanism 10 is connected by a bus.

【0035】フラッシュメモリ17は、CPU14の制御によって筆記入力された座標データを記憶する。 The flash memory 17 stores the coordinate data written input by the control of the CPU 14.

【0036】画像処理回路13は、A/D(Analog/Dig The image processing circuit 13, A / D (Analog / Dig
ital)変換回路を含んでおり、CPU14の制御によってCMOSイメージセンサ6から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換した後、その画像データから被写体画像の輪郭線を抽出する処理、その抽出された形状よりその被写体が筆記部材であるか否かを判断する画像認識処理、筆記部材と認識された物体がホワイトボード4の筆記面4aに接触したときの接触位置の情報を出力する処理等を実行する。 ital) includes a conversion circuit converts the analog signal input from the CMOS image sensor 6 by the control of the CPU14 into a digital signal, processing for extracting a contour line of the object image from the image data, shape the extracted perform more image recognition processing in which the subject is determined whether the writing member, processing the object recognized as the writing member to output information of the contact position when in contact with writing surface 4a of the whiteboard 4, etc. .

【0037】直−並列変換回路19は、赤外線データ通信において使用され、CPU14の制御によって送信データはパラレルからシリアルへと変換され、受信データはシリアルからパラレルへと変換される。 The serial - parallel converter circuit 19 is used in the infrared data communication, transmission data under the control of the CPU14 is converted to serial from parallel, the received data is converted to parallel from serial. この直−並列変換回路19に接続された赤外線受発光モジュール18 The straight - infrared light emitting and receiving modules are connected in parallel conversion circuit 19 18
は、IrDA(Infrared Data Association)方式の赤外線通信を実行するために必要な回路で、その内部の構成を図7に示す。 It is a circuit required to perform the infrared communication IrDA (Infrared Data Association) system, showing its internal configuration in FIG. 赤外線受発光モジュール18は、非同期送受信回路23、変復調回路24、アンプ25,2 Infrared light emitting and receiving module 18, asynchronous receiver circuit 23, demodulation circuit 24, an amplifier 25,2
6、赤外線発光ダイオード27、フォトダイオード28 6, an infrared light emitting diode 27, photodiode 28
から構成されている。 It is constructed from. 非同期送受信回路23は、直−並列変換回路19と変復調回路24との間に位置し、変復調回路24に対してデータを非同期に送受信する。 Asynchronous receiver circuit 23, a straight - located between the parallel converter 19 and the demodulation circuit 24 transmits and receives data asynchronously with respect to the modulation and demodulation circuit 24. 変復調回路24は、送信データをRZ(Return to Zero)符号を用いて変調し、変調されたアナログ信号をアンプ25 Modem circuit 24, the transmission data is modulated with the RZ (Return to Zero) code, a modulated analog signal amplifier 25
へ出力するとともに、アンプ26から受信したアナログ信号を復調して、シリアルデータを非同期送受信回路2 And outputs the demodulates the analog signal received from the amplifier 26, the asynchronous transmission and reception circuit of the serial data 2
3へ出力する。 And outputs it to the 3. なお、RZ符号は、伝送するデータが“0”のときに赤外光を放射し、“1”のときには放射しない方式である。 Incidentally, RZ code, the infrared light emitted when the data is "0" to be transmitted, a method that does not radiate when the "1". 赤外線発光ダイオード27は、電流のオン・オフに従い、ピーク波長が850nm〜900 Infrared light emitting diode 27 in accordance with the current on and off, the peak wavelength 850nm~900
nm、放射角度±15度〜±30度の赤外線を発光または消光する。 nm, emits or quenches infrared radiation angle ± 15 ° ~ ± 30 °. フォトダイオード28は、赤外光を受光すると電流を出力する。 Photodiode 28 outputs a current when receiving the infrared light. なお、このような赤外線受発光モジュール18は、赤外線通信窓7の内側において、赤外線発光ダイオード27とフォトダイオード28とを赤外線通信窓7の外側に向けて取り付けられている。 Incidentally, such an infrared light emitting and receiving module 18, the inside of the infrared communication window 7 is mounted toward the infrared light emitting diode 27 and the photodiode 28 on the outside of the infrared communication window 7.

【0038】超音波送受信制御部20は、CPU14の制御によって送波用超音波マイクロフォン8aに所定の周期毎にトリガパルス信号を供給し、またトリガパルス信号を出力してから受波用超音波マイクロフォン8bから超音波の受信信号が入力されるまでの時間Tを測定する。 [0038] The ultrasonic transmitting and receiving control unit 20 supplies the trigger pulse signal every predetermined cycle transmitting ultrasonic microphone 8a under the control of the CPU 14, also ultrasonic microphone for reception from the output of the trigger pulse signal ultrasonic reception signals from 8b measures the time T until the input. この時間Tは、発信した超音波が物体に当たり、反射して戻って来るまでの時間に相当する。 This time T, the sending ultrasound hits the object, corresponds to the time until the reflected and returned. 送波用超音波マイクロフォン8aと受波用超音波マイクロフォン8b Transmitting ultrasonic microphone 8a and reception for the ultrasonic microphone 8b
は、赤外線通信窓7と同じ面に隣接して取り付けられている。 It is mounted adjacent the same surface as the infrared communication window 7. ここで、室温(20℃)での超音波の音速Cは3 Here, ultrasonic sound speed C at room temperature (20 ° C.) 3
43(m/s)であるため、超音波マイクロフォン8 43 (m / s) because it is, ultrasonic microphone 8
a,8bと反射物体(スレーブ撮像装置3)までの距離L'は、 L'=C×T/2 ・・・・(1) により求まる。 a, the distance to 8b and the reflecting object (the slave imaging apparatus 3) L 'is, L' = C × T / 2 determined by ... (1).

【0039】USBドライバ22は、CPU14の制御によってUSB規格に準拠した動作処理を実行して、U The USB driver 22 executes the operation process in conformity with the USB standard under the control of the CPU 14, U
SBケーブルに接続されたパソコン等とデータ転送を行う。 Performing connected personal computer or the like and data transfer to the SB cable. なお、USBドライバ22は、フラッシュメモリ1 In addition, USB driver 22, the flash memory 1
7に記憶された座標データをパソコン等の外部機器に転送する場合のみに使用されるため、通常の筆記入力動作中は、USBケーブルを接続する必要はない。 Because it is only used when transferring coordinate data stored in the 7 to an external device such as a personal computer, during normal handwriting input operation, it is not necessary to connect the USB cable.

【0040】回転機構10は、CPU14の制御によって回転し、超音波及び赤外線通信を使用することにより、スレーブ撮像装置3との間の位置(向き)を調整する。 The rotating mechanism 10 rotates under the control of the CPU 14, by using ultrasound and infrared communication, adjusts the position between the slave imaging device 3 (direction).

【0041】また、マスター撮像装置2に設けられるバッテリ29は例えばニッケル水素電池やリチウム電池等であり、電流はAC−DCコンバータ30を介してマスター撮像装置2に供給される。 [0041] The battery 29 provided in the master image pickup apparatus 2 is, for example, a nickel hydrogen battery or a lithium battery or the like, current is supplied to the master imaging apparatus 2 via the AC-DC converter 30.

【0042】次に、スレーブ撮像装置3に内蔵される各部の電気的接続について図8を参照して説明する。 Next, it will be described with reference to FIG. 8 the electrical connections of each part built in the slave imaging device 3. 図8 Figure 8
に示すように、スレーブ撮像装置3のシステム構成は、 As shown in the system configuration of the slave imaging device 3,
マスター撮像装置2からフラッシュメモリ17、超音波送受信制御部20、送波用超音波マイクロフォン8a、 Flash memory 17 from the master image pickup apparatus 2, an ultrasonic transmission and reception control unit 20, transmitting ultrasonic microphone 8a,
受波用超音波マイクロフォン8b、USBドライバ2 Reception for the ultrasonic microphone 8b, USB driver 2
2、USB I/F21を省いた構成であり、個々の構成要素はマスター撮像装置2の構成要素と同じであるため、詳細な説明は省略する。 2, a configuration obtained by omitting the USB I / F21, because the individual components are the same as components of the master imaging apparatus 2, a detailed description thereof will be omitted.

【0043】次に、筆記情報入力領域1aにおいて筆記部材がホワイトボード4の筆記面4aに接触したとき(筆記部材による筆記入力時)の接触位置を求める方法を説明する。 Next, the writing member in the handwritten information input region 1a will be described a method of obtaining the contact position when in contact with writing surface 4a of the whiteboard 4 (when the handwriting input by writing member). なお、筆記入力の検出判断は、CMOSイメージセンサ6から1フレーム分の画素信号が画像処理回路13へ入力される毎に行われる。 The detection determination of handwriting input is performed every time the pixel signals for one frame from the CMOS image sensor 6 is input to the image processing circuit 13.

【0044】マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3のCMOSイメージセンサ6は、図4に示したように下向きに取り付けられているが、説明の便宜上、ミラー11が無く、各撮像装置2,3の広角レンズ12とCM The master imaging device 2 and a CMOS image sensor 6 of the slave imaging device 3 is attached to the downwardly as shown in FIG. 4, for convenience of explanation, the mirror 11 is not, of the imaging devices 2 and 3 wide-angle lens 12 and the CM
OSイメージセンサ6とが、図9に示すように、ホワイトボード4の筆記面4aに対して入射光の光軸が平行となるように配置された場合を想定する。 And OS image sensor 6 is, as shown in FIG. 9, it is assumed that the optical axis of the incident light is arranged so as to be parallel to the writing surface 4a of the whiteboard 4. なお、マスター撮像装置2の広角レンズ12とスレーブ撮像装置3の広角レンズ12との距離をL、ホワイトボード4の筆記面4aにおける筆記部材の接触点をP、点Pの位置座標を(x,y)、マスター撮像装置2の広角レンズ12とスレーブ撮像装置3の広角レンズ12とを結ぶ直線をX− Incidentally, a wide-angle lens 12 in the master imaging device 2 and the slave imaging device 3 of the distance between the wide-angle lens 12 L, the contact point of the writing member in the writing surface 4a of the whiteboard 4 P, position coordinates (x of the point P, y), a straight line connecting the wide-angle lens 12 in the wide-angle lens 12 and the slave imaging device 3 of the master imaging apparatus 2 X-
Line、スレーブ撮像装置3の広角レンズ12における接触点Pの方向とX−Lineとのなす角度をβ1、 Line, an angle between the direction and the X-Line of the contact point P in the wide-angle lens 12 of the slave imaging apparatus 3 .beta.1,
マスター撮像装置2の広角レンズ12における接触点P Contact point P in the wide-angle lens 12 in the master imaging apparatus 2
の方向とX−Lineとのなす角度をβ2とする。 The angle between the direction and the X-Line of the .beta.2. また、スレーブ撮像装置3の広角レンズ12及びCMOS In a wide-angle lens 12 and the CMOS of the slave imaging apparatus 3
イメージセンサ6付近の拡大図を図10に示す。 An enlarged view of the vicinity of the image sensor 6 shown in FIG. 10. 図10 Figure 10
において、fは広角レンズ12とCMOSイメージセンサ6との間の距離、hはCMOSイメージセンサ6における広角レンズ12の光軸の結像位置と接触点Pの結像位置との間の距離、αは広角レンズ12の光軸とX−L In the distance between the f is the distance between the wide-angle lens 12 and the CMOS image sensor 6, h is the imaging position of the contact point P and the imaging position of the optical axis of the wide-angle lens 12 in the CMOS image sensor 6, alpha the optical axis of the wide angle lens 12 and the X-L
ineとのなす角度、θは接触点Pとその結像点とを結ぶ線と広角レンズ12の光軸とのなす角度である。 Angle between ine, theta is the angle between the optical axis of the line and the wide-angle lens 12 which connects its imaging point and the contact point P.

【0045】上記の各成分を用いることにより、以下の2式が成り立つ。 [0045] By using the above components, it is established following two formulas. θ=arctan(h/f) ・・・・(2) β1=α−θ ・・・・(3) ここで、マスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3との位置関係が定まる(マスター撮像装置2の広角レンズ1 θ = arctan (h / f) ···· (2) β1 = α-θ ···· (3), where the positional relationship between the master imaging device 2 and the slave imaging device 3 is determined (master imaging apparatus 2 wide-angle lens 1
2とスレーブ撮像装置3の広角レンズ12とを結ぶ直線をX−Lineが確定する)と、角度αはスレーブ撮像装置3における広角レンズ12の組み付け仕様として予め判っている値であるため、これら2式より角度β1を求めることができる。 2 and a line connecting the wide-angle lens 12 of the slave imaging apparatus 3 X-Line is decided), since the angle α is a value that is previously known as the assembly specifications of the wide-angle lens 12 in the slave imaging device 3, the two it is possible to obtain the angle β1 from the equation. また、マスター撮像装置2についても同様にして角度β2を求めることができる。 Further, it is possible to determine the angle β2 in the same for the master imaging apparatus 2.

【0046】このようにして角度β1と角度β2が求まると、接触点Pの位置座標(x,y)は、三角測量の原理により、 x=L・tanβ2/(tanβ1+tanβ2) ・・・・(4) y=x・tanβ1 ・・・・(5) として算出される。 [0046] In this manner, the angle β1 and the angle β2 is obtained, the position coordinates (x, y) of the contact point P, the principle of triangulation, x = L · tanβ2 / (tanβ1 + tanβ2) ···· (4 ) is calculated as y = x · tanβ1 ···· (5).

【0047】なお、スレーブ撮像装置3で求めた角度β [0047] The angle β calculated in the slave imaging apparatus 3
1はIrDA方式の赤外線通信によりマスター撮像装置2へ送信され、マスター撮像装置2が受信したスレーブ撮像装置3で求めた角度β1とマスター撮像装置2で求めた角度β2を使用して、式(4)と式(5)とにより接触点Pの位置座標を算出する。 1 is transmitted to the master imaging apparatus 2 by infrared communication IrDA system, using the angle β2 calculated in the angle β1 and the master imaging device 2 the master imaging apparatus 2 is determined in the slave imaging apparatus 3 which received the formula (4 ) and calculates the position coordinates of the contact point P by the equation (5).

【0048】ここで、IrDA方式の赤外線通信プロトコルについて説明する。 [0048] Here will be described infrared communication protocol IrDA system. IrDA方式のプロトコル構成を図11に示す。 Figure 11 shows the protocol structure of the IrDA system. 図11中、アプリケーション50は、 In Figure 11, application 50,
本実施の形態においては、スレーブ撮像装置3からマスター撮像装置2へ角度β1を伝送するアプリケーションである。 In this embodiment, an application to transmit the angle β1 from the slave imaging device 3 to the master imaging apparatus 2. TP Entities51は、OSI(Open SystemsInt TP Entities51 is, OSI (Open SystemsInt
erconnection)参照モデルのトランスポートプロトコル(レイヤ4)を実行するエンティティであり、このエンティティはオプションである。 Erconnection) is an entity that performs a transport protocol (layer 4) of the reference model, this entity is optional. なお、TPは“transpor In addition, TP is "transpor
t”の略である。LM−IAS52は、Link Management .LM-IAS52 is an abbreviation of t "is, Link Management
InformationAccess Service であり、通信している機器が何であるかを示す情報をやり取りする。 A InformationAccess Service, devices that are in communication to exchange information indicating what. LM−IA LM-IA
S52とTP Entities51は同じレイヤに位置しており、1つのアプリケーション間コネクションでは、いずれか1つが選択されて使用される。 S52 and TP Entities51 is located in the same layer, the connection between one application, one is used is selected. 本実施の形態では、 In this embodiment,
LM−IAS52を使用し、TP Entities51は使用しない。 Use the LM-IAS52, TP Entities51 is not used. LM−MUX53は、Link Management Multiple LM-MUX53 is, Link Management Multiple
xer であり、複数のサービスアクセスポイントを持つことができ、複数のアプリケーションのデータ伝送を同時に処理する。 An XER, can have multiple service access point and simultaneously process data transfer of a plurality of applications. IrLAP54は、Infrared Link Access IrLAP54 is, Infrared Link Access
Protocol であり、HDLC(High level Data Link C A Protocol, HDLC (High level Data Link C
ontrol procedures)の不平衡型手順クラスを基にして規定されている。 ontrol procedures The) of based on unbalanced procedure classes are defined. 不平衡型手順クラスとは、一方の局が制御に関して全責任を持つものであり、一次局と二次局の接続により構成される。 The unbalanced procedure class, which one station has a full responsibility for the control, and the connection of the primary station and the secondary station. この場合、一次局は単一であるが、二次局は複数存在することができる。 In this case, the primary station is a single, can secondary station there are a plurality. 本実施の形態においては、マスター撮像装置2が一次局であり、スレーブ撮像装置3が二次局である。 In the present embodiment, a master imaging device 2 is the primary station, the slave imaging device 3 is secondary station. IrDA−SIR5 IrDA-SIR5
5は、IrDA Serial Infrared Physical Layer であり、 5 is an IrDA Serial Infrared Physical Layer,
変調方式など赤外線通信の物理的な仕様を規定しており、IrDA−SIR55を除いた全てのプロトコルはソフトウェアにより実行される。 Prescribes the physical specifications of the infrared communication such as modulation scheme, all protocols except IrDA-SIR55 is executed by software. ここに、無線通信手段が実現されている。 Here, the radio communication unit is realized.

【0049】続いて、赤外線通信の手順を図12に示したシーケンス例に基づいて説明する。 [0049] Next, will be described with reference to exemplary sequence of a procedure for infrared communication 12. IrDA方式の赤外線通信では、コネクション確立フェーズの前に、一次局が二次局のアドレスを認知するディスカバリのフェーズがある。 The infrared communication IrDA system, prior to the connection establishment phase, there is a discovery phase in which the primary station to recognize the address of the secondary station. まず、コネクションの確立までのマスター撮像装置2の動作について説明する。 First, the operation of the master imaging apparatus 2 to establish a connection. 電源がオンにされると、赤外線通信アプリケーション50は、まずLM−I When the power is turned on, the infrared communication application 50 first LM-I
AS52へディスカバリ要求を出し、このメッセージはLM−MUX53を介してIrLAP54に通知される。 AS52 out a discovery request to this message is notified to the IrLAP54 through the LM-MUX 53. IrLAP54はディスカバリ要求(IrLAP_DISCOVE IrLAP54 the discovery request (IrLAP_DISCOVE
RY.req)を受けると、タイムスロットの総数1とタイムスロット番号0を含めたディスカバリ用のXID(exchange Upon receiving the RY.req), XID for discovery, including the total number 1 and the time slot number 0 of the time slot (exchange
station identification)コマンドを送出し、スレーブ撮像装置3より装置のアドレスと能力情報を含んだXID Sends a station identification) command, XID containing address and capability information of the device from the slave imaging apparatus 3
レスポンスを受信する。 To receive a response. そして、次のタイムスロットでディスカバリの終了を意味する、タイムスロット番号F Then, it means the end of the discovery in the next time slot, the time slot number F
FHを含めたディスカバリ用のXIDコマンドを送出するとともに、スレーブ撮像装置3から受信したアドレスと能力情報を含めたディスカバリ確認(IrLAP_DISCOVERY.c It sends out the XID command for discovery, including FH, discovery confirmation including the address and capability information received from the slave imaging device 3 (IrLAP_DISCOVERY.c
nf)をLM−MUX53へ渡す。 nf) passes to the LM-MUX53. LM−MUX53は、 LM-MUX53 is,
これを受けると、ディスカバリ確認をLM−IAS52 Upon receiving this, LM-IAS52 the discovery confirmation
を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 Pass Through to the infrared communication application 50. 赤外線通信アプリケーション50は、このメッセージを受けると、LM−IAS52へスレーブ撮像装置3とのコネクション確立要求(スレーブ撮像装置3のアドレスを含んでいる)を出し、このメッセージはLM−MUX53 Infrared communication application 50, upon receiving this message, issues a connection establishment request to the slave imaging device 3 to the LM-IAS52 (contains the address of the slave imaging apparatus 3), the message LM-MUX 53
を介してIrLAP54に通知される。 It is notified to IrLAP54 through. IrLAP54 IrLAP54
はコネクション確立要求(IrLAP_CON.req)を受けると、 And receives a connection establishment request (IrLAP_CON.req),
スレーブ撮像装置3のアドレスを含めたSNRM(Set Norma SNRM including the address of the slave imaging device 3 (Set Norma
l Response Mode)コマンドを送信する。 To send a l Response Mode) command. そして、相手からUA(Unnumbered Acknowledgment)レスポンスを受信すると、LM−MUX53へデータリンクコネクション確立確認(IrLAP_CON.cnf)を出す。 Then, when receiving a UA (Unnumbered Acknowledgment) response from the other party, put out data link connection establishment confirm the (IrLAP_CON.cnf) to the LM-MUX53. LM−MUX53はこのメッセージを受けると、CR LM-PDU(Connect Request When the LM-MUX53 receives this message, CR LM-PDU (Connect Request
Link Management-Protocol Data Unit)をデータ要求(Ir Link Management-Protocol Data Unit) data request (Ir
LAP_DT.req)メッセージに含めて、IrLAP54へ渡す。 Including the LAP_DT.req) message, and passes to IrLAP54. IrLAP54は、この情報をI(Information)フレームに含めてスレーブ撮像装置3に送信する。 IrLAP54 transmits this information to the slave imaging apparatus 3 included in I (Information) frame. その後、スレーブ撮像装置3よりCC LM-PDU(Connect Confir Thereafter, the slave imaging apparatus 3 from the CC LM-PDU (Connect Confir
m Link Management-Protocol Data Unit)を含んだIフレームを受信すると、LM−MUX53へデータ指示(I m Link When Management-Protocol Data Unit) receives an I frame including the data instruction to the LM-MUX 53 (I
rLAP_DT.ind)を出す。 rLAP_DT.ind) issue. LM−MUX53は、これを受けると、コネクション確立確認をLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 LM-MUX 53 receives this connection establishment confirmation via the LM-IAS52 pass to the infrared communication application 50.

【0050】次に、コネクションの確立までのスレーブ撮像装置3の動作について説明する。 Next, the operation of the slave imaging device 3 to establish a connection. 電源がオンにされると、ディスカバリ用のXIDコマンドの受信待ちとなる。 When the power is turned on, and waits for reception of XID commands for discovery. そして、IrLAP54が相手からディスカバリ用のXIDコマンドを受信すると、タイムスロットの総数が1であるため、自装置のアドレスと能力情報を含んだXI When IrLAP54 receives an XID command for discovery from the other, since the total number of time slots is 1, including the address and capability information of the device XI
Dレスポンスを送信する。 To send a D response. そして、ディスカバリの終了を意味する、タイムスロット番号FFHを含んだディスカバリ用のXIDコマンドを受信すると、LM−MUX5 Then, it means the end of the discovery, upon receiving the XID command for discovery, including a time slot number FFH, LM-MUX5
3へディスカバリ指示(IrLAP_DISCOVERY.ind)を出す。 3 discovery instructed to issue a (IrLAP_DISCOVERY.ind).
LM−MUX53は、これを受けると、ディスカバリ指示メッセージをLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 LM-MUX 53 receives this, passes the discovery indication message to the infrared communication application 50 via the LM-IAS52. その後、IrLAP54が相手からSNRMコマンドを受信すると、LM−MUX53 After that, when the IrLAP54 receives the SNRM command from the other party, LM-MUX53
へデータリンクコネクション確立指示(IrLAP_CON.ind) To the data link connection establishment instruction (IrLAP_CON.ind)
を出す。 The issue. LM−MUX53は、このメッセージを受けると、応答(IrLAP_CON.rsp)をIrLAP54へ返す。 LM-MUX 53 returns Upon receiving this message, response (IrLAP_CON.rsp) to IrLAP54. I
rLAP54は、このメッセージを受けると、UAレスポンスを相手に送信する。 rLAP54 sends and receives this message, the UA response to the other party. その後、相手からCR LM-PDUを含んだIフレームを受信すると、IrLAP54は、L Then, upon receiving the I frame including CR LM-PDU from the other, IrLAP54 is, L
M−MUX53へデータ指示(IrLAP_DT.ind)を出す。 It issues a data indication (IrLAP_DT.ind) to M-MUX53. L
M−MUX53は、このメッセージを受けると、コネクション確立指示をLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 M-MUX 53 receives the message, the connection establishment instruction via the LM-IAS52 pass to the infrared communication application 50. 赤外線通信アプリケーション50は、この応答メッセージをLM−IAS52を介してLM−MUX53へ渡す。 Infrared communication application 50 passes the reply message to the LM-MUX 53 via the LM-IAS52. LM−MUX53は、 LM-MUX53 is,
これを受けると、CC LM-PDUをデータ要求(IrLAP_DT.re Upon receiving this, the data request the CC LM-PDU (IrLAP_DT.re
q)メッセージに含めて、IrLAP54へ渡す。 Included in q) message, and passes to IrLAP54. IrL IrL
AP54は、この情報をI(Information)フレームに含めて相手に送信する。 AP54 transmits this information to the other party included in I (Information) frame.

【0051】以上により、マスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3との赤外線通信アプリケーション間のコネクションが確立される。 [0051] By the above, the connection between the infrared communication applications with the master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 is established.

【0052】また、図12に示すように、マスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3との間の位置(向き)調整の際での赤外線通信では、回転指示コマンドと回転指示応答コマンドが、DT LM-PDU(Data Link Management-Pro [0052] Further, as shown in FIG. 12, the infrared communication at the time of position (orientation) adjustment between the master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3, the rotation instruction response command and the rotation instruction command, DT LM -PDU (Data Link Management-Pro
tocol Data Unit)に含めて送受信される。 It sent and received, including the tocol Data Unit).

【0053】そして、スレーブ撮像装置3は、ユーザによる筆記入力を検出すると、前述した式(2)と式(3)とを用いて求めた角度β1の値を、DT LM-PDUに含めてマスター撮像装置2に送信する。 [0053] Then, the slave imaging apparatus 3 detects the handwriting input by the user, the value of the angle β1 determined by using the equation (3) and equation (2) described above, the master included in DT LM-PDU and transmits to the imaging device 2.

【0054】次に、マスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3とにそれぞれ備えられたCPU14が、制御プログラムに基づいて実行する機能について説明する。 Next, CPU 14 provided respectively on the master imaging device 2 and the slave imaging device 3, the function to be executed will be described based on the control program. ここでは、本実施の形態の筆記情報入力システム1が備える特長的な機能を実現する処理動作について図13ないし図19を参照しつつ以下において具体的に説明する。 Here will be specifically described below with reference to FIGS. 13 to 19 for the processing operation to realize characteristic functions of handwritten information input system 1 of the present embodiment is provided.

【0055】なお、図5に示したように、マスター撮像装置2は撮像窓5が左下方向を向くようにしてホワイトボード4の右上に吸盤9にて付着され、また、スレーブ撮像装置3は撮像窓5が右下方向を向くようにしてホワイトボード4の左上に吸盤9にて付着される。 [0055] Incidentally, as shown in FIG. 5, the master imaging apparatus 2 is deposited by suction cups 9 to the upper right corner of the whiteboard 4 as imaging window 5 is facing the lower left direction, the slave imaging device 3 imaging It is deposited in the sucker 9 in the upper left corner of the whiteboard 4 window 5 so as to face the lower right direction. この付着位置は、ホワイトボード4に予めマークをしておき、その位置に付着するようにしても良いが、ホワイトボード4の筆記面4a上であれば任意の場所に付着させることができる。 This attachment position is sure its mark on the whiteboard 4 may be adhered to the position, but can be attached anywhere as long as the writing surface 4a of the whiteboard 4. このように筆記情報入力システム1のマスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3とがホワイトボード4に取り付けられた状態で電源が投入されると、マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3の各ROM15に格納された制御プログラムがメインメモリ16に書き込まれ、制御プログラムが実行されることになる。 When the power in a state in which thus writing information the master imaging device 2 of the input system 1 and the slave imaging device 3 is attached to the whiteboard 4 is turned, stored in each ROM15 master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 and the control program is written in the main memory 16, so that the control program is executed.

【0056】ここで、図13はマスター撮像装置2における処理動作の流れを概略的に示すフローチャート、図14はスレーブ撮像装置3における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [0056] FIG. 13 is a flowchart showing a flow of processing operation in the master imaging apparatus 2 schematically, FIG. 14 is a flowchart showing a flow of processing operation in the slave imaging apparatus 3 schematically. なお、以下においては、マスター撮像装置2側の処理を示す図13のフローチャートを主体に説明する。 In the following description to the flowchart of FIG. 13 showing the processing of the master imaging apparatus 2 mainly.

【0057】図13に示すように、マスター撮像装置2 [0057] As shown in FIG. 13, the master imaging apparatus 2
における処理動作としては、まず、赤外線受発光モジュール18を使用してIrDA方式の赤外線通信を開始する。 The processing operation in, first starts infrared communication IrDA system using infrared light emitting and receiving module 18. そして、ディスカバリフェーズにてスレーブ撮像装置3を検出すると、図12に示した通信シーケンスを実行してマスター撮像装置2とスレーブ撮像装置3との赤外線通信アプリケーション間のコネクションを確立する(ステップS1,図14中のステップS31)。 Then, when detecting the slave imaging device 3 at discovery phase, it establishes a connection between the infrared communication applications with the master imaging device 2 and the slave imaging device 3 by executing the communication sequence shown in FIG. 12 (step S1, FIG. step S31) in 14.

【0058】赤外線通信のコネクションが確立されると、マスター撮像装置2は、送波用超音波マイクロフォン8aを介して超音波を発信し、その超音波がスレーブ撮像装置3に当たって反射して戻って来たところを受波用超音波マイクロフォン8bを介して検出して、その超音波の受信レベル(超音波の受信強度)を測定する(ステップS2)。 [0058] When the connection of the infrared communication is established, the master imaging apparatus 2 transmits ultrasonic waves through a transmitting ultrasonic microphone 8a, the ultrasound coming back after being reflected against the slave imaging apparatus 3 It was detected through a reception ultrasonic microphone 8b the place, measuring the ultrasonic wave reception level (reception intensity of the ultrasonic wave) (step S2).

【0059】続いて、回転機構10を回転させることによりマスター撮像装置2を所定の角度(第1の角度:図15参照)だけ回転させ(ステップS3)、超音波を発信してその反射波の受信レベルを測定する(ステップS [0059] Subsequently, the master imaging apparatus 2 a predetermined angle by rotating the rotation mechanism 10 (first angle: see FIG. 15) only rotates (step S3), and the reflected wave by transmitting ultrasonic waves It measures the reception level (step S
4)。 4). これらステップS3〜S4の処理は、回転角が第1の角度より大きい所定の角度(第2の角度:図15参照)に達する迄(ステップS5のY)、繰り返される。 The processing of these steps S3~S4 a predetermined angular rotation angle is greater than the first angle: up reach (second angular see FIG 15) (Y in step S5), and repeats.

【0060】そして、回転角が所定の角度(第2の角度:図15参照)に達した場合には(ステップS5のY)、回転機構10を回転させることにより、測定された受信レベルが最大であった角度(図15参照)にマスター撮像装置2を回転させる(ステップS6)。 [0060] Then, the rotational angle is a predetermined angle: when it reaches the (second angular see FIG. 15) (Y in step S5), and by rotating the rotation mechanism 10, and the maximum measured received level in a angular rotating the master imaging apparatus 2 (see FIG. 15) (step S6).

【0061】次に、マスター撮像装置2のCPU14 Next, CPU14 of the master imaging device 2
は、回転角度の情報を含めた回転指示コマンドを赤外線通信によりスレーブ撮像装置3へ送信する(ステップS Sends a rotation instruction command including the information on the rotation angle to the slave imaging apparatus 3 by infrared communication (Step S
7)。 7). 一方、スレーブ撮像装置3のCPU14は、この回転指示コマンドを受信すると(図14中のステップS On the other hand, the slave imaging device 3 of the CPU14 receives the rotation instruction command (step S in FIG. 14
32)、回転機構10を回転させることによりスレーブ撮像装置3を指示された角度だけ回転させた後、回転指示レスポンスを赤外線通信によりマスター撮像装置2へ送信する(図14中のステップS33)。 32), after rotation by an angle instructed to the slave imaging device 3 by rotating the rotating mechanism 10, and transmits the rotation command response to the master imaging apparatus 2 by infrared communication (step S33 in FIG. 14).

【0062】マスター撮像装置2のCPU14は、スレーブ撮像装置3からの回転指示レスポンスを受信した場合(ステップS8のY)、超音波を発信してその反射波の受信レベルを測定する(ステップS9)。 [0062] CPU14 of the master imaging apparatus 2, when receiving the rotation instruction response from the slave imaging device 3 (Y of step S8), and then transmits ultrasonic waves to measure the reception level of the reflected wave (step S9) .

【0063】これらステップS7〜S9の処理は、スレーブ撮像装置3の回転機構10の回転角が所定の角度に達する迄(ステップS10のY)、繰り返される。 [0063] The processing of these steps S7~S9, until the rotation angle of the rotating mechanism 10 of the slave imaging apparatus 3 reaches a predetermined angle (Y in step S10), and repeats.

【0064】スレーブ撮像装置3の回転機構10の回転角が所定の角度に達した場合(ステップS10のY)、 [0064] If the rotation angle of the rotating mechanism 10 of the slave imaging apparatus 3 has reached a predetermined angle (Y in step S10), and
マスター撮像装置2のCPU14は、スレーブ撮像装置3の回転に伴って測定した受信レベルが最大であった角度を回転指示コマンドに含めてスレーブ撮像装置3へ送信する(ステップS11)。 CPU14 master imaging device 2, the angle reception level is the largest measured in accordance with the rotation of the slave imaging apparatus 3 included in the rotation instruction command sent to the slave imaging device 3 (step S11). 一方、スレーブ撮像装置3 On the other hand, the slave imaging apparatus 3
のCPU14は、この回転指示コマンドを受信すると(図14中のステップS32)、回転機構10を回転させることによりスレーブ撮像装置3を指示された角度だけ回転させた後、回転指示レスポンスを赤外線通信によりマスター撮像装置2へ送信する(図14中のステップS33)。 The CPU14 receives this rotation instruction command (step S32 in FIG. 14), after rotation by an angle instructed to the slave imaging device 3 by rotating the rotating mechanism 10, the infrared communication rotation instruction response and transmits to the master imaging apparatus 2 (step S33 in FIG. 14). これにより、マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3の回転位置(向き)が定まることになる。 This will lead to the rotational position of the master imaging device 2 and the slave imaging device 3 (direction) is determined.

【0065】以上のステップS2〜S11及びステップS32〜S33により、方向検出手段及び撮像方向調節手段の機能が実行される。 [0065] Through the above steps S2~S11 and step S32~S33, function of the direction detection means and the imaging direction adjusting means is performed. これにより、各撮像装置2, Thus, each of the image pickup device 2,
3を任意の位置に設置した場合であっても、各撮像装置2,3の光学系の向きを撮像装置2,3同士の位置関係に基づいて所定の方向になるように自動的に調整することが可能になることにより、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることが可能になる。 3 even if the installed in any position, automatically adjusted to a predetermined direction based on the orientation of the optical system of the imaging device 2 to the position relationship between the imaging devices 2 and 3 by it is possible, it is possible to obtain the input coordinates by using the principle of triangulation.

【0066】なお、このとき、マスター撮像装置2の赤外線通信窓7のある面とスレーブ撮像装置3の赤外線通信窓7のある面とは平行に近づくが、さらに平行の精度を上げるために、上記のマスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3の回転位置(向き)を調整する動作を繰り返し実行するようにしても良い。 [0066] At this time, although closer parallel to the infrared communication window 7 of certain aspects of the surface and the slave imaging apparatus 3 with the infrared communication window 7 of the master imaging apparatus 2, in order to further increase the parallel precision, the the rotational position of the master imaging device 2 and the slave imaging device 3 (direction) may be repeatedly performed an operation for adjusting.

【0067】続いて、マスター撮像装置2のCPU14 [0067] Subsequently, CPU14 of the master imaging device 2
は、超音波送受信制御部20を制御してマスター撮像装置2からスレーブ撮像装置3までの距離L'を測定する(ステップS12)。 Measures the distance L 'from the master imaging device 2 to the slave imaging apparatus 3 controls the ultrasonic wave transmission and reception control unit 20 (step S12). ここに、距離測定手段の機能が実行される。 Thus, the functions of the distance measuring means is performed. この距離L'は、超音波送受信制御部20が送波用超音波マイクロフォン8aに所定の周期毎にトリガパルス信号を供給し、また、トリガパルス信号を出力してから受波用超音波マイクロフォン8bから超音波の受信信号が入力されるまでの伝搬時間Tを測定し、この伝搬時間Tと超音波の音速Cとを式(1)に代入することにより求めることができる。 This distance L 'supplies a trigger pulse signal every predetermined cycle to the ultrasonic transmission and reception control unit 20 is transmitting ultrasonic microphone 8a, also reception ultrasonic microphone 8b after outputting a trigger pulse signal from the received signal of the ultrasonic wave to measure the propagation time T until the input and the sound velocity C of the propagation time T and the ultrasonic can be obtained by substituting the equation (1). なお、超音波の音速C It should be noted that, of the ultrasonic sound velocity C
は、室温(20℃)での値である343(m/s)を用いるが、マスター撮像装置2に気温測定手段を付加して、測定した気温に対応した音速値を使用するようにしても良い。 Is used at room temperature (20 ° C.) which is a value at 343 (m / s), by adding a temperature measuring means to the master imaging apparatus 2, be configured to use the sound speed value corresponding to the measured temperature good. これにより、各撮像装置2,3を任意の位置に設置した場合であっても、撮像装置2,3間の距離が自動的に測定されることにより、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることが可能になる。 Accordingly, even when installed each imaging apparatus 2 at an arbitrary position, by the distance between the imaging device 2 is measured automatically, using the principle of triangulation input coordinates it is possible to determine.

【0068】ここで、図16はマスター撮像装置2からスレーブ撮像装置3までの距離L'とマスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3の広角レンズ12間の距離L [0068] Here, the distance between the wide-angle lens 12 in FIG. 16 is the distance from the master imaging device 2 to the slave imaging apparatus 3 L 'a master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 L
との関係を示す説明図である。 Is an explanatory view showing the relationship between. 図16中、λ1はマスター撮像装置2の広角レンズ12の中心と送波用超音波マイクロフォン8aの振動面までの距離、λ2はスレーブ撮像装置3の広角レンズ12の中心と赤外線通信窓7のある面との距離であり、 L=L'+λ1+λ2 ・・・・(6) である。 In Figure 16, .lambda.1 is distance between the center of the wide-angle lens 12 in the master imaging apparatus 2 to the vibration surface of the transmitting ultrasonic microphone 8a, .lambda.2 is centered and the infrared communication window 7 of the wide-angle lens 12 of the slave imaging apparatus 3 the distance between the surface, and L = L '+ λ1 + λ2 ···· (6). なお、λ1及びλ2は、装置の組み付け仕様として予め知られた値である。 Incidentally, .lambda.1 and λ2 are previously known values ​​as assembling the device specifications.

【0069】マスター撮像装置2のCPU14は、スレーブ撮像装置3までの距離L'の測定が終了すると、座標入力開始コマンドを赤外線通信によりスレーブ撮像装置3へ送信し(ステップS13)、CMOSイメージセンサ6から入力した画像情報から筆記部材とホワイトボード4の筆記面4aとの接触判断処理を開始する。 [0069] CPU14 of the master imaging apparatus 2, when the measurement of the distance L 'to the slave imaging apparatus 3 ends, was sent to the slave imaging apparatus 3 by infrared communication coordinate input start command (step S13), CMOS image sensor 6 from the image information inputted to start the contact determination process of the writing surface 4a of the writing member and whiteboard 4. 一方、スレーブ撮像装置3のCPU14は、この座標入力開始コマンドを受信すると(図14中のステップS34 On the other hand, the slave imaging device 3 of the CPU14 receives the coordinate input start command (step S34 in FIG. 14
のY)、同様にCMOSイメージセンサ6から入力した画像情報から筆記部材とホワイトボード4の筆記面4a Of Y), the writing member and writing surface 4a of the whiteboard 4 from the image information input from Similarly CMOS image sensor 6
との接触判断処理を開始する。 Initiating contact determination process with.

【0070】続いて、CMOSイメージセンサ6から入力した画像情報に基づいて筆記部材とホワイトボード4 [0070] Then, the writing member and whiteboard 4 based on image information input from the CMOS image sensor 6
の筆記面4aとの接触判断を行う接触判断処理について説明する。 Contact determination process will be described for performing contact determination with the writing surface 4a.

【0071】マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3のCPU14は、画像処理回路13を制御して、CM [0071] The master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 of CPU14 controls the image processing circuit 13, CM
OSイメージセンサ6から出力される画像信号をA/D An image signal output from the OS image sensor 6 A / D
変換し、得られた1フレーム分の画像データから物体の輪郭線を抽出する処理を行う(ステップS14,図14 Conversion, processing to extract a contour line of the object from the obtained image data for one frame (step S14, FIG. 14
中のステップS35)。 Step S35) in. 物体の輪郭線の抽出は、例えば微分により画素間の濃度勾配を求め、その方向と大きさから輪郭線を判定する方法がある。 Extraction of the object contour, for example, determine the concentration gradient between pixels by the differentiation, a method determines a contour line from the direction and magnitude. この方法は、例えば特公平8−16931号公報において開示されているため、詳細な説明は省略する。 This method, for example, because it is disclosed in KOKOKU 8-16931 discloses, detailed description will be omitted. ここで、CMOSイメージセンサ6の垂直方向(ホワイトボード4の筆記面4a上の高さ方向に該当)の画素数が大きい場合には、画像処理回路13は、ホワイトボード4の筆記面4aから所定の高さまでの領域の像を形成するCMOSイメージセンサ6の画素についてのみ画像信号を出力するように制御する。 Here, when the number of pixels in the vertical direction of the CMOS image sensor 6 (corresponding to the height direction on the writing surface 4a of the whiteboard 4) is large, the image processing circuit 13, predetermined from the writing surface 4a of the whiteboard 4 controlling to output the image signal only for the pixels of the CMOS image sensor 6 which form images of the region up to a height.

【0072】マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3のCPU14は、輪郭線を抽出すると、その輪郭線の形状よりその物体が筆記部材であるか否かを判断する。 [0072] The master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 of CPU14, when extracting the contour line, the object from the shape of the contour is determined whether the writing member.
この形状判断は、画像認識技術を用いて行う。 This shape determination is performed using an image recognition technique. より詳細には、物体の重心を求めた後、この重心から輪郭線までの距離を重心の回り(360°)について順次求め、この角度と距離の関係から輪郭線の形状を特定する。 More specifically, after obtaining the centroid of the object, sequentially determined for around the distance from the center of gravity to the contour centroid (360 °), specifying the shape of the contour line from the relationship between this angle and distance. なお、この形状判断手法は、特開平8−315152号公報に開示されている。 Incidentally, the shape determination technique is disclosed in JP-A-8-315152. こうして得られた輪郭線の形状に関するデータを筆記部材の形状としてROM15又はフラッシュメモリ17に予め記憶されたデータと比較することで(ステップS15,図14中のステップS3 Thus the data relating to the shape of the obtained contour shape of the writing member ROM15 or by comparing with previously stored data in the flash memory 17 (step S15, step S3 in FIG. 14
6)、その形状の物体が筆記部材であるか否かを判断する(ステップS16,図14中のステップS37)。 6), the object of the shape is determined whether a writing member (step S16, step S37 in FIG. 14). 以上のステップS14〜S16及びステップS35〜S3 Or more of the steps S14~S16 and step S35~S3
7により、画像認識手段の機能が実行される。 By 7, the function of the image recognition means is executed.

【0073】なお、筆記動作時は、筆記部材のホワイトボード4の筆記面4aに対する傾きが一定でないため、 [0073] Incidentally, during the writing operation, since the inclination with respect to the writing surface 4a of the whiteboard 4 of the writing member is not constant,
物体の重心と輪郭線とを結ぶ基準線(0°の位置)をある角度の範囲内で回転させて予め記憶されたデータと比較する。 Comparing the object centroid and the reference line (0 ° position) rotated within a range of angles of pre-stored data connecting the contour. この筆記部材の画像および基準線の回転の例を図17に示す。 An example of rotation of the image and the reference line of the writing member shown in FIG. 17. また、筆記部材の形状に関するデータをROM15又はフラッシュメモリ17に複数種類用意しておき、形状の判断処理時にこれらを全て利用しても良い。 Also, the data relating to the shape of the writing member in ROM15 or flash memory 17 leave a plurality of types prepared, may be used all of these at the time of the determination processing in shape. さらに、筆記部材の形状に関するデータを予め記憶せずに、図18に示すように、輪郭線が抽出された物体が左右対称であるか否かをチェックして、対称と判断した場合にその物体を筆記部材とする方法もある。 Furthermore, without previously stored data relating to the shape of the writing member, as shown in FIG. 18, the object contour line is extracted by checking whether the symmetric, the object if it is determined that the symmetrical there is also a method for the writing member. この対称性は、上述した重心から輪郭線までの距離を重心の回りについて順次求めることで判断することができる。 This symmetry can be determined by sequentially determined for around the center of gravity distance from the center of gravity mentioned above to contour.

【0074】マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3のCPU14は、上記の判断処理によりホワイトボード4の筆記面4a上の物体が筆記部材であると判断した場合には(ステップS16のY,図14中のステップS [0074] The master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 of CPU14 is in a case where the object on the writing surface 4a of the whiteboard 4 is determined to be the writing member by the above determination process (step S16 Y, FIG. 14 step S in
37のY)、その筆記部材がホワイトボード4の筆記面4aに接触したか否かを判断する(ステップS17,図14中のステップS38)。 37 Y), the writing member to determine whether the contact with the writing surface 4a of the whiteboard 4 (step S17, step S38 in FIG. 14). ここで、ホワイトボード4 Here, white board 4
の筆記面4aは、図17に示したようにCMOSイメージセンサ6の撮像領域の1つの辺に相当している。 Writing surface 4a of the corresponds to the one side of the imaging area of ​​the CMOS image sensor 6, as shown in FIG. 17. そこで、筆記部材がホワイトボード4の筆記面4aに接触したか否かの判断は、筆記部材の像がホワイトボード4の筆記面4aに相当した辺に接触したか否かを判断すれば良いことになる。 Therefore, writing member is determined whether the contact with the writing surface 4a of the whiteboard 4 that the image of the writing member may be determined whether the contact with the sides and corresponding to the writing surface 4a of the whiteboard 4 become.

【0075】筆記部材がホワイトボード4の筆記面4a [0075] Writing writing member is a white board 4 surface 4a
に接触したと判断した場合(ステップS17のY,図1 If it is determined that the contact with the (Y in step S17, FIG. 1
4中のステップS38のY)、マスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3のCPU14は、この接触点の結像位置と広角レンズ12の光軸の結像位置との距離hを求める(ステップS18,図14中のステップS39)。 Y in step S38 in 4), the master imaging device 2 and the slave imaging apparatus 3 of CPU14 determines the distance h between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens 12 of the contact point (step S18, step S39 in FIG. 14).
ここで、図19は接触点の結像位置と広角レンズ12の光軸の結像位置との関係を示す説明図である。 Here, FIG. 19 is an explanatory diagram showing the relationship between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens 12 of the contact point. 図19に示すように、広角レンズ12の光軸の結像位置をh0、 As shown in FIG. 19, h0 the imaging position of the optical axis of the wide-angle lens 12,
接触点の結像位置をh1とした場合、接触点の結像位置と広角レンズ12の光軸の結像位置との距離hは、 h=h0−h1 で求められる。 If the imaging position of the contact point was h1, distance h between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens 12 of the contact point is calculated by h = h0-h1. なお、h0とh1とは、CMOSイメージセンサ6の縦方向の基準となる辺からの画素数と画素間の距離(画素ピッチ)より求められる。 Note that the h0 and h1, is obtained from the distance between the number of pixels and pixels from the edges a longitudinal reference of the CMOS image sensor 6 (pixel pitch).

【0076】スレーブ撮像装置3のCPU14は、接触点の結像位置と広角レンズ12の光軸の結像位置との距離hが求まると、前述した式(2)と式(3)に距離h [0076] The slave imaging apparatus 3 of CPU14, when the distance h between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens 12 of the contact point is obtained, the distance h in the formula (3) and equation (2) described above
及び既知の値であるf,αを用い、指示手段による指示位置に係る位置情報である角度β1を求め(図14中のステップS40)、求めた角度β1の値を赤外線通信を用いてマスター撮像装置2へ送信する(図14中のステップS41)。 And f, and α using a known value, obtains the angle β1 is position information relating to the position indicated by the indicating means (step S40 in FIG. 14), the master imaging using infrared communication values ​​of calculated angle β1 and transmits to the apparatus 2 (step S41 in FIG. 14). 以上のステップS38〜S40により、 By the above step S38~S40,
位置情報算出手段の機能が実行される。 Function of the position information calculating means is performed.

【0077】一方、マスター撮像装置2のCPU14 [0077] On the other hand, CPU 14 of the master imaging apparatus 2
は、接触点の結像位置と広角レンズ12の光軸の結像位置との距離hが求まると、前述した式(2)と式(3) Is the distance h between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens 12 of the contact point is obtained, and equation (2) described above equation (3)
に距離h及び既知の値であるf,αを用い、指示手段による指示位置に係る位置情報である角度β2を求める(ステップS19)。 The reference distance h and f is a known value, the alpha, determining the angle β2 is position information relating to the position indicated by the indicating means (step S19). 以上のステップS17〜S19により、位置情報算出手段の機能が実行される。 By the above steps S17 to S19, the function of the position information calculating means is performed.

【0078】そして、前述した式(2)と式(3)とにより求めた角度β2とスレーブ撮像装置3から受信した角度β1と距離Lとを用いて式(4)と式(5)とによりホワイトボード4の筆記面4aにおける接触点の位置座標(x,y)を求め(ステップS20:位置情報受信手段、座標算出手段)、求めた座標値列をフラッシュメモリ17に記憶する(ステップS21)。 [0078] Then, by the equation (2) described above and the formula (3) and (4) using the angle β2 and the angle β1 is received from the slave imaging device 3 determined and the distance L by the equation (5) obtain the position coordinates of the contact point (x, y) in the writing surface 4a of the whiteboard 4 (step S20: position information receiving means, coordinate calculation means), and stores the coordinate value sequence obtained in the flash memory 17 (step S21) .

【0079】なお、本実施の形態においては、式(2) [0079] In the present embodiment, the formula (2)
〜式(5)を使用した上述の計算をCPU14に実行させるようにしたが、これに限るものではなく、式(2) To Formula Although the above calculations using (5) so as to execute the CPU 14, not limited to this, equation (2)
及び式(3)の計算を画像処理回路13で実行し、式(4)及び式(5)の計算をCPU14に実行させるようにしても良い。 And perform the calculation of equation (3) by the image processing circuit 13, it may be made to perform the calculation of equation (4) and (5) to the CPU 14.

【0080】また、筆記入力動作を行う前段階の処理として、筆記領域の原点を設定しなければならない。 [0080] Further, as a process before performing a handwriting input operation, it is necessary to set the origin of the writing area. そこで、ユーザは、筆記領域をシステムに認識させるために、筆記領域設定スイッチ(図示せず)をオンにして図5に示す点Oのようにスレーブ撮像装置3の下付近をポイントする。 Therefore, the user, in order to recognize the writing area in the system, point to near the bottom of the slave imaging apparatus 3 as the point O shown in FIG. 5 writing area setting switch (not shown) is turned on. マスター撮像装置2は、このポイントされた座標を求め、求めた座標を筆記領域の原点に設定する。 Master imaging apparatus 2 obtains the point coordinates, set the coordinates obtained at the origin of the writing area. なお、筆記領域は、この原点から右方向をX軸の正の方向、下方向をY軸の正の方向とする。 Note that the writing area is the positive direction of the X-axis right direction from the origin, the downward direction is a positive direction of the Y-axis. そして、ユーザが筆記領域設定スイッチをオフにすると、その後は、 When the user turns off the writing area setting switch, then,
筆記入力動作を認識すると上記のようにして求めた座標値列をフラッシュメモリ17に記憶する。 Storing recognizes the handwriting input operation of the coordinate value sequence obtained as described above in the flash memory 17. この筆記領域の原点を設定する処理は、図13及び図14のフローチャートでは省略してある。 Process of setting the origin of the writing area, are omitted in the flowchart of FIG. 13 and FIG. 14.

【0081】ここに、赤外線受発光モジュール18を備えた一対の撮像装置2,3の各CMOSイメージセンサ6における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域1aに挿入された筆記部材によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0081] Here, writing based on the imaging position of each CMOS image sensor 6 of the pair of image pickup devices 2 having an infrared light emitting and receiving module 18, which is inserted into the two-dimensional information input region 1a that forms a plane two-dimensional coordinate position indicated by the member is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置2,3がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システム1を提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of image pickup devices 2 and 3 for determining the input coordinates are respectively capable of communicating wirelessly with one another with provided separately, to provide an information input system 1 with excellent portability possible to become.

【0082】なお、本実施の形態においては、筆記情報入力システム1をホワイトボード4に取り付けたが、これに限るものではなく、黒板、大型ディスプレイ、机、 [0082] Incidentally, in this embodiment, fitted with a handwritten information input system 1 to the white board 4 is not limited thereto, blackboard, large display, a desk,
壁等の平面をなす二次元の領域を有するものであれば良い。 As long as it has a two-dimensional area forms a plane such as a wall.

【0083】本発明の第二の実施の形態を図20ないし図23に基づいて説明する。 [0083] illustrating a second embodiment of the present invention with reference to FIGS. 20 to 23. なお、前述した第一の実施の形態と同一部分は同一符号で示し説明も省略する。 Incidentally, the form of the same parts of the first embodiment described above will be omitted an explanation indicated by the same reference numerals. 第一の実施の形態の筆記情報入力システム1はホワイトボード4に取り付けられて使用されるものであったが、本実施の形態の筆記情報入力システム60は、プラズマディスプレイパネル(PDP:Plasma Display Panel)等の表示装置を備えているものである。 Handwritten information input system 1 of the first embodiment but was intended to be used attached to a white board 4, handwritten information input system 60 of this embodiment, a plasma display panel (PDP: Plasma Display Panel ) in which a display device or the like.

【0084】ここで、図20は筆記情報入力システム6 [0084] FIG. 20 is the handwritten information input system 6
0を概略的に示す外観正面図である。 0 is an external front view schematically showing. 図20に示すように、本実施の形態の筆記情報入力システム60は、前述した第一の実施の形態の筆記情報入力システム1のマスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3と概略同様なマスター撮像装置62及びスレーブ撮像装置63を備えている。 As shown in FIG. 20, the handwritten information input system 60 of the present embodiment, the first master imaging apparatus handwritten information input system 1 of the second embodiment and the slave imaging device 3 and the schematic similar to the master image pickup device described above and a 62 and a slave imaging apparatus 63. また、筆記情報入力システム60はPDP61を有しており、マスター撮像装置62はPDP61の表示面61aの右側上部に取り付けられおり、スレーブ撮像装置63はPDP61の表示面61aの左側上部に取り付けられている。 Further, handwritten information input system 60 has a PDP61, the master imaging device 62 is attached to the upper right of the display surface 61a of the PDP61, the slave imaging device 63 is mounted on the left side upper portion of the display surface 61a of the PDP61 there. PDP61の表示面61aとその周りの枠61bは同一平面になるように取り付けられており、筆記情報入力システム60は電子黒板として機能する。 Display surface 61a of the PDP61 and the frame 61b around it is mounted so as to be flush, handwritten information input system 60 functions as an electronic blackboard. なお、図20中の点線で囲まれた領域60aは、二つの撮像装置62,63による筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域である。 The region 60a surrounded by a dotted line in FIG. 20 is a handwritten information input area capable of writing information input by two imaging devices 62 and 63.

【0085】マスター撮像装置62は、前述した第一の実施の形態のマスター撮像装置2に対し、表示制御部6 [0085] The master imaging device 62 with respect to the master image pickup device 2 of the first embodiment described above, the display control unit 6
4(図21参照)とビデオケーブル65を接続するための接続コネクタ(図示せず)とが付加されたものである。 4 (see FIG. 21) (not shown) connector for connecting the video cable 65 and in which is added. また、スレーブ撮像装置63は、前述した第一の実施の形態のスレーブ撮像装置3と何ら変わるものではない。 The slave imaging device 63 do not in any way change the slave imaging device 3 of the first embodiment described above.

【0086】次に、マスター撮像装置62に内蔵される各部の電気的接続について図21を参照して説明する。 Next, it will be described with reference to FIG. 21 for the electrical connection of each unit to be built into the master imaging apparatus 62.
図21に示すように、マスター撮像装置62のシステム構成は、前述した第一の実施の形態のマスター撮像装置2に表示制御部64が付加され、CPU14にバス接続された構成となっている。 As shown in FIG. 21, the system configuration of the master imaging apparatus 62 has a first exemplary embodiment of the master imaging device 2 to the display control unit 64 is added, a bus connected to each the CPU14 described above.

【0087】表示制御部64は、VRAM(Video RA [0087] The display control unit 64, VRAM (Video RA
M)を内蔵しており、CPU14の制御によって、筆記により得られた座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP61に表示させたり、後述する表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うための基準位置マークM(図23参照)をPDP61に表示させるための制御を行う。 M) is incorporated, the control of the CPU 14, and generates the drawing data for display from the coordinate value string obtained by writing, or to display it on the PDP61, the display coordinates and written input coordinate to be described later performing control to display a reference position mark M for performing association (see FIG. 23) to the PDP61.

【0088】なお、後述する表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うキャリブレーション処理の実行を宣言するためのキャリブレーションモードをオン、オフするスイッチ(キャリブレーションモード1スイッチ,キャリブレーションモード2スイッチ)は図示していない。 [0088] Incidentally, on the calibration mode for declaring the execution of the calibration process for performing the association between the display coordinates and written input coordinate to be described later, off switch (calibration mode 1 switch, calibration mode 2 switch ) is not shown.

【0089】次に、マスター撮像装置62に備えられたCPU14が、制御プログラムに基づいて実行する機能について説明する。 [0089] Next, CPU 14 provided in the master image pickup device 62, the functions to be executed will be described based on the control program. ここでは、本実施の形態の筆記情報入力システム60が備える特長的な機能を実現する処理動作について図22または図23を参照しつつ以下において具体的に説明する。 Here it will be specifically described below with reference to FIG. 22 or FIG. 23 the processing operation to realize characteristic functions of handwritten information input system 60 of the present embodiment is provided.

【0090】なお、図20に示したように、マスター撮像装置62は撮像窓5が左下方向を向くようにしてPD [0090] Incidentally, as shown in FIG. 20, the master imaging device 62 as imaging window 5 is facing the lower left direction PD
P61の表示面61aの右上に吸盤9にて付着され、また、スレーブ撮像装置63は撮像窓5が右下方向を向くようにしてPDP61の表示面61aの左上に吸盤9にて付着される。 Is attached by suction cups 9 in the upper right of the display surface 61a of the P61, The slave imaging device 63 is attached by suction cups 9 in the upper left of the display surface 61a of the PDP61 as imaging window 5 is facing the lower right direction. この付着位置は、PDP61の表示面6 The attachment position, the display surface 6 of the PDP61
1aの周りの枠61bに予めマークをしておき、その位置に付着するようにしても良いが、PDP61(表示面61aおよび表示面61aの周りの枠61b)上であれば任意の場所に付着させることができる。 1a sure its mark to the frame 61b around, may be adhered to the position, but attached to any location if the PDP61 (frame 61b around the display surface 61a and the display surface 61a) it can be. このように筆記情報入力システム60のマスター撮像装置62とスレーブ撮像装置63とがPDP61に取り付けられた状態で電源が投入されると、マスター撮像装置62及びスレーブ撮像装置63の各ROM15に格納された制御プログラムがメインメモリ16に書き込まれ、制御プログラムが実行されることになる。 When the power is turned on in a state where the master imaging apparatus 62 of the handwritten information input system 60 and the slave imaging device 63 is attached to the PDP61, stored in each ROM15 master imaging device 62 and the slave imaging apparatus 63 the control program is written in the main memory 16, so that the control program is executed.

【0091】ここで、図22はマスター撮像装置62における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [0091] Here, FIG. 22 is a flowchart showing a flow of processing operation in the master imaging device 62 schematically. 図22に示すように、マスター撮像装置62における処理動作としては、まず、赤外線受発光モジュール18を使用してIrDA方式の赤外線通信を開始する。 As shown in FIG. 22, the processing operation in the master imaging apparatus 62, first starts infrared communication IrDA system using infrared light emitting and receiving module 18.
そして、ディスカバリフェーズにてスレーブ撮像装置6 Then, the slave imaging device in discovery phase 6
3を検出すると、図12に示した通信シーケンスを実行してマスター撮像装置62とスレーブ撮像装置63の赤外線通信アプリケーション間のコネクションを確立する(ステップS51,図14中のステップS31)。 3 When detecting, establishing a connection between the infrared communication application of the master imaging device 62 and the slave imaging apparatus 63 by executing the communication sequence shown in FIG. 12 (step S51, step S31 in FIG. 14).

【0092】赤外線通信のコネクションが確立されると、マスター撮像装置62は、超音波を使用してマスター撮像装置62及びスレーブ撮像装置63の回転位置(向き)を定める(ステップS52)。 [0092] When the connection of the infrared communication is established, the master imaging apparatus 62 defines a rotational position of the master imaging device 62 and the slave imaging device 63 (orientation) using ultrasound (step S52). この処理は、図13中のステップS2〜S11及び図14中のステップS32〜S33により実現される。 This process is realized by the steps S32~S33 in step S2~S11 and 14 in FIG.

【0093】続いて、マスター撮像装置62のCPU1 [0093] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、超音波送受信制御部20を制御してマスター撮像装置62からスレーブ撮像装置63までの距離L'を測定する(ステップS53)。 4 measures the distance L 'from the master imaging apparatus 62 controls the ultrasonic wave transmission and reception control unit 20 to the slave imaging device 63 (step S53).

【0094】マスター撮像装置62のCPU14は、スレーブ撮像装置63までの距離L'の測定が終了すると、座標入力開始コマンドを赤外線通信によりスレーブ撮像装置63へ送信する(ステップS54)。 [0094] CPU14 master imaging device 62, when the measurement of the distance L 'to the slave imaging apparatus 63 ends, and transmits to the slave imaging device 63 by infrared communication coordinate input start command (step S54).

【0095】この状態で、マスター撮像装置62のCP [0095] In this state, CP of the master imaging device 62
U14は、キャリブレーションモード1スイッチの操作(ステップS55のY)、または、筆記情報入力(ステップS69のY)に待機する。 U14, the calibration mode 1 switch operation (Y in step S55), or to wait handwritten information input (Y in step S69).

【0096】マスター撮像装置62のCPU14は、キャリブレーションモード1スイッチが操作されてオンになったことを検知すると(ステップS55のY)、表示制御部64を制御して表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うための基準位置マークM(M1,M2)をP [0096] CPU14 master imaging device 62 detects that the calibration mode 1 switch is turned on is operated (Y in step S55), the display coordinates and controls the display control unit 64 and the handwriting input coordinates reference position mark M (M1, M2) the P for performing the mapping
DP61の表示面61aの所定位置にそれぞれ表示する(ステップS56)。 Respectively displayed at a predetermined position of the display surface 61a of the DP61 (step S56). ここに、基準位置表示手段の機能が実行される。 Here, the function of the reference position display means is executed. ここで、図23は表示面61aの所定位置に基準位置マークM(M1,M2)が表示されたPD Here, FIG. 23 is the reference position marks M (M1, M2) is displayed at a predetermined position on the display surface 61a PD
P61を示す正面図である。 P61 is a front view showing a. 図23に示すように、2つの基準位置マークM(M1,M2)の表示座標におけるY座標(縦方向)値は同じである。 As shown in FIG. 23, Y-coordinate in the display coordinates of the two reference position mark M (M1, M2) (longitudinal) value is the same.

【0097】このように基準位置マークM(M1,M [0097] Thus, the reference position mark M (M1, M
2)が表示された状態において、ユーザは基準位置マークM1及び基準位置マークM2を順に筆記部材でポイント(指示)することになる。 In the state 2) is displayed, the user will point (instruction) of the reference position mark M1 and the reference position marks M2 in writing member in order.

【0098】まず、ユーザが基準位置マークM1の中心位置を筆記部材でポイントした場合について説明する。 [0098] First, a description will be given when the user points to the central position of the reference position mark M1 in writing member.
ここで、マスター撮像装置62のCPU14は、PDP Here, CPU 14 of the master imaging device 62, PDP
61の表示面61aへの筆記部材の接触検知に待機している(ステップS57)。 Waiting to contact detection of the writing member 61 to the display surface 61a of (step S57). この処理は、図13中のステップS14〜S17と同様の処理により実現される。 This processing is realized by the same processing as steps S14~S17 in FIG.

【0099】筆記部材がPDP61の表示面61aに接触したと判断した場合(ステップS57のY)、マスター撮像装置62のCPU14は、マスター撮像装置62 [0099] If the writing member is judged to have contact with the display surface 61a of the PDP61 (Y in step S57), CPU 14 of the master imaging device 62, the master imaging apparatus 62
の広角レンズ12における筆記部材の接触位置の方向とX−Lineとのなす角度β2を求め、この角度β2とスレーブ撮像装置63から受信した角度β1(図14中のステップS39〜S41参照)とを用いてPDP61 Determination the angle β2 between the direction and the X-Line of the contact position of the writing member in the wide-angle lens 12, and the angle β2 and the slave imaging apparatus 63 angle β1 received (see step S39~S41 in FIG. 14) PDP61 using
の表示面61aにおける接触点の位置座標(x1_i, The position coordinates of the contact point on the display surface 61a of the (x1_i,
y1_i)を求める(ステップS58)。 y1_i) seek (step S58). なお、筆記入力座標の原点は,筆記情報入力領域60a(図20参照)の左上の頂点であり、右方向をX軸の正の方向、下方向をY軸の正の方向としている。 Note that the origin of the written input coordinates are the vertices of the upper left corner of the handwritten information input area 60a (see FIG. 20), the positive direction of the X axis to the right direction, and the downward direction is a positive direction of the Y-axis.

【0100】その後、マスター撮像装置62のCPU1 [0100] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、PDP61の表示面61aへの筆記部材の接触検知に再び待機し(ステップS59)、ユーザが基準位置マークM2の中心位置を筆記部材でポイントした場合には(ステップS59のY)、PDP61の表示面61a 4 waits again contact detection of the writing member to the display surface 61a of the PDP61 (step S59), when the user points to the central position of the reference position mark M2 in writing member (Y in step S59), PDP61 the display surface 61a of the
における接触点の位置座標(x2_i,y2_i)をステップS58で位置座標(x1_i,y1_i)を求めたのと同様の手法で求める(ステップS60)。 The position coordinates of the contact point in the (x2_i, y2_i) a determined by position coordinates (x1_i, y1_i) The same approach is called for in step S58 (step S60).

【0101】ここで、“y1_i”と“y2_i”とが同じでない場合には、マスター撮像装置62とスレーブ撮像装置63とを結ぶ直線(X−Line)と表示座標のX軸(横方向)とが平行でないことを意味している。 [0102] Here, when "y1_i" and "y2_i" and are not the same, the line connecting the master imaging device 62 and the slave imaging device 63 (X-Line) and X-axis of the display coordinate (horizontal direction) which means that it is not a parallel. そこで、“y1_i”>“y2_i”の場合には(ステップS61のN,ステップS62のY:位置ズレ検出手段)、マスター撮像装置62よりスレーブ撮像装置63 Therefore, "y1_i"> "y2_i" of the case (N in step S61, step S62 Y: positional displacement detection means), the slave imaging device 63 from the master image pickup device 62
の方が上方に位置していることになるため、“y1_ To become the direction of is located above, "y1_
i”−“y2_i”の距離だけ、スレーブ撮像装置63 i "-" distance of y2_i ", the slave imaging apparatus 63
の配置位置を下げるようPDP61の表示面61aにメッセージを表示する(ステップS63:配置位置移動指示手段)。 Displaying a message on the display surface 61a of the PDP61 to lower the placement position (step S63: position movement instruction unit).

【0102】また、“y1_i”<“y2_i”の場合には(ステップS61のN,ステップS62のN:位置ズレ検出手段)、マスター撮像装置62よりスレーブ撮像装置63の方が下方に位置していることになるため、 [0102] Also, "y1_i" <in the case of "y2_i" (the N in step S61, step S62 N: positional displacement detection means), towards the slave imaging device 63 from the master image pickup device 62 is located below to become that you are,
“y2_i”−“y1_i”の距離だけ、スレーブ撮像装置63の配置位置を上げるようPDP61の表示面61 "Y2_i" - a distance of "y1_i", the display surface 61 of the PDP61 to raise the position of the slave imaging apparatus 63
aにメッセージを表示する(ステップS64:配置位置移動指示手段)。 Displays messages to a (step S64: position movement instruction unit).

【0103】ここで、マスター撮像装置62とスレーブ撮像装置63との距離Lの単位をmmとすると、式(4)と式(5)より接触点の入力座標の単位もmmとなる。 [0103] Here, when a unit of distance L between the master imaging device 62 and the slave imaging device 63 and mm, also a unit of mm of the input coordinates of the formula (4) and the contact point from the equation (5). そこで、上記メッセージ中のスレーブ撮像装置6 Therefore, the slave imaging apparatus in the message 6
3の移動距離は単位をmmで表示する。 Moving distance of 3 displays the units mm.

【0104】その後、マスター撮像装置62のCPU1 [0104] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、キャリブレーションモード1スイッチが操作されてオフになったことを検知すると(ステップS65のY)、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオンになるまで待機する(ステップS66)。 4 detects that the calibration mode 1 switch is turned operation has been turned off (Y in step S65), and waits until the calibration mode 2 switch is has been turned on (step S66). ユーザは、このようにキャリブレーションモード1スイッチをオフにした状態で、スレーブ撮像装置63をPDP61 The user, thus the calibration mode 1 switch while turning off, the slave imaging apparatus 63 PDP61
の表示面61aに表示されたメッセージに従って移動する。 Move according to the display surface 61a to the displayed message. なお、ユーザは、再びキャリブレーションモード1 In addition, the user calibration mode 1 again
スイッチをオンにして、上記と同様の動作を繰り返し、 Turn on the switch, repeat the same operation as described above,
検出精度を高めるようにしても良い。 It may be increased detection accuracy.

【0105】表示座標は表示画素の個数に基づく座標であるため、この座標値に表示画素間の距離(単位はm [0105] Since the display coordinates are coordinates based on the number of display pixels, the distance (unit between the display pixels on the coordinate value m
m)を乗算することで、表示用実寸座標(単位はmm) m) by multiplying the actual size coordinate display (in mm)
とすることができる。 It can be. 上記のキャリブレーション操作により、表示用実寸座標を使用して求めた基準位置マークM1と基準位置マークM2との間の距離と、上述した処理により求まった接触点の位置座標(x1_i,y1_ The above calibration operation, the distance between the reference position mark M1 and the reference position marks M2 obtained using the exact coordinates for display, the position coordinates of the contact points Motoma' by processes described above (x1_i, y1_
i)と(x2_i,y2_i)との間の距離はほぼ同じとなる。 The distance between i) and (x2_i, y2_i) is substantially the same. すなわち、画像処理手段により求まった接触点の座標を表示座標に変換してPDP61の表示面61aに表示する場合、接触位置とその表示位置が筆記情報入力領域60a全体についてほぼ同じとなる。 That is, when displaying by converting the coordinates of Motoma' contact points by the image processing means to the display coordinates on the display surface 61a of the PDP61, the contact position and the display position is substantially the same for the entire handwritten information input area 60a.

【0106】その後、マスター撮像装置62のCPU1 [0106] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオンになったことを検知すると(ステップS66のY)、ユーザによるPDP61の表示面61aの四隅(頂点)への筆記部材でのポイントに従って、そのポイントされた4ヶ所の位置座標を順次求め、これらを頂点とする矩形領域を筆記情報入力を有効領域とする筆記情報入力領域60aの認識を行う(ステップS67)。 4 detects that the calibration mode 2 switch is turned on is operated (Y in step S66), in accordance with points in writing member to the four corners of the display surface 61a of the PDP61 user (vertex), the point sequentially obtain the position coordinates of the four locations was, and recognizes the handwritten information input area 60a to the rectangular region which these vertex handwritten information input effective region (step S67). そして、PDP61の表示面61aの左上の頂点を表示座標および筆記情報入力領域60aにおける筆記入力座標の原点とする。 Then, the origin of the written input coordinates in the display coordinate and handwritten information input area 60a of the upper left corner of the display surface 61a of the PDP61.

【0107】そして、マスター撮像装置62のCPU1 [0107] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオフになったことを検知すると(ステップS68のY)、キャリブレーションモード1スイッチの操作、または、筆記情報入力の待機状態に戻る。 4 detects that the calibration mode 2 switch is the operation has been turned off (Y in step S68), the calibration mode 1 switch operation, or returns to the standby state of the handwritten information input.

【0108】ステップS69〜S71の筆記情報入力処理は、図13で説明したステップS14〜S21における処理とほぼ同様の処理であるが、ステップS71はステップS21とは異なり、マスター撮像装置62のCP [0108] handwritten information input processing in step S69~S71 has almost the same processing as in step S14~S21 described in FIG. 13, step S71 is different from step S21, CP of the master imaging apparatus 62
U14は、求めた座標値列をフラッシュメモリ17に記憶するとともに、表示制御部64を制御して座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP61に表示させている。 U14 may store coordinate value sequence obtained in the flash memory 17, and generates the drawing data for display from the coordinate value string controls the display control unit 64, thereby displaying it on the PDP61.

【0109】ここに、赤外線受発光モジュール18を備えた一対の撮像装置62,63の各CMOSイメージセンサ6における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域60aに挿入された筆記部材によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0109] Here, based on the imaging position of each CMOS image sensor 6 of the pair of image pickup devices 62, 63 provided with a infrared light emitting and receiving module 18, which is inserted into a two-dimensional information input area 60a forming a planar writing two-dimensional coordinate position indicated by the member is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置62,63がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システム60を提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of imaging devices 62, 63 for determining the input coordinates are respectively capable of communicating wirelessly with one another with provided separately, to provide an information input system 60 with excellent portability possible to become.

【0110】また、情報入力領域60aが表示装置61 [0110] In addition, the information input area 60a in the display device 61
の表示面61aである場合は、表示座標と入力座標とのズレが最小となるように撮像装置62,63の配置位置の移動が指示されることにより、表示座標と入力座標とのズレを最小とするためのユーザの作業負担を軽減させることが可能になる。 If it is the display surface 61a, by displacement of the display coordinates and the input coordinate movement of the arrangement position of the imaging device 62, 63 so as to minimize is instructed, the minimum deviation between the display coordinates and the input coordinates it is possible to reduce the user's workload in order to.

【0111】本発明の第三の実施の形態を図24ないし図26に基づいて説明する。 [0111] be described with reference to the third embodiment of the present invention in FIGS. 24 to 26. なお、前述した第一の実施の形態または第二の実施の形態と同一部分は同一符号で示し説明も省略する。 Incidentally, the form or forms of the same parts of the second embodiment of the first embodiment described above will be omitted an explanation indicated by the same reference numerals. 第二の実施の形態の筆記情報入力システム60は、表示座標と筆記入力座標とを一致させるために、スレーブ撮像装置63の配置位置をユーザに移動させるようにしていたが、本実施の形態の筆記情報入力システム70は、表示座標と筆記入力座標とにズレが生じている場合(マスター撮像装置72とスレーブ撮像装置73とを結ぶ直線(X−Line)と表示座標のX軸(横方向)とが平行でない場合)であっても、スレーブ撮像装置73の配置位置を移動することなく表示座標と筆記入力座標とを一致させるようにしたものである。 Handwritten information input system 60 of the second embodiment, in order to match the handwriting input coordinates and the display coordinates, but had to move the position of the slave imaging apparatus 63 to the user, the present embodiment handwritten information input system 70, when deviation in the handwriting input coordinates and the display coordinates are generated (line connecting the master imaging device 72 and the slave imaging device 73 (X-Line) and X-axis of the display coordinate (lateral direction) even if) bets are not parallel, it is obtained so as to match the display coordinates and the handwriting input position without moving the position of the slave imaging apparatus 73.

【0112】ここで、図24は筆記情報入力システム7 [0112] FIG. 24 is the handwritten information input system 7
0を概略的に示す外観正面図である。 0 is an external front view schematically showing. 図24に示すように、本実施の形態の筆記情報入力システム70は、前述した第二の実施の形態の筆記情報入力システム60のマスター撮像装置62及びスレーブ撮像装置63と概略同様なマスター撮像装置72及びスレーブ撮像装置73を備えている。 As shown in FIG. 24, the handwritten information input system 70 of the present embodiment, the second master imaging apparatus 62 of the handwritten information input system 60 of the embodiment of and slave imaging device 63 and the schematic similar to the master image pickup device described above and a 72 and a slave imaging apparatus 73. 筆記情報入力システム70はPDP71を有しており、マスター撮像装置72はPDP71の表示面71aの右側上部に取り付けられおり、スレーブ撮像装置73はPDP71の表示面71aの左側上部に取り付けられている。 Handwritten information input system 70 has a PDP71, the master imaging device 72 is attached to the upper right of the display surface 71a of the PDP71, the slave imaging device 73 is attached to the left upper portion of the display surface 71a of the PDP71. PDP71の表示面71aとその周りの枠71bは同一平面になるように取り付けられており、筆記情報入力システム70は電子黒板として機能する。 Display surface 71a of the PDP71 and the frame 71b around it is mounted so as to be flush, handwritten information input system 70 functions as an electronic blackboard. なお、図24中の点線で囲まれた領域70aは、二つの撮像装置72,73による筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域である。 The region 70a surrounded by a dotted line in FIG. 24 is a handwritten information input area capable of writing information input by two imaging devices 72 and 73. また、PDP71とマスター撮像装置72とは、ビデオケーブル75により接続されている。 Further, the PDP71 and the master imaging apparatus 72 are connected by a video cable 75. また、マスター撮像装置72及びスレーブ撮像装置73に内蔵される各部の電気的接続については、筆記情報入力システム60のマスター撮像装置62及びスレーブ撮像装置63と何ら変わるものではないため、その説明は省略する。 Further, since the electrical connection of each unit to be built into the master imaging device 72 and the slave imaging apparatus 73 includes a master imaging device 62 and the slave imaging apparatus 63 of the handwritten information input system 60 in no way changed, a description thereof will be omitted to.

【0113】次に、マスター撮像装置72に備えられたCPU14が、制御プログラムに基づいて実行する機能について説明する。 [0113] Next, CPU 14 provided in the master image pickup device 72, the functions to be executed will be described based on the control program. ここでは、本実施の形態の筆記情報入力システム70が備える特長的な機能を実現する処理動作について図25または図26を参照しつつ以下において具体的に説明する。 Here it will be specifically described below with reference to FIG. 25 or FIG. 26 the processing operation to realize characteristic functions of handwritten information input system 70 of the present embodiment is provided.

【0114】なお、図24に示すように、マスター撮像装置72は撮像窓5が左下方向を向くようにしてPDP [0114] Incidentally, as shown in FIG. 24, the master imaging device 72 as imaging window 5 is facing the lower left PDP
71の表示面71aの右上に吸盤9にて付着され、また、スレーブ撮像装置73は撮像窓5が右下方向を向くようにしてPDP71の表示面71aの左上に吸盤9にて付着される。 71 is attached by suction cups 9 in the upper right of the display surface 71a of, also, the slave imaging device 73 is attached by suction cups 9 in the upper left of the display surface 71a of the PDP71 as imaging window 5 is facing the lower right direction. この付着位置は、PDP71の表示面7 The attachment position, the display surface 7 of the PDP71
1aの周りの枠71bに予めマークをしておき、その位置に付着するようにしても良いが、PDP71(表示面71aおよび表示面71aの周りの枠71b)上であれば任意の場所に付着させることができる。 1a sure its mark to the frame 71b around, may be adhered to the position, but attached to any location if the PDP71 (frame 71b around the display surface 71a and the display surface 71a) it can be. このように筆記情報入力システム70のマスター撮像装置72とスレーブ撮像装置73とがPDP71に取り付けられた状態で電源が投入されると、マスター撮像装置72及びスレーブ撮像装置73の各ROM15に格納された制御プログラムがメインメモリ16に書き込まれ、制御プログラムが実行されることになる。 When the power is turned on in a state where the master imaging apparatus 72 of the handwritten information input system 70 and the slave imaging device 73 is attached to the PDP71, stored in each ROM15 master imaging device 72 and the slave imaging apparatus 73 the control program is written in the main memory 16, so that the control program is executed.

【0115】ここで、図25はマスター撮像装置72における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [0115] Here, FIG 25 is a flowchart showing a flow of processing operation in the master imaging device 72 schematically. 図25に示すように、マスター撮像装置72における処理動作としては、まず、赤外線受発光モジュール18を使用してIrDA方式の赤外線通信を開始する。 As shown in FIG. 25, the processing operation in the master imaging apparatus 72, first starts infrared communication IrDA system using infrared light emitting and receiving module 18.
そして、ディスカバリフェーズにてスレーブ撮像装置7 Then, the slave imaging device 7 in discovery phase
3を検出すると、図12に示した通信シーケンスを実行してマスター撮像装置72とスレーブ撮像装置73の赤外線通信アプリケーション間のコネクションを確立する(ステップS81,図14中のステップS31)。 3 When detecting, establishing a connection between the infrared communication application of the master imaging device 72 and the slave imaging apparatus 73 by executing the communication sequence shown in FIG. 12 (step S81, step S31 in FIG. 14).

【0116】赤外線通信のコネクションが確立されると、マスター撮像装置72は、超音波を使用してマスター撮像装置72及びスレーブ撮像装置73の回転位置(向き)を定める(ステップS82)。 [0116] When the connection of the infrared communication is established, the master imaging apparatus 72 defines a rotational position of the master imaging device 72 and the slave imaging device 73 (orientation) using ultrasound (step S82). この処理は、図13中のステップS2〜S11及び図14中のステップS32〜S33により実現される。 This process is realized by the steps S32~S33 in step S2~S11 and 14 in FIG.

【0117】続いて、マスター撮像装置72のCPU1 [0117] Then, CPU1 of the master imaging device 72
4は、超音波送受信制御部20を制御してマスター撮像装置72からスレーブ撮像装置73までの距離L'を測定する(ステップS83)。 4 measures the distance L 'from the master imaging device 72 to the slave imaging apparatus 73 controls the ultrasonic wave transmission and reception control unit 20 (step S83).

【0118】マスター撮像装置72のCPU14は、スレーブ撮像装置73までの距離L'の測定が終了すると、座標入力開始コマンドを赤外線通信によりスレーブ撮像装置73へ送信する(ステップS84)。 [0118] CPU14 master imaging device 72, when the measurement of the distance L 'to the slave imaging apparatus 73 ends, and transmits to the slave imaging device 73 by infrared communication coordinate input start command (step S84).

【0119】この状態で、マスター撮像装置72のCP [0119] In this state, CP of the master imaging apparatus 72
U14は、キャリブレーションモード1スイッチの操作(ステップS85のY)、または、筆記情報入力(ステップS100のY)に待機する。 U14, the calibration mode 1 switch operation (Y in step S85), or to wait handwritten information input (Y in step S100).

【0120】マスター撮像装置72のCPU14は、キャリブレーションモード1スイッチが操作されてオンになったことを検知すると(ステップS85のY)、表示制御部64を制御して表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うための基準位置マークM(M1,M2)を図24に示すようにPDP71の表示面71aの所定位置にそれぞれ表示する(ステップS86)。 [0120] CPU14 master imaging device 72 detects that the calibration mode 1 switch is turned on is operated (Y in step S85), the display coordinates and controls the display control unit 64 and the handwriting input coordinates associating each display a reference position mark M (M1, M2) at a predetermined position on the display surface 71a of the PDP71 as shown in FIG. 24 for performing the (step S86). ここに、基準位置表示手段の機能が実行される。 Here, the function of the reference position display means is executed. 図24に示すように、2つの基準位置マークM(M1,M2)の表示座標におけるY座標(縦方向)値は同じである。 As shown in FIG. 24, Y-coordinate in the display coordinates of the two reference position mark M (M1, M2) (longitudinal) value is the same.

【0121】このように基準位置マークM(M1,M [0121] Thus, the reference position mark M (M1, M
2)が表示された状態において、ユーザは基準位置マークM1及び基準位置マークM2を順に筆記部材でポイントすることになる。 In the state 2) is displayed, the user will point writing member the reference position mark M1 and the reference position marks M2 in order.

【0122】まず、ユーザが基準位置マークM1の中心位置を筆記部材でポイントした場合について説明する。 [0122] First, a description will be given when the user points to the central position of the reference position mark M1 in writing member.
ここで、マスター撮像装置72のCPU14は、PDP Here, CPU 14 of the master imaging device 72, PDP
71の表示面71aへの筆記部材の接触検知に待機している(ステップS87)。 Waiting to contact detection of the writing member 71 to the display surface 71a of (step S87). この処理は、図13中のステップS14〜S17により実現される。 This process is realized by the steps S14~S17 in FIG.

【0123】筆記部材がPDP71の表示面71aに接触したと判断した場合(ステップS87のY)、マスター撮像装置72のCPU14は、マスター撮像装置72 [0123] If the writing member is judged to have contact with the display surface 71a of the PDP71 (Y in step S87), CPU 14 of the master imaging device 72, the master imaging apparatus 72
の広角レンズ12における筆記部材の接触位置の方向とX−Lineとのなす角度β2を求め、この角度β2とスレーブ撮像装置73から受信した角度β1(図14中のステップS39〜S41参照)とを用いてPDP71 Determination the angle β2 between the direction and the X-Line of the contact position of the writing member in the wide-angle lens 12, and the angle β2 and the slave imaging apparatus 73 angle β1 received (see step S39~S41 in FIG. 14) PDP71 using
の表示面71aにおける接触点の位置座標(x1_i, The position coordinates of the contact point on the display surface 71a of the (x1_i,
y1_i)を求める(ステップS88)。 y1_i) seek (step S88). なお、筆記入力座標の原点は,筆記情報入力領域70a(図24参照)の左上の頂点であり、右方向をX軸の正の方向、下方向をY軸の正の方向としている。 Note that the origin of the written input coordinates are the vertices of the upper left corner of the handwritten information input area 70a (see FIG. 24), the positive direction of the X axis to the right direction, and the downward direction is a positive direction of the Y-axis.

【0124】その後、マスター撮像装置72のCPU1 [0124] Then, CPU 1 of the master imaging apparatus 72
4は、PDP71の表示面71aへの筆記部材の接触検知に再び待機し(ステップS89)、ユーザが基準位置マークM2の中心位置を筆記部材でポイントした場合には(ステップS89のY)、PDP71の表示面71a 4 waits again contact detection of the writing member to the display surface 71a of the PDP71 (step S89), when the user points to the central position of the reference position mark M2 in writing member (Y in step S89), PDP71 the display surface 71a of the
における接触点の位置座標(x2_i,y2_i)をステップS88で位置座標(x1_i,y1_i)を求めたのと同様の手法で求める(ステップS90)。 The position coordinates of the contact point in the (x2_i, y2_i) a determined by position coordinates (x1_i, y1_i) The same approach is called for in step S88 (step S90).

【0125】ここで、“y1_i”と“y2_i”とが同じでない場合には、マスター撮像装置72とスレーブ撮像装置73とを結ぶ直線(X−Line)と表示座標のX軸(横方向)とが平行でないことを意味している。 [0125] Here, when "y1_i" and "y2_i" and are not the same, the line connecting the master imaging device 72 and the slave imaging device 73 (X-Line) and X-axis of the display coordinate (horizontal direction) which means that it is not a parallel. そこで、“y1_i”=“y2_i”ではない場合には(ステップS91のN:位置ズレ検出手段)、補正処理が必要となる。 Therefore, "y1_i" = if not a "y2_i" (step S91 N: positional displacement detection means), the correction processing is required.

【0126】今、“y1_i”<“y2_i”、すなわちスレーブ撮像装置73がマスター撮像装置72より下方に位置しているものとする。 [0126] Now, "y1_i" < "y2_i", ie it is assumed that the slave imaging device 73 is positioned below the master imaging apparatus 72. このような場合の基準位置マークM1を通るX−Lineと平行な線X−Line X-Line line parallel to X-Line through a reference position mark M1 in such a case
_M1と基準位置マークM1を通る表示座標のX軸と平行な線X_Disp_M1との関係を図26に示す。 The relationship between _M1 and the reference position marks M1 X-axis and a line parallel X_Disp_M1 display coordinates through FIG 26. 図2 Figure 2
6中、点M1は、基準位置マークM1の入力座標(x1 Among 6, the point M1, the input coordinates of the reference position mark M1 (x1
_i,y1_i)、点M2は基準位置マークM2の入力座標(x2_i,y2_i)、点M3はX座標値が点M2の入力座標のX座標値でY座標値が点M1の入力座標のY _i, y1_i), the point M2 is input coordinates (X2_i of the reference position mark M2, y2_i), point M3 is input coordinate Y coordinate values ​​point M1 in the X-coordinate value of the input coordinates of the X coordinate values ​​point M2 Y
座標値である点(x2_i,y1_i)であり、点M1と点M3は直線X−Line_M1上にあり、点M1と点M2は直線X_Disp_M1上にある。 Point coordinate values ​​(x2_i, y1_i) a point M1 and the point M3 is on the straight line X-Line_M1, point M1 and the point M2 is on the straight line X_Disp_M1. また、θ_di In addition, θ_di
ffは、直線X−Line_M1と直線X_Disp_M ff is, straight line X-Line_M1 and the straight line X_Disp_M
1とのなす角度であり、線分M1M3と線分M2M3は直交している。 Is an angle formed between 1, segment M1M3 and the line segment M2M3 are perpendicular. 図26に示した関係より、θ_diff From the relationship shown in FIG. 26, θ_diff
は、 θ_diff=arctan((y2_i−y1_i)/(x2_i−x1_i)) ・・・・(7) により求まる(ステップS92)。 Is found by θ_diff = arctan ((y2_i-y1_i) / (x2_i-x1_i)) ···· (7) (step S92).

【0127】線分M1M2は、表示座標では表示座標のX軸と平行であるが、この両端点である点M1と点M2 [0127] segment M1M2 is a display coordinate is parallel to the X axis of the display coordinate, M1 point is this two end points and the point M2
の入力座標を表示座標に変換してPDP71の表示面7 Display surface 7 of the PDP71 converts the input coordinates to display coordinates of
1aに表示する場合、点M1の位置に変化がないと仮定すると、点M2は基準位置マークM2よりも下に表示される。 When displaying the 1a, assuming no change in the position of the point M1, the point M2 is displayed below the reference position mark M2. すなわち、筆記情報入力領域70aの左上の角を上記の点M1に該当する基準点とすると、直線X−Li That is, when the upper left corner of the handwritten information input area 70a as a reference point corresponding to the point M1 of the straight line X-Li
ne_M1が直線X_Disp_M1に対して傾いたまま筆記入力が行われる場合、得られた入力座標を単純に表示座標に変換して表示すると、常に角度θ_diffに依存した距離だけ実際の接触位置よりも下側に表示されることになる。 If ne_M1 is the handwriting input remains tilted with respect to the straight line X_Disp_M1 performed, when converting and displaying the simple display coordinates obtained input coordinates, always lower than only the actual contact position distance that depends on the angle θ_diff It will be displayed in. したがって、得られた入力座標を筆記情報入力領域70aの左上の角を原点として角度θ_di Therefore, angle obtained input coordinates at the upper left corner of the handwritten information input area 70a as an origin θ_di
ffだけ左方向に回転した後に表示座標に変換してPD ff only converted into display coordinates after the rotation in the left direction PD
P71の表示面71aに表示した場合には、実際の接触位置とほぼ同じ位置にその描画データが表示されることとなる。 When displayed on the display surface 71a of the P71 is a that the drawing data at substantially the same position as the actual contact position is displayed.

【0128】そこで、“y1_i”<“y2_i”である場合には(ステップS93のN)、ステップS94に進み、得られた入力座標を筆記情報入力領域70aの左上の角を原点として角度θ_diffだけ左方向に回転させる。 [0128] Therefore, "y1_i" <If a "y2_i" (N in step S93), the process proceeds to step S94, the upper left corner of the obtained input coordinate handwriting information input area 70a by an angle θ_diff as the origin It is rotated in the left direction. ここに、ズレ補正手段の機能が実行される。 Thus, the functions of the deviation correction means is executed.

【0129】詳細には、座標(x,y)を原点に対して角度θだけ回転した座標(x',y')は、 x'=x・cosθ−y・sinθ ・・・・(8) y'=x・sinθ+y・cosθ ・・・・(9) により得られる。 [0129] Specifically, the coordinates (x, y) coordinates is rotated by an angle θ with respect to the origin (x ', y') is, x '= x · cosθ-y · sinθ ···· (8) y '= is obtained by x · sinθ + y · cosθ ···· (9). なお、θが正の値の場合は右回り、負の値の場合は左回りに回転する。 Incidentally, theta is the case of positive values ​​around the right, in the case of a negative value to rotate counterclockwise.

【0130】その後、マスター撮像装置72のCPU1 [0130] Then, CPU 1 of the master imaging apparatus 72
4は、キャリブレーションモード1スイッチが操作されてオフになったことを検知すると(ステップS96のY)、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオンになるまで待機する(ステップS97)。 4 detects that the calibration mode 1 switch is turned operation has been turned off (Y in step S96), and waits until the calibration mode 2 switch is has been turned on (step S97).

【0131】マスター撮像装置72のCPU14は、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオンになったことを検知すると(ステップS97のY)、ユーザによるPDP71の表示面71aの四隅(頂点)への筆記部材でのポイントに従って、そのポイントされた4 [0131] CPU14 master imaging device 72, writing to when it is detected that the calibration mode 2 switch is turned on is operated (Y in step S97), the four corners of the display surface 71a of the PDP71 user (vertex) according points in member, which is the point 4
ヶ所の位置座標を順次求め、これらを頂点とする矩形領域を筆記情報入力を有効領域とする筆記情報入力領域7 Sequentially obtain the position coordinates of the locations, handwritten information input region 7, a rectangular region which these vertex handwritten information input valid region
0aの認識を行う(ステップS98)。 The recognition of 0a performed (step S98). そして、PDP Then, PDP
71の表示面71aの左上の頂点を表示座標および筆記情報入力領域70aにおける筆記入力座標の原点とする。 The upper left corner of the display surface 71a of the 71 as the origin of the written input coordinates in the display coordinate and handwritten information input area 70a.

【0132】そして、マスター撮像装置72のCPU1 [0132] Then, CPU 1 of the master imaging apparatus 72
4は、キャリブレーションモード2スイッチが操作されてオフになったことを検知すると(ステップS99のY)、キャリブレーションモード1スイッチの操作、または、筆記情報入力の待機状態に戻る。 4 detects that the calibration mode 2 switch is the operation has been turned off (Y in step S99), the calibration mode 1 switch operation, or returns to the standby state of the handwritten information input.

【0133】ステップS100〜S104の筆記情報入力処理は、図22で説明したステップS69〜S71における処理とほぼ同様の処理であるが、マスター撮像装置72のCPU14は、上記のようにスレーブ撮像装置73がマスター撮像装置72より下方に位置している場合には、求めた座標を角度θ_diffだけ左方向に回転した座標に補正した後(ステップS102〜S10 [0133] handwritten information input processing in step S100~S104 is almost the same processing as the processing in step S69~S71 described in FIG. 22, CPU 14 of the master imaging apparatus 72, as described above the slave imaging apparatus 73 after There when positioned below the master imaging device 72 obtained by correcting the coordinates obtained in the coordinate rotated to the left by an angle Shita_diff (step S102~S10
3)、回転後の座標値列をフラッシュメモリ17に記憶するとともに、表示制御部64を制御して座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP71に表示する(ステップS104)。 3) stores the coordinate value sequence after rotation in the flash memory 17, and generates the drawing data for display from the coordinate value string controls the display control unit 64, and displays it on the PDP71 (Step S104) .

【0134】以上においては、“y1_i”<“y2_ [0134] In the above, "y1_i" < "y2_
i”、すなわちスレーブ撮像装置73がマスター撮像装置72より下方に位置している場合について説明したが、マスター撮像装置72がスレーブ撮像装置73より下方に位置している場合、即ち“y1_i”>“y2_ i ", that is, when the slave imaging apparatus 73 has been described which is located below the master imaging device 72, the master imaging device 72 is positioned below the slave imaging device 73, i.e." y1_i ">" y2_
i”である場合には(ステップS93のY:位置ズレ検出手段)、得られた入力座標を筆記情報入力領域70a If it is i "is (step S93 Y: positional displacement detection means), the resulting input coordinate handwriting information input area 70a
の左上の角を原点として角度θ_diffだけ右方向に回転させることになる(ステップS95)。 It becomes the upper-left corner of the rotating to the right direction angle θ_diff as the origin (step S95). ここに、ズレ補正手段の機能が実行される。 Thus, the functions of the deviation correction means is executed.

【0135】また、ステップS100〜S104の筆記情報入力処理においては、求めた座標を角度θ_dif [0135] In the handwritten information input processing of step S100 to S104, the coordinates determined angle θ_dif
fだけ右方向に回転した座標に補正した後(ステップS After correcting the coordinates rotates rightward by f (step S
102〜S103)、回転後の座標値列をフラッシュメモリ17に記憶するとともに、表示制御部64を制御して座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP71に表示する(ステップS104)。 102~S103), stores the coordinate value sequence after rotation in the flash memory 17, and generates the drawing data for display from the coordinate value string controls the display control unit 64, and displays it on the PDP71 (step S104).

【0136】ここに、赤外線受発光モジュール18を備えた一対の撮像装置72,73の各CMOSイメージセンサ6における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域70aに挿入された筆記部材によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0136] Here, writing based on the imaging position of each CMOS image sensor 6 of the pair of image pickup devices 72 and 73 having an infrared light emitting and receiving module 18, which is inserted into a two-dimensional information input area 70a forming a plane two-dimensional coordinate position indicated by the member is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置72,73がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システム70を提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of imaging devices 72 and 73 for determining the input coordinates are capable of communicating wirelessly with one another with provided separately each to provide excellent information input system 70 to the portable possible to become.

【0137】また、情報入力領域70aが表示装置71 [0137] In addition, the information input area 70a in the display device 71
の表示面71aであり、撮像装置72,73間を結ぶ直線が表示座標に対して斜めとなるように取り付けられた場合、表示座標と入力座標とのズレが補正されることにより、情報入力システム70の利便性を一層向上させることが可能になる。 Of a display surface 71a, if the straight line connecting the imaging device 72 and 73 is mounted so as to be oblique to the display coordinates, by the deviation between the display coordinates and the input coordinates are corrected, the information input system 70 convenience of the it is possible to further improve.

【0138】本発明の第四の実施の形態を図27および図28に基づいて説明する。 [0138] illustrating a fourth embodiment of the present invention with reference to FIGS. 27 and 28. なお、前述した第一の実施の形態または第二の実施の形態と同一部分は同一符号で示し説明も省略する。 Incidentally, the form or forms of the same parts of the second embodiment of the first embodiment described above will be omitted an explanation indicated by the same reference numerals.

【0139】マスター撮像装置とスレーブ撮像装置との間の距離を測定するときに、マスター撮像装置の送波用超音波マイクロフォンから発信される超音波の周波数が40KHzであるとすると、室温(20℃)での超音波の音速は343(m/s)であるため、超音波の波長は8.6mmとなる。 [0139] When measuring the distance between the master imaging device and the slave imaging apparatus, the ultrasonic frequency to be transmitted from the transmitting ultrasonic microphone master imaging apparatus is assumed to be 40 KHz, at room temperature (20 ° C. because) ultrasonic speed of sound is 343 (m / s), the wavelength of the ultrasonic wave becomes 8.6 mm. すなわち、距離の測定精度は8.6 That is, the distance measurement precision of 8.6
mmとなり、この距離に基づいて算出される入力座標値は、この距離の誤差に依存した誤差が生じる。 mm, and the input coordinate values ​​calculated on the basis of this distance, the error which depends on the error of the distance occurs. すなわち、第二の実施の形態で示した方法により撮像装置6 That is, the imaging device by the method shown in the second embodiment 6
2,63の配置位置を調整しても基準位置において表示座標と入力座標とが一致しない場合がある。 In the reference position be adjusted positions of 2,63 there is a case where the display coordinates and the input coordinates do not coincide. そこで、基準位置において表示座標と入力座標とのズレが最小となるように、本実施の形態においては、測定された撮像装置間の距離を補正する方法について説明する。 Therefore, as deviation of the display coordinates and the input coordinate at the reference position is minimum, in the present embodiment, a description will be given of a method of correcting the distance between the measured imaging device.

【0140】本実施の形態の筆記情報入力システムは、 [0140] handwritten information input system of the present embodiment,
ハード構成としては、前述した第二の実施の形態の筆記情報入力システム60のハード構成に、測定された撮像装置間の距離の補正処理の実行を宣言するためのキャリブレーションモード3スイッチ(図示せず)を備えるのみであるため、その説明は省略する。 The hardware configuration, the hardware configuration of the handwritten information input system 60 of the second embodiment described above, the measured imaging device between calibration mode 3 switch (shown for declaring the execution of correction processing of the distance since only comprises not), a description thereof will be omitted.

【0141】次に、マスター撮像装置62に備えられたCPU14が、制御プログラムに基づいて実行する機能について説明する。 [0141] Next, CPU 14 provided in the master image pickup device 62, the functions to be executed will be described based on the control program. ここでは、本実施の形態の筆記情報入力システム60が備える特長的な機能を実現する距離補正処理について図27または図28を参照しつつ以下において具体的に説明する。 Here, the distance correction process for realizing the characteristic functions of handwritten information input system 60 of the present embodiment is provided specifically described below with reference to FIG. 27 or FIG. 28.

【0142】ここで、図27はマスター撮像装置62における距離補正処理の流れを概略的に示すフローチャートである。 [0142] Here, FIG. 27 is a flowchart showing a flow of a distance correction processing in the master imaging device 62 schematically. なお、マスター撮像装置62とスレーブ撮像装置63がPDP61の表示面61a上に付着され、各撮像装置62,63の電源がオンにされてからキャリブレーションモード2スイッチがオフにされるまでの動作は、図22に示したステップS51〜S68の処理と同様であるため、説明を省略している。 Note that the master imaging device 62 and the slave imaging device 63 is attached on the display surface 61a of the PDP61, the operation of the power supply of the imaging devices 62 and 63 is turned on until the calibration mode 2 switch is turned off is similar to the processing in steps S51~S68 as shown in FIG. 22, are omitted.

【0143】図27に示すように、マスター撮像装置6 [0143] As shown in FIG. 27, the master imaging apparatus 6
2のCPU14は、キャリブレーションモード2スイッチがオフにされた後、キャリブレーションモード3スイッチが操作されてオンになったことを検知すると(ステップS111のY)、キャリブレーションモード1スイッチが操作されてオンになった場合と同様に、表示制御部64を制御して表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うための基準位置マークM(M1,M2)をPDP 2 CPU14, after calibration mode 2 switch is turned off, when the calibration mode 3 switch is operated to detect that it is turned on (Y in step S 111), calibration mode 1 switch is operated as if turned on, the reference position marks M for performing correspondence between display coordinates and controls the display control unit 64 and the handwriting input coordinates (M1, M2) PDP
61の表示面61aの所定位置にそれぞれ表示する(ステップS112)。 Respectively displayed at a predetermined position of the display surface 61a of the 61 (step S112). ここに、基準位置表示手段の機能が実行される。 Here, the function of the reference position display means is executed.

【0144】そして、マスター撮像装置62のCPU1 [0144] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、ユーザにより基準位置マークM1及び基準位置マークM2の中心位置を筆記部材で順次ポイントされると、基準位置マークM1における接触点の位置座標(x 4, when the center position of the reference position mark M1 and the reference position marks M2 are sequentially point writing member by the user, the position coordinates of the contact point in the reference position mark M1 (x
1_i,y1_i)と基準位置マークM2における接触点の位置座標(x2_i,y2_i)を求める(ステップS 1_i, y1_i) and the position coordinates (X2_i of the contact point in the reference position mark M2, y2_i) seek (step S
113〜S114)。 113~S114). これらの処理は、図22に示したステップS57〜S60の処理と同様である。 These processes are the same as steps S57~S60 shown in FIG. 22.

【0145】その後、マスター撮像装置62のCPU1 [0145] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、各位置座標(x1_i,y1_i),(x2_i, 4, each position coordinate (x1_i, y1_i), (x2_i,
y2_i)に基づき、表示制御部64を制御して表示用の描画データを生成して、これを位置合わせマークmとしてPDP61に表示させる(ステップS115〜S1 Based on Y2_i), and generates drawing data for display by controlling the display control unit 64, to be displayed on the PDP61 this as an alignment mark m (step S115~S1
16)。 16). ここに、位置合わせマーク表示手段の機能が実行される。 Thus, the functions of the alignment mark display means is executed.

【0146】加えて、マスター撮像装置62のCPU1 [0146] In addition, CPU 1 of the master imaging apparatus 62
4は、位置合わせマークmの表示に併せて、撮像装置6 4, in conjunction with the display of the alignment marks m, the imaging device 6
2,63間の距離Lの値を調整するための距離調整表示dも表示制御部64を制御してPDP61に表示させる(ステップS117)。 Distance adjustment display d for adjusting the value of the distance L between 2,63 also be displayed on the PDP61 controls the display control unit 64 (step S117).

【0147】ここで、図28は位置合わせマークm及び距離調整表示dが表示されたPDP61を例示的に示す正面図である。 [0147] Here, FIG. 28 is a front view showing a PDP61 the alignment marks m and distance adjustment display d is displayed illustratively. 図28に示すように、距離調整表示d As shown in FIG. 28, the distance adjustment display d
は、例えば、距離Lの値を小さくする方向(−方向)及び大きくする方向(+方向)にそれぞれ5段階に区分されている。 Is, for example, a distance value smaller to the direction of L (- direction) and is divided into 5 different levels in the direction (+ direction) to increase. 前述したように距離の測定精度は8.6mm The measurement accuracy of the distance as described above is 8.6mm
であるため、この5段階の距離は、 (8.6/5)×n(nは1〜5の整数)(mm) となる。 Because it is, the distance of the 5 stage becomes (8.6 / 5) × n (n is an integer of from 1 to 5) (mm).

【0148】ここで、位置合わせマークmが基準位置マークM(M1,M2)の中心にない場合は、ユーザは距離Lの値を調整するために、±5段階の中の1つを選択することができる(ステップS118のY)。 [0148] When the alignment marks m are not in the center of the reference position mark M (M1, M2), the user to adjust the value of the distance L, selects one of the ± 5 steps can (Y in step S118). 例えば+ For example +
1が選択されると、マスター撮像装置62のCPU14 When 1 is selected, CPU 14 of the master imaging apparatus 62
は、先に求めた撮像装置62,63間の距離Lの値(単位はmm)に8.6/5を加算してLの値を更新し(ステップS119)、表示されている位置合わせマークm Is (the unit mm) value of the distance L between the image pickup device 62, 63 previously obtained by adding 8.6 / 5 updates the value of L (step S119), the alignment mark displayed m
を消去する(ステップS120)。 To clear the (step S120).

【0149】そして、マスター撮像装置62のCPU1 [0149] Then, CPU1 of the master imaging device 62
4は、先に算出した角度β1及び角度β2の値と更新されたLの値を使用して式(4)と式(5)とから基準位置マークM1における接触点の位置座標(x1_i,y 4, the position coordinates of the contact point in the reference position mark M1 from using the values ​​of L and the updated value of the angle β1 and the angle β2 calculated above equation (4) and equation (5) (x1_i, y
1_i)と基準位置マークM2における接触点の位置座標(x2_i,y2_i)を再度求め、各位置座標(x1 1_I) and the position coordinates of the contact point in the reference position mark M2 (x2_i, y2_i) again seeking, the position coordinates (x1
_i,y1_i),(x2_i,y2_i)に基づき、表示制御部64を制御して表示用の描画データを生成して、 _i, y1_i), (x2_i, based on Y2_i), and generates drawing data for display by controlling the display control unit 64,
これをPDP61に表示させる(ステップS121)。 And displays it on the PDP61 (step S121).
なお、このとき、各撮像装置62,63の位置と基準位置マークM(M1,M2)に変化はないため、角度β1 Since this time, it does not change the position and the reference position marks M of the imaging devices 62 and 63 (M1, M2), the angle β1
と角度β2は変化しない。 And the angle β2 does not change.

【0150】ユーザがこれ以上の調整を必要としない場合にはキャリブレーションモード3スイッチをオフにすることにより、マスター撮像装置62のCPU14は処理を終了する(ステップS122のY)。 [0150] By turning off the calibration mode 3 switch if the user does not require any further adjustment, CPU 14 of the master imaging apparatus 62 ends the process (Y in step S122).

【0151】以上のステップS117〜S122により、距離データ修正手段の機能が実行される。 [0151] Through the above steps S117~S122, function of the distance data correcting means is executed.

【0152】ここに、入力座標を求めるときに必要とされる撮像装置62,63間の距離の測定誤差が補正されることにより、表示座標と入力座標とのズレを最小とし、情報入力システム60の利便性を一層向上させることが可能になる。 [0152] Here, by the measurement error of the distance between the imaging device 62 and 63 that is required when determining the input coordinates are corrected to minimize the deviation between the display coordinates and the input coordinate, the information input system 60 comprising the convenience can be further improved.

【0153】本発明の第五の実施の形態を図29ないし図34に基づいて説明する。 [0153] illustrating a fifth embodiment of the present invention with reference to FIGS. 29 to 34. なお、前述した第一の実施の形態ないし第四の実施の形態と同一部分は同一符号で示し説明も省略する。 Incidentally, the form to the fourth embodiment and the same parts of the embodiment of the first embodiment described above will be omitted an explanation indicated by the same reference numerals. 本実施の形態の筆記情報入力システム80は、第二の実施の形態ないし第四の実施の形態で説明した筆記情報入力システム60,70の変形例である。 Handwritten information input system 80 of the present embodiment is a modification of the handwritten information input system 60 and 70 described in the second embodiment to the fourth embodiment.

【0154】ここで、図29は筆記情報入力システム8 [0154] FIG. 29 is the handwritten information input system 8
0を概略的に示す外観正面図である。 0 is an external front view schematically showing. 図29に示すように、本実施の形態の筆記情報入力システム80は、前述した第一の実施の形態の筆記情報入力システム1のマスター撮像装置2及びスレーブ撮像装置3と概略同様なマスター撮像装置82及びスレーブ撮像装置83を備えている。 As shown in FIG. 29, handwritten information input system 80 of the present embodiment, the first master imaging apparatus handwritten information input system 1 of the second embodiment and the slave imaging device 3 and the schematic similar to the master image pickup device described above 82 and a slave imaging device 83. また、筆記情報入力システム80はPDP81を有しており、マスター撮像装置82はPDP81の表示面81aの右側上部に取り付けられおり、スレーブ撮像装置83はPDP81の表示面81aの左側上部に取り付けられている。 Further, handwritten information input system 80 has a PDP81, the master imaging device 82 is attached to the upper right of the display surface 81a of the PDP81, the slave imaging apparatus 83 is mounted on the left top of the display surface 81a of the PDP81 there. 加えて、筆記情報入力システム80に備えられたPDP81の右下部分には、表示制御装置8 In addition, the lower right portion of the PDP81 provided in handwritten information input system 80, the display control unit 8
4が設けられており、この表示制御装置84は、マスター撮像装置82と赤外線通信ができるように取り付けられている。 4 is provided with, the display control unit 84 is mounted so as to be the master imaging device 82 and the infrared communication. PDP81の表示面81aとその周りの枠8 The display surface 81a of the PDP81 and the frame 8 around it
1bは同一平面になるように取り付けられており、筆記情報入力システム80は電子黒板として機能する。 1b is mounted so as to be flush, handwritten information input system 80 functions as an electronic blackboard. なお、図29中の点線で囲まれた領域80aは、二つの撮像装置82,83による筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域である。 The region 80a surrounded by a dotted line in FIG. 29 is a handwritten information input area capable of writing information input by two imaging devices 82 and 83.

【0155】マスター撮像装置82は、前述した第一の実施の形態のマスター撮像装置2では一つのみであった赤外線受発光モジュール18を二つ備えている。 [0155] The master imaging apparatus 82 includes two infrared light emitting and receiving module 18 was the only one in the master imaging device 2 of the first embodiment described above. 一つは、スレーブ撮像装置83との赤外線通信に用い、残りの一つは、表示制御装置84との赤外線通信に用いられる。 One is used for infrared communication with the slave imaging device 83, the remaining one is used for infrared communication between the display controller 84. より詳細には、表示制御装置84との赤外線通信に用いられる赤外線受発光モジュール18は、図29において、下から、すなわちEの方向から見た面にある赤外線通信窓7を通して赤外線通信ができるように取り付けられている。 More specifically, infrared light emitting and receiving module 18 for use in infrared communication with the display controller 84 in FIG. 29, from the bottom, i.e. to allow infrared communication through the infrared communication window 7 in the plane viewed from the direction of E It is attached to. なお、スレーブ撮像装置83は、前述した第一の実施の形態のスレーブ撮像装置3と何ら変わるものではない。 Incidentally, the slave imaging device 83 do not in any way change the slave imaging device 3 of the first embodiment described above.

【0156】次に、マスター撮像装置82に内蔵される各部の電気的接続について図30を参照して説明する。 [0156] will be described with reference to FIG. 30 for the electrical connection of each unit to be built into the master imaging apparatus 82.
図30に示すように、マスター撮像装置82のシステム構成は、前述した第一の実施の形態のマスター撮像装置2に対し、赤外線受発光モジュール18が一つ追加され、直−並列変換回路19を介してCPU14にバス接続された構成となっているとともに、フラッシュメモリ17、USB I/F21、USBドライバ22が省かれたものである。 As shown in FIG. 30, the system configuration of the master imaging device 82 with respect to the master image pickup device 2 of the first embodiment described above, an infrared light emitting and receiving module 18 is added one straight - parallel converter 19 together and has a bus connected to each to CPU14 through, in which the flash memory 17, USB I / F21, USB driver 22 is omitted.

【0157】続いて、表示制御装置84に内蔵される各部の電気的接続について図31を参照して説明する。 [0157] Next, will be described with reference to FIG. 31 for the electrical connection of each unit to be built into the display controller 84. 図31に示すように、表示制御装置84には、CPU85 As shown in FIG. 31, the display controller 84, CPU 85
が備えられており、このCPU85が表示制御装置84 Are provided, the CPU85 display control unit 84
に内蔵される各部を集中的に制御する。 To collectively control the respective units to be built in. このCPU85 The CPU85
には、制御プログラム等の固定データが予め書き込まれたROM86、DRAMにより構成されておりCPU8 The fixed data such as a control program is configured by a prewritten ROM 86, DRAM CPU 8
5のワークエリアとして使用されるメインメモリ87がバス接続されている。 The main memory 87 used as a work area of ​​5 are connected by a bus. ここに、マイクロコンピュータが構成されている。 Here, the microcomputer is configured.

【0158】また、CPU85には、赤外線受発光モジュール88が接続された直−並列変換回路89、USB [0158] Further, the CPU 85, a straight infrared light emitting and receiving module 88 is connected - parallel converter circuit 89, USB
I/F90が接続されたUSBドライバ91、LAN USB driver 91 to I / F90 is connected, LAN
(Local Area Network) I/F92が接続されたLA (Local Area Network) LA that I / F92 is connected
N制御部93、ハードディスク94が接続されたHD N control unit 93, HD the hard disk 94 is connected
I/F95、表示制御部96がバス接続されている。 I / F95, the display control unit 96 are bus connected.

【0159】HD I/F95はIDE(Integrated De [0159] HD I / F95 is IDE (Integrated De
vice Electronics)であり、ハードディスク94は、C Is a vice Electronics), hard disk 94, C
PU85の制御によって筆記入力された座標データやP Coordinate data and P which are written input by the control of PU85
DP81の表示面81aに表示する各種メニューアイコンのビットマップデータ等を記憶する。 Storing bit map data of various menu icons to be displayed on the display surface 81a of the DP81.

【0160】直−並列変換回路89は、赤外線データ通信において使用され、CPU85の制御によって送信データはパラレルからシリアルへと変換され、受信データはシリアルからパラレルへと変換される。 [0160] serial - parallel converter circuit 89 is used in the infrared data communication, transmission data under the control of the CPU85 is converted to serial from parallel, the received data is converted to parallel from serial. この直−並列変換回路89に接続された赤外線受発光モジュール88 The straight - infrared light emitting and receiving modules 88 connected in parallel conversion circuit 89
は、IrDA方式の赤外線通信を実行するために必要な回路で、その内部の構成は、図7に示したものと同様である。 Is a circuit required to perform the infrared communication IrDA system, its internal structure is the same as that shown in FIG. なお、このような赤外線受発光モジュール88 Incidentally, such an infrared light emitting and receiving module 88
は、図29中のFの方向から見た面にある赤外線通信窓(図示せず)を通してマスター撮像装置82と赤外線通信ができるように取り付けられている。 It is mounted so as to be the master imaging device 82 and the infrared communication through the infrared communication window (not shown) in the surface when viewed in the direction of F in FIG. 29.

【0161】ここで、マスター撮像装置82と表示制御装置84との間における赤外線通信の手順を図32に示したシーケンス例に基づいて説明する。 [0161] Here it will be described with reference to exemplary sequence of a procedure for infrared communication between the master imaging apparatus 82 and the display controller 84 in FIG. 32. なお、IrDA In addition, IrDA
方式の赤外線通信では、コネクション確立フェーズの前に、一次局が二次局のアドレスを認知するディスカバリのフェーズがある。 The infrared communication scheme, before the connection establishment phase, there is a discovery phase in which the primary station to recognize the address of the secondary station. まず、コネクションの確立までのマスター撮像装置82の動作について説明する。 First, the operation of the master imaging apparatus 82 to establish a connection. 電源がオンにされると、赤外線通信アプリケーション50は、まずLM−IAS52へディスカバリ要求を出し、このメッセージはLM−MUX53を介してIrLAP54に通知される。 When the power is turned on, the infrared communication application 50 first issues a discovery request to the LM-IAS52, this message is notified to the IrLAP54 through the LM-MUX 53. IrLAP54はディスカバリ要求(IrLAP IrLAP54 the discovery request (IrLAP
_DISCOVERY.req)を受けると、タイムスロットの総数1 Upon receiving the _DISCOVERY.req), the total number of time slots 1
とタイムスロット番号0を含めたディスカバリ用のXID XID for discovery, including the time slot number 0 and
(exchangestation identification)コマンドを送出し、 Sends a (exchangestation identification) command,
表示制御装置84より装置のアドレスと能力情報を含んだXIDレスポンスを受信する。 It receives an XID response including the address and capability information of the device from the display controller 84. そして、次のタイムスロットでディスカバリの終了を意味する、タイムスロット番号FFHを含めたディスカバリ用のXIDコマンドを送出するとともに、表示制御装置84から受信したアドレスと能力情報を含めたディスカバリ確認(IrLAP_DISCOVE Then, means the end of the discovery in the next time slot, sends out an XID command for discovery, including the time slot number FFH, discovery confirmation including the address and capability information received from the display control unit 84 (IrLAP_DISCOVE
RY.cnf)をLM−MUX53へ渡す。 RY.cnf) and passes to the LM-MUX53. LM−MUX53 LM-MUX53
は、これを受けると、ディスカバリ確認をLM−IAS Upon receiving this, LM-IAS discovery confirmation
52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 52 through the pass to the infrared communication application 50.
赤外線通信アプリケーション50は、このメッセージを受けると、LM−IAS52へ表示制御装置84とのコネクション確立要求(表示制御装置84のアドレスを含んでいる)を出し、このメッセージはLM−MUX53 Infrared communication application 50, upon receiving this message, issues a connection establishment request to the display control unit 84 to the LM-IAS52 (contains the address of the display control unit 84), this message LM-MUX 53
を介してIrLAP54に通知される。 It is notified to IrLAP54 through. IrLAP54 IrLAP54
はコネクション確立要求(IrLAP_CON.req)を受けると、 And receives a connection establishment request (IrLAP_CON.req),
表示制御装置84のアドレスを含めたSNRM(Set Normal SNRM, including the address of the display control device 84 (Set Normal
Response Mode)コマンドを送信する。 To send a Response Mode) command. そして、相手から And, from the other party
UA(Unnumbered Acknowledgment)レスポンスを受信すると、LM−MUX53へデータリンクコネクション確立確認(IrLAP_CON.cnf)を出す。 Upon reception of the UA (Unnumbered Acknowledgment) response, issues data link connection establishment confirm the (IrLAP_CON.cnf) to the LM-MUX53. LM−MUX53はこのメッセージを受けると、CR LM-PDU(ConnectRequest Lin When LM-MUX 53 receives this message, CR LM-PDU (ConnectRequest Lin
k Management-Protocol Data Unit)をデータ要求(IrLAP k Management-Protocol Data Unit) data request (IrLAP
_DT.req)メッセージに含めて、IrLAP54へ渡す。 Including the _DT.req) message, and passes to IrLAP54.
IrLAP54は、この情報をI(Information)フレームに含めて表示制御装置84に送信する。 IrLAP54 transmits this information to the display control unit 84 included in the I (Information) frame. その後、表示制御装置84よりCC LM-PDU(Connect Confirm Link Man After that, the display control unit 84 from CC LM-PDU (Connect Confirm Link Man
agement-Protocol Data Unit)を含んだIフレームを受信すると、LM−MUX53へデータ指示(IrLAP_DT.in When agement-Protocol Data Unit) receives an I frame including the data instruction to the LM-MUX53 (IrLAP_DT.in
d)を出す。 Issue d). LM−MUX53は、これを受けると、コネクション確立確認をLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 LM-MUX 53 receives this connection establishment confirmation via the LM-IAS52 pass to the infrared communication application 50.

【0162】次に、コネクションの確立までの表示制御装置84の動作について説明する。 [0162] Next, a description will be given of the operation of the display control device 84 until the establishment of the connection. 電源がオンにされると、ディスカバリ用のXIDコマンドの受信待ちとなる。 When the power is turned on, and waits for reception of XID commands for discovery.
そして、IrLAP54が相手からディスカバリ用のXI And, XI for the discovery IrLAP54 from opponent
Dコマンドを受信すると、タイムスロットの総数が1であるため、自装置のアドレスと能力情報を含んだXIDレスポンスを送信する。 Upon receiving the D command, because the total number of time slots is 1, and transmits an XID response including the address and capability information of the device. そして、ディスカバリの終了を意味する、タイムスロット番号FFHを含んだディスカバリ用のXIDコマンドを受信すると、LM−MUX53へディスカバリ指示(IrLAP_DISCOVERY.ind)を出す。 Then, it means the end of the discovery, upon receiving the XID command for discovery, including a time slot number FFH, issues a discovery instruction to LM-MUX53 (IrLAP_DISCOVERY.ind). LM LM
−MUX53は、これを受けると、ディスカバリ指示メッセージをLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 -MUX53 receives this, passes the discovery indication message to the infrared communication application 50 via the LM-IAS52. その後、IrLAP54が相手からSNRMコマンドを受信すると、LM−MUX53へデータリンクコネクション確立指示(IrLAP_CON.ind)を出す。 After that, when the IrLAP54 receives the SNRM command from the other party, it issues a data link connection establishment instruction (IrLAP_CON.ind) to the LM-MUX53. LM−MUX53は、このメッセージを受けると、 LM-MUX53 receives this message,
応答(IrLAP_CON.rsp)をIrLAP54へ返す。 Response (IrLAP_CON.rsp) return to IrLAP54. IrL IrL
AP54は、このメッセージを受けると、UAレスポンスを相手に送信する。 AP54 is, to send and receive this message, the UA response to the other party. その後、相手からCR LM-PDUを含んだIフレームを受信すると、IrLAP54は、LM− Then, upon receiving the I frame including CR LM-PDU from the other, is IrLAP54, LM -
MUX53へデータ指示(IrLAP_DT.ind)を出す。 MUX53 issues a data indication (IrLAP_DT.ind) to. LM− LM-
MUX53は、このメッセージを受けると、コネクション確立指示をLM−IAS52を介して赤外線通信アプリケーション50へ渡す。 MUX53 receives this message, the connection establishment instruction via the LM-IAS52 pass to the infrared communication application 50. 赤外線通信アプリケーション50は、この応答メッセージをLM−IAS52を介してLM−MUX53へ渡す。 Infrared communication application 50 passes the reply message to the LM-MUX 53 via the LM-IAS52. LM−MUX53は、これを受けると、CC LM-PDUをデータ要求(IrLAP_DT.req)メッセージに含めて、IrLAP54へ渡す。 LM-MUX 53 receives this, including the CC LM-PDU to the data request (IrLAP_DT.req) message, and passes to IrLAP54. IrLAP IrLAP
54は、この情報をI(Information)フレームに含めて相手に送信する。 54 transmits this information to the other party included in I (Information) frame.

【0163】以上により、マスター撮像装置82と表示制御装置84との赤外線通信アプリケーション間のコネクションが確立される。 [0163] By the above, the connection between the infrared communication applications with the master imaging apparatus 82 and the display control device 84 is established.

【0164】そして、マスター撮像装置82は、ユーザによる筆記入力を検出すると、マスター撮像装置82で求めた角度β2の値、スレーブ撮像装置83から送信された角度β1の値、距離Lの値を、DT LM-PDUに含めて表示制御装置84に送信する。 [0164] Then, the master imaging device 82 detects the handwriting input by the user, the value of the angle β2 calculated in the master imaging device 82, the value of the angle β1 transmitted from the slave imaging device 83, the value of distance L, included in DT LM-PDU transmitted to the display control unit 84.

【0165】USBドライバ91は、CPU85の制御によってUSB規格に準拠した動作処理を実行して、U [0165] USB driver 91 executes the operation process in conformity with the USB standard under the control of the CPU 85, U
SBケーブルに接続されたパソコン等とデータ転送を行う。 Performing connected personal computer or the like and data transfer to the SB cable. なお、USBドライバ91は、ハードディスク94 In addition, USB driver 91, hard disk 94
に記憶された座標データをパソコン等の外部機器に転送する場合のみに使用されるため、通常の筆記入力動作中は、USBケーブルを接続する必要はない。 Because it is only used when transferring the stored coordinate data to an external device such as a personal computer, during normal handwriting input operation is not necessary to connect the USB cable.

【0166】LAN制御部93は、CPU85の制御によってIEEE(Institute of Electrical and Electr [0166] LAN control unit 93, IEEE under the control of the CPU85 (Institute of Electrical and Electr
onics Engineers)802.3規格に準拠した通信プロトコルを実行、制御する。 onics Engineers) executes a communication protocol conforming to 802.3 standards, and controls.

【0167】表示制御部96は、VRAM(Video RA [0167] The display control unit 96, VRAM (Video RA
M)を内蔵しており、CPU85の制御によって、筆記により得られた座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP81に表示させたり、画面操作のための各種メニューアイコンの表示制御等を行う。 M) is incorporated, the control of the CPU 85, and generates the drawing data for display from the coordinate value string obtained by writing, or to display it on the PDP81, display of various menu icons for screen operation perform the control and the like.

【0168】なお、表示座標と筆記入力座標との対応付けを行うキャリブレーション処理の実行を宣言するためのキャリブレーションモードをオン、オフするスイッチは図示していない。 [0168] Incidentally, on the calibration mode for declaring the execution of the calibration process for performing the association between the display coordinates and written input coordinates, the switch-off (not shown).

【0169】次に、マスター撮像装置82に備えられたCPU14と表示制御装置84に備えられたCPU85 [0169] Then, provided the CPU14 provided in the master image pickup apparatus 82 to the display control unit 84 CPU 85
とが、制御プログラムに基づいて実行する機能について説明する。 DOO is, the function to be executed will be described based on the control program. ここでは、本実施の形態の筆記情報入力システム80が備える特長的な機能を実現する処理動作について図33または図34を参照しつつ以下において具体的に説明する。 Here it will be specifically described below with reference to FIG. 33 or FIG. 34 the processing operation to realize characteristic functions of handwritten information input system 80 of the present embodiment is provided.

【0170】なお、図29に示したように、マスター撮像装置82は撮像窓5が左下方向を向くようにしてPD [0170] Incidentally, as shown in FIG. 29, the master imaging device 82 as imaging window 5 is facing the lower left direction PD
P81の表示面81aの右上に吸盤9にて付着され、また、スレーブ撮像装置83は撮像窓5が右下方向を向くようにしてPDP81の表示面81aの左上に吸盤9にて付着される。 Is attached at P81 of the display surface 81a of the upper right sucker 9, The slave imaging device 83 is attached by suction cups 9 in the upper left of the display surface 81a of the PDP81 as imaging window 5 is facing the lower right direction. この付着位置は、PDP81の表示面8 The attachment position, the display surface 8 of the PDP81
1aの周りの枠81bに予めマークをしておき、その位置に付着するようにしても良いが、PDP81(表示面81aおよび表示面81aの周りの枠81b)上であれば任意の場所に付着させることができる。 1a sure its mark to the frame 81b around, may be adhered to the position, but attached to any location if the PDP81 (frame 81b around the display surface 81a and the display surface 81a) it can be. このように筆記情報入力システム80のマスター撮像装置82とスレーブ撮像装置83とがPDP81に取り付けられた状態で撮像装置82,83及び表示制御装置84に電源が投入されると、マスター撮像装置82及びスレーブ撮像装置83の各ROM15に格納された制御プログラムがメインメモリ16に書き込まれるとともに、表示制御装置84のROM86に格納された制御プログラムがメインメモリ87に書き込まれ、制御プログラムが実行されることになる。 When the power to the imaging device 82, 83 and the display controller 84 in state where the master imaging apparatus 82 of the handwritten information input system 80 and the slave imaging device 83 is attached to the PDP81 is turned on, the master imaging device 82 and together with the control program stored in the ROM15 of the slave imaging device 83 is written into the main memory 16, ROM 86 the control program stored in the display control unit 84 is written into the main memory 87, that control program is executed Become.

【0171】ここで、図33はマスター撮像装置82における処理動作の流れを概略的に示すフローチャート、 [0171] flowchart Here, FIG. 33 showing a flow of processing operation in the master imaging device 82 schematically,
図34は表示制御装置84における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 Figure 34 is a flowchart schematically illustrating the flow of processing operation in the display control device 84. なお、スレーブ撮像装置83における処理は図14に示した処理と何ら変わるものではないためその説明は省略する。 Note that the processing in the slave imaging device 83 thereof will not in any way change the processing shown in FIG. 14 will be omitted. また、以下においては、マスター撮像装置82側の処理を示す図33 In the following, Figure 33 illustrating the processing of a master image pickup device 82 side
のフローチャートを主体に説明する。 Describing the flowchart of the principal. 図33に示すように、マスター撮像装置82における処理動作としては、 As shown in FIG. 33, the processing operation in the master imaging device 82,
まず、赤外線受発光モジュール18を使用して表示制御装置84との間でIrDA方式の赤外線通信を開始する。 First, to start the infrared communication IrDA system between the display controller 84 using an infrared light emitting and receiving module 18. そして、ディスカバリフェーズにて表示制御装置8 The display control device in discovery phase 8
4を検出すると、図32に示した通信シーケンスを実行してマスター撮像装置82と表示制御装置84の赤外線通信アプリケーション間のコネクションを確立する(ステップS131,図34中のステップS141)。 When 4 detects a, it establishes a connection between the infrared communication application of the master imaging apparatus 82 and the display control unit 84 executes the communication sequence shown in FIG. 32 (step S131, the step S141 in FIG. 34). なお、マスター撮像装置82と表示制御装置84との間の通信では、マスター撮像装置82が一次局、表示制御装置84が二次局として動作する。 In the communication between the master imaging apparatus 82 and the display controller 84, the master imaging apparatus 82 is the primary station, the display control unit 84 operates as a secondary station.

【0172】次に、赤外線受発光モジュール18を使用してスレーブ撮像装置83との間でIrDA方式の赤外線通信を開始する。 [0172] Next, to start the infrared communication IrDA system between the slave imaging apparatus 83 using infrared light emitting and receiving module 18. そして、ディスカバリフェーズにてスレーブ撮像装置83を検出すると、図12に示した通信シーケンスを実行してマスター撮像装置82とスレーブ撮像装置83の赤外線通信アプリケーション間のコネクションを確立する(ステップS132,図14中のステップS31)。 Then, when detecting the slave imaging apparatus 83 in discovery phase, it establishes a connection between the infrared communication application of the master imaging device 82 and the slave imaging apparatus 83 by executing the communication sequence shown in FIG. 12 (step S132, FIG. 14 step S31) in. なお、マスター撮像装置82とスレーブ撮像装置83との間の通信では、マスター撮像装置8 In the communication between the master imaging device 82 and the slave imaging device 83, the master imaging device 8
2が一次局、スレーブ撮像装置83が二次局として動作する。 2 is the primary station, the slave imaging device 83 operates as a secondary station.

【0173】赤外線通信のコネクションが確立されると、マスター撮像装置82は、超音波を使用してマスター撮像装置82及びスレーブ撮像装置83の回転位置(向き)を定める(ステップS133:方向検出手段及び撮像方向調節手段)。 [0173] When the connection of the infrared communication is established, the master imaging apparatus 82 using ultrasonic determining the rotational position of the master imaging device 82 and the slave imaging device 83 (orientation) (step S133: direction detecting means and imaging direction adjustment means). この処理は、図13中のステップS2〜S11及び図14中のステップS32〜S33 This process step in step S2~S11 and 14 in FIG. 13 S32~S33
により実現される。 It is realized by.

【0174】続いて、マスター撮像装置82のCPU1 [0174] Then, CPU1 of the master imaging device 82
4は、超音波送受信制御部20を制御してマスター撮像装置82からスレーブ撮像装置83までの距離L'を測定する(ステップS134:距離測定手段)。 4 measures the distance L 'from the master imaging device 82 to the slave imaging apparatus 83 controls the ultrasonic wave transmission and reception control unit 20 (step S134: distance measuring means).

【0175】マスター撮像装置82のCPU14は、スレーブ撮像装置83までの距離L'の測定が終了すると、座標入力開始コマンドを赤外線通信によりスレーブ撮像装置83へ送信するとともに(ステップS13 [0175] CPU14 master imaging device 82, when the measurement of the distance L 'to the slave imaging apparatus 83 is completed, the infrared communication coordinate input start command and transmits to the slave imaging device 83 (step S13
5)、測定した距離L'から式(6)により距離Lを求め、この距離Lの値を赤外線通信により表示制御装置8 5), obtains the distance L from the distance L 'measured by the formula (6), the display control unit the value of the distance L by infrared communication 8
4へ送信する(ステップS136)。 Transmitting to 4 (step S136). 一方、表示制御装置84のCPU85は、距離Lの値を受信すると(図3 On the other hand, CPU 85 of the display control unit 84 receives the value of the distance L (FIG. 3
4中のステップS142のY)、この距離Lの値をメインメモリ87に記憶させた後(図34中のステップS1 In step S142 in 4 Y), step S1 of (in FIG. 34 after storing the value of the distance L in the main memory 87
43)、マスター撮像装置82からの座標検出に伴う角度β1,β2の受信に待機する(図34中のステップS 43), the angle β1 with the coordinate detection from the master imaging device 82, and waits the reception of .beta.2 (step S in FIG. 34
144)。 144).

【0176】このような状態で、マスター撮像装置82 [0176] In this state, the master imaging apparatus 82
のCPU14は、PDP81の表示面81aへの筆記部材の接触検知に待機する(ステップS137)。 The CPU14 waits to contact detection of the writing member to the display surface 81a of the PDP81 (step S137). この処理は、図13中のステップS14〜S17により実現される。 This process is realized by the steps S14~S17 in FIG.

【0177】筆記部材がPDP81の表示面81aに接触したと判断した場合(ステップS137のY)、マスター撮像装置82のCPU14は、マスター撮像装置8 [0177] If the writing member is judged to have contact with the display surface 81a of the PDP81 (Y in step S137), CPU 14 of the master imaging device 82, the master imaging device 8
2の広角レンズ12における筆記部材の接触位置の方向とX−Lineとのなす角度β2を求めるとともに、スレーブ撮像装置83から角度β1を受信し(スレーブ撮像装置83の動作は図14中のステップS35〜S41 Together determine the angle β2 between the direction and the X-Line of the contact position of the writing member in the second wide-angle lens 12, receives the angle β1 from the slave imaging device 83 (step S35 in the operation of the slave imaging apparatus 83 14 ~S41
参照:位置情報算出手段)、これらの角度β1,β2を赤外線通信により表示制御装置84へ送信する(ステップS138)。 See: positional information calculating means), these angles .beta.1, transmits the β2 to the display control unit 84 by infrared communication (step S138). 一方、表示制御装置84のCPU85 On the other hand, CPU85 of the display control device 84
は、角度β1,β2を受信すると(図34中のステップS144のY:位置情報受信手段)、受信した角度β The angle .beta.1, upon receiving the .beta.2 (step S144 in FIG. 34 Y: Position information receiving means), the angle β received
1、β2及び先に受信した距離Lを用いて式(4)と式(5)とによりPDP81の表示面81aにおける接触点の位置座標(x,y)を求める(ステップS145: 1 obtains the position coordinates of the contact point on the display surface 81a of the PDP81 by using the distance L that is received β2 and previously the formula (4) and equation (5) (x, y) (Step S145:
座標算出手段)。 Coordinate calculation means).

【0178】その後、表示制御装置84のCPU85 [0178] Then, CPU85 of the display control device 84
は、表示制御部96を制御して求めた座標値列から表示用の描画データを生成して、これをPDP81に表示させるとともに(ステップS146)、求めた座標値列をハードディスク94に記憶する(ステップS147)。 Generates the drawing data for display from the coordinate value string obtained by controlling the display control unit 96, causes display it in PDP81 (step S146), the coordinate value sequence obtained is stored in the hard disk 94 ( step S147).

【0179】なお、本実施の形態においては、座標の算出処理を表示制御装置84で行う場合を示したが、この処理をマスター撮像装置82で行い、求まった座標値を表示制御装置84に送信するようにしても良い。 [0179] In this embodiment, although the case of performing the process of calculating the coordinates in the display control device 84, transmits the processing performed by the master imaging device 82, the display control unit 84 a Motoma' coordinate values it may be.

【0180】また、マスター撮像装置82と表示制御装置84との間をUSBケーブルで接続して、赤外線通信の代わりに、このUSBを使用してデータ通信を行うとともに、マスター撮像装置82が表示制御装置84から電力供給を受けることでマスター撮像装置82のバッテリを不要とする構成にしても良い。 [0180] Also, by connecting between the master imaging apparatus 82 and the display controller 84 with the USB cable, in place of the infrared communication, and performs data communication using the USB, the master imaging device 82 by the display control be powered from the device 84 to the battery of the master imaging apparatus 82 may be configured to dispense with.

【0181】さらに、無線通信として、赤外線通信の代わりにBluetooth等の他の通信方式を使用することもできる。 [0181] Further, as a radio communication, it is also possible to use other communication methods such as Bluetooth instead of infrared communication.

【0182】ここに、赤外線受発光モジュール18を備えた一対の撮像装置82,83の各CMOSイメージセンサ6における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域80aに挿入された筆記部材によって指示された二次元座標位置が検出される。 [0182] Here, based on the imaging position of each CMOS image sensor 6 of the pair of image pickup devices 82, 83 provided with a infrared light emitting and receiving module 18, which is inserted into a two-dimensional information input area 80a forming a planar writing two-dimensional coordinate position indicated by the member is detected. これにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置82,83がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システム80を提供することが可能になる。 Thus, since a plurality of imaging devices 82, 83 for determining the input coordinates are capable of communicating wirelessly with one another with provided separately each to provide excellent information input system 80 to the portable possible to become. また、各種処理手段を撮像装置82,83とは別の制御装置84に持たせることで、撮像装置82,83を小型軽量化し、また、消費電力を低減させることが可能になる。 Further, the imaging device 82 and 83 to various processing means by giving a different control device 84, the imaging device 82 and 83 smaller and lighter, also it is possible to reduce power consumption.

【0183】なお、各実施の形態では、制御プログラムがROM15やROM86に格納されていたが、これに限るものではなく、フロッピー(登録商標)ディスク、 [0183] In each embodiment, the control program stored in the ROM15 and ROM 86, not limited to this, a floppy disk,
ハードディスク、光ディスク(CD−ROM,CD− Hard disk, optical disk (CD-ROM, CD-
R,CD−R/W,DVD−ROM,DVD−RAMなど)、光磁気ディスク(MO)、半導体メモリ等の記憶媒体に制御プログラムを格納しても良い。 R, CD-R / W, DVD-ROM, etc. DVD-RAM), magneto-optical disk (MO), may be stored a control program in a storage medium such as a semiconductor memory. なお、フロッピーディスク、光ディスク、光磁気ディスク等は、筆記情報入力システムに固定的に設けられておらず、単体で取り扱える交換自在な記憶媒体としての形態を備え、各種ドライブを用いることによって制御プログラムを読み出すことでCPUによる各処理が可能になる。 Incidentally, a floppy disk, an optical disk, a magneto-optical disk or the like is not fixedly mounted to the handwritten information input system, comprising a form of a replaceable storage medium which can be handled by itself, a control program by using a variety of drive allowing each processing by the CPU by reading.

【0184】 [0184]

【発明の効果】請求項1記載の発明の情報入力システムによれば、所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、前記各撮像装置の内、一の前記撮像装置に設けられ、他の前記撮像装置の前記位置情報算出手段により算出 Effects of the Invention] According to the information input system of the invention described in claim 1, having provided at a predetermined distance, the imaging device for imaging an instruction means instructs a two-dimensional information input area forming a plane, respectively a pair of imaging devices, respectively provided in the respective imaging devices, and a wireless communication means for exchanging data between devices by radio, respectively provided to the each imaging apparatus, the instruction instructing the information input area an image recognition means for recognizing the image means, respectively provided to the each imaging apparatus, the position indicated by the indication means on the basis of an imaging position in the on the imaging elements of said instruction means recognized by said image recognition means a position information calculation means for calculating the position information relating to, among the respective imaging devices, provided on one of the image pickup device, calculated by the position information calculation means of the other of the imaging device た前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信手段を介して受信する位置情報受信手段と、 A position information receiving means for receiving location information according to the indicated position via the wireless communication means is,
一の前記撮像装置に設けられ、前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報と前記位置情報受信手段により取得した他の前記撮像装置の前記指示位置に係る位置情報とに基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、を備え、無線通信手段を備えた一対の撮像装置の撮像素子における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域に挿入された指示手段によって指示された二次元座標位置を検出することにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システムを提供することができる。 Provided on one of the imaging device, based on the position information relating to the indication position of the other of the image pickup device obtained by the position information relating to the indication position calculated said position information receiving means by the position information calculating means and a coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means, based on the imaging position in the imaging device of the pair of image pickup apparatus having a wireless communication means, information of two-dimensional forms a plane by detecting the two-dimensional coordinate position indicated by the inserted indicating means in the input area, a plurality of imaging devices for obtaining the input coordinate is capable of communicating with each other by radio with provided separately each since, it is possible to provide an excellent information input system portability.

【0185】請求項2記載の発明の情報入力システムによれば、制御装置と、所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、前記各撮像装置及び前記制御装置にそれぞれ設けられ、装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、前記制御装置に設けられ、前記各撮像装置の前記位置情報算出手段により算出 [0185] According to the information input system of the second aspect of the present invention, a control device is provided at a predetermined distance, the imaging device for imaging an instruction means instructs a two-dimensional information input area forming a plane a pair of imaging devices each having the respectively provided in the imaging device and the control device, a wireless communication means for exchanging data between devices by radio, respectively provided to the each imaging apparatus, the information input area an image recognition means for recognizing an image of the instruction means has instructed the inner, the respectively provided in the imaging apparatus, based on the imaging position in the on the imaging elements of said instruction means recognized by said image recognition means a position information calculation means for calculating the position information relating to the position indicated by the indicating means, provided in the control device, calculated by the position information calculation means of the respective imaging devices た前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信手段を介して受信する位置情報受信手段と、 A position information receiving means for receiving location information according to the indicated position via the wireless communication means is,
前記制御装置に設けられ、前記位置情報受信手段により取得した前記指示位置に係る位置情報に基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、を備え、無線通信手段を備えた一対の撮像装置の撮像素子における結像位置に基づいて、平面をなす二次元の情報入力領域に挿入された指示手段によって指示された二次元座標位置を検出することにより、入力座標を求めるための複数の撮像装置がそれぞれ別体で設けられるとともに相互に無線により通信可能とされているので、可搬性に優れた情報入力システムを提供することができる。 Provided in the control unit, and a coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means on the basis of the position information according to the instruction position acquired by the position information receiving means, wireless communication means based on the imaging position in the imaging device of the pair of the image pickup apparatus having the, by detecting the two-dimensional coordinate position indicated by the inserted instruction means in a two-dimensional information input area forming a plane, the input coordinate since a plurality of imaging devices are respectively capable of communicating wirelessly with one another with provided separately for finding it can provide an excellent information input system portability. また、各種処理手段を撮像装置とは別の制御装置に持たせることで、撮像装置を小型軽量化し、また、消費電力を低減させることができる。 Further, the various processing means imaging device By giving a different control device, an imaging apparatus smaller and lighter, and can reduce power consumption.

【0186】請求項3記載の発明によれば、請求項1または2記載の情報入力システムにおいて、前記各撮像装置の何れか一方に、前記各撮像装置間の距離を測定する距離測定手段を備えることにより、各撮像装置を任意の位置に設置した場合であっても、撮像装置間の距離を自動的に測定することができるので、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることができ、情報入力システムの利便性を向上させることができる。 [0186] According to the third aspect of the present invention, in claim 1 or 2, wherein the information input system, wherein either one of the imaging devices comprises a distance measuring means for measuring the distance between the respective image pickup device it allows even when installed each imaging device in an arbitrary position, since the distance between the imaging device can be automatically measured, it is possible to obtain the input coordinates using the principle of triangulation, it is possible to improve the convenience of the information input system.

【0187】請求項4記載の発明によれば、請求項1ないし3のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、 [0187] According to a fourth aspect of the present invention, in claims 1 to 3 information input system of any one described,
前記撮像素子を回転自在に支持する素子回転手段と、前記各撮像装置の方向をそれぞれ検出する方向検出手段と、前記方向検出手段により検出された方向に基づいて前記素子回転手段を制御して前記撮像素子の向きを調節する撮像方向調節手段と、を前記各撮像装置にそれぞれ備え、各撮像装置を任意の位置に設置した場合であっても、各撮像装置の光学系の向きを撮像装置同士の位置関係に基づいて所定の方向になるように自動的に調整することができるようにしたことにより、入力座標を三角測量の原理を用いて求めることができるので、情報入力システムの利便性を一層向上させることができる。 An element rotating means for rotatably supporting the image pickup element, wherein the direction detecting means for detecting the direction of the imaging devices, respectively, wherein by controlling said elements rotating means based on the direction detected by the direction detecting means each comprise an imaging direction adjustment means for adjusting the orientation of the imaging device, to the each imaging apparatus, even when installed each imaging device in an arbitrary position, orientation imaging device between the optical system of each imaging device by which make it possible to automatically adjusted to a predetermined direction based on the positional relationship, since the input coordinates can be determined using the principle of triangulation, the convenience of the information input system it can be further improved.

【0188】請求項5記載の発明によれば、請求項1ないし4のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、 [0188] According to the invention of claim 5, wherein in claims 1 to 4 information input system of any one described,
表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、そのズレを最小とすべく前記各撮像装置の内、何れか一方の前記撮像装置の配置位置の移動を指示する配置位置移動指示手段と、を備え、情報入力領域が表示装置の表示面である場合は、表示座標と入力座標とのズレが最小となるように撮像装置の配置位置の移動を指示するようにしたことにより、表示座標と入 A display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned is provided to the display coordinates and the input coordinate correspondence plural for performing a predetermined position of the display surface of the display device and the reference position display means for displaying a reference position mark, when the reference position mark via the information input area is indicated, and the positional displacement detection means for detecting a deviation between the display coordinates and the input coordinates in the indicated position, If the deviation is detected in the input coordinates and the display coordinates, and the said offset so as to minimize of the imaging devices, position movement instruction means for instructing the movement of the location of one of said imaging device, the provided, if information input area is a display surface of the display device, by the deviation between the display coordinates and the input coordinates is made to indicate the movement of the position of the imaging device so as to minimize, and display coordinates input 座標とのズレを最小とするためのユーザの作業負担を軽減させることができる。 It is possible to reduce the user's workload in order to minimize the deviation between the coordinate.

【0189】請求項6記載の発明によれば、請求項1ないし4のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、 [0189] According to the sixth aspect of the present invention, in claims 1 to 4 information input system of any one described,
表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、入力座標を補正して表示座標に変換するとともに補正された入力座標を記憶するズレ補正手段と、を備え、情報入力領域が表示装置の表示面であり、撮像装置間を結ぶ直線が表示座標に対して斜めとなるように取り付けられた場合、表示座標と入力座標とのズレを補正するようにしたことにより、情報入力システ A display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned is provided to the display coordinates and the input coordinate correspondence plural for performing a predetermined position of the display surface of the display device and the reference position display means for displaying a reference position mark, when the reference position mark via the information input area is indicated, and the positional displacement detection means for detecting a deviation between the display coordinates and the input coordinates in the indicated position, If shift to the input coordinates and the display coordinates are detected, and a deviation correction means for storing the corrected input coordinate converts to correct the input coordinates to display coordinates, display of information input area display device a surface, if the straight line connecting the image pickup device is mounted so as to be oblique to the display coordinates, by which is adapted to correct the deviation between the display coordinates and the input coordinate information input system の利便性を一層向上させることができる。 The convenience can be further improved.

【0190】請求項7記載の発明によれば、請求項1ないし6のいずれか一記載の情報入力システムにおいて、 [0190] According to the invention of claim 7, wherein, in the information input system according to any one of claims 1 to 6,
表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における入力座標を算出して表示座標に変換するとともに、その表示座標位置に位置合わせマークを表示する位置合わせマーク表示手段と、前記基準位置マークと前記位置合わせマークとの距離を最小とすべく、前記距離測定手段により測定された前記各撮像装置間の距離のデータを修正する距離データ修正手段と、を備え、入力座標を求めるときに必要とされる撮像装置間の距離の測定誤差を補正するようにしたことにより、表示 A display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned is provided to the display coordinates and the input coordinate correspondence plural for performing a predetermined position of the display surface of the display device and the reference position display means for displaying a reference position mark, when the reference position mark via the information input area is designated, converts the display coordinate calculates the input coordinates at the designated position, the display coordinate position to the positioning mark display means for displaying alignment marks, in order to minimize the distance between the alignment mark and the reference position mark, the data of the distance between measured by the distance measuring means and the respective imaging devices It includes a distance data correction means for correcting, and by which is adapted to correct the measurement error of the distance between the imaging device that is required when determining the input coordinates, the display 標と入力座標とのズレを最小とし、 The deviation between the target and the input coordinate the minimum,
情報入力システムの利便性を一層向上させることができる。 The convenience of the information input system can be further improved.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第一の実施の形態の筆記情報入力システムをホワイトボードに取り付けた状態を概略的に示す外観正面図である。 [1] The state of the handwritten information input system mounted on a whiteboard of the first embodiment of the present invention is an external front view schematically showing.

【図2】マスター撮像装置をスレーブ撮像装置の方向から見た外観を示す正面図である。 [2] The master imaging device is a front view showing an appearance viewed from the direction of the slave imaging apparatus.

【図3】スレーブ撮像装置をマスター撮像装置の方向から見た外観を示す正面図である。 3 is a front view showing an appearance viewed slave imaging apparatus from the direction of the master imaging apparatus.

【図4】撮像装置内の撮像光学系を概略的に示す構成図である。 4 is a diagram schematically illustrating an imaging optical system in the imaging device.

【図5】筆記情報入力の可能な筆記情報入力領域を示す説明図である。 5 is an explanatory diagram showing a handwritten information input area capable of writing information input.

【図6】マスター撮像装置に内蔵される各部の電気的接続を示すブロック図である。 6 is a block diagram showing electrical connections of each part built in the master imaging apparatus.

【図7】赤外線受発光モジュールの内部の構成を示すブロック図である。 7 is a block diagram showing the internal structure of an infrared light emitting and receiving module.

【図8】スレーブ撮像装置に内蔵される各部の電気的接続を示すブロック図である。 8 is a block diagram showing electrical connections of each part built in the slave imaging apparatus.

【図9】筆記部材がホワイトボードの筆記面に接触したときの接触位置座標の算出方法を示す説明図である。 [9] writing member is an explanatory view showing a method of calculating the contact position coordinates when in contact with the writing surface of the whiteboard.

【図10】スレーブ撮像装置の広角レンズ及びCMOS Wide-angle lens and CMOS in FIG. 10 the slave imaging apparatus
イメージセンサ付近を拡大して示す説明図である。 Is an explanatory view showing an enlarged vicinity of the image sensor.

【図11】IrDA方式のプロトコル構成を示す説明図である。 11 is an explanatory diagram showing a protocol configuration of the IrDA system.

【図12】赤外線通信のシーケンス例を示す説明図である。 12 is an explanatory diagram showing an example of a sequence of infrared communication.

【図13】マスター撮像装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [13] The flow of processing operation in the master imaging device is a flowchart schematically illustrating.

【図14】スレーブ撮像装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 14 is a flowchart schematically illustrating the flow of processing operation in the slave imaging apparatus.

【図15】マスター撮像装置の回転角度を示す説明図である。 15 is an explanatory diagram showing the rotation angle of the master imaging apparatus.

【図16】マスター撮像装置からスレーブ撮像装置までの距離L'とマスター撮像装置及びスレーブ撮像装置の広角レンズ間の距離Lとの関係を示す説明図である。 16 is an explanatory diagram showing the relationship between the distance L between the wide-angle lens from the master imaging device and the distance L 'to the slave imaging apparatus master imaging device and the slave imaging apparatus.

【図17】筆記部材の画像および基準線の回転の例を示す説明図である。 17 is an explanatory diagram showing an example of a rotation of the image and the reference line of the writing member.

【図18】筆記部材の画像および対称線の例を示す説明図である。 18 is an explanatory diagram showing an example of an image and symmetric lines of writing member.

【図19】接触点の結像位置と広角レンズの光軸の結像位置との関係を示す説明図である。 19 is an explanatory diagram showing the relationship between the imaging position of the optical axis of the imaging position and the wide-angle lens of the contact point.

【図20】本発明の第二の実施の形態の筆記情報入力システムを概略的に示す外観正面図である。 [20] The handwritten information input system of the second embodiment of the present invention is an external front view schematically showing.

【図21】マスター撮像装置に内蔵される各部の電気的接続を示すブロック図である。 FIG. 21 is a block diagram showing electrical connections of each part built in the master imaging apparatus.

【図22】マスター撮像装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [22] The flow of processing operation in the master imaging device is a flowchart schematically illustrating.

【図23】表示面の所定位置に基準位置マークが表示されたPDPを示す正面図である。 23 is a front view showing a PDP in which the reference position mark is displayed at a predetermined position on the display surface.

【図24】本発明の第三の実施の形態の筆記情報入力システムを概略的に示す外観正面図である。 The handwritten information input system of the third embodiment of FIG. 24 the present invention is an external front view schematically showing.

【図25】マスター撮像装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [Figure 25] The flow of processing operation in the master imaging device is a flowchart schematically illustrating.

【図26】基準位置マークを通るX−Lineと平行な線X−Lineと基準位置マークを通る表示座標のX軸と平行な線X_Dispとの関係を示す説明図である。 Figure 26 is an explanatory diagram showing the relationship between the X-axis of the display coordinate through X-Line line parallel to X-Line and the reference position marks through the reference position mark and a line parallel X_Disp.

【図27】本発明の第四の実施の形態のマスター撮像装置における距離補正処理の流れを概略的に示すフローチャートである。 [27] The flow of the distance correction processing in the master imaging device of the fourth embodiment of the present invention is a flow chart that schematically illustrates.

【図28】位置合わせマーク及び距離調整表示が表示されたPDPを例示的に示す正面図である。 28 is a front view showing exemplarily a PDP alignment marks and the distance adjustment display is displayed.

【図29】本発明の第五の実施の形態の筆記情報入力システムを概略的に示す外観正面図である。 The handwritten information input system of the fifth embodiment of Figure 29 the present invention is an external front view schematically showing.

【図30】マスター撮像装置に内蔵される各部の電気的接続を示すブロック図である。 30 is a block diagram showing electrical connections of each part built in the master imaging apparatus.

【図31】表示制御装置に内蔵される各部の電気的接続を示すブロック図である。 FIG. 31 is a block diagram showing electrical connections of each part built in the display controller.

【図32】赤外線通信のシーケンス例を示す説明図である。 Figure 32 is an explanatory diagram showing an example of a sequence of infrared communication.

【図33】マスター撮像装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 [33] The flow of processing operation in the master imaging device is a flowchart schematically illustrating.

【図34】表示制御装置における処理動作の流れを概略的に示すフローチャートである。 FIG. 34 is a flowchart schematically illustrating the flow of processing operation in the display control device.

【図35】筆記位置がカメラから遠ざかるほど、撮像素子の1画素あたりの筆記用紙上の検出範囲が大きくなる状態を示す説明図である。 [Figure 35] as writing position moves away from the camera is an explanatory view showing a state where the detection range is increased on writing paper per pixel of the image sensor.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1,60,70,80 情報入力システム 1a,60a,70a,80a 情報入力領域 2,3,62,63,72,73,82,83 撮像装置 6 撮像素子 10 素子回転手段 61,71,81 表示装置 61a,71a,81a 表示面 84 制御装置 M1,M2 基準位置マーク m 位置合わせマーク 1,60,70,80 information input system 1a, 60a, 70a, 80a information input area 2,3,62,63,72,73,82,83 imaging device 6 imaging device 10 element rotating means 61, 71, 81 display device 61a, 71a, 81a display surface 84 controller M1, M2 reference position mark m alignment mark

Claims (7)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、 前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、 前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、 前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、 前記各撮像装置の内、一の前記撮像装置に設けられ、他の前記撮像装置の前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信 1. A provided at predetermined distances, respectively provided with a pair of image pickup apparatus having an image pickup device for capturing an instruction means that instructs a two-dimensional information input area forming a plane, respectively, to each of the imaging device a wireless communication means for exchanging data between devices by radio, wherein each provided in each imaging apparatus, an image recognition means for recognizing an image of the instruction means instructs the information input area, wherein each imaging apparatus respectively provided at a position information calculation means for calculating positional information relating to the position indicated by the indication means on the basis of an imaging position in the on the imaging elements of the recognized the indicating means by the image recognition means, wherein among the image pickup apparatus, provided on one of said imaging device, said wireless communication the position information according to the instruction position calculated by the position information calculation means of the other of the imaging device 段を介して受信する位置情報受信手段と、 一の前記撮像装置に設けられ、前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報と前記位置情報受信手段により取得した他の前記撮像装置の前記指示位置に係る位置情報とに基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、を備える情報入力システム。 A position information receiving means for receiving via a step, one of the provided in the imaging apparatus, the position information besides the image pickup device obtained by the position information relating to the indication position calculated said position information receiving means by calculation means information input system and a coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means on the basis of the position information according to the indicated position.
  2. 【請求項2】 制御装置と、所定の距離を隔てて設けられ、平面をなす二次元の情報入力領域を指示した指示手段を撮像する撮像素子をそれぞれ有する一対の撮像装置と、 前記各撮像装置及び前記制御装置にそれぞれ設けられ、 2. A control device is provided at a predetermined distance, a pair of image pickup apparatus having an image pickup device for capturing an instruction means that instructs a two-dimensional information input area forming a plane, respectively, wherein the imaging device and respectively provided in the control device,
    装置間でのデータの授受を無線で行う無線通信手段と、 前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記情報入力領域内を指示した前記指示手段の画像を認識する画像認識手段と、 前記各撮像装置にそれぞれ設けられ、前記画像認識手段により認識された前記指示手段の前記各撮像素子上における結像位置に基づいて前記指示手段による指示位置に係る位置情報を算出する位置情報算出手段と、 前記制御装置に設けられ、前記各撮像装置の前記位置情報算出手段により算出した前記指示位置に係る位置情報を前記無線通信手段を介して受信する位置情報受信手段と、 前記制御装置に設けられ、前記位置情報受信手段により取得した前記指示位置に係る位置情報に基づいて前記指示手段により指示された二次元位置座標を算出する座標算出手段と、 A wireless communication means for exchanging data between devices by radio, wherein each provided in each imaging apparatus, an image and an image recognition means for recognizing the instruction means instructs the information input area, each imaging device the respectively provided, and the positional information calculating means for calculating positional information relating to the position indicated by the indication means on the basis of an imaging position in the on the imaging elements of said instruction means recognized by said image recognition means, the control provided in the apparatus, and position information receiving means for receiving the location information on the instruction position calculated via the wireless communication means by the position information calculation means of the respective image pickup device provided in the control device, the position and coordinate calculation means for calculating a two-dimensional position coordinates instructed by the instruction means on the basis of the position information according to the instruction position acquired by the information receiving means, を備える情報入力システム。 Information input system that includes a.
  3. 【請求項3】 前記各撮像装置の何れか一方に、前記各撮像装置間の距離を測定する距離測定手段を備える請求項1または2記載の情報入力システム。 Wherein said either one of the imaging devices, information input system according to claim 1 or 2 wherein comprises distance measuring means for measuring the distance between the respective image pickup device.
  4. 【請求項4】 前記撮像素子を回転自在に支持する素子回転手段と、 前記各撮像装置の方向をそれぞれ検出する方向検出手段と、 前記方向検出手段により検出された方向に基づいて前記素子回転手段を制御して前記撮像素子の向きを調節する撮像方向調節手段と、を前記各撮像装置にそれぞれ備える請求項1ないし3のいずれか一記載の情報入力システム。 4. A device rotating means for rotatably supporting the image pickup element, wherein the direction detecting means for detecting the direction of the imaging devices, respectively, said elements rotating means based on the direction detected by the direction detecting means claims 1 to 3 information input system of any one described in the control to comprise respectively, and the imaging direction adjusting means for adjusting the orientation of the imaging device in the respective imaging device.
  5. 【請求項5】 表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、 この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、 表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、そのズレを最小とすべく前記各撮像装置の内、何れか一方の前記撮像装置の配置位置の移動を指示する配置位置移動指示手段と、を備える請求項1ないし4のいずれか一記載の情報入力システム。 5. A provided a display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned, the correspondence between the display coordinates and the input coordinates to a predetermined position of the display surface of the display device position for detecting the displacement of the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks, if the reference position mark via the information input area is designated, the display coordinates and the input coordinates in the indicated position for performing a deviation detection means, if the deviation in the input coordinates and the display coordinates are detected, the said deviation in order to minimize out of the imaging devices, position instructing the movement of the location of one of the imaging device claims 1 to 4 information input system of any one described comprises a movement instruction means.
  6. 【請求項6】 表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、 この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における表示座標と入力座標とのズレを検出する位置ズレ検出手段と、 表示座標と入力座標とにズレが検出された場合、入力座標を補正して表示座標に変換するとともに補正された入力座標を記憶するズレ補正手段と、を備える請求項1ないし4のいずれか一記載の情報入力システム。 6. provided a display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned, the correspondence between the display coordinates and the input coordinates to a predetermined position of the display surface of the display device position for detecting the displacement of the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks, if the reference position mark via the information input area is designated, the display coordinates and the input coordinates in the indicated position for performing a deviation detection means, if the deviation in the input coordinates and the display coordinates are detected, a shift correction means for storing the corrected input coordinate converts to correct the input coordinates to display coordinates, claims 1 comprises 4 information input system of any one described.
  7. 【請求項7】 表示面上に前記情報入力領域が位置するように前記各撮像装置を配置した表示装置を設け、 この表示装置の表示面の所定位置に表示座標と入力座標との対応付けを行うための複数の基準位置マークを表示する基準位置表示手段と、 前記情報入力領域を介して前記基準位置マークが指示された場合、その指示位置における入力座標を算出して表示座標に変換するとともに、その表示座標位置に位置合わせマークを表示する位置合わせマーク表示手段と、 前記基準位置マークと前記位置合わせマークとの距離を最小とすべく、前記距離測定手段により測定された前記各撮像装置間の距離のデータを修正する距離データ修正手段と、を備える請求項1ないし6のいずれか一記載の情報入力システム。 7. A provided a display device in which the placing the respective imaging devices so that the information input area on the display surface is positioned, the correspondence between the display coordinates and the input coordinates to a predetermined position of the display surface of the display device and the reference position display means for displaying a plurality of reference position marks for performing, when the reference position mark via the information input area is designated, converts the display coordinate calculates the input coordinates at the indicated position , an alignment mark display means for displaying the alignment mark on the display coordinate position, the order to the reference position mark minimize the distance between the alignment mark, between the distance each imaging apparatus measured by the measuring means claims 1 to 6 information input system of any one described comprising distance data correcting means, a to modify the distance of the data.
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