JP2002232936A - Position calculation method, position calculation device and its program - Google Patents

Position calculation method, position calculation device and its program

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JP2002232936A
JP2002232936A JP2001241925A JP2001241925A JP2002232936A JP 2002232936 A JP2002232936 A JP 2002232936A JP 2001241925 A JP2001241925 A JP 2001241925A JP 2001241925 A JP2001241925 A JP 2001241925A JP 2002232936 A JP2002232936 A JP 2002232936A
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JP
Japan
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sector
measurement result
measurement
erroneous
procedure
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Application number
JP2001241925A
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Japanese (ja)
Inventor
Koji Watanabe
晃司 渡辺
Mikio Kuwabara
幹夫 桑原
Katsuhiko Tsunehara
克彦 恒原
Kenzaburo Fujishima
堅三郎 藤嶋
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position calculation method that can reduce a range finding error due to mis-detection of a path of a received signal. SOLUTION: This invention provides the position calculation method that calculates a position of a receiving point of a signal by using a propagation delay time of signals arrived from wireless transmission stations, includes a 1st step where a reception timing of a signal arrived from the wireless transmission stations is measured, a 2nd step where an erroneous measurement result is estimated on the basis of the measurement result of the reception timing obtained by the 1st step, and a 3rd step where a position of the receiving point is calculated except the measurement result estimated to be mis-measurement in the 2nd step on the basis of the measurement result of the reception timing obtained in the 1st step.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明が属する技術分野】本発明は、無線局が送信した
信号の伝搬遅延時間に基づいて受信機の位置を測定する
方法に関し、特に、セルラ通信システムの基地局から到
来する信号の伝搬遅延時間によって端末の位置を測定す
る位置測定方法に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for measuring a position of a receiver based on a propagation delay time of a signal transmitted by a radio station, and more particularly to a method of measuring a propagation delay time of a signal arriving from a base station of a cellular communication system. The present invention relates to a position measuring method for measuring a position of a terminal by using the method.

【0002】[0002]

【従来の技術】移動通信システムにおいて、基地局から
送信される信号を利用して端末機の位置を検出する技術
が提案されている。例えば、特開平7−181242号
公報には、符号分割多元接続(CDMA:Code D
ivision Multiple Access)シ
ステムにおいて、各基地局の位置と、各基地局から端末
機へ送信される信号の伝搬時間とを用いて、各基地局の
PN符号の送信時の時間差を得て、端末機の位置を測定
する技術が提案されている。
2. Description of the Related Art In a mobile communication system, there has been proposed a technique for detecting a position of a terminal using a signal transmitted from a base station. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-181242 discloses a code division multiple access (CDMA: Code D).
In an multiplex multiple access (i.e., multiple access) system, the time difference between the transmission of the PN code of each base station is obtained using the position of each base station and the propagation time of a signal transmitted from each base station to the terminal. There has been proposed a technique for measuring the position of an object.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の測位システムで
は、遅延プロファイルを解析して、受信信号のパスを検
出しており、マルチパスによる遅延波の影響、受信雑音
の影響、PNコードの相互相関による干渉の影響等によ
り測位誤差が発生する場合がある。
In the conventional positioning system, the path of the received signal is detected by analyzing the delay profile, and the influence of the delay wave due to the multipath, the influence of the reception noise, and the cross-correlation of the PN code. In some cases, a positioning error may occur due to the influence of interference due to the interference.

【0004】本発明は、受信信号のパスの誤検出による
測距誤差を低減することを目的とする。
An object of the present invention is to reduce a distance measurement error due to erroneous detection of a path of a received signal.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の位置算出方法
は、複数の無線送信局から到来する信号の伝搬遅延時間
を用いて該信号の受信点の位置を算出する位置算出方法
であって、前記無線送信局から到来する信号の受信タイ
ミングを計測する第1の手順と、前記第1の手順により
求めた受信タイミングの計測結果から、誤った計測結果
を推定する第2の手順と、前記第1の手順により求めた
受信タイミングの計測結果から、前記第2の手順で誤計
測と推定された計測結果を除いて、前記受信点の位置を
算出する第3の手順とからなることを特徴とする。
A position calculation method according to the present invention is a position calculation method for calculating a position of a reception point of a signal arriving from a plurality of radio transmitting stations by using propagation delay times of the signal. A first procedure for measuring a reception timing of a signal arriving from the wireless transmitting station, a second procedure for estimating an erroneous measurement result from the measurement result of the reception timing obtained in the first procedure, and A third procedure of calculating the position of the reception point from the measurement result of the reception timing obtained by the first procedure, excluding a measurement result estimated as an erroneous measurement in the second procedure. I do.

【0006】また、本発明の位置算出装置(無線端末)
は、複数の無線送信局から到来する信号の伝搬遅延時間
を用いて該信号の受信点の位置を算出する位置算出方法
であって、前記無線送信局から到来する信号の受信タイ
ミングを計測する受信タイミング計測手段と、前記受信
タイミング計測手段が計測した受信タイミングの計測結
果から、誤った計測結果を推定する誤計測推定手段と、
前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、前記誤計測推定手段により誤計測と推
定された計測結果を除いて、前記位置算出装置の位置を
算出する位置算出手段とを備える。
Further, a position calculating device (wireless terminal) of the present invention
Is a position calculating method for calculating a position of a reception point of a signal arriving from a plurality of wireless transmission stations by using a propagation delay time of the signal arriving from the plurality of wireless transmission stations. A timing measurement unit, an erroneous measurement estimation unit that estimates an erroneous measurement result from a measurement result of the reception timing measured by the reception timing measurement unit,
A position calculating unit that calculates a position of the position calculating device, excluding a measurement result estimated as an erroneous measurement by the erroneous measurement estimating unit from a measurement result of the reception timing measured by the reception timing measuring unit.

【0007】[0007]

【発明の作用および効果】本発明によれば、マルチパス
による遅延波、受信機雑音、近接基地局の相互干渉等に
よる影響で誤って検出されたパス検出結果を取り除いて
無線端末の位置を算出することから、測距精度が向上し
て、端末の位置測定の精度を向上させることができる。
According to the present invention, the position of a radio terminal is calculated by removing a path detection result erroneously detected due to the effects of multipath delayed waves, receiver noise, mutual interference between neighboring base stations, and the like. Therefore, the ranging accuracy can be improved, and the accuracy of the terminal position measurement can be improved.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

【0009】図1は、本発明の実施の形態の無線端末の
主な構成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention.

【0010】アンテナ1が受信した信号は、RFユニッ
ト(無線部)2でベースバンド信号に変換される。変換
されたベースバンド信号は、A/D変換器3によってデ
ィジタル信号に変換される。信号処理部4は、受信信号
と基準信号との相関演算をして遅延プロファイルを作成
し、基地局から送信される信号の受信タイミングを測定
して、RAM7に記憶する。また、信号処理部4は、各
基地局からの信号の受信タイミングにおける遅延プロフ
ァイルの値に関する信号のSN比を計算し、該信号が良
好か否かを判定し、記憶部(RAM7)に記録する。
[0010] The signal received by the antenna 1 is converted into a baseband signal by an RF unit (radio unit) 2. The converted baseband signal is converted into a digital signal by the A / D converter 3. The signal processing unit 4 performs a correlation operation between the received signal and the reference signal to create a delay profile, measures a reception timing of a signal transmitted from the base station, and stores the measured timing in the RAM 7. In addition, the signal processing unit 4 calculates the S / N ratio of the signal related to the value of the delay profile at the reception timing of the signal from each base station, determines whether the signal is good, and records it in the storage unit (RAM 7). .

【0011】復調部5は、基地局から送信される信号に
含まれる情報を、受信した信号から取り出す。例えば、
CDMA方式(ARIB STD−T53)のセルラシ
ステムでは、各基地局が基準信号を送信するタイミング
は、シンクチャネル内に格納されているPN符号の送信
タイミングのオフセット値から知ることができる。無線
端末はこの情報により、基地局の送信タイミングを計算
することができる。このシンクチャネルを受信する基地
局はSync基地局として特定される。
[0011] The demodulation unit 5 extracts information included in a signal transmitted from the base station from the received signal. For example,
In the CDMA (ARIB STD-T53) cellular system, the timing at which each base station transmits a reference signal can be known from the offset value of the transmission timing of the PN code stored in the sync channel. Based on this information, the wireless terminal can calculate the transmission timing of the base station. The base station receiving this sync channel is specified as a Sync base station.

【0012】CPU6は、遅延プロファイル解析で得ら
れた受信タイミングとその基地局の送信タイミングとの
差を計算し、伝搬遅延時間を求め、伝搬距離を算出す
る。そして、伝搬距離の計測結果から、後述する方法で
誤検出された伝搬距離を推定する。さらに、CPU6
は、伝搬距離の算出結果から誤検出と判断したものを除
いた伝搬距離を用いて、無線端末の位置を推定する。ま
た、伝搬遅延時間の算出結果から誤検出と判断したもの
を除いた伝搬遅延時間を用いて、伝搬距離を算出し、無
線端末の位置を推定してもよい。
The CPU 6 calculates a difference between the reception timing obtained by the delay profile analysis and the transmission timing of the base station, obtains a propagation delay time, and calculates a propagation distance. Then, from the measurement result of the propagation distance, a propagation distance that is erroneously detected by a method described later is estimated. Further, the CPU 6
Estimates the position of the wireless terminal using the propagation distance excluding the one determined to be erroneously detected from the calculation result of the propagation distance. Also, the propagation distance may be calculated using the propagation delay time excluding the one determined to be erroneously detected from the calculation result of the propagation delay time to estimate the position of the wireless terminal.

【0013】また、CPU6にて、伝搬距離を算出し、
誤検出された伝搬距離を推定し、無線端末の位置を推定
するように構成したが、これらの計算をRFユニット1
中に設けてもよい。例えば、記憶手段(メモリ)に記憶
・保持された後述する位置計算方法を実行するプログラ
ムを、ベースバンド処理を行うB/B−LSIが読み出
して、実行するように構成する。また、ベースバンドL
SI以外のLSIがCPUと記憶手段(メモリ)を備
え、メモリに記憶・保持されたプログラムを読み出し
て、実行することにより、これらの計算をするように構
成してもよい。
Further, the CPU 6 calculates a propagation distance,
The configuration is such that the erroneously detected propagation distance is estimated and the position of the wireless terminal is estimated.
It may be provided inside. For example, the B / B-LSI that performs the baseband processing reads out and executes a program that executes a position calculation method described below stored and held in a storage unit (memory). In addition, baseband L
An LSI other than the SI may include a CPU and a storage unit (memory), and may perform a calculation by reading and executing a program stored and held in the memory.

【0014】また、雑音測定部8は、RFユニット(無
線部)2で変換されたベースバンド信号から雑音を抽出
する。雑音測定部8により抽出された雑音は、A/D変
換部9にてデジタル信号に変換され、信号処理部4でS
N比が計算されRAM7に記録される。
The noise measuring section 8 extracts noise from the baseband signal converted by the RF unit (radio section) 2. The noise extracted by the noise measurement unit 8 is converted into a digital signal by the A / D conversion unit 9, and is converted by the signal processing unit 4 into a digital signal.
The N ratio is calculated and recorded in the RAM 7.

【0015】この無線端末は、同一地点において複数の
基地局から送信された信号を観測する。少なくとも3つ
の基地局から到来する信号の伝搬遅延時間から伝搬距離
を測定して、三つの基地局の位置を既知として前方交会
法により、無線端末の位置を測定する。
[0015] The wireless terminal observes signals transmitted from a plurality of base stations at the same point. Propagation distances are measured from propagation delay times of signals arriving from at least three base stations, and the positions of the wireless terminals are measured by the forward resection method with the positions of the three base stations known.

【0016】図2は、本発明の実施の形態の無線端末が
適用される測位システムの構成を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a positioning system to which the wireless terminal according to the embodiment of the present invention is applied.

【0017】基地局21、22、23はGPS衛星20
からの時間信号に同期して動作し、GPS衛星20に同
期したタイミングで端末24に対して基準信号を送信し
ている。基地局21、22、23からの信号を受信した
無線端末24は、信号処理部4にてスライディング相関
器によって相関演算をして、遅延プロファイル(図3)
を得る。すなわち、CDMA方式では、無線端末24
は、受信信号に対して特定の符号パタン(各基地局が送
出する共通パイロット信号)との相関演算を行うこと
で、基地局21等から送信される基準信号の受信タイミ
ングを検出する。
Base stations 21, 22, and 23 are GPS satellites 20.
It operates in synchronization with a time signal from the GPS satellite 20 and transmits a reference signal to the terminal 24 at a timing synchronized with the GPS satellite 20. The radio terminal 24 that has received the signals from the base stations 21, 22, and 23 performs a correlation operation using a sliding correlator in the signal processing unit 4 to obtain a delay profile (FIG. 3).
Get. That is, in the CDMA system, the wireless terminal 24
Performs a correlation operation on a received signal with a specific code pattern (a common pilot signal transmitted by each base station) to detect a reception timing of a reference signal transmitted from the base station 21 or the like.

【0018】また、前述したように基地局21等は、G
PS衛星からの時間信号に同期をとり、基準時間を合わ
せて、特定の送信タイミング(オフセット時間)におい
てパイロット信号を送信している。この、オフセット時
間の情報は、シンクチャネルを通じて送信されており、
無線端末24は、このオフセット時間の情報を知ること
ができる。無線端末24は、測定した受信タイミング
と、シンクチャネルの信号から抽出した送信タイミング
との差を計算することにより電波の伝搬遅延時間を知る
ことができ、この伝搬遅延時間は基地局21等から無線
端末24への電波の伝搬時間に相当する。また、基地局
21等は、複数のセクタを有し、セクタ毎に送受信機及
びアンテナを備え、セクタ毎に異なる信号(異なるオフ
セット時間のパイロット信号)を送信している。よっ
て、無線端末24は、同一基地局から送信された信号で
あっても、どのセクタから送信された信号かを区別する
ことができる。
As described above, the base station 21 and the like
The pilot signal is transmitted at a specific transmission timing (offset time) by synchronizing with the time signal from the PS satellite and adjusting the reference time. This offset time information is transmitted through the sink channel,
The wireless terminal 24 can know the information of the offset time. The wireless terminal 24 can know the propagation delay time of the radio wave by calculating the difference between the measured reception timing and the transmission timing extracted from the signal of the sync channel. This corresponds to the propagation time of a radio wave to the terminal 24. Further, the base station 21 and the like have a plurality of sectors, are provided with a transceiver and an antenna for each sector, and transmit different signals (pilot signals having different offset times) for each sector. Therefore, even if the signal is transmitted from the same base station, the wireless terminal 24 can distinguish from which sector the signal is transmitted.

【0019】図3に、本発明の実施の形態の無線端末に
おいて、相関演算の結果導出された遅延プロファイルの
一例を示す。
FIG. 3 shows an example of a delay profile derived as a result of the correlation operation in the wireless terminal according to the embodiment of the present invention.

【0020】遅延プロファイルは、どのような遅延パス
が観測されるかを示している。図3において、横軸は拡
散符号のチップに対応しており、基地局21等の送信タ
イミングにより補正がされた受信タイミング(伝搬遅延
時間)を示している。縦軸は相関演算出力で、相関値が
大きい部分はその遅延時間での信号が受信されたこと、
すなわち、パス(その伝搬時間での経路)の存在を示し
ている。
The delay profile indicates what delay path is observed. In FIG. 3, the horizontal axis corresponds to the chip of the spreading code, and indicates the reception timing (propagation delay time) corrected by the transmission timing of the base station 21 or the like. The vertical axis is the correlation calculation output, and the portion with a large correlation value indicates that the signal at that delay time was received,
That is, it indicates the existence of the path (the path at the propagation time).

【0021】この遅延プロファイルを使えば、電波が基
地局21等から端末24に到来するまでの遅延時間を求
めることができる。なお、端末24では絶対的に正しい
時間がわからないため、相対的な遅延時間が求まる。
By using this delay profile, it is possible to obtain a delay time until a radio wave arrives at the terminal 24 from the base station 21 or the like. Since the terminal 24 does not know the correct time, a relative delay time is obtained.

【0022】この遅延プロファイル解析により得られた
相対遅延時間差に光速を乗じることで、伝搬距離差を求
めることができる。少なくとも3局以上の基地局につい
て伝搬距離差を求めれば、各基地局の位置を既知として
前方交会法により、端末24の位置が推定できる。3局
以上の基地局のうち、任意の3局の組み合わせを変えて
前方交会法を行い、複数の端末24の推定位置を求め、
この結果から端末位置の最尤値を求める。
The propagation distance difference can be obtained by multiplying the relative delay time difference obtained by the delay profile analysis by the speed of light. If the propagation distance difference is obtained for at least three or more base stations, the position of the terminal 24 can be estimated by the forward resection method with the position of each base station known. Among the three or more base stations, a forward resection method is performed by changing an arbitrary combination of three stations, and the estimated positions of the plurality of terminals 24 are obtained.
From this result, the maximum likelihood value of the terminal position is obtained.

【0023】図4は、本発明の実施の形態の無線端末の
位置算出方法を示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing a method for calculating the position of a wireless terminal according to the embodiment of the present invention.

【0024】まず、信号処理部4は、基地局から送信さ
れる信号の受信タイミング(伝搬遅延時間)を計測し
て、RAM7に記録する(S101)。そして、CPU
6は、RAM7に記録された計測結果から誤検出された
計測結果を推定する(S102)。この計測結果の誤検
出推定方法の詳細は後述する。さらに、誤検出と判断し
たものを除いた伝搬遅延時間を用いて無線端末の位置を
算出する(S103)。
First, the signal processing unit 4 measures a reception timing (propagation delay time) of a signal transmitted from the base station and records it in the RAM 7 (S101). And CPU
6 estimates the erroneously detected measurement result from the measurement result recorded in the RAM 7 (S102). The details of the erroneous detection estimation method of the measurement result will be described later. Further, the position of the wireless terminal is calculated using the propagation delay time excluding those determined to be erroneously detected (S103).

【0025】図5は、本発明の実施の形態の位置算出方
法における誤検出推定方法を示すフローチャートであ
る。
FIG. 5 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method in the position calculation method according to the embodiment of the present invention.

【0026】この誤検出推定方法は、受信タイミングの
SN比が閾値未満のセクタの計測結果を誤検出と推定す
るものであり、本発明の実施の形態の位置算出方法(図
4)におけるステップS102から呼び出されるサブル
ーチンである。
This erroneous detection estimating method estimates a measurement result of a sector in which the SN ratio of the reception timing is less than a threshold value as erroneous detection. In the position calculating method (FIG. 4) according to the embodiment of the present invention, step S102 is performed. This is a subroutine called from.

【0027】まず、ループ処理の初期化を行う(S11
1)。その後、信号処理部4が解析した信号の各セクタ
のSN比をRAM7から読み出す(S112)。そし
て、当該セクタに関してSN比を予め定めた閾値と比較
する(S113)。SN比が閾値未満であれば、そのS
N比を求めた信号は良好でないものと判断し、該セクタ
の重みを”0”として、そのセクタに関する遅延時間を
測位計算から除外する。一方、SN比が閾値以上であれ
ば、そのSN比を求めた信号は良好なので、後の測位演
算に用いるため該セクタの重みを”0”にせずに、ステ
ップS115に進む。
First, loop processing is initialized (S11).
1). Thereafter, the SN ratio of each sector of the signal analyzed by the signal processing unit 4 is read from the RAM 7 (S112). Then, the SN ratio of the sector is compared with a predetermined threshold value (S113). If the SN ratio is less than the threshold, the S
The signal for which the N ratio is obtained is determined to be not good, and the weight of the sector is set to "0", and the delay time for that sector is excluded from the positioning calculation. On the other hand, if the SN ratio is equal to or larger than the threshold, the signal for which the SN ratio is obtained is good, and the process proceeds to step S115 without setting the weight of the sector to “0” for use in subsequent positioning calculations.

【0028】そして、次のセクタについて計算するため
に、セクタカウンタに”1”を加えて、セクタカウンタ
を更新して(S115)、カウンタが最大値(受信した
全セクタ数)となるまでS112〜S115の処理を繰
り返す(S116)。
Then, in order to calculate the next sector, "1" is added to the sector counter and the sector counter is updated (S115), and the steps from S112 to S112 are repeated until the counter reaches the maximum value (the total number of received sectors). The process of S115 is repeated (S116).

【0029】この誤検出の推定が終わると、位置算出方
法(図4)のS103において、重みが”0”のセクタ
の情報を除いて無線端末の位置を算出する。
When the estimation of the erroneous detection is completed, in S103 of the position calculation method (FIG. 4), the position of the wireless terminal is calculated excluding the information of the sector whose weight is "0".

【0030】図5に示す誤検出推定方法では、信号処理
部4において、雑音測定部8で抽出された雑音に基づい
てSN比を計算する。このSN比の計算、RAM7への
記録方法を図6に示す。
In the erroneous detection estimating method shown in FIG. 5, the signal processing unit 4 calculates the SN ratio based on the noise extracted by the noise measuring unit 8. FIG. 6 shows a method of calculating the S / N ratio and recording the data in the RAM 7.

【0031】まず、セクタを選択するためのセクタカウ
ンタに”0”を入力して初期化する(S121)。そし
て、雑音測定部8で、第1セクタからの信号より抽出さ
れた雑音を用いて、第1セクタに関するSN比を計算し
(S122)、計算されたSN比をRAM7に記憶する
(S123)。そして、次のセクタに関するSN比を計
算するために、セクタカウンタを更新する(S12
4)。セクタカウンタが受信した全セクタ数より小さい
かを判定し、セクタカウンタ値が受信した全セクタ数以
上であれば(S125で”No”)、全セクタについて
SN比の計算が終了したので、この処理を終了する。一
方、セクタカウンタ値が受信した全セクタ数未満であれ
ば(S125で”Yes”)、全てのセクタについてS
N比の計算が終了していないので、ステップS122に
戻り、次のセクタについてSN比を計算する。
First, "0" is input to a sector counter for selecting a sector to initialize (S121). Then, the noise measurement unit 8 calculates the SN ratio for the first sector using the noise extracted from the signal from the first sector (S122), and stores the calculated SN ratio in the RAM 7 (S123). Then, in order to calculate the SN ratio for the next sector, the sector counter is updated (S12).
4). It is determined whether or not the sector counter is smaller than the total number of received sectors. If the sector counter value is equal to or larger than the total number of received sectors ("No" in S125), the calculation of the SN ratio has been completed for all the sectors. To end. On the other hand, if the sector counter value is less than the total number of received sectors (“Yes” in S125), S
Since the calculation of the N ratio has not been completed, the process returns to step S122 to calculate the S / N ratio for the next sector.

【0032】このように、第1の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数の基地局から
到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、該信号を受信す
る無線端末の位置を算出する位置算出方法であって、基
地局から到来する信号の受信タイミングを計測する第1
の手順と、前記第1の手順により求めた受信タイミング
の計測結果により、すなわち、前記第1の手順により求
めた受信タイミングを計測した信号のSN比と予め定め
た閾値とを比較した結果により(該受信タイミングに関
するSN比が所定の閾値未満(又は所定の閾値以下)の
ときは)、該受信タイミングを計測した信号が良好でな
いと判断し、誤った計測結果(誤検出)と推定する第2
の手順と、前記第1の手順により求めた計測結果から前
記第2の手順で誤計測と推定された計測結果を除いて無
線端末の位置を算出する第3の手順とからなるので、受
信機の雑音、近接基地局の相互干渉の影響に起因する誤
ったパス検出結果を取り除くことができ、測距精度が向
上し、無線端末の測位精度を向上することができる。
As described above, the position calculating method to which the erroneous detection estimating method of the first embodiment is applied uses the propagation delay time of signals arriving from a plurality of base stations, and A position calculating method for calculating a position of a signal from a base station, the method comprising: measuring a reception timing of a signal coming from a base station;
And the measurement result of the reception timing obtained by the first procedure, that is, the result of comparing the SN ratio of the signal obtained by measuring the reception timing obtained by the first procedure with a predetermined threshold value ( When the SN ratio related to the reception timing is less than (or equal to or less than the predetermined threshold), it is determined that the signal at which the reception timing has been measured is not good, and a second measurement is performed to estimate an erroneous measurement result (erroneous detection).
And the third procedure of calculating the position of the wireless terminal from the measurement result obtained in the first procedure except for the measurement result estimated as erroneous measurement in the second procedure. Erroneous path detection results due to the influence of the noise of the base station and the mutual interference between adjacent base stations can be removed, the ranging accuracy can be improved, and the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0033】また、第1の実施の形態の無線端末は、複
数の基地局から到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、
該信号の受信点である自己の位置を算出する無線端末で
あって、基地局から到来する信号の受信タイミングを計
測する受信タイミング計測手段と、受信タイミング計測
手段が計測した受信タイミングの計測結果から誤った計
測結果を推定する誤計測推定手段と、受信タイミング計
測手段が計測した受信タイミングの計測結果から誤計測
推定手段により誤計測と推定された計測結果を除いて無
線端末の位置を算出する位置算出手段とを備え、前記誤
検出推定手段は、受信タイミングを計測した信号のSN
比と予め定めた閾値とを比較した結果により(該受信タ
イミングに関するSN比が所定の閾値未満(又は所定の
閾値以下)のときは)、該受信タイミングを計測した信
号が良好でないと判断し、誤った計測結果(誤検出)と
推定するので、無線端末の測位精度を向上することがで
きる。
The radio terminal according to the first embodiment uses the propagation delay time of signals arriving from a plurality of base stations,
A wireless terminal that calculates its own position, which is a reception point of the signal, a reception timing measurement unit that measures a reception timing of a signal coming from a base station, and a measurement result of the reception timing measured by the reception timing measurement unit. An erroneous measurement estimating means for estimating an erroneous measurement result, and a position for calculating the position of the wireless terminal by excluding the measurement result estimated as erroneous measurement by the erroneous measurement estimating means from the measurement result of the reception timing measured by the reception timing measuring means. Calculating means, wherein the erroneous detection estimating means includes an SN
Based on the result of comparing the ratio with a predetermined threshold (when the SN ratio related to the reception timing is less than a predetermined threshold (or less than a predetermined threshold)), it is determined that the signal measured for the reception timing is not good, Since an incorrect measurement result (erroneous detection) is estimated, the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0034】図7は、本発明の第2の実施の形態の誤検
出推定方法を示すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method according to the second embodiment of the present invention.

【0035】第2の実施の形態の誤検出推定方法は、無
線端末の位置と基準基地局の位置と試行基地局(現在判
断中のセクタが属する基地局)の位置との3点が三角形
の成立条件を満たさない場合に、試行基地局の計測結果
を誤検出と推定するものであり、第1の実施の形態の誤
検出推定方法(図5)と同様に、本発明の実施の形態の
位置算出方法(図4)におけるステップS102から呼
び出されるサブルーチンである。
The erroneous detection estimating method according to the second embodiment is based on the assumption that three points of the position of the radio terminal, the position of the reference base station, and the position of the trial base station (the base station to which the sector currently being determined belongs) are triangular. When the condition is not satisfied, the measurement result of the trial base station is estimated as erroneous detection. As in the erroneous detection estimating method of the first embodiment (FIG. 5), the measurement result of the embodiment of the present invention is obtained. This is a subroutine called from step S102 in the position calculation method (FIG. 4).

【0036】まず、基準となる基地局の情報を取得し、
初期化を行う(S131)。その後、基地局情報をRA
M7から読み出して、取得する(S132)。そして、
この基地局が基準となる基地局と同じであるかを判断す
る(S133)。
First, information on a base station serving as a reference is obtained.
Initialization is performed (S131). After that, the base station information is
It is read from M7 and acquired (S132). And
It is determined whether this base station is the same as a reference base station (S133).

【0037】そして、試行基地局が基準基地局と同じで
あれば(S133で”Yes”)、次のセクタについて
三角形の成立条件を判定し、誤検出を推定するために、
セクタカウンタに”1”を加えて、セクタカウンタを更
新する(S134)。そして、セクタカウンタが受信し
た全セクタ数より小さいかを判定し、セクタカウンタ値
が受信した全セクタ数以上であれば(S135で”N
o”)、全セクタについて誤検出の判断が終了したの
で、この処理を終了する。一方、セクタカウンタ値が受
信した全セクタ数未満であれば(S135で”Ye
s”)、全てのセクタについて三角形の成立条件に基づ
く誤検出の推定が終了していないので、ステップS13
2に戻り、次のセクタについて誤検出がないかを判断す
る。
If the trial base station is the same as the reference base station ("Yes" in S133), the condition for forming a triangle for the next sector is determined, and in order to estimate erroneous detection,
The sector counter is updated by adding "1" to the sector counter (S134). Then, it is determined whether the sector counter is smaller than the total number of received sectors. If the sector counter value is equal to or larger than the total number of received sectors ("N" in S135).
o "), the determination of erroneous detection has been completed for all sectors, and this process ends.On the other hand, if the sector counter value is less than the total number of received sectors (" Ye "in S135)
s "), since the estimation of the erroneous detection based on the condition for forming the triangle has not been completed for all the sectors, step S13 is performed.
Returning to step 2, it is determined whether or not the next sector is erroneously detected.

【0038】一方、試行基地局が基準基地局と異なる場
合に(S133で”No”)、無線端末、基準基地局、
試行基地局の3点の位置が三角形の成立条件を満たすか
を判定する(S136〜S138)。この判定は、三角
形の任意の二辺の長さの和が他の一辺の長さより長くな
ることを用いる。すなわち、三角形の各辺長をA、B、
CとするとA+B>Cとなることである。
On the other hand, if the trial base station is different from the reference base station (“No” in S133), the wireless terminal, the reference base station,
It is determined whether the positions of the three points of the trial base station satisfy the conditions for forming a triangle (S136 to S138). This determination uses that the sum of the lengths of any two sides of the triangle is longer than the length of the other side. That is, the length of each side of the triangle is A, B,
If C, then A + B> C.

【0039】具体的には、まず、無線端末と試行基地局
との間の距離X1と、無線端末と基準基地局との間の距
離X2との距離差を求め、この絶対値Xを求める(S1
36)。すなわち、X=|X1−X2|である。次に、
基準基地局と試行基地局間の距離Yを求める(S13
7)。そして、算出したXとYとを比較する(S13
8)。もし、XがY以上ならば(S138で”Ye
s”)、無線端末、基準基地局、試行基地局各々の位置
の3点で三角形が形成されず、このセクタについて測定
された伝搬遅延時間には誤りがあると推定されるので、
該当セクタの重みを”0”とする。一方、XがY未満な
らば(S138で”No”)、無線端末、基準基地局、
試行基地局各々の位置の3点で三角形が形成されるの
で、測定された伝搬遅延時間は有効なものと判断され、
次のセクタについて誤検出を判断するために、セクタカ
ウンタに”1”を加えて、セクタカウンタを更新する
(S134)。なお、X>YでなくX≧Yにより判定
し、XとYが等しい場合に誤検出としないのは、無線端
末、基準基地局、試行基地局が一直線上に位置する場合
を考慮したものである。
Specifically, first, the difference between the distance X1 between the wireless terminal and the trial base station and the distance X2 between the wireless terminal and the reference base station is determined, and the absolute value X is determined ( S1
36). That is, X = | X1-X2 |. next,
The distance Y between the reference base station and the trial base station is obtained (S13).
7). Then, the calculated X and Y are compared (S13
8). If X is greater than or equal to Y ("Ye" in S138)
s "), since no triangle is formed at the three positions of the wireless terminal, the reference base station, and the trial base station, and it is estimated that there is an error in the propagation delay time measured for this sector.
The weight of the corresponding sector is set to “0”. On the other hand, if X is less than Y ("No" in S138), the radio terminal, the reference base station,
Since a triangle is formed at three points at each position of the trial base station, the measured propagation delay time is determined to be valid,
In order to determine erroneous detection for the next sector, "1" is added to the sector counter and the sector counter is updated (S134). It should be noted that the determination is made based on X ≧ Y instead of X> Y, and no erroneous detection is performed when X and Y are equal in consideration of the case where the wireless terminal, the reference base station, and the trial base station are located on a straight line. is there.

【0040】この誤検出の推定が終わると、メインルー
チン(図4)のS103において、重みが”0”のセク
タの情報を除いて無線端末の位置を算出する。
When the estimation of the erroneous detection is completed, the position of the wireless terminal is calculated in step S103 of the main routine (FIG. 4) except for the information of the sector having the weight of "0".

【0041】また、他の方法でも三角形の成立条件を判
定することができる。具体的には、無線端末と試行基地
局との間の距離X1と、無線端末と基準基地局との間の
距離X2との距離の和Zを求める。次に、基準基地局と
試行基地局間の距離Yを求める。このZとYとを比較し
て、ZがY未満ならば該当セクタの重みを”0”とす
る。
The conditions for forming a triangle can be determined by other methods. Specifically, the sum Z of the distance X1 between the wireless terminal and the trial base station and the distance X2 between the wireless terminal and the reference base station is determined. Next, the distance Y between the reference base station and the trial base station is determined. By comparing Z and Y, if Z is less than Y, the weight of the corresponding sector is set to “0”.

【0042】このように、第2の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数の基地局から
到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、該信号を受信す
る無線端末の位置を算出する位置算出方法であって、基
地局から到来する信号の受信タイミングを計測する第1
の手順と、無線端末が受信できた複数の基地局のうち基
準とする基地局を決定する手順と、前記第1の手順によ
り求めた受信タイミングの計測結果により、すなわち、
無線端末と基準基地局との距離、無線端末と推定対象の
基地局との距離及び基準基地局と推定対象の基地局の距
離を辺長として三角形が成立するか(無線端末の位置、
基準基地局の位置、推定対象の基地局の位置の3点で三
角形の成立条件を満たすか)を判定した結果により、該
三角形の成立条件を満たさない推定対象の基地局からの
信号が良好でないと判断し、該基地局の計測結果を誤っ
た計測結果(誤検出)と推定する第2の手順と、前記第
1の手順により求めた計測結果から前記第2の手順で誤
計測と推定された計測結果を除いて無線端末の位置を算
出する第3の手順とからなるので、受信機の雑音、近接
基地局の相互干渉の影響に起因する誤ったパス検出結果
を取り除くことができ、測距精度が向上し、無線端末の
測位精度を向上することができる。
As described above, the position calculating method to which the erroneous detection estimating method of the second embodiment is applied uses the propagation delay time of signals arriving from a plurality of base stations, and A position calculating method for calculating a position of a signal from a base station, the method comprising: measuring a reception timing of a signal coming from a base station;
And a procedure for determining a reference base station among a plurality of base stations that the wireless terminal has been able to receive, and a measurement result of the reception timing obtained by the first procedure,
Whether a triangle is established with the side lengths of the distance between the wireless terminal and the reference base station, the distance between the wireless terminal and the base station to be estimated, and the distance between the reference base station and the base station to be estimated (position of the wireless terminal,
Whether the condition for forming a triangle is satisfied at the three points of the position of the reference base station and the position of the base station to be estimated), the signal from the base station to be estimated that does not satisfy the conditions for forming the triangle is not good. And a second procedure for estimating the measurement result of the base station as an erroneous measurement result (erroneous detection), and an erroneous measurement in the second procedure from the measurement result obtained in the first procedure. And the third procedure of calculating the position of the wireless terminal excluding the measurement results obtained, it is possible to remove erroneous path detection results due to the influence of the noise of the receiver and the mutual interference of neighboring base stations. The distance accuracy is improved, and the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0043】また、第2の実施の形態の無線端末の誤計
測推定手段は、無線端末と基準基地局との距離、無線端
末と推定対象の基地局との距離及び基準基地局と推定対
象の基地局との距離を辺長として三角形が成立するか
(無線端末の位置、基準基地局の位置、推定対象の基地
局の位置の3点で三角形の成立条件を満たすか)を判定
した結果により、該三角形の成立条件を満たさない推定
対象の基地局からの信号が良好でないと判断し、該基地
局の計測結果を誤った計測結果(誤検出)と推定するの
で、無線端末の測位精度を向上することができる。
In addition, the erroneous measurement and estimation means of the wireless terminal according to the second embodiment includes: a distance between the wireless terminal and the reference base station; a distance between the wireless terminal and the base station to be estimated; A result of determining whether a triangle is formed with the distance to the base station as a side length (whether the position of the wireless terminal, the position of the reference base station, and the position of the base station to be estimated satisfies the triangle formation condition) Since it is determined that the signal from the base station to be estimated that does not satisfy the condition for forming the triangle is not good and the measurement result of the base station is estimated as an erroneous measurement result (erroneous detection), the positioning accuracy of the wireless terminal is reduced. Can be improved.

【0044】図8は、本発明の第3の実施の形態の誤検
出推定方法を示すフローチャートである。
FIG. 8 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method according to the third embodiment of the present invention.

【0045】第3の実施の形態の誤検出推定方法は、同
一基地局のセクタは近くに設置されていることから、各
セクタの測距結果の差が所定の閾値を超える基地局の計
測結果を誤検出と推定するものであり、第1又は第2の
実施の形態の誤検出推定方法(図5、図7)と同様に、
第1の実施の形態の位置算出方法(図4)におけるステ
ップS102から呼び出されるサブルーチンである。
In the erroneous detection estimating method according to the third embodiment, since the sectors of the same base station are located close to each other, the measurement results of the base stations in which the difference in the distance measurement results of each sector exceeds a predetermined threshold value Is erroneously detected, and like the erroneous detection estimation method of the first or second embodiment (FIGS. 5 and 7),
This is a subroutine called from step S102 in the position calculation method (FIG. 4) of the first embodiment.

【0046】まず、この誤検出推定処理を実行するため
に、基準セクタカウンタを”0”に設定して基準セクタ
を初期化し(S141)、比較セクタカウンタを”0”
に設定して比較セクタを初期化する(S142)。そし
て、基準セクタの重みが”0”でないかを判断する(S
143)。基準セクタの重みが”0”であれば(S14
3で”No”)、基地局の重みを設定(S147)せず
に、ステップS148に移行する。一方、基準セクタの
重みが”0”でなければ(S143で”Yes”)、次
のステップ(S144)に進む。
First, in order to execute the erroneous detection estimation process, the reference sector counter is set to "0" to initialize the reference sector (S141), and the comparison sector counter is set to "0".
To initialize the comparison sector (S142). Then, it is determined whether the weight of the reference sector is not “0” (S
143). If the weight of the reference sector is "0" (S14)
3 "No"), the process proceeds to step S148 without setting the weight of the base station (S147). On the other hand, if the weight of the reference sector is not “0” (“Yes” in S143), the process proceeds to the next step (S144).

【0047】ステップS144では、比較セクタの重み
が”0”でないかを判断する。比較セクタの重みが”
0”であれば(S144で”No”)、基地局の重みを
設定(S147)せずに、ステップS148に移行す
る。一方、比較セクタの重みが”0”でなければ(S1
44で”Yes”)、次に、基準セクタと比較セクタと
は同じ基地局であるかを判断する(S145)。基準セ
クタと比較セクタとが同じ基地局でなければ(S145
で”No”)、基地局の重みを設定(S147)せず
に、ステップS148に移行する。一方、基準セクタと
比較セクタとが同じ基地局であれば(S145で”Ye
s”)、測定された距離の差により基地局の重みを設定
する(S146〜S148)。
In step S144, it is determined whether the weight of the comparison sector is not "0". The weight of the comparison sector is "
If “0” (“No” in S144), the process proceeds to step S148 without setting the weight of the base station (S147), while the weight of the comparison sector is not “0” (S1).
Next, it is determined whether the reference sector and the comparison sector are the same base station (S145). If the reference sector and the comparison sector are not the same base station (S145)
, “No”), the process proceeds to step S148 without setting the weight of the base station (S147). On the other hand, if the reference sector and the comparison sector are the same base station (“Ye
s "), the weight of the base station is set based on the difference between the measured distances (S146 to S148).

【0048】すなわち、第2の実施の形態の誤検出推定
方法において、基地局の重みが設定されるのは、基準セ
クタの重みも、比較セクタの重みも”0”でなく(S1
43、S144)、基準セクタと比較セクタとが同じ基
地局である場合(S145)である。
That is, in the erroneous detection estimation method of the second embodiment, the weight of the base station is set because the weight of the reference sector and the weight of the comparison sector are not "0" (S1).
43, S144), when the reference sector and the comparison sector are the same base station (S145).

【0049】この基地局の重みを設定するか否かの判断
(S143〜S145)を終了した後、比較セクタと無
線端末間の間の距離測定結果X1と、基準セクタと無線
端末との間の距離測定結果とX2との差を求め、この絶
対値(X=|X1−X2|)を予め定めた閾値と比較す
る。この誤検出推定処理で用いる基地局とセクタとの対
応は、予め無線端末のRAM7に保持されている。そし
て、距離の差の大きさが閾値を超える場合に(S146
で”No”)、いずれかの距離測定に誤りがあることが
推定されるので、同一基地局の全セクタの重みを”0”
とする(S147)。
After deciding whether or not to set the weight of the base station (S143 to S145), the distance measurement result X1 between the comparison sector and the radio terminal and the distance measurement between the reference sector and the radio terminal are determined. The difference between the distance measurement result and X2 is obtained, and the absolute value (X = | X1−X2 |) is compared with a predetermined threshold. The correspondence between the base station and the sector used in the erroneous detection estimation process is stored in the RAM 7 of the wireless terminal in advance. Then, when the magnitude of the distance difference exceeds the threshold (S146
"No"), it is estimated that there is an error in any of the distance measurements, so the weights of all sectors of the same base station are set to "0".
(S147).

【0050】その後、次の比較セクタについての測距結
果の差による誤測定を推定するために、比較セクタカウ
ンタを更新する(S148)。そして、比較セクタカウ
ンタの値と比較セクタカウンタの最大値(受信した比較
セクタの全数)とを比較し、比較セクタカウンタが受信
した全セクタ数に満たなければ(S149で”Ye
s”)、測距結果の差による誤検出の推定が終了してい
ないので、ステップS143に戻り、次の比較セクタに
ついてセクタ間の距離差を計算して、誤検出の推定をす
る(S143〜S147)。
Thereafter, the comparison sector counter is updated in order to estimate an erroneous measurement due to the difference in the distance measurement result for the next comparison sector (S148). Then, the value of the comparison sector counter is compared with the maximum value of the comparison sector counter (the total number of received comparison sectors). If the comparison sector counter does not satisfy the number of received sectors (“Ye” in S149).
s "), since the estimation of the erroneous detection based on the difference between the distance measurement results has not been completed, the process returns to step S143, and the distance difference between the sectors for the next comparison sector is calculated to estimate the erroneous detection (S143 to S143). S147).

【0051】一方、比較セクタカウンタが受信した全セ
クタ数以上であれば、全ての比較セクタについて測距結
果の差による誤検出の推定が終了したと判定し(S14
9で”No”)、次のセクタを基準セクタとして距離差
による誤検出の推定をするために、基準セクタを更新
(基準セクタを表すカウンタを加算)する(S15
0)。そして、基準セクタカウンタ値に1を加えた値と
受信数(基準セクタの最大値、すなわち、受信した基準
セクタの全数)とを比較し、”基準セクタカウンタ+
1”が受信した基準セクタの全数以上であれば(S15
1で”No”)、基準セクタとなりうる全てについてS
N比による誤検出の推定が終了したと判断し、この処理
を終了する。
On the other hand, if the comparison sector counter is equal to or more than the total number of received sectors, it is determined that the estimation of erroneous detection based on the difference in the distance measurement result has been completed for all the comparison sectors (S14).
(No in 9), the reference sector is updated (a counter indicating the reference sector is added) in order to estimate erroneous detection due to the distance difference with the next sector as the reference sector (S15).
0). Then, the value obtained by adding 1 to the reference sector counter value is compared with the number of receptions (the maximum value of the reference sector, that is, the total number of received reference sectors).
If "1" is equal to or more than the total number of received reference sectors (S15
1 and “No”), S
It is determined that the estimation of the erroneous detection based on the N ratio has ended, and this processing ends.

【0052】一方、”基準セクタカウンタ+1”が受信
した基準セクタの全数に満たなければ(S151で”Y
es”)、比較セクタについてSN比による誤検出の推
定が終了していないので、ステップS142に戻り、比
較セクタを初期化して(S142)、比較セクタの最初
から、異なる基準セクタを用いたセクタ間の測距結果の
差による誤検出の推定をする(S143〜S147)。
On the other hand, if "reference sector counter + 1" does not satisfy the total number of received reference sectors ("Y" in S151).
es "), since the estimation of the erroneous detection based on the SN ratio has not been completed for the comparison sector, the process returns to step S142, where the comparison sector is initialized (S142), and between the sectors using different reference sectors from the beginning of the comparison sector. The erroneous detection is estimated based on the difference between the distance measurement results (S143 to S147).

【0053】このように、第3の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数のセクタを有
する基地局から到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、
該信号を受信する無線端末の位置を算出する位置算出方
法であって、基地局から到来する信号の受信タイミング
を計測する第1の手順と、前記第1の手順により求めた
受信タイミングの計測結果により、すなわち、同一の基
地局の各セクタに関する距離の測定結果と予め定めた閾
値とを比較した結果により(同一基地局のセクタ間の測
距結果の差が閾値以上(又は閾値を超える)場合は)、
該基地局(又は該セクタ)からの信号が良好でないと判
断し、該基地局(又は該セクタ)の計測結果を誤った計
測結果(誤検出)と推定する第2の手順と、前記第1の
手順により求めた計測結果から前記第2の手順で誤計測
と推定された計測結果を除いて無線端末の位置を算出す
る第3の手順とからなるので、マルチパスによる遅延波
を検出したため誤ったパス検出結果を取り除くことがで
き、測距精度が向上し、無線端末の測位精度を向上する
ことができる。
As described above, the position calculation method to which the erroneous detection estimation method according to the third embodiment is applied uses the propagation delay time of a signal arriving from a base station having a plurality of sectors.
What is claimed is: 1. A position calculating method for calculating a position of a wireless terminal receiving said signal, comprising: a first step of measuring a reception timing of a signal coming from a base station; and a measurement result of the reception timing obtained by said first step. That is, according to the result of comparing the distance measurement result for each sector of the same base station with a predetermined threshold value (when the difference in the distance measurement result between sectors of the same base station is equal to or greater than the threshold value (or exceeds the threshold value)) Is)
A second procedure of determining that the signal from the base station (or the sector) is not good and estimating the measurement result of the base station (or the sector) as an erroneous measurement result (erroneous detection); And the third procedure of calculating the position of the wireless terminal by excluding the measurement result estimated as erroneous measurement in the second procedure from the measurement result obtained in the second procedure. It is possible to remove the detected path detection result, improve the ranging accuracy, and improve the positioning accuracy of the wireless terminal.

【0054】また、第3の実施の形態の無線端末の誤計
測推定手段は、同一の基地局の各セクタに関する距離の
測定結果と予め定めた閾値とを比較した結果により(同
一基地局のセクタ間の測距結果の差が閾値以上の(又は
閾値を超える)ときは)、該基地局(又は該セクタ)か
らの信号が良好でないと判断し、該基地局(又は該セク
タ)の計測結果を誤った計測結果(誤検出)と推定する
ので、無線端末の測位精度を向上することができる。
Further, the erroneous measurement and estimation means of the radio terminal according to the third embodiment compares the distance measurement result for each sector of the same base station with a predetermined threshold value (from the sector of the same base station). When the difference between the distance measurement results is equal to or greater than the threshold value (or exceeds the threshold value), it is determined that the signal from the base station (or the sector) is not good, and the measurement result of the base station (or the sector) is determined. Is estimated as an erroneous measurement result (erroneous detection), so that the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0055】図9は、本発明の第4の実施の形態の誤検
出推定方法を示すフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method according to the fourth embodiment of the present invention.

【0056】この誤検出推定方法は、同一基地局のセク
タについてSN比の比がある閾値以上の場合に、SN比
の小さいセクタの計測結果を誤検出と推定するものであ
り、第1〜第3の実施の形態の誤検出推定方法(図5、
図7、図8)と同様に、第1の実施の形態の位置算出方
法(図4)におけるステップS102から呼び出される
サブルーチンである。
This erroneous detection estimation method estimates the measurement result of a sector having a small SN ratio as erroneous detection when the S / N ratio of a sector of the same base station is equal to or greater than a certain threshold. The erroneous detection estimation method according to the third embodiment (FIG. 5,
Similar to FIGS. 7 and 8), this is a subroutine called from step S102 in the position calculation method (FIG. 4) of the first embodiment.

【0057】まず、この誤検出推定処理を実行するため
に、基準セクタカウンタを”0”に設定して基準セクタ
を初期化し(S161)、比較セクタカウンタを”0”
に設定して比較セクタを初期化する(S162)。そし
て、基準セクタの重みが”0”でないかを判断する(S
163)。基準セクタの重みが”0”であれば(S16
3で”No”)、基地局の重みを設定(S167、S1
68)せずに、ステップS169に移行する。一方、基
準セクタの重みが”0”でなければ(S163で”Ye
s”)、次のステップ(S164)に進む。
First, in order to execute the erroneous detection estimation process, the reference sector counter is set to "0" to initialize the reference sector (S161), and the comparison sector counter is set to "0".
And the comparison sector is initialized (S162). Then, it is determined whether the weight of the reference sector is not “0” (S
163). If the weight of the reference sector is "0" (S16
3, "No"), and set the weight of the base station (S167, S1)
68) Do not proceed to step S169. On the other hand, if the weight of the reference sector is not “0” (“Ye
s "), and proceeds to the next step (S164).

【0058】ステップS164では、比較セクタの重み
が”0”でないかを判断する。比較セクタの重みが”
0”であれば(S164で”No”)、基地局の重みを
設定(S167、S168)せずに、ステップS169
に移行する。一方、比較セクタの重みが”0”でなけれ
ば(S164で”Yes”)、次に、基準セクタと比較
セクタとは同じ基地局であるかを判断する(S16
5)。基準セクタと比較セクタとが同じ基地局でなけれ
ば(S165で”No”)、基地局の重みを設定(S1
67、S168)せずに、ステップS169に移行す
る。一方、基準セクタと比較セクタとが同じ基地局であ
れば(S165で”Yes”)、基準セクタのSN比と
比較セクタのSN比とを比較した結果により基地局の重
みを設定する(S166〜S168)。
In step S164, it is determined whether the weight of the comparison sector is not "0". The weight of the comparison sector is "
If "0"("No" in S164), the weight of the base station is not set (S167, S168), and step S169 is performed.
Move to On the other hand, if the weight of the comparison sector is not “0” (“Yes” in S164), then it is determined whether the reference sector and the comparison sector are the same base station (S16).
5). If the reference sector and the comparison sector are not the same base station ("No" in S165), the weight of the base station is set (S1).
67, S168), but proceed to Step S169. On the other hand, if the reference sector and the comparison sector are the same base station ("Yes" in S165), the weight of the base station is set based on the result of comparing the S / N ratio of the reference sector and the S / N ratio of the comparison sector (S166 to S166). S168).

【0059】すなわち、第3の実施の形態の誤検出推定
方法において、基地局の重みが設定されるのは、基準セ
クタの重みも、比較セクタの重みも”0”でなく(S1
63、S164)、基準セクタと比較セクタとが同じ基
地局である場合(S165)である。
That is, in the erroneous detection estimation method of the third embodiment, the weight of the base station is set because the weight of the reference sector and the weight of the comparison sector are not “0” (S1).
63, S164) when the reference sector and the comparison sector are the same base station (S165).

【0060】この基地局の重みを設定するか否かの判断
(S163〜S165)を終了した後、基準セクタのS
N比と比較セクタのSN比との比を計算し、このSN比
の比を予め定めた閾値と比較する。そして、SN比の比
が所定の閾値未満なら(S166で”Yes”)、基準
セクタと比較セクタとの遅延時間を比較し、遅延時間の
大きいセクタの重みを”0”とする(S167)。そし
て、SN比の比が所定の閾値以上なら(S166で”N
o”)、SN比の小さなセクタからの信号は良好でない
ものと判断し、SN比の小さなセクタの重みを”0”と
する(S168)。
After deciding whether or not to set the weight of the base station (S163 to S165), the S of the reference sector is set.
The ratio between the N ratio and the SN ratio of the comparison sector is calculated, and the SN ratio is compared with a predetermined threshold. If the S / N ratio is less than the predetermined threshold ("Yes" in S166), the delay time between the reference sector and the comparison sector is compared, and the weight of the sector having the longer delay time is set to "0" (S167). If the SN ratio is equal to or greater than a predetermined threshold ("N" in S166)
o "), it is determined that a signal from a sector having a small SN ratio is not good, and the weight of the sector having a small SN ratio is set to" 0 "(S168).

【0061】その後、次の比較セクタのSN比による誤
検出を推定するために、比較セクタカウンタを更新する
(S169)。そして、比較セクタカウンタの値と比較
セクタカウンタの最大値(受信した比較セクタの全数)
とを比較し、比較セクタカウンタが受信した全セクタ数
に満たなければ(S170で”Yes”)、SN比によ
る誤検出の推定が終了していないので、ステップS16
3に戻り、次の比較セクタについてSN比を計算して、
誤検出の推定をする(S163〜S168)。
Thereafter, the comparison sector counter is updated in order to estimate erroneous detection based on the SN ratio of the next comparison sector (S169). Then, the value of the comparison sector counter and the maximum value of the comparison sector counter (the total number of received comparison sectors)
If the comparison sector counter does not satisfy the total number of received sectors (“Yes” in S170), the estimation of erroneous detection based on the SN ratio has not been completed, and therefore, step S16
Returning to 3, calculate the SN ratio for the next comparison sector,
The erroneous detection is estimated (S163 to S168).

【0062】一方、比較セクタカウンタが受信した全セ
クタ数以上であれば、全ての比較セクタについてSN比
による誤検出の推定が終了したと判定し(S170で”
No”)、次のセクタを基準セクタとしてSN比による
誤検出の推定をするために、基準セクタを更新(基準セ
クタを表すカウンタを加算)する(S171)。そし
て、基準セクタカウンタ値に1を加えた値と(基準セク
タの最大値、すなわち、受信した基準セクタの全数)と
を比較し、”基基準セクタカウンタ+1”が受信した基
準セクタの全数以上であれば(S172で”No”)、
基準セクタとなりうる全てについてSN比による誤検出
の推定が終了したと判断し、この処理を終了する。
On the other hand, if the comparison sector counter is equal to or greater than the total number of received sectors, it is determined that estimation of erroneous detection based on the SN ratio has been completed for all comparison sectors (S170).
No "), the reference sector is updated (counter representing the reference sector is added) to estimate erroneous detection based on the SN ratio with the next sector as the reference sector (S171), and 1 is added to the reference sector counter value. The added value is compared with (the maximum value of the reference sectors, that is, the total number of received reference sectors), and if “base reference sector counter + 1” is equal to or greater than the total number of received reference sectors (“No” in S172). ,
It is determined that the estimation of the erroneous detection based on the SN ratio has ended for all the reference sectors, and this processing ends.

【0063】一方、”基準セクタカウンタ+1”が受信
した基準セクタの全数に満たなければ(S172で”Y
es”)、比較セクタについてSN比による誤検出の推
定が終了していないので、ステップS162に戻り、比
較セクタを初期化して(S162)、比較セクタの最初
から、異なる基準セクタを用いたSN比による誤検出の
推定をする(S163〜S168)。
On the other hand, if "reference sector counter + 1" does not satisfy the total number of received reference sectors ("Y" in S172).
es "), since the estimation of erroneous detection based on the SN ratio has not been completed for the comparison sector, the process returns to step S162 to initialize the comparison sector (S162), and the SN ratio using a different reference sector from the beginning of the comparison sector. Erroneous detection is estimated (S163 to S168).

【0064】このように、第4の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数のセクタを有
する基地局から到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、
該信号を受信する無線端末の位置を算出する位置算出方
法であって、基地局(各セクタ)から到来する信号の受
信タイミングを計測する第1の手順と、前記第1の手順
により求めた受信タイミングの計測結果(セクタ間のS
N比を比較した結果)により、該基地局(又は該セク
タ)の計測結果を誤った計測結果(誤検出)と推定す
る、すなわち、セクタに関するSN比を比較した結果に
より、SN比が小さいセクタの計測結果、又は、該セク
タ間で遅延時間の大きいセクタの計測結果を、選択的に
誤計測と推定する(同一基地局の複数のセクタに関する
SN比を比較して、該セクタ間のSN比の比が予め定め
た閾値以上の(又は前記閾値を超える)場合に、SN比
が小さいセクタの計測結果を誤計測と推定し、かつ、該
セクタ間のSN比の比が前記閾値未満(又は前記閾値以
下)の場合に、該セクタ間で遅延時間を比較し遅延時間
の大きいセクタの計測結果を誤計測と推定する)第2の
手順と、前記第1の手順により求めた計測結果から前記
第2の手順で誤計測と推定された計測結果を除いて無線
端末の位置を算出する第3の手順とからなるので、マル
チパスによる遅延波、受信機の雑音、近接基地局による
相互干渉等による影響に基づく誤ったパス検出結果を取
り除くことができ、測距精度が向上し、無線端末の測位
精度を向上することができる。
As described above, the position calculation method to which the erroneous detection estimation method according to the fourth embodiment is applied uses the propagation delay time of a signal coming from a base station having a plurality of sectors.
What is claimed is: 1. A position calculating method for calculating a position of a wireless terminal receiving a signal, comprising: a first procedure for measuring a reception timing of a signal arriving from a base station (each sector); and a reception procedure determined by the first procedure. Timing measurement results (S
Estimate the measurement result of the base station (or the sector) as an erroneous measurement result (erroneous detection) based on the result of comparing the N ratios. Or the measurement result of a sector having a large delay time between the sectors is selectively estimated to be erroneous measurement (by comparing the S / N ratios of a plurality of sectors of the same base station, the S / N ratio between the sectors is compared). If the ratio is equal to or greater than a predetermined threshold (or exceeds the threshold), the measurement result of the sector having a small SN ratio is estimated as erroneous measurement, and the ratio of the SN ratio between the sectors is less than the threshold (or If the value is equal to or less than the threshold value), the delay time is compared between the sectors, and the measurement result of the sector having a large delay time is estimated to be erroneous measurement). In the second procedure, Erroneous path detection based on the influence of delay waves due to multipath, receiver noise, mutual interference by neighboring base stations, etc. The result can be removed, the ranging accuracy can be improved, and the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0065】また、第4の実施の形態の無線端末の誤計
測推定手段は、セクタ間のSN比を比較した結果によ
り、SN比が小さいセクタの計測結果、又は、該セクタ
間で遅延時間の大きいセクタの計測結果を、選択的に誤
計測と推定する(同一基地局の複数のセクタに関するS
N比を比較して、該セクタ間のSN比の比が予め定めた
閾値以上の(又は前記閾値を超える)場合に、SN比が
小さいセクタの計測結果を誤計測と推定し、かつ、該S
N比の比が前記閾値未満(又は前記閾値以下)の場合
に、該セクタ間で遅延時間を比較し遅延時間の大きいセ
クタの計測結果を誤計測と推定する)ので、無線端末の
測位精度を向上することができる。
The erroneous measurement estimating means of the wireless terminal according to the fourth embodiment compares the S / N ratio between sectors with the measurement result of a sector having a small S / N ratio or the delay time between the sectors. The measurement result of a large sector is selectively estimated to be erroneous measurement (S for a plurality of sectors of the same base station).
By comparing the N ratios, when the ratio of the S / N ratio between the sectors is equal to or greater than a predetermined threshold (or exceeds the threshold), the measurement result of the sector having the small S / N ratio is estimated to be erroneous measurement, and S
When the ratio of the N ratio is less than the threshold (or equal to or less than the threshold), the delay times are compared between the sectors and the measurement result of the sector having a large delay time is estimated to be erroneous measurement. Can be improved.

【0066】図10は、本発明の第5の実施の形態の誤
検出推定方法を示すフローチャートである。
FIG. 10 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method according to the fifth embodiment of the present invention.

【0067】この誤検出推定方法は、無線端末の仮の位
置から見て同一方位にある基地局を選出するものであ
り、さらに無線端末の位置からの基地局iに対する距離
の測定値rmiと、既知の基地局の位置座標から求めた
基地局iに対する距離riより求めた測距誤差(rmi
i)を比較し、計測結果の誤検出を推定するものであ
る。この誤検出推定方法は、第1〜第4の誤検出推定方
法(図5、図7、図8、図9)と同様に、第1の実施の
形態の位置算出方法(図4)におけるステップS102
から呼び出されるサブルーチンである。
This erroneous detection estimation method is for selecting base stations in the same azimuth as viewed from the temporary position of the wireless terminal, and furthermore, measures the distance rm i from the position of the wireless terminal to the base station i. , ranging error determined from the distance r i for the base station i calculated from the position coordinates of the known base station (rm i -
r i ) is compared to estimate erroneous detection of the measurement result. This erroneous detection estimating method is the same as the first to fourth erroneous detection estimating methods (FIGS. 5, 7, 8, and 9) in the step of the position calculating method (FIG. 4) of the first embodiment. S102
This is a subroutine called from.

【0068】本実施の形態の誤検出推定処理より前に実
行された誤検出推定処理によって誤検出と推定されたセ
クタの重みが”0”になっている場合に、重みが”0”
でないセクタを有する基地局数を有効基地局数とする。
そして、有効基地局数が予め定めた閾値BSNより大き
い場合に(S181で”Yes”)、第5の実施の形態
の誤検出推定処理が行われる。一方、有効基地局数が予
め定めた閾値BSN以下の場合に(S181で”N
o”)、第5の実施の形態の誤検出推定処理は行われな
い。
When the weight of a sector that is estimated to be erroneously detected by the erroneous detection estimation process executed before the erroneous detection estimation process of the present embodiment is “0”, the weight is “0”.
The number of base stations having non-sectors is defined as the number of effective base stations.
Then, when the number of effective base stations is larger than the predetermined threshold BSN (“Yes” in S181), the erroneous detection estimation process of the fifth embodiment is performed. On the other hand, if the number of effective base stations is equal to or less than the predetermined threshold BSN ("N" in S181).
o ″), the erroneous detection estimation processing of the fifth embodiment is not performed.

【0069】第5の実施の形態の誤検出推定処理を実行
することができる場合には、この誤検出推定処理を実行
するための初期化をする(S182)。そして、仮の無
線端末の位置を求める。この無線端末の仮の位置は、端
末位置を繰り返し算出するときは前回の算出結果を用い
てもよいし、後述する図13の位置算出方法にあって
は、ステップS222で求めた端末位置であってもよ
い。このようにして求めた無線端末の仮の位置からみた
基地局への距離、方位及び測距誤差を計算する(S18
3)。基地局iに対する方位は(cosi,sini)で表さ
れる。このステップS183の計算を、セクタを更新し
て、セクタが受信数に到達するまで繰り返して行う(S
184)。
If the erroneous detection estimation processing of the fifth embodiment can be executed, initialization for executing the erroneous detection estimation processing is performed (S182). Then, the position of the temporary wireless terminal is obtained. The temporary position of the wireless terminal may use the previous calculation result when repeatedly calculating the terminal position, or may use the terminal position obtained in step S222 in the position calculation method of FIG. 13 described later. You may. The distance, azimuth, and ranging error to the base station from the temporary position of the wireless terminal obtained in this way are calculated (S18).
3). The azimuth with respect to the base station i is represented by (cosi, sini). The calculation in step S183 is repeated until the sector is updated and the sector reaches the number of receptions (S
184).

【0070】そして、全セクタについて仮の位置からみ
た基地局への距離、方位及び測距誤差の計算(S18
3)が終了したら(S184で”No”)、基準セクタ
カウンタを”0”に設定して基準セクタを初期化し(S
185)、比較セクタカウンタを”0”に設定して比較
セクタを初期化する(S186)。
Then, the distance to the base station, the azimuth, and the distance measurement error are calculated for all the sectors from the temporary position (S18).
When 3) is completed ("No" in S184), the reference sector counter is set to "0" and the reference sector is initialized (S184).
185), the comparison sector counter is set to “0” and the comparison sector is initialized (S186).

【0071】そして、基準セクタはSync基地局であ
るかを判断する(S187)。前述したように、このS
ync基地局はその無線端末がシンクチャネルを受信す
る基地局であり、シンクチャネルには基地局が基準信号
を送信するタイミングの情報が含まれている。基準セク
タがSync基地局であれば(S187で”Ye
s”)、基地局の重みを設定(S193)せずに、ステ
ップS194に移行する。一方、基準セクタがSync
基地局でなければ(S187で”No”)、次に、比較
セクタはSync基地局であるかを判断する(S18
8)。比較セクタがSync基地局であれば(S188
で”Yes”)、基地局の重みを設定(S193)せず
に、ステップS194に移行する。一方、比較セクタが
Sync基地局でなければ(S188で”No”)、次
のステップ(S189)に進む。
Then, it is determined whether the reference sector is a Sync base station (S187). As described above, this S
The sync base station is a base station whose radio terminal receives a sync channel, and the sync channel includes information on the timing at which the base station transmits a reference signal. If the reference sector is a Sync base station ("Ye" in S187)
s ″), the process proceeds to step S194 without setting the weight of the base station (S193).
If it is not a base station ("No" in S187), then it is determined whether the comparison sector is a Sync base station (S18).
8). If the comparison sector is a Sync base station (S188
, “Yes”), the process proceeds to step S194 without setting the weight of the base station (S193). On the other hand, if the comparison sector is not a Sync base station ("No" in S188), the process proceeds to the next step (S189).

【0072】ステップS189では、基準セクタの重み
が”0”でないかを判断する。基準セクタの重みが”
0”であれば、(S189で”No”)、基地局の重み
を設定(S193)せずに、ステップS194に移行す
る。一方、基準セクタの重みが”0”であれば(S18
9で”Yes”)、次に、比較セクタの重みは”0”で
ないかを判断する(S190)。比較セクタの重みが”
0”であれば、(S190で”No”)、基地局の重み
を設定(S193)せずに、ステップS194に移行す
る。一方、比較セクタの重みが”0”であれば(S19
0で”Yes”)、次のステップ(S191)に進む。
In step S189, it is determined whether the weight of the reference sector is not "0". Reference sector weight is "
If “0” (“No” in S189), the process proceeds to step S194 without setting the weight of the base station (S193), while if the weight of the reference sector is “0” (S18).
Then, it is determined whether the weight of the comparison sector is not “0” (S190). The weight of the comparison sector is "
If “0” (“No” in S190), the process proceeds to step S194 without setting the weight of the base station (S193), while if the weight of the comparison sector is “0” (S19).
0, “Yes”), and proceed to the next step (S191).

【0073】ステップS191では、基準セクタと比較
セクタとについて、ステップS183で求めた無線端末
の仮の位置からみた基地局の方位により基地局間の角度
差をcos(i−j)=cosicosj+sinisinjにより計
算する。そしてこの角度差cos(i−j)と予め定めた
閾値とを比較して、基準セクタと比較セクタとが、無線
端末の仮の位置からみて同一方向にあるかを判断する。
基準セクタからの信号と比較セクタからの信号とが、所
定の角度より離れた方向から到来していれば(S191
で”No”)、基準セクタと比較セクタとは異なる基地
局にあると判断して、基地局の重みを設定(S193)
せずに、ステップS194に移行する。一方、基準セク
タからの信号と比較セクタからの信号とが、所定の角度
内から到来していれば(S191で”Yes”)、基準
セクタと比較セクタとは同一の基地局にあると判断す
る。そして、基準セクタからの信号の遅延時間と比較セ
クタからの信号の遅延時間とを求め、両遅延時間の差と
予め定めた閾値とを比較した結果により(S192)、
遅延の大きい基地局の重みを”0”とする(S19
3)。このように、ステップS191では、同一方向の
所定の角度内に存在する基地局を選出して、該基地局の
重みを”0”にしている。
In step S191, for the reference sector and the comparison sector, the angle difference between the base stations is calculated by cos (ij) = cosicosj + sinisinj based on the azimuth of the base station as viewed from the temporary position of the wireless terminal obtained in step S183. I do. Then, by comparing the angle difference cos (ij) with a predetermined threshold value, it is determined whether the reference sector and the comparison sector are in the same direction as viewed from the temporary position of the wireless terminal.
If the signal from the reference sector and the signal from the comparison sector arrive from directions away from a predetermined angle (S191)
, “No”), it is determined that the reference sector and the comparison sector are in different base stations, and the weight of the base station is set (S193).
Instead, the process shifts to step S194. On the other hand, if the signal from the reference sector and the signal from the comparison sector arrive from within a predetermined angle (“Yes” in S191), it is determined that the reference sector and the comparison sector are in the same base station. . Then, the delay time of the signal from the reference sector and the delay time of the signal from the comparison sector are obtained, and the difference between the two delay times is compared with a predetermined threshold (S192).
The weight of the base station having a large delay is set to “0” (S19)
3). As described above, in step S191, a base station existing within a predetermined angle in the same direction is selected, and the weight of the base station is set to “0”.

【0074】すなわち、この誤検出推定方法において、
基地局の重みが設定されるのは、基準セクタも比較セク
タもSync基地局でなく(S187、S188)、基
準セクタの重みも比較セクタの重みも”0”でなく(S
189、S190)、基準セクタと比較セクタとが同じ
基地局である場合(S191)である。
That is, in this erroneous detection estimation method,
The weight of the base station is set because neither the reference sector nor the comparison sector is the Sync base station (S187, S188), and neither the weight of the reference sector nor the weight of the comparison sector is "0" (S
189, S190) when the reference sector and the comparison sector are the same base station (S191).

【0075】この基地局の重みを設定するか否かの判断
(S187〜S191)を終了した後、比較セクタと無
線端末間の間の測距結果(rmi−ri)と、基準セクタ
と無線端末との間の測距結果(rmj−rj)との差を求
め、予め定めた閾値と比較する。そして測距結果の差が
閾値未満なら(S192で”Yes”)、遅延時間の大
きい基地局の重みを”0”とする(S193)。一方、
測距結果の差が閾値以上なら(S192で”No”)、
基地局の重みを”0”とせず、ステップS194に移行
する。
After deciding whether or not to set the weight of the base station (S187 to S191), the result of the distance measurement (rm i −r i ) between the comparison sector and the radio terminal and the reference sector The difference from the distance measurement result (rm j -r j ) with respect to the wireless terminal is obtained and compared with a predetermined threshold value. If the difference between the distance measurement results is smaller than the threshold value ("Yes" in S192), the weight of the base station having a large delay time is set to "0" (S193). on the other hand,
If the difference between the distance measurement results is equal to or greater than the threshold ("No" in S192),
The process proceeds to step S194 without setting the weight of the base station to “0”.

【0076】その後、次の比較セクタについて測距結果
の差による誤検出を推定するために、比較セクタカウン
タを更新する(S194)。そして、比較セクタカウン
タの値と比較セクタカウンタの最大値(受信した比較セ
クタの全数)とを比較し、比較セクタカウンタが受信し
た全セクタ数に満たなければ(S195で”Ye
s”)、比較セクタについて測距結果の差による誤検出
の推定が終了していないので、ステップS187に戻
り、次の比較セクタについて測距結果の差を計算して、
誤検出の推定をする(S187〜S193)。
Thereafter, the comparison sector counter is updated to estimate erroneous detection due to the difference in the distance measurement result for the next comparison sector (S194). Then, the value of the comparison sector counter is compared with the maximum value of the comparison sector counter (the total number of received comparison sectors). If the comparison sector counter does not satisfy the received total number of sectors ("Ye" in S195).
s "), since the estimation of the erroneous detection based on the difference in the distance measurement result for the comparison sector has not been completed, the process returns to step S187, and the difference in the distance measurement result for the next comparison sector is calculated.
The erroneous detection is estimated (S187 to S193).

【0077】一方、比較セクタカウンタが受信した全セ
クタ数以上であれば、全ての比較セクタについて測距結
果の差による誤検出の推定が終了したと判定し(S19
5で”No”)、次のセクタを基準セクタとして測距結
果の差により誤検出を推定するために、基準セクタを更
新(基準セクタを表すカウンタを加算)する(S19
6)。そして、基準セクタカウンタ値に1を加えた値と
受信数(受信した基準セクタの全数である、基準セクタ
の最大値)とを比較し、”基準セクタカウンタ+1”が
受信した基準セクタの全数以上であれば(S197で”
No”)、基準セクタとなりうる全てについて測距結果
の差による誤検出の推定が終了したと判断し、この処理
を終了する。
On the other hand, if the comparison sector counter is equal to or greater than the total number of received sectors, it is determined that the estimation of erroneous detection based on the difference between the distance measurement results has been completed for all the comparison sectors (S19).
("No" in 5), the reference sector is updated (the counter indicating the reference sector is added) in order to estimate erroneous detection based on the difference in the distance measurement result with the next sector as the reference sector (S19).
6). Then, the value obtained by adding 1 to the reference sector counter value is compared with the number of receptions (the maximum number of reference sectors, which is the total number of reference sectors received), and “reference sector counter + 1” is equal to or greater than the total number of reference sectors received. If (in S197, “
No "), it is determined that the estimation of the erroneous detection based on the difference in the distance measurement results has been completed for all of the potential reference sectors, and this processing ends.

【0078】一方、”基準セクタカウンタ+1”が受信
した基準セクタの全数に満たなければ(S197で”Y
es”)、比較セクタについて測距結果の差による誤検
出の推定が終了していないので、ステップS186に戻
り、比較セクタを初期化して(S186)、比較セクタ
の最初から、異なる基準セクタを用いて再度SN比によ
る誤検出の推定をする(S187〜S193)。
On the other hand, if "reference sector counter + 1" does not satisfy the total number of received reference sectors ("Y" in S197).
es "), since the estimation of the erroneous detection based on the difference in the distance measurement result has not been completed for the comparison sector, the process returns to step S186 to initialize the comparison sector (S186) and use a different reference sector from the beginning of the comparison sector. Then, the erroneous detection based on the SN ratio is estimated again (S187 to S193).

【0079】なお、第5の実施の形態においては、最寄
りの基地局が近すぎる場合に、無線端末から見た、同一
基地局内でのセクタ間の角度が大きくなり、誤動作をす
ることが考えられるが、同一方位にある基地局間の距離
が数km離れていることを考えると、最も近い基地局を
対象から外せば、無線端末の仮の位置の精度は100m
程度であっても問題はない。最寄りの基地局は、その基
地局付近ではSync基地局となるので、Sync基地
局が対象の場合を除くことで、この誤動作を防止するこ
とができる。例えば、ステップS187、S188のよ
うに、基準セクタおよび比較セクタがSync基地局に
属さない場合を選択するとよい。
In the fifth embodiment, when the nearest base station is too close, the angle between the sectors in the same base station as viewed from the radio terminal becomes large, which may cause a malfunction. However, considering that the distance between base stations in the same direction is several kilometers apart, if the nearest base station is excluded from the target, the accuracy of the temporary position of the wireless terminal is 100 m.
There is no problem even if it is a degree. Since the nearest base station is a Sync base station near that base station, this malfunction can be prevented by excluding the case where the Sync base station is the target. For example, it is preferable to select a case where the reference sector and the comparison sector do not belong to the Sync base station as in steps S187 and S188.

【0080】このように、第5の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数のセクタを有
する基地局から到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、
該信号を受信する無線端末の位置を算出する位置算出方
法であって、各セクタから到来する信号の受信タイミン
グを計測する第1の手順と、前記第1の手順により求め
た受信タイミングの計測結果により、すなわち、前記無
線端末からの各セクタの方位を計算し、前記セクタの方
位を基準として所定の角度内に存在するセクタを選出
し、近い方向にあると選出された第1のセクタと前記無
線端末と間の距離と、第2のセクタと前記無線端末と間
の距離との差を予め定めた閾値を比較した結果(第1の
セクタから到来する信号の遅延時間と、第2のセクタか
ら到来する信号の遅延時間との差を所定の閾値と比較し
た結果)により、該セクタの計測結果を誤計測と推定す
る第2の手順と、前記第1の手順により求めた計測結果
から前記第2の手順で誤計測と推定された計測結果を除
いて無線端末の位置を算出する第3の手順とからなるの
で、マルチパスによる遅延波、受信機の雑音、近接基地
局による相互干渉等による影響に基づく誤ったパス検出
結果を取り除くことができ、測距精度が向上し、無線端
末の測位精度を向上することができる。
As described above, the position calculation method to which the erroneous detection estimation method of the fifth embodiment is applied uses the propagation delay time of a signal coming from a base station having a plurality of sectors,
What is claimed is: 1. A position calculation method for calculating a position of a wireless terminal receiving said signal, comprising: a first procedure for measuring a reception timing of a signal arriving from each sector; and a measurement result of the reception timing obtained by said first procedure. That is, the direction of each sector from the wireless terminal is calculated, a sector existing within a predetermined angle based on the direction of the sector is selected, and the first sector selected as being in a near direction and the first sector are selected. The result of comparing a difference between the distance between the wireless terminal and the distance between the second sector and the wireless terminal with a predetermined threshold value (the delay time of the signal coming from the first sector, the second sector (A result of comparing the difference between the delay time of the signal arriving from the above and a predetermined threshold value) with the second procedure of estimating the measurement result of the sector as an erroneous measurement, and the measurement result obtained by the first procedure. Second procedure Since the third procedure for calculating the position of the wireless terminal excluding the measurement result that is estimated to be an erroneous measurement is performed, an erroneous measurement based on the influence of a delay wave due to multipath, noise of a receiver, mutual interference by a nearby base station, and the like is performed. It is possible to remove the detected path detection result, improve the ranging accuracy, and improve the positioning accuracy of the wireless terminal.

【0081】また、端末の最近傍と推定される基地局の
情報を除外して、誤検出を推定するので、基地局が近い
ために生じる誤動作を避けることができる。
Further, erroneous detection is estimated by excluding information of the base station which is estimated to be the nearest neighbor of the terminal. Therefore, it is possible to avoid erroneous operation caused by the proximity of the base station.

【0082】また、第5の実施の形態の無線端末の誤計
測推定手段は、前記無線端末からの各セクタの方位を計
算し、前記セクタの方位を基準として所定の角度内に存
在するセクタを選出し、近い方向にあると選出された第
1のセクタと前記無線端末と間の距離と、第2のセクタ
と前記無線端末と間の距離との差を予め定めた閾値を比
較した結果(第1のセクタから到来する信号の遅延時間
と、第2のセクタから到来する信号の遅延時間との差を
所定の閾値と比較した結果)により、セクタの計測結果
を誤計測と推定するので、無線端末の測位精度を向上す
ることができる。
The erroneous measurement estimating means of the wireless terminal according to the fifth embodiment calculates the azimuth of each sector from the wireless terminal, and determines a sector existing within a predetermined angle based on the azimuth of the sector. The result of comparing a difference between the distance between the first sector and the wireless terminal, which is selected as being in the near direction, and the distance between the wireless terminal and the distance between the second sector and the wireless terminal, which is determined in advance ( Since the difference between the delay time of the signal arriving from the first sector and the delay time of the signal arriving from the second sector is compared with a predetermined threshold, the measurement result of the sector is estimated to be erroneous. The positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0083】図11は、第6の実施の形態の誤検出推定
方法を示すフローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart showing an erroneous detection estimation method according to the sixth embodiment.

【0084】第6の実施の形態の誤検出推定方法は、特
定基地局の計測結果を外して位置および尤度の計算を行
い、尤度を昇順に並べ替えて最高尤度値とこれ以外の尤
度値に対する比と、所定の閾値とを比較するものであ
り、第1〜第5の誤検出推定方法(図5、図7、図8、
図9、図10)と同様に、第1の実施の形態の位置算出
方法(図4)におけるステップS102から呼び出され
るサブルーチンである。
In the erroneous detection estimation method according to the sixth embodiment, the position and likelihood are calculated except for the measurement result of the specific base station, and the likelihood is sorted in ascending order to determine the maximum likelihood value and other values. The ratio to the likelihood value is compared with a predetermined threshold value, and the first to fifth erroneous detection estimation methods (FIGS. 5, 7, 8,
Similar to FIGS. 9 and 10), this is a subroutine called from step S102 in the position calculation method (FIG. 4) of the first embodiment.

【0085】第6の実施の形態で計算される尤度は、推
定位置の確からしさを数値で表したものである、測距誤
差がガウス分布に従い分布すると仮定し、基地局iの測
距誤差の標準偏差をσとすると、尤度は、
The likelihood calculated in the sixth embodiment is obtained by expressing the likelihood of the estimated position by a numerical value. It is assumed that the ranging error is distributed according to a Gaussian distribution. Let σ be the standard deviation of

【0086】[0086]

【数1】 (Equation 1)

【0087】のように計算することができる。この数式
1は確率を表している。
The calculation can be made as follows. Equation 1 represents the probability.

【0088】また、尤度を測距誤差を用いてFurther, the likelihood is calculated using the distance measurement error.

【0089】[0089]

【数2】 (Equation 2)

【0090】のように計算することもできる。この数式
2は測距誤差の二乗和の符号を反転させたものを表して
いる。
The calculation can be made as follows. Equation 2 represents the result of inverting the sign of the sum of squares of the distance measurement error.

【0091】本実施の形態の誤検出推定処理より前に実
行された誤検出推定処理によって誤検出と推定されたセ
クタの重みが”0”になっている場合に、重みが”0”
でないセクタを有する基地局数を有効基地局数とする。
そして、有効基地局数が予め定めた閾値BSNより大き
い場合に(S201で”Yes”)、第6の実施の形態
の誤検出推定処理が行われる。一方、有効基地局数が予
め定めた閾値BSN以下の場合に(S201で”N
o”)、第6の実施の形態の誤検出推定処理は行われな
い。
When the weight of a sector that is estimated to be erroneously detected by the erroneous detection estimation process executed before the erroneous detection estimation process of this embodiment is “0”, the weight is “0”.
The number of base stations having non-sectors is defined as the number of effective base stations.
Then, when the number of effective base stations is larger than the predetermined threshold BSN (“Yes” in S201), the erroneous detection estimation processing of the sixth embodiment is performed. On the other hand, when the number of effective base stations is equal to or less than the predetermined threshold BSN ("N" in S201).
o ″), the erroneous detection estimation processing of the sixth embodiment is not performed.

【0092】第6の実施の形態の誤検出推定処理が実行
できる場合には、この誤検出推定処理を実行するための
尤度テーブルを初期化する(S202)。そして、試行
セクタを更新しながら全ての試行セクタについて尤度を
計算して、記憶手段に記憶する(S203)。そして、
計算された尤度L(j)を昇順に並び替える(S20
4)。
If the erroneous detection estimation process of the sixth embodiment can be executed, a likelihood table for executing the erroneous detection estimation process is initialized (S202). Then, the likelihood is calculated for all trial sectors while updating the trial sectors, and stored in the storage unit (S203). And
The calculated likelihood L (j) is rearranged in ascending order (S20).
4).

【0093】そして、最大尤度値と最大からn番目の尤
度値との比を計算して、この尤度値の比と予め定めた閾
値とを、数式3を用いて比較する(S205)。
Then, the ratio between the maximum likelihood value and the n-th likelihood value from the maximum is calculated, and the ratio between the likelihood values and a predetermined threshold value are compared using Expression 3 (S205). .

【0094】[0094]

【数3】 (Equation 3)

【0095】ここで、nは最大尤度値以外のある尤度値
を示す符号(インデックス)である。
Here, n is a code (index) indicating a certain likelihood value other than the maximum likelihood value.

【0096】次に、最大尤度値と最大からn番目の尤度
値との比が予め定めた閾値より大きい場合(最大尤度値
が最大尤度以外の尤度値に比べて大きい場合)には(S
205で”Yes”)、該最大尤度値を与える試行セク
タの重みを”0”とする。そして、有効基地局数から1
を減算する(S206)。これによって、特定の試行セ
クタの情報を外して最大尤度値が得られる。
Next, when the ratio between the maximum likelihood value and the n-th likelihood value is larger than a predetermined threshold value (when the maximum likelihood value is larger than the likelihood values other than the maximum likelihood value). (S
“Yes” in 205), the weight of the trial sector giving the maximum likelihood value is set to “0”. And, from the number of effective base stations, 1
Is subtracted (S206). As a result, the maximum likelihood value is obtained by excluding the information of the specific trial sector.

【0097】一方、最大尤度値と最大からn番目の尤度
値との比が予め定めた閾値以下の場合には(S205
で”No”)、この処理を終了する。
On the other hand, when the ratio between the maximum likelihood value and the n-th likelihood value is equal to or smaller than a predetermined threshold (S205).
, “No”), and terminates this processing.

【0098】第6の実施の形態では、最大尤度値と最大
からn番目の尤度値との比を所定の閾値と比較したが、
最大尤度値と最大尤度以外の尤度の平均値との比を所定
の閾値と比較してもよい。この尤度は数式1により計算
されたものでも、数式2により計算されてたものでもよ
い。
In the sixth embodiment, the ratio between the maximum likelihood value and the nth likelihood value from the maximum is compared with a predetermined threshold value.
The ratio between the maximum likelihood value and the average value of the likelihoods other than the maximum likelihood may be compared with a predetermined threshold. This likelihood may be calculated by Equation 1 or may be calculated by Equation 2.

【0099】図12は、第6の実施の形態(図11)の
ステップS202における、試行セクタの尤度を算出す
る方法を示すフローチャートである。
FIG. 12 is a flowchart showing a method for calculating the likelihood of a trial sector in step S202 of the sixth embodiment (FIG. 11).

【0100】まず、各試行セクタに関する尤度を算出す
るために、試行セクタカウンタを”0”に設定して、試
行セクタを初期化する(S211)。そして、j番目の
試行セクタの重みをメモリに待避させ、j番目の試行セ
クタの重みを”0”に設定する(S212)。そして、
j番目の試行セクタの尤度L(j)を計算して、メモリ
に記憶する(S213)、その後、待避させた、j番目
の試行セクタの重みをメモリから読み出して、復帰する
(S214)。
First, in order to calculate the likelihood for each trial sector, the trial sector counter is set to "0" and the trial sector is initialized (S211). Then, the weight of the j-th trial sector is saved in the memory, and the weight of the j-th trial sector is set to “0” (S212). And
The likelihood L (j) of the j-th trial sector is calculated and stored in the memory (S213). Then, the saved weight of the j-th trial sector is read from the memory and the process returns (S214).

【0101】その後、次の試行セクタの尤度を計算する
ために、試行セクタカウンタを更新する(S215)。
そして、試行セクタカウンタの値と受信数(受信した試
行セクタの全数である、試行セクタの最大値)とを比較
し、試行セクタカウンタが受信数未満であれば、試行セ
クタについての尤度の計算が終了していないと判定し
(S216で”Yes”)、ステップS212に戻り、
次の比較セクタについて尤度を計算する(S212〜S
214)。
Thereafter, the trial sector counter is updated to calculate the likelihood of the next trial sector (S215).
Then, the value of the trial sector counter is compared with the number of received sectors (the maximum number of trial sectors, which is the total number of received trial sectors). If the trial sector counter is less than the number of received sectors, the likelihood calculation for the trial sector is performed. Is not completed ("Yes" in S216), and the process returns to step S212.
The likelihood is calculated for the next comparison sector (S212 to S212).
214).

【0102】一方、試行セクタカウンタが受信数以上で
あれば、試行セクタについての尤度の計算が終了したと
判定し(S216で”No”)、この処理を終了する。
On the other hand, if the trial sector counter is equal to or greater than the number of receptions, it is determined that the calculation of the likelihood for the trial sector has been completed ("No" in S216), and this processing is terminated.

【0103】このように、第6の実施の形態の誤検出推
定方法が適用される位置算出方法は、複数のセクタを有
する基地局から到来する信号の伝搬遅延時間を用いて、
該信号を受信する無線端末の位置を算出する位置算出方
法であって、各セクタから到来する信号の受信タイミン
グを計測する第1の手順と、前記第1の手順により求め
た受信タイミングの計測結果により、すなわち、特定の
セクタの計測結果を除外して無線端末の位置と尤度とを
計算し、前記尤度の計算値のうち最大値を選択し、選択
された前記最大尤度値と他の尤度値とを比較した結果に
より(最大尤度値が最大尤度値以外の尤度値に比べてあ
る判定基準により大きいと判定されたときに)、最大尤
度値を与える前記特定のセクタの計測結果を誤計測と推
定する第2の手順と、前記第1の手順により求めた計測
結果から前記第2の手順で誤計測と推定された計測結果
を除いて無線端末の位置を算出する第3の手順とからな
るので、マルチパスによる遅延波、受信機の雑音、近接
セクタによる相互干渉等による影響に基づく誤ったパス
検出結果を取り除くことができ、測距精度が向上し、無
線端末の測位精度を向上することができる。
As described above, the position calculation method to which the erroneous detection estimation method according to the sixth embodiment is applied uses the propagation delay time of a signal coming from a base station having a plurality of sectors.
What is claimed is: 1. A position calculation method for calculating a position of a wireless terminal receiving said signal, comprising: a first procedure for measuring a reception timing of a signal arriving from each sector; and a measurement result of the reception timing obtained by said first procedure. That is, the position and likelihood of the wireless terminal are calculated by excluding the measurement result of the specific sector, the maximum value is selected from the calculated values of the likelihood, and the selected maximum likelihood value and other values are selected. (When it is determined that the maximum likelihood value is greater than a certain criterion compared to the likelihood values other than the maximum likelihood value), the specific likelihood value providing the maximum likelihood value A second procedure for estimating the measurement result of the sector as erroneous measurement, and calculating the position of the wireless terminal from the measurement result obtained in the first procedure except for the measurement result estimated as erroneous measurement in the second procedure And the third procedure Delayed waves, receiver noise, can be removed path detection erroneous results based on effects of mutual interference or the like due to the proximity sectors improves the ranging accuracy, it is possible to improve the positioning accuracy of the wireless terminal.

【0104】また、第6の実施の形態の無線端末の誤計
測推定手段は、特定のセクタの計測結果を除外して無線
端末の位置と尤度とを計算し、前記尤度の計算値のうち
最大値を選択し、選択された前記最大尤度値と他の尤度
値とを比較した結果により(最大尤度値が最大尤度値以
外の尤度値に比べてある判定基準により大きいと判定さ
れた)、最大尤度値を与える前記特定のセクタの計測結
果を誤計測と推定するので、無線端末の測位精度を向上
することができる。
The erroneous measurement estimating means of the wireless terminal according to the sixth embodiment calculates the position and likelihood of the wireless terminal excluding the measurement result of a specific sector, and calculates the likelihood calculated value. From the result of comparing the selected maximum likelihood value with other likelihood values, the maximum value is selected (the maximum likelihood value is larger than a certain criterion compared to the likelihood values other than the maximum likelihood value). Is determined), the measurement result of the specific sector giving the maximum likelihood value is estimated as an erroneous measurement, so that the positioning accuracy of the wireless terminal can be improved.

【0105】図13は、本発明の実施の形態の別の位置
算出方法を示すフローチャートである。
FIG. 13 is a flowchart showing another position calculating method according to the embodiment of the present invention.

【0106】まず、信号処理部4は、基地局から送信さ
れる信号の受信タイミング(伝搬遅延時間)を計測し
て、RAM7に記録する(S211)。そして、ステッ
プS211で求めた伝搬遅延時間を用いて無線端末の仮
の位置を計算する(S222)。そして、CPU6は、
RAM7に記録された計測結果から、ステップS211
で求めた無線端末の仮の位置を用いて、誤検出された計
測結果を推定する(S223)。さらに、誤検出と判断
したものを除いた伝搬遅延時間を用いて再度無線端末の
位置を算出する(S224)。
First, the signal processing unit 4 measures the reception timing (propagation delay time) of the signal transmitted from the base station and records it in the RAM 7 (S211). Then, the provisional position of the wireless terminal is calculated using the propagation delay time obtained in step S211 (S222). Then, the CPU 6
From the measurement result recorded in the RAM 7, the process proceeds to step S211.
The erroneously detected measurement result is estimated using the temporary position of the wireless terminal obtained in step (S223). Further, the position of the wireless terminal is calculated again using the propagation delay time excluding the one determined to be erroneously detected (S224).

【0107】このように、図13に示す位置算出方法で
は、受信タイミングの誤検出を推定する前に位置計算を
行うので、仮の無線端末位置を用いて誤検出の推定をす
る誤検出推定方法(例えば、図10に示す第5の実施の
形態)に適する。
As described above, in the position calculating method shown in FIG. 13, since the position calculation is performed before estimating the erroneous detection of the reception timing, the erroneous detection estimating method for estimating the erroneous detection using the temporary wireless terminal position is described. (For example, the fifth embodiment shown in FIG. 10).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 本発明の実施の形態の無線端末のブロック図
である。
FIG. 1 is a block diagram of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention.

【図2】 本発明の実施の形態の測位システムの構成図
である。
FIG. 2 is a configuration diagram of a positioning system according to the embodiment of the present invention.

【図3】 本発明の実施の形態における遅延プロファイ
ルを示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a delay profile according to the embodiment of the present invention.

【図4】 本発明の実施の形態の位置算出方法のフロー
チャートである。
FIG. 4 is a flowchart of a position calculation method according to the embodiment of the present invention.

【図5】 第1の実施の形態の誤検出推定方法のフロー
チャートである。
FIG. 5 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to the first embodiment.

【図6】 第1の実施の形態のSN比の計算方法のフロ
ーチャートである。
FIG. 6 is a flowchart of an SN ratio calculation method according to the first embodiment.

【図7】 第2の実施の形態の誤検出推定方法のフロー
チャートである。
FIG. 7 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to the second embodiment.

【図8】 第3の実施の形態の誤検出推定方法のフロー
チャートである。
FIG. 8 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to the third embodiment.

【図9】 第4の実施の形態の誤検出推定方法のフロー
チャートである。
FIG. 9 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to the fourth embodiment.

【図10】 第5の実施の形態の誤検出推定方法のフロ
ーチャートである。
FIG. 10 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to a fifth embodiment.

【図11】 第6の実施の形態の誤検出推定方法のフロ
ーチャートである。
FIG. 11 is a flowchart of an erroneous detection estimation method according to a sixth embodiment.

【図12】 第6の実施の形態の尤度の算出方法のフロ
ーチャートである。
FIG. 12 is a flowchart of a method of calculating likelihood according to the sixth embodiment.

【図13】 本発明の実施の形態の別の位置算出方法を
示すフローチャートである。
FIG. 13 is a flowchart illustrating another position calculation method according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 アンテナ 2 RFユニット(無線部) 3 A/D変換器 4 信号処理部 5 復調部 6 CPU 7 RAM 8 雑音測定部 9 A/D変換器 20 GPS衛星 21、22、23 基地局 24 端末 25、26、27 Reference Signs List 1 antenna 2 RF unit (radio unit) 3 A / D converter 4 signal processing unit 5 demodulation unit 6 CPU 7 RAM 8 noise measurement unit 9 A / D converter 20 GPS satellite 21, 22, 23 base station 24 terminal 25, 26, 27

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 恒原 克彦 東京都国分寺市東恋ヶ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 藤嶋 堅三郎 東京都国分寺市東恋ヶ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 Fターム(参考) 5K022 EE01 EE31 5K067 AA34 BB04 CC10 DD45 EE02 EE10 EE24 FF03 HH22 KK13 KK15  ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Katsuhiko Tsunehara, Inventor 1-280 Higashi Koigabo, Kokubunji-shi, Tokyo Inside the Central Research Laboratory, Hitachi, Ltd. F-term in Hitachi Central Research Laboratory (reference) 5K022 EE01 EE31 5K067 AA34 BB04 CC10 DD45 EE02 EE10 EE24 FF03 HH22 KK13 KK15

Claims (15)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 複数の無線送信局から到来する信号の伝
搬遅延時間を用いて該信号の受信点の位置を算出する位
置算出方法であって、 前記無線送信局から到来する信号の受信タイミングを計
測する第1の手順と、 前記第1の手順により求めた受信タイミングの計測結果
から、誤った計測結果を推定する第2の手順と、 前記第1の手順により求めた受信タイミングの計測結果
から、前記第2の手順で誤計測と推定された計測結果を
除いて、前記受信点の位置を算出する第3の手順とから
なることを特徴とする位置算出方法。
1. A position calculating method for calculating a position of a receiving point of a signal arriving from a plurality of wireless transmitting stations using a propagation delay time of the signal arriving from the plurality of wireless transmitting stations, comprising: A first procedure for measuring; a second procedure for estimating an erroneous measurement result from the measurement result of the reception timing obtained in the first procedure; and a measurement procedure for the reception timing obtained in the first procedure. And a third step of calculating the position of the reception point except for a measurement result estimated as an erroneous measurement in the second step.
【請求項2】 前記第2の手順は、前記受信タイミング
を計測した信号のSN比と予め定めた閾値とを比較した
結果により、該信号に関する計測結果を誤計測と推定す
ることを特徴とする請求項1に記載の位置算出方法。
2. The method according to claim 2, wherein the second procedure estimates a measurement result of the signal as an erroneous measurement based on a result of comparing an SN ratio of the signal at which the reception timing is measured with a predetermined threshold. The position calculation method according to claim 1.
【請求項3】 前記受信点で受信できた複数の無線送信
局のうち基準とする無線送信局を決定する手順を含み、 前記第2の手順は、前記受信点と前記基準無線送信局と
の距離と、前記受信点と推定対象の無線送信局との距離
と、前記基準無線送信局と推定対象の無線送信局との距
離とにより三角形が成立するかを判定した結果により、
該三角形の成立条件を満たさない推定対象の無線送信局
の計測結果を誤計測と推定することを特徴とする請求項
1に記載の位置算出方法。
3. The method according to claim 2, further comprising: determining a reference wireless transmission station among a plurality of wireless transmission stations that can be received at the reception point. The distance, the distance between the receiving point and the radio transmission station to be estimated, and the result of determining whether a triangle is established by the distance between the reference radio transmission station and the radio transmission station to be estimated,
2. The position calculating method according to claim 1, wherein the measurement result of the wireless transmission station to be estimated that does not satisfy the condition for forming the triangle is estimated as an erroneous measurement.
【請求項4】 前記無線送信局により構成されるセクタ
が複数集合して無線設備を構成し、 前記第2の手順は、同一の無線設備の各セクタに関する
距離の測定結果と予め定めた閾値とを比較した結果によ
り、該無線設備に関する計測結果を誤計測と推定するこ
とを特徴とする請求項1に記載の位置算出方法。
4. A radio equipment comprising a plurality of sectors constituted by the radio transmission stations, wherein the second step comprises a step of determining a distance measurement result for each sector of the same radio equipment and a predetermined threshold value. 2. The position calculation method according to claim 1, wherein the result of the comparison is estimated as an erroneous measurement.
【請求項5】 前記各セクタに関する距離の測定結果
は、前記各セクタに関する遅延時間の差として所定の閾
値と比較されることを特徴とする請求項4に記載の位置
算出方法。
5. The position calculation method according to claim 4, wherein the measurement result of the distance for each sector is compared with a predetermined threshold value as a difference in delay time for each sector.
【請求項6】 前記無線送信局により構成されるセクタ
が複数集合して無線設備を構成し、 前記第2の手順は、同一無線設備の複数のセクタに関す
るSN比を比較した結果により、SN比が小さいセクタ
の計測結果、又は、該セクタ間で遅延時間の大きいセク
タの計測結果を、選択的に誤計測と推定することを特徴
とする請求項1に記載の位置算出方法。
6. The radio equipment comprises a plurality of sectors constituted by the radio transmission station, and the second step comprises the step of comparing the S / N ratios of a plurality of sectors of the same radio equipment based on a result of the comparison. The position calculation method according to claim 1, wherein the measurement result of a sector having a small delay or the measurement result of a sector having a large delay time between the sectors is selectively estimated as an erroneous measurement.
【請求項7】 前記受信点から無線送信局の方位を計算
する手順を含み、 前記第2の手順は、前記無線送信局の方位を基準として
所定の角度内に存在する無線送信局を選出し、近い方向
にあると選出された第1の無線送信局と前記受信点と間
の距離と、第2の無線送信局と前記受信点と間の距離と
の差を、予め定めた閾値を比較した結果により、前記無
線送信局の計測結果を誤計測と推定することを特徴とす
る請求項1に記載の位置算出方法。
7. A step of calculating a direction of a wireless transmitting station from the receiving point, wherein the second step selects a wireless transmitting station existing within a predetermined angle based on the direction of the wireless transmitting station. Comparing the difference between the distance between the first wireless transmitting station selected as being in the near direction and the receiving point and the distance between the second wireless transmitting station and the receiving point with a predetermined threshold value The position calculation method according to claim 1, wherein the measurement result of the wireless transmission station is estimated as an erroneous measurement based on the result.
【請求項8】 前記第1の無線送信局と前記受信点と間
の距離と、第2の無線送信局と前記受信点と間の距離と
の差は、前記第1の無線送信局から到来する信号と、第
2の無線送信局から到来する信号との遅延時間の差とし
て所定の閾値と比較されることを特徴とする請求項7に
記載の位置算出方法。
8. The difference between the distance between the first wireless transmitting station and the receiving point and the distance between the second wireless transmitting station and the receiving point is determined by the distance from the first wireless transmitting station. The position calculation method according to claim 7, wherein a difference between a delay time of a signal to be transmitted and a signal arriving from the second wireless transmission station is compared with a predetermined threshold value.
【請求項9】 前記受信点に最も近い無線送信局を推定
し、前記最近傍の無線送信局から到来する信号に基づく
情報を除外して、同一方向にある無線送信局を選出する
ことを特徴とする請求項7に記載の位置算出方法。
9. A radio transmission station located in the same direction is selected by estimating a radio transmission station closest to the receiving point, excluding information based on a signal coming from the nearest radio transmission station. The position calculation method according to claim 7, wherein
【請求項10】 前記第2の手順は、特定の無線送信局
の計測結果を除外して受信点の位置と尤度とを計算し、
前記尤度の計算値のうち最大値を選択し、選択された前
記最大尤度値と他の尤度値とを比較した結果により、最
大尤度値を与える前記特定の無線送信局の計測結果を誤
計測と推定することを特徴とする請求項1に記載の位置
算出方法。
10. The second procedure calculates a position and a likelihood of a reception point excluding a measurement result of a specific wireless transmission station,
A result of comparing the selected maximum likelihood value with another likelihood value, and selecting the maximum value from the calculated values of the likelihood, and measuring the specific wireless transmission station that gives the maximum likelihood value. The position calculation method according to claim 1, wherein the position is estimated as an erroneous measurement.
【請求項11】 複数の無線送信局から到来する信号の
伝搬遅延時間を用いて該信号の受信点の位置を算出する
位置算出方法であって、 前記無線送信局から到来する信号の受信タイミングを計
測する受信タイミング計測手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、誤った計測結果を推定する誤計測推定
手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、前記誤計測推定手段により誤計測と推
定された計測結果を除いて、前記位置算出装置の位置を
算出する位置算出手段とを備えることを特徴とする位置
算出装置。
11. A position calculating method for calculating a position of a receiving point of a signal arriving from a plurality of wireless transmitting stations by using a propagation delay time of the signal arriving from the plurality of wireless transmitting stations, comprising: A receiving timing measuring means for measuring, an erroneous measuring estimating means for estimating an erroneous measuring result from the measuring result of the receiving timing measured by the receiving timing measuring means, and a measuring result of the receiving timing measured by the receiving timing measuring means. And a position calculating unit for calculating a position of the position calculating device except for a measurement result estimated as an erroneous measurement by the erroneous measurement estimating unit.
【請求項12】 複数の無線送信局から到来する信号の
伝搬遅延時間を用いて該信号の受信点の位置を算出する
位置算出方法をコンピュータに実行させるプログラムで
あって、 前記無線送信局から到来する信号の受信タイミングを計
測する第1の手順と、 前記第1の手順により求めた受信タイミングの計測結果
から、誤った計測結果を推定する第2の手順と、 前記第1の手順により求めた受信タイミングの計測結果
から、前記第2の手順で誤計測と推定された計測結果を
除いて、前記受信点の位置を算出する第3の手順とを、
コンピュータに実行させることを特徴とするプログラ
ム。
12. A program for causing a computer to execute a position calculation method for calculating a position of a reception point of a signal using a propagation delay time of a signal arriving from a plurality of radio transmission stations, the program comprising: A first procedure of measuring a reception timing of a signal to be performed, a second procedure of estimating an erroneous measurement result from a measurement result of the reception timing obtained by the first procedure, and a second procedure of estimating an erroneous measurement result by the first procedure. A third procedure of calculating the position of the reception point from the measurement result of the reception timing, excluding the measurement result estimated to be erroneous measurement in the second procedure,
A program that is executed by a computer.
【請求項13】 複数の無線送信局から到来する信号を
使って該信号の受信点の位置を算出する位置算出装置と
してコンピュータを機能させるプログラムであって、 前記無線送信局から到来する信号の受信タイミングを計
測する受信タイミング計測手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、誤った計測結果を推定する誤計測推定
手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、誤計測推定手段により誤計測と推定さ
れた計測結果を除いて、前記位置算出装置の位置を算出
する位置算出手段とを、コンピュータに機能させること
を特徴とするプログラム。
13. A program that causes a computer to function as a position calculating device that calculates a position of a reception point of a signal using signals arriving from a plurality of wireless transmitting stations, the program comprising: receiving a signal arriving from the wireless transmitting station. Reception timing measurement means for measuring timing; erroneous measurement estimation means for estimating an erroneous measurement result from the measurement result of reception timing measured by the reception timing measurement means; measurement of reception timing measured by the reception timing measurement means A program that causes a computer to function as: a position calculating unit that calculates a position of the position calculating device, excluding a measurement result estimated as an erroneous measurement by an erroneous measurement estimating unit from a result.
【請求項14】 プログラムを記憶可能なメモリと、C
PUとを備えた半導体装置であって、 前記メモリには、 複数の無線送信局から到来する信号の受信タイミングを
計測する第1の手順と、 前記第1の手順により求めた受信タイミングの計測結果
から、誤った計測結果を推定する第2の手順と、 前記第1の手順により求めた計測結果から、前記第2の
手順で誤計測と推定された計測結果を除いて、前記無線
送信局から到来する信号の受信点の位置を算出する第3
の手順とを、コンピュータに実行させるプログラムが記
憶され、 前記CPUは、前記メモリに記憶保持された前記プログ
ラムを実行することを特徴とする半導体装置。
14. A memory capable of storing a program;
A first procedure for measuring reception timings of signals arriving from a plurality of radio transmitting stations; and a measurement result of the reception timing obtained by the first procedure. From the second procedure for estimating an erroneous measurement result, from the measurement result obtained in the first procedure, except for the measurement result estimated to be erroneous measurement in the second procedure, from the radio transmitting station Third to calculate the position of the receiving point of the incoming signal
And a program for causing a computer to execute the above-mentioned procedure, and wherein the CPU executes the program stored and held in the memory.
【請求項15】 プログラムを記憶可能なメモリと、C
PUとを備えた半導体装置であって、 前記メモリには、 複数の無線送信局から到来する信号の受信タイミングを
計測する受信タイミング計測手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、誤った計測結果を推定する誤計測推定
手段と、 前記受信タイミング計測手段が計測した受信タイミング
の計測結果から、誤計測推定手段により誤計測と推定さ
れた計測結果を除いて、前記無線送信局から到来する信
号の受信点の位置を算出する位置算出手段とを、コンピ
ュータに機能させるプログラムが記憶され、 前記CPUは、前記メモリに記憶保持された前記プログ
ラムを実行することを特徴とする半導体装置。
15. A memory capable of storing a program, and C
A semiconductor device comprising: a PU; a reception timing measurement unit configured to measure reception timings of signals arriving from a plurality of wireless transmission stations; and a measurement result of the reception timing measured by the reception timing measurement unit. From the erroneous measurement estimating means for estimating an erroneous measurement result, from the measurement result of the reception timing measured by the reception timing measuring means, except for the measurement result estimated as erroneous measurement by the erroneous measurement estimating means, the wireless transmission A program for causing a computer to function as position calculation means for calculating a position of a reception point of a signal arriving from a station; wherein the CPU executes the program stored and held in the memory. apparatus.
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