JP2002228044A - 3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法 - Google Patents

3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 既設配管に合せ配管を接続する時に端面加工
量を、計測技術と計算機の演算により求め、それにした
がって加工して現場にて容易に、精度良く位置合わせす
る3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法を
提供する。 【解決手段】 一対の離間した既設配管、および、その
間に挿入する合せ配管の円の各管端面を3次元計測器で
計測する。その各管端面は、中心位置、中心軸ベクト
ル、および距離が算出されるとともに、一対の既設配管
とその間に挿入される合せ配管の各中心軸ベクトルの軸
交差角をパラメータとして仮想合わせし、一対の既設配
管と合せ配管との端面形状が一致する軸交差角と合せ配
管の長さを求める。その軸交差角に応じて既設配管と合
せ配管の端面、および、合せ配管の長さを加工して、既
設配管と合せ配管とを接合する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は3次元計測による既
設配管と合せ配管との接合方法に係り、特に、3次元計
測を行うと共に、計算機シミュレーション技術を用い
て、発電所等建設における既設配管と、直管の合せ配管
の現場合わせ作業を行う3次元計測による既設配管と合
せ配管との接合方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、発電所等の建設では、建築物内の
左右あるいは上下別々の方向から接続されてきた配管同
士をある箇所で連結する作業が多数存在する。この配管
の連結は、ほとんどが3次元の位置合わせが行われてい
る。以下では、左右・上下の方向から接続されてきた配
管を既設配管と呼び、連結のための直管または曲げ管な
どを合せ配管と呼ぶ。現状ではCAD等を用いた施工計
画により、これらの配管は適切な形状・寸法に加工され
て現場に持ち込まれて配管の敷設が行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、チェー
ンブロック等を用いての人手による配管の位置決め・接
続作業には精度的限界があり、向かい合った既設配管間
に図面通りの合わせた配管が収まることは殆どない。こ
のため、現場で合わせるためには端面加工が必ず必要に
なり、チェーンブロックにより合わせ作業が必要となっ
ている。この合わせ作業は、従来の目算による補正量の
見積もりでは所望の精度を一回で得ることは難しく、後
述する一連の作業を繰返し行わなければならない。よっ
て現場で適宜グラインダによる端面の修正加工を行って
いるため、不要な工数が発生しているとともに、配管の
過加工による失敗は、工期の遅れをもたらすために絶対
に避けなければならない。特に、原子力発電所建設現場
では、直径300mm以上・長さ数mにも及ぶ鋼管を±
0.5mmという非常に高い精度で位置決めしなければ
ならない。
【0004】従来この配管作業は、 (1)合せ配管のチェーンブロックによる吊り上げ、合
せ作業 (2)巻尺等を用いた補正量見積もり (3)グラインダによる補正加工 の3つの工程を接続が要求精度内に収まるまで繰返して
行い、その後に溶接が施されている。配管合せ作業は複
数のチェーンブロックによる協調作業のため、労力・時
間・技能が要求され、また補正量の見積もりにも経験に
基づく熟練技能が必要とされる。このため、原子力発電
所建設現場等では、大径の配管を容易に、精度良く、配
管合せができる方法が求められている。このとき、出来
る限り配管加工量が少ないことが望ましい。
【0005】本発明は、上記従来の問題点に着目してな
されたもので、既設配管に合せ配管を接続する時に端面
加工量を、計測技術と計算機の演算により求め、それに
したがって加工して現場にて容易に、精度良く位置合わ
せする3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方
法を提供することを目的とする。
【0006】また、特に本発明は、大径の配管を現場合
わせする時に、計測によって得た各端面の3次元空間の
おける既設配管と、位置合せする合せ配管との相対的位
置関係から最適な加工量を演算によって求め、それにし
たがって加工して容易に精度良く位置合わせができる3
次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法を提供
することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る3次元計測による既設配管と合せ配管
との接合方法は、一対の離間した既設配管の円の管端を
3次元計測器で計測して、その中心位置、中心軸ベクト
ル、および距離を算出するとともに、一対の既設配管と
その間に挿入される合せ配管の各中心軸ベクトルの軸交
差角をパラメータとして仮想合わせし、一対の既設配管
と合せ配管との端面形状が一致する軸交差角と合せ配管
の長さを求め、その軸交差角に応じて既設配管と合せ配
管の端面、および、合せ配管の長さを加工して、既設配
管と合せ配管とを接合することを特徴とする。
【0008】この場合において、軸交差角は、一方を1
80度の初期値とするとともに、180度から一定角度
の範囲でシミュレーションし、他方を幾何学的に求める
ようにしている。また、軸交差角は、既設配管の加工量
が最小となるように最大に選定するようにすると良い。
【0009】上記構成によれば、3次元計測による既設
配管と合せ配管との接合方法は、建築物内の左右あるい
は上下別々の方向から接続されてきた一対の離間した既
設配管と合せ配管の円形形状の端面を3次元測定器によ
り計測点で3点以上測定する。この測定された配管の端
面は、X軸、Y軸、Z軸を有する基準座標系に対して、
円の中心位置、中心軸ベクトル、および距離が算出され
る。この既設配管の間には、各配管の中心軸ベクトルが
交差するように合せ配管が仮想的に挿入される。このと
き、既設配管と合せ配管とは、軸交差角がシミュレーシ
ョンにより角度が設定されたとき、配管の上下で重なり
合うように、軸交点座標が端点よりも内側に移動してい
る。この軸交差角は、初期値が180度に仮定されて計
算され、所定の条件を満足しない場合には、設定された
一定角度までの範囲でシミュレーションが行われる。こ
のシミュレーションによって得られた軸交差角を基にし
て加工量が設定されるとともに、既設配管および合せ配
管の各端面の加工が行われる。この当接する既設配管お
よび合せ配管は同一断面形状になっており、また、従来
の接合加工に比べて合せ面の隙間が一定になり、溶接加
工が精度良くできる。また、軸交差角は、シミュレーシ
ョンによって得られた軸交差角の最大値が選定されてお
り、既設配管の加工量が最小となり、加工量が少なくな
るともに、溶接長さも少なくなっている。
【0010】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る3次元計測
による既設配管と合せ配管との接合方法の具体的実施形
態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、3
次元計測器100による配管端面の計測の模式図を示
す。3次元計測器100は、3次元計測器100からの
測定値を取入れるとともに、それを画面に表示し後述す
る軸交差角αを求めるパソコン等の計算機101が接続
されている。
【0011】図1において、3次元計測器100は、光
学的方法による3次元計測器100を用いた例を示して
いるが、これは端面上の所望の位置を計測でき、配管合
わせ精度よりも上位の精度を持つものであればこれに限
らない。図1において、ほぼ平行に対面した左側既設配
管1と右側既設配管2との二つの配管1、2の間に、直
管である合せ配管3を挿入して接続する作業を示す。こ
の直管は曲げ管でもよい。
【0012】次に、3次元計測器100を用いて、二つ
の既設配管1、2と合せ配管3の加工角度、および、合
せ配管3の長さを求める例について説明する。先ず、既
設配管1、2、および合せ配管3の各端面の1a、2
a、3a(配管3の左側端面)、3b(右側端面)につ
き、一端面に3点の計測を行い、配管の端面の数式モデ
ル化を行う。図2に示すように、各端面の1a、2a、
3a、3bの外周上で、かつ、3次元上の任意位置に設
定した3点の、5(a点)、6(b点)、および7(c
点)を計測し、その全点を通る円8と、その中心9(O
a)を通り面に垂直な中心軸ベクトル10(軸ベクトル
V)を求める。前記任意の3点を通る円8の中心座標、
及び、直径は幾何学的計算から容易に求まる。また、3
点を用いたベクトル外積11(=ab×ac)を求める
ことにより、中心軸ベクトル10と基準座標系12のな
す方向余弦を求めることで、数式1に示す円8の方程式
を得る。
【数式1】 上記手法は、4つの端面1a、2a、3a、3bに実施
し、各配管を円としその軸ベクトルVとして数式化す
る。
【0013】次に、配管接続のための端面加工量を求め
る方法について述べる。図3(a)には、直径Dの二つ
の配管14(例えば、既設配管1と合せ配管3)を軸交
差角αで仮想合わせして接続した状態を示す。両端面1
a、3aは、既設配管1と合せ配管3の上点Puと下点
Pdで重なり合うように、図3に示すごとく、それぞれ
中心軸16に対してα/2の傾いた面となるように加工
しなければならない。図中斜線で示した部分18が各端
面1a、3aの加工量である。このとき、中心軸の交点
19は端面中心Oaの端点1d、3dよりも数式2に示
す軸交点移動量dだけ、内側に移動することが幾何学的
関係から容易にわかる。
【数式2】
【0014】以下、図4に示すように、軸ベクトルV1
は、左側既設配管1の端面1aで、端面中心Oaの端点
1dを支点とし、左側既設配管1の中心軸1c沿った方
向をいい、また、軸ベクトルV2は、左側既設配管2の
端面2aで、端面中心Oaの端点2dを支点とし、左側
既設配管2の中心軸2c沿った方向をいう。合せ配管3
については、左側端面3a側の軸ベクトルを左側軸ベク
トルVm3、および、右側端面3b側の軸ベクトルを右
側軸ベクトルVr3と呼ぶが、ここでは、左側軸ベクト
ルVm3と右側軸ベクトルVr3とは、平行でその向き
が逆であるため、以下では右側軸ベクトルVあるいは左
側軸ベクトル−Vとして表す。
【0015】以下に上記手法を用いた加工量計算方法を
示す。先ず、右側既設配管2と合せ配管3の交差角αの
仮定を行う。図5に示すように、右側既設配管2の中心
軸2cと、合せ配管3の中心軸3cとが軸交点座標CP
1で角度αで交差するものと仮定する。このとき、配管
同士が適切な接続をなすために、右側既設配管2の中心
軸2cと、合せ配管3の中心軸3cとの交点は、前記の
数式2に示すように、それぞれの端点2d、3dよりも
軸交点移動量dだけ内側になる。右側既設配管2の中心
軸2cの軸交点座標CP1は、軸交点移動量dを用いて
数式3のように表せる。
【数式3】
【0016】次に、左側既設配管1の中心軸1cと、合
せ配管3の中心軸3cとの交点(軸交点座標CP2)の
計算を行う。右側既設配管2の中心軸2cと合せ配管3
の中心軸3cとの交差角度αを保ちながら左側既設配管
1の中心軸1cと合せ配管3の中心軸3cとが交差する
点(軸交点座標CP2)は、図5より明らかなように一
意により定まる。このときの軸1cと3cとのなす角β
を以下の手順で求める。左側既設配管1の中心軸1c上
の軸交点座標CP2は未知数の第1軸交点移動量dxを
用いて数式4に表わされる。
【数式4】 この時、CP2からCP1に向けた単位ベクトルVは数
式5のように表せる。
【数式5】 また、V2とVとの関係は内積を用いて数式6のように
表せる。
【数式6】 数式5を数式6に代入することで未知数の第1軸交点移
動量dxを得て、交点座標CP2を求めることができ
る。
【0017】以上から軸交差角βの計算を行う。左側既
設配管1の中心軸1cと、合せ配管3の中心軸3cとの
交差角βを左側既設配管1の軸ベクトルV1と、合せ配
管3の左側軸ベクトル−Vを用いて数式7で計算する。
【数式7】
【0018】次に、左側既設配管1および右側既設配管
2と、合せ配管3との接続が適切か否かの検討について
記述する。右側既設配管2の中心軸2cと、合せ配管3
の中心軸3cの交差角αを保った場合の中心軸2cと中
心軸3cとの交点は、右側既設配管2の端点2dより第
1軸交点移動量dxだけ内側にあることが数式4〜数式
6により得られる。一方、直径Dの配管同士が軸交差角
βで接続するには、軸交点はそれぞれ端点より少なくと
も第2軸交点移動量dnだけ内側になければならない。
この第2軸交点移動量dnは数式8により求められる。
【数式8】 第1軸交点移動量dxが次の数式9の条件を満たす場合
には、左側既設配管1および右側既設配管2は、合せ配
管3と軸交差角α、βによる接続が可能である。
【数式9】 更に、左側既設配管1および右側既設配管2の加工量を
最小とするためには数式10にすることが望ましい。
【数式10】
【0019】一方、図6に示すように、合せ配管3は、
角度α/2、β/2の端面加工の外に、長さの調節のた
めに端面に対し平行な加工を行なう必要がある。その平
行加工量Lmは、軸交点間距離をLs、合せ配管3の長
さをLpとすると、
【数式11】 である。
【0020】数式10を満たす場合、軸交差角α、βで
の左側既設配管1および右側既設配管2の加工量を最小
とする接続が可能である。上記条件を満たさない場合に
は、軸交差角αの値を一定の割合で変化させて再度計算
を試みる。
【0021】次に、上記の計算について、図6のフロー
チャートにしたがって説明する。先ず、3次元計測器1
00を用いて、左側既設配管1、右側既設配管2、およ
び、合せ配管3の円形形状である各端面1a、2a、3
a、3bの計測を行う(ステップ1)。次に、計測した
左側既設配管1、右側既設配管2、および、合せ配管3
を基にして、その左側既設配管1、右側既設配管2およ
び合せ配管3の各端面1a、2a、3a、3bの中心位
置、中心軸ベクトル、およびその間の距離を3次元の基
準座標系により数式化する(ステップ2)。このとき、
3次元計測器100からのパソコン等の計算機101に
測定値が読込むとともに、そのデータを画面に表示す
る。右側既設配管2と合せ配管3との軸交差角αを初期
値180度に設定する(ステップ3)。右側既設配管2
と合せ配管3とを接続したときの軸交点移動量dを数式
2より計算する(ステップ4)。左側既設配管1と合せ
配管3とを接続したときの第1軸交点移動量dxおよび
軸交差角βを数式7より計算機101により計算する
(ステップ5)。左側既設配管1と合せ配管3とを接続
したときの第2軸交点移動量dnを数式8より計算する
(ステップ6)。ステップ7では、数式9により、第1
軸交点移動量dxが第2軸交点移動量dnよりも大きい
か、あるいは、等しいか、否かを判定している。満足し
ていない(NO)ときには、ステップ8に行く。ステッ
プ8では、軸交差角αが設定範囲内か、否かを判定して
いる。ステップ8で軸交差角αが設定範囲内に入ってい
るときには、j=j+1を行い、ステップ9に行く。ス
テップ9では、軸交差角αを一定の割合で変化させ、軸
交差角α=180−jを行っている。ステップ9で軸交
差角αを一定の割合で変化させた軸交差角αを用いて、
再度軸交差角βを数式7より計算する。ステップ8で軸
交差角αが設定範囲内に入っていないときには、ステッ
プ10に行き、最適解探索失敗とする。ステップ7で、
両者が満足している(YES)ときには、ステップ11
に行く。ステップ11では、各端面1a、2a、3a、
3bの加工量の計算を行う。端面2aと3aの加工量の
計算は、軸交差角αより求める。また、端面1aと3a
の加工量の計算は、軸交差角βと平行加工量Lmより求
める。この求めた結果により、ステップ12で計算は終
了する。この計算結果に基づいて、現場で左側既設配管
1、右側既設配管2、および、合せ配管3の加工を行な
う(ステップ13)。この合せ配管3は、左側既設配管
1および右側既設配管2に合された後に溶接が行われ
(ステップ14)、配管組立作業が完了する。なお、上
記実施例では、直管について説明したが、曲げ管でも計
算した後に加工することができる。
【0022】以上説明したように、本実施形態に係る3
次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法は、一
対の離間した既設配管の円の管端を3次元計測器で計測
して、その中心位置、中心軸ベクトル、および距離を算
出するとともに、一対の既設配管とその間に挿入される
合せ配管の各中心軸ベクトルの軸交差角をパラメータと
して仮想合わせし、一対の既設配管と合せ配管との端面
形状が一致する軸交差角と合せ配管の長さを求め、その
軸交差角に応じて既設配管と合せ配管の端面、および、
合せ配管の長さを加工して、既設配管と合せ配管とを接
合するため、既設配管に合せ配管を接続する時に端面加
工量を、計測技術と計算機の演算により求め、それにし
たがって加工して現場にて容易に、精度良く位置合わせ
することができる。
【0023】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法は、
左右あるいは上下別々の方向から接続されてきた一対の
離間した既設配管の円形形状の端面が3次元測定器によ
りされ、基準座標系に対して、円の中心位置、中心軸ベ
クトル、および距離が算出される。この既設配管の間に
は、各配管の中心軸ベクトルが交差するように合せ配管
が仮想的に挿入される。このとき、画面に表示されるよ
うにしているため、作業員が画面を見ながら判断でき、
容易で、確実に作業ができる。これにより、本発明で
は、 (1)3次元計測器による端面計測 (2)計測値を用いた配管接続のシミュレーション及び
加工データ (3)加工データを用いたケガキ、グラインダによる加
工 これらの手順を1度実施すれば、各配管端面は適切な形
状に加工できる。3次元計測を行うことで、労力・時間
・技能を要するチェーンブロックによる吊り上げ、合せ
作業が不要になり、作業時間を短縮できる。また、従来
熟練者の経験に頼っていた加工量計算が、一度の計測・
計算で正確に、また特殊技能なしに行うことが可能とな
り、スキルフリー化につながる。
【図面の簡単な説明】
【図1】3次元計測器による配管端面の計測を示す模試
図である。
【図2】3次元空間上にある配管の円形形状の端面を測
定し、数式モデル化するための説明図である。
【図3】交差角αで接合する配管の接合と加工を説明す
る図である。
【図4】数式化された既設配管と合せ配管を示す図であ
る。
【図5】最適解の探索方法を説明する図である。
【図6】既設配管の間に仮想合わせする合せ配管を説明
する図である。
【図7】3次元の配管を接合する計算のフローチャート
図である。
【符号の説明】 1………左側既設配管、1a………左側既設配管の端
面、1c………左側既設配管の中心軸、1d………左側
既設配管の端点、2………右側既設配管、2a………右
側既設配管の端面、3………合せ配管、3a………合せ
配管の左側端面、3b………合せ配管の右側端面、8…
……円、9………中心、10………中心軸ベクトル10
(軸ベクトルV)、12………基準座標系、100……
…3次元計測器、101………計算機、α、β………軸
交差角

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 一対の離間した既設配管の円の管端を3
    次元計測器で計測して、その中心位置、中心軸ベクト
    ル、および距離を算出するとともに、一対の既設配管と
    その間に挿入される合せ配管の各中心軸ベクトルの軸交
    差角をパラメータとして仮想合わせし、一対の既設配管
    と合せ配管との端面形状が一致する軸交差角と合せ配管
    の長さを求め、その軸交差角に応じて既設配管と合せ配
    管の端面、および、合せ配管の長さを加工して、既設配
    管と合せ配管とを接合することを特徴とする3次元計測
    による既設配管と合せ配管との接合方法。
  2. 【請求項2】 軸交差角は、一方を180度の初期値と
    するとともに、180度から一定角度の範囲でシミュレ
    ーションし、他方を幾何学的に求めることを特徴とする
    請求項1記載の3次元計測による既設配管と合せ配管と
    の接合方法。
  3. 【請求項3】 軸交差角は、既設配管の加工量が最小と
    なるように最大に選定することを特徴とする請求項1あ
    るいは請求項2記載の3次元計測による既設配管と合せ
    配管との接合方法。
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