JP2002220034A - 自動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動制動時、ドライバーのブレーキ踏み込み
操作に応じたストロークと制動トルク増大を確保しなが
ら、対象物への接近度合いが大きいときに車両停止姿勢
の適正化を図ることができる自動制動制御と前後輪トル
ク配分制御の総合制御装置を提供すること。 【解決手段】 ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６の車間
距離制御部において、自動的に前輪６，７のみに制動ト
ルクが付与する自動制動時、ＡＣＣ／４ＷＤコントロー
ラ１６の前後輪トルク配分制御部において、先行車への
接近度合いが大きいほど、制動トルクを４輪に分散する
前後輪トルク配分制御を行なう総合制御手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前後輪トルク配分
制御装置と、車両周囲の対象物との接近時に自動的に前
輪または後輪の一方のみに制動トルクを付与する自動制
動制御装置とが搭載された車両の自動制動制御と前後輪
トルク配分制御の総合制御装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車間距離制御装置（いわゆる、オ
ート・クルーズ・コントロール；ＡＣＣ）と自動制動装
置が組み合わされて用いられる場合がある。特に、車両
挙動安定制御装置（いわゆる、ビークル・ダイナミクス
・コントロール；ＶＤＣ）の制動液圧アクチュエータを
自動制動装置に用いるものが増えてきた。

【０００３】これらの制動装置の中には、自動制動時
に、前輪または後輪の一方のみにブレーキ液圧により制
動トルクを付与し、自動制動時にドライバーがブレーキ
ペダル踏み込み操作をしたときに、踏み込み操作に対し
相応のペダルストロークを確保しようとする装置が知ら
れている。

【０００４】すなわち、自動制動が作動すると、該ブレ
ーキ液圧に相応してブレーキペダルが引き込みストロー
クする。よって、自動制動時に、前後輪の両方にブレー
キ液圧により制動トルクを付与すると、ブレーキペダル
が引き込みストロークが大きくなり、ドライバーがブレ
ーキペダル踏み込み操作をしてもペダルストロークが確
保できず、違和感を与える。これに対し、自動制動時
に、前輪または後輪の一方のみにブレーキ液圧により制
動トルクを付与することで、制動トルクを付与していな
い後輪または前輪の分だけ引き込みストロークが小さく
抑えられることによる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動制
動時に、前輪または後輪の一方のみにブレーキ液圧によ
り制動トルクを付与するようにしても、液圧制動トルク
が大きい場合、前輪制動では、車体が前輪側へ大きく沈
み込むノーズダイブが発生するし、また、後輪制動で
は、特に、低摩擦係数路（以下、低μ路）において後輪
が制動ロック傾向となりやすく、尻振りが発生する。い
ずれにしても、片輪のみを制動する自動制動時に液圧制
動トルクが大きい場合、車両挙動が不安定となる可能性
がある。

【０００６】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、自動制動時、ドライ
バーのブレーキ踏み込み操作に応じたストロークと制動
トルク増大を確保しながら、対象物への接近度合いが大
きいときに車両停止姿勢の適正化を図ることができる自
動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、前後輪に伝達されるトル
ク配分比を制御する前後輪トルク配分制御装置と、車両
周囲の対象物との距離を検出する距離検出器を有し、該
距離検出器からの検出距離が許容距離を超えると判断さ
れると、自動的に前輪または後輪の一方のみに制動トル
クを付与する自動制動制御装置と、が搭載された車両に
おいて、前記前後輪トルク配分制御装置は、自動制動制
御装置による自動制動時、対象物への接近度合いが大き
いと、制動トルクを４輪に分散する前後輪トルク配分比
が得られる制御を行う制動トルク配分制御部を有する手
段であることを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明では、請求項１に記載
の自動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置
において、前記制動トルク配分制御部は、距離検出器に
より検出される対象物との距離の微分値の正負と大きさ
により対象物への接近度合いを推定する制御部であるこ
とを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明では、請求項２に記載
の自動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置
において、前記前後輪トルク配分制御装置は、前後輪に
伝達されるトルク配分比を電子制御により連続的に変化
させる装置であり、前記制動トルク配分制御部は、距離
検出器により検出される対象物との距離とその距離の微
分値により、対象物との距離が大きく、しかも、対象物
への接近度合いが大きいほど、４輪に分散する配分比と
なるように前後輪トルク配分比を制御する制御部である
ことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明では、請求項１ないし
請求項３に記載の自動制動制御と前後輪トルク配分制御
の総合制御装置において、前記前後輪トルク配分制御装
置は、前後輪回転速度差が大きいほど前後輪に伝達され
る駆動トルク配分比が４輪駆動側の配分比となるように
トルク配分クラッチへのクラッチ伝達駆動トルクを演算
する通常時トルク配分制御部を有し、前記制動トルク配
分制御部は、自動制動制御装置による自動制動時、通常
時トルク配分制御部で演算されたクラッチ伝達駆動トル
クと、対象物への接近度合いに応じて演算されたクラッ
チ伝達制動トルクのセレクトハイにより前後輪トルク配
分比を制御する制御部であることを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、自動制動制御装置において、車両周囲の対象物との
距離を検出する距離検出器からの検出距離が許容距離を
超えると判断されると、自動的に前輪または後輪の一方
のみに制動トルクが付与される。そして、この自動制動
制御装置による自動制動時、前後輪に伝達されるトルク
配分比を制御する前後輪トルク配分制御装置の制動トル
ク配分制御部において、対象物への接近度合いが大きい
と、制動トルクを４輪に分散する前後輪トルク配分比が
得られる制御が行われる。

【００１２】すなわち、自動制動時には、前輪または後
輪の一方のみに制動トルクが付与されるため、制動トル
クが付与されない側の後輪または前輪でブレーキ液圧の
増圧が可能であり、ドライバーのブレーキ踏み込み操作
に応じたストロークが確保されるし、このブレーキ操作
により制動トルクの増大をも確保される。さらに、対象
物への接近度合いが大きいと、制動トルクを４輪に分散
する制動トルク配分制御が行われるため、前輪または後
輪の一方のみに付与される制動トルクが大きくても、制
動トルクの４輪分散により、前輪制動トルクが過大とな
ることによるノーズダイブが抑制されるし、低μ路で後
輪制動トルクが過大となることによる尻振りが抑制され
る。

【００１３】よって、自動制動時、ドライバーのブレー
キ踏み込み操作に応じたストロークと制動トルク増大を
確保しながら、対象物への接近度合いが大きいときに車
両停止姿勢の適正化を図ることができる。

【００１４】請求項２記載の発明にあっては、制動トル
ク配分制御部において、距離検出器により検出される対
象物との距離の微分値の正負と大きさにより対象物への
接近度合いが推定される。

【００１５】すなわち、対象物との距離の微分値が正の
場合には、自車と対象物とが離れている状況であり、そ
の値が大きいほど離れてゆく度合いが大きいと推定で
き、また、対象物との距離の微分値が負の場合には、自
車と対象物とが接近している状況であり、その値が大き
いほど接近度合いが大きいと推定できる。

【００１６】よって、自動制動制御装置側に有する距離
検出器により検出される対象物との距離情報を利用し、
対象物との距離の微分値の正負と大きさにより、簡単に
対象物への接近度合いを推定することができる。

【００１７】請求項３記載の発明にあっては、制動トル
ク配分制御部において、距離検出器により検出される対
象物との距離とその距離の微分値により、対象物との距
離が大きく、しかも、対象物への接近度合いが大きいほ
ど、４輪に分散する配分比となるように前後輪トルク配
分比が演算される。この演算された前後輪トルク配分比
に応じて前後輪トルク配分制御装置では、前後輪に伝達
されるトルク配分比が電子制御により連続的に変化させ
る制御が行われる。

【００１８】すなわち、対象物との距離が大きいほど車
速が大きいので自動制動により大きな制動トルクを付与
する必要が生じる。さらに、対象物への接近度合いが大
きいほど自動制動により速やかに大きな制動トルクを付
与する必要が生じる。この結果、対象物との距離が大き
く、しかも、対象物への接近度合いが大きいほど、自動
制動時に大きな制動トルクが付与されることが予測さ
れ、片輪制動によるピッチングモーション等の車両挙動
が大きくなると想定される。

【００１９】よって、自動制動時に付与される制動トル
クが大きいと予測されるほど、制動トルク配分をより４
輪側配分とすることで、自動制動による制動トルク付与
に先行して予め主制動輪の制動トルク配分が軽減される
ことになり、より適正な車両停止姿勢を得ることができ
る。

【００２０】請求項４記載の発明にあっては、前後輪ト
ルク配分制御装置の通常時トルク配分制御部において、
前後輪回転速度差が大きいほど前後輪に伝達される駆動
トルク配分比が４輪駆動側の配分比となるようにトルク
配分クラッチへのクラッチ伝達駆動トルクが演算され
る。そして、制動トルク配分制御部において、自動制動
制御装置による自動制動時、通常時トルク配分制御部で
演算されたクラッチ伝達駆動トルクと、対象物への接近
度合いに応じて演算されたクラッチ伝達制動トルクのセ
レクトハイにより前後輪トルク配分比が制御される。

【００２１】すなわち、アクセルの踏み込み操作により
駆動輪スリップが発生している状況で、対象物との接近
により自動制動が行われた場合、駆動輪スリップの抑制
を優先してクラッチ伝達駆動トルクが得られる前後輪ト
ルク配分比に制御すると、クラッチ伝達駆動トルクがク
ラッチ伝達制動トルクより小さい状況においては、車両
停止姿勢の十分な適正化を図ることができない。逆に、
車両停止姿勢の適正化を優先してクラッチ伝達制動トル
クが得られる前後輪トルク配分比に制御すると、クラッ
チ伝達制動トルクがクラッチ伝達駆動トルクより小さい
状況においては、駆動輪スリップの十分な抑制ができな
い。

【００２２】よって、クラッチ伝達駆動トルクとクラッ
チ伝達制動トルクのセレクトハイにより前後輪トルク配
分比を制御することにより、駆動輪スリップを抑制する
前後輪への駆動トルク配分制御と、車両停止姿勢の適正
化を図る前後輪への制動トルク配分制御との両立を図る
ことができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明における自動制動制
御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置を実現する実
施の形態を、請求項１〜請求項４に対応する第１実施例
により説明する。

【００２４】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は第１実施例における自動制動制御と前後輪トルク配
分制御の総合制御装置を示す全体システム図であり、１
はエンジン、２はトランスミッション、３はフロントデ
ィファレンシャル、４，５はフロント側ドライブシャフ
ト、６，７は左右の前輪、８はトランスファー、９はプ
ロペラシャフト、１０は電子制御クラッチ、１１はリア
ディファレンシャル、１２，１３はリア側ドライブシャ
フト、１４，１５は左右の後輪、１６はＡＣＣ／４ＷＤ
コントローラ、１７はレーザーレーダ（距離検出器）、
１８は横加速度センサ、１９はアクセル開度センサ、２
０は左前輪速センサ、２１は右前輪速センサ、２２は左
後輪速センサ、２３は右後輪速センサ、２４は電磁ソレ
ノイド、２５はブレーキペダル、２６は倍力装置、２７
はリザーバ、２８はマスタシリンダ、２９はＶＤＣ制動
液圧アクチュエータ、３０は左前輪側ホイールシリン
ダ、３１は右前輪側ホイールシリンダ、３２は左後輪側
ホイールシリンダ、３３は右後輪側ホイールシリンダで
ある。

【００２５】すなわち、エンジン及びトランスミッショ
ン２を経過した駆動トルクを、前輪６，７側に伝達する
ＦＦ車（フロントエンジン・フロントドライブ車）をベ
ースとし、電子制御クラッチ１０を介して後輪１４，１
５にエンジン駆動トルクの一部を伝達する４輪駆動車で
あり、駆動力配分比（％）は、電子制御クラッチ１０が
締結解放状態では、前輪：後輪＝１００：０（％）の前
輪駆動配分比であり、電子制御クラッチ１０が完全締結
状態では、前輪：後輪＝５０：５０（％）の前後輪等配
分比であり、電子制御クラッチ１０の締結度合いに応じ
て後輪配分比が０％〜５０％まで無段階に制御される。

【００２６】前記ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６は、
前後輪回転速度差に応じて前後輪への駆動トルク配分を
電子制御クラッチ１０の電磁ソレノイド２４に対し出力
される駆動電流により制御する前後輪トルク配分制御部
と、ＶＤＣ制動液圧アクチュエータ２９を自動制動装置
に用い、自車と先行車との車間距離を検出するレーザー
レーダ１７からの車間距離検出値が許容車間距離を超え
ているとの判断時、自動的に前輪のみに制動トルクを付
与する車間距離制御部とを有する。

【００２７】前記ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６に
は、レーザーレーダ１７からの信号と、横加速度センサ
１８からの横加速度信号と、アクセル開度センサ１９か
らのアクセル開度信号と、左前輪速センサ２０からの左
前輪速信号と、右前輪速センサ２１からの右前輪速信号
と、左後輪速センサ２２からの左後輪速信号と、右後輪
速センサ２３からの右後輪速信号が入力される。

【００２８】図２はＶＤＣ制動液圧アクチュエータ２９
を含む第１実施例の制動系を示す図で、２５はブレーキ
ペダル、２６は倍力装置、２７はリザーバ、２８はマス
タシリンダ、２９はＶＤＣ制動液圧アクチュエータ、３
０は左前輪側ホイールシリンダ、３１は右前輪側ホイー
ルシリンダ、３２は左後輪側ホイールシリンダ、３３は
右後輪側ホイールシリンダである。

【００２９】前記ＶＤＣ制動液圧アクチュエータ２９
は、第１切換弁ＭＣ１と、第２切換弁ＭＣ２と、第１ポ
ペット式比例弁ＶＬ１、第２ポペット式比例弁ＶＬ２、
第１オイルポンプＯＰ１、第２オイルポンプＯＰ２、第
１リザーバＲＥＳ１、第２リザーバＲＥＳ２、左後輪増
圧弁ＲＬ１１、右後輪増圧弁ＲＲ１１、左後輪減圧弁Ｒ
Ｌ０１、右後輪減圧弁ＲＲ０１、左前輪増圧弁ＦＬ１
２、右前輪増圧弁ＦＲ１２、左前輪減圧弁ＦＬ０２、右
前輪減圧弁ＦＲ０２を有して構成されている。なお、図
２において、３４はブレーキ液圧センサ、３５はブレー
キスイッチである。

【００３０】次に、作用を説明する。

【００３１】［前後輪トルク配分制御処理］図３はＡＣ
Ｃ／４ＷＤコントローラ１６の前後輪トルク配分制御部
により実行される前後輪トルク配分制御処理の流れを示
すフローチャートで、以下、各ステップについて説明す
る。

【００３２】ステップ１００では、左前輪速センサ２０
からの左前輪速ＶｗFLと、右前輪速センサ２１からの右
前輪速ＶｗFRと、左後輪速センサ２２からの左後輪速Ｖ
ｗRLと、右後輪速センサ２３からのＶｗRRが読み込まれ
ると共に、レーザーレーダ１７からの車間距離Ｌと、横
加速度センサからの横加速度Ｙ_Ｇが読み込まれる。ま
た、ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６の車間距離制御部
から車間距離制御フラグＡＣＣＦＬＧが読み込まれる。

【００３３】次のステップ１０1では、車間距離Ｌの微
分値ｄＬが演算される。具体的には、今回読み込まれた
車間距離Ｌ(n)と前回読み込まれた車間距離Ｌ(n-1)と１
回の制御起動時間ｔにより、ｄＬ＝｛Ｌ(n)−Ｌ(n-1)｝
／ｔの式により求められる。

【００３４】次のステップ１０２では、前輪速ＶｗＦと
後輪速ＶｗＲが下記の式により演算される。 ＶｗＦ＝（ＶｗFL＋ＶｗFR）／２ ＶｗＲ＝（ＶｗRL＋ＶｗRR）／２ 次のステップ１０３では、前輪速ＶｗＦと後輪速ＶｗＲ
により前後輪回転速度差△Ｖが下記の式により演算され
る。 △Ｖ＝ＶｗＦ−ＶｗＲ 次のステップ１０４では、クラッチ伝達駆動トルクＴ△
Vが下記の式により演算される。 Ｔ△V＝（Ｋ１／Ｙ_Ｇ）・△Ｖ 但し、Ｋ１は定数である。

【００３５】次のステップ１０５では、車間距離制御フ
ラグＡＣＣＦＬＧがＡＣＣＦＬＧ＝０（車間距離制御Ｏ
ＦＦ）かどうかが判断され、ＡＣＣＦＬＧ＝０の場合
は、ステップ１０６へ進み、ＡＣＣＦＬＧ＝１（車間距
離制御ＯＮ）の場合は、ステップ１０７へ進む。

【００３６】ステップ１０６では、車間距離制御ＯＦＦ
で自動制動が非作動である場合は、クラッチ締結トルク
Ｔがクラッチ伝達駆動トルクＴ△Vとされる。

【００３７】ステップ１０７では、車間距離制御ＯＮで
自動制動が作動していると判断される場合には、クラッ
チ伝達制動トルクＴ_Ａが、車間距離Ｌと車間距離微分値
ｄＬを用いた下記の式により演算される。 Ｔ_Ａ＝ａ・Ｌ−ｂ・ｄＬ 但し、ａ，ｂは正の定数である。

【００３８】次のステップ１０８では、クラッチ伝達制
動トルクＴ_Ａとクラッチ伝達駆動トルクＴ△Vとのセレ
クトハイによりクラッチ締結トルクＴが演算される。

【００３９】次のステップ１０９では、クラッチ締結ト
ルクＴが、クラッチ締結トルクＴを得る電磁ソレノイド
２４へのソレノイド電流ｉに変換される。

【００４０】次のステップ１１０では、ステップ１０９
で変換されたソレノイド電流ｉが電磁ソレノイド２４に
出力される。

【００４１】［非自動制動時の前後輪トルク配分制御作
用］車間距離制御ＯＦＦで自動制動が非作動である場合
は、図３のフローチャートにおいて、ステップ１００→
ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ス
テップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６→ステ
ップ１０９→ステップ１１０という流れとなり、ステッ
プ１０６にてクラッチ締結トルクＴがクラッチ伝達駆動
トルクＴ△Vとされ、前後輪回転速度差△Ｖが大きく、
横加速度Ｙ_Ｇが小さいほど後輪１４，１５に伝達される
駆動トルク配分比が多くし、４輪駆動側の配分比となる
ように前後輪トルク配分が制御される（通常時トルク配
分制御部に相当）。

【００４２】よって、駆動輪である前輪６，７が駆動ス
リップした場合、前輪６，７へ伝達される駆動トルクの
一部が後輪１４，１５に配分し、前輪６，７への駆動ト
ルク配分を小さく抑えることにより、前輪６，７の駆動
スリップを抑制することができる。

【００４３】また、旋回半径の小さいコーナを旋回走行
する場合、４輪駆動側の配分比であると、いわゆるタイ
トコーナブレーキング現象が発生するが、このような小
半径旋回走行の場合には、横加速度Ｙ_Ｇが大きくなるこ
とで、クラッチ伝達駆動トルクＴ△Vは小さな値にな
り、タイトコーナブレーキングを防止することができる
し、また、横加速度Ｙ_Ｇが小さくなる直進走行時や低μ
路旋回時等には、クラッチ伝達駆動トルクＴ△Vが大き
な値になり、直進走行性の向上や低μ路旋回性の向上を
図ることができる。

【００４４】［自動制動時の前後輪トルク配分制御作
用］車間距離制御ＯＮで自動制動が作動である場合は、
図３のフローチャートにおいて、ステップ１００→ステ
ップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステッ
プ１０４→ステップ１０５→ステップ１０７→ステップ
１０８→ステップ１０９→ステップ１１０という流れと
なり、ステップ１０７にてクラッチ伝達制動トルクＴ_Ａ
が、車間距離Ｌと車間距離微分値ｄＬを用いた式により
演算され、次のステップ１０８では、クラッチ伝達制動
トルクＴ_Ａとクラッチ伝達駆動トルクＴ△Vとのセレク
トハイによりクラッチ締結トルクＴが演算され、クラッ
チ伝達制動トルクＴ_Ａが選択された場合、車間距離Ｌが
大きく、しかも、車間距離微分値ｄＬが負でその絶対値
が大きいほど、４輪に分散する配分比となるように前後
輪への制動トルク配分比が制御される（制動トルク配分
制御部に相当）。

【００４５】ここで、自動制動時とは、ＡＣＣ／４ＷＤ
コントローラ１６の車間距離制御部において、レーザー
レーダ１７からの車間距離が設定された許容車間距離を
超えると判断されると、自動的に前輪６，７のみに制動
トルクが付与される状況をいう。この自動制動時には、
図４に示すように、第２切換弁ＭＣ２と第２ポペット式
比例弁ＶＬ２のみをＯＮとし、第２オイルポンプＯＰ２
のポンプモータを回転駆動させる。このポンプモータの
回転数により増圧量をコントロールするだけでなく、第
２ポペット式比例弁ＶＬ２をリニアに開閉して前輪制動
トルクをコントロールする。

【００４６】すなわち、自動制動時には、前輪６，７の
一方のみに制動トルクが付与されるため、制動トルクが
付与されない後輪１４，１５でブレーキ液圧の増圧が可
能であり、ドライバーのブレーキペダル２５に対するブ
レーキ踏み込み操作に応じたストロークが確保される
し、このブレーキ操作により制動トルクの増大をも確保
される。

【００４７】さらに、上記のように、ＡＣＣ／４ＷＤコ
ントローラ１６の前後輪トルク配分制御部においては、
車間距離Ｌが大きく、しかも、車間距離微分値ｄＬが負
でその絶対値が大きいほど、４輪に分散する配分比とな
るように前後輪への制動トルク配分比が制御されるた
め、前輪６，７に付与される制動トルクが大きくても、
この制動トルクを後輪１４，１５側に配分するという４
輪分散により、前輪制動トルクが過大となることによる
ノーズダイブが抑制される。

【００４８】ここで、車間距離微分値ｄＬが正の場合に
は、自車と先行車とが離れている状況であり、その値が
大きいほど離れてゆく度合いが大きいと推定でき、ま
た、車間距離微分値ｄＬが負の場合には、自車と先行車
とが接近している状況であり、その値が大きいほど接近
度合いが大きいと推定できる。

【００４９】さらに、車間距離Ｌが大きいほど車速が大
きいので自動制動により大きな制動トルクを付与する必
要が生じ、車間距離微分値ｄＬが負でその絶対値が大き
い、つまり、先行車への対象物への接近度合いが大きい
ほど自動制動により速やかに大きな制動トルクを付与す
る必要が生じる。この結果、車間距離Ｌが大きく、しか
も、先行車への接近度合いが大きいほど、自動制動時に
大きな制動トルクが付与されることが予測され、片輪制
動によるピッチングモーション等の車両挙動が大きくな
ると想定される。

【００５０】これに対し、クラッチ伝達制動トルクＴ_Ａ
（＝ａ・Ｌ−ｂ・ｄＬ）が大きいほど、言い換えると、
自動制動時に付与される制動トルクが大きいと予測され
るほど、制動トルク配分をより４輪側配分とすること
で、自動制動による制動トルク付与に先行して予め主制
動輪である前輪６，７の制動トルク配分が軽減されるこ
とになり、より適正な車両停止姿勢を得ることができ
る。

【００５１】次に、効果を説明する。

【００５２】(1) ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６の車
間距離制御部において、自動的に前輪６，７のみに制動
トルクが付与する自動制動時、ＡＣＣ／４ＷＤコントロ
ーラ１６の前後輪トルク配分制御部において、先行車へ
の接近度合いが大きいと、制動トルクを４輪に分散する
前後輪トルク配分制御を行なうようにしたため、自動制
動時、ドライバーのブレーキ踏み込み操作に応じたスト
ロークと制動トルク増大を確保しながら、先行車への接
近度合いが大きいときに車両停止姿勢の適正化を図るこ
とができる。

【００５３】(2)レーザーレーダ１７により検出される
車間距離Ｌの微分値ｄＬの正負と大きさにより、例え
ば、先行車との車間距離Ｌの微分値ｄＬが負の場合に
は、自車と先行車とが接近している状況であり、その値
ｄＬの絶対値が大きいほど接近度合いが大きいというよ
うに、先行車への接近度合いを推定するようにしたた
め、ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６の車間距離制御部
側に有するレーザーレーダ１７により検出される先行車
との車間距離情報を利用し、先行車との車間距離Ｌの微
分値ｄＬの正負と大きさにより、簡単に先行車への接近
度合いを推定することができる。

【００５４】(3) 先行車との車間距離Ｌとその微分値ｄ
Ｌにより、先行車との車間距離Ｌが大きく、しかも、先
行車への接近度合いが大きいほど、４輪に分散する配分
比となるようにクラッチ伝達制動トルクＴ_Ａが演算さ
れ、この演算されたクラッチ伝達制動トルクＴ_Ａに応じ
てＡＣＣ／４ＷＤコントローラ１６の前後輪トルク配分
制御部では、前後輪に伝達されるトルク配分比が電子制
御により連続的に変化させる制御が行われる、つまり、
自動制動時に付与される制動トルクが大きいと予測され
るほど、制動トルク配分をより４輪側配分とされるた
め、自動制動による制動トルク付与に先行して予め主制
動輪である前輪６，７の制動トルク配分が軽減されるこ
とになり、より適正な車両停止姿勢を得ることができ
る。

【００５５】(4)前後輪回転速度差△Ｖが大きく、横加
速度Ｙ_Ｇが小さいほど後輪１４，１５に伝達される駆動
トルク配分比を大きくするように演算されるクラッチ伝
達駆動トルクＴ△Vと、先行車との車間距離Ｌが大き
く、車間距離微分値ｄＬの絶対値が大きいほど、４輪に
分散する制動トルク配分比となるように演算されるクラ
ッチ伝達制動トルクＴ_Ａとのセレクトハイによりクラッ
チ締結トルクＴを制御するようにしたため、駆動輪スリ
ップを抑制する前後輪への駆動トルク配分制御と、車両
停止姿勢の適正化を図る前後輪への制動トルク配分制御
との両立を図ることができる。

【００５６】すなわち、アクセルの踏み込み操作により
駆動輪スリップが発生している状況で、先行車との接近
により自動制動が行われた場合、駆動輪スリップの抑制
を優先してクラッチ伝達駆動トルクＴ△Vが得られる前
後輪トルク配分比に制御すると、クラッチ伝達駆動トル
クＴ△Vがクラッチ伝達制動トルクＴ_Ａより小さい状況
においては、車両停止姿勢の十分な適正化を図ることが
できない。逆に、車両停止姿勢の適正化を優先してクラ
ッチ伝達制動トルクＴ_Ａが得られる前後輪トルク配分比
に制御すると、クラッチ伝達制動トルクがクラッチ伝達
駆動トルクＴ△Vより小さい状況においては、駆動輪ス
リップの十分な抑制ができない。

【００５７】（他の実施例）以上、第１実施例について
説明してきたが、具体的な構成については、この実施例
に限られるものではなく、請求項１〜請求項４に記載さ
れた発明に含まれるものであれば、設計変更等があって
も本発明に含まれる。

【００５８】例えば、第１実施例では、前輪駆動ベース
による前後輪トルク配分制御装置の例を示したが、後輪
駆動ベースによる前後輪トルク配分制御装置や、前輪駆
動系と後輪駆動系にそれぞれ電子制御クラッチを設けて
前後輪のトルク配分を制御する装置にも適用することが
できる。さらに、前後輪のトルク配分を、前輪または後
輪のみの２輪駆動状態と、前後輪に等配分する４輪駆動
状態とをＯＮ／ＯＦＦ的に切り換えるような前後輪トル
ク配分制御装置に適用することもできる。

【００５９】第１実施例では、車両周囲の対象物とし
て、先行車とする例を示したが、道路上や道路周囲の構
築物等、自車の走行により相対的に接近する物であれ
ば、先行車に限られることはない。

【００６０】第１実施例では、自車と車両周囲の対象物
との距離を検出する距離検出器として、レーザーレーダ
１７を用いる例を示したが、光や電波や音波等の反射を
利用して距離を検出するものであれば、これに限られる
ものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例における自動制動制御と前後輪トル
ク配分制御の総合制御装置を示す全体システム図であ
る。

【図２】第１実施例の自動制動制御と前後輪トルク配分
制御の総合制御装置の制動系を示す制動液圧回路図であ
る。

【図３】第１実施例の自動制動制御と前後輪トルク配分
制御の総合制御装置に用いられたＡＣＣ／４ＷＤコント
ローラの前後輪トルク配分制御部により実行される前後
輪トルク配分制御処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図４】第１実施例装置での自動制動時に前輪のみに制
動トルクを付与する状況を示す制動液圧回路図である。

【符号の説明】

１ エンジン ２ トランスミッション ３ フロントディファレンシャル ４，５ フロント側ドライブシャフト ６，７ 左右の前輪 ８ トランスファー ９ プロペラシャフト １０ 電子制御クラッチ １１ リアディファレンシャル １２，１３ リア側ドライブシャフト １４，１５ 左右の後輪 １６ ＡＣＣ／４ＷＤコントローラ １７ レーザーレーダ（距離検出器） １８ 横加速度センサ １９ アクセル開度センサ ２０ 左前輪速センサ ２１ 右前輪速センサ ２２ 左後輪速センサ ２３ 右後輪速センサ ２４ 電磁ソレノイド ２５ ブレーキペダル ２６ 倍力装置 ２７ リザーバ ２８ マスタシリンダ ２９ ＶＤＣ制動液圧アクチュエータ ３０ 左前輪側ホイールシリンダ ３１ 右前輪側ホイールシリンダ ３２ 左後輪側ホイールシリンダ ３３ 右後輪側ホイールシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２７ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２７ Ｂ６０Ｔ 8/26 Ｂ６０Ｔ 8/26 Ｈ Ｆターム(参考） 3D043 AA10 AB01 AB17 EA02 EA18 EA38 EA42 EA44 EB03 EB06 EB07 EB12 EB13 EE02 EE03 EE07 EE08 EE09 EE18 EF02 EF06 EF09 EF12 EF19 EF27 3D045 AA01 BB37 CC01 FF42 GG00 GG01 GG05 GG25 GG28 3D046 AA01 BB18 BB31 CC01 EE01 HH02 HH05 HH16 HH20 HH25 HH36 KK07 LL23

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後輪に伝達されるトルク配分比を制御
   する前後輪トルク配分制御装置と、 車両周囲の対象物との距離を検出する距離検出器を有
   し、該距離検出器からの検出距離が許容距離を超えると
   判断されると、自動的に前輪または後輪の一方のみに制
   動トルクを付与する自動制動制御装置と、 が搭載された車両において、 前記前後輪トルク配分制御装置は、自動制動制御装置に
   よる自動制動時、対象物への接近度合いが大きいと、制
   動トルクを４輪に分散する前後輪トルク配分比が得られ
   る制御を行う制動トルク配分制御部を有する手段である
   ことを特徴とする自動制動制御と前後輪トルク配分制御
   の総合制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動制動制御と前後輪
   トルク配分制御の総合制御装置において、 前記制動トルク配分制御部は、距離検出器により検出さ
   れる対象物との距離の微分値の正負と大きさにより対象
   物への接近度合いを推定する制御部であることを特徴と
   する自動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の自動制動制御と前後輪
   トルク配分制御の総合制御装置において、 前記前後輪トルク配分制御装置は、前後輪に伝達される
   トルク配分比を電子制御により連続的に変化させる装置
   であり、 前記制動トルク配分制御部は、距離検出器により検出さ
   れる対象物との距離とその距離の微分値により、対象物
   との距離が大きく、しかも、対象物への接近度合いが大
   きいほど、４輪に分散する配分比となるように前後輪ト
   ルク配分比を制御する制御部であることを特徴とする自
   動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３に記載の自動制
   動制御と前後輪トルク配分制御の総合制御装置におい
   て、 前記前後輪トルク配分制御装置は、前後輪回転速度差が
   大きいほど前後輪に伝達される駆動トルク配分比が４輪
   駆動側の配分比となるようにトルク配分クラッチへのク
   ラッチ伝達駆動トルクを演算する通常時トルク配分制御
   部を有し、 前記制動トルク配分制御部は、自動制動制御装置による
   自動制動時、通常時トルク配分制御部で演算されたクラ
   ッチ伝達駆動トルクと、対象物への接近度合いに応じて
   演算されたクラッチ伝達制動トルクのセレクトハイによ
   り前後輪トルク配分比を制御する制御部であることを特
   徴とする自動制動制御と前後輪トルク配分制御の総合制
   御装置。