JP2002181533A - Laser range finder - Google Patents

Laser range finder

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JP2002181533A
JP2002181533A JP2000388190A JP2000388190A JP2002181533A JP 2002181533 A JP2002181533 A JP 2002181533A JP 2000388190 A JP2000388190 A JP 2000388190A JP 2000388190 A JP2000388190 A JP 2000388190A JP 2002181533 A JP2002181533 A JP 2002181533A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
laser
transmitting
optical system
photodetector
light
Prior art date
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Pending
Application number
JP2000388190A
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Japanese (ja)
Inventor
Yukiaki Aikawa
幸昭 相河
Shigenori Morishima
成憲 森島
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain three-dimensional information of an object to be measured from a visual field of a laser range finder transmitting/receiving optical system without driving the whole thereof. SOLUTION: Laser light emitted from a laser transmitter 1 is made incident into an objective lens 18 with a beam splitter 4 installed on a moving mount 7, and the incident position thereof is shifted by moving the moving mount 7 to enable scanning of an object 19 to be measured in the direction 23 of transmission. Moreover, at the receiving optical system, a stop detector 6 installed on the moving mount 7 is moved by synchronizing the transmitting optical system to receive reflected light from the object 19 to be measured in the direction 23 of transmission. Effect is that the obtaining of three- dimensional image information can be realized easily from the visual field of measurement without requiring a driver such as an optical frame.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はレーザ測距装置に関
するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a laser distance measuring device.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、レーザ測距装置において一定範囲
の目標を計測する場合には、例えば、レーザー学会
編: レーザーハンドブック, 27章P538, オーム社(198
8) のように、高度、方位2軸の駆動装置上にレーザ測
距装置を設置し、装置全体を機械回転駆動、若しくは送
受信光学系で構成する視野全体を走査し、高度、方位2
軸の駆動機構を有する複数の平面鏡を組み合わせた光学
系を設置するなどして一定範囲の計測を行っていた。
2. Description of the Related Art Conventionally, when measuring a target within a certain range with a laser distance measuring apparatus, for example,
Volume: Laser Handbook, Chapter 27, P538, Ohmsha (198
8) As shown in 8), a laser distance measuring device is installed on a two-axis altitude and azimuth drive device, and the entire device is driven by mechanical rotation or the entire field of view constituted by a transmission / reception optical system is scanned.
A fixed range of measurement has been performed by installing an optical system combining a plurality of plane mirrors having a shaft driving mechanism.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、受信
光学系で設定した1画角に対して1つの距離情報しか得
ることができず、2点以上もしくはある一定範囲から複
数の計測情報を取得するには、例えば、高度、方位型の
光学マウント上に設置し光学系全体を駆動するなどの機
構を要し、装置の小型化を図る上で支障となっていた。
In the above prior art, only one distance information can be obtained for one angle of view set by the receiving optical system, and a plurality of measurement information can be obtained from two or more points or a certain range. Acquisition requires, for example, a mechanism that is mounted on an altitude and azimuth type optical mount and drives the entire optical system, which is an obstacle to downsizing the device.

【0004】また、従来技術によれば、装置全体を駆動
する必要から、駆動部の小型化が難しく、複数点を高速
に計測する上でも問題となっていた。
Further, according to the prior art, since it is necessary to drive the entire apparatus, it is difficult to reduce the size of the driving section, and there has been a problem in measuring a plurality of points at high speed.

【0005】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決する為になされたもので、装置光学系内部に走
査機構を組み込むことにより、装置の小型化を実現する
ものである。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems in the prior art, and realizes downsizing of an apparatus by incorporating a scanning mechanism inside the apparatus optical system.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為に
本発明は、対向関係に配置されたレーザ発信器を含む送
信手段と光検出器を含む受信手段とを同期して、光軸に
対し垂直方向に移動可能構成とした。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention synchronizes transmitting means including a laser transmitter and receiving means including a photodetector, which are arranged in opposing relation, with each other so as to synchronize with an optical axis. On the other hand, it is configured to be movable in the vertical direction.

【0007】また、本発明では、光検出器を多素子型と
し、受信手段側を移動可能構成とし、該移動に対応した
光検出器の出力を選択する構成とした。
In the present invention, the photodetector is of a multi-element type, the receiving means is movable, and the output of the photodetector corresponding to the movement is selected.

【0008】その一例として、例えば図3に示すように
焦点距離fを有する対物レンズ16のような対物光学系
とストップ検出器6で構成する光学系において、焦点面
19上での移動量Δdの移動により同光学系の有する視
野角内の視野角が走査量Δθ分移動するという原理と、
図4に示すような焦点距離fを有する対物レンズ16の
ような対物光学系に垂直に入射する入射光21の入射位
置をΔd移動することにより、対物光学系透過後の入射
光束が焦点距離fとΔdの関係により、Δdだけその出
射角を移動するという原理に基づき、レーザ光の送信光
学系と受信光学系に同上原理に基づく移動機構を組み込
んだレーザ測距装置である。
As one example, as shown in FIG. 3, in an optical system composed of an objective optical system such as an objective lens 16 having a focal length f and a stop detector 6, the amount of movement Δd on a focal plane 19 is determined. The principle that the viewing angle within the viewing angle of the optical system moves by the scanning amount Δθ by the movement,
By moving the incident position of the incident light 21 perpendicularly incident on the objective optical system such as the objective lens 16 having the focal length f as shown in FIG. 4 by Δd, the incident light flux transmitted through the objective optical system becomes the focal length f Based on the principle that the emission angle is moved by Δd according to the relationship between Δd and Δd, the laser distance measuring apparatus incorporates a moving mechanism based on the same principle as the laser optical transmitting optical system and the receiving optical system.

【0009】かかるレーザ測距においては、レーザ発振
装置より発射されたレーザ光はコリメータ、送信光学系
移動光学部を経て、受信光学系画角内の任意の方向に所
定の拡がり角を付与されて送信される。この時の送信拡
がり角や送信方向は計測対象迄の距離、反射率等に基づ
き設定される。しかしながら、従来計測装置では、送受
信光学系の有する画角より一つの計測情報しか取得する
ことができない構造となっている。この為、一定の拡が
りを持つ範囲から複数の計測情報を取得する為には送受
信光学系の画角全体を走査駆動し順次計測する必要があ
った。本装置では送受信光学系内に組み込む移動光学機
構を利用して送受信光学系全体を駆動することなく、受
信視野の任意の位置を計測することができる。このよう
に、視野から複数の計測データを取得することができる
為、撮像装置などと組み合わせることで、容易に3次元
画像データを生成できる装置を提供することができる。
In such laser distance measurement, a laser beam emitted from a laser oscillation device passes through a collimator and a transmission optical system moving optical unit, and is given a predetermined divergence angle in an arbitrary direction within the angle of view of the reception optical system. Sent. At this time, the transmission spread angle and the transmission direction are set based on the distance to the object to be measured, the reflectance, and the like. However, the conventional measurement device has a structure in which only one measurement information can be obtained from the angle of view of the transmission / reception optical system. Therefore, in order to acquire a plurality of pieces of measurement information from a range having a certain spread, it is necessary to scan and drive the entire angle of view of the transmission / reception optical system and measure sequentially. The present apparatus can measure an arbitrary position in the reception field of view without driving the entire transmission / reception optical system using a moving optical mechanism incorporated in the transmission / reception optical system. As described above, since a plurality of measurement data can be obtained from the visual field, it is possible to provide a device that can easily generate three-dimensional image data by combining the measurement data with an imaging device or the like.

【0010】[0010]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。本実施例は送受同軸型パルスレーザ測
距装置に本発明を適用したものである。パルスレーザ測
距装置とはパルス状のレーザ光を計測対象に向かって送
信し、計測対象からの反射光を受信することによりパル
スレーザ光の往復時間間隔を計測し、計測対象までの距
離を計測するレーザレーダ装置の一種である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, the present invention is applied to a transmission / reception coaxial pulse laser distance measuring apparatus. A pulse laser distance measuring device transmits pulsed laser light toward a measurement target, receives reflected light from the measurement target, measures the round trip time interval of the pulse laser light, and measures the distance to the measurement target This is a type of laser radar device.

【0011】図1は本発明を適用した単素子検出器型レ
ーザ測距装置の構成図である。図2において、1はパル
スレーザ光を出力するためレーザ発信器、2はレーザ発
信器1を制御するためのレーザドライバ、3はパルスレー
ザ光を平行光にするためのコリメータ、4はレーザ光を
分離するためのビームスプリッタ、5は光信号を電気信
号に変換するためのスタート検出器(光検出器)、6は
光信号を電気信号に変換するためのストップ検出器(光
検出器)、7はレーザ発信器1、コリメータ3、ビーム
すスプリッタ4、スタート検出器5、ストップ検出器6
を一体的に移動可能とし、それぞれを同期して移動する
ための移動マウント、8は移動マウント7を機械駆動する
ためのモータ、9はモータ8を制御するモータドライバ、
10は移動マウント7の移動量を計測するための直動エン
コーダ、11は直動エンコーダ10から変位量を読み取るた
めのエンコーダドライバ、12はスタート検出器5からの
信号を増幅するための増幅器、13はストップ検出器6か
らの信号を増幅するための増幅器、14はパルスレーザ光
の往復時間を計測するための時間間隔計測器、15は装置
を制御又はデータを演算又は記録するための計算機、16
は焦点距離fの対物レンズ、17は計測対象、18は光学
軸、19は対物レンズの焦点面、20は対物レンズの焦点
面、21は送信方向、22は受信方向、23は対物レンズ16の
焦点、24は対物レンズ面、25は光信号を電気信号に変換
するための多素子ストップ検出器、26は多素子ストップ
検出器の有効受光面、27は多素子増幅器、28は多素子ス
トップ検出器25を制御する多素子ストップ検出器ドライ
バである。
FIG. 1 is a block diagram of a single element detector type laser distance measuring apparatus to which the present invention is applied. In FIG. 2, 1 is a laser oscillator for outputting a pulse laser beam, 2 is a laser driver for controlling the laser oscillator 1, 3 is a collimator for making the pulse laser beam parallel, and 4 is a laser beam. Beam splitter for splitting, 5 is a start detector (photodetector) for converting optical signals into electrical signals, 6 is a stop detector (photodetector) for converting optical signals to electrical signals, 7 Denotes a laser transmitter 1, a collimator 3, a beam splitter 4, a start detector 5, a stop detector 6.
A movable mount for synchronously moving each of them, a motor 8 for mechanically driving the movable mount 7, a motor driver 9 for controlling the motor 8,
10 is a linear encoder for measuring the amount of movement of the movable mount 7, 11 is an encoder driver for reading the amount of displacement from the linear encoder 10, 12 is an amplifier for amplifying a signal from the start detector 5, 13 Is an amplifier for amplifying the signal from the stop detector 6, 14 is a time interval measuring device for measuring the round trip time of the pulse laser light, 15 is a computer for controlling the device or calculating or recording data, 16
Is an objective lens with a focal length f, 17 is a measurement target, 18 is an optical axis, 19 is a focal plane of the objective lens, 20 is a focal plane of the objective lens, 21 is a transmission direction, 22 is a reception direction, and 23 is an objective lens 16 Focus, 24 is the objective lens surface, 25 is a multi-element stop detector for converting optical signals into electrical signals, 26 is the effective light receiving surface of the multi-element stop detector, 27 is a multi-element amplifier, and 28 is a multi-element stop detection It is a multi-element stop detector driver for controlling the detector 25.

【0012】同図において、レーザ発信器1により発せ
られたパルスレーザ光はコリメータ3により平行光に変
換される。次にビームスプリッタ4により2方向に分割さ
れ、一方はスタート検出器5にもう一方は対物レンズ16
に向かう。スタート検出器5に入射されたパルスレーザ
光は電気信号に変換される。変換された電気信号は増幅
器12にて増幅後にスタート信号に変換される。対物レン
ズ16に向かった送信レーザ光は対物レンズ16により所定
の拡がり角とビーム径に変換されて大気中に出射され
る。大気中に出射された送信レーザ光は大気中を伝搬し
て計測対象17に到達する、計測対象17においてレーザ光
は拡散反射し、反射光の一部が大気中を伝搬後に再び対
物レンズ16により集光される。対物レンズ16により集光
された受信レーザ光はストップ検出器6に入射する。ス
トップ検出器6に入射した受信レーザ光は電気信号に変
換される。変換された電気信号は増幅器 13にて増幅後
にストップ信号に変換される。スタート信号とストップ
信号の時間間隔Δtは時間間隔計測器14により計測さ
れ、計算機15により測距値Rへ距離換算処理後にデータ
記録を行う。測距値Rは数1で表わされる。ここでcは光
速である。
In FIG. 1, a pulse laser beam emitted by a laser oscillator 1 is converted into a parallel beam by a collimator 3. Next, the beam is split in two directions by a beam splitter 4, one of which is a start detector 5 and the other is an objective lens 16.
Head for. The pulse laser light incident on the start detector 5 is converted into an electric signal. The converted electric signal is converted into a start signal after being amplified by the amplifier 12. The transmission laser beam directed to the objective lens 16 is converted into a predetermined divergence angle and beam diameter by the objective lens 16 and emitted to the atmosphere. The transmitted laser light emitted into the atmosphere propagates through the atmosphere and reaches the measurement target 17.The laser light is diffusely reflected at the measurement target 17, and a part of the reflected light propagates through the atmosphere, and is again reflected by the objective lens 16. It is collected. The received laser light condensed by the objective lens 16 enters the stop detector 6. The received laser light incident on the stop detector 6 is converted into an electric signal. The converted electric signal is converted into a stop signal after being amplified by the amplifier 13. The time interval Δt between the start signal and the stop signal is measured by the time interval measuring device 14, and the data is recorded by the computer 15 after the distance conversion processing to the distance measurement value R. The distance measurement value R is expressed by Equation 1. Where c is the speed of light.

【0013】[0013]

【数1】 (Equation 1)

【0014】ストップ検出器6はその受光面が対物レン
ズ16の焦点面19にそって平行移動するように移動マウン
ト7上に実装されている。モータドライバ9により機械駆
動されるモータ8上に実装された移動マウント7上にはレ
ーザ発信器1とコリメータ3が実装されているため、レー
ザ発信器1はストップ検出器6と機械的に同期して移動す
る。移動マウント7の初期位置からの変位量Δdは直動エ
ンコーダ10から読み取られ、直動エンコーダドライバ11
を介して計算機15にデータ記録される。
The stop detector 6 is mounted on a movable mount 7 so that its light receiving surface moves in parallel along the focal plane 19 of the objective lens 16. Since the laser transmitter 1 and the collimator 3 are mounted on the moving mount 7 mounted on the motor 8 mechanically driven by the motor driver 9, the laser transmitter 1 is mechanically synchronized with the stop detector 6. Move. The displacement amount Δd from the initial position of the moving mount 7 is read from the linear motion encoder
The data is recorded in the computer 15 via the.

【0015】焦点面19内でストップ検出器6の受光面が
Δd移動することにより、受光面上には対物レンズ16の
光学軸18とΔθの傾きを持つ受信方向22からの反射光が
結像する。つまり受信方向22は対物レンズ16の光学軸18
に対してΔθだけ走査されることになる。受信方向22の
走査量Δθは数2で表わされる。ここでΔdは移動マウ
ント7の初期位置からの変位量、fは対物レンズの焦点距
離である。
When the light receiving surface of the stop detector 6 moves by Δd within the focal plane 19, the reflected light from the optical axis 18 of the objective lens 16 and the receiving direction 22 having a tilt of Δθ form an image on the light receiving surface. I do. That is, the receiving direction 22 is the optical axis 18 of the objective lens 16.
Is scanned by Δθ. The scanning amount Δθ in the receiving direction 22 is expressed by Expression 2. Here, Δd is the displacement amount of the movable mount 7 from the initial position, and f is the focal length of the objective lens.

【0016】[0016]

【数2】 (Equation 2)

【0017】例えば、焦点距離f=100 (mm)とした場
合、移動マウント量Δd = 0.5 (mm)に対応する送受信軸の走
査角度Δθ(度)は0.286 (度)と計算される。
For example, when the focal length f = 100 (mm), the scanning angle Δθ (degree) of the transmitting / receiving axis corresponding to the moving mount amount Δd = 0.5 (mm) is calculated to be 0.286 (degree).

【0018】レーザ発信器1はストップ検出器6と機械的
に同期し、焦点面19に対して平行にΔd移動する。レー
ザ発信器1から発せられたパルスレーザ光は対物レンズ
面24に対して常に垂直に入射するように調整されるた
め、対物レンズ16を通過したパルスレーザ光は対物レン
ズ16の焦点23を常に通過する。移動マウント7を移動す
ることにより、対物レンズ16への送信レーザ光の入射位
置が平行移動することになり、対物レンズ16から出射さ
れたパルスレーザ光は焦点23を常に通過するので走査角
Δθは数2と同一になる。この性質から送信方向21と受
信方向22とが同期したレーザ光走査が実現可能となり、
測距値Rと走査角Δθが計測される。移動マウント7をさ
らにxおよびy方向に移動させることにより、3次元的
な走査を行うことが可能となる。
The laser transmitter 1 is mechanically synchronized with the stop detector 6 and moves Δd parallel to the focal plane 19. Since the pulse laser light emitted from the laser oscillator 1 is adjusted so as to always enter the objective lens surface 24 perpendicularly, the pulse laser light passing through the objective lens 16 always passes through the focal point 23 of the objective lens 16 I do. By moving the moving mount 7, the incident position of the transmission laser light on the objective lens 16 is moved in parallel, and the pulse laser light emitted from the objective lens 16 always passes through the focal point 23. It becomes the same as Expression 2. From this property, laser beam scanning in which the transmission direction 21 and the reception direction 22 are synchronized can be realized,
The distance measurement value R and the scanning angle Δθ are measured. By moving the movable mount 7 further in the x and y directions, three-dimensional scanning can be performed.

【0019】図2は本発明を適用した多素子検出器型レ
ーザ測距装置の構成図である。図1の実施例とは、スト
ップ検出器として多素子ストップ検出器27を用いている
点がにおいて異なる。多素子ストップ検出器27を用いる
ことにより、図1のストップ検出器6の機械駆動部分を
電気回路切替で置き換えた方式である。図2の方式では
機械駆動部が図1で示した方式と比較してさらに小型化
するため、測距装置のさらなる小型軽量化が実現可能な
方式である。
FIG. 2 is a block diagram of a multi-element detector type laser distance measuring apparatus to which the present invention is applied. 1 in that a multi-element stop detector 27 is used as a stop detector. By using the multi-element stop detector 27, the mechanical drive part of the stop detector 6 of FIG. 1 is replaced by electric circuit switching. In the method shown in FIG. 2, the size of the mechanical drive unit is further reduced as compared with the method shown in FIG. 1, so that the distance measuring device can be further reduced in size and weight.

【0020】多素子ストップ検出素子27はその全受光面
が対物レンズ18の焦点面1 21に一致させるように実装
されている。受信方向24の走査は多素子ストップ検出素
子27の有効受光面28を多素子ストップ検出器ドライバ30
で電気的に切り替えて多素子プレアンプ29で増幅後にス
トップ信号に変換されることにより実現される。従って
受信方向24の走査量Δθは数2で表わされる。
The multi-element stop detecting element 27 is mounted so that the entire light receiving surface thereof coincides with the focal plane 121 of the objective lens 18. The scanning in the receiving direction 24 is performed by changing the effective light receiving surface 28 of the multi-element stop detection element 27 to the multi-element stop detector driver 30.
The multi-element preamplifier 29 converts the signal into a stop signal after being electrically switched. Therefore, the scanning amount Δθ in the receiving direction 24 is expressed by the following equation (2).

【0021】送信方向21の走査は図1で説明した方式と
同様の方式により、対物レンズ16の光学軸18に対してΔ
θだけ走査され、走査量Δθは数2で表わされる。
The scanning in the transmission direction 21 is performed with respect to the optical axis 18 of the objective lens 16 by a method similar to the method described with reference to FIG.
The scanning is performed by θ, and the scanning amount Δθ is expressed by Expression 2.

【0022】この性質から送信方向21と受信方向22とが
同期したレーザ光走査が実現可能となり、測距値Rと走
査角Δθが計測される。移動マウント7をさらにxおよ
びy方向に移動させることにより、3次元的な走査を行
うことが可能となる。
From this property, laser beam scanning in which the transmission direction 21 and the reception direction 22 are synchronized can be realized, and the distance measurement value R and the scanning angle Δθ are measured. By moving the movable mount 7 further in the x and y directions, three-dimensional scanning can be performed.

【0023】以上述べたように、従来の技術では、装置
全体を機械回転駆動もしくは走査鏡の機械回転駆動によ
りレーザ送受信光の同期走査を行っていたため装置重量
が重く、装置寸法も大きくなりがちであった。しかし、
本発明は大がかりな機械駆動することなくレーザ送受信
光を同期走査する手段であり、本発明により小型軽量の
走査型レーザ測距装置を提供することが可能となる。
As described above, in the prior art, since the synchronous scanning of the laser transmission / reception light is performed by the mechanical rotation of the entire apparatus or the mechanical rotation of the scanning mirror, the apparatus weight is heavy and the apparatus size tends to be large. there were. But,
The present invention is a means for synchronously scanning laser transmission / reception light without large-scale mechanical driving, and the present invention makes it possible to provide a small and lightweight scanning laser distance measuring apparatus.

【0024】また走査軸X、Yの一方、例えばX軸の走
査は本発明を適用し、他方の走査は従来の技術である装
置全体の機械駆動もしくは回転鏡の併用による折衷方式
も可能である。
The present invention is applied to the scanning of one of the scanning axes X and Y, for example, the X axis, and the other scanning can be a conventional technique of mechanical driving of the entire apparatus or a compromise system using a rotating mirror in combination. .

【0025】また前記実施例は送信系と受信系を同一光
学系によって行う送受同軸型のパルスレーザ測距装置に
対し本発明を適用したもので説明したが、本発明は送信
系と受信系を別個の光学系によって行う送受別軸型のパ
ルスレーザ測距装置にも適用可能である。
In the above embodiment, the present invention is applied to a transmission / reception coaxial pulse laser distance measuring apparatus in which the transmission system and the reception system are performed by the same optical system. The present invention is also applicable to a separate axis type pulse laser distance measuring device which is performed by a separate optical system.

【0026】[0026]

【発明の効果】本発明によれば、地形や構造物の形状測
定、特定空間の侵入監視などの用途において、光学架台
などの駆動装置を要せず監視視野から容易に3次元画像
情報取得を実現できる効果を有する。
According to the present invention, it is possible to easily obtain three-dimensional image information from a monitoring field of view without using a driving device such as an optical gantry in applications such as measurement of terrain and shape of a structure and intrusion monitoring of a specific space. Has an effect that can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明請求項1に係わるレーザ測距装置の説明
図。
FIG. 1 is an explanatory view of a laser distance measuring apparatus according to claim 1 of the present invention.

【図2】本発明請求項2に係わるレーザ測距装置の説明
図。
FIG. 2 is an explanatory view of a laser distance measuring apparatus according to claim 2 of the present invention.

【図3】本発明に係わる受信検出器走査の原理説明図。FIG. 3 is a diagram illustrating the principle of scanning of a reception detector according to the present invention.

【図4】本発明に係わる送信光走査の原理説明図。FIG. 4 is a diagram illustrating the principle of transmission light scanning according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 ・・・・・・ レーザ発信器 2 ・・・・・・ レーザドライバ 3 ・・・・・・ コリメータ 4 ・・・・・・ ビームスプリッタ 5 ・・・・・・ スタート検出器(光検出器) 6 ・・・・・・ ストップ検出器(光検出器) 7 ・・・・・・ 移動マウント 8 ・・・・・・ モータ 9 ・・・・・・ モータドライバ 10 ・・・・・・ 直動エンコーダ 11 ・・・・・・ 直動エンコーダドライバ 12 ・・・・・・ 増幅器 13 ・・・・・・ 増幅器 14 ・・・・・・ 時間間隔計測器 15 ・・・・・・ 計算機 16 ・・・・・・ 対物レンズ 17 ・・・・・・ 計測対象 18 ・・・・・・ 光学軸 19 ・・・・・・ 焦点面 20 ・・・・・・ 焦点面 21 ・・・・・・ 送信方向 22 ・・・・・・ 受信方向 23 ・・・・・・ 焦点 24 ・・・・・・ 対物レンズ面 25 ・・・・・・ 多素子ストップ検出器 26 ・・・・・・ 有効受光面 27 ・・・・・・ 多素子増幅器 28 ・・・・・・ 多素子ストップ検出器ドライバ 1 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Laser transmitter 2 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Laser driver 3 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Collimator 4 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Beam splitter 5 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Start detector (light detector) 6 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Stop detector (optical detector) 7 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Mount mount 8 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Motor 9 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Motor driver 10 ・ ・ ・ ・ ・ ・Motion encoder 11 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Linear motion driver 12 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Amplifier 13 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Amplifier 14 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Time interval measuring device 15 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Computer 16 ・・ ・ ・ ・ ・ Objective lens 17 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Measurement object 18 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Optical axis 19 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Focal plane 20 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Focal plane 21 ・ ・ ・ ・ ・ ・Transmitting direction 22 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Receiving direction 23 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Focus 24 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Objective lens surface 25 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Multi-element stop detection 26 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Effective light receiving surface 27 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Multi-element amplifier 28 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Multi-element stop detector driver

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2F112 AD01 BA03 BA10 CA12 DA28 DA40 EA05 FA12 5J084 AA05 AD01 BA03 BA11 BA38 BA48 BB02 BB04 CA03 DA01 DA07 EA07  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2F112 AD01 BA03 BA10 CA12 DA28 DA40 EA05 FA12 5J084 AA05 AD01 BA03 BA11 BA38 BA48 BB02 BB04 CA03 DA01 DA07 EA07

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】レーザ光を発信するレーザ発信器を含む発
信装置と、該レーザ発信装置から発信されたレーザ光を
計測目標に対して送信する送信手段と、前記計測目標か
らの反射光を集光する対物光学系及び集光を検出する光
検出器を含む受信手段を備えたレーザ測距装置であっ
て、前記対物光学系の焦点面に前記光検出器を設け、該
光検出器を焦点面沿って移動可能とする光検出器移動手
段と、前記発信器を、前記光検出器と同方向に移動し、
前記対物光学系に垂直に入射した送信用レーザ光が焦点
面に沿って移動可能とする送信光移動手段を備え、前記
発信器を含む送信手段と前記光検出器を含む受信手段と
を同期して移動するように構成したレーザ測距装置。
A transmitting device for transmitting a laser beam transmitted from the laser transmitting device to a measuring target; and a collecting device for collecting reflected light from the measuring target. What is claimed is: 1. A laser distance measuring apparatus comprising: an objective optical system that emits light; and a receiving unit that includes a photodetector that detects condensed light, wherein the photodetector is provided on a focal plane of the objective optical system, and the photodetector is focused. A photodetector moving means capable of moving along a plane, and the transmitter is moved in the same direction as the photodetector,
Transmitting laser light that is vertically incident on the objective optical system is provided with transmitting light moving means that can move along a focal plane, and the transmitting means including the transmitter and the receiving means including the photodetector are synchronized. A laser ranging device configured to move.
【請求項2】レーザ光を発信するレーザ発信器を含む発
信装置と、該レーザ発信装置から発信されたレーザ光を
計測目標に対して送信する送信手段と、前記計測目標か
らの反射光を集光する対物光学系及び集光を検出する光
検出器を含む受信手段を備えたレーザ測距装置であっ
て、前記対物光学系の焦点面に多素子型の光検出器を配
置し、前記発信器を前記光検出器と平行に移動可能と
し、前記対物光学系に垂直に入射した送信光が前記焦点
面に沿って移動可能となる送信光移動手段を設け、前記
発信器を含む送信手段の移動に同期して、前記多素子型
の光検出器からの受信信号を選択し、測距信号として処
理する回路手段を有するレーザ測距装置。
2. A transmitting device including a laser transmitter for transmitting a laser beam, transmitting means for transmitting a laser beam transmitted from the laser transmitting device to a measurement target, and collecting reflected light from the measurement target. What is claimed is: 1. A laser distance measuring apparatus comprising a receiving unit including an objective optical system that emits light and a photodetector that detects condensed light, wherein a multi-element type photodetector is disposed on a focal plane of the objective optical system, A transmitting device that can move a detector in parallel with the photodetector, and a transmitting light moving unit that allows transmitting light perpendicularly incident on the objective optical system to move along the focal plane; and A laser distance measuring device having a circuit means for selecting a reception signal from the multi-element type photodetector in synchronization with the movement and processing it as a distance measurement signal.
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