JP2002167016A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】搬送システムでのタイムオーバーエラーの原因
をオペレータが容易に理解できるようにすること。 【解決手段】複数のステップからなる搬送指令を搬送装
置に実行させ、次のステップを実行するための複数の条
件をチェックして、条件成立時に次のステップを実行さ
せ、所定時間内に条件が成立しないとタイムオーバーエ
ーラーとする搬送システムであって、タイムオーバーエ
ーラー時にその原因となった条件を検索するための検索
手段と、その検索結果をオペレータの理解し得るガイダ
ンスに変換してモニタで報知するためのガイダンス手段
とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は搬送システムに関し、特
にタイムオーバーエラーに対する搬送データのモニタリ
ングに関する。

【０００２】

【従来技術】搬送システムには、自動倉庫や、無人搬送
車、有軌道台車、天井走行車、長距離コンベヤ、ピッキ
ングシステムなどの構成要素を用い、これらの構成要素
を組み合わせて、あるいは単独で用いて実現する。自動
倉庫などのように、単独で搬送システムと見なし得るも
のでも、スタッカークレーンなどの搬送走行装置や、コ
ンベヤを備えたステーション、ラックなどの複数の要素
を用いている。

【０００３】搬送システムでは、出発地と行き先とを指
定した搬送指令に従って物品が搬送され、搬送中の物品
の所在地を搬送データの位置として、搬送データを搬送
中の物品に対応させて、搬送作業をモニタリングする。
搬送作業では、例えばラックからスタッカークレーンへ
の物品の移載、スタッカークレーンの走行、スタッカー
クレーンからステーションへの移載、ステーションから
無人搬送車への移載、無人搬送車の走行、無人搬送車か
ら目的ステーションへの移載などの、複数のステップを
実行する。そして１つのステップから次のステップへ移
行するには、次のステップを実行するための諸々の条件
が整っているかをチェックし、これらの条件が満たされ
た際に次のステップを実行する。

【０００４】

【従来技術の問題点】搬送過程で次のステップを実行す
るには、一般に複数の条件の成立／不成立をチェックし
てこれらが満足されるまで待機し、待機時間が所定の値
を超えるとタイムオーバーエラーとする。タイムオーバ
ーエラーの発生は搬送システムのモニタに表示される
が、エラーの原因は次のステップへ進むための条件のい
ずれかが満たされなかったことであり、モニタにはどの
条件が不成立であったためエラーが発生したのかは示さ
れない。そこでオペレータは、過去の搬送記録等からエ
ラーの原因を推定する、搬送プログラムのソースコード
をチェックし、個々の条件に対応する変数の値等を調べ
て異常の原因を確認する、等の作業が必要になる。これ
らは一般に面倒な作業である。

【０００５】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、搬送システム
でのタイムオーバーエラーの原因をオペレータが容易に
理解できるようにすることにある（請求項１〜３）。請
求項２の発明での追加の課題は、タイムオーバーエラー
が発生したことと、その位置及び具体的な個別の原因
を、オペレータにガイダンスできるようにすることにあ
る。請求項３の発明での追加の課題は、タイムオーバー
エラーの発生時に、その原因となった条件を特定してガ
イダンスを行うための、具体的な構成を提供することに
ある。

【０００６】

【発明の構成】この発明の搬送システムでは、複数のス
テップからなる搬送指令を搬送装置に実行させ、次のス
テップを実行するための複数の条件をチェックして、条
件成立時に次のステップを実行させ、所定時間内に条件
が成立しないとタイムオーバーエラーとする搬送システ
ムであって、タイムオーバーエラー時にその原因となっ
た条件を検索するための検索手段と、その検索結果をオ
ペレータの理解し得るガイダンスに変換してモニタで報
知するためのガイダンス手段とを設ける（請求項１）。
オペレータの理解し得るガイダンスは、日本語や英語な
どの人間の言語や、画像、音声などで行う。

【０００７】好ましくは、前記モニタには搬送システム
のレイアウトをタイムオーバーエラーの発生位置と共に
表示し、かつ前記ガイダンス手段をエラーの原因を個々
の条件まで特定してガイダンスする（請求項２）。

【０００８】また好ましくは、前記複数の条件の成立／
不成立を個々の条件と対応させて管理するための管理手
段を設けて、前記検索手段でタイムオーバーエラーの発
生時に不成立の条件を検索し、かつ前記ガイダンス手段
で個々の条件に対応したガイダンスを記憶して、タイム
オーバーエラーの発生時に不成立の条件に対応するガイ
ダンスをモニタで報知する（請求項３）。

【０００９】

【発明の作用と効果】この発明の搬送システムでは、タ
イムオーバーエラーの発生時にその原因となった条件を
検索して、オペレータの理解し得るガイダンスに変換し
てモニタで報知する。タイムオーバーエラーの原因を具
体的にオペレータにガイダンスできるので、ソースコー
ドを調べて、次のステップを実行するための条件のうち
でどの条件が不成立であったのか等をチェックする必要
はなく、復旧や対策が容易になる（請求項１）。

【００１０】モニタでは好ましくは、搬送システムのレ
イアウトをモニタに表示して、このレイアウト上にタイ
ムオーバーエラーの発生位置を表示し、かつエラーの原
因となった条件を個々の条件まで特定してガイダンスす
る。このためタイムオーバーエラーの有無やその位置、
並びに具体的な原因をオペレータにガイダンスでき、復
旧や対策がさらに容易になる（請求項２）。

【００１１】好ましくは、次のステップを実行するため
の条件の成立／不成立を個々の条件と対応させて管理
し、タイムオーバーエラーの発生時に不成立の条件を検
索して原因となった条件を突き止め、かつ個々の条件に
対応してガイダンスを記憶し、検索した条件に対応する
ガイダンスをモニタで報知する。このためタイムオーバ
ーエラーが生じた原因を容易に検索でき、かつこの原因
に対応するガイダンスを容易に報知できる（請求項
３）。

【００１２】

【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に、実施例
の搬送システム２のレイアウトを示すと、４，５は自動
倉庫で、６，７はそのスタッカークレーンである。８〜
１１はラックで、自動倉庫４，５に設け、１２〜１５は
自動倉庫４，５のステーションである。ステーション１
２〜１５は、例えば入出庫用のサブコンベヤを備えたス
テーションとする。２０，２１は無人搬送車で、２２，
２３は無人搬送車２０，２１に対するステーションで、
保管庫や加工装置、入出荷場などに設けたステーション
である。

【００１３】３０，３１はスタッカークレーン６，７の
コントローラで、３２，３３はコンベヤ１２，１３やコ
ンベヤ１４，１５のコントローラである。３４は無人搬
送車コントローラで、図１に示した無人搬送車２０，２
１を、無線通信や赤外線通信等でコントロールする。３
６〜３８はモニタを備えた設定端末で、設定端末３６は
クレーンコントローラ３０やコンベヤコントローラ３２
を介して、自動倉庫４のスタッカークレーン６とステー
ション１２，１３を制御する。設定端末３７は、クレー
ンコントローラ３１やコンベヤコントローラ３３を介し
て、自動倉庫５のスタッカークレーン７とステーション
１４，１５を制御する。設定端末３８は、無人搬送車コ
ントローラ３４への設定端末で、無人搬送車２０，２１
に対する種々の指令を設定する。

【００１４】クレーンコントローラ３０やコンベヤコン
トローラ３２及び設定端末３６は、いずれも自動倉庫４
の制御に関係するもので、これらを自動倉庫４のローカ
ルコントローラと呼ぶことがある。同様に設定端末３７
やコントローラ３１，３３を、自動倉庫５のローカルコ
ントローラと呼ぶことがある。また設定端末３８と無人
搬送車コントローラ３４を、無人搬送車システムのロー
カルコントローラと呼ぶことがある。これらのコントロ
ーラ３０〜３４及び設定端末３６〜３８は、物流コント
ローラ４０に接続され、物流コントローラ４０はＬＡＮ
４２を介して図示しない他のコントローラやホストコン
ピュータ、並びに他の端末に接続されている。

【００１５】図１の搬送システム２には、自動倉庫４と
自動倉庫５及び無人搬送車システムの３つのサブシステ
ムが存在し、各サブシステムの状況はそれぞれの設定端
末３６〜３８でモニタに表示されて、設定端末３６〜３
８から種々の指令を設定できる。また搬送システム２の
全体やいずれのサブシステムに関する情報も、物流コン
トローラ４０のモニタに表示され、物流コントローラ４
０からも種々の指令を設定できる。

【００１６】搬送システム２での搬送データのモニタリ
ングシステムを考えると、搬送システムでは搬送指令を
出発地から行き先までのデータで表現する。搬送すべき
物品が存在する位置を搬送データの所在地として、図１
の搬送システムのレイアウト上を、搬送データが出発地
から行き先まで移動するものとして、搬送指令の実行を
モニタリングシステム上で表現する。搬送指令は原則と
して複数のステップからなり、例えばラックからスタッ
カークレーンへの物品の移載や、スタッカークレーンの
走行、スタッカークレーンからステーションへの移載、
ステーションから無人搬送車への移載、無人搬送車の走
行、無人搬送車からステーションへの移載、等が搬送指
令中の各ステップである。

【００１７】１つのステップから次のステップへと進む
ことを分岐と呼び、分岐を実行するためには原則として
複数の条件が成立することが必要で、分岐前にこれらの
条件が全て満足されていることをチェックする。なおス
タッカークレーンでの搬送全体を１ステップとするよう
に、ステップをより大きな概念として用いても良い。前
記の例では、ラックからスタッカークレーンへの物品の
移載や、スタッカークレーンの走行、スタッカークレー
ンからステーションへの移載の３つの個別ステップを、
スタッカークレーンの搬送の大きな１ステップとしても
よい。

【００１８】図２に、無人搬送車コントローラ３４を例
に、ローカルコントローラの構成を示す。図２に示した
構成は、タイムオーバーエラーに関する処理を中心にし
たもので、この部分の構成は他のローカルコントローラ
でも共通で、タイムオーバーエラーに対する処理部は、
設定端末や物流コントローラ等に設けてもよい。図２に
おいて、５０はバスで、５１はＩ／Ｏで、無人搬送車２
０等との通信を担当し、５２はメインプログラムを記憶
したプログラムメモリで、５３はＣＰＵであり、５４は
物流コントローラ４０等との通信を担当するＩ／Ｏであ
る。

【００１９】無人搬送車２０等の搬送作業は、ステーシ
ョンのコンベヤから物品の移載を受けるステップと、物
品を搭載して目的ステーションまで走行するステップ
と、目的ステーションに物品を荷下ろしするステップ
の、少なくとも３つのステップで構成される。これ以外
に、無人搬送車が充電や待機のために、所定位置まで走
行すること等も搬送作業と見なせば、実行するステップ
の数はさらに増加する。

【００２０】実施例では、１つのステップから次のステ
ップへと進むことを分岐と考え、次のステップへ移行す
るための条件（原則として複数個）を記憶したテーブル
を、分岐条件テーブルと呼ぶ。また分岐条件中の個々の
条件に対応するように、タイムオーバーエラーの発生時
のガイダンスを記憶したテーブルを、ガイダンステーブ
ルと呼ぶ。図２では、分岐条件テーブルやガイダンステ
ーブルがｎ個存在するものとして、分岐条件テーブル５
６，６０やガイダンステーブル５７，６１を図示した。

【００２１】図２に、分岐条件テーブル５６の内容の一
部を示す。このテーブルは例えば、無人搬送車から自動
倉庫のコンベヤへ物品を移載するステップを実行するた
めの条件を記憶したテーブルであり、ここでコンベヤＡ
は無人搬送車のコンベヤを、コンベヤＢはステーション
のコンベヤを意味し、Ｘポイントは無人搬送車上の積み
荷の載荷位置を、Ｙポイントはステーションのコンベヤ
上の積み荷の載荷位置を意味する。

【００２２】無人搬送車からステーションのコンベヤへ
物品を移載するには、コンベヤＡ，Ｂが共に自動モード
でなければならず、コンベヤＡ，Ｂのいずれも異常検出
信号はオフしていなければならず、移載先のステーショ
ンのコンベヤ（Ｙポイント）に載荷が存在してはなら
ず、移載元の無人搬送車（Ｘポイント）に載荷が存在し
なければならない。これらの条件をそれぞれ変数の値と
して表現し、図２に各変数の意味を示し、変数の値が０
で正常、１で不良であるものとする。また分岐に必要な
全ての変数の値が０で、次のステップへ分岐できるもの
とする。図２のテーブル５６では、右端の列に各変数の
現在値を示し、図２の場合、移載先のステーションのコ
ンベヤ（Ｙポイント）の載荷信号がオンで、移載は不能
である。

【００２３】ローカルコントローラ３４は複数のプロセ
スを並行して処理するので、無人搬送車２０からコンベ
ヤへの移載条件のチェック等のプロセス（分岐条件のチ
ェックのプロセス）は、ＣＰＵ５３をこのプロセスに割
り当てることにより行われる。分岐条件のチェックプロ
セスは割り込みにより開始され、その際に分岐条件が満
たされている場合、コントローラ３４は無人搬送車２０
に移載の実行を指令する。即ち、分岐条件のチェックプ
ロセスにＣＰＵ５３が割り当てられると、ＣＰＵ５３は
各種のセンサの出力等を記録したメモリを検索して、分
岐条件を表す変数の値をチェックし、その現在値をテー
ブル５６に書き込む。

【００２４】分岐条件テーブルには各変数毎にカウンタ
を設け、このカウンタは初期値（リセット後の値）が０
で１ずつインクリメントするカウンタで、分岐条件のチ
ェック時に、チェックした変数に対応するカウンタの値
を１ずつ増加させる。図２の分岐条件テーブル５６の場
合、Ｙポイント載荷オンまでの条件は各８回チェックさ
れ、以降のＸポイント載荷オフは１回もチェックを受け
ていない。このことはＹポイント載荷オンのために、無
人搬送車からコンベヤへの物品の移載ができないことを
示している。

【００２５】図２では、個々の条件について、分岐のた
めの条件が不成立の場合を１，成立の場合を０と表し、
カウンタの値は条件をチェックする毎に１増加するもの
としたが、これらの扱い方自体は任意である。例えば条
件不成立を０で表し、条件成立を１で表してもよく、変
数の値をチェックした後に対応するカウンタの値を１増
加させてもよい。なおこのカウンタは搬送指令毎にリセ
ットし、１つのステップを実行するとリセットされ、あ
るいはタイムオーバーエラーが生じた後に何らかの手法
により復旧されるとリセットされる。

【００２６】ガイダンステーブル５７の内容を拡大して
示すと、ガイダンステーブル５７の個々のガイダンス
は、次のステップを実行するための個々の条件に対応す
る。従ってどの条件が不成立のためにタイムオーバーエ
ラーが生じたかを検索できれば、それに対応するガイダ
ンスを設定端末や物流コントローラ等のモニタに表示で
きる。例えば分岐条件テーブル５６で、「コンベヤＡ自
動オフ」は、搬送元コンベヤの自動信号がオフしている
ことを意味し、「コンベヤＡ異常オン」は搬送元コンベ
ヤの異常信号がオンしていることを意味し、ガイダンス
テーブル５７は上記の意味をオペレータ理解し得るガイ
ダンスに変換して記憶している。

【００２７】実施例では、分岐条件テーブル５６やガイ
ダンステーブル５７を、メモリ上のまとまったブロック
にデータが書き込まれているかのように示したが、これ
らのテーブルはメモリ上に分散して存在してもよい。即
ち、分岐条件の個々の変数の値と、それに対応するカウ
ンタの値を、メモリから読み出すことができれば、実効
的にテーブル５６，５７が存在することになる。

【００２８】図３に、分岐条件のチェックアルゴリズム
を示す。前記のように搬送指令中の１つのステップから
次のステップへと移行することを分岐と考え、分岐を実
行する前に割り込みによりＣＰＵを分岐条件のチェック
に割り当てる。そして分岐条件に対する個々の変数毎に
カウンタを設け、分岐条件テーブルには変数の現在値と
カウンタの値を書き込む。条件１をチェックする前に、
対応するカウンタ値の値を１増加させ、条件１が成立の
場合、次の条件２のためのカウンタ２を１増加させ、条
件２をチェックする。条件１が不成立の場合、割り込み
を終了する。同様に条件２が不成立の場合も、割り込み
を終了する。

【００２９】ｎ個の条件が存在するものとして、各条件
をチェックする前に各カウンタの値を１増加させ、条件
１から条件ｎまでの全てが成立すれば、カウンタ１〜ｎ
の値を０にリセットし、分岐条件が成立しているものと
してチェックを終了し、分岐を実行する。いずれかの条
件が不成立な場合、割り込みを終了し、不成立の条件以
降の条件はチェックしない。またこれとは別に、タイム
オーバーの検出用の図示しないタイマを設け、このタイ
マは分岐毎に異なった値を持っても良く、タイムオーバ
ーが生じると、タイムオーバーエラーの発生を、関係す
る設定端末のモニタや物流コントローラのモニタに表示
する。

【００３０】図３のように、分岐条件をチェックする毎
にカウンタの値を１増加させると、例えば５番目の条件
が不成立でタイムオーバーエラーが生じた場合、条件１
〜条件５まではカウンタの値が大きく、条件６以降はカ
ウンタの値は０のはずである。そこで分岐条件テーブル
のカウンタの値を、下側から上向きに検索すると、カウ
ンタの値が急増したその位置が、タイムオーバーエラー
の原因となった条件である。このように個々の条件に対
応させてカウンタを設け、分岐条件をチェックする毎に
カウンタの値を増加あるいは逆に減算すると、タイムオ
ーバーエラーの原因となった条件でカウンタの値が急激
に変化し、タイムオーバーエラーの原因の条件を確実に
検索できる。

【００３１】このようなカウンタを設けず、タイムオー
バーエラーが生じた時点で変数の値を検索するだけで
は、その時点で一時的にタイムオーバーエラーの原因と
なった条件に対する変数の値が正常に戻っている場合、
エラーが検索できない。また真の原因の他に、他の条件
が一時的に不成立の場合も、条件を検索できない。この
ため、個々の条件毎にカウンタを設け、条件の成立／不
成立をチェックする毎にカウンタの値を加算もしくは減
算することが好ましい。

【００３２】図４に、実施例で説明した場合のモニタの
表示画面６２を示す。実施例の場合、図１での無人搬送
車２０からステーション１５への移載で、タイムオーバ
ーエラーが生じたものとする。図４の表示画面６２は、
例えば設定端末３７と物流コントローラ４０のモニタに
表示する。表示画面６２には搬送システムのレイアウト
が表示され、レイアウトには、タイムオーバーエラー表
示６４により、無人搬送車からステーションへの移載で
エラーが生じている旨を表示する。ここで、移載元と移
載先、及びエラーの発生した側としていない側とが判明
するように、色彩等の表示を変えると、どちらからどち
らへの移載で、どちら側にエラーが生じたのかを表示で
きて好ましい。

【００３３】表示画面６２には、オペレータが理解でき
るように、日本語や英語などの人間の理解できる言語や
画像などで、作業内容表示６６とガイダンス表示６７と
を行う。表示の一部を音声で行っても良い。ここでは作
業内容表示６６で、無人搬送車からコンベヤへ移載中に
タイムオーバーエラーが生じていることを表示する。ま
たガイダンス表示では、「搬送先のコンベヤの載荷信号
がオンしています」とのガイダンスを表示する。これ
は、図２に示した例での分岐条件テーブル５６で「Ｙポ
イント載荷信号オン」との状態に対応する。ガイダンス
表示６７は、言語や画像で、分岐条件のうちの不成立の
条件（タイムオーバーエラーの原因）を、オペレータが
理解し得るように表示する。ヘルプキー６８にタッチす
ると、ガイダンス表示６７の意味の説明や復旧方法、並
びにエラーを起こした図１のステーション１５での過去
のエラーの履歴等が表示される。

【００３４】ガイダンスは言語による表示に限らず、図
４の下部に示すように、アイコン７０を用いてもよい。
このアイコン７０では、無人搬送車からステーションへ
物品を移載中である旨と、ステーションのコンベヤ上に
移載の障害となる物品が存在している旨が表示され、コ
ンベヤ上の物品について色彩等を変えて、これがエラー
の原因である旨を表示する。

【００３５】実施例では分岐条件のうち不成立の条件
を、個々の変数レベルまで分解して表示したが、表示す
べき分岐条件の項目が極めて多い場合等は、これらを例
えば数個ずつまとめてより大きな変数とし、これらの変
数毎にガイダンス表示を行ってもよい。ただしそのよう
な場合でも、より詳細な個々の条件までモニタにガイダ
ンス表示できるように、階層的にガイダンスすることが
好ましい。実施例では不成立の条件を検索し、それに対
応するガイダンスを行うための具体的な構成を示した
が、このような構成はコンピュータシステムに関する技
術を加味して適宜に変更できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の搬送システムのレイアウトを示す図

【図２】 実施例でのローカルコントローラの構成を示
すブロック図

【図３】 実施例での分岐条件のチェックアルゴリズム
を示すフローチャート

【図４】 実施例でのタイムオーバーエラー発生時の表
示画面を示す図

【符号の説明】

２ 搬送システム ４，５ 自動倉庫 ６，７ スタッカークレーン ８〜１１ ラック １２〜１５ ステーション ２０，２１ 無人搬送車 ２２，２３ ステーション ３０，３１ クレーンコントローラ ３２，３３ コンベヤコントローラ ３４ 無人搬送車コントローラ ３６〜３８ 設定端末 ４０ 物流コントローラ ４２ ＬＡＮ ５０ バス ５１，５４ Ｉ／Ｏ ５２ プログラムメモリ ５３ ＣＰＵ ５６，６０ 分岐条件テーブル ５７，６１ ガイダンステーブル ６２ 表示画面 ６４ タイムオーバーエラー表示 ６６ 作業内容表示 ６７ ガイダンス表示 ６８ ヘルプキー ７０ アイコン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０６Ｆ 17/30 １７０ Ｇ０６Ｆ 17/30 １７０Ｚ ３７０ ３７０Ｚ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のステップからなる搬送指令を搬送
   装置に実行させ、次のステップを実行するための複数の
   条件をチェックして、条件成立時に次のステップを実行
   させ、所定時間内に条件が成立しないとタイムオーバー
   エラーとする搬送システムであって、タイムオーバーエ
   ラー時にその原因となった条件を検索するための検索手
   段と、その検索結果をオペレータの理解し得るガイダン
   スに変換してモニタで報知するためのガイダンス手段と
   を設けた搬送システム。
2. 【請求項２】 前記モニタには搬送システムのレイアウ
   トをタイムオーバーエラーの発生位置と共に表示し、か
   つ前記ガイダンス手段をエラーの原因を個々の条件まで
   特定してガイダンスするように構成したことを特徴とす
   る、請求項１の搬送システム。
3. 【請求項３】 前記複数の条件の成立／不成立を個々の
   条件と対応させて管理するための管理手段を設けて、前
   記検索手段でタイムオーバーエラーの発生時に不成立の
   条件を検索し、かつ前記ガイダンス手段で個々の条件に
   対応したガイダンスを記憶して、タイムオーバーエラー
   の発生時に不成立の条件に対応するガイダンスをモニタ
   で報知するようにしたことを特徴とする、請求項１また
   は２の搬送システム。