JP2002127784A - Following travel device and control method - Google Patents

Following travel device and control method

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JP2002127784A JP2000328949A JP2000328949A JP2002127784A JP 2002127784 A JP2002127784 A JP 2002127784A JP 2000328949 A JP2000328949 A JP 2000328949A JP 2000328949 A JP2000328949 A JP 2000328949A JP 2002127784 A JP2002127784 A JP 2002127784A
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Inventor
Hideo Araki
秀夫 荒木
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Daihatsu Motor Co Ltd
ダイハツ工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to find a new preceding vehicle without fail even if a preceding vehicle gets out of sight upon driving on a common road or with a low speed, and to restart smoothly a follow control after the finding of the new preceding vehicle. SOLUTION: If there is a new preceding vehicle candidate (YES at S 1), the preceding vehicle candidate is set as a new follow-objective preceding vehicle (S5) under the condition that the preceding vehicle candidate is within a prescribed distance from the driver's car, the relative speed of the preceding vehicle is within a prescribed range, and a driver performs no steering operation for the driver's vehicle (YES at S2 to S4), wherein a request for the follow control becomes on, resulting in restarting of the follow control (S6), while a notifying section notifies the restarting of the following (S7). Meanwhile, if the determination results from step S1 to S4 are all NO and a prescribed time is over (YES at S8), the request for the follow control becomes off, resulting in cutoff of the follow control (S9), while a notifying section notifies the cutoff of the following (S10).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して車間距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ先行車を追従する追従走行装置及びその制御方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention detects the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling the vehicle and the same lane, the vehicle distance and acceleration and deceleration controlling acceleration and deceleration means to a target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed relating to tracking traveling device and a control method thereof to follow a preceding vehicle while maintaining.

【0002】 [0002]

【従来の技術】自動車の安全走行の補助として搭載される車間距離制御型定速走行装置等の追従走行装置は、従来、例えば自車速が60km/hの時には60m、10 BACKGROUND OF THE INVENTION follow running device such as inter-vehicle distance control type constant speed running device mounted as an aid to safe driving of automobiles, conventionally, for example when vehicle speed is 60 km / h 60 m, 10
0km/hの時には100mというように、自車の車速に応じて目標車間距離を決定し、車間距離センサから成る車間距離検出手段による自車の前方を走行する車両との車間距離の検出結果から、その前方車両が自車と同一車線を走行する先行車であるかどうか認識し、先行車であると判断すれば、車間距離センサにより検出される先行車との車間距離が上記した目標距離よりも小さいときに、スロットルバルブを閉じたり、或いはブレーキを強制作動するなどして減速し、車間距離を目標車間距離に保持する制御を行っている。 As referred 100m when the 0 km / h, determines a target inter-vehicle distance according to the vehicle speed of the vehicle, from the detection result of the distance to the vehicle traveling ahead of the vehicle by inter-vehicle distance detecting means comprising inter-vehicle distance sensor recognizes whether the forward vehicle is a preceding vehicle traveling vehicle and the same lane, when it is judged that the preceding vehicle, from the target distance inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by headway distance sensor is above when is small, it is performed or close the throttle valve, or decelerates, for example, by forcing the brakes, the control to maintain the inter-vehicle distance to the target inter-vehicle distance. 尚、車間距離に代えて車間時間で制御するものもある。 Incidentally, some controlled by inter-vehicle time instead of the inter-vehicle distance.

【0003】ところで、このような追従走行は、高速道路や自動車専用道路のように道路周辺に建築物や立て看板といった障害物がなく、60km/h以上の中高速で走行する場合では、自車の前方に車間距離検出手段により発見される対象物を、車両であってかつ自車と同一車線を走行する先行車と判断しても特に差し支えがないため、認識した先行車に追従すべく制御すればよい。 [0003] By the way, such follow-up running, there is no buildings and erected obstacles such as billboards around the road like a highway or motorway, in the case of traveling at high speed in the more than 60km / h, the vehicle the object to be found by the inter-vehicle distance detecting means forward, because there is no harm in particular be determined that the preceding vehicle traveling on a by and the vehicle and the same lane a vehicle, in order to follow the recognized preceding vehicle control do it.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、50km/h The object of the invention is to be Solved However, 50km / h
以下で走行する一般道路では、道路周辺に建築物やガードレール、電柱、立て看板等の障害物が多数存在して走行環境が複雑になり、自車の前方に車間距離検出手段により発見される障害物を先行車であると誤って認識することがあるため、一般道路で特に30〜40km/h等の低速で走行する場合にも、上記したような高速道路や自動車専用道路での追従制御と同様の制御を行うことは好ましいとは言えず、追従対象である先行車の誤認識に伴う誤制動、誤加速等を引き起こすおそれがある。 In general road running below, disorders buildings and guardrail around roads, telephone poles, obstacles such as signboard is running environment is complicated by large number, is found by the inter-vehicle distance detecting means in front of the vehicle because it can be recognized erroneously as an object is a preceding vehicle, even if the particular traveling at a low speed, such as 30 to 40 km / h in the general road, the following control on highways and motorways, such as described above it can not be said it is preferable to perform the same control, erroneous due to erroneous recognition of the preceding vehicle is followed up braking, can cause erroneous acceleration and the like. 尚、 still,
高速道路や自動車専用道路であっても、渋滞等により3 Even in the high-speed roads and motorways, 3 by congestion, etc.
0〜40km/h、或いはそれ以下の低速で走行する場合にいおいて、これと同様の問題が生じ得る。 0~40km / h, or at Nii when traveling at less slow, it may cause this and similar problems.

【0005】このような誤制動、誤加速等を防止するために、一般道路或いは低速走行時において、先行車を見失った後、先行車を新たに発見しても、直ぐには追従制御を行わず、ドライバによる専用スイッチの操作等、何らかの確認操作が行われることを条件に追従制御を再開することも考えられているが、渋滞路で先行車が頻繁に入れ換わるような場合には、ドライバは先行車が換わるたびに専用スイッチの操作を強いることになり、ドライバの負担が大きく、利便性に欠けるという問題がある。 In order to prevent such erroneous braking, erroneous acceleration and the like, at the time of an ordinary road or low speeds, then lost sight of the preceding vehicle, even if newly discovered preceding vehicle, immediately without following control , operation and the like of the dedicated switch by the driver, but is also considered to resume following control on condition that some confirmation operation is performed, when the preceding vehicle as frequently placed switched in congested road, the driver will be to force the operation of the dedicated switch each time the preceding vehicle is switched, the driver of the burden is large, there is a problem of lack of convenience.

【0006】そこで、本発明は、一般道路或いは低速走行時において、先行車を見失っても、新たな先行車を確実に発見でき、新規先行車の発見後は円滑に追従制御を再開できるようにすることを目的とする。 [0006] Accordingly, the present invention is, at the time of the general road or the low-speed running, even lose sight of the preceding vehicle, can be reliably found a new preceding vehicle, so that after the discovery of a new preceding vehicle can resume smoothly follow-up control an object of the present invention is to.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成するために、本発明にかかる追従走行装置は、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置において、自車と前記先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、 To achieve the above object SUMMARY OF THE INVENTION, follow-up traveling device according to the present invention detects the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling the vehicle and the same lane, pressurized acceleration and deceleration means in follow-up travel assembly deceleration control to the inter-vehicle distance follow the preceding vehicle while maintaining the target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed, inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the subject vehicle, vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed,
前記先行車を見失って追従を中断した後、前記車間距離検出手段の検出結果から、予め設定された所定の検索時間内であって、ドライバによる自車の操作がない状況下で、予め設定された自車前方の所定距離内に新規の先行車を発見したと判断したときに、その新規の先行車との車間距離を前記目標車間距離に保持すべく前記加減速手段を制御して追従を再開する制御部とを備えていることを特徴としている。 After interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, the from the detection result of the inter-vehicle distance detecting means, a preset within a predetermined search time, under conditions no vehicle operation by the driver, is set in advance and when it is determined that the found new preceding vehicle ahead of the vehicle within a predetermined distance, a follow-up to control the acceleration and deceleration means to hold the inter-vehicle distance with its new preceding vehicle to the vehicle distance It is characterized in that it comprises a resuming control unit.

【0008】このような構成によれば、先行車を見失って追従を中断した後、所定の検索時間内に、ドライバによる自車の操作がない状況下で、自車前方の所定距離内に新規の先行車を発見したと判断したときに、その新規の先行車に対する追従制御が再開される。 According to such a configuration, after interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, within a predetermined search time, under conditions no vehicle operation by the driver, new vehicle ahead within a predetermined distance when the preceding vehicle is determined that was the discovery of, follow-up control is resumed for the new preceding vehicle.

【0009】そのため、走行環境の悪い一般道路、或いは渋滞等に起因した低速走行時において、先行車を見失っても、上記した条件下で新規の先行車であるかどうかの判断を行うことで、新規の先行車を確実に発見することができ、新規の先行車の発見後は円滑に追従制御を再開することができる。 [0009] Therefore, bad general road of the driving environment, or at the time of low speed running due to traffic congestion, etc., also lose sight of the preceding vehicle, by performing the determination of whether a novel of the preceding vehicle under the conditions described above, it is possible to reliably discover the new preceding vehicle, after the discovery of a novel of the preceding vehicle can be resumed smoothly follow-up control.

【0010】また、本発明にかかる追従走行装置は、前記制御部が、前記新規の先行車を発見し、前記車間距離検出手段による車間距離及び前記車速検出手段による自車速から、自車とその新規の先行車との相対速度を導出して、導出した相対速度が予め設定された所定範囲内にあれば追従を再開することを特徴としている。 Moreover, follow-up traveling apparatus according to the present invention, the control unit, the found new preceding vehicle, from by vehicle speed inter-vehicle distance and the vehicle speed detecting means by said following distance detecting means, the vehicle and its derive the relative speed of the new preceding vehicle, the derived relative velocity is characterized by resuming the follow if within a preset predetermined range.

【0011】このような構成によれば、先行車との相対速度も、新規先行車かどうかを判断する条件とするため、新規の先行車の発見をより確実に行うことができる。 According to such a configuration, the relative speed between the preceding vehicle even for a condition to determine whether the new preceding vehicle, it is possible to perform the discovery of new preceding vehicle more reliably.

【0012】また、本発明にかかる追従走行装置は、前記制御部が前記新規の先行車を発見したと判断しないときに、追従を再開しない旨を報知する報知部を備えていることを特徴としている。 Further, follow-up traveling apparatus according to the present invention, when the control unit is not determined to have found a preceding vehicle of the novel, as characterized by comprising a notification unit for notifying that not resume tracking there.

【0013】このような構成によれば、新規の先行車を発見しないと判断したときには報知部によりその旨が報知されるため、ドライバは先行車を発見できずに追従できない状態であることを容易に把握することができる。 According to such a configuration, facilitates for the fact is notified by the notification section when it is determined not to discover new preceding vehicle, the driver is in a state can not follow unable discover preceding vehicle it is possible to grasp.

【0014】また、本発明にかかる追従走行装置では、 [0014] In addition, in the follow-up running device according to the present invention,
前記報知部は、前記制御部が前記新規の先行車を至近距離内に発見し、かつその新規の先行車の相対速度が所定範囲を超えて自車に接近するときに前記制御部により制御されてその旨を報知することを特徴としている。 The notification unit is controlled by the control unit when the control unit has found a preceding vehicle of the novel in the close range and the relative speed of the new preceding vehicle approaches the own vehicle exceeds a predetermined range It is characterized by notifying to that effect Te.

【0015】このような構成によれば、新規の先行車を発見しても、その新たな先行車が自車に近づいている場合には、報知部によりその旨が報知されるため、ドライバは新たな先行車が存在してそれが自車に接近しつつあることを容易に認識することができる。 According to such a configuration, even to discover new preceding vehicle, that when a new preceding vehicle is approaching the subject vehicle, since the fact is notified by the notification unit, the driver it new preceding vehicle is present can easily recognize that there approaching the own vehicle.

【0016】また、本発明にかかる追従走行装置の制御方法は、自車と前記先行車との車間距離、及び自車速を検出し、前記先行車を見失って追従を中断した後、前記車間距離の検出結果から、予め設定された所定の検索時間内であって、ドライバによる自車の操作がない状況下で、予め設定された自車前方の所定距離内に新規の先行車を発見したと判断したときに、その新規の先行車との車間距離を前記目標車間距離に保持すべく前記加減速手段を制御して追従を再開することを特徴としている。 [0016] The control method of the follow-up traveling apparatus according to the present invention detects the inter-vehicle distance, and vehicular velocity of the preceding vehicle and the subject vehicle, after interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, the following distance from the detection results, be within a predetermined search time set in advance, under the circumstances there is no vehicle operation by the driver, we have found a new preceding vehicle to a preset vehicle ahead within a predetermined distance when it is determined, it is characterized in that to resume the follow-up by controlling the acceleration and deceleration means to hold the inter-vehicle distance with its new preceding vehicle to the target inter-vehicle distance.

【0017】このような構成によれば、走行環境の悪い一般道路、或いは渋滞等に起因した低速走行時において、先行車を見失っても、一定の条件下で新規の先行車であるかどうかの判断を行うことで、新規の先行車を確実に発見することができ、新規の先行車の発見後は円滑に追従制御を再開することができる。 [0017] According to such a configuration, bad general road of the driving environment, or at the time of low speed running due to traffic congestion, etc., also lose sight of the preceding vehicle, of whether it is a new preceding vehicle under certain conditions by performing the determination, it is possible to reliably discover the new preceding vehicle, after the discovery of a new preceding vehicle may resume smoothly follow-up control.

【0018】また、本発明にかかる追従走行装置の制御方法は、前記新規の先行車を発見し、検出した車間距離及び自車速から、自車とその新規の先行車との相対速度を導出して、導出した相対速度が予め設定された所定範囲内にあれば追従を再開することを特徴としている。 Further, the control method of the follow-up traveling apparatus according to the present invention, the found new preceding vehicle, from the detected inter-vehicle distance and vehicle speed, to derive the relative speed between the vehicle and the new preceding vehicle Te, the derived relative velocity is characterized by resuming the follow if within a preset predetermined range.

【0019】このような構成によれば、先行車との相対速度も、新規先行車かどうかを判断する条件とするため、新規の先行車の発見をより確実に行うことができる。 According to such a configuration, the relative speed between the preceding vehicle even for a condition to determine whether the new preceding vehicle, it is possible to perform the discovery of new preceding vehicle more reliably.

【0020】また、本発明にかかる追従走行装置の制御方法は、前記制御部が前記新規の先行車を発見したと判断しないときには、追従を再開しない旨を報知することを特徴としている。 Further, the control method of the follow-up traveling apparatus according to the present invention, when the control unit is not determined to have found a preceding vehicle of the novel is characterized to notify the subject that does not resume the follow-up.

【0021】このような構成によれば、新規の先行車を発見しないと判断したときには報知部によりその旨が報知されるため、ドライバは先行車を発見できずに追従できない状態であることを容易に知ることができる。 According to such a configuration, facilitates for the fact is notified by the notification section when it is determined not to discover new preceding vehicle, the driver is in a state can not follow unable discover preceding vehicle it is possible to know.

【0022】 [0022]

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図1及び図2を参照して説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION be described with reference to FIGS. 1 and 2 an embodiment of the present invention. 但し、図1はブロック図、図2は動作説明用フローチャートである。 However, Figure 1 is a block diagram, FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation.

【0023】図1に示すように、例えばスキャンレーザレーダから成る車間距離検出手段としての車間距離センサ1により、自車の前方にレーザ光が照射されると共に所定角度(例えば0.1゜)ずつ水平方向にスキャンされ、その反射光が受光器により受光されてレーザ光の照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離が検出される。 As shown in FIG. 1, for example by inter-vehicle distance sensor 1 as inter-vehicle distance detecting means comprising scanning laser radar, a predetermined angular interval (e.g., 0.1 °) with the laser light is irradiated to the front of the vehicle are scanned in the horizontal direction, the reflected light from the time to the light receiving of the reflected light from the irradiation of the received laser beam by the photo detector, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling the vehicle and the same lane is detected. このような1回の車間距離の検出処理に要する時間は、約100m Time is about 100m required for detection processing of the inter-vehicle distance such once
s程度の短い時間であり、この検出動作が一定時間毎に繰り返される。 A short time of about s, the detection operation is repeated every predetermined time.

【0024】また、自車速を検出する車速検出手段としての車速センサ2が設けられると共に、追従走行制御の設定スイッチや各種スイッチ3も設けられている。 Further, the vehicle speed sensor 2 as a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed is provided, setting of the follow-up running control switch, various switches 3 are also provided. そして、これら各センサ1、2及び各種スイッチ3からの信号は電子制御ユニット(以下、ECUという)5により取り込まれ、このECU5により各部の制御が行われる。 Then, these signals from the sensors 1, 2 and various switches 3 the electronic control unit taken in by 5 (hereinafter, referred to as ECU), the control of each part is performed by the ECU 5.

【0025】具体的には、ECU5は、車間距離センサ1による自車の前方を走行する車両との車間距離の検出結果から、その前方車両が自車と同一車線を走行する先行車であるかどうか判断し、先行車であると判断すれば、車間距離センサ1により検出される先行車との検出車間距離、及び車速センサ2による自車速に基づき、そのときの自車速に応じた目標車間距離を導出すると共に、自車と先行車との実際の検出車間距離を目標車間距離に保持するために、加減速手段である電子スロットル7及びブレーキアクチュエータ8の制御、つまり電子スロットル7の開度制御やブレーキアクチュエータ8の駆動制御を行う。 [0025] Specifically, either ECU5 from the detection result of the distance to the vehicle traveling ahead of the vehicle by inter-vehicle distance sensor 1, a preceding vehicle that the vehicle ahead is traveling vehicle and the same lane determine whether, when it is judged that the preceding vehicle, detecting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by headway distance sensor 1, and based on the vehicle speed by the vehicle speed sensor 2, the target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed at that time while deriving, in order to hold the actual detection following distance between the host vehicle and the preceding vehicle to a target following distance, a deceleration means control of the electronic throttle 7 and the brake actuator 8, i.e. control of the opening degree of the electronic throttle 7 performs drive control of and the brake actuator 8.

【0026】更に、警報ブザーや警報ランプ、或いは所定のメッセージを表示するLCDもしくはこれらの組み合わせ等から成る報知部9が設けられ、先行車との車間距離が目標車間距離よりも接近しすぎた場合等に、EC Furthermore, an alarm buzzer or an alarm lamp, or notification unit 9 composed of an LCD or a combination thereof, such as displaying a predetermined message is provided, if the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is too close than the target inter-vehicle distance to etc., EC
U5はこの報知部9を制御し、報知部9が作動してドライバに警報を発する。 U5 controls this notification section 9, alert the driver notification section 9 is actuated.

【0027】また、ECU5は、先行車を見失って追従を中断した後、車間距離センサ1の検出結果から、予め設定された所定の検索時間(例えば、1s)内であって、ドライバによる自車のハンドル、アクセルペダル、 Further, ECU 5, after interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, from the detection result of the inter-vehicle distance sensor 1, a within a preset predetermined search time (for example, 1s), the vehicle by the driver of the steering wheel, accelerator pedal,
ブレーキペダル等の操作がない状況下で、予め設定された自車前方の所定距離内(例えば、10〜50m)に新規の先行車を発見し、しかもそのときの先行車との相対速度を車間距離センサ1による車間距離及び車速センサ2による自車速に基づいて算出し、導出した相対速度が予め設定された所定範囲内(例えば、−1m/s〜1m In the context-free operation, such as a brake pedal, a preset vehicle ahead within a predetermined distance (e.g., 10 to 50 m) to discover new preceding vehicle, moreover headway the relative speed of the preceding vehicle at that time distance sensor 1 calculated based on the vehicle speed by the vehicle-to-vehicle distance and the vehicle speed sensor 2 according to the derived relative speed previously set in a predetermined range (e.g., -1m / s~1m
/s)にあれば、その新規の先行車との車間距離を目標車間距離に保持すべく加減速手段である電子スロットル7或いはブレーキアクチュエータ8を制御して追従を自動的に再開する。 If the / s), automatically resumes tracking by controlling the electronic throttle 7 or the brake actuator 8 is a deceleration means to hold the inter-vehicle distance with its new preceding vehicle to a target following distance.

【0028】ところで、ECU5により新規の先行車を発見したと判断されたときには、報知部9がECU5により制御され、新規の先行車を発見して追従を再開する旨が報知され、ドライバは追従を再開したことを知ることができる。 [0028] By the way, when it is determined to have found a new preceding vehicle by ECU5 is, the notification section 9 is controlled by the ECU5, it is a bulletin that to resume the follow-up to discover a new preceding vehicle, the driver, follow-up it is possible to know that it has resumed. 一方、ECU5により新規の先行車を発見したと判断されないときにも、報知部9がECU5により制御されて追従を再開しない(追従を中断する)旨の報知がなされ、これによりドライバは、先行車を発見できずに追従できない状態であることを容易に把握することができる。 On the other hand, even when it is not determined to have discovered a new preceding vehicle by the ECU 5, the notification section 9 does not resume the follow-up is controlled by ECU 5 (suspends tracking) notification to the effect is made, thereby the driver, the preceding vehicle it is possible to easily understand that it is a state that can not be follow-up to can not discover.

【0029】また、ECU5により新規の先行車を、例えば10m以内といった至近距離内に発見し、かつ、その新規の先行車の相対速度が上記した所定範囲(−1m Further, a new preceding vehicle by the ECU 5, found in close proximity, such for example, within 10 m, and the predetermined range relative speed of the new preceding vehicle is the (-1 m
/s〜1m/s)を超えて自車に接近するときには、報知部9がECU5により制御されてその旨の報知がなされる。 / S~1m / s) when approaching the vehicle beyond the notification to that effect is made notification section 9 is controlled by the ECU 5. これにより、ドライバは、新たに発見された先行車が自車に接近しつつあることを容易に認識することができて、回避動作を採ることが可能になるのである。 Accordingly, the driver is able to easily recognize that the newly discovered preceding vehicle approaching the own vehicle, it become possible to take avoiding action.

【0030】このような、ECU5による電子スロットル7、ブレーキアクチュエータ8及び報知部9等の制御処理が制御部に相当する。 [0030] Such electronic throttle 7 by ECU 5, control processes such as a brake actuator 8 and the notification section 9 corresponds to a control unit.

【0031】次に、一連の制御動作について図2のフローチャートを参照して説明する。 Next, it will be described with reference to the flowchart of FIG. 2 for a series of control operations. いま、図2に示すように、車間距離センサ1による自車の前方を走行する車両との車間距離の検出結果から、その前方車両が自車と同一車線を走行する新規の先行車候補があるか否かの判定がなされ(S1)、この判定結果がYESであれば、その先行車候補が自車から所定距離内(10〜50m)にあるか否かの判定がなされ(S2)、この判定結果がY Now, as shown in FIG. 2, from the detection result of the distance to the vehicle traveling ahead of the vehicle by inter-vehicle distance sensor 1, there is a new preceding vehicle candidate which the preceding vehicle travels on a vehicle and the same lane determining whether or not is made (S1), if the determination result is YES, the preceding vehicle candidate is determined whether within a predetermined distance (10 to 50 m) from the vehicle is performed (S2), this the judgment result is Y
ESであれば、その先行車候補の相対速度が所定範囲内(−1m/s〜1m/s)にあるか否かの判定がなされる(S3)。 If ES, the relative speed of the preceding vehicle candidate in the predetermined range is determined whether there is a (-1m / s~1m / s) is made (S3).

【0032】そして、ステップS3の判定結果がYES [0032] Then, the decision result in the step S3 is YES
であれば、ドライバによる自車のハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作がないかどうかの判定がなされ(S4)、この判定結果がYESであれば、その先行車候補が新規の追従対象である先行車として設定され(S5)、追従制御の要求がオンされて追従制御が再開されると共に(S6)、報知部9により新規の先行車を発見して追従を再開する旨が報知され(S7)、その後動作は終了する。 If the own car wheel by the driver, an accelerator pedal, the operation of such a brake pedal is not whether the determination is made (S4), if the determination result is YES, the preceding vehicle candidate in the new tracking target is set as being the leading vehicle (S5), the request follow-up control with tracking control is turned on is resumed (S6), indicating to resume the follow-up to discover new preceding vehicle is notified by the notification section 9 ( S7), then the operation is terminated.

【0033】ところで、上記したステップS1、S2、 By the way, steps S1, S2 as described above,
S3、S4の判定結果がNOの場合には、いずれもステップS8に移行し、所定時間(例えば、1s)が経過したか否かの判定がなされ(S8)、この判定結果がNO S3, when S4 in the determination result is NO, both the process proceeds to step S8, a predetermined time (for example, 1s) determination is made whether or not elapsed (S8), the determination result is NO
であれば、予め設定された検索時間が経過していないことからそのまま動作は終了して再度の新規先行車の検索処理がスタート待ちとなる。 If, as it is operating the search processing of the new preceding vehicle again to the end is the start waiting from the fact that has not passed a pre-set search time.

【0034】一方、ステップS8の判定結果がYESであれば、予め設定された検索時間(1s)が経過していることから、追従制御の要求がオフされて追従制御が完全に中断されると共に(S9)、報知部9により新規の先行車を発見できずに追従を中断する旨が報知され(S On the other hand, if YES is the decision result in the step S8, since it is passed preset search time (1s) is, along with the request of the following control is follow-up control is turned off is completely interrupted (S9), indicating that interrupting follow unable discover new preceding vehicle is notified by the notification section 9 (S
10)、その後動作は終了する。 10), then the operation is terminated.

【0035】このように、先行車を見失って追従を中断した後、所定の検索時間(1s)内に、ドライバによる自車の操作がない状況下で、自車前方の所定距離(10 [0035] Thus, after interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, within a predetermined search time (1s), under conditions no vehicle operation by the driver, the vehicle in front of a predetermined distance (10
〜50m)内に新規の先行車を発見し、その先行車との相対速度が所定範囲内(−1m/s〜1m/s)にあると判断されるときに、その新規に発見された先行車に対する追従制御が自動的に再開される。 I discovered a new preceding vehicle to 50 m) within, when the relative speed between the preceding vehicle is determined to be within the predetermined range (-1m / s~1m / s), was found in the new prior follow-up control for the car is automatically restarted.

【0036】従って、上記した実施形態によれば、道路周辺に障害物が多く走行環境の悪い一般道路、或いは3 [0036] Therefore, according to the embodiment described above, a bad general road obstacles many running environment around the road, or 3
0〜40km/s程度での低速走行時において、先行車を見失っても、一定の条件下で新規の先行車であるかどうかの判断を行うことにより、新規の先行車を確実に発見することができ、新規の先行車の発見後は円滑に追従制御を再開することができ、その結果、従来のように追従再開のために専用スイッチ等を操作する必要がなく、 During low-speed running at approximately 0~40km / s, even lose sight of the preceding vehicle, by performing the determination whether the new preceding vehicle under certain conditions, possible to reliably discover new preceding vehicle can be, after the discovery of a new preceding vehicle can be restarted smoothly follow-up control, resulting in no need to operate the dedicated switch or the like for conventional manner follow resumed,
ドライバの負担を大幅に軽減して利便性の向上を図ることができる。 The driver of the burden can be greatly reduced to improve convenience.

【0037】また、報知部9により、追従を再開した旨、追従を中断した旨、及び新たに発見した先行車が自車に接近しつつある旨が各々報知されるため、ドライバは自車の追従制御の状況を的確に把握することができ、 Further, the notification section 9, indicating that resume tracking, because the fact of interrupting the track, and a newly discovered preceding vehicle that there approaching the own vehicle is respectively notification, the driver of the vehicle the follow-up control situation it is possible to accurately grasp,
特に新たな先行車が自車に接近しつつある旨の報知により、即座に回避動作を採ることができる。 Particularly by the new preceding vehicle is informed of the fact that approaching the own vehicle, it is possible to take immediate avoidance operation.

【0038】なお、上記した実施形態では、先行車との相対速度も、新規先行車かどうかを判断する条件とした場合について説明したが、この条件は必ずしも必要ではなく省略しても構わない。 [0038] In the embodiment described above, the relative speed between the preceding vehicle also has been described for the case where a condition to determine whether the new preceding vehicle, this condition may be omitted without necessarily.

【0039】更に、新規の先行車の発見後、追従を再開するかどうかを判断するための条件である検索時間、自車前方の検索距離、先行車との相対速度の範囲は、上記した数値に限定されるものでないのは勿論である。 [0039] Further, after the discovery of a new preceding vehicle, conditions the a search time for determining whether to resume the follow-up, the vehicle ahead of the search range, the relative speed in the range of the preceding vehicle, the numerical values ​​described above it is of course not limited to.

【0040】また、上記した実施形態では、報知部9により、追従を再開した旨も報知するようにした場合について説明したが、追従再開の報知は特に行わなくてもよい。 Further, in the embodiment described above, the notification section 9, it has been described which is adapted also to inform that it has resumed following, informing of the follow-up restarting may not particularly performed.

【0041】更に、上記した実施形態では、車間距離検出手段をスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ1とした場合について説明したが、車間距離検出手段はこのような車間距離センサ1に限定されるものでないのは勿論である。 [0041] Further, in the above embodiment, as has been described for the case where the inter-vehicle distance sensor 1 comprising a following distance detecting means from the scan laser radar, vehicle distance detection means to be limited to such inter-vehicle distance sensor 1 it is of course not.

【0042】また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。 Further, the present invention is not limited to the embodiments described above, but can be modified in various ways other than those described above without departing from the spirit.

【0043】 [0043]

【発明の効果】以上のように、請求項1、5に記載の発明によれば、走行環境の悪い一般道路、或いは渋滞等に起因した低速走行時において、先行車を見失っても、一定の条件下で新規の先行車であるかどうかの判断を行うことで、新規の先行車を確実に発見することができ、新規の先行車の発見後は円滑に追従制御を再開することが可能になり、従来のように、追従を再開するために専用スイッチ等を操作する必要がなく、ドライバの負担を大幅に軽減することができ、より安全な走行を補助することが可能になる。 As described above, according to the present invention, according to the invention described in claim 1, 5, poor general roads running environment, or during low speed running due to traffic congestion or the like, even lose sight of the preceding vehicle, the constant by carrying out the decision of whether it is a new preceding vehicle under the conditions, it is possible to reliably discover the new preceding vehicle, after the discovery of a new preceding vehicle can be restarted smoothly follow-up control now, as in the prior art, the follow-up it is not necessary to operate a dedicated switch or the like in order to resume, the burden of the driver can be greatly reduced, it is possible to assist a more safe driving.

【0044】また、請求項2、6に記載の発明によれば、先行車との相対速度も、新規先行車かどうかを判断する条件とするため、新規の先行車の発見をいっそう確実に行うことが可能になる。 Further, according to the invention described in claim 2, 6, the relative speed between the preceding vehicle even for a condition to determine whether the new preceding vehicle, performed more reliably to the discovery of new preceding vehicle it becomes possible.

【0045】また、請求項3、7に記載の発明によれば、新規の先行車を発見しないと判断したときには報知部によりその旨が報知されるため、ドライバは先行車を発見できずに追従できない状態であることを容易に把握することが可能になる。 Further, according to the invention described in claim 3 and 7, because the fact is notified by the notification section when it is determined not to discover new preceding vehicle, the driver follows the not be found preceding vehicle it is possible to easily grasp that the state can not be.

【0046】また、請求項4に記載の発明によれば、新規の先行車を発見しても、その新たな先行車が自車に近づいている場合には、報知部によりその旨が報知されるため、ドライバは新たな先行車が存在してそれが自車に接近しつつあることを容易に認識することが可能になる。 [0046] According to the invention described in claim 4, also to discover new preceding vehicle, if the new preceding vehicle is approaching the subject vehicle, the fact is notified by the notification unit because the driver is enabled to easily recognize that it exists a new preceding vehicle approaching the own vehicle.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の一実施形態のブロック図である。 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.

【図2】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。 2 is a flowchart for explaining the operation of an embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 車間距離センサ 2 車速センサ 5 ECU(制御部) 7 電子スロットル(加減速手段) 8 ブレーキアクチュエータ(加減速手段) 9 報知部 1 inter-vehicle distance sensor 2 a vehicle speed sensor 5 ECU (control section) 7 Electronic throttle (acceleration and deceleration means) 8 brake actuator (acceleration and deceleration means) 9 notification unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) F02D 29/02 301 F02D 29/02 301D 41/02 310 41/02 310Z 41/10 310 41/10 310 G08G 1/16 G08G 1/16 C E Fターム(参考) 3D041 AA41 AA76 AB01 AC26 AC30 AD04 AD41 AD51 AE04 AE41 AE45 3D044 AA01 AA21 AA25 AA35 AA50 AB01 AC03 AC26 AC59 AD04 AD21 BA20 BB01 3G093 AA01 BA04 BA23 BA24 CB01 CB06 CB07 CB10 CB12 DA06 DB05 DB16 EA09 EB04 EC01 FA07 FB01 3G301 HA01 JA08 JA35 KA12 KB02 LA01 LC10 NA08 NE01 NE17 PA11Z PF01Z PF05Z 5H180 AA01 CC14 LL06 LL09 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) F02D 29/02 301 F02D 29/02 301D 41/02 310 41/02 310Z 41/10 310 41/10 310 G08G 1/16 G08G 1/16 C E F term (reference) 3D041 AA41 AA76 AB01 AC26 AC30 AD04 AD41 AD51 AE04 AE41 AE45 3D044 AA01 AA21 AA25 AA35 AA50 AB01 AC03 AC26 AC59 AD04 AD21 BA20 BB01 3G093 AA01 BA04 BA23 BA24 CB01 CB06 CB07 CB10 CB12 DA06 DB05 DB16 EA09 EB04 EC01 FA07 FB01 3G301 HA01 JA08 JA35 KA12 KB02 LA01 LC10 NA08 NE01 NE17 PA11Z PF01Z PF05Z 5H180 AA01 CC14 LL06 LL09

Claims (7)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置において、 自車と前記先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 自車速を検出する車速検出手段と、 前記先行車を見失って追従を中断した後、前記車間距離検出手段の検出結果から、予め設定された所定の検索時間内であって、ドライバによる自車の操作がない状況下で、予め設定された自車前方の所定距離内に新規の先行車を発見したと判断したときに、その新規の先行車との車間距離を前記目標車間距離に保持すべく前記加減速手段を制御して追従を再開する制御部とを備えていることを特徴とする追従走行装置。 1. A detects the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling the vehicle and the same lane, the preceding said following distance and acceleration and deceleration control acceleration and deceleration means while maintaining the target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed in follow-up traveling device to follow the car, after interrupting the inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a follow-up sight of the preceding vehicle, from the detection result of the inter-vehicle distance detecting means, a preset within a predetermined search time, under conditions no vehicle operation by the driver, the new preceding preset vehicle ahead within a predetermined distance characterized in that when it is determined that the found car, and a the new preceding vehicle and the resume control unit to follow the inter-vehicle distance by controlling the deceleration means to hold the target inter-vehicle distance follow-up traveling device to.
  2. 【請求項2】 前記制御部が、 前記新規の先行車を発見し、前記車間距離検出手段による車間距離及び前記車速検出手段による自車速から、自車とその新規の先行車との相対速度を導出して、導出した相対速度が予め設定された所定範囲内にあれば追従を再開することを特徴とする請求項1に記載の追従走行装置。 Wherein said control unit, said found new preceding vehicle, from by vehicle speed inter-vehicle distance and the vehicle speed detecting means by said following distance detecting means, the relative speed between the vehicle and the new preceding vehicle derived, the follow-up running device according to claim 1, the derived relative speed and said to resume tracking if within a preset predetermined range.
  3. 【請求項3】 前記制御部が前記新規の先行車を発見したと判断しないときに、追従を再開しない旨を報知する報知部を備えていることを特徴とする請求項1または2 When 3. is not determined that the control unit finds a preceding vehicle of the new claim 1 or 2 that is characterized in that comprises a notification unit for notifying that not resume tracking
    に記載の追従走行装置。 Follow-up running device according to.
  4. 【請求項4】 前記報知部は、 前記制御部が前記新規の先行車を至近距離内に発見し、 Wherein said notification unit, wherein the control unit finds a preceding vehicle of the novel in the close range,
    かつその新規の先行車の相対速度が所定範囲を超えて自車に接近するときに前記制御部により制御されてその旨を報知することを特徴とする請求項3に記載の追従走行装置。 And follow-up traveling device according to claim 3, characterized in that the relative speed of the new preceding vehicle notification if controlled by the control unit when approaching the own vehicle exceeds a predetermined range.
  5. 【請求項5】 自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置の制御方法において、 自車と前記先行車との車間距離、及び自車速を検出し、 前記先行車を見失って追従を中断した後、前記車間距離の検出結果から、予め設定された所定の検索時間内であって、ドライバによる自車の操作がない状況下で、予め設定された自車前方の所定距離内に新規の先行車を発見したと判断したときに、その新規の先行車との車間距離を前記目標車間距離に保持すべく前記加減速手段を制御して追従を再開することを特徴とする追従走行装置の制御方法。 5. detecting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling the vehicle and the same lane, the preceding said following distance and acceleration and deceleration control acceleration and deceleration means while maintaining the target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed a method of controlling a follow-up traveling device to follow the vehicle, detecting an inter-vehicle distance, and vehicular velocity of the preceding vehicle and the subject vehicle, after interrupting the tracking sight of the preceding vehicle, from the detection result of the inter-vehicle distance, a preset within a predetermined search time, under conditions no vehicle operation by the driver, when it is determined to have discovered a new preceding vehicle to a preset vehicle ahead within a predetermined distance, the method of the follow-up traveling device, characterized in that to resume the tracking vehicle distance with its new preceding vehicle by controlling the acceleration and deceleration means to hold the target following distance.
  6. 【請求項6】 前記新規の先行車を発見し、検出した車間距離及び自車速から、自車とその新規の先行車との相対速度を導出して、導出した相対速度が予め設定された所定範囲内にあれば追従を再開することを特徴とする請求項5に記載の追従走行装置の制御方法。 6. discovers the new preceding vehicle, from the detected inter-vehicle distance and vehicle speed, and deriving the relative speed between the vehicle and the new preceding vehicle, the derived relative speed previously set predetermined control method for follow-up running device according to claim 5, characterized in that to resume the follow if within range.
  7. 【請求項7】 前記制御部が前記新規の先行車を発見したと判断しないときには、追従を再開しない旨を報知することを特徴とする請求項5または6に記載の追従走行装置の制御方法。 When 7. is not determined that the control unit finds a preceding vehicle of the novel method of controlling a follow-up traveling device according to claim 5 or 6, characterized in that notification to the effect that not resume tracking.
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