JP2002127062A - Robot system, robot control signal generating device, robot control signal generating method, recording medium, program and robot - Google Patents

Robot system, robot control signal generating device, robot control signal generating method, recording medium, program and robot

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JP2002127062A
JP2002127062A JP2001022407A JP2001022407A JP2002127062A JP 2002127062 A JP2002127062 A JP 2002127062A JP 2001022407 A JP2001022407 A JP 2001022407A JP 2001022407 A JP2001022407 A JP 2001022407A JP 2002127062 A JP2002127062 A JP 2002127062A
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audio
generating
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Satoshi Iwaki
Ikuo Kitagishi
Tamotsu Machino
Akira Nakayama
彰 中山
郁雄 北岸
敏 岩城
保 町野
Original Assignee
Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt>
日本電信電話株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To transmit a voice and music or a synthetic voice and a robot operation signal to a robot by one transmission signal.
SOLUTION: A robot control part 11 of a personal computer 1 generates text information S1, and generates the robot operation signal S2 from the text information S1. A synthetic voice generating part 12 generates a synthetic voice signal S3 from the text information S1 generated by the robot control part 11, and a motor control part 13 generates a motor control signal S4 from the robot operation signal S2. An AM modulator 14 generates an AM modulated wave S5 from the motor control signal S4, the AM modulated wave S5 and the synthetic voice signal S3 are synthesized by an adder 15, and are sent out to an audio line 3 as a synthetic sound electric signal S6 from a sound board 16.
COPYRIGHT: (C)2002,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、舞踏したり発話したりするロボットの制御技術に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to control technology of a robot or speech or dance.

【0002】 [0002]

【従来の技術】コンピュータからの動作信号に合わせて動作するロボット玩具は従来から存在する。 Robot toy that operates in accordance with the operation signal from the Background of the Invention computer is present in the prior art. この種のロボットとしては、例えば、ロボットヘの動作信号を信号線を通してロボットヘ送信するものがある。 As this kind of robot, for example, those that Robottohe transmitted through the signal line operation signal Robottohe. また可動部を持たずスピーカなどの音響出力手段のみを内包して音のみを発生するロボットも従来から存在する。 Also the robot that generates only sound encloses only sound output means such as a speaker no moving parts exist conventionally. 音楽・音声の強度に単純に反応して動作するロボットなども存在する。 There are also such as a robot that operates in simple reaction to the intensity of the music and audio.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の前記した動作信号を信号線を通してロボットヘ送信するタイプのロボットシステムの場合には、ロボットを使用している間は常時、前記信号線への接続を必要とし、その間は、この信号線との接続を必要とする他の機器、例えばスキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなどの機器を同時に使えないという不具合があった。 In the case of the type of a robot system for Robottohe transmitted through the signal line operation signal prior the [0006] is, while using the robot always require a connection to the signal line , meantime, other devices that require a connection between the signal line, for example a scanner, there is a problem that can not be used terminal adapter, a device such as a printer at the same time.

【0004】また、可動部を持たない音響出力手段のみを持つロボットに対して、モータを内蔵し、このモータで駆動する可動部を設けて、ロボットを制御するためには、音響信号を伝送するケーブルの他に、前記モータを制御するための信号線を別に接続する必要があった。 Further, the robot having only sound output means having no movable portion, a built-in motor, a movable part is provided which is driven by this motor, in order to control the robot, transmits the acoustic signals in addition to the cable, it is necessary to separately connect the signal line for controlling the motor. さらに、この場合、音と同期してモータ制御信号を制御する必要があり、制御ソフトウェアの実現が困難であった。 Furthermore, in this case, it is necessary to control the motor control signal in synchronization with the sound, the implementation of the control software is difficult. また、従来の音楽・音声の強度に単純に反応して動作するロボットの場合には、ロボットの動作を任意に制御することが困難であった。 In the case of a robot that works by simply responding to the strength of traditional music and speech, it is difficult to arbitrarily control the operation of the robot.

【0005】そこで、本発明は、このような従来の技術の課題に鑑み、簡潔な構成の伝達手段によって、音声や音楽また合成音声と同時に同期してロボットを制御する情報を送信することが可能で且つ経済的に実現可能な、 [0005] The present invention has been made in view of the problems of the prior art, by the transmission means of simple configuration, it is possible to transmit the information for controlling the robot at the same time synchronously with voice and music also synthesized speech in and economically feasible,
ロボットシステムもしくは音楽と連動するロボットシステムを実現することを目的としている。 It is an object to realize a robot system in conjunction with the robot system or music.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、請求項1に記載した発明に係るロボットシステムは、可聴音信号とロボット動作信号を同期させる信号同期手段と、同期させた可聴音信号及びロボット動作信号を電気的に合成して合成音電気信号を生成する電気信号生成手段と、前記電気信号生成手段で生成された合成音電気信号を出力する電気信号出力手段とを有するロボット制御信号生成装置と、前記ロボット制御信号生成装置の電気信号出力手段から出力された合成音電気信号を入力する電気信号入力手段と、前記電気信号入力手段に入力された合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出する分離抽出手段と、前記分離抽出手段で分離抽出したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段と、前記電気信号 In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The robot system according to the invention described in claim 1 includes a signal synchronization means for synchronizing the audible sound signal and the robot operation signal, audible sound that is synchronized robot control having an electrical signal generating means for the signal and the robot operation signal electrically synthesized to generate a synthesized sound electrical signal and an electrical signal output means for outputting the synthesized sound electrical signal generated by said electrical signal generating means a signal generating device, the robot control signal and an electric signal input means for inputting the synthesized sound electric signal outputted from the electric signal output means generating device, the electrical signal input means is input to the synthetic sound robot operation signal from the electrical signal and a separation extraction unit for separating and extracting, driving means for driving the movable part separated extracted by inputting the robot operation signal by the separation extraction means, said electrical signal 力手段で入力した合成音電気信号を空中に放射する放射手段とを有するロボットと、からなることを特徴とする。 Wherein the robot has a radiating means for radiating synthesized speech electric signals input by the force means in the air, in that it consists of.

【0007】このように構成することで、可聴音信号とロボット動作信号の両方を同期させて合成音電気信号によってロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になり、合成音電気信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になる。 [0007] With such a configuration, it is possible to transmit from the robot control signal generation device to the robot by synchronizing the both of the audible sound signal and the robot operation signal synthesized sound electrical signals, the synthesized sound electrical signal transmitted robot, it is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound. つまり、可聴音信号とロボット動作信号の両方を同期させた合成音電気信号を伝送する伝送手段さえあればロボットを可動することができるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 In other words, it is possible to movable robot if they have transmitting means for transmitting the synthesized sound electrical signal synchronized with both audible sound signal and the robot operation signal, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not necessary . しかも、ロボットにおいて駆動手段と放射手段を同期して作動させる機構が不要になる。 Moreover, mechanisms for actuating synchronously radiation means and the drive means in the robot is not required. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot system.

【0008】請求項2に記載した発明は、請求項1に記載した発明において、前記ロボット制御信号生成装置がサウンドボードを装備したコンピュータシステムであり、コンピュータ上で合成音電気信号を合成してサウンドボードを介して出力し、前記ロボットは、前記サウンドボードを介して出力された合成音電気信号をオーディオラインまたはサウンドボードに接続された赤外線電送装置あるいは無線電送装置を介して受信し、合成音電気信号をスピーカを介して空中に放射することを特徴とする。 [0008] invention as set forth in claim 2 is the invention according to claim 1, wherein a robot control signal generation device is a computer system equipped with a sound board, by synthesizing the synthesized speech electrical signal on a computer sound via the board output, the robot is received via the infrared electrical transmitter or wireless electrical transmission device connected to the audio line or sound board synthesized speech electric signals output through the sound board, synthesized sound electrical characterized in that it radiates signals into the air via the speaker. このように構成することで、従来のようにロボットを動作するためにコンピュータシステムにおける信号線を占有することがないので、ロボットを使用しながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなどの機器を使用することが可能になる。 With this configuration, since there is no occupy a signal line in a computer system to operate a robot in a conventional manner, at the same time while using the robot, using a scanner, terminal adapter, a device such as a printer it becomes possible.

【0009】請求項3に記載した発明に係るロボット制御信号生成装置は、可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、ロボット動作信号を生成するロボット動作信号生成手段と、可聴音信号とロボット動作信号を同期させる信号同期手段と、前記可聴音信号生成手段で生成した可聴音信号と前記ロボット動作信号生成手段で生成したロボット動作信号を電気的に合成して合成音電気信号を生成する電気信号生成手段と、前記電気信号生成手段で生成した合成音電気信号を出力する電気信号出力手段と、を備えることを特徴とする。 [0009] Robot control signal generating device according to the invention described in claim 3, the audible signal generating means for generating an audible sound signal, and the robot operation signal generating means for generating a robot motion signal, audible sound signal and the robot electricity generating and signal synchronization means for synchronizing the operation signal, an electrically synthesized by synthetic sound electrical signal robot operation signal generated by the audible signal audible sound signals generated by the generating means and said robot operation signal generation means a signal generating means, and an electric signal output means for outputting the synthesized sound electrical signal generated by said electrical signal generating means, characterized in that it comprises a. このように構成することで、可聴音信号とロボット動作信号の両方を同期させた合成音電気信号としてロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になる。 With this configuration, it is possible to transmit from the robot control signal generation device to the robot as an audible sound signal and the synthesized sound electric signal synchronized with both the robot operation signal. つまり、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 In other words, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not required.
したがって、ロボット制御信号生成装置の簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot control signal generator.

【0010】請求項4に記載した発明に係るロボット制御信号生成方法は、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するとともに、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成し、前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成し、合成された合成音電気信号を出力することを特徴とする。 [0010] Robot control signal generating method according to the invention described in claim 4, and generates an audible sound signal to input text information, and generates a robot operation signal based on the text information, the audible signal the robot operation signal is synchronized electrically synthesized by, and outputs the synthesized synthesis sound electrical signal. このように構成することで、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になる。 With such a configuration, by generating an audible sound signal and the robot operation signal from the text information, it is possible to synchronize these signals to output as an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0011】請求項5に記載した発明に係るロボット制御信号生成ブログラムを記録したコンピュータ読みとり可能な記録媒体は、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するステップと、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成するステップと、前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号を生成するステップと、合成された前記合成音電気信号を出力するステップと、をコンピュータ上で実行させるためのプログラムを記録したことを特徴とする。 [0011] Computer-readable recording medium recording a robot control signal generating blog ram according to the invention described in claim 5, the step of generating an audible sound signal by entering text information, based on the text information generating a robot operation signal, the step of outputting and generating an electrical synthesized by synthetic sound electrical signals by synchronizing the audible signal and the robot operation signal, the synthesized the synthesized sound electrical signal When, characterized in that the recorded program for executing on a computer. このように構成することで、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能になる。 With this configuration, the personal computer, it is possible to use in such a mobile terminal. すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になる。 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing an audible sound signal from the text information and it generates a robot operation signal, it is possible to synchronize these signals to output as an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0012】請求項6に記載した発明に係るロボットは、可聴音信号とロボット動作信号が電気的に合成されてなる合成音電気信号を入力する電気信号入力手段と、 [0012] robot according to the invention described in claim 6, and an electric signal input means for inputting the synthesized sound electrical signals audible sound signal and the robot operation signal, which are electrically synthesized,
前記電気信号入力手段に入力された合成音電気信号から前記ロボット動作信号を分離抽出する分離抽出手段と、 And separating and extracting means for extracting separating the robot operation signal from the input synthesized sound electrical signal to the electrical signal input means,
前記分離抽出手段で分離抽出したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段と、前記合成音電気信号を空中に放射する放射手段とを備えることを特徴とする。 Said drive means separating extracted by the separation extraction means to the enter the robot operation signal for driving the movable part, characterized in that it comprises a radiating means for radiating the synthesized sound electrical signal into the air. このように構成することで、合成音電気信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になる。 With such a configuration, synthetic sound electrical signal robot transmitted to, it becomes possible to drive the movable unit with emitting an audible sound. つまり、合成音電気信号を入力する入力手段さえあればロボットの可動部を駆動することができるので、ロボット動作信号を入力する独立した入力手段が不要になる。 In other words, it is possible to drive the movable portion of the robot if they have input means for inputting the synthesized sound electrical signals, independent input means for inputting the robot operation signal is not required. しかも、ロボットにおいて駆動手段と放射手段を同期して作動させる機構が不要になる。 Moreover, mechanisms for actuating synchronously radiation means and the drive means in the robot is not required. したがって、ロボットの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot.

【0013】請求項7に記載した発明に係るロボットシステムは、複数のオーディオ信号出力用チャネルを有するオーディオ信号出力手段と、可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するオーディオ信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させる信号同期手段とを有し、前記可聴音信号生成手段で生成された可聴音信号を前記オーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルから出力し、前記オーディオ信号生成手段で生成したオーディオ信号を前記オーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルから出力するコンピュータシステムと、前記オーディオ信号出力手段から出力さ [0013] robot system according to the invention described in claim 7, modulation and the audio signal output means having a plurality of audio signal output channel, and an audible sound signal generation means for generating an audible sound signal, a robot operation signal or It has an audio signal generating means for generating an audio signal is encoded, and signal synchronization means for synchronizing the audio signal and the audible sound signal modulated or coded robot operation signal, generated by the audible signal generating means computer system an audible sound signal output from one of the audio signal output channel of the audio signal output means, for outputting an audio signal generated by the audio signal generating means from the other audio signal output channel of the audio signal output means When, of the output from the audio signal output means た可聴音信号およびオーディオ信号を入力するオーディオ信号入力手段と、前記オーディオ信号入力手段に入力された可聴音信号を空中に放射する放射手段と、前記オーディオ信号入力手段に入力されたオーディオ信号を復調あるいは復号化してロボット動作信号を生成するロボット動作信号再生手段と、前記ロボット動作信号再生手段で生成したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段とを有するロボットと、からなることを特徴とする。 Demodulating an audio signal input means for inputting an audible sound signal and the audio signal, and radiation means for radiating an audible sound signal input to the audio signal input means into the air, an audio signal input to the audio signal input means and Alternatively a robot operation signal reproducing means for generating a robot operation signal to decode, a robot and a driving means for driving the movable portion by entering the robot operation signal generated by the robot operation signal reproducing means, in that it consists of and features.

【0014】このように構成することで、可聴音信号をオーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、ロボット動作信号をオーディオ信号にしてオーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、これら信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になる。 [0014] With such a configuration, it is possible to transmit from the computer system to the robot an audible sound signal by one of the audio signal output channel of an audio signal output means, audio and robot operation signal to the audio signal made from the computer system by the other of the audio signal output channel signal output means can be transmitted to the robot, a robot which is transmitted to these signals, it is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound . つまり、オーディオ信号を伝送する手段さえあればロボットを可動することができるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 In other words, it is possible to movable robot if they have means for transmitting audio signals, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not required. しかも、可聴音信号とロボット動作信号を合成して合成音電気信号を生成するための手段や合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出するための手段が不要である。 Moreover, the means for separating and extracting a robot operation signal from the unit and the synthesis sound electrical signal for generating a synthesized sound electrical signal by combining an audible sound signal and the robot operation signal is not required. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot system. また、ロボットを動作するためにコンピュータシステムにおける信号線を占有することがないので、ロボットを使用しながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなど他の機器を使用することが可能になる。 Further, since there is no occupy a signal line in a computer system to operate a robot, at the same time while using the robot, scanner, it is possible to use other devices such as a terminal adapter, printer.

【0015】請求項8に記載した発明に係るロボット制御信号生成装置は、複数のオーディオ信号出力用チャネルを有するオーディオ信号出力手段と、可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するオーディオ信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させる信号同期手段とを有し、前記オーディオ信号出力手段は、前記可聴音信号生成手段で生成された可聴音信号を前記オーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルから出力し、前記オーディオ信号生成手段で生成したオーディオ信号を前記オーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルから出力することを特徴とする。 The robot control signal generating apparatus according to the invention described in claim 8, an audio signal output means having a plurality of audio signal output channel, and an audible sound signal generation means for generating an audible sound signal, the robot operation signal the has an audio signal generating means for generating an audio signal by modulating or coding, and signal synchronization means for synchronizing the audio signal and the audible sound signal modulated or coded robot operation signal, the audio signal output means, outputting an audible sound signal generated by the audible signal generating means from one of the audio signal output channel of the audio signal output means, an audio signal generated by the audio signal generating means of the other of said audio signal output means and outputs from the audio signal output channel.

【0016】このように構成することで、可聴音信号をオーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルによってロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になり、ロボット動作信号をオーディオ信号にしてオーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、これら信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になる。 [0016] With such a configuration, it is possible to transmit from the robot control signal generation device to the robot by one of the audio signal output channel of an audio signal output means an audible sound signal, an audio signal robot operation signal to it is possible to transmit from the computer system to the robot by the other of the audio signal output channel of an audio signal output means, a robot which is transmitted to these signals, is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound possible to become. つまり、オーディオ信号を伝送する手段さえあればロボットを可動することができるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 In other words, it is possible to movable robot if they have means for transmitting audio signals, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not required.

【0017】請求項9に記載した発明に係るロボット制御信号生成方法は、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成し、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成し、該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成すると共に、ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することを特徴とする。 The robot control signal generating method according to the invention described in claim 9 generates an audible sound signal to input text information, and generates a robot operation signal based on the text information, the robot operation signal and it generates an audio signal by modulating or coding an audio signal and an audible sound signal modulated or coded robot operation signal in synchronization, from a channel of the plurality of audio signal output channel of the recited listening signal outputs, and outputs the audio signal from the other audio signal output channel. このように構成することで、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 With this configuration, together generate audible sound signal and the robot operation signal from the text information, these signals are synchronized to the output from one channel of the plurality of audio signal output channel, the audio signal it is possible to output from the other audio signal output channel. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0018】請求項10に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するステップと、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成するステップと、該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するステップと、ロボット動作信号を変調あるいは符号化した前記オーディオ信号と前記可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力するステップとをコンピュータ上で実行させるためのプログラムを記録したことを特徴とする。 The computer-readable recording medium recording a robot control signal generating program according to the invention described in claim 10 includes the steps of generating an audible sound signal by entering text information, the robot on the basis of the text information and generating an operation signal, the steps of generating an audio signal to the robot operation signal by modulating or coding, to synchronize the audible signal and the audio signal modulated or coded robot operation signal, the movable hearing and it outputs the signal from one channel of the plurality of audio signal output channel, by recording a program for executing a step of outputting the audio signal from the other audio signal output channel on a computer and features.

【0019】このように構成することで、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能となる。 [0019] With this configuration, the personal computer, it becomes possible to use in such a mobile terminal.
すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing an audible sound signal from the text information and it generates a robot operation signal,
これら信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 These signals are synchronized, and outputs the movable hearing signals from a channel of the plurality of audio signal output channel, it is possible to output the audio signal from the other audio signal output channel. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0020】請求項11に記載した発明に係るロボット制御信号生成装置は、テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力する特定記号判定手段と、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力する特定音声ファイル検索手段と、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成する音声合成手段と、前記特定音声ファイル検索手段または音声合成手段の出力信号を出力する出力手段とを有することを特徴とする。 The robot control signal generating device according to the invention described in Claim 11 determines whether the particular symbol on the text information inputted text information, and outputs a trigger signal when said particular symbol is present searching a specific symbol determination means, a sound file that integrates in synchronization and the operation signal for audio sound for pre-specified symbol when said trigger signal is input, and outputs an audio signal including the operation signal specified and outputs the audio file retrieval means, a speech synthesizing means for generating a synthesized speech based on the text information wherein when the specific symbol is not in the text information, the output signal of the specific audio file retrieval means or the voice synthesis section and an outputting means.

【0021】このように構成することにより、例えば、 [0021] With this configuration, for example,
特定記号判定手段として用いられる形態素解析部は入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行うだけでよく、形態素解析に要する処理を軽減でき、 Morphological analysis unit to be used as a specific symbol determination means need only make a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information input, can reduce the processing required for the morphological analysis,
特定の記号がテキスト情報に有る部分については、特定音声ファイル検索手段としての特定音声ファイル検索部が、形態素解析部から入力されるトリガ信号に基づいて該当する動作信号を含む音声信号を出力するので、音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 The portion where the specific symbol is present in the text information, a specific audio file retrieval unit as the specific audio file retrieval means, so outputs an audio signal including an operation signal corresponding based on the trigger signal input from the morphological analysis unit , speech synthesis, the motor control signal processing, the load of the output integration processing can be reduced.

【0022】請求項12に記載した発明に係るロボット制御信号生成方法は、テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にはトリガ信号を出力すると共に、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力し、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合には前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成し、前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、または前記合成音声のいずれかを出力することを特徴とする。 The robot control signal generating method according to the invention described in Claim 12 determines the presence or absence of a particular symbol for the text information inputted text information, when the particular symbol is present outputs a trigger signal while, to search for audio files which integrates in synchronization and the operation signal for audio sound for pre-specified symbol when said trigger signal is inputted, and outputs the audio signal including the operation signal, the text information wherein if there is no particular symbol to generate a synthesized speech based on the text information, the audio signal including the operation signal depending on whether the particular symbol in said text information is present or said synthesized speech, the and outputting one of the.

【0023】このように構成することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、 [0023] With this configuration, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information inputted, for the portion which particular symbol is in the text information,
予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、 Find the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol, since the output audio signal including the operation signal, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, motor control signal processing,
出力統合処理の負荷を軽減できる。 It can reduce the load of the output integration processing.

【0024】請求項13に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力するステップと、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するステップと、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成するステップと、前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、または前記合成音声のいずれかを出力するステップとを、コンピュータ上で実行させる The computer-readable recording medium recording a robot control signal generating program according to the invention described in claim 13, determines the presence of a particular symbol for the text information inputted text information, said particular symbol Search and outputting a trigger signal when there is a sound file that integrates in synchronization and the operation signal for audio sound for pre-specified symbol when said trigger signal is input, including operating signal and outputting an audio signal, wherein the step of generating a synthesized speech based on the text information, depending on whether the particular symbol in said text information is present when the particular symbol on the text information is not and outputting either the audio signal or the synthesized speech, including the operation signal, it is executed on a computer めのロボット制御信号生成プログラムを記録したことを特徴とする。 And characterized by recording the order of the robot control signal generator.

【0025】このように構成することで、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能となる。 [0025] With this configuration, the personal computer, it becomes possible to use in such a mobile terminal.
すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing, in the text information input perform the determination of the presence or absence of a particular symbol, portions specific symbol is present in the text information, to search the audio file that integrates in synchronization and the operation signal for speech sound for advance a particular symbol, the operation signal since outputs an audio signal comprising, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, the motor control signal processing, it is possible to reduce the load of the output integration processing.

【0026】請求項14に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムは、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成する第1の処理と、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成する第2の処理と、前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号を生成する第3の処理と、 The robot control signal generating program according to the invention described in claim 14 includes a first process of generating an audible sound signal to input text information, first generates a robot operation signal based on the text information and second process, a third process of generating electrical synthesized by synthetic sound electrical signals by synchronizing the audible signal and the robot operation signal,
合成された前記合成音電気信号を出力する第4の処理とをコンピュータに実行させることを要旨とする。 It is executed and a fourth process of outputting the synthesized the synthesized sound electrical signal to the computer and gist.

【0027】請求項14に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になる。 [0027] The robot control signal generating program according to the invention described in claim 14 to read into the computer system by executing, generating an audible sound signal and the robot operation signal from the text information, electricity to synchronize these signals it is possible to synthesize and outputs as synthesized sound electrical signal. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0028】請求項15に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムは、テキスト情報を入力して可聴音信号を生成する第1の処理と、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成する第2の処理と、該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成する第3の処理と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化した前記オーディオ信号と前記可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力する第4の処理とをコンピュータに実行させることを要旨とする。 The robot control signal generating program according to the invention described in claim 15 includes a first process of generating an audible sound signal to input text information, first generates a robot operation signal based on the text information and second process, the third process of generating an audio signal to the robot operation signal by modulating or coding, to synchronize the audible signal and the audio signal modulated or coded robot operation signal, the movable hearing and it outputs the signal from one channel of the plurality of audio signal output channel, and summarized in that to execute a fourth process of outputting the audio signal from the other audio signal output channel to the computer.

【0029】請求項15に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 [0029] to read a robot control signal generating program according to the invention described in claim 15 in a computer system, by executing, generating an audible sound signal and the robot operation signal from the text information, synchronizes these signals, the outputs the audible sound signal from a channel of the plurality of audio signal output channel, it is possible to output the audio signal from the other audio signal output channel. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0030】請求項16に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムは、テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力する第1の処理と、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力する第2の処理と、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成する第3の処理と、前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、 The robot control signal generating program according to the invention described in claim 16 determines the presence or absence of a particular symbol for the text information inputted text information, and outputs a trigger signal when said particular symbol is present a first processing, retrieves the audio file that integrates in synchronization and the operation signal for audio sound for pre-specified symbol when said trigger signal is input, the output of the audio signal including the operation signal and second process, the third process of generating a synthesized speech based on the text information in the absence particular symbol, depending on whether the particular symbol in said text information is present in the text information audio signal including the operation signal,
または前記合成音声のいずれかを出力する第4の処理とをコンピュータに実行させることを要旨とする。 Or summarized in that to execute a fourth processing for outputting one of the synthesized speech in a computer.

【0031】請求項16に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 [0031] The robot control signal generating program according to the invention described in claim 16 to read into the computer system by executing, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information inputted, a specific symbol text the portion having the information, searches the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol, since the output audio signal including the operation signal, reduce the processing required for the morphological analysis can further speech synthesis process, the motor control signal processing, it is possible to reduce the load of the output integration processing.

【0032】 [0032]

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図1から図13の図面を参照して説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIGS. 1 to 13. 〔第1の実施の形態〕初めに、この発明の第1の実施の形態を図1から図7の図面を参照して説明する。 [First Embodiment] First, a description will be given of a first embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIGS. 1-7. 図1 Figure 1
は、ロボットシステムの全体構成を示す図であり、パーソナルコンピュータ(ロボット制御信号生成装置)1 Is a diagram showing the overall configuration of a robot system, a personal computer (robot control signal generating device) 1
と、ロボット(例えば、熊などの動物の形態をしたロボット)2が、オーディオライン(電気信号入力手段)3 When a robot (e.g., robot and animal forms such as bears) 2, audio line (electric signal input means) 3
によって接続されている。 They are connected by. ロボット2は内蔵されたサーボモータ(図3におけるサーボモータ26)によって首振り可能であるとともに、内蔵されたスピーカ(図3におけるスピーカ22)から音を空中に放射することができるようになっている。 With the robot 2 is swingably by a servo motor built (servo motor 26 in FIG. 3), and is capable of emitting sound into the air from (the speaker 22 in Fig. 3) built-in speaker . このロボットシステムにおいては、オーディオライン3を介して、合成音声信と動作情報がパーソナルコンピュータ1からロボット2に伝送される。 In this robot system, via the audio line 3, the synthesized speech signal and the operation information is transmitted from the personal computer 1 to the robot 2.

【0033】図2は、送信側、すなわちパーソナルコンピュータ1側の機能ブロック図である。 [0033] FIG. 2 is a functional block diagram of a transmitting side, i.e. the personal computer 1 side. パーソナルコンピュータ1は、ロボット制御部(ロボット動作信号生成手段)11と、合成音声生成部(可聴音信号生成手段) The personal computer 1, the robot control section (robot operation signal generation means) 11, the synthetic speech generation unit (audible sound signal generation means)
12と、モータ制御部13と、AM変調器14と、加算器(電気信号生成手段)15と、サウンドボード(電気信号出力手段)16とを備えている。 12, a motor controller 13, and includes an AM modulator 14, and an adder (electrical signal generating means) 15, and a sound board (electric signal output means) 16. 図3は、受信側、 3, the receiving side,
すなわちロボット2側の機能ブロック図である。 That is a functional block diagram of the robot 2. ロボット2は、増幅部21、スピーカ(放射手段)22、バンドパスフィルタ(分離抽出手段)23、AM復調器2 Robot 2, the amplification unit 21, a speaker (radiating means) 22, a band-pass filter (separation extraction means) 23, AM demodulator 2
4、モータ駆動部25、サーボモータ(駆動手段)26 4, the motor driver 25, a servo motor (driving means) 26
とを備えている。 It is equipped with a door.

【0034】次に、図2および図3を参照して信号の流れを説明する。 [0034] Next, the flow of signal with reference to FIGS. まず送信側であるパーソナルコンピュータ1では、ロボット制御部11がテキスト情報S1を生成するとともに、生成したテキスト情報S1からロボット動作信号としてのサーボモータ26のモータ回転角度指令値S2を生成する。 In the personal computer 1 is a first transmission-side, together with the robot control unit 11 generates text information S1, and generates a motor rotation angle command value S2 of the servo motor 26 as a robot operation signal from the text information S1 generated. 一例として、ロボット制御部1 As an example, the robot controller 1
1は、HTMLファイルや、電子メールの文章から、形態素解析などを行ってテキスト情報S1とサーボモータ16のモータ回転角度指令値S2を生成するように構成することも可能である。 1, and HTML files, from the text of the electronic mail, it is also possible to configure so as to generate a motor rotation angle command value S2 of the text information S1 and the servo motor 16 by performing a morphological analysis.

【0035】前記形態素解析によるテキスト情報S1とモータ回転角度指令値S2の生成技術について簡単に説明する。 [0035] will be briefly described technique of generating text information S1 and the motor rotation angle command value S2 by the morphological analysis. まず、形態素解析とは、電子メールなどのテキストファイルを単語に分けて品詞のタグ付けを行うものであり、この形態素解析によって文章の内容を解析し、 First of all, the morphological analysis, which performs part-of-speech tagging is divided into words the text file, such as e-mail, it analyzes the content of the text by the morphological analysis,
感情に関わるタグ情報を取得する。 To get the tag information related to emotion. 次の例文に基づいて実際の形態素解析を説明する。 To explain the actual morphological analysis on the basis of the following sentences.

【0036】<入力メールテキスト例>・・・「失礼しまーす。美穂です。さっちゃん家での、ホームパーティのお誘いでーす。今回は、自分の得意料理を持ち寄りましょう。」 この中から、タグの手掛かりとなる単語(以下、手掛かり単語と略す)を抽出し、感情タグ情報を取得する。 [0036] <input e-mail text Example> ... "It's rude to Mars. Miho. In Satchan house, home party invitation Desu. This time, let's potluck their specialties." From the word serving as a key tag (hereinafter, referred to as cue word) to extract, acquires emotion tag information. この例文の場合には、「失礼しまーす」という単語から感情タグ情報『挨拶』を取得し、「ホームパーティ」という単語から感情タグ情報『楽しみ』を取得し、文末の「(持ち寄り)ましょう」という単語からタグ情報『勧誘』を取得する。 In the case of this sentence is to get a "rude to Mars" emotional tag information "greeting" from the word, "home party" to get the emotion tag information "fun" from the word, the end of the sentence of "(potluck) or to get the tag information "solicitation" from the word Xiang ". そして、これら感情タグ情報の手掛かり単語を、予め韻律パラメータ(ピッチ周波数、パワー、音韻継続長)を変調し、抑揚を持たせた音声ファイルとして台詞データベースに格納しておくことにより、前記入力メールテキストを出力するときに感情が込められた台詞として出力することができる。 Then, the clue words of affective tag information, previously prosodic parameters (pitch frequency, power, phone duration) modulates, by storing in the speech database as audio files which gave intonation, the input mail text it can be output as speech emotions was filling when outputting.

【0037】なお、感情タグ情報に対応する手掛かり単語の例としては表1に示すようなものが考えられる。 It should be noted, can be considered as shown in Table 1 Examples of clue words corresponding to the emotion tag information.

【表1】 [Table 1] すなわち、感情タグ『喜び』に対応する手掛かり単語としては、「成功」「おめでとう」など、感情タグ『怒り』に対応する手掛かり単語としては、「文句」「怒」 That is, as the clue word that corresponds to the emotion tag "joy", such as "success", "Congratulations", as a clue word that corresponds to the emotion tag "anger" is, "complaint", "angry"
など、感情タグ『哀しみ』に対応する手掛かり単語としては、「失敗」「痛」など、感情タグ『楽しみ』に対応する手掛かり単語としては、「笑」「愉快」など、感情タグ『陳謝』に対応する手掛かり単語としては、「ごめん」「申し訳ない」など、感情タグ『驚き』に対応する手掛かり単語としては、「えっ」「あっ」など、感情タグ『強調』に対応する手掛かり単語としては、「!」 Such as, as the clue word that corresponds to the emotion tag "sorrow", the "failure", "pain", etc., as a clue word that corresponds to the emotion tag "fun" is, "smile", "pleasant" and the like, emotion tag "apology" the corresponding clue word, such as "I'm sorry", "sorry", as the clue word that corresponds to the emotion tag "surprise", as a clue word corresponding to "eh", "there", etc., emotion tag "emphasis" is, "!"
「至急」などである。 And the like "Urgent".

【0038】そして、本発明においては、前記形態素解析により取得した感情タグ情報に対応してロボットを動作させるために、予め、感情タグ情報に対応付けて、ロボットの関節駆動用モータ(第1の実施の形態ではサーボモータ26)に対する指令値(モータ番号、位置、速度、時間)の時系列を設定しておき、これをジェスチャデータベースに格納しておく。 [0038] In the present invention, in order to operate the robot in response to the acquired emotion tag information by the morphological analysis, previously, in association with affective tag information, the robot joint drive motor (first command value (motor number to servo motor 26) in the embodiment, the position, velocity, is stored in advance by setting the time series of time), this gesture database. このようにしておけば、 If in this way,
形態素解析で取得した感情タグ情報に基づいてジェスチャデータべースを参照してロボットの動作信号を生成することができる。 It is possible to generate an operation signal of the robot with reference gesture data base over the scan based on the acquired emotion tag information morphological analysis.

【0039】図4は、第1の実施の形態におけるロボット制御部11の詳細を示す機能ブロック図である。 [0039] FIG. 4 is a functional block diagram showing details of the robot control unit 11 in the first embodiment. ロボット制御部11においては、形態素解析部41はテキスト情報に対して形態素解析を行って手掛かり単語を抽出し、感情タグ情報抽出部42は手掛かり単語に基づいて感情タグ情報を取得する。 In the robot control unit 11, the morphological analysis unit 41 extracts the clue words by performing a morphological analysis on the text information, affective tag information extraction unit 42 acquires emotion tag information based on the clues word. 取得した感情タグ情報に基づいて、ロボット動作信号生成部43はジェスチャデータベース44を参照してロボット動作信号を生成する。 Based on the acquired emotion tag information, the robot operation signal generation unit 43 generates a robot operation signal with reference to the gesture database 44.

【0040】ここで、図2に戻って、合成音声生成部2 [0040] Here, returning to FIG. 2, the synthetic speech generation unit 2
は、ロボット制御部11から送信されたテキスト情報S The text information S transmitted from the robot control unit 11
1に基づいて合成音声信号S3を生成する。 Generating a synthesized speech signal S3 based on 1. このような技術として、北脇信彦編著:「音のコミュニケーションエ学」、pp. As such a technology, Nobuhiko Kitawaki written and edited by: "and Communication Studies of sound", pp. 62-86,コロナ社(1996)などに挙げられているものが知られている。 62-86, there is known those listed in a corona, Inc. (1996).

【0041】またモータ制御部13は、ロボット制御部11から送信されたモータ回転角度指令値S2からモータ制御信号S4を生成する。 Further motor controller 13 generates a motor control signal S4 from the motor rotation angle command value S2 transmitted from the robot control unit 11. このモータ制御信号S4 The motor control signal S4
は、モータ回転角度指令値S2から単純な一次式で導かれる値である。 Is a value derived by a simple linear equation from the motor rotation angle command value S2. そして、モータ制御信号S4はAM変調器14においてAM変調され、AM変調波S5が生成される。 Then, the motor control signal S4 is AM-modulated in the AM modulator 14, AM modulated wave S5 is generated. ここで、AM変調波S5のキャリヤとしては18kH Here, 18kH as a carrier of the AM modulated wave S5
z付近を設定しておけば、人間の耳にこのAM変調波が聴こえることはない。 Once you have set in the vicinity of z, it will not be heard this AM modulated wave to the human ear.

【0042】AM変調波S5と合成音声信号S3は加算器15により合成され、パーソナルコンピュータ1のサウンドポード16に送信され、合成音電気信号S6としてオーディオライン3に送出される。 The AM modulated wave S5 and synthesized speech signal S3 are combined by an adder 15, is sent to the sound tripod 16 of the personal computer 1 is sent to the audio line 3 as synthesized speech electrical signal S6.

【0043】パーソナルコンピュータ1から送出された合成音電気信号S6はオーディオライン3を通って、受信側であるロボット2の増幅部21およびバンドパスフィルタ23に入力される。 The synthetic sound electrical signal S6 sent from the personal computer 1 through the audio line 3, is input to the amplifier 21 and the band-pass filter 23 of the robot 2 is a receiving side. ロボット2において、増幅器21で合成音電気信号S6を増幅し、スピーカ22により空間に放射する。 In the robot 2, to amplify the synthesized sound electrical signal S6 by an amplifier 21 and radiated into space by the speaker 22. したがって、人間はスピーカ22により放射された音声を聞くことができる。 Thus, humans can hear the sound emitted by the loudspeaker 22.

【0044】一方、AM搬送波を中心としたバンドパスフィルタ23は合成音電気信号S6からAM変調波を取り出し、さらにAM復調器24はAM変調波によりモータ制御信号S7を再現する。 On the other hand, the bandpass filter 23 centered on the AM carrier takes the AM-modulated wave from the composite sound electrical signal S6, further AM demodulator 24 reproduces a motor control signal S7 by the AM modulated wave. このモータ制御信号S7によりモータ駆動部25はサーポモータ26を駆動するためのサーボモータ指令信号S8を生成する。 Motor drive unit 25 by the motor control signal S7 to generate a servo motor command signal S8 to drive the Sapomota 26. サーボモータ26はサーボモータ指令信号S8に基づき、予め送信側(パーソナルコンピュータ1)で設定したとおりの回転角度に制御されて回転し、ロボット2の首を振る。 Servomotor 26 based on the servo motor command signal S8, and the rotation is controlled by the rotation angle of the as configured in advance the transmission side (the personal computer 1), shake neck robot 2.

【0045】図5は、第1の実施の形態において、送信側のテキスト情報S1、合成音声信号S3、モータ回転角度指令値S2、モータ制御信号S4、AM変調波S [0045] Figure 5, in the first embodiment, the text information S1 of the transmission side, the synthesized speech signal S3, the motor rotation angle command value S2, the motor control signal S4, AM modulated wave S
5、合成音電気信号S6の関係の一例を図示したものである。 5 is an illustration of an example of the relationship between the synthesized speech electrical signal S6. この例においては、「かおりさんからメールがきたよ」とロボット2に発声させて、ロボット2の首を左から右に傾けることを想定している。 In this example, allowed to say to the robot 2 "I e-mail came from Kaori-san", it is assumed that tilting the neck of the robot 2 from left to right.

【0046】尚、ロボットに複数の自由度をもたせたい場合は、図6に示すように、送信側(パーソナルコンピュータ1)においては、モータ制御部13、AM変調器14、加算器15を複数用意して、AMのキャリア周波数を多少変化させればよい。 [0046] Incidentally, if you want to remembering multiple degrees of freedom to the robot, as shown in FIG. 6, in the transmission side (the personal computer 1), the motor control unit 13, AM modulator 14, an adder 15 provides multiple and, it is sufficient slightly changes the carrier frequency of the AM. また受信側においても同様で、バンドパスフィルタ23、AM復調器24、モータ駆動部25、サーボモータ26を複数用意すればよい。 The same applies to the receiving side, the band-pass filter 23, AM demodulator 24, a motor drive unit 25, the servo motor 26 may be more available.

【0047】以上、説明したように、この第1の実施の形態のロボットシステムによれば、オーディオライン3 [0047] As described above, according to the robot system of the first embodiment, the audio line 3
のみで合成音声信号S3とモータ制御信号S4を同時にパーソナルコンピュータ1からロボット2に伝送することができる。 Only a synthesized speech signal S3 and the motor control signal S4 can be simultaneously transmitted from the personal computer 1 to the robot 2. また、特別な機構を設けなくても、スピーカ22からの音声の放射と、サーボモータ26によるロボット2の首振り動作を同期して作動させることができる。 Moreover, even without providing a special mechanism, and sound radiation from the speaker 22, it can be operated in synchronization with the swinging operation robot 2 by the servo motor 26. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot system. また、ロボットを動作するためにパーソナルコンピュータ1における信号線を占有することがないので、ロボット2を動作させながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなどの機器を使用することが可能になる。 Further, since there is no occupy a signal line in the personal computer 1 in order to operate the robot, at the same time while operating the robot 2, scanner, it is possible to use a device such as a terminal adapter, printer.

【0048】図7は、この実施の形態のパーソナルコンピュータ1における合成音電気信号生成処理のフローチャートである。 [0048] Figure 7 is a flow chart of the synthesized sound electrical signal generation processing in the personal computer 1 of this embodiment. この実施の形態では、このフローチャートの各ステップをコンピュータ上で実行させるためのプログラムがパーソナルコンピュータ1のハードディスク(記録媒体)に記録されている。 In this embodiment, a program for executing the respective steps of the flowchart on a computer are recorded in the personal computer 1 of the hard disk (recording medium). なお、このプログラムは、フロッピディスク、光磁気ディスク、ROM、CD Note that this program, a floppy disk, magnetooptic disk, ROM, CD
−ROMなど他のコンピュータ読みとり可能な記録媒体に記録することも可能である。 It is also possible to record other computer-readable recording medium such as a -ROM.

【0049】まず、ステップS101においてテキスト情報から可聴音信号を生成するとともに、ステップS1 Firstly, as to produce an audible sound signal from the text information in step S101, step S1
02においてテキスト情報からロボット動作信号を生成する。 Generating a robot operation signal from the text information in 02. 次に、ステップS103において、ステップS1 Next, in step S103, step S1
01で生成した可聴音信号とステップS102で生成したロボット動作信号を電気的に合成して合成音電気信号を生成する。 An audible sound signal generated by 01 and robot operation signal generated in step S102 electrically synthesized to generate a synthesized sound electrical signal. 次に、ステップS104に進み、ステップS103で合成された合成音電気信号を出力する。 Then, the process proceeds to step S104, and outputs the synthesized sound electrical signal combined in step S103. なお、このフローチャートでは、ステップS101とステップS102を同時に並列処理しているが、先にステップS101の処理を実行した後にステップS102の処理を実行するようにしてもよいし、その逆に、先にステップS102の処理を実行した後にステップS101の処理を実行するようにしてもよい。 In this flowchart, although parallel processing step S101 and step S102 simultaneously, or may be executed the processing in step S102 after performing the processing in step S101 earlier, vice versa, the previously processing in steps S102 to may be such that the process in step S101 after executing.

【0050】〔第2の実施の形態〕次に、この発明の第2の実施の形態を図8から図10の図面を参照して説明する。 [0050] Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIGS. 8-10. なお、第2の実施の形態において第1の実施の形態と同一態様部分には図8から図10の図面において同一符号を付してある。 Note that the first embodiment and the same aspect portions of the embodiment of the second embodiment are denoted by the same reference numerals in the drawings of FIGS. 8-10. 第2の実施の形態におけるロボットシステムの全体構成は第1の実施の形態と同じであり、図1に示すとおりである。 Overall configuration of a robot system in the second embodiment is the same as in the first embodiment is as shown in FIG.

【0051】図8は、送信側、すなわちパーソナルコンピュータ1側の機能ブロック図である。 [0051] Figure 8 is a functional block diagram of a transmitting side, i.e. the personal computer 1 side. パーソナルコンピュータ1は、ロボット制御部(ロボット動作信号生成手段)11と、合成音声生成部(可聴音信号生成手段) The personal computer 1, the robot control section (robot operation signal generation means) 11, the synthetic speech generation unit (audible sound signal generation means)
12と、モータ制御部13と、FM変調器17と、加算器(電気信号生成手段)15と、サウンドボード(電気信号出力手段)16とを備えている。 12, a motor controller 13, and a FM modulator 17, an adder (electrical signal generating means) 15, and a sound board (electric signal output means) 16. 図9は、受信側、 9, the receiving side,
すなわちロボット2側の機能ブロック図である。 That is a functional block diagram of the robot 2. ロボット2は、増幅部21、スピーカ(放射手段)22、バンドパスフィルタ(分離抽出手段)27、周波数カウンタ28、モータ駆動部25、サーボモータ(駆動手段)2 Robot 2, the amplification unit 21, a speaker (radiating means) 22, a band-pass filter (separation extraction unit) 27, a frequency counter 28, the motor driver 25, a servo motor (driving means) 2
6、タイマ回路29とを備えている。 6, and a timer circuit 29.

【0052】次に、図8および図9を参照して信号の流れを説明する。 [0052] Next, the flow of signal with reference to FIGS. まず送信側であるパーソナルコンピュータ1では、ロボット制御部11がテキスト情報S1を生成するとともに、生成したテキスト情報S1からロボット動作信号としてのサーボモータ26のモータ回転角度指令値S2を生成する。 In the personal computer 1 is a first transmission-side, together with the robot control unit 11 generates text information S1, and generates a motor rotation angle command value S2 of the servo motor 26 as a robot operation signal from the text information S1 generated. テキスト情報S1とモータ回転角度指令値S2の生成方法については第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 The method of generating text information S1 and the motor rotation angle command value S2 can be employed the same method as the first embodiment.

【0053】合成音声生成部2は、ロボット制御部11 [0053] synthetic speech generator 2, the robot control unit 11
から送信されたテキスト情報S1に基づいて合成音声信号S3を生成する。 Based on the text information S1 transmitted from generating a synthesized speech signal S3. 合成音声信号S3の生成方法については、第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 Method of generating the synthesized speech signal S3, it is possible to employ the same method as the first embodiment.

【0054】また、モータ制御部13は、ロボット制御部11から送信されたモータ回転角度指令値S2からモータ制御信号S4を生成する。 [0054] Further, the motor control unit 13 generates a motor control signal S4 from the motor rotation angle command value S2 transmitted from the robot control unit 11. このモータ制御信号S4 The motor control signal S4
は、モータ回転角度指令値S2から単純な一次式で導かれる値である。 Is a value derived by a simple linear equation from the motor rotation angle command value S2. そして、モータ制御信号S4はFM変調器17においてFM変調され、FM変調波S9が生成される。 Then, the motor control signal S4 is FM modulated in FM modulator 17, FM-modulated wave S9 is generated. ここで、FM変調波S9のキャリヤ周波数としては18kHz付近を設定しておけば、人間の耳にこのFM変調波S9が聴こえることはない。 Here, by setting the near 18kHz as a carrier frequency of the FM modulated signal S9, you never have heard the FM modulated signal S9 to the human ear.

【0055】FM変調波S9と合成音声信号S3は加算器15により合成され、パーソナルコンピュータ1のサウンドポード16に送信され、合成音電気信号S6としてオーディオライン3に送出される。 [0055] FM-modulated wave S9 and synthesized speech signal S3 are combined by an adder 15, is sent to the sound tripod 16 of the personal computer 1 is sent to the audio line 3 as synthesized speech electrical signal S6.

【0056】パーソナルコンピュータ1から送出された合成音電気信号S6はオーディオライン3を通って、受信側であるロボット2の増幅部21およびバンドパスフィルタ27に入力される。 [0056] Synthesis sound electrical signal S6 sent from the personal computer 1 through the audio line 3, is input to the amplifier 21 and the band-pass filter 27 of the robot 2 is a receiving side. ロボット2において、増幅器21で合成音電気信号S6を増幅し、スピーカ22により空間に放射する。 In the robot 2, to amplify the synthesized sound electrical signal S6 by an amplifier 21 and radiated into space by the speaker 22. したがって、人間はスピーカ22により放射された音声を聞くことができる。 Thus, humans can hear the sound emitted by the loudspeaker 22.

【0057】一方、搬送周波数を中心としたバンドパスフィルタ27は合成音電気信号S6からFM変調波を取り出し、周波数カウンタ28はこのFM変調波の周波数を計測する。 Meanwhile, a bandpass filter 27 centered on the carrier frequency removed FM-modulated wave from the composite sound electrical signal S6, the frequency counter 28 measures the frequency of the FM modulated signal. 周波数カウンタ28の計測値によりモータ駆動部25はサーポモータ26を駆動するためのサーボモータ指令信号S8を生成する。 Motor drive unit 25 by the measurement value of the frequency counter 28 generates a servo motor command signal S8 to drive the Sapomota 26. そして、サーボモータ26はサーボモータ指令信号S8に基づき、予め送信側(パーソナルコンピュータ1)で設定したとおりの回転角度に制御されて回転し、ロボット2の首を振る。 Then, the servo motor 26 based on the servo motor command signal S8, and the rotation is controlled by the rotation angle of the as configured in advance the transmission side (the personal computer 1), shake neck robot 2. なお、タイマ回路29の働きにより、周波数計測とサーボモータ指令信号S8の生成は、定期的に実行される。 Incidentally, by the action of the timer circuit 29, the generation of frequency measurement and a servo motor command signal S8 is executed periodically.

【0058】図10は、第2の実施の形態において、送信側のテキスト情報S1、合成音声信号S3、モータ回転角度指令値S2、FM変調波S9、合成音電気信号S [0058] Figure 10, in the second embodiment, the text information S1 of the transmission side, the synthesized speech signal S3, the motor rotation angle command value S2, FM-modulated wave S9, synthetic sound electrical signal S
6の関係の一例を図示したものである。 It is a depiction of an example of a relationship 6. この例においては、「かおりさんからメールがきたよ」とロボット2に発声させて、ロボット2の首を左から右に傾けることを想定している。 In this example, allowed to say to the robot 2 "I e-mail came from Kaori-san", it is assumed that tilting the neck of the robot 2 from left to right. この図からわかるように、この実施の形態では、モータ回転角度指令値S2が高いほどFM変調波S9の周波数が高くなるように設定している。 FIG As can be seen from, in this embodiment, is set so as higher motor rotation angle command value S2 is the frequency of the FM modulated signal S9 becomes high.

【0059】尚、ロボットに複数の自由度をもたせたい場合は、第1の実施の形態における図6と同様に、送信側(パーソナルコンピュータ1)においては、モータ制御部13、FM変調器17、加算器15を複数用意して、FM変調波のキャリア周波数を多少変化させればよい。 [0059] Incidentally, if you want to remembering multiple degrees of freedom to the robot, as in FIG. 6 in the first embodiment, in the transmitting side (the personal computer 1), the motor controller 13, FM modulator 17, the adder 15 Make several, it is sufficient slightly changes the carrier frequency of the FM modulated signal. また受信側においても同様で、バンドパスフィルタ27、周波数カウンタ28、モータ駆動部25、サーボモータ26を複数用意すればよい。 The same applies to the receiving side, the band-pass filter 27, frequency counter 28, the motor driving unit 25, the servo motor 26 may be more available. こうして、オーディオライン3のみで合成音声信号S3とモータ制御信号S Thus, only the synthesized speech signal S3 audio line 3 and the motor control signal S
4を同時にパーソナルコンピュータ1からロボット2に伝送することができる。 4 can be simultaneously transmitted from the personal computer 1 to the robot 2.

【0060】この第2の実施の形態のロボットシステムによっても前記第1の実施の形態のロボットシステムと同じ作用・効果を得ることができる。 [0060] can also by the robot system of the second embodiment to obtain the same advantages as the robot system of the first embodiment. すなわち、この第2の実施の形態のロボットシステムによれば、オーディオライン3のみで合成音声信号S3とモータ制御信号S That is, according to the robot system of the second embodiment, only the synthesized speech signal S3 audio line 3 and the motor control signal S
4を同時にパーソナルコンピュータ1からロボット2に伝送することができる。 4 can be simultaneously transmitted from the personal computer 1 to the robot 2. また、特別な機構を設けなくても、スピーカ22からの音声の放射と、サーボモータ2 Moreover, even without providing a special mechanism, and sound emission from the speaker 22, the servo motor 2
6によるロボット2の首振り動作を同期して作動させることができる。 It can be operated in synchronization with the swinging operation robot 2 by 6. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot system.

【0061】また、ロボットを動作するためにパーソナルコンピュータ1における信号線を占有することがないので、ロボット2を動作させながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなどの機器を使用することが可能になる。 [0061] Further, since no occupying signal lines in the personal computer 1 in order to operate the robot, it is possible to simultaneously while operating the robot 2, using a scanner, terminal adapter, a device such as a printer . また、この第2の実施の形態のロボットシステムにおいては、第1の実施の形態のロボットシステムに比して装置が若干複雑になるものの、 Further, in this robot system of the second embodiment, although the device relative to the robot system of the first embodiment is slightly more complicated,
AM変調波を用いる第1の実施の形態のシステムに比べて安定した動作を行うことができる。 It is possible to perform stable operation as compared with the system of the first embodiment using the AM-modulated wave.

【0062】〔第3の実施の形態〕次に、この発明の第3の実施の形態を図11の図面を参照して説明する。 [0062] Third Embodiment Next, a third embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIG. 11. 図11は、第3の実施の形態におけるロボットシステムの構成図であり、第1の実施の形態および第2の実施の形態のロボットシステムとの相違点は、第1の実施の形態および第2の実施の形態では、合成音声信号とロボット動作信号とを合成してなる合成音電気信号をオーディオライン3を介してパーソナルコンピュータ1からロボット2へ伝送しているが、この第3の実施の形態では、無線電送装置4を介して前記合成音電気信号の伝送を行っている。 Figure 11 is a configuration diagram of a robot system in the third embodiment is different from the robot system of the first embodiment and the second embodiment, the first embodiment and the second in the embodiment, the synthesized speech electrical signal obtained by synthesizing the synthesized speech signal and the robot operation signal from the personal computer 1 via the audio line 3 is transmitted to the robot 2, the third embodiment So doing the transmission of the synthesized sound electrical signal through a wireless electrical transmitter 4.

【0063】詳述すると、パーソナルコンピュータ1はオーディオライン3aを介して無線電送装置4の発信機4aに接続され、ロボット2はオーディオライン3bを介して無線電送装置4の受信機4bに接続されており、 [0063] More specifically, the personal computer 1 is connected via an audio line 3a to the transmitter 4a of the radio electrical transmitter 4, the robot 2 is connected to the receiver 4b of the radio electrical transmitter 4 via the audio line 3b cage,
パーソナルコンピュータ1で生成した合成音電気信号は無線電送装置4を介してロボット2に電送される。 Synthetic sound electrical signal generated by the personal computer 1 is electrical transmission to the robot 2 via wireless electrical transmitter 4. この第3の実施の形態のロボットシステムにおいても、ロボット2は、伝送されてきた合成音声信号を増幅して空中に放射し、ロボット動作信号を復調して首を振る。 Also in the robot system of the third embodiment, the robot 2 emits the air amplifies the synthesized speech signal has been transmitted, shaking his head by demodulating the robot operation signal. なお、この第3の実施の形態においては、オーディオライン3bと無線電送装置4の受信機4bはロボット3における電気信号入力手段を構成する。 Note that in the third embodiment, the receiver 4b of the audio line 3b and the wireless electrical transmission device 4 constitutes an electrical signal input means in the robot 3.

【0064】無線伝送装置4としては、赤外線あるいは電波を使う装置を用いることが考えられる。 [0064] As wireless transmission device 4, it is conceivable to use a device that uses infrared or radio waves. また、この第3の実施の形態におけるロボットシステムにおいては、前述した第1の実施の形態におけるAM変調方式、 Further, in this third robot system according to an embodiment of the, AM modulation method in the first embodiment described above,
あるいは、第2の実施の形態におけるFM変調方式のいずれの方式を使用することもできる。 Alternatively, it is also possible to use any method of FM modulation method in the second embodiment. この第3の実施の形態のロボットシステムでは、パーソナルコンピュータ1とロボット2の間に物理的な伝送線がなくなるという利点がある。 In the third embodiment of the robot system, there is an advantage that a physical transmission line between the personal computer 1 and the robot 2 is eliminated.

【0065】〔第4の実施の形態〕次に、この発明の第4の実施の形態を図12および図13の図面を参照して説明する。 [0065] Fourth Embodiment Next, a fourth embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIGS. 12 and 13. 図12は、第4の実施の形態におけるロボットシステムの構成図であり、この第4の実施の形態では、パーソナルコンピュータ1がなく、コンパクトディスクプレイヤー(以下、CDプレイヤーと略す)5と、 Figure 12 is a configuration diagram of a robot system according to the fourth embodiment, in this fourth embodiment, there is no personal computer 1, a compact disc player (hereinafter, abbreviated as CD players) and 5,
ロボット2がオーディオライン3によって接続されている。 Robot 2 are connected by the audio line 3. なお、ロボット2は前述した第1あるいは第2の実施の形態のロボット2と同じである。 Incidentally, the robot 2 is the same as the robot 2 of the first or second embodiment described above.

【0066】そして、前述した第1、第2の実施の形態のロボットシステムでは、いずれもパーソナルコンピュータ1で合成音電気信号を生成したが、この第4の実施の形態では、予め第1または第2の実施の形態で説明した方法で生成した合成音電気信号をコンパクトディスク(以下、CDと略す)6に書き込んでおく。 [0066] Then, first described above, in the robot system of the second embodiment, although both produced the synthesized sound electric signal in the personal computer 1, in this fourth embodiment, advance the first or second the synthetic sound electrical signal generated by the method described in the second embodiment a compact disc (hereinafter, abbreviated as CD) is written to 6. そして、このCD6をCDプレイヤー5にセットしてCD6を読み込むと、合成音信号とロボット動作信号を合成してなる合成音電気信号が、オーディオライン3を介してCDプレイヤー5からロボット2に送信され、ロボット2はスピーカから音を放射するとともに、首を振る。 When reading the CD6 sets this CD6 the CD player 5, the synthesized speech electrical signal obtained by synthesizing the synthesized speech signal and the robot operation signal is transmitted from the CD player 5 through the audio line 3 to the robot 2 , the robot 2 with emits a sound from a speaker, shaking his head.

【0067】したがって、この場合にも、音と連動してロボット2を動作させることが可能である。 [0067] Thus, also in this case, in conjunction with the sound it is possible to operate the robot 2. また、この第4の実施の形態のロボットシステムでは、パーソナルコンピュータ1が不要になるという利点がある。 Further, in the robot system of this fourth embodiment is advantageous in that the personal computer 1 is not required. 図13 Figure 13
は、第4の実施の形態のロボットシステムにおいて、C , In the robot system of the fourth embodiment, C
Dへの合成音電気信号の書き込み方法の一例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of a method of writing synthesized speech electric signals to the D. 図13を参照して、合成音電気信号のCDへの書き込み方法の一例を説明する。 Referring to FIG. 13, an example of a method of writing to a CD of the synthesized sound electrical signal.

【0068】ロボット制御部11、合成音声生成部1 [0068] The robot control unit 11, the synthetic speech generation unit 1
2、モータ制御部13、FM変調器17、加算機15については、第2の実施の形態のパーソナルコンピュータ1内の構成と同じであるので説明を省略する。 2, the motor control unit 13, FM modulator 17, the adder 15 is omitted because it is same as that of the personal computer 1 of the second embodiment. 合成音声生成部12で生成された合成音声信号とFM変調器17 Synthesized speech signal generated by the speech synthesizer 12 and the FM modulator 17
でFM変調されたロボット動作信号としてのFM変調波は、加算機15で合成されて合成音電気信号とされる。 In FM-modulated wave as FM modulated robot operation signal is a synthesized sound electrical signals are combined by adder 15.
この合成音電気信号を一旦、ディスク装置30に保存する。 Once the synthesized sound electrical signal, it is stored in the disk device 30. 保存されたデータは通常の音楽CDなどで用いられる16ビットで量子化され、また44.1kHzで標本化される。 Stored data is quantized at 16 bits used in such conventional audio CD, also is sampled at 44.1 kHz. 標本化されたデータは通常の音楽CDと同様にプレス装置40でプレスすることによって、前記合成音電気信号が記録されたCDを製造することが可能である。 The sampled data by pressing at ordinary music CD as well as a press device 40, it is possible to produce the synthesized sound electric signal is recorded CD.

【0069】〔第5の実施の形態〕次に、この発明の第5の実施の形態を図14および図15の図面を参照して説明する。 [0069] Fifth Embodiment Next, a fifth embodiment of the present invention with reference to the drawings of FIGS. 14 and 15. 第5の実施の形態におけるロボットシステムの全体構成は第1の実施の形態と同じであり、図1を援用して説明する。 Overall configuration of a robot system in the fifth embodiment is the same as in the first embodiment will be explained with reference to FIG. ロボットシステムは、パーソナルコンピュータ(コンピュータシステム)1とロボット2とがオーディオライン(オーディオ信号入力手段)3によって接続されている。 Robotic system, a personal computer (computer system) 1 and the robot 2 is connected by audio line (audio signal input means) 3. ロボット2は内蔵されたサーボモータによって首振り可能であるとともに、内蔵されたスピーカから音を空中に放射することができるようになっている。 Robot 2 and is capable of emitting with a swingably by a servo motor which is built, the built-in sound from the speaker into the air. なお、オーディオライン3はオーディオラインL It should be noted that the audio line 3 audio line L
チャネル3LとオーディオラインRチャネル3Rとを有している。 And a channel 3L and audio line R channel 3R.

【0070】図14は、送信側、すなわちパーソナルコンピュータ1側の機能ブロック図である。 [0070] Figure 14 is a functional block diagram of a transmitting side, i.e. the personal computer 1 side. パーソナルコンピュータ1はロボット制御部300と、合成音声(合成歌声)生成部(可聴音信号生成手段)31と、モータ制御部32と、変調器33と、ステレオオーディオ出力装置(オーディオ信号出力手段)34とを備えている。 The personal computer 1 and the robot control unit 300, the synthesized speech (synthesized singing voice) generator (audible sound signal generation means) 31, a motor controller 32, a modulator 33, a stereo audio output device (an audio signal output means) 34 It is equipped with a door.
ステレオオーディオ出力装置34は左(L)チャネルと右(R)チャネルの二つのオーディオ信号出力用チャネルを有する。 Stereo audio output device 34 includes a left (L) channel and right (R) two audio signal output channel of the channel. 図15は受信側、すなわちロボット2側の機能ブロック図である。 Figure 15 is the reception side, that is, a functional block diagram of the robot 2. ロボット2は、増幅部、スピーカ(放射手段)35、復調器36、モータ駆動部37、 Robot 2, the amplification unit, a speaker (radiation means) 35, a demodulator 36, a motor drive unit 37,
サーボモータ(駆動手段)38とを備えている。 Servo motor and a (driving means) 38.

【0071】次に図14および図15を参照して、信号の流れを説明する。 [0071] Referring now to FIGS. 14 and 15, illustrating the flow of signals. まず送信側であるパーソナルコンピュータ1では、 ボット制御部300がテキスト情報を生成するとともに、生成した、テキスト情報S1からロボット動作信号としてのサーボモータ38のモータ回転角度指令値S2を生成する。 In the personal computer 1 is a first transmitting side, the robot controller 300 generates the text information, generated, generates the motor rotation angle command value S2 of the servo motor 38 as a robot operation signal from the text information S1. テキスト情報S1とモータ回転角度指令値S2の生成方法については、第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 Method for generating text information S1 and the motor rotation angle command value S2, it is possible to employ the same method as the first embodiment.

【0072】変調器33はモータ制御部32から入力したモータ回転角度指令値を示すモータ制御信号S4を変調あるいは符号化して、オーディオ信号を生成し、ステレオオーディオ出力装置34の右(R)チャネルに出力する。 [0072] Modulator 33 modulates or encodes a motor control signal S4 indicating a motor rotation angle command value input from the motor control unit 32, generates an audio signal, the right (R) channel of the stereo audio output device 34 Output. なお変調器33におけるオーディオ信号の生成方法としては、第1の実施の形態のようなAM変調あるいは、第2の実施の形態のようなFM変調、位相変調などの、既存の方法を採用することができる。 Note the method of generating the audio signal in the modulator 33, AM modulation or as in the first embodiment, FM modulation, such as in the second embodiment, such phase modulation, employing existing methods can. 同一のチャネルに動作信号と音声信号を重畳する必要がないため、変調波の周波数は任意のものを用いることができる。 It is not necessary to superimpose the operation signal and the audio signal on the same channel, the frequency of the modulating wave can be used arbitrary. また、合成音声生成部31はロボット制御部300から送信されたテキスト情報S1に基づいて、合成音声信号S Further, the synthetic speech generation unit 31 based on the text information S1 transmitted from the robot control unit 300, the synthetic speech signal S
3を生成する。 3 to generate. 合成音声信号S3の生成方法については、第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 Method of generating the synthesized speech signal S3, it is possible to employ the same method as the first embodiment.

【0073】そして、ステレオオーディオ出力装置34 [0073] Then, stereo audio output device 34
は、合成音声生成部31から入力した可聴音信号をオーディオ信号出力用左(L)チャネルからオーディオライン左(L)チャネル3Lを通して、ロボット2に送出するとともに、変調器33から入力したモータ駆動用のオーディオ信号をオーディオライン右(R)チャネル3R , Through audio lines left (L) channel 3L from an audible sound signal inputted from the synthetic speech generation unit 31 the audio signal output for the left (L) channel, sends out to the robot 2, a motor drive input from the modulator 33 audio line right audio signal (R) channel 3R
を通してロボット2に送出する。 Through sent to the robot 2.

【0074】受信側であるロボット2では、オーディオラインLチャネル3Lを通して入力された可聴音信号をスピーカ35により空間に放射する。 [0074] In the robot 2 is a receiving side, emits an audible sound signal inputted through the audio line L channel 3L in the space by the speaker 35. したがって、人間はスピーカ35により放射された音声や音楽を聞くことができる。 Thus, humans can hear voice or musical emitted by the speaker 35. 一方、オーディオラインRチャネル3Rを通して入力されたモータ駆動用のオーディオ信号は復調器36に入力され、復調器36はオーディオ信号を復調あるいは復号化して前記モータ回転角度指令信号を再生し、モータ駆動部37に出力する。 On the other hand, the audio signal for driving the motor that is input through the audio line R-channel 3R is input to the demodulator 36, the demodulator 36 demodulates or decodes the audio signal by reproducing the motor rotation angle command signal, the motor drive unit and outputs it to the 37. モータ駆動部37はサーボモータを駆動するためのサーボモータ指令信号を生成して、サーボモータ38に出力する。 The motor drive unit 37 generates a servo motor command signal for driving the servo motor, and outputs to the servo motor 38. これにより、 As a result,
サーボモータ38はサーボモータ指令信号に基づき、予め送信側(パーソナルコンピュータ1)で設定したとおりの回転角度に制御されて回転し、ロボット2の首を振る。 Servomotor 38 based on the servo motor command signal, to rotate under the control of the rotation angle of the as configured in advance the transmission side (the personal computer 1), shake neck robot 2.

【0075】以上、説明したように、この第5の実施の形態のロボットシステムによれば、オーディオラインL [0075] As described above, according to the robot system of this fifth embodiment, the audio line L
チャネル3Lで可聴音信号を、オーディオラインRチャネル3Rでロボット動作信号をパーソナルコンピュータ1からロボット2に伝送することができ、ロボット動作信号専用の信号線が不要である。 An audible sound signal in channel 3L, the robot operation signal at audio line R channel 3R can be transmitted from the personal computer 1 to the robot 2, a robot operation signal dedicated signal line is not required. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 Therefore, it is possible to simplify and cost of the robot system. また、ロボットを動作するためにパーソナルコンピュータ1における信号線を占有することがないので、ロボット2を動作させながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなどの機器を使用することが可能になる。 Further, since there is no occupy a signal line in the personal computer 1 in order to operate the robot, at the same time while operating the robot 2, scanner, it is possible to use a device such as a terminal adapter, printer.

【0076】また、前記した第1から第3の実施の形態では、パーソナルコンピュータ1において可聴音信号とロボット動作信号を合成して合成音電気信号を生成し、 [0076] Further, in the third embodiment from the first described above, by combining the audible sound signal and the robot operation signal to generate a synthesized sound electric signal in the personal computer 1,
この合成音電気信号をオーディオライン3等を介してロボット2に伝送し、ロボット2において受信した合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出し、抽出したロボット動作信号によってサーボモータ26を駆動させているため、合成音電気信号を生成する合成手段や合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出する分離抽出手段が必要であったが、この第5の実施の形態では、 The synthetic sound electrical signal transmitted to the robot 2 via the audio line 3 or the like, a robot operation signal separated and extracted from the synthesized sound electric signals received at the robot 2, extracted by driving the servo motor 26 by a robot operation signal are therefore, separation extraction unit for separating and extracting a robot operation signal from the combining means and the synthesis sound electrical signal to generate a synthesized sound electrical signal but was required, in the fifth embodiment,
可聴音信号とロボット動作信号をそれぞれ独立して送受信しているので、前記合成手段や分離抽出手段が不要になり、ロボットシステムがより簡素化される。 Since the audible sound signal and the robot operation signal independently are transmitted and received, the combining means and separating and extracting means is not required, the robot system is further simplified. なお、ステレオのオーディオ信号を用いても、第3の実施の形態、第4の実施の形態を実現できることはいうまでもない。 Even using a stereo audio signal, the third embodiment, it can of course be realized fourth embodiment.

【0077】〔第6の実施の形態〕次にこの発明の第6 [0077] Sixth Sixth Embodiment Next the invention
の実施の形態を図16、図17、図18の図面を参照して説明する。 Figure 16 an embodiment of FIG. 17 will be described with reference to the drawings of FIG. 18. 本実施の形態では、モータ駆動用信号としてDTMF信号を用いている。 In this embodiment, by using the DTMF signal as a motor drive signal. 第6の実施の形態におけるロボットシステムの全体構成は第1の実施の形態と同じであり、図1を援用して説明する。 Overall configuration of a robot system in the sixth embodiment is the same as in the first embodiment will be explained with reference to FIG. ロボットシステムはパーソナルコンピュータ(コンピュータシステム)1 Robot system is a personal computer (computer system) 1
とロボット2とが、オーディオライン(オーディオ信号入力手段)3によって接続されている。 And the robot 2 is connected by audio line (audio signal input means) 3. ロボット2は内蔵されたサーボモータによって首振り可能であるとともに、内蔵されたスピーカから音を空中に放射することができるようになっている。 Robot 2 and is capable of emitting with a swingably by a servo motor which is built, the built-in sound from the speaker into the air.

【0078】なお、オーディオライン3はオーディオライン左(L)チャネル3Lとオーディオライン右(R) [0078] In addition, the audio line 3 audio line left (L) channel 3L and audio line right (R)
チャネル3Rとを有している。 And a channel 3R. 図16は、送信側、すなわちパーソナルコンピュータ1側の機能ブロック図である。 Figure 16 is a functional block diagram of a transmitting side, i.e. the personal computer 1 side. パーソナルコンピュータ1はロボット制御部300 The personal computer 1 the robot controller 300
と、合成音声(合成歌声)生成部31(可聴音信号生成手段)と、モータ制御部32と、DTMFエンコーダ3 When a synthesized speech (synthesized singing voice) generator 31 (audible sound signal generation means), a motor controller 32, DTMF encoder 3
3Aと、ステレオオーディオ出力装置(オーディオ信号出力手段)34とを備えている。 And 3A, and an stereo audio output device (an audio signal output means) 34. ステレオオーディオ出力装置34は左(L)チャネルと右(R)チャネルの二つのオーディオ信号出力用チャネルを有する。 Stereo audio output device 34 includes a left (L) channel and right (R) two audio signal output channel of the channel.

【0079】図17は受信側、すなわちロボット2側の機能ブロック図である。 [0079] Figure 17 is the reception side, that is, a functional block diagram of the robot 2. ロボット2は、増幅部およびスピーカ(放射手段)35と、DTMFデコーダ36A Robot 2, an amplifier and a speaker (radiation means) 35, DTMF decoder 36A
と、モータ駆動部37と、サーボモータ(駆動手段)3 When a motor drive unit 37, a servo motor (driving means) 3
8とを備えている。 And a 8. 次に図16および図17を参照して、信号の流れを説明する。 Referring now to FIGS. 16 and 17, illustrating the flow of signals. まず送信側であるパーソナルコンピュータ1では、ロボット制御部300がテキスト情報S1を生成するとともに、生成した、テキスト情報S1からロボット動作信号としてのサーボモータ26 In the personal computer 1 is a first sender, along with the robot controller 300 generates a text information S1, generated, servo motor 26 as a robot operation signal from the text information S1
のモータ回転角度指令値S2を生成する。 Generating a motor rotation angle command value S2. テキスト情報S1とモータ回転角度指令値S2の生成方法については、第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 Method for generating text information S1 and the motor rotation angle command value S2, it is possible to employ the same method as the first embodiment.

【0080】合成音声生成部31はロボット制御部30 [0080] synthetic speech generator 31 the robot controller 30
0から送信されたテキスト情報S1に基づいて、合成音声信号S3を生成する。 0 based on the text information S1 transmitted from, for generating a synthesized speech signal S3. 合成音声信号S3の生成方法については、第1の実施の形態と同じ方法を採用することができる。 Method of generating the synthesized speech signal S3, it is possible to employ the same method as the first embodiment. モータ制御部32はロボット制御部300から送信された、モータ回転角度指令値S2から、文字列を生成する。 The motor control unit 32 is transmitted from the robot control unit 300, the motor rotation angle command value S2, it generates a character string. この文字列は次の文字、「0,1,2, This string is the next character, "0, 1, 2,
3,4,5,6,7,8,9,*,#,A,B,C, 3,4,5,6,7,8,9, *, #, A, B, C,
D」からなる。 Consisting of D ". 文字とモータ回転角度指令値との対応は例えば、図18に示すようなものが考えられる。 Correspondence between the character and the motor rotational angle command value, for example, is conceivable as shown in FIG. 18.

【0081】DTMFエンコーダ33Aは、文字列を受け取り、その文字列に対応したDTMF信号を生成する。 [0081] DTMF encoder 33A receives the string, and generates a DTMF signal corresponding to the string. DTMF信号は、ステレオオーディオ出力装置34 DTMF signals, stereo audio output device 34
の右(R)チャネルに送信される。 It is sent to the right (R) channel. また、音声合成信号S3はステレオオーディオ出力装置34の左(L)チャネルに送信される。 The speech synthesis signal S3 is transmitted to the left (L) channel of the stereo audio output device 34. 受信側であるロボット2では、オーディオライン左(L)チャネル3Lを通して、入力された可聴音信号をスピーカ35により空間に放射する。 In the robot 2 is a receiving side, through the audio line left (L) channel 3L, the input acoustical signal radiated into space by the speaker 35. したがって、人間はスピーカ35により放射された音声や音楽を聞くことができる。 Thus, humans can hear voice or musical emitted by the speaker 35.

【0082】一方、オーディオライン右(R)チャネル3Rを通して、入力されたモータ駆動用のDTMF信号はDTMFデコーダ36Aに入力され、モータ駆動部3 [0082] On the other hand, through the audio line right (R) channel 3R, DTMF signal for driving the motor that is input is input to the DTMF decoder 36A, the motor driving unit 3
7にDTMF信号の解読結果を伝える。 Convey the result of decoding DTMF signals to 7. モータ駆動部3 The motor driving unit 3
7は図18に示す文字とモータ回転角度指令値との対応関係に基づき、サーボモータ38を駆動するためのサーボモータ指令信号を生成してサーボモータ38に出力する。 7 is based on the correspondence between the letter and the motor rotation angle command value shown in FIG. 18, and outputs to the servo motor 38 generates a servo motor command signal for driving the servo motor 38. これにより、サーボモータ38はサーボモータ指令信号に基づき、あらかじめ送信側で設定したとおりの回転角度に制御されて、回転し、ロボット2の首を振る。 Thus, the servo motor 38 based on the servo motor command signal is controlled by the rotational angle of as preset by the transmitting side, rotating, shaking his head of the robot 2.

【0083】以上説明したように、第6の実施の形態のロボットシステムによれば、DTMFデコードのための安価なIC、さらにいくつかの汎用的な部品のみで構成可能であり、他の実施の形態の例に比べて、アナログ回路部分が少ないという特徴を有するため、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができる。 [0083] As described above, according to the robot system of the sixth embodiment, an inexpensive IC for DTMF decoding, a further possible configuration only in several generic parts, the other embodiments compared to the example of embodiment, because it has the characteristic that the analog circuit portion is small, it is possible to simplify and cost of the robot system.
また、これまでの実施の形態と同様にロボットを動作させるためにパーソナルコンピュータにおける信号線を占有することがないので、ロボット2を動作させながら、 Further, since there is no occupy a signal line in a personal computer to operate the robot similar to the previous embodiments, while operating the robot 2,
同時にスキャナ、ターミナルアダプタ、プリンタなどの機器を使用することができる。 At the same time it is possible to use a scanner, a terminal adapter, a device such as a printer. なお、ステレオのオーディオ信号を用いても、第3の実施の形態、第4の実施の形態を実現できることはいうまでもない。 Even using a stereo audio signal, the third embodiment, it can of course be realized fourth embodiment.

【0084】また、ロボット制御信号生成装置を図19 [0084] FIG 19 a robot control signal generator
に示すような構成をとることにより、第1〜第6の実施形態における音声とロボット動作の同期性を向上させることができる。 By adopting the configuration as shown in, it is possible to improve the synchronization of the voice and the robot operation in the first to sixth embodiments. 図19において、ロボット制御信号生成装置は、ロボット制御部300と、音声合成部301 19, the robot control signal generator includes a robot control unit 300, speech synthesizer 301
と、モータ制御部302と、変調部303と、音声信号メモリ304と、出力統合部305と、モータ制御信号メモリ306と、出力部307とを有している。 When a motor control unit 302, a modulation unit 303, a voice signal memory 304, the output integrating unit 305, and a motor control signal memory 306, and an output unit 307. 上記構成からなる、ロボット制御信号生成装置の動作の詳細を図20乃至図24のフローチャートに示す。 The above construction, showing details of the operation of the robot control signal generator in the flow chart of FIGS. 20 to 24. 以下、ロボット制御信号生成装置の動作を示す処理内容の概要を、 Hereinafter, an outline of the processing contents showing the operation of the robot control signal generator,
DTMF信号を用いた場合の動作例について説明する。 Operation example will be described in the case of using the DTMF signal.

【0085】1. [0085] 1. ロボット制御部300はテキストを入力して、感情タグを付与したタグ付きテキストを出力する。 Robot control unit 300 to input text, and outputs the tagged text, which was granted the emotion tag. ロボット制御部300およびモーター制御部302 The robot control unit 300 and the motor control unit 302
の詳細構成をそれぞれ図25、図26に示す。 Shows detailed configuration of the respective Figure 25, Figure 26. 図25において、ロボット制御部300は、形態素解析部300 In Figure 25, the robot controller 300, the morphological analysis unit 300
1と、感情タグ情報抽出部3002と、タグ付きテキスト分割部3003とを有している。 1 and has the affective tag information extraction unit 3002, and a tagged text dividing unit 3003. また、図26において、モータ制御部302は、ロボット動作信号生成部3 Further, in FIG. 26, the motor control unit 302, the robot operation signal generator 3
021と、モータ制御信号生成部3022と、ジェスチャデータベース(DB)3023とを有している。 And 021, and a motor control signal generation unit 3022, and a gesture database (DB) 3023.

【0086】なお、ここでは、形態素解析、感情タグ抽出、テキスト分割までをロボット制御部300で行い、 [0086] Here, performs morphological analysis, emotion tag extraction, until the text divided by the robot control unit 300,
ジェスチャDBの検索からモータ制御信号の生成までをモータ制御部302で行う場合を例として説明する。 Explaining the search of the gesture DB to generate the motor control signal as an example a case in which the motor control unit 302. (1)ロボット制御部300では、形態素解析部300 (1) The robot control unit 300, the morphological analysis unit 300
1でテキストを形態素解析し、形態素分割結果を出力する。 The text morphological analysis at 1, and outputs the morphological analysis result. (2)つぎに、感情タグ情報抽出部3002で感情タグに該当する単語(列)を抽出し、タグ付きテキストを生成する。 (2) Next, extract a word (row) corresponding to the emotion tag affective tag information extraction unit 3002, generates the tagged text. (3)タグ付きテキスト分割部3003で、タグ付きテキストを例えば、句読点や感情タグを境界としてN個(0〜N−1)のテキストに分割する。 (3) in tagged text dividing unit 3003 divides the tagged text example, punctuation and feelings tag text of N (0 to N-1) as a boundary. (4)さらに、テキスト分割情報(例えばインデックスI(I=0〜N−1))と分割したタグ付きテキストを音声合成部301、モーター制御部302へ出力する。 (4) In addition, text segmentation information (e.g. an index I (I = 0~N-1)) and divided tagged text speech synthesizing section 301, and outputs to the motor control unit 302.

【0087】例えば、図27の例では、感情タグ「@陳謝{m()m}」を抽出するとともに、感情タグを境界として、テキストを分割した結果が出力される。 [0087] For example, in the example of FIG. 27, extracts the emotion tag "@ apology {m () m}", as a boundary emotion tags, the result of dividing the text is output. 2. 2. 音声合成部301では、分割されたタグ付きテキスト毎に合成音声変換し、音声信号メモリ304に書き込む。 The speech synthesis unit 301, the synthesized speech conversion for each divided tagged text, written in the voice signal memory 304. また、分割テキストに含まれる感情タグ位置の時間情報(音声出力時の先頭からの経過時間)を出力する。 Further, it outputs time information of emotion tag positions included in the divided text (elapsed time from the beginning of the time of the audio output).

【0088】3. [0088] 3. モーター制御部302は、タグ付きテキストを入力して、ロボット動作信号を出力する。 Motor control unit 302 inputs the tagged text, and outputs the robot operation signal. (1)ロボット動作信号生成部3021は感情タグに対応したロボット動作信号をジェスチャDB3023より取得する。 (1) Robot operation signal generation unit 3021 obtains from the gesture DB3023 robot operation signal corresponding to the emotion tag. (2)モータ制御信号生成部3022は、ロボット動作信号をモータ制御信号に変換してタグ位置時間情報とともにモータ制御信号メモリ306ヘ出力する。 (2) motor control signal generating section 3022, and outputs the motor control signal memory 306 F with tag position time information by converting the robot operation signal to the motor control signal. 例えば、 For example,
図27の例では、まず、感情タグ「@陳謝{m()m}」 In the example of FIG. 27, first, the emotion tag "@ apology {m () m}"
をキーとしてジェスチャDB3023を検索し、ロボット動作信号列「(−30゜)(+30゜)」[下向きに30゜回転し、上向きに30゜回転]を出力する。 Find the gesture DB3023 as a key, the robot operation signal sequence "(-30 °) (+ 30 °)" [and downward rotation 30 °, upward 30 ° rotation] to output a.

【0089】4. [0089] 4. 変調部303は、テキスト分割情報ごとのモータ制御信号と音声合成部301から取得した感情タグ位置の時間情報を図28に示すように、モータ制御信号メモリ306に書き込む。 Modulation section 303, the time information of emotion tag position acquired from the motor control signal and the audio synthesis unit 301 of each text division information as shown in FIG. 28, written on the motor control signal memory 306. 図27の例では、各ロボット動作信号に対応するモーター制御信号列DTMF In the example of FIG. 27, the motor control signal sequence DTMF corresponding to each robot operating signal
信号“0”“D”をタグ位置時間情報(2sec)とともにモータ制御信号メモリ306に書き込む。 Writing a signal "0" "D" with tag position time information (a time of 2 sec) to the motor control signal memory 306. 5. 5. 出力統合部305は、音声信号メモリ304、モータ制御信号メモリ306に各信号が書き込まれていることを確認し、 Output integrating unit 305 confirms that each signal is written into the audio signal memory 304, the motor control signal memory 306,
各信号を読み込んだ後、音声信号メモリ304、モータ制御信号メモリ30をクリアする。 After reading the signals, clears audio signal memory 304, a motor control signal memory 30. そして、音声信号の出力を開始すると同時に時間計測を開始し、音声信号開始からの経過時間がタグ位置の時間情報に一致したタイミングでモータ制御信号を出力する。 Then, to start at the same time the time measurement starts the output of the audio signal, and outputs a motor control signal at the timing when the elapsed time from the audio signal the start coincides with the time information of tag position.

【0090】この時、受信部で動作信号を復調するのに要する時間Tdtmfが既知の場合は、出力統合部305にて動作用信号用音声をTdtmf分だけ先行させて結合させることにより、ロボット側で動作する際の同期ずれが小さくなる。 [0090] At this time, if the time Tdtmf required to demodulate the operation signal at the receiver is known, by coupling by prior only Tdtmf partial speech for operation signal at the output integrating unit 305, the robot-side in-sync when operating is decreased. 図27の例では、Lチャネルからの合成音声“おそくなって_ごめんなさい”、RチャネルからのD In the example of FIG. 27, the synthetic speech "_ I'm sorry become late" from L channel, D from the R channel
TMF信号“0”“D”、Lチャネルからの合成音声“ゆるしてね__”が出力されることになる。 TMF signal "0" "D I forgive", synthesized speech from L channel "__" it will be output. 上述した例では、3. In the above example, 3. 音声合成処理、4. Speech synthesis processing, 4. モータ制御信号生成処理、5. Motor control signal generating process, 5. 出力統合/出力処理をパラレル(マルチスレッド)に処理することが望ましいが、次のようにして各処理を軽減できる。 It is desirable to process the output integration / output processing in parallel (multi-thread), but can reduce the process in the following manner.

【0091】すなわち、ロボット制御信号生成装置を図29に示すように、形態素解析部3001を有するロボット制御部300と、特定音声ファイル検索部400 [0091] That is, as shown robot control signal generating device 29, the robot control unit 300 having a morphological analysis unit 3001, a specific audio file retrieval unit 400
1、音声合成部4002および出力部4003を有する音声/動作同期処理部400とで構成する。 1, composed of a voice / synchronous operation processing unit 400 having the speech synthesis unit 4002 and an output section 4003. 特定記号判定手段としての形態素解析部3001は、テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力する。 Morphological analysis section 3001 as a specific symbol determination unit determines the presence or absence of a particular symbol for the text information inputted text information, and outputs a trigger signal when said particular symbol is present. 特定音声ファイル検索手段としての特定音声ファイル検索部4001は、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力する。 Particular audio file retrieval unit 4001 as a specific audio file searching means searches the audio file that integrates in synchronization and the operation signal for audio sound for pre-specified symbol when said trigger signal is inputted, the operation outputting an audio signal including a signal.

【0092】音声合成手段としての音声合成部4002 [0092] speech synthesis unit 4002 as a speech synthesis means
は、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成する。 Generates a synthesized speech based on the text information wherein when there is no particular symbol in said text information. さらに、出力手段としての出力部4003は、特定音声ファイル検索4001または音声合成部4002の出力信号を出力する。 Further, the output unit 4003 as an output means outputs an output signal of a specific audio file searched 4001 or speech synthesizer 4002. 特定音声ファイル検索部4001には、予め特定の記号(フェイスマークなど)に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した特定音声ファイルを用意する。 The specific sound file retrieval unit 4001, providing a specific sound file which integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol (such as emoticons).

【0093】形態素解析部3001は、処理を軽減して特定の記号だけを判別し、特定の記号のときのみ音声ファイル検索部にトリガ信号を出力する(図30)。 [0093] morphological analysis section 3001 is to reduce the processing to determine only the particular symbol, and outputs a trigger signal to the observed audio file retrieval unit when the particular symbol (Fig. 30). 特定の記号以外は、音声合成部にテキストデータを出力する(図31)。 Except particular symbol, and it outputs the text data to the speech synthesis unit (Figure 31). これらにより、ロボット制御部300における形態素解析部の処理、各部のパラレル(マルチスレッド)処理を軽減することができる。 These, the processing of the morphological analysis unit in the robot control unit 300, it is possible to reduce the respective units of the parallel (multithreaded) processing.

【0094】なお、上述した各実施の形態において、ロボット制御信号生成装置の機能を実現するためのプログラム、すなわちロボット制御信号生成プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行させることにより実現するようにしてもよい。 [0094] In each embodiment described above, a program for realizing the functions of the robot control signal generating device, that records the robot control signal generation program in the computer-readable recording medium, recorded on the recording medium was loaded robot control signal generation program in the computer system, it may be realized by executing. なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。 Here, the "computer system" includes an OS and hardware such as peripheral devices.

【0095】また、「コンピュータシステム」は、WW [0095] In addition, the "computer system", WW
Wシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)を含むものとする。 In the case you are using the W system, it is intended to include a homepage providing environment (or display environment). また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フロッピー(登録商標)ディスク、光磁気ディスク、RO The "computer-readable recording medium", a floppy disk, a magneto-optical disk, RO
M、CD−ROM等の可般媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 M, soluble 般媒 such as a CD-ROM, a storage device such as a hard disk built in the computer system.

【0096】さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの(伝送媒体ないしは伝送波)、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。 [0096] Further, the "computer-readable recording medium", such as a communication line when transmitting a program via a communication line such as a network or a telephone line such as the Internet, a short period of time, dynamically to hold a program (transmission medium or transmission wave), such as a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case, and also includes those that holds the program for a certain time. また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、 The program may be one for implementing part of the above functions,
さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。 Moreover those above functions can be realized in combination with already recorded with a program in a computer system may be a so-called differential file (differential program).

【0097】 [0097]

【発明の効果】以上説明したように、請求項1に記載した発明によれば、可聴音信号とロボット動作信号の両方を同期させた合成音電気信号によってロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になり、合成音電気信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になるとともに、ロボットにおいて駆動手段と放射手段を同期して作動させる機構が不要になる。 As described in the foregoing, according to the invention as set forth in claim 1, is transmitted from the robot control signal generation device to the robot by an audible sound signal and synthesized sound electric signal synchronized with both the robot operation signal it allows, synthetic sound electrical signal robot transmitted to, because it is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound, together with independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not necessary , mechanism for actuating in synchronism the radiation means and the drive means in the robot is not required. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができるという効果がある。 Therefore, there is an effect that it is possible to simplify and cost of the robot system.

【0098】請求項2に記載した発明によれば、請求項1に記載した効果に加えて、ロボットを動作するためにコンピュータシステムにおける信号線を占有することがないので、ロボットを使用しながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなど他の機器を使用することが可能になるという効果がある。 [0098] According to the invention described in claim 2, in addition to the effects described in claim 1, since no occupying a signal line in a computer system to operate a robot, at the same time while using the robot , the scanner, there is an effect that it is possible to use other devices such as a terminal adapter, printer.

【0099】また、請求項3に記載した発明によれば、 [0099] According to the invention described in claim 3,
可聴音信号とロボット動作信号の両方を同期させた合成音電気信号としてロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になり、ロボット制御信号生成装置の簡素化およびコストダウンを図ることができるという効果がある。 Since it is possible to transmit from the robot control signal generation device to the robot as an audible sound signal and the synthesized sound electrical signal synchronized both robot operation signal, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not needed, there is an effect that it is possible to simplify and cost of the robot control signal generator.

【0100】請求項4に記載した発明によれば、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これらの信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になるので、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができるという効果ある。 [0100] According to the invention described in claim 4, it generates an audible sound signal and the robot operation signal from the text information, to synchronize these signals to output as an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal since it is possible, there is an effect that can be output at one output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0101】請求項5に記載した発明によれば、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能になるという効果がある。 [0102] According to the invention described in claim 5, a personal computer, there is an effect that it is possible to use in such a mobile terminal. すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になる。 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing an audible sound signal from the text information and it generates a robot operation signal, it is possible to synchronize these signals to output as an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0102】請求項6に記載した発明によれば、合成音電気信号を入力する入力手段さえあれば、可聴音を放射することができるとともにロボットの可動部を駆動することができるので、ロボット動作信号を入力する独立した入力手段が不要になり、また、ロボットにおいて駆動手段と放射手段を同期して作動させる機構が不要になる。 [0102] According to the invention described in claim 6, if they have input means for inputting the synthesized sound electrical signals, it is possible to drive the movable portion of the robot it is possible to emit an audible sound, the robot operation eliminating the need for separate input means for inputting a signal and a mechanism for actuating in synchronism the radiation means and the drive means in the robot is not required. したがって、ロボットの簡素化およびコストダウンを図ることができるという効果がある。 Therefore, there is an effect that it is possible to simplify and cost of the robot.

【0103】請求項7に記載した発明によれば、可聴音信号をオーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、ロボット動作信号をオーディオ信号にしてオーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、これら信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 [0103] According to the invention described in claim 7, it is possible to transmit from the computer system to the robot an audible sound signal by one of the audio signal output channel of an audio signal output means, audio signal robot operation signal to it is possible to transmit from the computer system to the robot by the other of the audio signal output channel of an audio signal output means, a robot which is transmitted to these signals, is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound since it is possible, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not required.

【0104】しかも、可聴音信号とロボット動作信号を合成して合成音電気信号を生成するための手段や合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出するための手段が不要である。 [0104] Moreover, means for extracting separated robot operation signal from the unit and the synthesis sound electrical signal for generating a synthesized sound electrical signal by combining an audible sound signal and the robot operation signal is not required. したがって、ロボットシステムの簡素化およびコストダウンを図ることができるという効果がある。 Therefore, there is an effect that it is possible to simplify and cost of the robot system. また、ロボットを動作するためにコンピュータシステムにおける信号線を占有することがないので、ロボットを使用しながら同時に、スキャナー、ターミナルアダプター、プリンターなど他の機器を使用することが可能になるという効果もある。 Also, there is therefore never occupy the signal line in a computer system to operate a robot, at the same time while using the robot, scanner, terminal adapter, also an effect that is possible to use other devices such as printers .

【0105】請求項8に記載した発明によれば、可聴音信号をオーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルによってロボット制御信号生成装置からロボットに伝送することが可能になり、ロボット動作信号をオーディオ信号にしてオーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルによってコンピュータシステムからロボットに伝送することが可能になり、 [0105] According to the invention described in claim 8, it is possible to transmit from the robot control signal generation device to the robot by one of the audio signal output channel of an audio signal output means an audible sound signal, the robot operation signal the result can be transmitted from the computer system to the robot by the other of the audio signal output channel of an audio signal output means in the audio signal,
これら信号を伝送されたロボットは、可聴音を放射するとともに可動部を駆動することが可能になる。 Robot transmitted these signals, it is possible to drive the movable unit with emitting an audible sound. つまり、 That is,
オーディオ信号を伝送する手段さえあればロボットを可動することができるので、ロボット動作信号を伝送する独立した伝送手段が不要になる。 It is possible to movable robot if they have means for transmitting audio signals, independent transmission means for transmitting a robot operation signal is not required.

【0106】請求項9に記載した発明によれば、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 [0106] According to the invention described in claim 9, to produce an audible sound signal and the robot operation signal from the text information, these signals are synchronized, one of the movable listening signal of the plurality of audio signal output channel and outputs from the channel of, it is possible to output the audio signal from the other audio signal output channel. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0107】請求項10に記載した発明によれば、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能となる。 [0107] According to the invention described in claim 10, a personal computer, it becomes possible to use in such a mobile terminal. すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing an audible sound signal from the text information and it generates a robot operation signals, these signals are synchronized, and outputs the movable hearing signals from a channel of the plurality of audio signal output channel, output the audio signal from the other audio signal output channel it becomes possible to. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0108】請求項11に記載した発明によれば、特定記号判定手段としての形態素解析部は入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行うだけでよく、形態素解析に要する処理を軽減でき、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、特定音声ファイル検索手段としての特定音声ファイル検索部が、形態素解析部から入力されるトリガ信号に基づいて該当する動作信号を含む音声信号を出力するので、音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 [0108] According to the invention described in claim 11, the morphological analysis unit as the specific symbol determination means need only make a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information inputted, the processing required for the morphological analysis reduce can, portions specific symbol is present in the text information, a specific audio file retrieval unit as the specific audio file retrieval means, a speech signal comprising operations signals corresponding based on the trigger signal input from the morphological analysis unit output since, speech synthesis, the motor control signal processing, the load of the output integration processing can be reduced.

【0109】請求項12に記載した発明によれば、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 [0109] According to the invention described in claim 12, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information input, portions specific symbol is present in the text information, speech and behavior for pre particular symbol Find the audio file that integrates synchronized and signals for voice, since outputs an audio signal including the operation signal, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, the motor control signal processing, output integration processing the load can be reduced. このように構成することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 With this configuration, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information input, portions specific symbol is present in the text information, synchronize an audio voice and operation signal for the pre-specified symbol Find the audio file that integrates taking, so outputs an audio signal including the operation signal, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, the motor control signal processing, it is possible to reduce the load of the output integration processing.

【0110】請求項13に記載した発明によれば、パーソナルコンピュータ、携帯端末などで用いることが可能となる。 [0110] According to the invention described in claim 13, a personal computer, it becomes possible to use in such a mobile terminal. すなわち、上記ロボット制御信号生成ブログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録するようにしたので、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 In other words, since the to record the robot control signal generating blog ram in a computer-readable recording medium, to read the program recorded in this recording medium into a computer system, by executing, in the text information input perform the determination of the presence or absence of a particular symbol, portions specific symbol is present in the text information, to search the audio file that integrates in synchronization and the operation signal for speech sound for advance a particular symbol, the operation signal since outputs an audio signal comprising, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, the motor control signal processing, it is possible to reduce the load of the output integration processing.

【0111】請求項14に記載した発明によれば、請求項14に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号として出力することが可能になる。 [0111] According to the invention described in claim 14, to read the robot control signal generating program according to the invention described in claim 14 in a computer system, by executing, audible sound signal and the robot operation signal from the text information generate, it is possible to synchronize these signals to output as an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal.
したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0112】請求項15に記載した発明によれば、請求項15に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、テキスト情報から可聴音信号とロボット動作信号を生成し、これら信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することが可能になる。 [0112] According to the invention described in claim 15, to read the robot control signal generating program according to the invention described in claim 15 in a computer system, by executing, audible sound signal and the robot operation signal from the text information generate, these signals are synchronized, and outputs the movable hearing signals from a channel of the plurality of audio signal output channel, can output the audio signal from the other audio signal output channel become. したがって、可聴音信号とロボット動作信号の両方を一つの出力手段で出力することができる。 Therefore, it is possible to output a single output means both audible sound signal and the robot operation signal.

【0113】請求項16に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 [0113] The robot control signal generating program according to the invention described in claim 16 to read into the computer system by executing, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information inputted, a specific symbol text the portion having the information, searches the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol, since the output audio signal including the operation signal, reduce the processing required for the morphological analysis can further speech synthesis process, the motor control signal processing, it is possible to reduce the load of the output integration processing. 請求項16に記載した発明に係るロボット制御信号生成プログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、入力されるテキスト情報における特定の記号の有無の判定を行い、特定の記号がテキスト情報に有る部分については、予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するので、形態素解析に要する処理を軽減でき、さらに音声合成処理、モータ制御信号処理、出力統合処理の負荷を軽減できる。 The robot control signal generating program according to the invention described in claim 16 to read into the computer system by executing, a determination of the presence or absence of a particular symbol in the text information input, the particular symbol is in the text information the portion, searches the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol, since the output audio signal including the operation signal, can reduce the processing required for the morphological analysis, further speech synthesis process, the motor control signal processing, the load of the output integration processing can be reduced.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 この発明に係るロボットシステムの第1の実施の形態における全体構成図である。 1 is an overall configuration diagram of a first embodiment of a robot system according to the present invention.

【図2】 前記第1の実施の形態におけるロボットシステムのパーソナルコンピュータ側の機能ブロック図である。 2 is a functional block diagram of the personal computer side of the robot system in the first embodiment.

【図3】 前記第1の実施の形態におけるロボットシステムのロボット側の機能ブロック図である。 3 is a functional block diagram of a robot side of the robot system in the first embodiment.

【図4】 前記第1の実施の形態におけるロボット制御部の詳細図である。 4 is a detailed view of a robot controller in the first embodiment.

【図5】 前記第1の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ側の各信号の関係を示す図である。 5 is a diagram showing the relationship between the signals of the personal computer side in the first embodiment.

【図6】 前記第1の実施の形態におけるロボットシステムの変形例の機能ブロック図である。 6 is a functional block diagram of a modification of the robot system in the first embodiment.

【図7】 前記第1の実施の形態における合成音電気信号生成処理のフローチャートである。 7 is a flow chart of the synthesized sound electrical signal generating process in the first embodiment.

【図8】 この発明に係るロボットシステムの第2の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ側の機能ブロック図である。 8 is a functional block diagram of a personal computer side according to the second embodiment of the robot system according to the present invention.

【図9】 前記第2の実施の形態におけるロボットシステムのロボット側の機能ブロック図である。 9 is a functional block diagram of a robot side of the robot system in the second embodiment.

【図10】 前記第2の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ側の各信号の関係を示す図である Is a graph showing the relationship between the signals of the personal computer side in FIG. 10 the second embodiment

【図11】 この発明に係るロボットシステムの第3の実施の形態における全体構成図である。 11 is a general configuration diagram in the third embodiment of the robot system according to the present invention.

【図12】 この発明に係るロボットシステムの第4の実施の形態における全体構成図である。 12 is an overall configuration diagram of a fourth embodiment of a robot system according to the present invention.

【図13】 前記第4の実施の形態における合成音電気信号を記録したCDの製造方法を説明するための図である。 13 is a diagram for explaining a manufacturing method of a CD recording the synthesized sound electrical signal in the fourth embodiment.

【図14】 この発明に係るロボットシステムの第5の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ側の機能ブロック図である。 14 is a functional block diagram of a personal computer side in the fifth embodiment of a robot system according to the present invention.

【図15】 前記第5の実施の形態におけるロボットシステムのロボット側の機能ブロック図である。 FIG. 15 is a functional block diagram of a robot side of the robot system in the fifth embodiment.

【図16】 この発明に係るロボットシステムの第6の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ側の機能ブロック図である。 16 is a functional block diagram of a personal computer side in the sixth embodiment of the robot system according to the present invention.

【図17】 この発明に係るロボットシステムの第6の実施の形態におけるロボット側の機能ブロック図である。 17 is a functional block diagram of a robot side in the sixth embodiment of the robot system according to the present invention.

【図18】 この発明に係るロボットシステムの第6の実施の形態におけるDTMF信号とモータの回転角度との関係を示す説明図である。 18 is an explanatory diagram showing a relationship between a DTMF signal and the rotation angle of the motor in the sixth embodiment of the robot system according to the present invention.

【図19】 この発明に係るロボットシステムにおけるロボット制御信号生成装置の他の構成例を示す機能ブロック図である。 19 is a functional block diagram illustrating another configuration example of the robot control signal generating device in the robot system according to the present invention.

【図20】 図19に示したロボット制御信号生成装置の処理内容を示すフローチャートである。 20 is a flowchart showing the processing contents of the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図21】 図19に示したロボット制御信号生成装置の処理内容を示すフローチャートである。 21 is a flowchart showing the processing contents of the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図22】 図19に示したロボット制御信号生成装置の処理内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the processing contents of the robot control signal generating device shown in FIG. 22 FIG. 19.

【図23】 図19に示したロボット制御信号生成装置の処理内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the processing contents of the robot control signal generating device shown in FIG. 23 FIG. 19.

【図24】 図19に示したロボット制御信号生成装置の処理内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the processing contents of the robot control signal generating device shown in FIG. 24 FIG. 19.

【図25】 図19に示したロボット制御信号生成装置におけるロボット制御部の具体的構成を示すブロック図。 Figure 25 is a block diagram showing a specific configuration of the robot control unit in the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図26】 図19に示したロボット制御信号生成装置におけるモータ制御部の具体的構成を示すブロック図。 Figure 26 is a block diagram showing a specific configuration of the motor control unit in the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図27】 図19に示したロボット制御信号生成装置においてDTMF信号をモータ制御信号として使用する場合における動作概要を示す説明図。 Figure 27 is an explanatory diagram showing an operation outline in the case of using the DTMF signal as the motor control signal in the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図28】 図19に示したロボット制御信号生成装置におけるモータ制御信号メモリのメモリ内容を示す説明図。 Figure 28 is an explanatory diagram showing the memory content of the motor control signal memory in the robot control signal generating device shown in FIG. 19.

【図29】 この発明に係るロボットシステムにおけるロボット制御信号生成装置のさらに他の構成例を示す機能ブロック図である。 FIG. 29 is a further functional block diagram illustrating another configuration example of the robot control signal generating device in the robot system according to the present invention.

【図30】 図29に示したロボット制御信号生成装置の一動作例を示す機能ブロック図。 Figure 30 is a functional block diagram showing an example of the operation of the robot control signal generating device shown in FIG. 29.

【図31】 図29に示したロボット制御信号生成装置の他の動作例を示す機能ブロック図。 Figure 31 is a functional block diagram showing another example of the operation of the robot control signal generating device shown in FIG. 29.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 パーソナルコンピュータ(ロボット制御信号生成装置、コンピュータシステム) 2 ロボット 3,3a オーディオライン(電気信号入力手段) 3L オーディオラインLチャネル(オーディオ信号入力手段) 3R オーディオラインRチャネル(オーディオ信号入力手段) 4a 無線電送装置の受信機(電気信号入力手段) 11 ロボット制御部(ロボット動作信号生成手段) 12 合成音声生成部(可聴音信号生成手段) 15 加算器(電気信号生成手段) 16 サウンドボード(電気信号出力手段) 22 スピーカ(放射手段) 23、27 バンドパスフィルタ(分離抽出手段) 26 サーボモータ(駆動手段) 31 音声・音楽制御部(可聴音信号生成手段) 33 変調器(オーディオ信号生成手段) 34 ステレオオーディオ出力装置(オ 1 personal computer (robot control signal generator, a computer system) 2 robots 3,3a audio line (electric signal input means) 3L audio line L-channel (audio signal input unit) 3R audio line R-channel (audio signal input means) 4a wireless electrostatic transmission receiver (electrical signal input means) of the apparatus 11 the robot controller (robot operation signal generation means) 12 synthetic speech generator (audible sound signal generation means) 15 adder (electrical signal generating means) 16 sound board (electric signal output means) 22 speaker (radiation means) 23, 27 a band pass filter (separation extraction means) 26 servo motor (driving means) 31 voice and music controller (audible sound signal generation means) 33 modulator (audio signal generating means) 34 stereo audio output device (e ーディオ信号出力手段) 35 スピーカ(放射手段) 36 復調器(ロボット動作信号再生手段) 38 サーボモータ(駆動手段) Dio signal output means) 35 speaker (radiation means) 36 demodulator (robot operation signal reproducing means) 38 Servo Motor (driving means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 町野 保 東京都千代田区大手町二丁目3番1号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 北岸 郁雄 東京都千代田区大手町二丁目3番1号 日 本電信電話株式会社内 Fターム(参考) 3F059 AA00 BC00 BC06 3F060 AA00 HA00 HA02 5D045 AA20 AB11 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Tamotsu Machino Otemachi, Chiyoda-ku, tokyo chome third No. 1 Date this telegraph and telephone within Co., Ltd. (72) invention's north coast Ikuo Otemachi, Chiyoda-ku, tokyo chome No. 3 No. 1 Date this telegraph and telephone Corporation in the F-term (reference) 3F059 AA00 BC00 BC06 3F060 AA00 HA00 HA02 5D045 AA20 AB11

Claims (16)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 可聴音信号とロボット動作信号を同期させる信号同期手段と、 同期させた可聴音信号及びロボット動作信号を電気的に合成して合成音電気信号を生成する電気信号生成手段と、 前記電気信号生成手段で生成された合成音電気信号を出力する電気信号出力手段とを有するロボット制御信号生成装置と、 前記ロボット制御信号生成装置の電気信号出力手段から出力された合成音電気信号を入力する電気信号入力手段と、 前記電気信号入力手段に入力された合成音電気信号からロボット動作信号を分離抽出する分離抽出手段と、 前記分離抽出手段で分離抽出したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段と、 前記電気信号入力手段で入力した合成音電気信号を空中に放射する放射手段とを有するロボットと、 からな And 1. A audible sound signal and the signal synchronization means for synchronizing the robot motion signal, and an electric signal generating means for generating an electrical synthesized by synthetic sound electrical signal an audible sound signal and the robot operation signal synchronized, a robot control signal generation device having an electrical signal output means for outputting the synthesized sound electrical signal generated by said electrical signal generating means, a synthetic sound electric signal outputted from the electric signal output means of the robot control signal generator and an electric signal input means for inputting a separating extracting means for separating and extracting a robot operation signal from the input synthesized sound electrical signal to the electrical signal input means, movable by entering the robot operation signal separated and extracted by said separating and extracting means a robot having a drive means for driving the parts, and a radiation means for radiating synthesized speech electric signals input by said electric signal input means into the air, Tona ことを特徴とするロボットシステム。 Robot system, characterized in that.
  2. 【請求項2】 請求項1のロボットシステムにおいて、 2. A according to claim 1 robot system,
    前記ロボット制御信号生成装置がサウンドボードを装備したコンピュータシステムであり、コンピュータ上で合成音電気信号を合成してサウンドボードを介して出力し、前記ロボットは、前記サウンドボードを介して出力された合成音電気信号をオーディオラインまたはサウンドボードに接続された赤外線電送装置あるいは無線電送装置を介して受信し、合成音電気信号をスピーカを介して空中に放射することを特徴とするロボットシステム。 Wherein a robot control signal the computer system generating apparatus equipped with a sound board, by synthesizing the synthesized speech electrical signal on a computer and output through the sound board, the robot is output through the soundboard synthesis robot system characterized in that it received via an infrared electrical transmitter or wireless electrical transmission device connected sound electrical signal to the audio line or sound board, emits synthesized sound electrical signal into the air through the speaker.
  3. 【請求項3】 可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、 ロボット動作信号を生成するロボット動作信号生成手段と、 可聴音信号とロボット動作信号を同期させる信号同期手段と、前記可聴音信号生成手段で生成した可聴音信号と前記ロボット動作信号生成手段で生成したロボット動作信号を電気的に合成して合成音電気信号を生成する電気信号生成手段と、 前記電気信号生成手段で生成した合成音電気信号を出力する電気信号出力手段と、 を備えることを特徴とするロボット制御信号生成装置。 3. A audible sound signal generation means for generating an audible sound signal, and the robot operation signal generating means for generating a robot motion signal, and signal synchronization means for synchronizing the audible sound signal and the robot operation signal, the audible signal and an electric signal generating means for an audible sound signal generated by the generating means and the robot operation signal generated by the robot operation signal generating means electrically synthesized to generate a synthesized sound electrical signals, generated by the electrical signal generating means combining robot control signal generating device, characterized in that it comprises an electrical signal outputting means for outputting a sound electric signal.
  4. 【請求項4】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するとともに、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成し、前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成し、合成された合成音電気信号を出力することを特徴とするロボット制御信号生成方法。 4. with entering text information and generates an audible sound signal, the generated robot operation signal based on the text information, electrically synthesized by synchronizing the audible signal and the robot operation signal robot control signal generating method and outputting the synthesized synthesis sound electrical signal.
  5. 【請求項5】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するステップと、 前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成するステップと、 前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号を生成するステップと、 合成された前記合成音電気信号を出力するステップと、 をコンピュータ上で実行させるためのロボット制御信号生成プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読みとり可能な記録媒体。 A step 5. Enter the text information to generate an audible sound signal, generating a robot operation signal based on the text information, electrical by synchronizing the robot motion signal and the audible signal computer generating a synthesized and the synthesized sound electrical signal, and outputting the synthesized the synthesized sound electrical signals, characterized in that the recorded robot control signal generation program to be executed on the computer readable recording medium.
  6. 【請求項6】 可聴音信号とロボット動作信号が電気的に合成されてなる合成音電気信号を入力する電気信号入力手段と、 前記電気信号入力手段に入力された合成音電気信号から前記ロボット動作信号を分離抽出する分離抽出手段と、 前記分離抽出手段で分離抽出したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段と、 前記合成音電気信号を空中に放射する放射手段とを備えることを特徴とするロボット。 6. A electrical signal input means for audible sound signal and the robot operation signal is input synthesized speech electrical signal formed by electrically synthesis, the robot operation from the input synthesized sound electrical signal to the electrical signal input means further comprising a separation extraction unit for separating and extracting a signal, driving means for separating extracted by inputting the robot operation signal for driving the movable portion in the separation extraction unit, a radiating means for radiating the synthesized sound electrical signal into the air robot characterized by.
  7. 【請求項7】 複数のオーディオ信号出力用チャネルを有するオーディオ信号出力手段と、可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するオーディオ信号生成手段と、ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させる信号同期手段とを有し、前記可聴音信号生成手段で生成された可聴音信号を前記オーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルから出力し、前記オーディオ信号生成手段で生成したオーディオ信号を前記オーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルから出力するコンピュータシステムと、 前記オーディオ信号出力手段から出力された可聴音信号およびオーディオ信号を入力するオ An audio signal output means having a 7. A plurality of audio signal output channel, and an audible sound signal generation means for generating an audible sound signal, an audio signal generator for generating an audio signal by modulating or encoding the robot operation signal means and includes a signal synchronization means for synchronizing the audio signal and the audible sound signal modulated or coded robot operation signals, while the audible sound signal generated by the audible signal generating means of said audio signal output means output from the audio signal output channel, and a computer system for outputting audio signals generated by the audio signal generating means from the other audio signal output channel of the audio signal output unit, output from the audio signal output means Oh enter the audible sound signal and an audio signal ディオ信号入力手段と、前記オーディオ信号入力手段に入力された可聴音信号を空中に放射する放射手段と、前記オーディオ信号入力手段に入力されたオーディオ信号を復調あるいは復号化してロボット動作信号を生成するロボット動作信号再生手段と、前記ロボット動作信号再生手段で生成したロボット動作信号を入力して可動部を駆動する駆動手段とを有するロボットと、 からなることを特徴とするロボットシステム。 And audio signal input means, said a radiation means for radiating an audible sound signal input to the audio signal input means in the air, demodulates or decodes the input audio signal to the audio signal input means for generating a robot motion signal robot system characterized in that it consists a robot, having a robot operation signal reproducing means, and drive means for driving the input to the movable portion of the robot operation signal generated by the robot operation signal reproducing means.
  8. 【請求項8】 複数のオーディオ信号出力用チャネルを有するオーディオ信号出力手段と、 可聴音信号を生成する可聴音信号生成手段と、 ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するオーディオ信号生成手段と、 ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させる信号同期手段とを有し、 前記オーディオ信号出力手段は、前記可聴音信号生成手段で生成された可聴音信号を前記オーディオ信号出力手段の一方のオーディオ信号出力用チャネルから出力し、 An audio signal output means having a 8. plurality of audio signal output channel, and an audible sound signal generation means for generating an audible sound signal, an audio signal generator for generating an audio signal by modulating or encoding the robot operation signal It means, and a signal synchronizing means for synchronizing the audio signal and the audible sound signal modulated or coded robot operation signal, the audio signal output means, an audible sound signal generated by the audible signal generating means outputs from one of the audio signal output channel of the audio signal output means,
    前記オーディオ信号生成手段で生成したオーディオ信号を前記オーディオ信号出力手段の他方のオーディオ信号出力用チャネルから出力することを特徴とするロボット制御信号生成装置。 Robot control signal generating device and outputs an audio signal generated by the audio signal generating means from the other audio signal output channel of the audio signal output means.
  9. 【請求項9】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成し、前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成し、該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成すると共に、ロボット動作信号を変調あるいは符号化したオーディオ信号と可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、 9. Enter the text information to generate an audible sound signal, together with the generated robot operation signal based on the text information, and generates an audio signal by modulating or encoding the robot operation signal, robot operation signal to synchronize the audio signal and the audible sound signal modulated or coded, and outputs the movable hearing signals from a channel of the plurality of audio signal output channel,
    前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力することを特徴とするロボット制御信号生成方法。 Robot control signal generating method and outputting the audio signal from the other audio signal output channel.
  10. 【請求項10】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成するステップと、 前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成するステップと、 該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成するステップと、 ロボット動作信号を変調あるいは符号化した前記オーディオ信号と前記可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力するステップと、 をコンピュータ上で実行させるためのロボット制御信号生成プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 10. A step of generating an audible sound signal to input text information, and generating a robot operation signal based on the text information, and generates an audio signal by modulating or encoding the robot operation signal a step to synchronize the audible signal and the audio signal modulated or coded robot operation signal, and outputs the movable hearing signals from a channel of the plurality of audio signal output channel, the audio signal computer readable recording medium a robot control signal generator, characterized in that the recording for the executing and outputting the other audio signal output channel, a on a computer.
  11. 【請求項11】 テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力する特定記号判定手段と、 前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力する特定音声ファイル検索手段と、 前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成する音声合成手段と、 前記特定音声ファイル検索手段または音声合成手段の出力信号を出力する出力手段と、 を有することを特徴とするロボット制御信号生成装置。 11. determines the presence of a particular symbol for enter text information the text information, and a specific symbol decision means for outputting a trigger signal when said particular symbol is present, when the trigger signal is input previously searching audio files which integrates synchronized the audio voice and operation signal for a particular symbol, and the particular audio file retrieval means for outputting an audio signal including the operation signal, the particular symbol to the text information to robot control signal, characterized in that it comprises a speech synthesis unit that generates synthesized speech based on the text information in the absence, and output means for outputting an output signal of the specific sound file searching means or speech synthesis means, generating device.
  12. 【請求項12】 テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にはトリガ信号を出力すると共に、前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力し、前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合には前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成し、前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、または前記合成音声のいずれかを出力することを特徴とするロボット制御信号生成方法。 12. Enter the text information to determine the presence or absence of a particular symbol for the text information, together with the case where the particular symbol is present and outputs a trigger signal, pre-specified in the trigger signal is input Find the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the symbol, and outputs the audio signal including the operation signal, the in the case said particular symbol is not in the text information to the text information based generate synthesized speech, sound signal including the operation signal depending on whether the particular symbol in said text information is present or robotic control signals and outputting one of said synthesized speech, generation method.
  13. 【請求項13】 テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力するステップと、 前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力するステップと、 前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成するステップと、 前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、または前記合成音声のいずれかを出力するステップとを、 コンピュータ上で実行させるためのロボット制御信号生成プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 13. Enter the text information to determine the presence or absence of a particular symbol for the text information, and outputting a trigger signal when said particular symbol is present, pre-specified in the trigger signal is input said text information when searching audio files which integrates synchronized the audio voice and operation signal, and outputting an audio signal including the operation signal, the particular symbol to the text information is not for the symbol generating a synthesized speech based on, and outputting either the audio signal or the synthesized speech, including the operation signal depending on whether the particular symbol in said text information is present, the computer a computer-readable recording medium characterized by recording a robot control signal generation program to be executed on.
  14. 【請求項14】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成する第1の処理と、 前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成する第2の処理と、 前記可聴音信号と前記ロボット動作信号を同期させて電気的に合成して合成音電気信号を生成する第3の処理と、 合成された前記合成音電気信号を出力する第4の処理と、 をコンピュータに実行させるためのロボット制御信号生成プログラム。 14. The first processing and a second process of generating a robot operation signal based on the text information, the audible signal and the robot operation signal to input text information to generate an audible sound signal the synchronously electrically synthesized with a third process of generating a synthesized sound electric signal, synthesized fourth robot control signal for executing processes and, to a computer for outputting the synthesized sound electrical signal generating program.
  15. 【請求項15】 テキスト情報を入力して可聴音信号を生成する第1の処理と、 前記テキスト情報に基づいてロボット動作信号を生成する第2の処理と、 該ロボット動作信号を変調あるいは符号化してオーディオ信号を生成する第3の処理と、 ロボット動作信号を変調あるいは符号化した前記オーディオ信号と前記可聴音信号を同期させ、該可聴音信号を複数のオーディオ信号出力用チャネルのうちの一のチャネルから出力するとともに、前記オーディオ信号を他のオーディオ信号出力用チャネルから出力する第4の処理と、 をコンピュータに実行させるためのロボット制御信号生成プログラム。 15. A first process for generating an audible sound signal to input text information, and a second process of generating a robot motion signal, the robot operation signal modulates or encoded based on the text information Te and a third process of generating an audio signal, to synchronize the audio signal modulated or coded robot operation signal and the audible signal, one of the movable listening signal a plurality of audio signal output channel and outputs from the channel, the audio signal and another audio signal robot control signal generation program for executing the fourth processing, to a computer to output from the output channel.
  16. 【請求項16】 テキスト情報を入力し該テキスト情報について特定の記号の有無を判定し、前記特定の記号が有る場合にトリガ信号を出力する第1の処理と、 前記トリガ信号が入力された際に予め特定の記号に対する音声と動作信号用音声とを同期を取って統合した音声ファイルを検索し、動作信号を含む音声信号を出力する第2の処理と、 前記テキスト情報に前記特定の記号が無い場合に前記テキスト情報に基づいて合成音声を生成する第3の処理と、 前記テキスト情報に前記特定の記号が有るか否かに応じて前記動作信号を含む音声信号、または前記合成音声のいずれかを出力する第4の処理と、 をコンピュータに実行させるためのロボット制御信号生成プログラム。 16. Enter the text information to determine the presence or absence of a particular symbol for the text information, a first process for outputting a trigger signal when said particular symbol is present, when the trigger signal is input Find the audio file that integrates synchronized the audio voice and operation signal for the pre-specified symbol to a second process for outputting an audio signal including the operation signal, the particular symbol to the text information a third process of generating a synthesized speech based on the text information in the absence, audio signal including the operation signal depending on whether the particular symbol in said text information is present or any of the synthesized speech, robot control signal generation program for executing the fourth processing, to a computer for outputting or.
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