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JP2002117494A - Peripheral information display device - Google Patents

Peripheral information display device

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JP2002117494A
JP2002117494A JP2000311173A JP2000311173A JP2002117494A JP 2002117494 A JP2002117494 A JP 2002117494A JP 2000311173 A JP2000311173 A JP 2000311173A JP 2000311173 A JP2000311173 A JP 2000311173A JP 2002117494 A JP2002117494 A JP 2002117494A
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traveling
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JP2000311173A
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Inventor
Ken Asami
Masashi Satomura
建 浅見
昌史 里村
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a peripheral information display device specifying objects expected to influence traveling of one's vehicle and transmitting them to a driver by highlighting them on a picture image obtained from an image pickup means. SOLUTION: Other vehicles peripherally send information on vehicular traveling positions and traveling speeds obtained from their position evaluating devices 3 via oscillators 5 to transmitters 9 by transmitting antennas 10. One's vehicle receives the information sent by other peripheral vehicles by a receiver 12, combines this with information of a traveling position, a steering wheel angle or the like of one's vehicle obtained from one's vehicle position evaluating device 3 and one's vehicle mounted sensor 4, and specifies object vehicles expected to influence traveling of one's vehicle. Then it specifies sizes, shapes, positions, and areas of the object vehicles on a screen image, scans an actual picture image read by a vehicle mounted camera 13, and displays the object vehicles to the driver by a display method corresponding to existing states of the vehicles inside the picture image.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、車車間、または人車間等の自車輌と対象物との間の通信により得られた情報を運転者に最適に伝達する周辺情報表示装置に関し、特に通信により与えられる情報を元に、自車輌の周辺の走行に影響を与えることが予想される対象物を特定し、当該対象物を撮像手段から得られる画像上に強調表示することにより運転者に伝達する周辺情報表示装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a peripheral information display device to optimally transmit the information obtained by the communication driver between the inter-vehicle or person own vehicle and the object, such as a vehicle, in particular communication based on information provided by, transmitted to the driver by influencing the running of the periphery of the own vehicle is to identify the object to be expected, highlighting the object on the image obtained from the imaging means It related to the peripheral information display device that.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、車車間、または人車間等の通信により得られた自車輌の周辺における交通情報に対する運転者への情報提供・警報等は、表示ランプやブザー等の簡単な告知手段により行なっている。 Conventionally, vehicle-to-vehicle or information provision and alarm or the like to the driver for the traffic information in the vicinity of the own vehicle obtained by the communication of person-to-vehicle or the like, it is, by simple notification means such as a display lamp and buzzer is performed. このような従来技術には、特開平7−251691号公報、または特開平7−260930号公報に開示される技術がある。 Such prior art, a technology disclosed in JP-A 7-251691 discloses or Hei 7-260930 JP. 特開平7−251691号公報に記載の技術では、周囲に存在する他の移動体が発信する信号を受信して移動体を検出する移動体検出装置に、移動体を検出した場合に乗員(運転者)に対して表示や警告を行う車内表示ランプ、 In the technique described in JP-A-7-251691, the moving object detection apparatus for detecting a moving body by receiving a signal other mobile body present in the surroundings originates, occupant (driver when it detects a moving object car display lamp to view and warning against the person),
及びブザー等の表示手段と、移動体を検出した場合に外部に対して視覚表示を行う車外表示手段を備え、他の移動体が発信する信号が所定の受信強度以上に受信された場合、他の移動体が自車輌の近傍にいると判断し、用意された車内表示ランプ、及びブザー、車外ランプにより、これを乗員、または外部に対して伝達している。 And a display means such as a buzzer provided with external display means for performing a visual display to the outside when it detects a moving object, when a signal other mobile originates is received above a predetermined reception strength, other mobile is determined to in the vicinity of the own vehicle, it has been prepared vehicle display lamp, and a buzzer, a vehicle exterior lamps, and transmits this passenger, or the outside. また、特開平7−260930号公報に記載の技術では、 In the technique disclosed in JP-A-7-260930,
更に周囲に存在する移動体に対して信号の発信を要求する要求信号送信手段を設け、自車輌に向けて接近する移動体に対してのみ上述の信号の発信を要求し、必要のない他の移動体に信号を発信させる無駄を省いている。 Further provided a request signal transmitting means for requesting the sending of signals to the mobile existing around, only requires the sending of the above-mentioned signal to the mobile body approaching toward the own vehicle, without the need for other and frills to transmit a signal to the mobile.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の装置では、自車輌の周辺において移動体を検出した時の表示情報は、簡単なランプ等の表示のみであるため、自車輌の周辺に移動体が検出されたという情報だけでは、運転者はどの物体が自車輌の走行に影響を与える物体であるかを判断することが難しく、誤判断により、関係のない物体を対象物として認識する可能性があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the apparatus described above, since the display information when it detects a moving object in the vicinity of the own vehicle is only displayed such simple lamp, mobile around the own vehicle possibility but only the information that has been detected, the driver that it is difficult to which the object to determine whether the object which affects the traveling of the own vehicle, the misjudgment, recognizing an object unrelated as an object was there.

【0004】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車輌の走行に影響を与えることが予想される対象物を特定し、撮像手段から得られる画像上に強調表示することにより運転者に伝達する周辺情報表示装置を提供することを目的とする。 [0004] The present invention has been made in view of the above problems, the operation by affecting the travel of the own vehicle is to identify the object to be anticipated, to highlight on the image obtained from the imaging means and to provide a peripheral information display device for transmitting to the user. より具体的には、車車間、または人車間等の自車輌と対象物との間の通信により与えられる物体毎の移動情報により、自車輌の走行に影響を与えることが予想される物体を、運転者の判断を介さず、 More specifically, the inter-vehicle or by the movement information of each object provided by the communication between the own vehicle and the object of the human inter-vehicle or the like, an object that is expected to affect the traveling of the own vehicle, without the intervention of the driver of the judgment,
対象物として特定し、撮像手段から得られる画像上における対象物の存在状態に応じた適切な表示形態により、 Identified as the object, by suitable display form in accordance with the existing state of the object on the image obtained from the imaging means,
運転者に対して周辺情報を伝達し、運転者の対象物の認識を容易にする周辺情報表示装置を提供することを目的とする。 Convey peripheral information to the driver, and to provide a peripheral information display device to facilitate recognition of objects by the driver.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、自車輌と対象物との間の通信により得られた自車輌の周辺の情報を運転者に対して表示する周辺情報表示装置であって、通信により得られる情報を元に、撮像手段から得られる画像上の対象物を特定する特定手段(例えば実施の形態のステップS1 In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The invention of claim 1, the information around the own vehicle obtained by communication between the own vehicle and the object on the driver around an information display device, based on information obtained by communication, step S1 in a specific means (e.g. embodiment of identifying an object in an image obtained from the imaging means for displaying for
1からステップS14)と、特定された対象物の画像中の存在状態を判断する照合手段(例えば実施の形態のステップS21からステップS27)と、対象物の画像中の存在状態により、運転者に対する表示の基準を画像優先表示とするか、または予測対象物優先表示とするかを選択し、自車輌の周辺の情報を表示する表示手段(例えば実施の形態のステップS3からステップS5)とを設けたことを特徴とする。 From 1 step S14), and a verification means for determining the state of existence of the image of the specified object (e.g., step S27 from step S21 embodiment), the state of presence of the image of the object, to the driver either the criteria for displaying the image priority display, or select whether the predicted object priority display, provided with (step S5 from step S3 in example embodiment) display means for displaying the information around the own vehicle characterized in that was. 以上の構成により、自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車輌、歩行者等の対象物の特定を、運転者の意志によらずに行うことで、 With the above configuration, other vehicles that are expected to affect the traveling of the own vehicle, a specific object such as a pedestrian, by performing irrespective of the intention of the driver,
運転者の判断という不確実性を排除することを可能とする。 It makes it possible to eliminate the uncertainty that the driver's discretion. また、特定された対象物を実画像上に強調表示することで、運転者に対して正確、かつ認識しやすい情報として伝達することを可能とする。 Also, by highlighting the identified object on a real image, it makes it possible to transmit as accurate for the driver, and easy to recognize information. 更に、特定された対象物の画像上の存在状態に応じて表示方法を変更することで、運転者からは目視できないような遮蔽物の向こう側に位置する対象物に関する情報も伝達可能とする。 Further, by changing the display method in accordance with the present state of the image of the specified object, also can be transmitted information about the object positioned across obstruction that can not be visible from the driver. なお、ここで「予測対象物」とは、実施の形態の周辺情報表示装置の制御装置1が特定した、運転者からは目視できないような遮蔽物の向こう側に位置する対象物のことを指す。 Here, "the prediction object" has identified the control device 1 of the peripheral information display device of the embodiment, from the driver refers to the object positioned on the other side of the shield, such as invisible .

【0006】 [0006]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention are described with reference to the drawings. 本実施の形態では、説明を簡単化するため対象物を車輌とし、周辺情報表示装置を車輌に搭載した場合の説明を行う。 In this embodiment, the vehicle of the object to simplify the description, a description of the case of mounting the peripheral information display device in a vehicle. 図1は、本実施の形態の周辺情報表示装置の構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing the configuration of a peripheral information display device of this embodiment.
図1において、符号1は、本実施の形態の周辺情報表示装置の動作を制御するマイクロコンピュータによる制御装置を示す。 In Figure 1, reference numeral 1 denotes a control device by the microcomputer for controlling the operation of peripheral information display device of this embodiment. 符号2は、GPS(Global Positioning S Reference numeral 2, GPS (Global Positioning S
ystem )の信号を受信するアンテナを示す。 It shows an antenna for receiving signals ystem). 符号3は、 Reference numeral 3,
アンテナ2で受信したGPSの信号により、車輌の走行位置や走行速度を算出する自車位置評定装置を示す。 The GPS signal received by the antenna 2, showing the vehicle position location device for calculating a traveling position and traveling speed of the vehicle. 符号4は、自車輌の加減速度やハンドル角度、ブレーキ・ Reference numeral 4, acceleration and steering wheel angle of the own vehicle, the brake
スロットルの開閉度等を検出するために車輌の各所に搭載された自車輌搭載センサを示す。 Indicating the own vehicle mounted sensors mounted in various places of the vehicle in order to detect the throttle opening degree or the like. 符号5は、制御装置1から指示された信号を発振する発振器を示す。 Reference numeral 5 denotes an oscillator for oscillating a signal instructed by the control unit 1. 符号6 Numeral 6
は、発振器5の出力を希望の送信周波数へ変換する周波数混合器を示す。 Shows a frequency mixer for converting an output of the oscillator 5 to the transmission frequency of the desired. 符号7は、周波数混合器6へ供給する周波数信号を発生するPLLシンセサイザを示す。 Reference numeral 7 denotes a PLL synthesizer for generating a frequency signal supplied to the frequency mixer 6. 符号8は、周波数混合器6の出力を送信に必要な電力まで増幅する増幅器を示す。 Reference numeral 8 denotes an amplifier for amplifying the output of the frequency mixer 6 to the power required for transmission. 符号9は、増幅器8で増幅された送信信号をアンテナへ供給する送信器を示す。 Reference numeral 9 denotes a transmitter which supplies a transmission signal amplified by the amplifier 8 to the antenna. 符号10 Numeral 10
は、他車輌へ自車輌の情報を送信する車車間通信用の送信アンテナを示す。 Shows a transmission antenna for inter-vehicle communication for transmitting information of the own vehicle to the other vehicle. 符号11は、自車輌へ他車輌からの情報を受信する車車間通信用の受信アンテナを示す。 Reference numeral 11 indicates a receiving antenna for inter-vehicle communication that receives information from other vehicles to its own vehicle. 符号12は、アンテナ11で受信した車車間通信の他車輌から自車輌への情報を、制御装置1へ入力する受信器を示す。 Reference numeral 12 denotes a receiver input from other vehicle inter-vehicle communication received by the antenna 11 to information of the own vehicle, the control device 1. 符号13は、車輌周辺画像を取得する車輌搭載カメラ(撮像手段)を示す。 Reference numeral 13 denotes a vehicle mounted camera (imaging means) for acquiring vehicle peripheral image. 符号14は、制御装置1から運転者へ通知したい情報を表示する情報提供装置を示す。 Reference numeral 14 denotes an information providing apparatus for displaying information to be notified to the driver from the control unit 1.

【0007】以上の構成において、本実施の形態では、 [0007] In the above configuration, in this embodiment,
各車輌に搭載された周辺情報表示装置の制御装置1が、 Control device 1 near the information display device mounted in the vehicle is,
自車位置評定装置3から取得した自車輌の走行位置や走行速度、方位、進路等の情報を、発振器5から送信器9 Traveling position and traveling speed of the own vehicle acquired from the vehicle position location device 3, the orientation, the information such as the route, transmitted from the oscillator 5 9
までの送信系無線通信装置を介して送信アンテナ10より、自車輌以外の他車輌に向けて送信している。 From the transmission antenna 10 through the transmission system wireless communication apparatus up to, and transmitted to other vehicles other than the own vehicle. このような状況下において、任意の車輌の周辺情報表示装置は、周辺の他車輌が送信している他車輌の走行位置や走行速度、方位、進路等の情報を、アンテナ11と受信器12を含む受信系無線通信装置により受信し、更に、自車位置評定装置3から自車輌の走行位置や走行速度、方位、進路等の情報を、及び自車輌搭載センサ4から自車輌の加減速度やハンドル角度、ブレーキ・スロットルの開閉度等の情報を取得し、これにより制御装置1において、当該車輌の走行に影響を与えると予想される他車輌を抽出し、これを対象車輌として特定する。 Under such circumstances, the peripheral information display device of any vehicle, traveling position and traveling speed of other vehicles other vehicles around is transmitting, orientation information, such as course, the receiver 12 and antenna 11 reception system and received by the wireless communication device, further, the traveling position and traveling speed of the own vehicle from the vehicle position location device 3, the orientation, the information such as career, and the own vehicle from the load sensor 4 of the own vehicle acceleration and steering wheel comprising angle, and it obtains the information of the opening and closing of such brake throttle, which in the control unit 1, extracts the other vehicles that are expected to affect the traveling of the vehicle, to identify it as a target vehicle. 対象車輌を特定したら、当該車輌の周辺情報表示装置の制御装置1 After identifying the target vehicle, the control device 1 of the peripheral information display device of the vehicle
は、車輌搭載カメラ13から実映像画像を読み込み、更に受信系無線通信装置により受信した対象車輌の位置や車種、及び自車位置評定装置3から取得した自車輌の位置や進行方向を取得し、スキャンを行う為に映像上に存在する対象車輌の大きさ、形状、対象車輌が映像上に存在する位置や範囲を特定する。 Reads the actual video images from the vehicle mounted camera 13, it acquires further positions and models of the target vehicle received by the receiving system the wireless communication device, and the position and traveling direction of the host vehicle acquired from the vehicle position location device 3, target vehicle size present on the image in order to scan, shape, target vehicle to identify the position and range present on the video. 次に、車輌搭載カメラ1 Then, the vehicle mounted camera 1
3が撮影した対象車輌の実映像画像をスキャンし、対象車輌の形状が画像から抽出可能ならば、実映像の対象車輌のエッジ部分にマークを施した強調表示を情報提供装置14へ表示する。 3 scans the real image picture of a subject vehicle captured, if possible extraction shape of the target vehicle from the image, and displays the highlighted subjected to mark the target vehicle edge portion of the real image to the information providing apparatus 14. また、対象車輌の実映像のエッジ処理後の画像をスキャンし、対象車輌の形状が画像から抽出不可能ならば、スキャンポイントを中心として、実映像に対象車輌のスキャン形状の輪郭表示を、交通状況を通知するメッセージと共に情報提供装置14へ表示する。 Further, to scan the real image of the image after edge processing of the target vehicle, if the shape of the subject vehicle is not extracted from the image, about the scanning points, the contour display scan geometry of the subject vehicle to the real image, Transportation displaying the information providing device 14 together with the message notifying the situation.

【0008】次に、本実施の形態の周辺情報表示装置の制御手順を図面を用いて説明する。 [0008] Next, a control procedure of the peripheral information display device of the present embodiment with reference to the drawings. まず、図2を用いて、本実施の形態の周辺情報表示装置の全体の制御手順を説明する。 First, with reference to FIG. 2, illustrating the entire control procedure of the peripheral information display device of this embodiment. 図2は、本実施の形態の周辺情報表示装置の制御手順を示すフローチャートである。 Figure 2 is a flow chart showing the control procedure of the peripheral information display device of this embodiment. 図2において、まず自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車輌を抽出する対象車輌抽出処理を行う(ステップS 2, performs the subject vehicle extraction process for extracting the other vehicles that are expected to first affect the traveling of the own vehicle (step S
1)。 1). なお、対象車輌抽出処理の詳細は後述する。 The details of the subject vehicle extraction process will be described later. 次に、対象車輌抽出処理において注意するべき対象車輌を抽出できた場合、車輌搭載カメラ13から読み込んだ実映像画像から対象車輌をスキャンして、実映像画像上に対象車輌が存在するか否かを確認する照合判断処理を行う(ステップS2)。 Then, if able to extract the subject vehicle to be noted in the subject vehicle extraction, by scanning the target vehicle from the real picture image read from the vehicle mounted camera 13, whether the target vehicle on the real image image exists It performs the matching determination processing to check (step S2). なお、照合判断処理の詳細は後述する。 Incidentally, the matching determination processing will be described in detail later. そして、照合判断処理の結果、対象車輌の形状が画像から抽出可能か否かを判定する(ステップS3)。 Then, the matching determination processing result, determines whether or not it is possible to extract the shape of the target vehicle from the image (step S3).
ステップS3において、対象車輌の形状が画像から抽出可能と判断した場合(ステップS3のYES)、実映像の対象車輌のエッジ部分にマークを施した強調表示を行い(ステップS4)、処理画像を情報提供装置14へ表示する(ステップS5)。 In step S3, if the shape of the target vehicle is judged to be extracted from the image (YES in step S3), and performs the highlighting subjected to mark the target vehicle edge portion of the real image (step S4), and information processing image Show the providing apparatus 14 (step S5). また、ステップS3において、対象車輌の形状が画像から抽出不可能と判断した場合(ステップS3のNO)、照合判断処理におけるスキャンポイントを中心に、実映像に対象車輌のスキャン形状の輪郭表示を行い(ステップS6)、交通状況を通知するメッセージと共に処理画像を情報提供装置14へ表示する(ステップS5)。 Further, in step S3, if the shape of the target vehicle is determined to not be extracted from the image (NO in step S3), and around the scan points in the matching determination processing, whereby the border display scan geometry of the subject vehicle to the real image (step S6), and displays a processed image with a message for notifying the traffic condition to the information providing device 14 (step S5).

【0009】次に、図面を用いて、図2のステップS1 [0009] Next, with reference to the drawings, step S1 of FIG. 2
における周辺情報表示装置の対象車輌抽出処理の制御手順を説明する。 A control procedure of the target vehicle extraction process of the peripheral information display device will be described in. 図3は、本実施の形態の周辺情報表示装置の動作例を説明するための運転者の視野実風景の一例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing an example of the field of view actual scene of a driver for explaining an operation example of the peripheral information display device of this embodiment. 図4は、本実施の形態の周辺情報表示装置の対象車輌抽出処理の詳細な制御手順を示すフローチャートである。 Figure 4 is a flowchart showing a detailed control procedure of the target vehicle extraction process of the peripheral information display device of this embodiment. 例えば、今、自車輌が図3に示すような状況を走行中であって、前方から2輪車がこちらに向かって走行しているとする。 For example, now, the self vehicle is a traveling situation as shown in FIG. 3, a two-wheeled vehicle from the front is traveling towards us. このような状況下で、自車輌が2輪車の前方を横切ろうとする進路へハンドルを向けた場合の対象車輌抽出処理の動作を説明する。 Under such circumstances, the operation of the target vehicle extraction process when the own vehicle is directed to handle the course to be to cross in front of the two-wheeled vehicle. 図4の制御手順では、まず、対象車輌抽出処理に必要な各種情報の収集を行う(ステップS11)。 In the control procedure shown in Fig. 4, first, a collection of various kinds of information required for target vehicle extraction process (step S11). ここで、各種情報の収集とは、自車位置評定装置3から取得する車速、位置、方位、進路等の位置状況を判断するための情報収集(ステップS11a)、自車輌搭載センサ4から取得するブレーキ・スロットルの開閉度の他、自車速等の車輌の運転状況を判断するための情報収集(ステップS11 Here, the collection of various information acquires the vehicle position location device 3 vehicle speed obtained from the position, orientation, information collection for determining the location status of such route (step S11a), the own vehicle mounted sensor 4 another opening degree of the brake throttle, collecting information for determining the operating conditions of the vehicle such as vehicle speed (step S11
b)、受信器12を含む受信系無線通信装置から取得する他車輌の車速、位置、方位、進路等の周囲状況を判断するための情報収集(ステップS11c)を指す。 b), it refers to other vehicles in the vehicle speed obtained from the reception system to a wireless communications apparatus that includes a receiver 12, the position, orientation, information collection for determining the environmental conditions such as route (steps S11c). 次に、自車位置標定装置3から算出される自車輌の方位・ Then, the orientation-of the own vehicle calculated from the vehicle position locating system 3
自車輌の位置・差し掛かろうとしている交差点等の位置状況判断(ステップS11a)と、自車輌搭載センサ4 And location status determination, such as an intersection that is about Sashikakaro position and the own vehicle (step S11a), the own vehicle mounted sensor 4
から得られるブレーキ・スロットル開度・自車速等の車輌運転状況判断(ステップS11b)と、受信系無線通信装置により得られる他車輌の位置・進行方向・差し掛かる交差点等の周囲状況判断(ステップS11c)の各々の判断情報内容から、自車輌の進行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌が存在するか否かを判定する(ステップS12)。 From the resulting brake throttle opening, vehicle speed vehicle driving condition determined such (step S11b) and, receiving system the wireless communication device by another vehicle position, direction and approaches ambient conditions determination of such intersections obtained (step S11c from each judgment information content), and it determines whether or not another vehicle crossing the traveling vector with respect to the traveling direction of the host vehicle is present (step S12). 図3に示す例では、2輪車の前方を自車輌が横切ろうとするので、2輪車が自車輌の進行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌として認識される。 In the example shown in FIG. 3, because the front of the motorcycle when you own vehicle is to cross, two-wheeled vehicle is recognized as another vehicle crossing the traveling vector with respect to the traveling direction of the own vehicle.
ステップS12において、自車輌の進行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌が存在すると判定した場合(ステップS12のYES)、交わる点における推定到着時間差がある一定時間未満であるような他車輌が存在するか否かを判定する(ステップS13)。 In step S12, when it is determined that the other vehicle intersecting the traveling vector with respect to the traveling direction of the host vehicle is present (YES in step S12), the other vehicles, such as less than a certain time are estimated arrival time difference at the point of intersection exists determines whether (step S13). ステップS13 Step S13
において、交わる点における推定到着時間差がある一定時間未満であるような他車輌が存在すると判定した場合(ステップS13のYES)、対象車輌として抽出し、 In the case it is determined that the other vehicle, such as less than a certain time are estimated arrival time difference at the point of intersection exists (YES in step S13), and extracted as a target vehicle,
受信信号中に含まれる車輌IDにより対象車輌を特定する(ステップS14)。 Identifying a subject vehicle by a vehicle ID included in the received signal (step S14). ここでは、図3に示す例において、当該2輪車が対象車輌として特定されたとする。 Here, in the example shown in FIG. 3, and the two-wheeled vehicle has been identified as a target vehicle.

【0010】一方、ステップS12において、自車輌の進行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌が存在しないと判定した場合(ステップS12のNO)、あるいは、ステップS13において、交わる点における推定到着時間差がある一定時間未満であるような他車輌が存在しないと判定した場合(ステップS13のNO)、ステップS11へ戻り、各種情報の取得を続ける。 On the other hand, in step S12, when it is determined that the other vehicle intersecting the traveling vector with respect to the traveling direction of the host vehicle does not exist (NO in step S12), or, in step S13, it is estimated arrival time difference at the point of intersection If other vehicles, such as less than a predetermined time is judged not present (nO in step S13), and returns to step S11, continuing the acquisition of various information.

【0011】なお、上述の対象車輌の抽出において、各車輌の進行ベクトルの交わりと、交わる点への推定到着時間差は以下により求まる。 [0011] Incidentally, in the extraction of the target vehicle described above, the estimated arrival time difference to the intersection of the traveling vector of the vehicle, intersecting points determined by the following. すなわち、対象車輌から受信した対象車輌の位置と差し掛かろうとしている交差点等の目的場所の位置の情報から、対象車輌と目的場所のベクトルを求め、同様に、自車輌の自車位置標定装置3 That is, the information of the position of the object location such as an intersection that is about Sashikakaro the position of the target vehicle received from the target vehicle, determine the vector of the target vehicle and the target location, Similarly, the vehicle position locating system 3 of the own vehicle
から算出される自車輌の位置・差し掛かろうとしている交差点等の目的場所から求めたベクトルと重ね合わせることによりベクトルの交点を求め、対象車輌に位置、及び自車輌の位置からベクトル交点までの距離を計算し、 Find the intersection of the vector by superposing a vector obtained from the target location such as an intersection that is about Sashikakaro position and of the own vehicle calculated from the distance position to the subject vehicle, and the position of the own vehicle to the vector intersection point the calculated,
更に対象車輌から受信した対象車輌の車速度・加速度等の情報と、自車輌搭載センサ4から得られる車速度・加速度等の情報を用いて、ベクトルの交点までのお互いの到達時間を計算することにより、推定到着時間差を得ることができる。 Further by using the information of the vehicle speed and acceleration, etc. of the subject vehicle received from the target vehicle, the information such as vehicle speed and acceleration derived from the own vehicle mounted sensor 4, to calculate each other in time to reach the intersection of the vector Accordingly, it is possible to obtain the estimated arrival time difference.

【0012】次に、図面を用いて、図2のステップS2 [0012] Next, with reference to the drawings, step S2 of FIG. 2
における周辺情報表示装置の照合判断処理の制御手順を説明する。 The control procedure of verification determination processing of the peripheral information display device will be described in. 図5は、本実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理の詳細な制御手順を示すフローチャートである。 Figure 5 is a flowchart showing a detailed control procedure of the matching determination processing in the peripheral information display device of this embodiment. 図5において、まず、車輌搭載カメラ13から実映像画像を読み込む(ステップS21)。 5, first, reads the actual image image from the vehicle mounted camera 13 (step S21). 次に、映像上の画像と画像の境目を強調して抽出するエッジ処理を行う(ステップS2)。 Next, the edge processing of extracting highlights the boundary between images on the image (Step S2). 図6は、本実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で扱われる映像の一例を示す図であって、図6(a)は車輌搭載カメラ13の実映像を、図6(b)は実映像のエッジ処理後の画像をそれぞれ示す。 Figure 6 is a diagram showing an example of an image handled by matching determination processing of the peripheral information display device of this embodiment, the real image of Fig. 6 (a) vehicle mounted camera 13, and FIG. 6 (b) shows the image after edge processing of the actual image, respectively. エッジ処理後の画像を取得したら、次に照合判断処理に必要な各種情報の収集を行う(ステップS2 After obtaining an image after edge processing, then to collect a variety of information necessary for the verification determination process (step S2
3)。 3). ここで、各種情報の収集とは、受信器12を含む受信系無線通信装置から取得する対象車輌の車速、位置、方位、進路や、車種等の情報収集(ステップS23 Here, the collection of various information, the vehicle speed of the target vehicle obtained from the reception system to a wireless communications apparatus that includes a receiver 12, the position, orientation, route and collect information, such as vehicle type (step S23
a)、自車位置評定装置3から取得する車速、位置、方位、進路等の情報収集(ステップS23b)を指す。 a), it refers to the vehicle speed acquired from the vehicle position location device 3, position, orientation, gathering information such as route (steps S 23 b). 各種情報の収集を終えたら、対象車輌の位置と自車輌の位置とから相対距離を算出し、映像上に表示されるべき大きさを特定する。 Once completed the collection of various kinds of information, it calculates a relative distance from the position of the own vehicle target vehicle to identify the size to be displayed on the video. 具体的に大きさを求める方法は図7を用いて説明する。 Method of obtaining a specific size will be described with reference to FIG. 図7は、本実施の形態の周辺情報表示装置の自車輌の位置、及び進行方法と、対象車輌の位置との関係を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing own vehicle position near the information display device of this embodiment, and the traveling process, the relationship between the position of the target vehicle. ここで、対象車輌の物体幅W Here, the target vehicle body width W
はステップS23aにおける情報収集において得られた車種情報から、また、位置(Xv,Yv)はステップS Also the vehicle type information obtained in the information collected at step S23a, the position (Xv, Yv) is the step S
23aにおける情報収集において得られた対象車輌の位置から決定される。 It is determined from the position of the obtained target vehicle in the information collection in 23a. そこで、画像上の物体幅W'は、ステップS23bにおける情報収集で得られた自車輌の位置を(Xo,Yo)、車輌搭載カメラ13焦点距離をL Therefore, an object width W of the image 'the position of the obtained own vehicle with information collected in step S23b (Xo, Yo), the vehicle mounted camera 13 focal length L
とすると、図7に示すように比率計算により W'=W×L/|(Xv−Xo)| と表すことができる。 When, W '= W × L / a ratio calculated as shown in FIG. 7 | can be expressed as | (Xv-Xo).

【0013】次に、ステップS23aにおける情報収集において得られた車種情報と対象車輌の位置、及びステップS23bにおける情報収集で得られた自車輌の位置との位置関係の判断からスキャン形状を特定する(ステップS25)。 [0013] Then, the position of the resulting vehicle type information and the target vehicle in the information collected at step S23a, and identifies a scan geometry from the determination of the positional relationship between the position of the obtained own vehicle with information collected in step S 23 b ( step S25). 図8は、本実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で特定される対象車輌のスキャン形状を記録したデータベースの一例を示す図である。 Figure 8 is a diagram showing an example of a database recording the scanned shape of the object vehicle identified by the matching determination processing of the peripheral information display device of this embodiment. 図8によると、データベースは、車種情報、及び自車輌と対象車輌との位置関係によるマトリクスにより、対応するスキャン形状を記録している。 According to FIG. 8, the database, the matrix by the positional relationship between the vehicle type information, and the own vehicle and the target vehicle records the corresponding scan geometry. 例えば、車種では、トラック、バス、乗用車、2輪車等が記録され、位置関係では対向車輌か前走車輌かでスキャン形状を区別している。 For example, in vehicles, trucks, buses, passenger cars, two-wheeled vehicle or the like is recorded, are distinguished scanned shape or vehicle run before or opposing vehicle is in a positional relationship.
ステップS25では、図8に示すデータベースから該当するスキャン形状を抽出する。 At step S25, it extracts the scan geometry corresponding from the database shown in FIG. 対象車輌のスキャン形状を決定したら、次に、対象車輌のスキャン位置を特定する(ステップS26)。 After determining the scan shape of the target vehicle, then identifies the scan position of the target vehicle (step S26). 対象車輌のスキャン位置の特定は、同様にステップS23aにおける情報収集において得られた対象車輌の位置と、ステップS23bにおける情報収集において得られた自車輌の位置と方位により相対位置が算出できるので、対象車輌を画像上に表示した際の特性を考慮して画像上の一点を決定する。 Particular scan position of the target vehicle, the position of the target vehicle obtained in the information acquisition in step S23a Similarly, the relative position can be calculated by the position and orientation of the obtained own vehicle in the information collected at step S 23 b, the target in consideration of the characteristics at the time of displaying the vehicle on the image to determine a point on the image.

【0014】対象車輌を画像上に表示した際の画像上の一点を決定することができたら、次に自車輌と対象車輌の進行状況から、スキャン範囲を決定する(ステップS [0014] When it is possible to determine a point on the target vehicle of when displaying on the image the image, then the progress of the own vehicle and the target vehicle, determines the scan range (step S
27)。 27). 図3に示す例では、2輪車の前方を自車輌が横切ろうとするので、自車輌の進行方向の変化から対象車輌との相対関係は図9のようになる。 In the example shown in FIG. 3, because the front of the motorcycle when you own vehicle is to cross, the relative relationship between the subject vehicle from the change in the traveling direction of the own vehicle is as shown in FIG. 図9は、本実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理時の自車輌進行方向と映像回転軸との関係を示す図である。 Figure 9 is a graph showing the relationship between the own vehicle traveling direction and the image rotation axis When matching determination processing of the peripheral information display device of this embodiment. 図9において、符号20は、自車輌を示す。 9, reference numeral 20 denotes a self-vehicle. 符号21は図3の例における2輪車を示す。 Reference numeral 21 denotes a two-wheeled vehicle in the example of FIG. 符号22は、自車輌と2輪車の双方が差し掛かろうとする交差点を示す。 Reference numeral 22 denotes an intersection of both the own vehicle and two-wheeled vehicle is going Sashikakaro. ここで、自車輌の位置から焦点距離Lにある画像上物体は、自車輌と2 Here, the image on the object with the position of the own vehicle to the focal distance L, and the own vehicle 2
輪車の双方が直進している状態では図9(a)に示すように自車輌の右前方に位置するが、2輪車の前方を自車輌が横切ろうとする状態では図9(b)に示すような自車輌の左前方に位置するように見える。 While in the state in which both of the wheel vehicle goes straight located right front of the own vehicle as shown in FIG. 9 (a), the front two-wheeled vehicle in a state to be self-vehicle is to cross FIG 9 (b) It appears to be positioned to the left front of the own vehicle as shown in. 従って、図9 Thus, Figure 9
(b)からもわかるように、2輪車が進行することにより、自車輌の位置から焦点距離Lにある画像上物体は、 (B) As can be understood from, by two-wheeled vehicle is traveling, the image on the object with the position of the own vehicle to the focal distance L,
左方向から右方向、及び画像の奥から手前へ動くことが予想される。 It is expected to move from left to right direction, and the back of the image to the front. 従って、対象車輌のスキャン位置とスキャン範囲は図10に示すように求まる。 Accordingly, the scanning position and scanning range of the target vehicle is obtained as shown in FIG. 10. 図10は、本実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で特定されるスキャン位置と映像上の特性から求めたスキャン範囲を示す図である。 Figure 10 is a diagram showing a scan range determined from the characteristics of the scan position and the image specified by the matching determination processing of the peripheral information display device of this embodiment. 図10(a)のように求まったスキャン位置に対して、自車輌と対象車輌の進行状況から、図1 Against Motoma' scan position as in FIG. 10 (a), the progress of the own vehicle and the target vehicle, Fig. 1
0(b)に示すスキャン範囲が求まる。 Scan range shown in 0 (b) is obtained. 上述のように、 As described above,
対象車輌に対するスキャン条件が求まったら、車輌搭載カメラ13が撮影した対象車輌の実映像画像のスキャンを行い(ステップS28)、照合判断処理を終了する。 After the scan condition Motoma' to the target vehicle, the vehicle mounted camera 13 to scan the real image picture of a subject vehicle captured (step S28), and ends the collation judgment process.

【0015】次に、本実施の形態の周辺情報表示装置における周辺情報の表示例を具体的に図面を用いて説明する図11は、本実施の形態の周辺情報表示装置における情報提供装置の表示画面の一例を示す図である。 Next, FIG. 11 illustrating a display example of the peripheral information in the peripheral information display device of the present embodiment with reference to specific drawings, the display of the information providing apparatus in the peripheral information display device of this embodiment is a diagram illustrating an example of a screen. 図12 Figure 12
は、同実施の形態の周辺情報表示装置における情報提供装置の車輌内配置例を示す図である。 Is a diagram showing a vehicle in arrangement of an information providing device in the peripheral information display apparatus of the embodiment. 図12において符号50は、運転者の邪魔にならない運転席の近傍に配置されたNAVIDisplayを示し、自車輌の位置を運転者へ伝達して目的地へ誘導するナビゲーションシステムの情報を表示する。 Figure 12 reference numeral 50 in showed NAVIDisplay disposed near the driver's seat out of the way of the driver, and displays the information of a navigation system to guide the position of the own vehicle to be transmitted to the destination driver. 符号51は、HUD(Head Up Reference numeral 51, HUD (Head Up
Display )を示し、運転者の前方のフロントガラスに情報を表示する。 It shows the Display), and displays the information on the windshield in front of the driver. 符号52は、メーター一体Displa Reference numeral 52, meter integrated Displa
yを示し、速度等の走行に必要な内容を含めた情報を表示する。 It indicates y, displays information, including the content necessary for the running speed and the like.

【0016】例えば、図3、及び図9に示す交通状況において、上述のように、走行車輌20が対向する2輪車21の前方を横切ろうとする場合、周辺情報表示装置が対象車輌抽出処理により、2輪車21を自車輌の走行に影響を与えることが予想される対象車輌として特定したとする。 [0016] For example, in a traffic situation shown in FIG. 3, and 9, as described above, when the traveling vehicle 20 is going to cross in front of the two-wheeled vehicle 21 facing the peripheral information display device subject vehicle extraction process Accordingly, the two-wheeled vehicle 21 has been identified as the target vehicle that is expected to affect the traveling of the own vehicle. 次に、車輌搭載カメラ13から読み込んだ実映像画像から対象車輌をスキャンして、実映像画像上に対象車輌が存在するか否かを確認する照合判断処理を行った結果、対象車輌の形状が画像から抽出可能と判断した場合、図11(a)に示すように、実映像の対象車輌のエッジ部分にマークを施した強調表示を行い、処理画像を情報提供装置14へ表示する。 Then, by scanning the target vehicle from the real picture image read from the vehicle mounted camera 13, a result of the subject vehicle is performed collation judgment process of confirming whether present on the real image picture, the shape of the target vehicle If it is judged to be extracted from the image, as shown in FIG. 11 (a), carried out highlighted subjected to mark the target vehicle edge portion of the real image, and displays the processed image to the information providing apparatus 14. また、例えば図11 Further, for example, FIG. 11
(b)に示すように、自車輌の前方に前走車輌があるような場合、対象車輌の2輪車は遮蔽物の向こう側に位置しており、照合判断処理において対象車輌の形状が画像から抽出不可能と判断される。 (B), when the front of the own vehicle such that the previous run vehicle, two-wheeled vehicle object vehicle is located across the shield, the shape of the subject vehicle in the collation determination processing image It is determined to be impossible to extract from. このように、運転者からは目視できないような対象車輌については、図11 Thus, the subject vehicle that can not be visible from the driver 11
(b)に示すように、照合判断処理におけるスキャンポイントを中心に、実映像に対象車輌のスキャン形状の輪郭表示を行い、交通状況を通知するメッセージと共に処理画像を情報提供装置14へ表示する。 (B), the mainly scanned point in matching determination process, whereby the border display scan geometry of the subject vehicle to the real image, and displays the processed image with a message for notifying the traffic condition to the information providing apparatus 14.

【0017】なお、上述の実施の形態では、自車輌の走行に影響を与えることが予想される対象物を車輌として説明を行ったが、上述の周辺情報表示装置が自車位置評定装置3から取得して送信する、車速、位置、方位、進路、差し掛かろうとする交差点の位置等の位置状況を判断するための情報と同様の情報を送受信することができれば、対象物は周辺情報表示装置を携帯した歩行者等の車輌以外の物体であっても良い。 [0017] Incidentally, in the above embodiment has been described an object that is expected to affect the traveling of the own vehicle as a vehicle, above the peripheral information display device from the vehicle position location device 3 and transmits acquired by the vehicle speed, position, orientation, path, if it is possible to transmit and receive information and similar information for determining the location status of the position of an intersection to be Sashikakaro, object peripheral information display device an object other than the vehicle, such as a mobile the pedestrian may be. 車輌以外の対象物を扱う場合、上述の図8に示したデータベースの内容に車輌以外の物体(例えば歩行者等)のスキャン形状を、更に記録しておけば良い。 When dealing with objects other than vehicles, a scan shape of the object other than the vehicle to the contents of the database shown in FIG. 8 described above (e.g. pedestrian), it is sufficient to further recorded. また、もし、周辺情報表示装置を歩行者等に携帯させる場合、歩行者等が携帯する周辺情報表示装置には、上述の自車輌搭載センサ4は必要ない。 Moreover, If for mobile peripheral information display device the pedestrian or the like, the peripheral information display device pedestrian or the like to the mobile, no own vehicle mounted sensor 4 described above is required.

【0018】 [0018]

【発明の効果】以上の如く、請求項1に記載の発明によれば、自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車輌、歩行者等の対象物の特定を、運転者の意志によらずに行うことで、運転者の判断という不確実性を排除することが可能となる。 As above, according to the present invention, according to the invention described in claim 1, other vehicles that are expected to affect the traveling of the own vehicle, a specific object such as a pedestrian, a driver's intention by performing regardless, it becomes possible to eliminate the uncertainty that the driver's discretion. また、特定された対象物を実画像上に強調表示することで、運転者に対して正確、かつ認識しやすい情報として伝達することが可能となり、更に、特定された対象物の画像上の存在状態に応じて表示方法を変更することで、運転者からは目視できないような遮蔽物の向こう側に位置する対象物に関する情報も伝達可能となる。 Also, by highlighting the identified object on a real image, it is possible to transmit as accurate for the driver, and easily recognized information, further, the presence of the image of the identified object by changing the display method according to the state, it is possible transmit information about the object positioned across obstruction that can not be visible from the driver.

【0019】従って、自車輌の周辺において移動体を検出した時の表示情報を、自車輌の周辺に移動体が検出されたという簡単な表示ランプによる通知だけではなく、 [0019] Thus, the display information upon detection of the moving object in the vicinity of the own vehicle, not only the notification simple indicator lamps that mobile around the own vehicle is detected,
対象物の認識を容易にする、画像上に示した正確な対象物の情報により、自車輌の周囲の情報を運転者へ通知することができるという効果が得られる。 To facilitate recognition of the object, the information of the correct object shown on the image, the effect of being able to notify the information around the own vehicle to the driver can be obtained. 特に、運転者からは目視できないような、遮蔽物の向こう側に位置する対象物についても、その位置や形状等を運転者へ正確に通知し、運転者による認識を容易にするという効果が得られる。 In particular, that can not be visible from the driver, for the object positioned on the other side of the shield, to accurately notify the position and shape to the driver, to give the effect of facilitating recognition by the driver It is.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の一実施の形態の周辺情報表示装置の構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing the configuration of a peripheral information display device of an embodiment of the present invention.

【図2】 同実施の形態の周辺情報表示装置の制御手順を示すフローチャートである。 2 is a flowchart showing the control procedure of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図3】 同実施の形態の周辺情報表示装置の動作例を説明するための運転者の視野実風景の一例を示す図である。 3 is a diagram showing an example of the field of view actual scene of a driver for explaining an operation example of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図4】 同実施の形態の周辺情報表示装置の対象車輌抽出処理の詳細な制御手順を示すフローチャートである。 4 is a flowchart showing a detailed control procedure of the target vehicle extraction process of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図5】 同実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理の詳細な制御手順を示すフローチャートである。 5 is a flowchart showing a detailed control procedure of the matching determination processing in the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図6】 同実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で扱われる映像の一例を示す図である。 6 is a diagram showing an example of an image handled by matching determination processing of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図7】 同実施の形態の周辺情報表示装置の自車輌の位置、及び進行方法と、対象物の位置との関係を示す図である。 7 is a diagram showing own vehicle position near the information display apparatus of the embodiment, and the traveling process, the relationship between the position of the object.

【図8】 同実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で特定される対象物のスキャン形状を記録したデータベースの一例を示す図である。 8 is a diagram showing an example of a database recording the scanned shape of the object identified by the matching determination processing of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図9】 同実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理時の自車輌進行方向と映像回転軸との関係を示す図である。 9 is a diagram showing the relationship between the own vehicle traveling direction and the image rotation axis When matching determination processing of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図10】 同実施の形態の周辺情報表示装置の照合判断処理で特定されるスキャン位置と映像上の特性から求めたスキャン範囲を示す図である。 10 is a diagram showing a scan range determined from the characteristics of the scan position and the image specified by the matching determination processing of the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図11】 同実施の形態の周辺情報表示装置における対象物強調表示画面の一例を示す図である。 11 is a diagram showing an example of an object highlighted window in the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【図12】 同実施の形態の周辺情報表示装置における情報提供装置の車輌内配置例を示す図である。 12 is a diagram showing a vehicle in arrangement of an information providing device in the peripheral information display apparatus of the embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

S3〜S5 表示手段 S11〜S14 特定手段 S21〜S27 照合手段 S3~S5 display means S11~S14 specific means S21~S27 collation means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G08G 1/04 G08G 1/04 C 1/09 1/09 H G09G 5/00 510 G09G 5/00 510Z 550 550C Fターム(参考) 5C082 AA27 BA12 BA27 BA41 CA54 CA82 MM10 5H180 AA01 BB04 BB15 CC04 FF05 FF13 FF32 FF35 LL01 LL04 LL08 ────────────────────────────────────────────────── ─── front page continued (51) Int.Cl. 7 identifications FI theme coat Bu (reference) G08G 1/04 G08G 1/04 C 1/09 1/09 H G09G 5/00 510 G09G 5/00 510Z 550 550C F-term (reference) 5C082 AA27 BA12 BA27 BA41 CA54 CA82 MM10 5H180 AA01 BB04 BB15 CC04 FF05 FF13 FF32 FF35 LL01 LL04 LL08

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 自車輌と対象物との間の通信により得られた自車輌の周辺の情報を運転者に対して表示する周辺情報表示装置であって、 前記通信により得られる情報を元に、撮像手段から得られる画像上の対象物を特定する特定手段と、 特定された前記対象物の画像中の存在状態を判断する照合手段と、 前記対象物の画像中の存在状態により、前記運転者に対する表示の基準を画像優先表示とするか、または予測対象物優先表示とするかを選択し、自車輌の周辺の情報を表示する表示手段と、 を設けたことを特徴とする周辺情報表示装置。 1. A peripheral information display device for displaying the driver information around the own vehicle obtained by communication between the own vehicle and the object, based on information obtained by the communication and specifying means for specifying an object on an image obtained from the imaging means, and verifying means for determining the state of existence of the image of the object identified by the presence status in an image of the object, the operation for either the image priority display criteria display, or select whether the predicted object priority display, peripheral information display, characterized in that a display means for displaying the information around the own vehicle, the provided user apparatus.
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