JP2002104288A - Method and device for low-speed navigation of high-speed boat, and method and device for reducing rolling for low-speed navigation of high-speed boat - Google Patents

Method and device for low-speed navigation of high-speed boat, and method and device for reducing rolling for low-speed navigation of high-speed boat

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JP2002104288A
JP2002104288A JP2000295609A JP2000295609A JP2002104288A JP 2002104288 A JP2002104288 A JP 2002104288A JP 2000295609 A JP2000295609 A JP 2000295609A JP 2000295609 A JP2000295609 A JP 2000295609A JP 2002104288 A JP2002104288 A JP 2002104288A
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JP
Japan
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steering
speed
low
steering angle
boat
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JP2000295609A
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Japanese (ja)
Inventor
Kazuyuki Kihara
和之 木原
Original Assignee
Japan Marine Science Inc
株式会社日本海洋科学
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a high-speed boat capable of navigating at a lower speed than a boat speed determined by the lowest engine speed of a propulsion engine, and capable of substantially suppressing rolling of a hull. SOLUTION: A left screw 3A and a right screw 3B comprising propellers are provided in the lower part of the bottom of the stern of a high-speed boat 1. A left steering gear 4A and a right steering gear 4B comprising rudders are provided at the rear position of respective screws 3A, 3B. When navigating at a low speed, both steering gears 4A, 4B are steered so as to form a truncated chevron shape in which they gradually approach each other while turning toward the bow. As a result, the slipstream of each screw 3A, 3B is impeded by the steering gears 4A, 4B, thrust is reduced, and resistance is increased. Therefore, navigation at a lower speed than a boat speed determined by the lowest engine speed of a propulsion engine becomes possible. In addition, when the hull rolls, a rolling reducing rudder angle having a reverse phase to cancel it is superimposed over the rudder angle having the truncated chevron shape, and both steering gears 4A, 4B are steered. Thereby, the rolling of the hub can be substantially suppressed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、低速哨戒や取締業
務を行なう高速巡視艇,漁業取締船,低速海洋観測を行
なう高速海洋調査船あるいは旅客船等の高速艇におい
て、その低速航行方法およびその装置並びに低速航行用
減揺方法およびその装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a low-speed navigation method and apparatus for a high-speed boat such as a high-speed patrol boat, a fishing patrol boat, a high-speed oceanographic survey boat or a passenger ship for low-speed patrol and control operations, and a low-speed oceanographic observation. The present invention relates to a low-speed navigation rocking method and device.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に高速艇は、高速航行を可能とする
必要から、船体の大きさに比べて推進機関出力が大きい
とともに、船体も軽いため、推進機関の最低回転数にお
いても、10ノット以下の低速航行が不可能な場合が多
い。そこで従来は、クラッチをスリップ式とし、摩擦熱
によるエネルギ放射によって低速を確保する方法が採ら
れている。
2. Description of the Related Art Generally, a high-speed boat needs to be capable of high-speed navigation, so that the output of the propulsion engine is large compared to the size of the hull and the hull is light, so that the minimum speed of the propulsion engine is 10 knots or less. Low speed navigation is often not possible. Therefore, conventionally, a method has been adopted in which the clutch is of a slip type and a low speed is secured by radiating energy by frictional heat.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
方式では、スリップ式クラッチの損耗が激しく、またス
リップ状態にあるため、船速が一定しないという問題が
ある。このため、低速航行は可及的避けることが行なわ
れている。
However, in the above-mentioned conventional system, there is a problem that the speed of the boat is not constant because the slip type clutch is heavily worn and is in a slip state. For this reason, low speed navigation is avoided as much as possible.
【0004】そこで、排水量型の海洋調査船等に用いら
れている可変ピッチプロペラを高速艇に適用することが
考えられるが、高速艇の場合には、高速航行時のキャビ
テーションを避けるために推進器の所要展開面積が大き
く、したがって通常の場合、可変ピッチプロペラの許容
最大展開面積比0.7〜0.75を超えてしまうことに
なるため、可変ピッチプロペラを採用することもできな
い。
Therefore, it is conceivable to apply a variable pitch propeller used for a displacement type oceanographic research vessel to a high-speed boat. In the case of a high-speed boat, however, it is necessary to use a propulsion device to avoid cavitation during high-speed navigation. The developed area is large, and therefore, in a normal case, the allowable maximum developed area ratio of the variable pitch propeller exceeds 0.7 to 0.75. Therefore, the variable pitch propeller cannot be adopted.
【0005】また、高速艇においては、軽量で喫水も浅
いため横揺れが大きく、特に低速航行時の横揺れが大き
いという特性を有している。
[0005] A high-speed boat also has the characteristic that the roll is large because it is lightweight and the draft is shallow, especially when running at low speed.
【0006】ところで従来から、高速航行において有効
な減揺装置としては、フィンスタビライザあるいは舵減
揺装置が考案・実用化されており、前者は高速艇におい
ても装備され、また後者は排水量型小型船において実用
例がある。
Heretofore, a fin stabilizer or rudder anti-oscillation device has been devised and put into practical use as an anti-oscillation device effective in high-speed navigation, and the former is equipped also in a high-speed boat, and the latter is used in a displacement type small boat. There are practical examples.
【0007】ところが、フィンスタビライザの場合に
は、高速航行においてのみ有効で、低速航行時の横揺れ
を抑える効果は期待できず、また舵減揺装置の場合に
は、操舵角が限られているため、その効果が充分でない
という問題がある。
However, in the case of a fin stabilizer, it is effective only in high-speed navigation, and it cannot be expected to suppress the roll in low-speed navigation. In the case of a rudder reduction device, the steering angle is limited. Therefore, there is a problem that the effect is not sufficient.
【0008】そこで、船速に拘わらず減揺効果がある減
揺タンクを高速艇に適用することが考えられるが、高速
艇の横揺れ周期が速いため、減揺タンクによる減揺効果
は全く期待できない。
Therefore, it is conceivable to apply an anti-rolling tank having an anti-rolling effect to a high-speed boat irrespective of the boat speed. However, since the high-speed boat has a fast rolling cycle, the anti-rolling effect of the anti-rolling tank cannot be expected at all.
【0009】本発明は、かかる現況に鑑みなされたもの
で、推進機関が最低回転数で決まる最低速度以下の低速
での航行が可能で、しかも船速制御が容易で安定な船速
を得ることができる高速艇の低速航行方法およびその装
置を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides a stable boat speed in which a propulsion engine can navigate at a low speed less than a minimum speed determined by a minimum rotation speed, and in which boat speed control is easy. It is an object of the present invention to provide a low-speed navigation method for a high-speed boat and a device therefor.
【0010】本発明の他の目的は、低速航行時における
横揺れを大幅に抑えることができる高速艇の低速航行用
減揺方法およびその装置を提供するにある。
It is another object of the present invention to provide a low-speed navigation rocking method and apparatus for a high-speed boat capable of significantly suppressing roll during low-speed navigation.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、2基の推進器と、独立操舵可能な2台の操舵
機とを備え、低速航行において、前記両操舵機を、船首
方向に向かって次第に接近するハ字状に操舵するように
したことを特徴とする。そしてこれにより、各操舵機が
各推進器のプロペラ後流を遮ることになり、またハ字状
に操舵された両操舵機により、航走時の抵抗も大幅に増
加することになる。このため、推進機関の最低回転数で
決まる最低速度以下の低速での航行が可能となる。ま
た、両操舵機のハ字状の角度の調節のみで、任意の安定
な船速を容易に得ることが可能となる。
In order to achieve the above object, the present invention comprises two propulsors and two independently steerable steering gears. In low speed navigation, the two steering gears are connected to each other by a bow. It is characterized in that it is steered in a C shape gradually approaching in the direction. As a result, each steering machine blocks the wake of the propeller of each propulsion device, and the resistance at the time of cruising greatly increases due to the two steering machines steered in a C-shape. Therefore, navigation at a low speed equal to or lower than the minimum speed determined by the minimum rotation speed of the propulsion engine is possible. Further, it is possible to easily obtain an arbitrary stable boat speed only by adjusting the angle of the V-shape of the two steering gears.
【0012】本発明はまた、2基の推進器と、2台の操
舵機とを備えた高速艇において、各操舵機を相互に独立
して操舵可能な操舵制御手段と;低速航行において、前
記両操舵機を船首方向に向かって次第に接近するハ字状
に操舵するための低速舵角信号を出力する低速航行操作
手段と;低速航行操作手段からの低速舵角信号と操舵機
構からの旋回舵角信号とを重ね合わせて生成される操舵
信号を、前記操舵制御手段に与える舵角指示手段と;を
設けるようにしたことを特徴とする。そして、ハ字状に
操舵された両操舵機により、任意の低速航行が可能とな
り、しかも両操舵機は、低速舵角信号と旋回舵角信号と
を重ね合わせて生成される操舵信号により操舵されるの
で、低速航行時における旋回も可能となる。
The present invention is also directed to a high-speed boat equipped with two propulsion units and two steering units, and a steering control means capable of steering each of the steering units independently of each other; A low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering the steering machine in a C-shape that gradually approaches the bow direction; a low-speed steering angle signal from the low-speed navigation operation means and a turning steering angle from the steering mechanism And a steering angle instructing means for giving a steering signal generated by superimposing the signal to the steering control means. The two steering wheels steered in a C-shape enable arbitrary low-speed navigation, and both steering wheels are steered by a steering signal generated by superimposing the low-speed steering angle signal and the turning steering angle signal. Therefore, turning at the time of low-speed navigation is also possible.
【0013】本発明はまた、2基の推進器と、独立操舵
可能な2台の操舵機と、船体の横揺れ検出手段とを備
え、前記両操舵機を船首方向に向かって次第に接近する
ハ字状に操舵する低速舵角を基本とし、この低速舵角
に、横揺れを打消すための逆位相の減揺舵角を重ね合わ
せた舵角で両操舵機を操舵するようにしたことを特徴と
する。そして、両操舵機を、低速舵角に減揺舵角を重ね
合わせた舵角で操舵するようにしているので、横揺れが
減揺舵角により打消され、低速航行時における横揺れを
大幅に抑えることが可能となる。
The present invention also includes two propulsors, two independently steerable steering units, and a means for detecting the sway of the hull, and the two steering units gradually approach the bow direction. It is based on a low-speed steering angle that is steered in the shape of a letter, and both steering gears are steered at a steering angle obtained by superimposing an anti-rolling steering angle of opposite phase to cancel the roll on this low-speed steering angle. Features. And, since both steering gears are steered with the steering angle obtained by superimposing the reduced steering angle on the low speed steering angle, the roll is canceled by the reduced steering angle, and the roll during low speed navigation is greatly reduced. It can be suppressed.
【0014】本発明にはさらに、2基の推進器と、2台
の操舵機と、船体の横揺れ検出手段とを備えた高速艇に
おいて、各操舵機を相互に独立して操舵可能な操舵制御
手段と;低速航行において、前記両操舵機を船首方向に
向かって次第に接近するハ字状に操舵するための低速舵
角信号を出力する低速航行操作手段と;前記横揺れ検出
手段からの横揺れ信号に基づき、横揺れを打消すための
逆位相の減揺舵角を演算する減揺舵角演算手段と;前記
低速航行操作手段からの低速舵角信号,前記減揺舵角演
算手段からの減揺舵角信号,および操舵機構からの旋回
舵角信号を重ね合わせて生成される操舵信号を、前記操
舵制御手段に与える舵角指示手段と;を設けるようにし
たことを特徴とする。そして、操舵制御手段には、低速
舵角信号,減揺舵角信号および旋回舵角信号を重ね合わ
せて生成される操舵信号が与えられるので、横揺れが減
揺舵角によって打消され、旋回時を含む低速航行時にお
ける横揺れを大幅に抑えることが可能となる。
According to the present invention, there is further provided a steering control capable of independently steering each steering machine in a high-speed boat equipped with two propulsion units, two steering machines and a hull roll detecting means. Means; a low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering the two steering wheels in a C-shape approaching gradually toward the bow in low-speed navigation; and a roll from the roll detection means. Anti-rolling steering angle calculating means for calculating anti-rolling tilting angle for canceling roll based on the signal; low-speed steering angle signal from the low-speed navigation operation means; And a steering angle instructing means for providing a steering signal, which is generated by superimposing the reduced rocking angle signal and the turning steering angle signal from the steering mechanism, to the steering control means. Then, the steering control means is provided with a steering signal generated by superimposing the low-speed steering angle signal, the reduced steering angle signal, and the turning steering angle signal. It is possible to greatly suppress the roll at the time of low-speed navigation including:
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面を参照して説
明する。図1および図2は、本発明の実施の一形態に係
る高速艇の低速航行用減揺装置を示すもので、図中、符
号1は、操舵室2を備えた高速艇であり、この高速艇1
の船尾船底下方には、プロペラからなる左推進器3Aお
よび右推進器3Bがそれぞれ配設され、これら各推進器
3A,3Bの後方位置には、舵板からなる左操舵機4A
および右操舵機4Bがそれぞれ配設されている。そし
て、これら各操舵機4A,4Bは、後述する減揺装置5
を構成する左操舵制御手段6Aおよび右操舵制御手段6
Bにより、相互に独立して操舵されるようになってい
る。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show a low-speed navigation rocking device for a high-speed boat according to one embodiment of the present invention. In the drawings, reference numeral 1 denotes a high-speed boat provided with a steering room 2;
Below the stern bottom of the stern, a left propulsion unit 3A and a right propulsion unit 3B composed of propellers are respectively disposed, and a left steering unit 4A composed of a rudder plate is provided behind each of the propulsion units 3A and 3B.
And a right steering gear 4B are provided. Each of these steering gears 4A and 4B is provided with a rocking device 5 described later.
Steering control means 6A and right steering control means 6
B enables the steering to be performed independently of each other.
【0016】すなわち、前記減揺装置5は、図1および
図2に示すように、前記各操舵制御手段6A,6Bにケ
ーブル7を介して左操舵信号8Aおよび右操舵信号8B
をそれぞれ出力する舵角指示手段9を備えており、この
舵角指示手段9は、前記操舵室2内に設けた操船コンソ
ール10内に配設されている。
That is, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, the anti-oscillation device 5 transmits a left steering signal 8A and a right steering signal 8B to the respective steering control means 6A, 6B via the cable 7.
The steering angle indicating means 9 is provided in a steering console 10 provided in the steering room 2.
【0017】前記減揺装置5はまた、図1および図2に
示すように、低速航行操作手段11,操舵輪からなる操
舵機構12および減揺舵角演算手段13を備えており、
減揺舵角手段13には、操舵室2内あるいは客室等に設
置した横揺れ検出手段14がケーブル15を介して接続
されている。そして、横揺れ検出手段14で検出された
横揺れ信号16は、前記ケーブル15を介し減揺舵角演
算手段13に入力されるようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the anti-oscillation device 5 further includes a low-speed navigation operation means 11, a steering mechanism 12 including steered wheels, and an anti-oscillation steering angle calculating means 13.
A roll detection means 14 installed in the steering room 2 or in the cabin or the like is connected to the anti-rolling steering angle means 13 via a cable 15. Then, the roll signal 16 detected by the roll detection means 14 is input to the anti-roll steering angle calculation means 13 via the cable 15.
【0018】前記低速航行操作手段11,操舵機構12
および減揺舵角演算手段13は、図2に示すように、前
記舵角指示手段9と同様、操船コンソール10に組付け
られており、前記各手段11,13は、ケーブル17,
18を介して舵角手段9に接続されている。
The low-speed navigation operation means 11 and the steering mechanism 12
As shown in FIG. 2, the steering angle calculating means 13 is mounted on the boat maneuvering console 10 like the steering angle indicating means 9.
18 is connected to the steering angle means 9.
【0019】前記低速航行操作手段11は、図3に示す
ように、操船コンソール10に配した低速航行操作盤で
構成されており、この低速航行操作手段11の近傍位置
には、操作ハンドル20を有する推進機関操作装置1
9、舵角モニタ21、および減揺装置発停スイッチ22
がそれぞれ配置され、減揺装置発停スイッチ22からの
発停信号23は、図1に示すように、前記舵角指示手段
9に入力されるようになっている。そして舵角指示手段
9は、発停信号23により減揺装置5の起動が確認され
た場合にのみ、後述する減揺舵角演算手段13からの減
揺舵角信号24の入力を許容するようになっている。
As shown in FIG. 3, the low-speed navigation operation means 11 comprises a low-speed navigation operation panel arranged on a boat maneuvering console 10. An operation handle 20 is provided near the low-speed navigation operation means 11. Propulsion engine operating device 1
9. Steering angle monitor 21, anti-oscillation device start / stop switch 22
The start / stop signal 23 from the rocking device start / stop switch 22 is input to the steering angle indicating means 9 as shown in FIG. The steering angle instructing means 9 allows the input of the reduced rocking steering angle signal 24 from the reduced rocking steering angle calculating means 13 described later only when the activation of the rocking reduction device 5 is confirmed by the start / stop signal 23. It has become.
【0020】前記低速航行操作手段11は、図4に示す
ように、目盛板25およびこの目盛板25にそって操作
される操作ハンドル26を備えており、前記目盛板25
には、「OFF」の目盛および「10ノット」から「0
ノット」までの各目盛が設けられている。そして、操作
ハンドル26が、符号26aで示す「OFF」の位置に
ある場合には、低速航行ではない通常航行状態となり、
この場合の船速は、前記推進機関操作装置19で制御さ
れるようになっている。したがって、この低速航行操作
手段11により制御される船速は、操作ハンドル26
が、符号26bで示す「10ノット」の位置から符号2
6cで示す「0ノット」の位置までの範囲となってい
る。
As shown in FIG. 4, the low-speed navigation operation means 11 includes a scale plate 25 and an operation handle 26 operated along the scale plate 25.
The “OFF” scale and “10 knots” to “0”
Each scale up to "knot" is provided. When the operation handle 26 is in the “OFF” position indicated by the reference numeral 26a, the vehicle is in a normal navigation state other than the low-speed navigation,
The boat speed in this case is controlled by the propulsion engine operating device 19. Therefore, the boat speed controlled by the low speed navigation operation means 11 is controlled by the operation handle 26.
From the position of “10 knots” indicated by reference numeral 26b,
The range is up to the position of “0 knot” indicated by 6c.
【0021】なお、この低速航行操作手段11は、前記
推進機関操作装置19と連動しており、推進機関操作装
置19の操作ハンドル20が、推進機関の最低回転数の
位置にある場合にのみ、低速航行操作手段11の操作ハ
ンドル26を、符号26bと符号26cとで示す範囲で
操作できるようになっている。そして、操作ハンドル2
6をこの範囲で操作することにより、前記両操舵機4
A,4Bが、図5に示すように、船首方向に向かって次
第に接近するハ字状に操舵されるようになっている。
The low-speed navigation operation means 11 is interlocked with the propulsion engine operating device 19, and only when the operation handle 20 of the propulsion engine operation device 19 is at the position of the lowest rotational speed of the propulsion engine. The operation handle 26 of the low-speed navigation operation means 11 can be operated within a range indicated by reference numerals 26b and 26c. And operation handle 2
By operating the steering wheel 6 in this range, the two steering gears 4
As shown in FIG. 5, A and 4B are steered in a C-shape that gradually approaches the bow direction.
【0022】すなわち、操作ハンドル26を、符号26
bと符号26cとで示す範囲で操作することにより、低
速航行操作手段11からは、図1に示すように、両操舵
機4A,4Bを船首方向に向かって次第に接近するハ字
状に操舵するための低速舵角信号27が出力され、前記
舵角指示手段9に入力されるようになっており、舵角指
示手段9は、入力された低速舵角信号27に基づき、前
記両操舵信号8A,8Bを出力するようになっている。
That is, the operation handle 26 is
By operating in the range indicated by b and reference numeral 26c, the low-speed navigation operation means 11 steers both the steering gears 4A and 4B in a C-shape that gradually approaches the bow direction as shown in FIG. Is output to the steering angle instructing means 9, and the steering angle instructing means 9 receives the low steering angle signal 27 based on the input low speed steering angle signal 27. , 8B.
【0023】この舵角指示手段9にはまた、図1に示す
ように、前記操舵機構12からの旋回舵角信号28が入
力されるようになっており、舵角指示手段9は、この旋
回舵角信号28が入力された場合には、前記低速舵角信
号27と旋回舵角信号28とを重ね合わせて、各操舵信
号8A,8Bを生成するようになっている。
As shown in FIG. 1, a turning steering angle signal 28 from the steering mechanism 12 is input to the steering angle indicating means 9. When the steering angle signal 28 is input, the low-speed steering angle signal 27 and the turning steering angle signal 28 are superimposed to generate the steering signals 8A and 8B.
【0024】前記舵角指示手段9にはさらに、図1に示
すように、前記減揺舵角演算手段13からの減揺舵角信
号24が入力されるようになっており、舵角指示手段9
は、この減揺舵角信号24が入力された場合には、前記
低速舵角信号27,旋回舵角信号28およびこの減揺舵
角信号24を重ね合わせて、各操舵信号8A,8Bを生
成するようになっている。
As shown in FIG. 1, the steering angle instructing means 9 is further provided with a leaning steering angle signal 24 from the leaning steering angle calculating means 13, and the steering angle instructing means 9 is controlled by the steering angle instructing means. 9
When the reduced steering angle signal 24 is input, the low-speed steering angle signal 27, the turning steering angle signal 28, and the reduced steering angle signal 24 are superimposed to generate the steering signals 8A and 8B. It is supposed to.
【0025】前記減揺舵角信号24は、減揺舵角演算手
段13において、横揺れ検出手段14からの横揺れ信号
16に基づき、横揺れを打消すための逆位相の舵角とし
て演算されるようになっており、この減揺舵角信号24
を考慮して各操舵信号8A,8Bを生成することによ
り、高速艇1が傾斜としようとしている方向と逆の方向
の傾斜復原モーメントが高速艇1に作用し、これにより
高速艇1の横揺れを防止することができるようになって
いる。なお、これについては後に詳述する。
The anti-rolling steering angle signal 24 is calculated by the anti-rolling steering angle calculating means 13 based on the rolling signal 16 from the rolling detecting means 14 as a steering angle of opposite phase for canceling the rolling. The reduced steering angle signal 24
By generating the steering signals 8A and 8B in consideration of the above, the tilt restoring moment in the direction opposite to the direction in which the high-speed boat 1 is about to tilt acts on the high-speed boat 1, thereby preventing the high-speed boat 1 from rolling. You can do it. This will be described later in detail.
【0026】次に、本実施の形態の作用について説明す
る。図3に示す推進機関操作装置19の操作ハンドル2
0を、推進機関の最低回転数の位置まで操作すると、図
4に示す低速航行操作手段11の操作ハンドル26を、
符号26bで示す位置と符号26cで示す位置との間で
操作できるようになる。
Next, the operation of the present embodiment will be described. Operating handle 2 of propulsion engine operating device 19 shown in FIG.
0 is operated to the position of the lowest rotational speed of the propulsion engine, the operation handle 26 of the low-speed navigation operation means 11 shown in FIG.
It becomes possible to operate between the position indicated by reference numeral 26b and the position indicated by reference numeral 26c.
【0027】そこで、操作ハンドル26をこの範囲で操
作すると、図1に示すように、低速航行操作手段11か
らの低速舵角信号27が舵角指示手段9に入力され、舵
角指示手段9は、入力された低速舵角信号27に基づき
各操舵信号8A,8Bを生成し、生成した各操舵信号8
A,8Bを各操舵制御手段6A,6Bに与える。この結
果、両操舵機4A,4Bは、図5に示すように、船首方
向に向かって次第に接近するハ字状に操舵されることに
なる。
When the operating handle 26 is operated in this range, as shown in FIG. 1, a low speed steering angle signal 27 from the low speed navigation operating means 11 is input to the steering angle instructing means 9, and the steering angle instructing means 9 , Generates the respective steering signals 8A and 8B based on the input low-speed steering angle signal 27, and generates the generated steering signals 8A and 8B.
A, 8B are given to the respective steering control means 6A, 6B. As a result, as shown in FIG. 5, the two steering gears 4A and 4B are steered in a C-shape that gradually approaches the bow direction.
【0028】この状態では、左操舵機4Aの舵角29A
を「α」とすると、右操舵機4Bの舵角29Bは「−
α」となっており、各操舵機4A,4Bが発生させる横
力30A,30Bは、大きさが等しく方向が反対となっ
ている。したがって、両横力30A,30Bは打消し合
うことになり、高速艇1は直進することになる。
In this state, the steering angle 29A of the left steering 4A
Is “α”, the steering angle 29B of the right steering 4B is “−”.
α, and the lateral forces 30A and 30B generated by the steering devices 4A and 4B are equal in magnitude and opposite in direction. Therefore, the two lateral forces 30A and 30B cancel each other, and the high-speed boat 1 goes straight.
【0029】各操舵機4A,4Bが舵角29A,29B
で操舵されている状態では、各推進器3A,3Bのプロ
ペラ後流が操舵機4A,4Bに邪魔されて推力が減少
し、また各操舵機4A,4Bによる抵抗も大きいため、
高速艇1は、推進機関の最低回転数における船速以下の
船速での低速航行が可能となる。
Each of the steering devices 4A and 4B has a steering angle 29A and 29B.
In the state where the steering is performed, the wake of the propellers of the propulsors 3A and 3B is obstructed by the steering devices 4A and 4B, and the thrust decreases. In addition, the resistance by the steering devices 4A and 4B is large.
The high-speed boat 1 is capable of low-speed navigation at a boat speed lower than the boat speed at the minimum rotation speed of the propulsion engine.
【0030】この低速航行における高速艇1の船速は、
両操舵機4A,4Bの舵角29A,29Bを調節するこ
とにより制御され、本実施の形態においては、図4に示
すように、10ノットから0ノットの範囲で制御される
ことになる。
The speed of the high speed boat 1 in this low speed navigation is
The control is performed by adjusting the steering angles 29A and 29B of the two steering gears 4A and 4B. In the present embodiment, the control is performed in a range from 10 knots to 0 knots as shown in FIG.
【0031】なお、推進機関の出力が非常に大きい場合
には、船速を零にすることは困難であるので、この場合
には、図4に示す目盛板25の最低船速は「0ノット」
にはならない。
When the output of the propulsion engine is very large, it is difficult to reduce the boat speed to zero. In this case, the minimum boat speed of the scale plate 25 shown in FIG. "
It does not become.
【0032】図6は、通常の航行状態において、高速艇
1が左旋回している状態を示すもので、この場合の各操
舵機4A,4Bの舵角31A,31Bは、ともに同一角
度の「β」となっている。
FIG. 6 shows a state in which the high-speed boat 1 is turning left in a normal sailing state. In this case, the steering angles 31A and 31B of the steering gears 4A and 4B are the same [β]. It has become.
【0033】一方、図5に示す低速航行状態において、
高速艇1が左旋回する場合には、旋回舵角信号28の値
が図6と同様に「β」であるとすると、各操舵機4A,
4Bの舵角32A,32Bは、図7に示すように、舵角
32Aが「α+β」,舵角32Bが「−α+β」とな
る。すなわち、この舵角32A,32Bは、図5に示す
舵角29A,29Bに、図6に示す舵角32A,31B
を重ね合わせた値と同一となる。これは、低速舵角信号
27に旋回舵角信号28を重ね合わせて各操舵信号8
A,8Bを生成していることに他ならない。
On the other hand, in the low speed traveling state shown in FIG.
When the high-speed boat 1 makes a left turn, assuming that the value of the turning steering angle signal 28 is “β” as in FIG.
As shown in FIG. 7, the steering angles 32A and 32B of 4B are such that the steering angle 32A is “α + β” and the steering angle 32B is “−α + β”. That is, the steering angles 32A and 32B are changed to the steering angles 29A and 29B shown in FIG. 5 and the steering angles 32A and 31B shown in FIG.
Is the same as the value obtained by superimposing. This is because the steering signal 8 is superimposed on the low-speed steering angle signal 27 and each steering signal 8
A and 8B are generated.
【0034】図8は、図5に示す低速航行状態におい
て、減揺舵角信号24に基づき、両操舵機4A,4B
を、左右交互に横揺れ軽減のための減揺操舵を行なって
いる状態を示すもので、以下これについて説明する。
FIG. 8 is a diagram showing both steering gears 4A and 4B in the low speed navigation state shown in FIG.
Shows a state in which anti-rolling steering is performed alternately on the left and right to reduce rolling. This will be described below.
【0035】図5に示す低速航行状態において、高速艇
1が右舷側に傾斜しようとすると、横揺れ検出手段14
がこれを検出して、横揺れ信号16を減揺舵角演算手段
13に与える。減揺舵角演算手段13は、入力された横
揺れ信号16に基づき、横揺れを打消すための逆位相の
減揺舵角を演算し、その結果を減揺舵角信号24として
舵角指示手段9に与える。
In the low-speed navigation state shown in FIG. 5, when the high-speed boat 1 tries to lean to the starboard side, the roll detection means 14
Detects this, and gives the roll signal 16 to the anti-rolling steering angle calculating means 13. The anti-rolling steering angle calculating means 13 calculates an anti-rolling steering angle of the opposite phase for canceling the rolling based on the input rolling signal 16, and outputs the result as a anti-rolling steering angle signal 24. Give to means 9.
【0036】舵角指示手段9は、減揺舵角信号24の入
力があると、低速舵角信号27,旋回舵角信号28およ
び減揺舵角信号24を重ね合わせて、各操舵信号8A,
8Bを生成する。
The steering angle instructing means 9 superimposes the low speed steering angle signal 27, the turning steering angle signal 28, and the reduced steering angle signal 24 when the reduced steering angle signal 24 is input, and the steering signals 8A, 8A,
8B is generated.
【0037】なお、高速艇1が直進している場合には、
旋回舵角信号28が零であるので、この場合には、低速
舵角信号27と減揺舵角信号24との2つの信号のみが
重ね合わされたのと同一の結果となる。図8は、この状
態を示している。
When the high speed boat 1 is traveling straight,
Since the turning steering angle signal 28 is zero, in this case, the same result as when only two signals, that is, the low-speed steering angle signal 27 and the anti-rolling steering angle signal 24 are superimposed is obtained. FIG. 8 shows this state.
【0038】すなわち、図5に示す低速航行状態におい
て、高速艇1が右舷側に傾斜しようとすると、これと逆
位相の減揺舵角33が両操舵機4A,4Bに付加される
ことになる。この減揺舵角33の値が、例えば「γ」で
あるとすると、各操舵機4A,4Bの舵角34A,34
Bは、舵角34Aが「α+γ」,舵角34Bが「−α+
γ」となる。これにより、図9(a)に示すように、横
力35が発生して左舷側への傾斜復原モーメント36が
高速艇1に作用し、高速艇1の右舷側への傾斜が抑えら
れることになる。
That is, in the low-speed traveling state shown in FIG. 5, when the high-speed boat 1 tries to incline to the starboard side, the anti-rolling steering angle 33 of the opposite phase to this is added to both the steering gears 4A and 4B. Assuming that the value of the lowering steering angle 33 is, for example, “γ”, the steering angles 34A, 34 of the respective steering machines 4A, 4B are set.
B indicates that the steering angle 34A is “α + γ” and the steering angle 34B is “−α +
γ ”. As a result, as shown in FIG. 9A, a lateral force 35 is generated, and a tilt restoring moment 36 to the port side acts on the high-speed boat 1, thereby suppressing the high-speed boat 1 from tilting to the starboard side.
【0039】一方、高速艇1が左舷側に傾斜しようとす
ると、これと逆位相の減揺舵角37が両操舵機4A,4
Bに付加されることになる。この減揺舵角37の値が、
例えば「−δ」であるとすると、各操舵機4A,4Bの
舵角38A,38Bは、舵角38Aが「α−δ」,舵角
38Bが「−α−δ」となる。これにより、図9(b)
に示すように、横力39が発生して右弦側への傾斜復原
モーメント40が高速艇1に作用し、高速艇1の左弦側
への傾斜が抑えられることになる。
On the other hand, when the high-speed boat 1 is about to lean to the port side, the anti-rolling steering angle 37 having the opposite phase to that of the two boats 4A, 4
B will be added. The value of the reduced rocking steering angle 37 is
For example, assuming that the steering angle is “−δ”, the steering angles 38A and 38B of the steering gears 4A and 4B are “α−δ” for the steering angle 38A and “−α−δ” for the steering angle 38B. Thereby, FIG. 9 (b)
As shown in (1), the lateral force 39 is generated, and the tilt restoring moment 40 toward the right string acts on the high-speed boat 1, so that the tilt of the high-speed boat 1 toward the left string is suppressed.
【0040】実際には、右舷側に傾斜しようとする高速
艇1に対する減揺操舵と、左舷側に傾斜しようとする高
速艇1に対する減揺操舵とが交互に繰返されて、高速艇
1の横揺れが抑制されることになる。
Actually, the anti-rolling steering for the high-speed boat 1 that is inclined to the starboard side and the anti-tilt steering for the high-speed boat 1 that is going to tilt to the port side are alternately repeated, so that the rolling of the high-speed boat 1 is suppressed. Will be done.
【0041】ところで、両操舵機4A,4Bがハ字状に
操舵される低速航行状態においては、各推進器3A,3
Bのプロペラ後流が各操舵機4A,4Bに当たって大き
な横力35,39が発生し、この横力35,39が連続
的に変化することになるため、低速航行時においても大
きな傾斜復原モーメント36,40が高速艇1に作用す
ることになる。このため、大きな減揺効果を得ることが
できる。
By the way, in a low-speed navigation state in which both the steering gears 4A and 4B are steered in a C-shape, each of the propulsors 3A and 3B
A large lateral force 35, 39 is generated when the wake of the propeller of B strikes each of the steering gears 4A, 4B, and the lateral force 35, 39 changes continuously. Therefore, a large inclination restoring moment 36 even at low speed traveling. , 40 act on the high-speed boat 1. For this reason, a great anti-rolling effect can be obtained.
【0042】なお、前記左右交互の減揺操舵による周期
は、船体のヨーイング周期に比べて速いので、船体の尻
振り現象が生じるおそれは全くない。
Since the cycle of the left and right alternating rocking steering is faster than the yawing cycle of the hull, there is no possibility that the hull of the hull will occur.
【0043】しかして、本実施の形態においては、減揺
装置発停スイッチ22を操作して、減揺舵角信号24が
舵角指示手段9に入力されないようにすることにより、
両操舵信号8A,8Bが、低速舵角信号27と旋回舵角
信号28とに基づき生成され、減揺装置5を、高速艇1
の低速航行装置として機能させることができる。また、
減揺装置発停スイッチ22を操作して減揺舵角信号24
が舵角指示手段9に入力されるようにすることにより、
両操舵信号8A,8Bが、低速舵角信号27,旋回舵角
信号28および減揺舵角信号24に基づき生成され、減
揺装置5を、高速艇1の低速航行用減揺装置として機能
させることができる。
In this embodiment, however, by operating the anti-oscillation device start / stop switch 22 so that the anti-oscillation steering signal 24 is not input to the steering angle instructing means 9,
Both steering signals 8A and 8B are generated based on the low-speed steering angle signal 27 and the turning steering angle signal 28, and the anti-oscillation device 5 is connected to the high-speed boat 1
Function as a low-speed navigation device. Also,
By operating the anti-oscillation device start / stop switch 22, the anti-oscillation steering angle signal 24
Is input to the steering angle instructing means 9,
The two steering signals 8A and 8B are generated based on the low-speed steering angle signal 27, the turning steering angle signal 28, and the low-tilt steering angle signal 24, so that the low-speed device 5 functions as a low-speed navigation low-speed device for the high-speed boat 1. Can be.
【0044】[0044]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、2基の推
進器と、独立操舵可能な2台の操舵機とを備え、低速航
行において、前記両操舵機を、船首方向に向かって次第
に接近するハ字状に操舵するようにしているので、各操
舵機が各推進器のプロペラ後流を遮ることになり、また
ハ字状に操舵された両操舵機により、航走時の抵抗も大
幅に増加することになる。このため、推進機関の最低回
転数で決まる最低速度以下の低速での航行が可能とな
る。また、両操舵機のハ字状の角度の調節のみで、任意
の安定な船速を容易に得ることができる。
As described above, the present invention comprises two propulsors and two independently steerable steering gears. In low-speed navigation, the two steering gears are gradually moved toward the bow. Since the steering is performed in an approaching C-shape, each steering machine blocks the wake of the propeller of each propulsion device, and both steering machines steered in a C-shape reduce the resistance at the time of cruising. It will increase significantly. Therefore, navigation at a low speed equal to or lower than the minimum speed determined by the minimum rotation speed of the propulsion engine is possible. Also, an arbitrary stable boat speed can be easily obtained only by adjusting the angle of the V-shape of the two steering gears.
【0045】本発明はまた、2基の推進器と、2台の操
舵機とを備えた高速艇において、各操舵機を相互に独立
して操舵可能な操舵制御手段と;低速航行において、前
記両操舵機を船首方向に向かって次第に接近するハ字状
に操舵するための低速舵角信号を出力する低速航行操作
手段と;低速航行操作手段からの低速舵角信号と操舵機
構からの旋回舵角信号とを重ね合わせて生成される操舵
信号を、前記操舵制御手段に与える舵角指示手段と;を
設けるようにしているので、ハ字状に操舵された両操舵
機により、任意の低速航行が可能となり、しかも両操舵
機は、低速舵角信号と旋回舵角信号とを重ね合わせて生
成される操舵信号により操舵されるので、低速航行時に
おける旋回も可能となる。
The present invention also relates to a high-speed boat equipped with two propulsion units and two steering units, a steering control means capable of steering each of the steering units independently of each other; A low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering the steering machine in a C-shape that gradually approaches the bow direction; a low-speed steering angle signal from the low-speed navigation operation means and a turning steering angle from the steering mechanism And a steering angle instructing means for giving a steering signal generated by superimposing the signal to the steering control means; therefore, any low-speed navigation can be performed by the two steering machines steered in a C-shape. It becomes possible, and since both the steering gears are steered by the steering signal generated by superposing the low-speed steering angle signal and the turning steering angle signal, turning at the time of low-speed navigation is also possible.
【0046】本発明はまた、2基の推進器と、独立操舵
可能な2台の操舵機と、船体の横揺れ検出手段とを備
え、前記両操舵機を船首方向に向かって次第に接近する
ハ字状に操舵する低速舵角を基本とし、この低速舵角
に、横揺れを打消すための逆位相の減揺舵角を重ね合わ
せた舵角で両操舵機を操舵するようにしているので、横
揺れが減揺舵角により打消され、低速航行時における揺
れを大幅に抑えることができる。
The present invention further comprises two propulsors, two independently steerable steering units, and a means for detecting the sway of the hull, and the two steering units gradually approach the bow direction. The steering is basically performed based on a low-speed steering angle that is steered in the shape of a letter, and the two low-speed steering angles are steered by superimposing the anti-rolling steering angle of the opposite phase to cancel the roll on this low-speed steering angle. In addition, the roll is canceled by the reduced steering angle, and the shake during low-speed cruising can be greatly suppressed.
【0047】本発明にはさらに、2基の推進器と、2台
の操舵機と、船体の横揺れ検出手段とを備えた高速艇に
おいて、各操舵機を相互に独立して操舵可能な操舵制御
手段と;低速航行において、前記両操舵機を船首方向に
向かって次第に接近するハ字状に操舵するための低速舵
角信号を出力する低速航行操作手段と;前記横揺れ検出
手段からの横揺れ信号に基づき、横揺れを打消すための
逆位相の減揺舵角を演算する減揺舵角演算手段と;前記
低速航行操作手段からの低速舵角信号,前記減揺舵角演
算手段からの減揺舵角信号,および操舵機構からの旋回
舵角信号を重ね合わせて生成される操舵信号を、前記操
舵制御手段に与える舵角指示手段と;を設けるようにし
ているので、操舵制御手段には、低速舵角信号,減揺舵
角信号および旋回舵角信号を重ね合わせて生成される操
舵信号が与えられることになり、横揺れが減揺舵角によ
って打消され、旋回時を含む低速航行時における横揺れ
を大幅に抑えることができる。
The present invention further provides a high-speed boat equipped with two propulsion units, two steering units, and hull roll detecting means, which can control each steering unit independently of each other. Means; a low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering the two steering wheels in a C-shape approaching gradually toward the bow in low-speed navigation; and a roll from the roll detection means. Anti-rolling steering angle calculating means for calculating anti-rolling tilting angle for canceling roll based on the signal; low-speed steering angle signal from the low-speed navigation operation means; And a steering angle instructing means for giving a steering signal generated by superimposing the reduced rocking steering angle signal and the turning steering angle signal from the steering mechanism to the steering control means. Indicates the low-speed steering angle signal, low-swing steering angle signal, and turning Superposing angular signal will be given a steering signal generated, roll is canceled by GenYurakaji angle, it is possible to suppress the rolling at the time of low-speed cruising including during cornering considerably.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の実施の一形態に係る高速艇の低速航行
用減揺装置を示す平面構成図である。
FIG. 1 is a plan view showing a low-speed navigation rocking device for a high-speed boat according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1と同様の側面構成図である。FIG. 2 is a side view similar to FIG.
【図3】図2の操船コンソールを示す詳細図である。FIG. 3 is a detailed view showing the boat maneuvering console of FIG. 2;
【図4】図3の低速航行操作手段を示す詳細図である。FIG. 4 is a detailed view showing the low speed navigation operation means of FIG. 3;
【図5】低速航行時の両操舵機の状態を船底側から見た
説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram of the state of both steering wheels during low-speed navigation as viewed from the bottom of the ship.
【図6】通常の航行時に左旋回している状態を示す図5
相当図である。
FIG. 6 is a view showing a state where the vehicle is turning left during normal navigation.
FIG.
【図7】低速航行時に左旋回している状態を示す図5相
当図である。
FIG. 7 is a diagram corresponding to FIG. 5, showing a state where the vehicle is turning left when traveling at a low speed.
【図8】低速航行時に減揺操舵を行なっている状態を示
す図5相当図である。
FIG. 8 is a diagram corresponding to FIG. 5, showing a state in which the rocking steering is performed during low-speed navigation.
【図9】(a)は高速艇が右舷側に傾斜した際の減揺操
舵による効果を示す説明図、(b)は高速艇が左舷側に
傾斜した際の減揺操舵による効果を示す説明図である。
FIG. 9A is an explanatory diagram showing the effect of reduced rocking steering when the high-speed boat leans to starboard, and FIG. 9B is an explanatory diagram showing the effect of reduced rocking steering when the high-speed boat leans to port. is there.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 高速艇 2 操舵室 3A 左推進器 3B 右推進器 4A 左操舵機 4B 右操舵機 5 減揺装置 6A 左操舵制御手段 6B 右操舵制御手段 8A 左操舵信号 8B 右操舵信号 9 舵角指示手段 10 操船コンソール 11 低速航行操作手段 12 操舵機構 13 減揺舵角演算手段 14 横揺れ検出手段 16 横揺れ信号 19 推進機関操作装置 20,26,26a,26b,26c 操作ハンドル 22 減揺装置発停スイッチ 23 発停信号 24 減揺舵角信号 27 低速舵角信号 28 旋回舵角信号 29A,29B,31A,31B,32A,32B,3
4A,34B,38A,38B 舵角 30A,30B,35,39 横力 33,37 減揺舵角 36,40 傾斜復原モーメント
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 High-speed boat 2 Steering room 3A Left propulsion unit 3B Right propulsion unit 4A Left steering unit 4B Right steering unit 5 Reducer 6A Left steering control unit 6B Right steering control unit 8A Left steering signal 8B Right steering signal 9 Steering angle indicating unit 10 Steering Console 11 Low-speed navigation operation means 12 Steering mechanism 13 Decrease steering angle calculation means 14 Roll detection means 16 Roll signal 19 Propulsion engine operation device 20, 26, 26a, 26b, 26c Operation handle 22 Reduction device start / stop switch 23 Stop signal 24 Decrease steering angle signal 27 Low speed steering angle signal 28 Turning steering angle signal 29A, 29B, 31A, 31B, 32A, 32B, 3
4A, 34B, 38A, 38B Steering angle 30A, 30B, 35, 39 Lateral force 33, 37 Declining steering angle 36, 40 Tilt restoring moment

Claims (4)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 2基の推進器と、独立操舵可能な2台の
    操舵機とを備え、低速航行において、前記両操舵機を、
    船首方向に向かって次第に接近するハ字状に操舵するこ
    とを特徴とする高速艇の低速航行方法。
    1. A vehicle comprising two propulsors and two independently steerable steering units, wherein, when traveling at a low speed, the two steering units are:
    A low-speed navigation method for a high-speed boat characterized by steering in a C-shape gradually approaching in a bow direction.
  2. 【請求項2】 2基の推進器と、2台の操舵機とを備え
    た高速艇において、各操舵機を相互に独立して操舵可能
    な操舵制御手段と;低速航行において、前記両操舵機を
    船首方向に向かって次第に接近するハ字状に操舵するた
    めの低速舵角信号を出力する低速航行操作手段と;低速
    航行操作手段からの低速舵角信号と操舵機構からの旋回
    舵角信号とを重ね合わせて生成される操舵信号を、前記
    操舵制御手段に与える舵角指示手段と;を具備すること
    を特徴とする高速艇の低速航行装置。
    2. A high-speed boat equipped with two propulsion units and two steering units, a steering control means capable of steering each of the steering units independently of each other; Low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering in a C-shape that gradually approaches the bow direction; and a low-speed navigation angle signal from the low-speed navigation operation means and a turning steering angle signal from the steering mechanism. And a steering angle instructing means for giving a steering signal superimposed and generated to the steering control means.
  3. 【請求項3】 2基の推進器と、独立操舵可能な2台の
    操舵機と、船体の横揺れ検出手段とを備え、前記両操舵
    機を船首方向に向かって次第に接近するハ字状に操舵す
    る低速舵角を基本とし、この低速舵角に、横揺れを打消
    すための逆位相の減揺舵角を重ね合わせた舵角で両操舵
    機を操舵することを特徴とする高速艇の低速航行用減揺
    方法。
    3. A vehicle comprising two propulsors, two independently steerable steering units, and a hull roll detecting means, wherein the two steering units are formed into a C-shape that gradually approaches the bow direction. The low speed of a high speed boat is based on a low speed steering angle which is steered, and steers both steers at a steering angle superimposed on the low speed steering angle with an anti-phase anti-rolling steering angle for canceling roll. Navigational rocking method.
  4. 【請求項4】 2基の推進器と、2台の操舵機と、船体
    の横揺れ検出手段とを備えた高速艇において、各操舵機
    を相互に独立して操舵可能な操舵制御手段と;低速航行
    において、前記両操舵機を船首方向に向かって次第に接
    近するハ字状に操舵するための低速舵角信号を出力する
    低速航行操作手段と;前記横揺れ検出手段からの横揺れ
    信号に基づき、横揺れを打消すための逆位相の減揺舵角
    を演算する減揺舵角演算手段と;前記低速航行操作手段
    からの低速舵角信号,前記減揺舵角演算手段からの減揺
    舵角信号,および操舵機構からの旋回舵角信号を重ね合
    わせて生成される操舵信号を、前記操舵制御手段に与え
    る舵角指示手段と;を具備することを特徴とする高速艇
    の低速航行用減揺装置。
    4. A high-speed boat equipped with two propulsion units, two steering units, and a hull roll detection unit, and a steering control unit capable of steering each of the steering units independently of each other; In navigation, low-speed navigation operation means for outputting a low-speed steering angle signal for steering the two steering machines in a C-shape gradually approaching in the bow direction; based on a roll signal from the roll detection means, Anti-rolling steering angle calculating means for calculating an anti-phase anti-rolling steering angle for canceling the roll; low-speed steering angle signal from the low-speed navigation operation means; And a steering angle indicating means for giving a steering signal generated by superimposing a turning signal and a turning steering angle signal from a steering mechanism to the steering control means. .
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