JP2002104117A - Driving support system for vehicle - Google Patents

Driving support system for vehicle

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JP2002104117A
JP2002104117A JP2000303525A JP2000303525A JP2002104117A JP 2002104117 A JP2002104117 A JP 2002104117A JP 2000303525 A JP2000303525 A JP 2000303525A JP 2000303525 A JP2000303525 A JP 2000303525A JP 2002104117 A JP2002104117 A JP 2002104117A
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JP
Japan
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vehicle
image
means
driving support
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Application number
JP2000303525A
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Japanese (ja)
Inventor
Eisuke Konishi
Toru Kurita
英祐 小西
亨 栗田
Original Assignee
Denso Corp
株式会社デンソー
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Publication date
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Publication of JP2002104117A publication Critical patent/JP2002104117A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support system for a vehicle enabling a driver to simply recognize an obstacle and avoid it.
SOLUTION: An image processing circuit 17 processes data on image of the rear of an automobile 16 imaged by CCD cameras 15a, 15b, 15n, generates an image of a wall of a building and the external appearance of the man modeled in three-dimensional form, and displays the image on a display device 9.
COPYRIGHT: (C)2002,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバが車両を運転する際に、車両の周辺に存在する障害物を容易に回避できるように支援するための車両用運転支援システムに関する。 The present invention relates, when the driver drives the vehicle to a vehicle driving assist system for assisting to such an obstacle existing around the vehicle can be easily avoided.

【0002】 [0002]

【発明が解決しようとする課題】例えば、ドライバが車両を駐車させる場合など後進方向に運転する際に、車両の後方に搭載したカメラを用いて撮像した画像を車室内のモニタに写し出すと共に、そのモニタの画像に、ステアリングの操舵角から算出した車両の予想進路方向を矢印などで重ねて表示するようにした所謂バックガイドシステムがある。 [SUMMARY OF THE INVENTION For example, when the driver is driving in the backward direction such as when parking the vehicle, with Projects an image captured using a camera mounted on the rear of the vehicle in the passenger compartment of the monitor, its the monitor of the image, the predicted course direction of the vehicle calculated from the steering angle of the steering is called back guide system to display superimposed by an arrow or the like.

【0003】このバックガイドシステムでは、単に車両の後進方向の実画像がモニタに写し出されるだけであり、ドライバは、車両を進行方向に運転させる場合に、 [0003] In this back guide system merely actual image of the reverse direction of the vehicle is projected on the monitor, if the driver, for driving the vehicle in the traveling direction,
モニタに写し出されているどの物体が障害物となり得るのかを自身で判断しなければならなかった。 Any object that is projected on the monitor had to determine by itself whether can become an obstacle. また、このシステムでは、1台のカメラで撮像を行っているため、 Further, in this system, because a captured by one camera,
ドライバの視認エリアが狭く、しかもカメラのレンズによって視野周辺部の画像が歪むことから、ドライバが実際の空間をイメージし難いという問題があった。 Narrow viewing area of ​​the driver, moreover since the image of the peripheral part of the visual field is distorted by the camera lens, there is a problem that the driver is less likely to image the real space. 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is
ドライバがより簡単に障害物を認識して回避することが可能となる車両用運転支援システムを提供することにある。 Driver to provide a more easily vehicular driving support system it is possible to avoid to recognize the obstacle.

【0004】 [0004]

【課題を解決するための手段】請求項1記載の車両用運転支援システムによれば、従来とは異なり、撮像手段によって撮像された車両周辺の画像データはそのまま表示手段に表示されるのではなく、画像データ処理手段によるデータ処理を経ることによって、車両の周辺に存在する物体が抽象化された状態で表示される。 Means for Solving the Problems According to claim 1 a vehicle driving assist system according Unlike conventional image data around the vehicle captured by the imaging means is not being displayed as it is display means , by going through the data processing by the image data processing means, an object existing around the vehicle is displayed in a state of being abstracted.

【0005】即ち、物体の画像データが抽象化(単純化)されることで、表示手段に表示されている画像中の物体について、車両のドライバが障害物であるか否かをより容易に判断することができるようになる。 [0005] That is, the image data of the object is abstracted (simplified), the object in the image displayed on the display unit, and more easily determine whether the driver of the vehicle is an obstacle so that it is able to. また、画像データ処理手段のデータ処理により撮像手段において生じる画像の歪みを補正することも可能であるから、ドライバは障害物をより簡単に認識できるようになり、車両の運転を支援することができる。 Further, since it is possible to correct image distortion caused in the image pickup means by the data processing of the image data processing means, the driver will be able to recognize the obstacle more easily, it is possible to assist the driving of the vehicle .

【0006】請求項2記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、障害物であると判定した物体については、表示手段において特定の態様で表示がなされるように画像データを生成する。 [0006] According to claim 2 vehicular driving support system according, the image data processing means, for the object is determined to be an obstacle, the image data so that the display is made in a particular manner in the display means generated. 例えば、車両の進行方向を表示している画像において、その画像中の中央付近に位置する物体は障害物であると判定することができる。 For example, in an image displaying the traveling direction of the vehicle, objects located in the vicinity of the center in the image can be determined to be an obstacle.

【0007】そして、そのような物体については、例えば他の背景画像との対比が明確になるように色彩を付したり、点滅表示したり、矢印などでマーキングを行うなどの特定の態様で表示をすれば、車両のドライバが障害物をより明確に認識できるようになる。 [0007] Then, the display in such For a body, for example, or given the color as compared with the other background image becomes clear, or blinks, certain aspects, such as to mark the like arrows if the vehicle driver can recognize an obstacle more clearly.

【0008】請求項3記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、画像データを3次元画像として生成するので、表示手段に表示される画像を仮想現実的に表すことができ、車両のドライバが障害物をより認識し易くすることができる。 [0008] A drive assistance system for a vehicle according to claim 3, the image data processing means, because it generates the image data as a three-dimensional image, can represent an image to be displayed on the display means virtually realistically can the driver of the vehicle to more easily recognize the obstacle.

【0009】請求項4記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、複数の撮像手段より夫々得られる画像データを合成処理することにより3次元画像データを生成するので、1つの撮像手段から得られる画像データに基づいて3次元画像データを生成する場合のように撮像手段の位置を移動させたりすることなく、例えば2つの撮像手段により同一対象を撮像した場合に得られるステレオ画像対などから3次元画像データをより簡単に且つ短時間で生成できる。 According to claim 4 vehicular driving support system according, the image data processing means, so to generate a three-dimensional image data by synthesizing processing image data obtained respectively from the plurality of imaging means, one stereo image obtained when imaging the same subject by, for example, two imaging means without or move the position of the imaging means as in the case of generating a 3-dimensional image data based on image data obtained from the imaging means 3-dimensional image data and the like pairs can be more easily and produce in a short time.

【0010】請求項5記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、測距センサによって測定された距離情報をも考慮して3次元画像データを生成するので、撮像手段の視野に対して死角になっている領域において物体の一部が存在している場合でも、その部分の画像データを距離情報により補間して生成することができる。 [0010] According to the vehicle drive assist system according to claim 5, the image data processing means, so to generate a three-dimensional image data by considering the distance information measured by the distance measuring sensor, the field of view of the imaging means even if they are a part of an object in a region that is a blind spot with respect, it can be generated by interpolating the image data of the portion by the distance information.

【0011】請求項6記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、撮像手段によって撮像された画像のデータを表示手段にそのまま表示させ、その画像に障害物であると判定した物体の抽象化した画像データを重ねて表示する。 According to the vehicular driving support system according to claim 6, the image data processing means, as it is displayed on the display means the data of an image captured by the imaging means, is determined that the obstacle on the image It displayed superimposed image data abstraction object. 即ち、車両のドライバは障害物を明確に認識できれば良いので、抽象化した画像データの表示は少なくとも障害物であると判定される物体についてのみ行えば十分である。 That is, the driver of the vehicle since it is sufficient clearly recognize an obstacle, the display of the image data abstraction is suffices only for objects that are determined to be at least an obstacle.

【0012】従って、斯様に表示を行うようにすれば、 [0012] Therefore, if to do Such a display,
障害物の画像と背景画像との対比がより明確になるので、車両のドライバは障害物をより容易に認識することができる。 Since comparison between the image and the background image of the obstacle becomes more clear, the driver of the vehicle can recognize the obstacle more easily. また、画像データ処理手段における画像データの処理量を削減することもできる。 It is also possible to reduce the processing amount of image data in the image data processing means.

【0013】請求項7記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、抽象化した画像データを物体の輪郭部のみを抽出したものとして生成するので、斯様に表示を行う場合も、請求項7と同様に、車両のドライバが障害物を認識しやすくすることができる。 According to claim 7 vehicular driving support system according, the image data processing means, because it generates the image data abstracted as an extract only the outline portion of the object, when performing Such display also, similar to the claims 7, it can be the driver of the vehicle to easily recognize an obstacle.
また、画像データの処理量を更に削減することもできる。 It is also possible to further reduce the processing amount of the image data.

【0014】請求項8記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段は、車両情報出力手段によって出力される車両の走行状態に関する各種情報をも加味して画像データを生成する。 [0014] A drive assistance system for a vehicle according to claim 8, the image data processing unit generates an image data by taking into account also various information about the running state of the vehicle output by the vehicle information output means. ここで、「車両の走行状態に関する各種情報」とは、例えば、車両の走行速度や車体の姿勢(傾き),走行距離等を表す情報である。 Here, the "various kinds of information on the running state of the vehicle", for example, running speed and the vehicle body posture (inclination) of the vehicle, which is information indicating the travel distance and the like. 即ち、車両が移動中である場合には、これらの情報を加味することでステレオ画像対の視差を推定する場合の精度を向上させることができる。 That is, when the vehicle is in motion, it is possible to improve the accuracy when estimating the parallax of a stereo image pair by adding the information. また、撮像手段に対して死角となっている物体の影の部分を推定することも可能である。 It is also possible to estimate the shadow of parts of the object that is the blind spot with respect to the imaging unit.

【0015】請求項9記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段を、車両用ナビゲーション装置が備えている車両情報出力手段より、車両の走行状態に関する各種情報を得るように構成する。 According to claim 9 vehicular driving support system according to construct an image data processing unit, from the vehicle information output means for vehicle navigation apparatus is equipped, so as to obtain various types of information about the running state of the vehicle . 即ち、車両用ナビゲーション装置は、GPS信号が受信できない場合でも自律的に車両の位置が検出できるようにジャイロセンサや車速センサなどの車両情報出力手段を備えている。 That is, the vehicle navigation apparatus autonomously position of the vehicle even if the GPS signal can not be received and a vehicle information output means such as a gyro sensor or a vehicle speed sensor so as to detect. 従って、これらを利用することで、画像データ処理手段は必要な情報を容易に得ることができる。 Therefore, by using these, the image data processing means can obtain the necessary information easily.

【0016】請求項10記載の車両用運転支援システムによれば、画像データ処理手段を車両用ナビゲーション装置と一体に構成する。 According to the vehicular driving support system according to claim 10, constituting the image data processing means to a navigation device integrated vehicle. 即ち、上述のように、車両用ナビゲーション装置は通常車両情報出力手段や表示手段を備えていることから、これらの構成要素を共通化することで、運転支援システムをより容易に構成することができる。 That is, as described above, since the vehicle navigation system and a normal vehicle information output unit and the display unit, by sharing the these components, it is possible to configure the driving support system more easily .

【0017】 [0017]

【発明の実施の形態】(第1実施例)以下、本発明の第1実施例について図1乃至図7を参照して説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (first embodiment) will be described with reference to FIGS about the first embodiment of the present invention. 図1は、車両用運転支援システム1の電気的構成を示す機能ブロック図である。 Figure 1 is a functional block diagram showing the electrical configuration of the vehicle driving assist system 1. 尚、本実施例の運転支援システム1は、カーナビゲーション装置2と一部の構成要素を共通化することで一体に構成されている。 Incidentally, the driving support system 1 of the present embodiment is integrally formed by a common part of the components with the car navigation apparatus 2.

【0018】カーナビゲーション装置2は、周知のように、位置検出器(車両情報出力手段)3,地図データ入力機器4,操作スイッチ入力機器5,リモコンセンサ6,これらの主に出力信号が与えられる演算/制御回路7,また、演算/制御回路7に接続されている外部メモリ8,表示装置(表示手段)9,外部情報入出力機器1 The car navigation apparatus 2, as well known, the position detector (vehicle information output means) 3, a map data input device 4, the operation switch input device 5, a remote controller sensor 6, these mainly output signal is provided arithmetic / control circuit 7, also, the external memory 8 is connected to the arithmetic / control circuit 7, a display device (display means) 9, the external information input and output device 1
0などで構成されている。 It is constituted by a 0.

【0019】位置検出器3は、車両の進行方位を検出する地磁気センサ11,車両の進行方向を検出するジャイロスコープ12,車両の移動距離を検出する距離センサ13,GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の位置を検出するGPS受信機14などを備えて構成されている。 The position detector 3, the geomagnetic sensor 11 detects the traveling direction of the vehicle, the gyroscope 12 detects the traveling direction of the vehicle, receives a GPS signal from the distance sensor 13, GPS satellites to detect the moving distance of the vehicle to is configured to include a GPS receiver or the like 14 for detecting the position of the vehicle. これらの各センサは、夫々が性質の異なる誤差を有しているため、各センサ信号により互いの誤差を補間するように使用される。 Each of these sensors, since the respective have errors of different nature, are used to interpolate each other's error by each sensor signal. 尚、要求される制度に応じては、位置検出器をこれらの内の一部のみで構成しても良いし、更に、ステアリングの操舵角を検出する回転センサや、各転動輪に配置される車輪センサなどを加えても良い。 Note that depending on the required system, to the position detector may be constituted by only a part of these, is disposed further, and rotation sensor for detecting a steering angle of the steering, each rolling wheel or the like may be added to the wheel sensors.

【0020】地図データ入力機器4は、例えば、CD− [0020] The map data input device 4, for example, CD-
ROM及びCD−ROMドライバなどで構成されており、そのCD−ROMには、地図データ,マップマッチング用のデータや目印データなどが記憶されている。 ROM and are configured by a CD-ROM driver, in its CD-ROM, the map data, such as data and landmark data for map matching are stored. 演算/制御回路7は、CPU,ROM,RAM,I/Oなどがバスを介して接続されたマイクロコンピュータを中心として構成されている。 Arithmetic / control circuit 7, CPU, ROM, RAM, and I / O is configured as a microcomputer connected via the bus.

【0021】外部情報入出力機器10は、例えばVIC [0021] The external information input and output device 10, for example VIC
S(Vehicle Information and Communication System)等のインフラより提供される情報を受信して演算/制御回路7に出力したり、或いは、演算/制御回路7が外部情報を得るために出力した信号を外部に送信するための通信機器である。 And outputs to S (Vehicle Information and Communication System) receiving and arithmetic / control circuit 7 information provided from the infrastructure, such as, or signal to the external calculation / control circuit 7 is outputted in order to obtain external information a communication device for transmitting.

【0022】そして、リモコンセンサ6は、図示しないリモコン装置より送信された赤外線信号を受信復調して演算/制御回路7に出力するようになっている。 [0022] Then, the remote control sensor 6 is adapted to output an infrared signal transmitted from the remote control device (not shown) to receive demodulated by arithmetic / control circuit 7. 演算/ Calculation/
制御回路7は、リモコン装置の信号や、タッチスイッチやメカニカルスイッチなどで構成される操作スイッチ入力機器5の操作信号に応じてカーナビゲーション装置2 Control circuit 7, and the signal of the remote control device, a car navigation device 2 in response to the operation signal constituted operating switch input device 5 at a touch switch or a mechanical switch
を制御する。 To control. 例えば、目的地が指定された場合には、車両の現在位置から目的地までの最適な経路をダイクストラ法などにより自動的に選択して表示装置9に表示させるようになっている。 For example, if the destination is specified is made from the current position of the vehicle so as to display the optimum route to the destination on the display device 9 automatically selected and the like Dijkstra method.

【0023】撮像手段たるCCDカメラ15(15a, The imaging means serving CCD camera 15 (15a,
15b,…,15n)は、図2に示すように自動車(車両)16のルーフ16a後方側に所定間隔をおいて配置されており、自動車16の後方側の領域を撮像した画像データを画像処理回路(画像データ処理手段)17に出力するようになっている。 15b, ..., 15n) is the roof 16a rear side of an automobile (vehicle) 16 as shown in FIG. 2 are arranged at predetermined intervals, the image processing the image data of the captured rear region of the motor vehicle 16 circuit and outputs (image data processing means) 17. 画像処理回路17は、CCD The image processing circuit 17, CCD
カメラ15より出力される画像データを処理すると、その処理結果を演算/制御回路7に出力するようになっている。 When processing image data output from the camera 15, and outputs the processing result to the arithmetic / control circuit 7.

【0024】また、画像処理回路17には、例えばレーザを用いて物体との距離を測定する測距センサ18の出力信号が与えられている。 Further, the image processing circuit 17, the output signal of the distance measuring sensor 18 is provided for measuring the distance to the object, for example, using laser. 測距センサ18は、自動車1 The distance measuring sensor 18, vehicle 1
6後方に存在する物体との距離を、レーザ信号を走査することで測定するものである。 The distance to the object present in the 6 backwards, which measures by scanning a laser signal. 画像処理回路17は、C The image processing circuit 17, C
CDカメラ15からの画像データを処理した結果に、測距センサ18が測定した物体との距離の情報をも加えることで、CCDカメラ15からは死角になっている物体の部分が存在する場合には、その部分の情報を補間して画像データを生成するようになっている。 The result of the image data have been processed from the CD camera 15, information of the distance to an object distance measuring sensor 18 is measured by also adding, if there is part of the object that is a blind spot from the CCD camera 15 It is adapted to generate image data by interpolating the information of the part.

【0025】次に、本実施例の作用について図3乃至図7をも参照して説明する。 Next, will be described with reference also to FIGS. 3 to 7 for the operation of the present embodiment. 画像処理回路17は、周知の3次元形状センシング技術を用いて、画像中に存在する物体の3次元形状を推定するようになっている。 The image processing circuit 17, by using the well-known three-dimensional shape sensing technology, so as to estimate a three-dimensional shape of an object present in the image. 本実施例では、例えば、複数のCCDカメラ15a,15b, In this embodiment, for example, a plurality of CCD cameras 15a, 15b,
…,15nによって撮像された画像データの複数のステレオ画像対を用いて情報の対応付けを行うマルチベースライン・ステレオ法を用いている。 ..., and using a multi-baseline stereo method in which the correspondence information by using a plurality of stereo image pairs of image data captured by 15n. ステレオ画像対とは、図3に示すように、2つのカメラにおいて撮像領域が重複している部分において、同一の対象について得られる画像データの対である。 Stereo image pairs, as shown in FIG. 3, at the portion where the imaging region in the two cameras are overlapping, a pair of image data obtained for the same subject.

【0026】ここで、マルチベースライン・ステレオ法の原理を簡単に説明する。 [0026] Here, briefly explain the principles of multi-baseline stereo method. 先ず、ステレオ画像対において基準として選択したカメラより得られる基準画像の各画素に対して、対になる画像の探索範囲内の各視差に対応する類似度を明度差の絶対値AD(Absolute Differec First, the absolute value AD (Absolute Differec lightness difference similarity to each pixel of the reference image obtained from the camera is selected as a reference in the stereo image pair, corresponding to each parallax in the search range of an image to be paired
e)などを用いて評価、計算する。 e) using, for example, evaluation and calculation. この場合、類似度の評価を安定化するためにウインドウ処理を行い、重み付けしてウインドウ内加算したSAD(Sum of ADs)を評価値とする。 In this case, performs the window processing in order to stabilize the assessment of similarity, the evaluation value SAD obtained by adding the window weighted (Sum of ADs).

【0027】次に、各ステレオ画像対間で得られた評価値SADの和SSAD(Sum of SADs) を計算して、各ステレオ画像対より得られた情報を統合する。 Next, the sum of the evaluation value SAD obtained between each stereo image pair SSAD the (Sum of SADs) was calculated, integrating information obtained from each stereo image pair. この時、S At this time, S
SADを、視点からの距離の逆数に比例した値ζ(Inver SAD and value proportional to the reciprocal of the distance from the viewpoint zeta (Inver
se Distance)の関数として表現する。 It is expressed as a function of se Distance). そして、SSAD Then, SSAD
に最小値を与えるζを求め、その最小値を対応する画素における視差の推定結果とする。 Minimum seek ζ give value, the estimation result of the disparity in the pixel corresponding to the minimum value. このようにして視差の推定を行うと、三角測量の原理によって対応する画素で捉えられた物体までの距離を計算し、画像全体にわたる3次元の距離分布を算出する。 Thus it was to estimate the parallax, the distance to the object captured by the corresponding pixel on the principle of triangulation to calculate, calculating the three-dimensional distance distribution over the entire image. この距離分布が3次元距離画像データとなる。 The distance distribution is three-dimensional distance image data.

【0028】以上のようにして3次元距離画像データを得ると、画像処理回路17は、その画像データに基づいて、円柱,直方体,球などの単純な形状の立体画像をモデリングする。 [0028] When obtaining a three-dimensional distance image data as described above, the image processing circuit 17, based on the image data, modeling cylindrical, rectangular parallelepiped, a stereoscopic image of a simple shape such as a sphere. 尚、自動車16が移動している場合には、画像処理回路17は、演算/制御回路7を介して位置検出器3の各センサが出力するセンサ信号の内必要なものを選択して、そのセンサ信号よりえられる自動車の走行速度,車体の姿勢(傾き)や移動距離等も加味して視差の推定を行う。 Incidentally, when the vehicle 16 is moving, the image processing circuit 17 selects the one inner need of the sensor signal each sensor of the position detector 3 through the arithmetic / control circuit 7 outputs, the running speed of the vehicle is e from the sensor signal, estimates a disparity in consideration also the vehicle body posture (inclination) and the moving distance and the like.

【0029】ここで、図4は、画像処理回路17,演算/制御回路7による制御内容を示すフローチャートである。 [0029] Here, FIG. 4, the image processing circuit 17 is a flowchart illustrating a control by the arithmetic / control circuit 7. 先ず、画像処理回路17は、CCDカメラ15a, First, the image processing circuit 17, CCD cameras 15a,
15b,…,15nが撮像した画像データを取り込むと(ステップA1)、それらの画像データを処理する(ステップA2)。 15b, ..., the 15n takes in image data captured (step A1), it processes those image data (step A2). 尚、ステップA2における画像データ処理についての詳細は後述する。 The details of the image data processing in step A2 will be described later.

【0030】次に、画像処理回路17は、ユーザが操作スイッチ入力機器5を操作することで、演算/制御回路7を介して与えられた選択操作により、表示装置9に表示する画像を実画像にするか否かを判断する(ステップA3)。 Next, the image processing circuit 17, the user operates the operation switch input device 5, the selection operation given through the operation / control circuit 7, the image to be displayed on the display device 9 real image It determines whether to (step A3). 実画像表示ではなくモデリング表示が選択された場合(「NO」)、画像処理回路17は、ステップA If modeling display rather than the actual image display is selected ( "NO"), the image processing circuit 17, Step A
2で処理した画像データより3次元立体空間(モデリングした仮想空間)を生成し(ステップA4)、その画像データを、演算/制御回路7を介して表示装置9に出力して表示させると(ステップA5)処理を終了する。 To produce more 3-dimensional space (modeling virtual space) image data processed by 2 (step A4), the image data, the output to be displayed on the display device 9 via the operation / control circuit 7 (step A5) and the process ends.

【0031】一方、ステップA3において実画像表示が選択された場合(「YES」)、画像処理回路17は、 On the other hand, when the display real image is selected in step A3 ( "YES"), the image processing circuit 17,
ステップA1で取り込んだCCDカメラ15a,15 Fetched in step A1 CCD camera 15a, 15
b,…,15nの画像データを合成処理する(ステップA6)。 b, ..., synthesized processed image data 15n (step A6). ここでの合成処理とは、各CCDカメラ15 The synthesis process here, the CCD cameras 15
a,15b,…,15nにおいて撮像された画像を、互いに重複して撮像している領域が重複しないように繋ぎ合わせることであり、表示装置9においては、広角レンズ付のカメラにより撮像されたようなパノラマ画像が表示される。 a, 15b, ..., the image captured at 15n, is to joining so as not to overlap the area being imaged overlap each other, in the display device 9, as captured by dated wide-angle lens camera panorama image is displayed such.

【0032】そして、画像処理回路17は、ステップA [0032] Then, the image processing circuit 17, Step A
2で処理した画像データより3次元形状にモデリングした障害物の画像データを、ステップA6で合成した実画像データに重畳して表示させると(ステップA7)処理を終了する。 The image data of the obstacle that models a three-dimensional shape from the image data processed by 2 and is superimposed and displayed on the actual image data synthesized in step A6 (step A7) and ends the process.

【0033】ここで、図5は、画像処理回路17がステップA2において行う画像処理の詳細を示すフローである。 [0033] Here, FIG. 5, the image processing circuit 17 is a flowchart showing the details of image processing performed in step A2. この図5において、画像処理回路17は、先ず、C In FIG. 5, the image processing circuit 17, first, C
CDカメラ15a,15b,…,15nの設置データ(設置位置や視線角度など)を元に、自動車16後方側に仮想した路面を設定する(ステップB1)。 CD cameras 15a, 15b, ..., based on the installation data 15n (such as the installation position and viewing angle), and sets the virtual road surface in a vehicle 16 rear side (step B1).

【0034】次に、前述のようにマルチベースライン・ [0034] Next, the multi-baseline as described above
ステレオ法によって得た3次元距離画像データと、ステップB1で仮想した路面データとを照合し、実際の路面とするデータを設定する(ステップB2)。 It collates the three-dimensional distance image data obtained by the stereo method, and a road data virtual in step B1, to set the data to the actual road surface (step B2). 但し、3次元距離画像データにおいて路面とすべきデータが得られていない場合には、仮想した路面データをそのまま実際の路面とする。 However, if the data to be the road surface in the three-dimensional distance image data has not been obtained, and it is the actual road road data virtual.

【0035】それから、3次元距離画像データより路面データを除いた部分において、距離画像の変化(遠近差)が比較的小さく滑らかな部分と距離画像の変化が比較的大きく不連続な部分とを切り分けて物体の範囲を認識する。 [0035] Then, cut the portion excluding the road data from the 3-dimensional range image data, the change in the distance image change of (distance difference) is relatively small smooth portion and the distance image and a relatively large discontinuous portion It recognizes the range of object Te. そして、画像中の位置から、路面上や路肩近傍に存在する物体を障害物として認識する(ステップB Then, the position in the image, recognizes the object existing on the road surface or on the shoulder near the obstacle (Step B
3)。 3).

【0036】続いて、物体の内、抽象化が容易である単純な形状(例えば、建造物の壁や電柱など)については、平板形状,円柱,直方体等の立体モデルに変換する。 [0036] Then, among the objects, for the simple shape abstraction it is easy (for example, a wall or a utility pole of a building), and converts flat plate, cylinder, the three-dimensional model of a rectangular parallelepiped or the like. また、複雑な形状については、3次元距離画像データより代表点(頂点)を検出し、その代表点を繋ぎ合わせて閉じたポリゴンモデルによる立体形状を作成する(ステップB4)。 Also, complex for the shape, it detects the representative point (vertex) from three-dimensional distance image data, to create a three-dimensional shape by the combined closed polygon model connecting the representative point (step B4). この場合、前述したように、画像処理回路17は、CCDカメラ15からは死角になっている物体の部分が、測距センサ18が測定した物体との距離の情報から存在することを推定した場合には、その部分の情報を補間して画像データを生成する。 In this case, as described above, the image processing circuit 17, when the portion of the object that is a blind spot from the CCD camera 15, was estimated to be present from the information of the distance to an object distance measuring sensor 18 is measured to generates image data by interpolating the information of the part.

【0037】図6は、ステップA5において表示装置9 [0037] Figure 6, the display device in step A5 9
に表示される3次元立体空間の一例である。 Is an example of a three-dimensional space displayed on. ステップB Step B
2において設定された路面画像G1をベースとして、画面中央の手前側には、自動車16のリア部分がモデリングされた画像G2が位置している。 As a base the set road image G1 at 2, on the front side of the screen center, the image G2 where the rear portion of the automobile 16 is modeled is positioned. 路面データG1の両側には、建造物の壁などに相当する画像データG3,G On both sides of the road data G1, the image data G3 corresponding to a wall of a building, G
4(障害物)があり、画面中央の奥側には、人間の外形がモデリングされた画像G5(障害物)が位置している。 4 there is (obstacle), the far side of the screen center, the image G5 (obstacle) the human outline is modeled is positioned.

【0038】この場合、障害物と認識される画像G3〜 [0038] In this case, the image is recognized as an obstacle G3~
G5については、背景画像たる路面画像G1との対比が明確になるように色彩を付すようにして、ドライバが障害物をより明確に認識できるようになる。 The G5, so as to subjecting the color as compared with the background image serving road image G1 becomes clear, the driver will be able to recognize the obstacle more clearly.

【0039】また、図7は、ステップA7において表示装置9に表示される、3次元形状にモデリングした障害物の画像データを実画像データに重畳して表示させた場合の一例を示すものである。 Further, FIG. 7 is displayed on the display device 9 in step A7, shows an example of a case where the image data of the obstacle that models a three-dimensional shape is displayed superimposed on the actual image data . 即ち、路面の画像及び自動車16のリア部分の画像は、CCDカメラ15a,15 That is, the image of the rear portion of the road surface image and automobile 16, CCD cameras 15a, 15
b,…,15nによって撮像されて合成された実画像データがそのまま表示されている。 b, ..., actual image data is being displayed as synthesized is imaged by 15n. また、合成処理を行った結果、1台のCCDカメラで撮像された場合に生じる画面周辺部分における画像の歪みは修正されている。 Further, as a result of the synthesis process, the distortion of an image in the screen peripheral portion caused when it is captured by a single CCD camera is corrected. そして、障害物の画像G3〜G5については図6の場合と同様に3次元形状にモデリングされたものが実画像に重畳されている。 Then, the image G3~G5 obstacles that are modeled in the three-dimensional shape as in the case of FIG. 6 is superimposed on the actual image.

【0040】以上のように本実施例によれば、画像処理回路17は、CCDカメラ15a,15b,…,15n According to the present embodiment as described above, the image processing circuit 17, CCD cameras 15a, 15b, ..., 15n
によって撮像された自動車16後方の画像データを処理し、建造物の壁や人間の外形などを3次元形状にモデリングした画像G3〜G5を生成し、表示装置9に表示させるようにした。 Processing the image data of the motor vehicle 16 rearward captured by, and generates an image G3~G5 that models such as walls and human outline of a building into three-dimensional shape, and so as to be displayed on the display device 9.

【0041】即ち、物体の画像データを抽象化(単純化)して仮想現実的な3次元空間中に表現することで、 [0041] That is, by expressing in a virtual reality three-dimensional space the image data of the object abstracted (simplified),
表示装置9に表示されている画像中の物体を、ドライバが障害物であるか否かをより容易に判断することができるようになる。 An object in the image displayed on the display device 9, the driver will be able to more easily determine whether the obstacle. また、画像処理回路17のデータ処理により、CCDカメラ15において生じる画像の歪みを補正することもできるので、ドライバは障害物をより簡単に認識できるようになり、ドライバによる自動車16の運転を支援することができる。 Further, the data processing of the image processing circuit 17, since it is also possible to correct the image distortion that occurs in the CCD camera 15, the driver will be able to recognize the obstacle easier to assist operation of the motor vehicle 16 by the driver be able to.

【0042】更に、複数のCCDカメラ15a,15 [0042] Further, a plurality of CCD cameras 15a, 15
b,…,15nにより撮像を行うことによって、1つのカメラで撮像されたデータから3次元画像を生成する場合に比較して、より簡単に且つ短時間で3次元画像を生成できる。 b, ..., by performing imaging by 15n, as compared with the case of generating a 3-dimensional image from the captured data in a single camera can be generated more easily and in a short time with a three-dimensional image. また、画像処理回路17は、測距センサ18 The image processing circuit 17, the distance measuring sensor 18
によって測定された距離情報をも考慮して3次元画像データを生成するので、CCDカメラ15の視野に対して死角になっている領域において物体の一部が存在している場合でも、その部分の画像データを距離情報により補間して生成することができる。 Since generating a 3-dimensional image data by considering the distance information measured by, even if they are a part of an object in a region that is a blind spot with respect to the visual field of the CCD camera 15, of the part image data can be generated by interpolating the distance information.

【0043】そして、画像処理回路17は、位置検出器3によって出力される自動車16の走行状態に関する各種情報に基づいて、画像データを3次元画像として生成するので、自動車16が移動中である場合には、これらの情報を加味することでステレオ画像対の視差を推定する場合の精度を向上させることができる。 [0043] Then, the image processing circuit 17, based on various information related to the running state of the automobile 16 which is outputted by the position detector 3, since to generate image data as a three-dimensional image, when automobile 16 is moving the, it is possible to improve the accuracy when estimating the parallax of a stereo image pair by adding the information.

【0044】また、画像処理回路17は、障害物であると判定した物体については、他の背景画像との対比が明確になるように色彩を付すように、画像データを生成するので、自動車16のドライバは、表示装置9に表示されている障害物をより明確に認識できるようになる。 [0044] The image processing circuit 17, for the object is determined to be an obstacle, as denoted by the color as compared with the other background image becomes clear, because it generates the image data, an automobile 16 drivers will be able to recognize an obstacle that is displayed on the display device 9 more clearly.

【0045】更に、画像処理回路17は、ユーザの選択操作によって、CCDカメラ15によって撮像された画像のデータを表示装置9にそのまま表示させ、その画像に障害物であると判定した物体の画像G4〜G5を重ねて表示するので、障害物の画像G4〜G5と背景画像G [0045] Further, the image processing circuit 17, by the user's selecting operation, as it is displayed on the display device 9 the data of an image captured by the CCD camera 15, an image of the object is determined that the obstacle in the image G4 since displayed superimposed ~G5, image G4~G5 obstacle and the background image G
1との対比がより明確になり、ドライバは障害物をより容易に認識することができる。 1 Comparison with becomes clearer, the driver can recognize obstacles more easily. また、画像処理回路17 The image processing circuit 17
における画像データの処理量を削減することもできる。 It is also possible to reduce the processing amount of image data in.

【0046】加えて、本実施例によれば、車両用運転支援システム1を、カーナビゲーション装置2と一体に構成したので、画像処理回路17は、カーナビゲーション装置2が標準的に備えている地磁気センサ11,ジャイロスコープ12や距離センサ13などを利用することができる。 [0046] In addition, according to this embodiment, the vehicle driving assist system 1, since it is configured integrally with the car navigation apparatus 2, the image processing circuit 17, a geomagnetic car navigation apparatus 2 is provided with a standard sensor 11, and the like can be used gyroscope 12 and the distance sensor 13. また、表示装置9をも共通に使用できるので、 Moreover, because it can be used in common even display device 9,
車両用運転支援システム1をより容易に構成することができる。 It is possible to configure the vehicle driving assist system 1 more easily.

【0047】(第2実施例)図8は本発明の第2実施例を示すものである。 [0047] (Second Embodiment) FIG 8 shows a second embodiment of the present invention. 第2実施例の構成は、基本的に第1 Configuration of the second embodiment basically first
実施例と同様であり、画像処理回路17における画像データの処理形態が異なっている。 Is similar to the embodiment, the processing mode of the image data in the image processing circuit 17 is different. 即ち、図7に示すように、画像処理回路17は、表示装置9に表示させる画像データを2次元で表現するように処理を行う。 That is, as shown in FIG. 7, the image processing circuit 17 performs processing so as to represent image data to be displayed on the display unit 9 in two dimensions. 2次元の画像データは、第1実施例と同様のプロセスで生成した3次元画像データについて、視点を上方に位置させ平面上に投影してものとして生成する。 Image data of the two-dimensional, the three-dimensional image data generated by a process similar to that of the first embodiment, generates as by projecting onto a plane to position the viewpoint above.

【0048】図7において、自動車16は後進運転中であり、自動車16の画像G6は、路面画像G7上を図7 [0048] In FIG 7, an automobile 16 is in the reverse operation, the image G6 automobile 16, Fig. 7 on the road image G7
中左方側から右方側へ移動するように表示される。 It is displayed from the middle left side so as to move to the right side. 画像G6の両側(図7上方側,下方側)には、第1実施例の画像G4,G5と同様の障害物画像G8,G9が位置しており、画像G9の左端側には、例えば電柱などの障害物画像G10が位置している。 Both sides of the image G6 (FIG. 7 the upper side, lower side) is image G4, the position similar obstacle image G8, G9 and G5 in the first embodiment, the left end side of the image G9, for example a utility pole obstacle image G10 such as are located. また、図7中左上側には、例えば歩行者のように移動する障害物の画像G11 The image of in FIG upper left side, for example, moving obstacles as a pedestrian G11
が点滅表示されている(尚、矢印などを表示させてマーキングしても良い)。 There has been blinking (It may also be marked by displaying a arrows). 即ち、画像G11の歩行者は、自動車16の後方進路にこれから侵入する方向に移動中であることから、ドライバに対して特に注意を促す必要があるためである。 That is, the pedestrian image G11 is because it is moving in a direction from now entering the rear path of the car 16, is because particularly necessary attention to the driver.

【0049】この場合、歩行者が移動している障害物であるとの判定は、画像処理回路17が、位置検出器3より得られる自動車16の走行に関する情報(進行方向や走行速度)と、測距センサ18より得られる歩行者との距離を総合することで両者の位置関係を逐次把握することで、歩行者が自動車16に対して移動してるかどうかを判定する。 [0049] In this case, the determination of a pedestrian is an obstacle which is moving, the image processing circuit 17, an information (traveling direction and traveling speed) regarding driving of the automobile 16 obtained from the position detector 3, by sequentially grasp the positional relationship between the two by integrating the distance between the pedestrian obtained from the distance measuring sensor 18 determines pedestrian whether moving relative to automobile 16.

【0050】以上のように第2実施例によれば、画像処理回路17は、表示装置9に表示させる画像データを2 [0050] According to the second embodiment as described above, the image processing circuit 17, the image data to be displayed on the display device 9 2
次元で表現するように処理するので、ドライバは、自動車16と、その周辺に存在する障害物との位置関係をより容易に把握できるようになる。 Since the processing to represent the dimension, the driver, the car 16, it becomes possible to more easily grasp the positional relationship between the obstacle existing around it.

【0051】本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。 [0051] The present invention is not limited only to the embodiments described above and drawings, it is possible following modified or expanded. 撮像手段の数を2つだけとして、1 As only two the number of image pickup means, 1
つのステレオ画像対のみから各画素点の視差をえて、3 One from the stereo image pair only give a parallax of each pixel point, 3
次元画像を生成しても良い。 It may be generated dimension image. また、撮像手段の数は1つでも良く、この場合には、1つの撮像手段によって得られる画像データを、自動車16を移動させるかまたは撮像手段を移動させてサンプリングすることでその視差を計算し、3次元画像を得ることが可能である。 Further, the number of imaging means may be one, in this case, the image data obtained by one imaging means moves the or imaging means for moving the motor vehicle 16 calculates the parallax by sampling , it is possible to obtain a three-dimensional image. 車両用運転支援システム1は、カーナビゲーション装置2と別体で構成しても良い。 Vehicular driving support system 1 may be configured separately from the car navigation apparatus 2. また、位置検出器3に相当する専用の車両情報出力手段や表示装置9に相当する専用の表示手段を備えて、カーナビゲーション装置2と全く独立に構成しても良い。 Further, a dedicated display means corresponding to a dedicated vehicle information output unit and the display device 9 corresponding to the position detector 3 may be configured completely independently with the car navigation apparatus 2. 実画像に障害物のモデリングデータを重畳表示させる場合には、図9に示すように障害物の輪郭部分のみをデータ作成して(画像G3′〜G5′,ハッチングで示す)実画像に重畳させても良い。 In the case where the displayed superimposed modeling data of the obstacle in the actual image, only by creating data contours of the obstacle as shown in FIG. 9 (image G3'~G5 ', indicated by hatching) is superimposed on a real image and it may be. この場合、画像データ処理手段のデータ処理量をより削減することができる。 In this case, it is possible to further reduce the amount of data processing of the image data processing means. 撮像手段によって撮像する領域は車両の後方に限らず、側方や前方など車両の周辺であれば良い。 Region for imaging by the imaging means is not limited to the rear of the vehicle may be a vicinity of the vehicle such as the side and front.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1実施例であり、車両用運転支援システムの電気的構成を示す機能ブロック図 Figure 1 is a first embodiment of the present invention, a functional block diagram showing the electrical configuration of the vehicle driving support system

【図2】CCDカメラの取付け位置を示す自動車の平面図 Figure 2 is a plan view of an automobile showing the installation position of the CCD camera

【図3】ステレオ画像対を説明するため、一対のカメラ間において視野が重複している部分を示す図、 [3] for explaining a stereo image pair, it illustrates a portion of field of view overlap between the pair of cameras,

【図4】画像処理回路,演算/制御回路による制御内容を示すフローチャート [4] The image processing circuit, flowchart that shows the control by the arithmetic / control circuit

【図5】画像処理回路が図5に示すステップA2において行う画像処理の詳細を示すフロー Figure 5 is a flow showing a detail of image processing performed image processing circuit in step A2 shown in FIG. 5

【図6】図5に示すステップA5において表示装置に表示される、3次元立体空間の一例を示す図 [6] is displayed on the display device at step A5 of FIG. 5, a diagram illustrating an example of a three-dimensional space

【図7】図5に示すステップA7において表示装置に表示される、実画像と障害物のモデリングされた画像とが重畳された場合の一例を示す図 7 is a diagram showing an example of a case where in step A7 of FIG. 5 is displayed on the display device, and modeling images of the real image and the obstacle is superimposed

【図8】本発明の第2実施例であり、表示装置に表示される2次元画像データの一例を示す図 8 is a second embodiment of the present invention, shows an example of a two-dimensional image data displayed on the display device

【図9】変形例を示す図7相当図 [9] Figure 7 corresponds diagram showing a modification

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1は車両用運転支援システム、2はカーナビゲーション装置(車両用ナビゲーション装置)、3は位置検出器(車両情報出力手段)、9は表示装置(表示手段)、1 1 driving support system for a vehicle, 2 is a car navigation device (car navigation system), 3 position detector (vehicle information output unit), 9 display (display means), 1
5a,15b,…,15nはCCDカメラ(撮像手段)、16は自動車(車両)、17は画像処理回路(画像データ処理手段)、18は測距センサを示す。 5a, 15b, ..., 15n is a CCD camera (imaging means), 16 motor vehicle (vehicle), 17 image processing circuit (image data processing means), 18 denotes a distance measuring sensor.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 1/00 B60R 1/00 A G06T 1/00 330 G06T 1/00 330Z H04N 7/18 H04N 7/18 J K // G01C 21/00 G01C 21/00 A G08G 1/0969 G08G 1/0969 1/16 1/16 D Fターム(参考) 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB12 AB13 AC02 AC04 AC09 AC14 AC19 AD01 5B057 AA16 BA02 BA11 CA08 CA12 CB08 CB13 CC02 CE08 CF10 DA07 DA08 DA16 DB03 DB09 DC09 5C054 AA05 CA04 CC02 CD03 CH01 ED11 FA00 FC12 FE09 FE28 HA28 HA30 5H180 AA01 BB13 CC03 CC04 EE02 FF04 FF05 FF22 FF27 FF35 FF38 LL02 LL08 LL17 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) B60R 1/00 B60R 1/00 a G06T 1/00 330 G06T 1/00 330Z H04N 7/18 H04N 7/18 J K // G01C 21/00 G01C 21/00 A G08G 1/0969 G08G 1/0969 1/16 1/16 D F term (reference) 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB12 AB13 AC02 AC04 AC09 AC14 AC19 AD01 5B057 AA16 BA02 BA11 CA08 CA12 CB08 CB13 CC02 CE08 CF10 DA07 DA08 DA16 DB03 DB09 DC09 5C054 AA05 CA04 CC02 CD03 CH01 ED11 FA00 FC12 FE09 FE28 HA28 HA30 5H180 AA01 BB13 CC03 CC04 EE02 FF04 FF05 FF22 FF27 FF35 FF38 LL02 LL08 LL17

Claims (10)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両に搭載され、該車両の周辺の画像を撮像するための撮像手段と、 この撮像手段によって撮像された画像のデータを処理し、前記車両の周辺に存在する物体を抽象化して表示するための画像データを生成する画像データ処理手段と、 この画像データ処理手段によって生成された前記画像データを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援システム。 1. A mounted on the vehicle, an imaging means for capturing an image of a periphery of the vehicle, and processes the data of an image captured by the imaging means, abstracts the object existing around the vehicle and image data processing means for generating image data for displaying Te, vehicular driving support system characterized by comprising a display means for displaying the image data generated by the image data processing means.
  2. 【請求項2】 前記画像データ処理手段は、画像データを処理した結果障害物であると判定した物体については、前記表示手段において特定の態様で表示がなされるように画像データを生成することを特徴とする請求項1 Wherein said image data processing means, for the object is determined to be the result obstacle processing image data to generate image data so that the display is made in a particular manner in the display means claim wherein 1
    記載の車両用運転支援システム。 A vehicle driving support system according.
  3. 【請求項3】 前記画像データ処理手段は、前記画像データを3次元画像として生成することを特徴とする請求項1または2記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, according to claim 1 or 2 vehicular driving support system, wherein the generating the image data as a 3-dimensional image.
  4. 【請求項4】 前記撮像手段は、複数設けられ、 前記画像データ処理手段は、前記複数の撮像手段より夫々得られる画像データを合成処理することにより3次元画像データを生成することを特徴とする請求項3記載の車両用運転支援システム。 Wherein said imaging means, provided in plurality, the image data processing means, and generating a 3-dimensional image data by synthesizing processing image data obtained respectively from said plurality of image pickup means 3. the vehicular drive assist system according to.
  5. 【請求項5】 前記車両に搭載され、該車両の周辺に位置する物体までの距離を測定するための測距センサを備え、 前記画像データ処理手段は、前記測距センサによって測定された距離の情報をも考慮して、3次元画像データを生成することを特徴とする請求項3または4記載の車両用運転支援システム。 5. A mounted on the vehicle, comprising a distance measuring sensor for measuring a distance to an object located in the periphery of the vehicle, the image data processing means, the distance measured by the distance measuring sensor by considering the information, according to claim 3 or 4 for a vehicle driving support system, wherein the generating a three-dimensional image data.
  6. 【請求項6】 前記画像データ処理手段は、前記撮像手段によって撮像された画像のデータを前記表示手段にそのまま表示させると共に、前記画像のデータに、障害物であると判定した物体の抽象化した画像データを重ねて表示することを特徴とする請求項5記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, it causes the display device display data of an image taken by the imaging means, the data of the image, an abstraction of the object is determined that the obstacle vehicular driving support system according to claim 5, characterized in that the displayed superimposed image data.
  7. 【請求項7】 前記画像データ処理手段は、前記抽象化した画像データを、前記物体の輪郭部のみを抽出したものとして生成することを特徴とする請求項6記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, the abstracted image data, the object vehicular driving support system according to claim 6, wherein the generating as obtained by extracting only the contour of the.
  8. 【請求項8】 前記画像データ処理手段は、車両情報出力手段によって出力される前記車両の走行状態に関する各種情報をも参照して、前記画像データを生成することを特徴とする請求項3乃至7の何れかに記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, by referring also to various kinds of information about the running state of the vehicle which is outputted by the vehicle information output means, according to claim 3 to 7, characterized in that to generate the image data vehicular driving support system according to any one of.
  9. 【請求項9】 前記画像データ処理手段は、車両用ナビゲーション装置が備えている車両情報出力手段より、前記車両の走行状態に関する各種情報を得るように構成されていることを特徴とする請求項8記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, claim than vehicle information output means for vehicle navigation apparatus is provided with, characterized in that it is configured to obtain various types of information about the running state of the vehicle 8 a vehicle driving support system according.
  10. 【請求項10】 前記画像データ処理手段は、前記車両用ナビゲーション装置と一体に構成されていることを特徴とする請求項9記載の車両用運転支援システム。 Wherein said image data processing means, a vehicle driving assist system according to claim 9, wherein it is configured in the navigation system integral for the vehicle.
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