JP2001347377A - Automatic working device - Google Patents
Automatic working deviceInfo
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- JP2001347377A JP2001347377A JP2000171471A JP2000171471A JP2001347377A JP 2001347377 A JP2001347377 A JP 2001347377A JP 2000171471 A JP2000171471 A JP 2000171471A JP 2000171471 A JP2000171471 A JP 2000171471A JP 2001347377 A JP2001347377 A JP 2001347377A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、プラズマ溶接加
工などの各種自動加工に用いられる自動加工装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic machining apparatus used for various automatic machining such as plasma welding.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、溶接や切断・曲げ・打ち抜き
などといった加工を、ワークに対して自動的に行う自動
加工装置は知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an automatic processing apparatus for automatically performing processing such as welding, cutting, bending, and punching on a workpiece.
【0003】そのような自動加工装置として、出願人
は、先に、準備台を含む準備ステーションと、加工機本
体及び加工テーブルを含む加工ステーションとを備え、
準備ステーションより加工ステーションへのワークの搬
入、搬入されたワークの位置決め、及び加工のためのワ
ークの固定を自動的に行う自動加工装置であって、上記
二つのステーション間を往復するように移動式のローダ
ーを設け、そのローダーに、準備台の上のワークを保持
・運搬して加工テーブル上に置く手段と、加工用テーブ
ルに対してワークを押さえ付ける手段とを配備し、加工
ステーションに、上記テーブル上に置かれたワークを位
置決めする手段を配備したものを提案している(例えば
実公平7−53825号公報参照)。[0003] As such an automatic processing apparatus, the applicant has previously provided a preparation station including a preparation table, and a processing station including a processing machine body and a processing table.
An automatic processing device that automatically loads a work from the preparation station to the processing station, positions the loaded work, and fixes the work for processing, and is a movable type that reciprocates between the two stations. The loader is provided with means for holding and transporting the work on the preparation table and placing it on the processing table, and means for pressing the work against the processing table. Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-53825 discloses a device in which means for positioning a work placed on a table is provided.
【0004】このような装置では、加工ステーションで
の加工が終了すると、ローダーが次に加工するワークを
取りに準備ステーションまで戻り、ワークをもって加工
ステーションに戻ってくるという具合に、1つの加工サ
イクルごとに、準備ステーションと加工ステーションと
の間をローダーが、必ず往復移動することになる。ま
た、ローダーが加工ステーションにあるときは、準備ス
テーションには次に加工されるワークがプリセットされ
るだけで、加工のためのワークの位置決めなどの作業
は、ローダーが加工ステーション側に移動してきて、ワ
ークが加工ステーション上に載置されてから行うように
なっている。In such an apparatus, when the processing at the processing station is completed, the loader returns to the preparation station for the next work to be processed, and returns to the processing station with the work. In addition, the loader always moves back and forth between the preparation station and the processing station. Also, when the loader is in the processing station, the work to be processed next is only preset in the preparation station, and the work such as positioning of the work for processing, the loader moves to the processing station side, This is performed after the work is placed on the processing station.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】そのため、前述した自
動加工装置において、1つの加工完了から、次の加工開
始までの時間としては、前記往復移動に要する時間に、
位置決めなどの作業時間が加算されることになり、1加
工当たりのサイクルタイムがかなり長くなり、加工効率
が低い。Therefore, in the above-described automatic processing apparatus, the time from the completion of one processing to the start of the next processing includes the time required for the reciprocating movement.
The work time for positioning and the like is added, so that the cycle time per machining becomes considerably long and the machining efficiency is low.
【0006】加工ステーションの両側に準備ステーショ
ンを設け、該両準備ステーションから交互にワークが加
工ステーションに搬送されてくるようにすれば、加工効
率を高めることはできるが、そのようにするには、自動
加工装置1台に対しローダー及び加工機が2セット必要
になり、高価となる。If the preparation stations are provided on both sides of the processing station, and the work is alternately transported to the processing stations from the two preparation stations, the processing efficiency can be improved. Two sets of loaders and processing machines are required for one automatic processing apparatus, which is expensive.
【0007】また、サイクルタイムを短くして加工効率
を向上させるものとして、例えば特開平3−28108
2号公報に記載されるように、ワークを支持固定するワ
ークテーブルの上方位置に、レーザ光を照射するレーザ
加工ヘッドを左右方向、上下方向へ移動自在に設けてな
るレーザ加工機において、上記ワークテーブルを複数の
分割テーブルに分割して設け、各分割テーブルを前後方
向に移動自在に設けてなるものも提案されている。しか
しながら、この装置では、レーザ加工ヘッドを左右方
向、上下方向へ移動自在とするだけでなく、ワークが支
持固定される分割テーブル(ワークテーブル)もレーザ
加工機の中で前後方向に移動自在としているため、モー
タの数が大きくなり、高価となるばかりでなく、制御軸
数も多くなり、制御が複雑になる。In order to improve the processing efficiency by shortening the cycle time, Japanese Patent Laid-Open Publication No.
As described in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2000-209, a laser processing machine provided with a laser processing head for irradiating a laser beam at a position above a work table for supporting and fixing the work so as to be movable in the left-right direction and the vertical direction. A table has been proposed in which a table is divided into a plurality of divided tables and each divided table is movably provided in the front-rear direction. However, in this apparatus, not only the laser processing head can be moved in the horizontal direction and the vertical direction, but also the divided table (work table) on which the work is supported and fixed can be moved in the laser processing machine in the front-rear direction. Therefore, not only the number of motors increases and the cost becomes high, but also the number of control axes increases and control becomes complicated.
【0008】そこで、発明者は、加工テーブルを含む複
数の加工ステーションと、該複数の加工ステーションの
間を移動する移動式のローダーとを備え、各加工ステー
ションにおいて、位置決めされたワークの加工を行う自
動加工装置であって、前記ローダーに、加工機と、前記
加工テーブルに対してワークを押さえ付ける押さえ付け
手段とが設けられている自動加工装置を発明し、先に出
願している(特願平11−311742号参照)。Therefore, the inventor has a plurality of processing stations including a processing table, and a movable loader that moves between the plurality of processing stations, and performs processing of a positioned work at each processing station. An automatic processing apparatus has been invented in which the loader is provided with a processing machine and pressing means for pressing a work against the processing table. Hei 11-31742).
【0009】しかしながら、そのような装置では、前記
ローダーの移動方向に平行なX軸方向とそれに直交する
Y軸方向に加工機を移動させるようにしているので、加
工機は、X軸方向において固定された状態で加工機をY
軸方向に移動させ、加工するようにしているので、加工
箇所が複数あるような場合においては、加工ステーショ
ンにおいてX軸方向にローダーを、加工箇所に対応させ
て複数回移動させる必要があり、加工効率の点において
改善の余地があった。However, in such an apparatus, since the processing machine is moved in the X-axis direction parallel to the moving direction of the loader and in the Y-axis direction orthogonal thereto, the processing machine is fixed in the X-axis direction. The machine in Y
In the case where there are a plurality of processing locations, it is necessary to move the loader in the X-axis direction at the processing station a plurality of times in correspondence with the processing locations, since the processing is performed in the axial direction. There was room for improvement in efficiency.
【0010】この発明は、産業用ロボットを利用するこ
とで、安価かつ簡単な構成で、加工完了から次の加工開
始までの時間を短くして、加工効率を向上させた自動加
工装置を提供することを目的とする。The present invention provides an automatic machining apparatus which uses an industrial robot, has a simple and inexpensive configuration, shortens the time from the completion of machining to the start of the next machining, and improves machining efficiency. The purpose is to:
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動加工装
置は、加工テーブルを含む複数の加工ステーションと、
該複数の加工ステーションの間を移動する移動式のロー
ダーとを備え、各加工ステーションにおいて、位置決め
されたワークの加工を行う自動加工装置であって、前記
ローダーに、前記位置決めされたワークに対して加工を
行う産業用ロボットと、前記各加工ステーションにおい
て前記加工テーブルに対してワークを押さえ付ける押さ
え付け手段とが設けられているものである。すなわち、
本発明は、実公平7−53825号公報に記載される装
置とは異なり、ローダーを、ワークを加工テーブル上に
置くための手段としてではなく、位置決めされたワーク
の加工を行う産業用ロボットを搬送するための手段とし
て用いるものである。よって、ローダーによって、ワー
クが搬送されることはない。ここで、「産業用ロボッ
ト」は、自動制御によるマニピュレーション機能をも
ち、いろいろな作業がプログラムで行える、産業界で一
般に使用されているロボットを意味し、加工テーブル上
に与えられた2点間を数学的な演算により直線に沿った
点群で近似する直線補間が可能なタイプのロボットすべ
てを適用することが可能である。According to the present invention, there is provided an automatic processing apparatus comprising: a plurality of processing stations including a processing table;
A movable loader that moves between the plurality of processing stations, and at each processing station, an automatic processing apparatus that performs processing of a positioned work; An industrial robot that performs processing and a pressing unit that presses a work against the processing table at each of the processing stations are provided. That is,
According to the present invention, unlike the apparatus described in Japanese Utility Model Publication No. 7-53825, a loader is not used as a means for placing a work on a processing table, but rather as an industrial robot for processing a positioned work. It is used as a means for performing Therefore, the work is not transported by the loader. Here, the "industrial robot" means a robot generally used in the industry that has a manipulation function by automatic control and can perform various operations by a program. It is possible to apply all types of robots that can perform linear interpolation that is approximated by a group of points along a straight line by a mathematical operation.
【0012】ここで、各加工ステーションごとに異なる
加工を行うようにすることもできるのはもちろんであ
り、その場合は、産業用ロボットがローダー上において
各加工ステーションごとに産業用ロボットが異なるティ
ーチングポイントを移動し異なる動きをするようにして
もよいし、各ステーションごとに、異なる状態に位置決
めする位置決め手段を設けて、加工動作は同一でも、異
なる加工態様となるようすることもできる。Here, it is of course possible to perform different processing for each processing station. In this case, the industrial robot has different teaching points for each processing station on the loader. May be moved to perform different movements, or a positioning means for positioning each station in a different state may be provided so that the processing operation is the same or different processing modes.
【0013】本発明に係る自動加工装置によれば、ま
ず、特定の加工ステーションにローダーが位置し加工が
行われている際に、すでに加工が完了している加工ステ
ーションの加工テーブル上の加工完了のワークが取り除
かれると共に、その次に加工が行われる加工ステーショ
ンの加工テーブル上に未加工のワークが置かれ、その加
工ステーションの位置決め手段あるいはその他の手段に
よって適切に位置決めされ、仮押さえなどがされる。こ
のように特定の加工ステーションにおいて加工が行われ
ている際に、他の加工ステーションにおいて、加工完了
のワークの処理及び未加工のワークのセッティングが行
われるので、これらに要する時間はサイクルタイムとし
てカウントされない。また、産業用ロボットによる加工
中は、加工を行っている加工ステーションにローダーが
位置しているので、上記ローダーが位置している加工ス
テーション以外の加工ステーションは、上方が開放され
た状態にあり、次に加工すべきワークの準備作業を容易
に行うことができる。According to the automatic processing apparatus of the present invention, first, when the loader is located at a specific processing station and the processing is being performed, the processing completion on the processing table of the processing station which has already been completed. Is removed, and the unprocessed work is placed on the processing table of the processing station to be processed next, and is appropriately positioned by the positioning means of the processing station or other means, and is temporarily held. You. As described above, when processing is performed at a specific processing station, processing of a completed workpiece and setting of an unprocessed work are performed at another processing station, and the time required for these is counted as a cycle time. Not done. Also, during processing by the industrial robot, since the loader is located at the processing station performing the processing, the processing stations other than the processing station where the loader is located, the upper part is open, Preparation work for a workpiece to be processed next can be easily performed.
【0014】そして、特定の加工ステーションにおいて
加工が終了した後、次に加工が行われる加工ステーショ
ンにローダーが移動し、その加工ステーションにおいて
位置決めされたワークが、ローダーの押さえ付け手段に
よって、加工テーブル上に押さえ付けられて固定され
る。このように固定された状態で、次の加工が行われる
ことになる。After the processing is completed at a specific processing station, the loader moves to the processing station where the next processing is performed, and the work positioned at the processing station is pressed on the processing table by the pressing means of the loader. It is pressed down and fixed. The next processing is performed in the state of being fixed as described above.
【0015】このようにして、安価かつ簡単な構成で、
加工完了から次の加工開始までの時間を短くして、加工
効率を向上させることを実現でき、また、ローダーは、
ワークを搬送するということはなくなり、ワークが位置
決めされている加工ステーションに移動し、産業用ロボ
ットによる加工動作中は、その加工ステーションに滞在
するという動作を繰り返すようになるため、実公平7−
53825号公報に記載される装置のように、加工完了
から次の加工開始までの間にローダーが加工ステーショ
ン間を往復移動するということがなくなり、サイクルタ
イムが短縮化される。また、1つのサイクルタイムでの
加工時間の占める割合が大きくなり、加工効率が向上
し、それによるコストダウンも図れる。In this way, with a low-cost and simple configuration,
It is possible to shorten the time from the completion of processing to the start of the next processing, thereby improving the processing efficiency.
Since the work is no longer transported, the work moves to the processing station where the work is positioned, and during the processing operation by the industrial robot, the operation of staying at the processing station is repeated.
The loader does not reciprocate between the processing stations between the completion of the processing and the start of the next processing as in the apparatus described in Japanese Patent No. 53825, and the cycle time is shortened. Further, the ratio of the machining time in one cycle time is increased, the machining efficiency is improved, and the cost can be reduced.
【0016】この場合には、前記産業用ロボットは、複
数台設けられており、前記加工テーブル上のすべての位
置をいずれかのロボットのティーチングポイントとする
ことができる位置関係でもって前記ローダーに設けられ
ていることが望ましい。ここで、複数台とは、ワークに
おける加工部位(例えば溶接線)の数と同数であるかあ
るいはそれ以上であることを意味し、そのようにするこ
とが、それらの加工部位を各産業用ロボットにて同時に
加工し加工効率を向上させることができるという観点か
ら、望ましい。In this case, a plurality of the industrial robots are provided, and all of the industrial robots are provided on the loader in such a manner that all positions on the processing table can be set as teaching points of any of the robots. Is desirable. Here, a plurality of units means that the number is equal to or more than the number of processing parts (for example, welding lines) in the work, and by doing so, the processing parts are assigned to each industrial robot. It is desirable from the viewpoint that the processing can be performed simultaneously to improve the processing efficiency.
【0017】このようにすれば、各加工ステーションに
おいて、ローダーが停止した状態で、加工テーブル上に
載置されたワークのすべての部分に対して、加工の部位
・態様の制限を受けることなく、産業用ロボットによる
加工を行うことが無理なく実現される。In this way, in each processing station, with the loader stopped, all parts of the work placed on the processing table are not restricted by the processing parts and modes. Processing by an industrial robot is easily realized.
【0018】また、前記産業用ロボットとしては、加工
精度を確保するために、高軌跡精度を有する産業用ロボ
ットや、エンドエフェクタに機械式あるいは電気式の直
線ならい手段を取り付けて高軌跡精度を確保するように
した産業用ロボットを用いる必要があるが、例えば溶接
加工を行う装置の場合には、前記産業用ロボットを、エ
ンドエフェクタとして、幅の広い溶接ビードが得られる
溶接加工具を備える多関節ロボットとすれば、多関節ロ
ボット自体の直線軌跡精度が低くても、幅の広い溶接ビ
ードを得られるので、直線軌跡精度を確保するために特
別な工夫をしなくても、目的とする溶接加工を行うこと
ができる。ここで、「幅の広い溶接ビードが得られる溶
接加工具を備える」とは、溶接用の熱源としてレーザ
ーを使用し、かつ幅広い溶接ビードが得られるようなス
ピニング、スキャニングなどの使用の溶接加工ヘッドを
用いた場合、溶接用の熱源としてプラズマ,MIG、
TIG、半自動などの熱源を用いた場合などに該当する
ことを意味する。Further, as the industrial robot, an industrial robot having a high trajectory accuracy or a mechanical or electric linear copying means is attached to an end effector to secure a high trajectory accuracy in order to secure processing accuracy. Although it is necessary to use an industrial robot that performs welding, for example, in the case of an apparatus that performs welding, the industrial robot is used as an end effector and a multi-joint including a welding tool that can obtain a wide welding bead. As a robot, a wide weld bead can be obtained even if the linear trajectory accuracy of the articulated robot itself is low, so the welding process can be performed without special measures to ensure the linear trajectory accuracy. It can be performed. Here, `` providing a welding tool that can obtain a wide welding bead '' means a welding head that uses a laser as a heat source for welding and uses spinning, scanning, etc. to obtain a wide welding bead. When using, plasma, MIG,
This means that the case corresponds to a case where a heat source such as TIG or semi-automatic is used.
【0019】また、前記加工ステーションと前記ローダ
ーとの間には、前記ローダーの位置決めを行う位置決め
手段が設けられていることが望ましい。It is preferable that a positioning means for positioning the loader is provided between the processing station and the loader.
【0020】このようにすれば、各加工ステーションに
おいて、ローダーが定位置に位置決めされ、ワークに対
して、押さえ付け手段が精度よく適用され、また、結果
としてロボットも精度よく位置が決まり、加工を繰り返
す場合であっても、同一箇所に対して精度よく加工され
る。In this manner, in each processing station, the loader is positioned at a fixed position, the pressing means is applied to the work with high accuracy, and as a result, the position of the robot is also determined with high accuracy, and the processing is performed. Even if it is repeated, the same portion is processed with high accuracy.
【0021】また、前記位置決め手段は、前記加工ステ
ーション又はローダー側に設けられたアクチュエータ
と、該アクチュエータにて進退駆動される係合部材と、
前記ローダー又は加工ステーション側に設けられ前記係
合部材が係脱可能に係合する被係合部材とを有するもの
とすることができる。The positioning means includes an actuator provided on the processing station or the loader side, an engaging member driven forward and backward by the actuator,
An engaging member provided on the loader or the processing station side, wherein the engaging member is detachably engaged with the engaging member.
【0022】このようにすれば、アクチュエータを作動
させることで、加工ステーション又はローダー側の係合
部材とローダー又は加工ステーション側の被係合部材と
の係脱による機械的な位置決めが簡単かつ容易に実現さ
れる。With this configuration, by operating the actuator, mechanical positioning by engaging and disengaging the engaging member on the processing station or the loader side and the engaged member on the loader or the processing station side can be performed easily and easily. Is achieved.
【0023】[0023]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に沿って説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0024】図1(a)は本発明に係る自動プラズマ溶
接加工装置の平面図である。FIG. 1A is a plan view of an automatic plasma welding apparatus according to the present invention.
【0025】本発明に係る自動プラズマ溶接加工装置1
は、図1に示すように、一方の側に第1の加工ステーシ
ョンS1を、他方の側に第2の加工ステーションS2を
それぞれ備えている。第1及び第2の加工ステーション
S1,S2は、共に、溶接加工を行う部分で、加工テー
ブル(第2の加工ステーションS2の加工テーブル11
のみ図示)を備えている。Automatic plasma welding apparatus 1 according to the present invention
Has a first processing station S1 on one side and a second processing station S2 on the other side, as shown in FIG. The first and second processing stations S1 and S2 are both portions for performing a welding process, and a processing table (the processing table 11 of the second processing station S2).
(Only shown).
【0026】第1及び第2の加工ステーションS1,S
2の間には、それらの間を往復移動する移動式のローダ
ー13が設けられている。このローダー13は、移動方
向に長い門型形状のフレーム14を備え、その左右両側
に移動用のモータ15が設けられ、自走式に構成されて
いる。First and second processing stations S1, S
2, a movable loader 13 that reciprocates between them is provided. The loader 13 includes a gate-shaped frame 14 that is long in the direction of movement, and a motor 15 for movement provided on both left and right sides thereof, and is configured to be self-propelled.
【0027】また、前記両加工ステーションS1,S2
の間には、フレーム14下側のスライダがスライド可能
に係合するガイドレール16が平行に設けられており、
そのガイドレール16に沿ってローダー13が、両加工
ステーションS1,S2間を往復移動するようになって
いる。Further, the two processing stations S1, S2
Between them, guide rails 16 are provided in parallel with which a slider on the lower side of the frame 14 is slidably engaged.
The loader 13 reciprocates between the two processing stations S1 and S2 along the guide rail 16.
【0028】すなわち、前記モータ15は、鉛直方向に
延び下端にピニオンが固着されたモータ軸(図示せず)
を有し、該ピニオンがガイドレール16に沿って設けら
れたラック18と噛み合うように構成され、図示しない
制御手段にて移動用のモータ15を回転制御してピニオ
ンを回転することで、ローダー13がガイドレール16
に沿って精度よく移動するように構成されている。That is, the motor 15 has a motor shaft (not shown) which extends in the vertical direction and has a pinion fixed to the lower end.
The pinion is configured to mesh with a rack 18 provided along a guide rail 16, and the rotation of the movement motor 15 is controlled by control means (not shown) to rotate the pinion, so that the loader 13 is rotated. Is the guide rail 16
It is configured to move with high accuracy.
【0029】また、前記フレーム14は、具体的に図示
していないが、加工中において位置決めされたワークが
移動しないようにするために、加工テーブル11上に対
しワークを押さえ付ける押さえ付け手段(図示せず)が
設けられている。Although not specifically shown, the frame 14 is a pressing means (not shown) for pressing the work against the processing table 11 in order to prevent the work positioned during the processing from moving. (Not shown).
【0030】前記フレーム14の上側には、多関節ロボ
ットである4台のプラズマ溶接ロボット21(産業用ロ
ボット)が、平面視で対称に位置するように設けられ、
該各溶接ロボット21は、エンドエフェクタとして、幅
の広い溶接ビードが得られるプラズマ溶接具を備えてい
る。この位置関係で配置することで、前記4台の溶接ロ
ボット21は、前記加工テーブル11,12上のすべて
位置を、いずれかのロボット21のティーチングポイン
トとすることができ、それらに対するティーチングは図
示しないロボットコントローラによってなされる。よっ
て、加工ステーションS1,S2において所定の位置に
停止した状態で、ローダーを移動させることなく、4台
の溶接ロボット21により、ワークに対する溶接を実現
できる。なお、溶接ロボットを1台とする場合であっ
て、その溶接ロボットのティーチングポイントを前記加
工テーブル11,12上のすべて位置とすることができ
ない場合や押さえ付け手段による押さえ付け位置を変更
する必要がある場合には、加工開始から加工終了までの
間に、ローダーを1回若しくは複数回移動させるように
してもよい。Above the frame 14, four plasma welding robots 21 (industrial robots), which are articulated robots, are provided so as to be symmetrically located in plan view.
Each of the welding robots 21 is provided with a plasma welding tool that can obtain a wide welding bead as an end effector. By arranging in this positional relationship, the four welding robots 21 can set all positions on the processing tables 11 and 12 as teaching points of any one of the robots 21, and teaching for them is not shown. Made by the robot controller. Therefore, welding to a workpiece can be realized by the four welding robots 21 without moving the loader in a state where the loaders are stopped at predetermined positions in the processing stations S1 and S2. In the case where only one welding robot is used and the teaching points of the welding robot cannot be set to all positions on the processing tables 11 and 12, it is necessary to change the pressing position by the pressing means. In some cases, the loader may be moved one or more times between the start of processing and the end of processing.
【0031】さらに、前記両加工ステーションS1.S
2の一側(前側)には両ステーションに共通のワーク搬
入ロボット22が、他側(後側)には両ステーションに
共通の完成品搬出ロボット23がそれぞれ配設されてい
る。前記ワーク搬入ロボットは、第1及び第2の加工ス
テーションS1,S2に沿って延びるベース台22a上
に、ワーク搬入部22bが旋回可能にかつ移動可能に設
けられており、両加工ステーションS1,S2に対し
て、加工前のワークW11,W21の搬入を行う共通の
ロボットとなっている。一方、前記完成品搬出ロボット
23も、同様に、第1及び第2の加工ステーションS
1,S2に沿って延びるベース台23a上に、ワーク搬
出部23bが旋回可能にかつ移動可能に設けられてお
り、両加工ステーションS1,S2から、加工終了後の
ワークW12,W22(完成品)の搬出を行う共通のロ
ボットとなっている。Further, the two processing stations S1. S
A work carrying robot 22 common to both stations is provided on one side (front side) of the apparatus 2, and a finished product carrying out robot 23 common to both stations is provided on the other side (rear side). In the work loading robot, a work loading portion 22b is provided rotatably and movably on a base table 22a extending along the first and second processing stations S1 and S2. , A common robot that carries in the workpieces W11 and W21 before processing. On the other hand, similarly, the finished product unloading robot 23 also performs the first and second processing stations S
A work unloading part 23b is provided rotatably and movably on a base table 23a extending along the lines S1, S2, and the work W12, W22 after the processing is completed from both the processing stations S1, S2 (completed product). It is a common robot that carries out unloading.
【0032】前記両加工ステーションS1,S2の前後
両側には、それぞれ、4つのワーク搬入コンベヤ24
A,24A,24B,24B及び4つの完成品搬出コン
ベヤ25A,25A,25B,25Bが並列に配設され
ており、ワーク搬入ロボット22が、前記ワーク搬入コ
ンベヤ24A,24Bの端部より加工前のワークW1
1,W21を受け取り、第1の加工ステーションS1に
はワークW11を、第2の加工ステーションS2にはワ
ークW21をそれぞれ搬入するようになっている。前記
各コンベヤ24A,24Bは、ワークW11,W21を
搬送パレット26上に位置決めして搬送するもので、所
定位置でワーク搬入ロボット22が、搬送パレット26
上からワークW11,W21を受け取るようになってい
る。On both front and rear sides of the processing stations S1 and S2, four work carrying conveyors 24 are respectively provided.
A, 24A, 24B, 24B and four finished product unloading conveyors 25A, 25A, 25B, 25B are arranged in parallel, and the work unloading robot 22 is operated by an end of the work unloading conveyors 24A, 24B before processing. Work W1
1 and W21, the work W11 is loaded into the first processing station S1, and the work W21 is loaded into the second processing station S2. The conveyors 24A and 24B position and transport the workpieces W11 and W21 on the transport pallet 26. At a predetermined position, the workpiece loading robot 22 moves the transport pallet 26
Work pieces W11 and W21 are received from above.
【0033】そして、前記各加工ステーションS1,S
2には、具体的に図示していないが、プラズマ溶接加工
されるワークW11,W12を所定の加工位置に位置決
めするための位置決め手段として、固定ピンや移動型セ
ッティングゲージが、加工テーブル11,12上に設け
られている。The processing stations S1, S
Although not specifically shown, a fixing pin and a movable setting gauge as positioning means for positioning the workpieces W11 and W12 to be plasma-welded at predetermined processing positions are provided on the processing tables 11 and 12, respectively. It is provided above.
【0034】また、加工が終了すると、完成品搬出ロボ
ット23が、第1の加工ステーションS1からはワーク
W12を、第2の加工ステーションS2からはワークW
22をそれぞれ搬出し、前記完成品搬出コンベヤ25
A,25Bの端部に、溶接加工が終了したワークW1
2,W22を受け渡すようになっている。前記各コンベ
ヤ25A,25Bも、ワークW12,W22を搬送パレ
ット27上に位置決めして搬送するもので、所定位置で
完成品搬出ロボット23が、搬送パレット27上からワ
ークW12,W22を受け取るようになっている。な
お、ワークW11,W21,W12,W22の搬入及び
搬出作業は、必ずしもロボットによる必要はなく、その
他の機械的手段や人手によって行うようにしてもよい。When the machining is completed, the finished product unloading robot 23 moves the workpiece W12 from the first machining station S1 and the workpiece W from the second machining station S2.
22 and the conveyer 25 for carrying out the finished product.
Welded work W1 is attached to the ends of A and 25B.
2, W22. Each of the conveyors 25A and 25B also positions and transports the workpieces W12 and W22 on the transport pallet 27, and the finished product unloading robot 23 receives the workpieces W12 and W22 from the transport pallet 27 at a predetermined position. ing. The work of carrying in and carrying out the work W11, W21, W12, and W22 is not necessarily performed by the robot, and may be performed by other mechanical means or manually.
【0035】前記両加工ステーションS1.S2の一側
方にはNG品搬出パレット31及びダボパンチ装置32
(単体機)が、他側方には複数のロボット制御盤33及
びシステム制御盤34がそれぞれ配設されている。The processing stations S1. On one side of S2, an NG product unloading pallet 31 and a dowel punch device 32
On the other side, a plurality of robot control panels 33 and a system control panel 34 are provided.
【0036】続いて、上記自動プラズマ溶接加工装置1
による加工動作について説明する。Subsequently, the above automatic plasma welding apparatus 1
Will be described.
【0037】例えばローダー13が第1の加工ステーシ
ョンS1に位置している際には、現在ローダー13が位
置していない第2の加工ステーションS2の加工テーブ
ル11上に、ワーク搬入用ロボット22にて、ワークW
21(例えば、板厚の異なる板材を溶接するテーラード
ブランク材)が置かれ、加工ステーションS2内の前記
ゲージなどの位置決め手段による位置決めなどの一連の
作業がなされる。この一連の作業は、人手又はロボット
等の機械的手段によって行われるが、ローダー13は、
第1の加工ステーションS1にあって、第2の加工ステ
ーションS2の加工テーブル11の上方は開放されてい
るので、きわめてスムーズに行うことができる。For example, when the loader 13 is located at the first processing station S1, the work loading robot 22 places the loader 13 on the processing table 11 of the second processing station S2 where the loader 13 is not currently located. , Work W
21 (for example, a tailored blank material for welding plate materials having different thicknesses) is placed, and a series of operations such as positioning by the positioning means such as the gauge in the processing station S2 are performed. This series of operations is performed manually or by mechanical means such as a robot.
In the first processing station S1, the upper part of the processing table 11 of the second processing station S2 is open, so that it can be performed extremely smoothly.
【0038】そして、第1の加工ステーションS1での
加工が完了すると、ローダー13が、第1の加工ステー
ションS1から第2の加工ステーションS2に向かって
移動する。この移動の際及び第2の加工ステーションS
2での加工動作が行われているときに、第1の加工ステ
ーションS1の加工テーブルの上方が開放され、加工が
完了したワークW12の搬出が行われ、次に加工する予
定のワークW11が載置され、位置決めなどの一連の作
業が行われる。When the processing at the first processing station S1 is completed, the loader 13 moves from the first processing station S1 to the second processing station S2. During this movement and the second processing station S
2, the upper part of the processing table of the first processing station S1 is opened, the completed work W12 is carried out, and the work W11 to be processed next is loaded. And a series of operations such as positioning are performed.
【0039】一方、ローダー13が第2のステーション
S2に達すると、ローダー13に搭載されている押さえ
付け手段によって、位置決めされたワークが加工テーブ
ル11上に移動不能に押さえ付けられる。なお、ローダ
ー13の停止位置は、移動用のモータ15としてサーボ
モータを用いて、制御手段(図示省略)によるモータ制
御により決定するように構成されているが、後述するよ
うに、各加工ステーションS1,S2とローダー13と
の間に前記ローダー13の位置決めを行う位置決め手段
を設け、機械的に位置決めするように構成することも可
能である。On the other hand, when the loader 13 reaches the second station S2, the positioned work is pressed immovably onto the processing table 11 by the pressing means mounted on the loader 13. The stop position of the loader 13 is configured to be determined by a motor control by a control unit (not shown) using a servomotor as the motor 15 for movement. , S2 and the loader 13 may be provided with positioning means for positioning the loader 13 so as to be mechanically positioned.
【0040】このようにして固定された後、ローダー1
3に搭載されている各溶接ロボット21のエンドエフェ
クタであるプラズマ溶接加工具が、定められたプログラ
ムに従って移動することにより、ワークW21に対する
溶接加工が行われる。また、ワークにおいては溶接線が
複数本あり、それに対応する複数台の溶接ロボット21
(本例では溶接線が4本でるので、それと同数の4台の
溶接ロボット)が設けられており、前記溶接線を同時に
溶接することができるので、効率よく溶接加工でき、短
時間で加工を終了させることができる。また、前記プラ
ズマ溶接加工具は、幅の広い溶接ビードが得られるもの
であるので、溶接ロボット21を汎用性の高い多関節ロ
ボットで構成し、溶接ロボット21の直線軌跡精度が低
くなっても、直線軌跡精度を確保するための特別な工夫
をすることなく、溶接加工をすることができる。After being fixed in this way, the loader 1
The workpiece W21 is welded by moving a plasma welding tool, which is an end effector of each welding robot 21 mounted on the workpiece 3, according to a predetermined program. In addition, a workpiece has a plurality of welding lines, and a plurality of welding robots 21 corresponding thereto.
(In this example, there are four welding lines, so the same number of four welding robots) are provided. Since the welding lines can be welded at the same time, welding can be performed efficiently and processing can be performed in a short time. Can be terminated. Further, since the plasma welding tool is capable of obtaining a wide welding bead, the welding robot 21 is configured with a highly versatile articulated robot, and even if the linear trajectory accuracy of the welding robot 21 decreases, The welding process can be performed without any special measures for ensuring the linear trajectory accuracy.
【0041】第2の加工ステーションS2での溶接加工
が終了した後、押し付け手段による押し付けを解除した
後、ローダー13を第1の加工ステーションS1側に移
動させ、第1の加工ステーションS1において新たな溶
接加工前のワークW11に対し、溶接加工が行われる一
方、第2の加工ステーションS2において溶接加工完了
後のワークW22が、完成品搬出用ロボット23によっ
て、加工テーブル11から取り出される。After the completion of the welding at the second processing station S2, the pressing by the pressing means is released, and then the loader 13 is moved to the first processing station S1 and a new one is obtained at the first processing station S1. While the welding process is performed on the workpiece W11 before the welding process, the workpiece W22 after the welding process is completed in the second processing station S2 is taken out of the processing table 11 by the finished product unloading robot 23.
【0042】このように、ローダー13は、2つの加工
ステーションS1,S2の間を移動し、各加工ステーシ
ョンS1,S2において交互に加工が行われるので、ロ
ス時間は、一方の加工ステーションから他方の加工ステ
ーションに移動するのに要する時間と、押さえ付け手段
によって加工テーブルとの間でワークを固定するのに要
する時間とだけであり、前述した実公平7−53825
号公報に記載の装置に比べて、サイクルタイムの短縮化
が図れる。As described above, the loader 13 moves between the two processing stations S1 and S2, and the processing is performed alternately in each of the processing stations S1 and S2. Therefore, the loss time is reduced from one processing station to the other. This is only the time required to move to the processing station and the time required to fix the work to the processing table by the pressing means.
The cycle time can be reduced as compared with the device described in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. H10-209,878.
【0043】上記に本発明の自動加工装置の一実施の形
態について説明したが、本発明はそれに限定されるもの
ではなく、次に説明するように、上記に説明した本発明
の自動プラズマ溶接加工装置の細部についても種々の変
更が可能である。 (1)前記ローダー13は、単一のフレーム14を備え
るように構成しているが、本発明はそれに限定されるも
のではなく、例えば図2に示すように、ローダーのフレ
ームを、産業用ロボット(図示せず)を支持するメイン
フレーム14Aと、それとは別のサブフレーム14Bを
有し、該サブフレーム14Bに、押さえ付け手段41が
支持されるようにすることも可能である。ここで、前記
押さえ付け手段41は、アクチュエータ42と、そのア
クチュエータ42にて上下方向において昇降される押さ
え付け具43とを備え、アクチュエータ42の駆動によ
り押さえ付け具43を下降させ、加工テーブル11との
間でワークをクランプすれば、ワークが移動しないよう
にできるようになっている。Although the embodiment of the automatic machining apparatus according to the present invention has been described above, the present invention is not limited to this. As will be described below, the automatic plasma welding process according to the present invention described above will be described. Various modifications can be made to the details of the device. (1) The loader 13 is configured to have a single frame 14, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. It is also possible to have a main frame 14A that supports (not shown) and another sub-frame 14B, and the pressing means 41 is supported by the sub-frame 14B. Here, the pressing means 41 includes an actuator 42 and a pressing tool 43 which is moved up and down by the actuator 42 in the vertical direction. If the work is clamped in between, the work can be prevented from moving.
【0044】このようにすれば、押さえ付け手段41に
てワークを加工テーブル11に対し押さえ付けた際に、
その反力はサブフレーム14Bによって受けられ、サブ
フレーム14Bは撓むかもしれないが、産業用ロボット
は、サブフレーム14Bとは別のメインフレーム14A
に支持されているので、その撓みによる影響は受けず、
産業用ロボットによる加工精度が損なわれることはない
ようにすることができる。With this configuration, when the work is pressed against the processing table 11 by the pressing means 41,
The reaction force is received by the sub-frame 14B, and the sub-frame 14B may be deflected, but the industrial robot has a different main frame 14A from the sub-frame 14B.
Is not affected by the deflection,
Processing accuracy by the industrial robot can be prevented from being impaired.
【0045】さらに、前記各加工ステーションS1,S
2においては、前記ローダー13を位置決めする位置決
め手段45が設けられている。位置決め手段45は、例
えば図3に詳細を示すように、ローダーのサブフレーム
14Bと加工ステーションとの間に設けるようにしてい
るが、メインフレーム14Aと加工ステーションとの間
に設けるようにしてもよい。前記位置決め手段45は、
前記加工ステーションS1,S2側に設けられたアクチ
ュエータ46と、該アクチュエータ46にて進退駆動さ
れる係合ロッド部材47と、前記サブフレーム14B側
に設けられ前記係合ロッド部材47が係脱可能に係合す
る被係合部材48とを有する構成となっているが、逆
に、加工ステーション側に被係合部材を、ローダーのフ
レーム側に係合ロッド部材を設けるようにしてもよい。Further, each of the processing stations S1, S
2, a positioning means 45 for positioning the loader 13 is provided. The positioning means 45 is provided between the sub-frame 14B of the loader and the processing station as shown in detail in FIG. 3, for example, but may be provided between the main frame 14A and the processing station. . The positioning means 45 includes:
An actuator 46 provided on the processing stations S1 and S2 side, an engaging rod member 47 driven forward and backward by the actuator 46, and the engaging rod member 47 provided on the subframe 14B side are detachable. Although the configuration includes the engaged member 48 to be engaged, the engaged member may be provided on the processing station side, and the engaging rod member may be provided on the frame side of the loader.
【0046】このようにすれば、各加工ステーションS
1,S2において、ローダーが定位置に機械的に位置決
めされ、ワークに対して、押さえ付け手段41が精度よ
く適用され、また、同一の加工を繰り返えす場合であっ
ても、同一箇所に精度よく加工できる。In this way, each processing station S
In steps S1 and S2, the loader is mechanically positioned at a fixed position, the pressing means 41 is applied to the work with high accuracy, and even when the same processing is repeated, the loader is positioned at the same position. Can be processed well.
【0047】さらに、また、前記メインフレーム14A
とサブフレーム14Bとを分離可能な結合手段にて結合
し、各加工ステーションにおいて、ロボットによる加工
範囲を広げるためあるいは押し付け手段による押し付け
部位を変更するためにメインフレーム14Aとサブフレ
ーム14Bとの結合を解除し、メインフレーム14Aの
み移動できるようにしてもよい(この場合移動用のモー
タ15はメインフレーム14Aに、位置決め手段45は
サブフレーム14Bにそれぞれ設けられる)。この場
合、メインフレーム14Aとサブフレーム14Bとは必
ずしも共通のガイドレール上を移動するようにする必要
はなく、それらが異なるガイドレール上を移動するよう
にすることも可能である。 (2)前記ローダー13は、それ自体が移動手段(移動
用のモータ15)を有する自走式であるが、それに限ら
ず、それ自体は移動手段を有さず、ボールねじ手段、牽
引手段やコンベヤ手段によって移動させられるものを用
いることもできるのはいうまでもない。Further, the main frame 14A
And the sub-frame 14B are connected by separable connecting means. At each processing station, the main frame 14A and the sub-frame 14B are connected to each other in order to extend the processing range of the robot or to change the portion pressed by the pressing means. The main motor 14A may be released so that only the main frame 14A can be moved (in this case, the moving motor 15 is provided on the main frame 14A, and the positioning means 45 is provided on the sub-frame 14B). In this case, the main frame 14A and the sub-frame 14B do not necessarily need to move on a common guide rail, and they may move on different guide rails. (2) The loader 13 is a self-propelled type having a moving means (moving motor 15) itself, but is not limited thereto. The loader 13 does not have a moving means itself, and includes a ball screw means, a traction means, and the like. It goes without saying that it is also possible to use one that is moved by conveyor means.
【0048】また、外部に、ローダー駆動手段としての
産業用ロボットを設け、その産業用ロボットのアーム先
端部をローダーに連結し、その産業用ロボットによっ
て、ローダーを移動させるようにすることもできる。 (3)前記ローダーに搭載される押さえ付け手段として
は、前述したように。押さえ付け具43をアクチュエー
タ42にて昇降させて、該押さえ付け具43によってワ
ークを加工テーブルに対し上側から押し付けるように構
成しているが、そのアクチュエータとしてプッシュロッ
ド、流体圧シリンダなどを用いることができるのはもち
ろん、押さえ付け具を下降させて加圧状態を保持できる
ものであれば、他の構成のものを用いることも可能であ
る。Also, an industrial robot as a loader driving means may be provided outside, and the tip of the arm of the industrial robot may be connected to the loader, and the industrial robot may move the loader. (3) The pressing means mounted on the loader is as described above. The pressing tool 43 is moved up and down by the actuator 42, and the work is pressed from above by the pressing tool 43 against the working table. However, a push rod, a fluid pressure cylinder, or the like may be used as the actuator. Needless to say, any other configuration can be used as long as the presser can be lowered to maintain the pressurized state.
【0049】よって、例えば、前記自動加工装置におい
ては、産業用ロボットと共に、前記各加工ステーション
において前記加工テーブルに対してワークを押さえ付け
る押さえ付け手段をローダーに設けるようにしている
が、そのような押さえ付け手段として、エンドエフェク
タとして押さえ付け具を有する産業用ロボット(多関節
ロボット)を利用することもできる。すなわち、加工テ
ーブルを含む複数の加工ステーションと、該複数の加工
ステーションの間を移動する移動式のローダーとを備
え、各加工ステーションにおいて、位置決めされたワー
クの加工を行う自動加工装置であって、前記ローダー
に、前記位置決めされたワークに対して加工を行う第1
の産業用ロボットと、前記各加工ステーションにおいて
前記加工テーブルに対してワークを押さえ付ける第2の
産業用ロボットとが設けられている構成とすることがで
きる。Thus, for example, in the automatic processing apparatus, the loader is provided with the pressing means for pressing the work against the processing table at each of the processing stations together with the industrial robot. As a pressing means, an industrial robot (articulated robot) having a pressing tool as an end effector can be used. That is, an automatic processing apparatus that includes a plurality of processing stations including a processing table, and a movable loader that moves between the plurality of processing stations, and performs processing of a positioned workpiece at each processing station, The loader is configured to perform processing on the positioned work.
And a second industrial robot that presses a workpiece against the processing table at each of the processing stations.
【0050】さらに、押さえ付け手段は、必ずしもロー
ダーで搬送する必要はなく、各加工ステーションに設置
するようにしてもよい。例えば押さえ付け手段として、
エンドエフェクタとして押さえ付け具を有する産業用ロ
ボットを利用する場合には、そのような押さえ付け機能
を有する産業用ロボットをすなわち、加工テーブルを含
む複数の加工ステーションと、該複数の加工ステーショ
ンの間を移動する移動式のローダーとを備え、加工ステ
ーションにおいて、位置決めされたワークの加工を行う
自動加工装置であって、前記ローダーに、前記位置決め
されたワークに対して加工を行う第1の産業用ロボット
が設けられる一方、前記各加工ステーションに、前記加
工テーブルに対してワークを押さえ付ける第2の産業用
ロボットが設けられているようにすることもできる。Further, the pressing means does not necessarily need to be transported by the loader, but may be installed at each processing station. For example, as pressing means
When an industrial robot having a holding tool is used as an end effector, an industrial robot having such a holding function is used, that is, a plurality of working stations including a working table and a plurality of working stations between the working stations. An automatic processing apparatus for processing a positioned work at a processing station, comprising: a movable loader that moves; a first industrial robot that processes the positioned work on the loader; On the other hand, a second industrial robot that presses a workpiece against the processing table may be provided at each of the processing stations.
【0051】このようにすれば、ワークの加工もワーク
の押さえ付けも、産業用ロボットで行うことができ、そ
れらの制御を一括して行うことが可能となる。なお、こ
れらの場合にも、前記第1の産業用ロボットは、前記加
工テーブル上のすべての位置をいずれかのロボットのテ
ィーチングポイントとすることができる位置関係でもっ
て前記ローダーに設けられていることが望ましく、ま
た、第1の産業用ロボットの数を、ワークにおける加工
部位(例えば溶接線)の数と同数とするかあるいはそれ
以上とすることが、それらの加工部位を各ロボットにて
同時に加工し、加工効率を向上させるという観点から、
望ましい。In this manner, the work of the work and the pressing of the work can be performed by the industrial robot, and the control thereof can be performed collectively. Also in these cases, the first industrial robot is provided on the loader with a positional relationship in which all positions on the processing table can be set as teaching points of any of the robots. It is desirable that the number of the first industrial robots is equal to or greater than the number of processing parts (for example, welding lines) in the workpiece, and that the processing parts are simultaneously processed by each robot. From the viewpoint of improving the processing efficiency,
desirable.
【0052】そして、前記第2の産業用ロボットとして
は、エンドエフェクタとして、前記加工テーブルに対し
てワークを押さえ付ける押さえ付け具を有する多関節ロ
ボットを用いることが望ましい。 (4)前記溶接ロボット21の数よりも多い複数の溶接
線を有するワークを溶接する場合のように、同一の加工
ステーションで溶接ロボットが溶接動作を繰り返すな
ど、多工程に及ぶ加工を行わせることもできる。 (5)対象とするワークは、薄鋼板(テイラードブラン
ク材)に限定されないのはもちろん、産業用ロボット
も、プラズマ溶接を行うものに限定されず、レーザ溶
接、切断、曲げ、打ち抜きなどを行う各種の加工動作を
行うものを採用することができる。 (6)加工ステーションの数も2個に限定されず、加工
ステーションを複数個として、ローダーを順次移動させ
て、加工を行うようにすることもできる。As the second industrial robot, it is desirable to use, as an end effector, an articulated robot having a pressing tool for pressing a work against the processing table. (4) To perform a multi-step process such as a welding robot repeating a welding operation at the same processing station as in the case of welding a work having a plurality of welding lines greater than the number of the welding robots 21. Can also. (5) The target work is not limited to a thin steel plate (tailored blank material), and the industrial robot is not limited to one that performs plasma welding, and various types of laser welding, cutting, bending, punching, and the like are performed. Which performs the above-mentioned processing operation can be adopted. (6) The number of processing stations is not limited to two. The number of processing stations may be plural, and the processing may be performed by sequentially moving the loader.
【0053】[0053]
【発明の効果】この発明は、以上に説明したように実施
され、以下に述べるような効果を奏する。The present invention is embodied as described above, and has the following effects.
【0054】本発明の自動加工装置は、複数の加工ステ
ーションの間を、各加工ステーションにおいて位置決め
されたワークの加工を行う産業用ロボットを支持する移
動式のローダーが移動するようにしているので、汎用の
産業用ロボットを利用して加工を行うことができ、専用
の加工装置を製造する場合に比べて、設計も容易とな
り、大幅なコストダウンを図ることができる。In the automatic processing apparatus of the present invention, a mobile loader supporting an industrial robot for processing a work positioned at each processing station moves between a plurality of processing stations. The processing can be performed using a general-purpose industrial robot, and the design becomes easier and the cost can be significantly reduced as compared with the case where a dedicated processing device is manufactured.
【0055】また、ローダーが加工ステーション間を移
動するとき以外は、加工を行うことができるし、1つの
加工ステーションにおいて加工をしている間に、次の加
工を行う加工ステーションにおいて、ワークの位置決め
などの必要な作業を行うことができるので、リサイクル
タイムを短縮することができる。よって、加工効率を向
上させ、コストダウンを図ることができる。それに加え
て、ローダーをワークの搬送手段として用いるのではな
いので、バキュームなどのワークを保持する手段は必要
なくなる。このようにして、安価かつ簡単な構成で、加
工完了から次の加工開始までの時間を短くして、加工効
率を向上させることを実現できる。Processing can be performed except when the loader moves between the processing stations. During processing in one processing station, positioning of a workpiece is performed in a processing station for performing the next processing. Since necessary work such as the above can be performed, the recycling time can be reduced. Therefore, processing efficiency can be improved and cost can be reduced. In addition, since the loader is not used as a means for transferring the work, a means for holding the work such as a vacuum is not required. In this way, it is possible to reduce the time from the completion of processing to the start of the next processing and improve the processing efficiency with an inexpensive and simple configuration.
【0056】この場合において、前記産業用ロボットを
複数台とし、前記加工テーブル上のすべての位置をいず
れかのロボットのティーチングポイントとすることがで
きる位置関係でもって前記ローダーに設けるようにすれ
ば、各加工ステーションにおいて、ローダーが停止した
状態で、加工テーブル上に載置されたワークのすべての
部分に対して、加工の態様の制限を受けることなく、産
業用ロボットによる加工を行うことできる。また、複数
台の産業用ロボットで同時に加工することができるの
で、加工時間が短くなり、加工効率が向上する。In this case, if the plurality of industrial robots are provided, and all positions on the processing table are provided on the loader in such a positional relationship that they can be used as teaching points of any of the robots, In each processing station, with the loader stopped, all parts of the work placed on the processing table can be processed by the industrial robot without being restricted by the processing mode. Further, since processing can be performed simultaneously by a plurality of industrial robots, the processing time is shortened, and the processing efficiency is improved.
【0057】前記産業用ロボットを、エンドエフェクタ
として、幅の広い溶接ビードが得られる溶接加工具を備
える多関節ロボットとすれば、多関節ロボットの直線軌
跡精度が低くても、幅の広い溶接ビードを得られるの
で、直線軌跡精度を確保するために特別な工夫をしなく
ても、溶接加工を行うことができる。If the industrial robot is a multi-joint robot having a welding tool capable of obtaining a wide welding bead as an end effector, a wide welding bead can be obtained even if the linear trajectory accuracy of the multi-joint robot is low. Therefore, welding can be performed without any special measures to secure the linear trajectory accuracy.
【0058】また、前記各加工ステーションにおいて、
前記ローダーを位置決めする位置決め手段を備えるよう
にすれば、各加工ステーションにおいて、ローダーを定
位置に機械的に位置決めすることが可能となり、ワーク
に対して押さえ付け手段を精度よく適用することがで
き、また、加工を繰り返しても同一箇所に精度よく加工
できる。In each of the processing stations,
If the positioning means for positioning the loader is provided, in each processing station, the loader can be mechanically positioned at a fixed position, and the pressing means can be accurately applied to the work, Further, even if processing is repeated, processing can be performed at the same location with high accuracy.
【0059】さらに、前記位置決め手段が、前記加工ス
テーション又はローダー側に設けられたアクチュエータ
と、該アクチュエータにて進退駆動される係合部材と、
前記ローダー又は加工ステーション側に設けられ前記係
合部材が係脱可能に係合する被係合部材とを有するよう
にしているので、アクチュエータを作動させることで、
係合部材と被係合部材との係脱(機械的な位置決め)を
簡単かつ容易に実現することができる。Further, the positioning means includes an actuator provided on the processing station or the loader side, an engaging member driven forward and backward by the actuator,
Since the engaging member is provided on the side of the loader or the processing station and the engaged member is removably engaged, by operating the actuator,
Disengagement (mechanical positioning) between the engaging member and the engaged member can be easily and easily realized.
【図1】本発明に係る自動プラズマ溶接加工装置の平面
図である。FIG. 1 is a plan view of an automatic plasma welding apparatus according to the present invention.
【図2】他の実施の形態についての自動プラズマ溶接加
工装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of an automatic plasma welding apparatus according to another embodiment.
【図3】図2のIII部の詳細図である。FIG. 3 is a detailed view of a part III in FIG. 2;
1 自動プラズマ溶接加工装置 11 加工テーブル 12 加工テーブル 13 ローダー 14 フレーム 15 移動用のモータ 16 ガイドレール 21 プラズマ溶接ロボット 41 押さえ付け手段 45 位置決め手段 46 アクチュエータ 47 係合ロッド部材 48 被係合部材 S1 第1の加工ステーション S2 第2の加工ステーション W11 加工前のワーク W12 加工終了後のワーク W21 加工前のワーク W22 加工終了後のワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic plasma welding apparatus 11 Processing table 12 Processing table 13 Loader 14 Frame 15 Motor for movement 16 Guide rail 21 Plasma welding robot 41 Pressing means 45 Positioning means 46 Actuator 47 Engaging rod member 48 Engaged member S1 First Processing station S2 Second processing station W11 Work before processing W12 Work after processing W21 Work before processing W22 Work after processing
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F059 AA05 BA02 BB05 BC07 CA06 CA08 DA02 DA08 FA03 FA10 FB01 FB05 FB16 FB21 FB22 FB26 FC01 FC02 FC13 FC14 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page F term (reference) 3F059 AA05 BA02 BB05 BC07 CA06 CA08 DA02 DA08 FA03 FA10 FB01 FB05 FB16 FB21 FB22 FB26 FC01 FC02 FC13 FC14
Claims (5)
ョンと、該複数の加工ステーションの間を移動する移動
式のローダーとを備え、各加工ステーションにおいて、
位置決めされたワークの加工を行う自動加工装置であっ
て、 前記ローダーに、前記位置決めされたワークに対して加
工を行う産業用ロボットと、前記各加工ステーションに
おいて前記加工テーブルに対してワークを押さえ付ける
押さえ付け手段とが設けられていることを特徴とする自
動加工装置。A plurality of processing stations each including a processing table; and a movable loader that moves between the plurality of processing stations.
An automatic processing apparatus for processing a positioned work, comprising: an industrial robot that performs processing on the positioned work; and a work that presses the work against the processing table in each of the processing stations. An automatic processing device comprising a pressing means.
ており、前記加工テーブル上のすべての位置をいずれか
のロボットのティーチングポイントとすることができる
位置関係でもって前記ローダーに設けられている請求項
1記載の自動加工装置。2. A plurality of industrial robots are provided on the loader in such a manner that all positions on the processing table can be set as teaching points of any of the robots. The automatic processing device according to claim 1.
タとして、幅の広い溶接ビードが得られる溶接加工具を
備える多関節ロボットである請求項1又は2記載の自動
加工装置。3. The automatic machining apparatus according to claim 1, wherein the industrial robot is a multi-joint robot including a welding tool capable of obtaining a wide welding bead as an end effector.
の間には、前記ローダーの位置決めを行う位置決め手段
が設けられている請求項1〜3のいずれかに記載の自動
加工装置。4. The automatic processing apparatus according to claim 1, wherein positioning means for positioning the loader is provided between the processing station and the loader.
ョン又はローダー側に設けられたアクチュエータと、該
アクチュエータにて進退駆動される係合部材と、前記ロ
ーダー又は加工ステーション側に設けられ前記係合部材
が係脱可能に係合する被係合部材とを有するものである
請求項4記載の自動加工装置。5. The positioning means includes an actuator provided on the processing station or the loader side, an engaging member driven forward and backward by the actuator, and an engaging member provided on the loader or the processing station side. The automatic processing apparatus according to claim 4, further comprising an engaged member that is removably engaged.
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