JP2001313972A - Method and system for estimating position of mobile set in mobile communication system - Google Patents

Method and system for estimating position of mobile set in mobile communication system

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JP2001313972A JP2001034305A JP2001034305A JP2001313972A JP 2001313972 A JP2001313972 A JP 2001313972A JP 2001034305 A JP2001034305 A JP 2001034305A JP 2001034305 A JP2001034305 A JP 2001034305A JP 2001313972 A JP2001313972 A JP 2001313972A
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    • G01S5/0036Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for estimating the position of a mobile set with which the position of the mobile set can be estimated with good precision, even when the state of a radio transmission channel between the mobile set and a base station changes due to a regional cause or the like.
SOLUTION: An average value of receiving intensity as a measured receiving intensity for every base station is determined based on a plurality of signal receiving intensities measured between each base station and the mobile set. A probability that the mobile set exists in each position is obtained based on probability distribution characteristics expressed with a probability in statistical relation between a distances and a receiving intensity from each base station previously set in consideration of the geographical fluctuation of the receiving intensity to the distance between the base station and the mobile set, and the measured receiving intensity corresponding to each base station. The position of the mobile set in the mobile communication system to estimate the existing position of the mobile set is estimated based on the probability that the mobile set may exist in each position.
COPYRIGHT: (C)2001,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、移動通信システムにおける移動機の位置推定方法及びシステムに係り、詳しくは、複数の基地局と通信を行う移動機の位置をその送受信信号の状態から統計的手法により推定するようにした移動機の位置推定方法及びシステムに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a position estimation method and system for a mobile terminal in a mobile communication system, particularly, statistical position of a mobile station that communicates with a plurality of base stations from the state of the transmission and reception signals on location method and system of the mobile device which is adapted to estimate the technique.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、移動機の位置を推定する手法として、例えば、複数の基地局からの下り信号の受信レベル(電界強度)を移動機にて測定し、その各基地局に対応した受信レベルに基づいて移動機の位置を推定する手法が提案されている。 Conventionally, as a technique for estimating the location of the mobile station, for example, the reception level of the downlink signal from a plurality of base stations (field strength) was measured by the mobile station, corresponding to the respective base station receiver method for estimating the position of a mobile station has been proposed on the basis of the level. 具体的には、次のようにして移動機の位置が推定される。 Specifically, the position of the mobile station is estimated as follows.

【0003】移動機にて複数の基地局のそれぞれからの下り信号(例えば、LCCH)の受信レベルを所定時間(例えば、数秒間)、所定周期(例えば、100ミリ秒)にて測定し、その間に得られた測定値の平均値を各基地局に対応する受信レベルとしてセンタに報告する。 [0003] downlink signals from each of the plurality of base stations at the mobile station (e.g., LCCH) receive level a predetermined time (e.g., several seconds), measured at a predetermined period (e.g., 100 ms), during which the average value of the obtained measurement values ​​to be reported to the center as a reception level for each base station.
センタでは、報告された各基地局に対応する受信レベル及び各基地局の位置情報を用いて、そのレベル内分点を移動機の推定位置として演算する。 The center, using the position information of the reception level and each base station corresponding to each base station reported to calculate the level in the equinox as the estimated position of the mobile station.

【0004】即ち、各基地局CSiの位置を(xi、y [0004] In other words, the position of each base station CSi (xi, y
i)とし、各基地局CSiに対応した受信レベルをEiとしたときに、移動機PSの推定位置(X、Y)が、 And i), the reception level corresponding to each base station CSi when the Ei, estimated position of the mobile station PS (X, Y) is,

【0005】 [0005]

【数1】 [Number 1] に従って演算される。 It is calculated according to. 上式において、Mは、移動機PS In the above formula, M is, the mobile station PS
の位置推定のために下り信号が用いられる基地局の総数である。 Is the total number of base stations downlink signal is used for position estimation. 上記式に従った演算の結果、各基地局CS1〜 The result of the operation in accordance with the above formula, each base station CS1~
CSMの重心位置に対して受信レベルにて重み付けした点が、移動機PSの推定位置として得られる。 Points weighted by the receiving level with respect to the center of gravity position of the CSM, obtained as the estimated position of the mobile station PS.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】移動機と各基地局との間の無線伝送路の状態は、車両によるシャドウイングなどのように時間的に変動したり、地形、建造物の配置などによって地域的に変化したりする。 State of the wireless transmission path between the [0006] mobile station and each base station, or varies in time, such as shadowing by the vehicle, terrain, local, such as by placement of a building to or change. そのため、移動機が複数の基地局に対して一定の相対的位置関係を維持したとしても、各基地局からの受信レベルは、時間的、地域的に変動してしまう。 Therefore, even if the mobile station to maintain a constant relative positional relationship with the plurality of base stations, the reception level from each base station fluctuates temporally, regionally.

【0007】上述した従来の手法では、所定時間内の測定された受信レベルの平均値を各基地局に対応した受信レベルとしているので、無線伝送路の状態の時間的な変動による影響はある程度除去することができる。 [0007] In the conventional method described above, since the average value of the measured received level in a predetermined time is set to the reception level corresponding to each base station, the influence of temporal fluctuations in the state of the radio transmission path to some extent removed can do. しかし、地形、建造物の配置の違いに依存した無線伝送路の状態の地域的な変動の影響は除去することができず、移動する移動機の位置を精度よく推定することができない。 However, the terrain, can not influence the regional variations in the state of the radio transmission path which depends on the difference in the placement of the building is removed, it is impossible to accurately estimate the position of a mobile station to be moved.

【0008】そこで、本発明の課題は、移動機と基地局間との間の無線伝送路の状態が、地域的な要因等によって変化しても、より精度よく移動機の位置の推定ができるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法及びシステムを提供することである。 It is therefore an object of the present invention, the state of the radio transmission path between the between the mobile station and the base station, be varied by regional factors or the like, it is more estimated positions accurately mobile to provide a position estimating method and system for a mobile terminal in a mobile communication system adapted.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明は、請求項1に記載されるように、複数の基地局と移動機との間で所定の信号を送受信し、測定される受信強度及び各基地局の位置情報に基づいて移動機の位置推定を行う方法において、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って測定される複数の受信強度に基づいて各基地局毎に受信強度の平均的な値を測定受信強度として求め、基地局と移動機との間の距離に対する受信強度の地理的な変動を考慮して予め定められた各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性と、上記のように求められた各基地局に対応した測定受信強度とに基づいて、当該基地局が各位置に存在する確率を求め、このように求められた各位置での In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is, as described in claim 1, transmitting and receiving a predetermined signal between a plurality of base stations mobile is measured a method of receiving strength and on the basis of the position information of each base station performs a location estimate of the mobile station that, based on a plurality of receiving intensity measured by performing multiple transmission and reception of signals between the mobile station and each base station It obtains an average value of the reception intensity for each base station as measured reception intensity Te, from each base station is predetermined in consideration of the geographical variation of the received intensity relative to the distance between the base station and the mobile station based statistical relationship between the distance and the reception intensity of the probability distribution characteristics represented by probability, on the received measurement intensity corresponding to each base station determined as mentioned above, the base station at each position We obtain the probability of existing, at each position obtained in this manner 該移動機の存在しうる確率に基づいて、当該移動機の存在位置を推定するように構成される。 Based on the presence probability capable of mobile equipment, configured to estimate the location of the mobile unit.

【0010】このような移動通信システムにおける移動機の位置推定方法では、基地局と移動機との間の距離に対する受信強度の地理的な変動を考慮して予め定められた各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性と、実際に測定された複数の受信強度から求められる受信強度の平均的な値(測定受信強度)とに基づいて、移動機が各位置に存在しうる確率を求めている。 [0010] The distance from such movement by the position estimating method for the mobile station in a communication system, geographic each base station is predetermined in consideration of the variation of the received intensity relative to the distance between a base station and a mobile unit based on the probability distribution characteristic representing the statistical relationship between the reception intensity at the probability, actually average value of the reception intensity obtained from the measured plurality of reception intensity (measured reception intensity) and, moving machine are seeking probability that may be present in each position. この各位置にて移動機が存在しうる確率は、上記測定受信強度の地理的な変動に依存したものとなる。 Probability that the mobile unit may be present at this respective location, becomes dependent on the geographical variation of the measurement reception intensity. 従って、実際に測定される複数の受信強度に基づいて得られる測定受信強度が、地域的に変化するものであっても、その変化を考慮した状態で当該移動機の存在位置の推定が行われる。 Therefore, it measures reception intensity obtained based on a plurality of reception intensity that is actually measured, even those that vary regionally, estimation of the location of the mobile station is performed in a state in consideration of the change .

【0011】複数の受信強度に基づいて求められる受信強度の平均的な値は、当該複数の受信強度の瞬時値変動が無視できると見なし得る値となることが好ましい。 [0011] The average value of the reception intensity obtained based on the plurality of reception intensity is preferably a value instantaneous value fluctuation of the plurality of reception intensity may be considered to be negligible. そのような観点から、測定の回数、平均化のアルゴリズムが決められる。 From this viewpoint, the number of measurements, averaging algorithm is determined.

【0012】特に、複数の受信強度の瞬時値変動が無視できると見なし得る値として、当該複数の受信強度の短区間中央値を用いることができる。 [0012] In particular, as the value instantaneous value fluctuation of a plurality of reception intensity may be regarded as negligible, it is possible to use a local mean of the plurality of reception intensity. この場合、本発明は、請求項2に記載されるように、上記移動機の位置推定方法において、測定される複数の受信強度の短区間中央値とみなし得る平均的な値を上記測定受信強度とし、 In this case, the present invention is, as described in claim 2, in the position estimating method for the mobile station, average value above measures the reception strength can be regarded as local mean of a plurality of receiving intensity measured age,
上記確率分布特性は、各基地局からの距離に対して受信強度の短区間中央値のとりうる確率を表す特性となるように構成することができる。 The probability distribution characteristics can be configured to be characteristic representing a probability which can be taken of the local mean received signal strength with respect to the distance from the base station.

【0013】上記移動機が各位置に存在する確率は、例えば、請求項3に記載されるように、上記移動機の位置推定方法において、上記確率分布特性に基づいて、各位置において各基地局毎に対応する測定受信強度のとり得る確率を求め、各基地局毎に求められた確率を結合して得られる結合確率に基づいて得ることができる。 [0013] probability that the mobile unit is present in each position, for example, as described in claim 3, in the position estimating method for the mobile station, based on the probability distribution characteristic, each base station at each position it can be taken to obtain calculated the probability of measuring reception intensities corresponding, obtained based on the joint probability obtained by combining the probabilities obtained for each base station for each.

【0014】移動機の推定位置を効率的に得ることができるという観点から、本発明は、請求項4に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲となるエリアを上記複数の基地局の設置位置に基づいて決めるように構成することができる。 [0014] From the viewpoint that it is possible to obtain an estimated position of the mobile station efficiently, probability present invention, as described in claim 4, in the position estimation method of each mobile station, in the presence of the mobile station the area to be a range of positions to obtain can be configured to decide based on the installation position of the plurality of base stations.

【0015】このような移動通信システムにおける移動機の位置推定方法では、決定されたエリア内だけを対象として移動機の存在確率が求められることになる。 [0015] In the position estimating method for a mobile terminal in the mobile communication system, the existence probability of the mobile station would be required to only determined area as a target.

【0016】移動機の存在位置を推定するためにより有効な情報が効率的に得られるという観点から、本発明は、請求項5に記載されるように、上記移動機の位置推定方法において、複数の基地局のうちで、移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する所定エリアを、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲とするように構成することができる。 [0016] From the viewpoint of effective information by for estimating the location of the mobile station can be obtained efficiently, the present invention is, as described in claim 5, in the position estimating method for the mobile station, a plurality among the base station, configured such that the distance between the mobile station a predetermined area of ​​the base station is located at the center to provide a measurement reception intensity which is the shortest, the range of the location to obtain a probability of the mobile station can do.

【0017】このような移動通信システムにおける移動機の位置推定方法では、移動機は、当該移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局の近傍に存在する確率が高いので、このようなエリアを設定することにより、そのエリアが比較的狭くても、得られる各位置での当該移動機の存在確率は比較的高い値となる。 [0017] In such a mobile location estimation method of a mobile station in a communication system, the mobile station, the probability that the distance between the mobile station exists in the vicinity of the base station that provides a measure reception intensity which is the shortest is high, by setting such areas, even if the area is relatively narrow, the existence probability of the mobile station at each position obtained becomes a relatively high value.

【0018】更に、具体的にそのエリアを決定する手法を提供するという観点から、本発明は、請求項6に記載されるように、そのような移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する上記所定エリアは、上記測定受信強度に対応した確率分布特性において、ある距離以遠では移動機の存在確率が統計的に所定の閾値以下となる当該距離に基づいて決めるように構成することができる。 Furthermore, from the viewpoint of providing a concrete method of determining the area, the present invention is, as described in claim 6, in the position estimating method for the mobile station in such a mobile communication system, the predetermined area in which a base station provides a measure reception intensity of the distance between the mobile station is the shortest is positioned at the center, in the probability distribution characteristic corresponding to the measured reception intensity, the existence probability of the mobile station in some distance beyond it can be configured to decide based on the distance to be less statistically predetermined threshold.

【0019】容易に移動機の存在確率を得るべき位置が指定できるという観点から、本発明は、請求項7に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、 [0019] From the viewpoint position to obtain the existence probability of easily moving machine can specify the invention, as described in claim 7, in the position estimation method of each mobile station,
移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲として決められたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を、移動機が存在する確率を得るべき位置とするように構成することができる。 The positions of the lattice points obtained was determined as the existence range of positions to obtain a probability of the mobile station area, separated in a grid pattern, be configured to the position to be obtained the probability that the mobile station is present it can.

【0020】また、移動機の位置推定結果により大きな影響を与える位置を指定できるという観点から、本発明は、請求項8に記載されるように、上記移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲として決められたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を、移動機が存在する確率を得るべき位置とし、上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局の位置を少なくとも格子点とすると共に、当該測定受信強度に対応した確率分布特性のピーク点における当該基地局からの距離に基づいて格子間隔を決めるように構成することができる。 Further, from the viewpoint of being able to specify where a large influence by the position estimation result of the mobile station, the present invention is, as described in claim 8, in the position estimating method for a mobile terminal in the mobile communication system , an area that is determined as the existence range of positions to obtain a probability of the mobile station the position of each lattice point obtained by separating the grid pattern, and the position to obtain the probability that the mobile station is present, between the mobile station distance with is at least grid points the position of the base station that provides a measure reception intensity which is the shortest, determine the lattice spacing based on the distance from the base station at the peak point of the probability distribution characteristic corresponding to the measured reception strength it can be configured to.

【0021】統計的に精度の高い移動機の存在位置の推定が可能となるという観点から、本発明は、請求項9に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、各位置での当該移動機の存在する確率に基づいて、 [0021] From the viewpoint becomes possible statistically estimate the location of high-precision mobile, the present invention is, as described in claim 9, in the position estimation method of each mobile station, the location based on the probability of the presence of the mobile unit, the
当該移動機の存在する位置の期待値を求め、該期待値を当該移動機が存在すると推定される位置とするよう構成することができる。 Obtains an expected value of the present position of the mobile station, the expected values ​​can be configured to the position that is estimated to the mobile station is present.

【0022】また、比較的精度の高い移動機の存在位置の推定が簡便に行えるという観点から、本発明は、請求項10に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、各位置での当該移動機の存在する確率のうち、最も確率の高い位置を当該移動機が存在すると推定される位置とするように構成することができる。 Further, from the viewpoint of relatively estimation of the location of the precise mobile station performed conveniently, the present invention is, as described in claim 10, in the position estimation method of each mobile station, each of the probability of the presence of the mobile unit at the position, the most probable position may be configured to the position that is estimated with the mobile station is present.

【0023】精度の高い推定位置を得るための処理量を低減できるという観点から、本発明は、請求項11に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、第一のエリア内に隙間をもって配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の存在位置を推定し、その後、その推定された存在位置が中央に位置する上記第一のエリアより狭い第二のエリア内に上記隙間より狭い隙間にて配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の最終的な存在位置を推定するように構成することができる。 [0023] From the viewpoint of reducing the processing amount for obtaining a high estimated position accuracy, the present invention is, as described in claim 11, in the position estimation method of each mobile station, a first area to determine the probability that may be present in the mobile device at a point which is arranged with a gap, to estimate the location of the mobile unit based on a probability that may be present in the mobile device at the each point, then, is the estimated there position determined probabilities that may be present in the mobile device at a point which is arranged at a narrow gap from the gap to the narrow second area than the first area positioned in the center, the at the respective points were based on the presence probability which can be the mobile device may be configured to estimate the final location of the mobile unit.

【0024】このような移動通信システムにおける移動機の位置推定方法では、比較的広い第一のエリアにおける比較的粗い隙間で位置する各点での移動機の存在確率に基づいて、移動機の大まかな位置が推定される。 [0024] In the position estimating method for a mobile terminal in the mobile communication system, based on the presence probability of the mobile station at each point located at a relatively coarse gap in a relatively wide first area, roughly the mobile station Do not position is estimated. そして、その推定された位置を取り巻く比較的狭い第二のエリアにおいて比較的狭い隙間で位置する各点での移動機の存在確率に基づいて移動機のより正確な位置が推定される。 The more accurate position of the mobile station is estimated based on the presence probability of the mobile station at each point is located in a relatively narrow gap in a relatively narrow second area surrounding the estimated location.

【0025】同様の観点から、本発明は、請求項12に記載されるように、上記移動機の位置推定方法において、設定されたエリア内に隙間をもって配列される各地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求め、上記のように求められた各地点での当該移動機の存在し得る確率に基づいて移動機の存在位置を推定するように構成することができる。 [0025] From the same viewpoint, the present invention is, as described in claim 12, in the position estimating method for the mobile unit, the presence of the mobile device in each point to be arranged with a gap set area obtains a probability that may be, when the highest probability of its probability is statistically more than a predetermined threshold, setting the other area smaller than the area of ​​the point which gives the highest probability is located at the center, its We obtain a probability that may be present in the mobile device in each point arranged in the set area, in the narrow gap than the gap, based on the probability that may be present in the mobile device at each point obtained as described above it can be configured to estimate the location of the mobile station Te.

【0026】このような移動機の位置推定方法では、より高い確率を与える地点の近傍領域のより多くの地点において求められる当該移動機の存在し得る確率を用いて当該移動機の存在位置の推定が行われる。 [0026] In the position estimation method of the mobile device, the estimation of the location of the mobile station by using a probability that may be present in the mobile station sought in more points of the region near the point giving a higher probability It is carried out. そのため、移動機のより正確な位置推定が可能となる。 Therefore, it is possible to more accurate position estimate of the mobile station.

【0027】また、請求項13に記載されるように、上記求められた確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求めることを繰り返し行うことができる。 Further, as described in claim 13, the highest of the probabilities determined above when a statistically greater than a predetermined threshold value, the point which gives the highest probability is located at the center set the other areas smaller than the area, can be repeated to determine the probability that may be present in the mobile device in each point are arranged at a narrow gap from the gap to the set area.

【0028】より精度の高い各位置での移動機の存在確率を得ることができるという観点から、本発明は、請求項14に記載されるように、上記各移動機の位置推定方法において、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、その測定にて得られた受信強度に基づいて測定受信強度として求められた当該平均的な値は、当該移動機が各位置に存在しうる確率を求める際に用いないように構成することができる。 [0028] From the standpoint of being able to obtain a presence probability of the mobile station at each position accurate than, the present invention is, as described in claim 14, in the position estimation method of each mobile station, each when the reception intensity of a predetermined number by performing multiple transmission and reception of signals between the base station and the mobile station has not been measured, it was determined as a measurement reception intensity based on the reception intensity obtained by the measurement the average value can be configured not used in determining the probability that the mobile unit may be present at each position.

【0029】本発明に係る方法では、各点での移動機の存在確率を、受信強度の平均的な値(測定受信強度)の地理的な変動を考慮して統計的な手法により求めている。 [0029] In the method according to the present invention are determined by a statistical method in view of the geographical variation of the existing probability of the mobile station at each point, the average value of the reception intensity (measured reception intensity) . このような手法では、複数回測定された受信強度の平均的な値に含まれる瞬時値変動の成分の影響が少ないということが、より精度の高い移動機の各点での存在確率を得ることの条件である。 In such an approach, the influence of the components of the instantaneous value fluctuation included in the average value of the reception intensities multiple measurements that is less, to obtain the existence probability at each point of the more accurate the mobile station it is a condition. 上記のように所定数の受信強度が測定されなかった際に得られた受信強度の平均的な値には、瞬時値変動の成分の影響が大きく残る可能性が高いと考え得る。 The average value of the reception intensity obtained when a not measured reception intensity of a predetermined number as described above, influence of the components of the instantaneous value fluctuation may considered likely to remain large. 従って、そのような受信強度の平均的な値を移動機が各位置に存在しうる確率を求める際に用いないことによって、より精度の高い移動機の各位置での存在確率を得ることができる。 Therefore, by not used when determining the probability that an average value of such reception intensity mobile may be present at each position, it is possible to obtain the existence probability at each position of the more accurate the mobile station .

【0030】上記受信強度の平均的な値を、当該移動機が各位置に存在しうる確率を求める際に用いるか否かの基準となる測定受信強度の数(所定数)は、その数の受信強度の平均的な値から受信強度の瞬時値変動の影響が除去されていると見なし得るか否かに基づいて定められる。 [0030] The average value of the reception intensity, the number of received measurement intensity which the mobile station is whether criteria used in determining the probability that may be present in each position (a predetermined number), the number of effect of the instantaneous value variation of the reception intensity from the average value of the reception intensity is determined based on whether or not can be regarded as being removed.

【0031】また、本発明は、請求項15に記載されるように、上記各移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、上記各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性を、各基地局からの距離に対する受信強度の出現し得る範囲が広くなるように補正するように構成することができる。 Further, the present invention is, as described in claim 15, in the position estimating method for a mobile terminal in each of the mobile communication system, a plurality of times the transmission and reception of signals between the mobile station and each base station reception intensity level at the distance when the reception intensity of a predetermined number has not been determined, the probability distribution characteristic representing the statistical relationship between the distance and the strength of the received signal from each base station at random, from the base station Te it can be configured to correct so that the range is widened to the can appear.

【0032】上述したように各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかった場合、その所定数に達しない受信強度の平均的な値には受信強度の瞬時値変動の影響がより多く含まれ、その平均的な値が出現するか否かは統計的により曖昧なものとなる。 [0032] If the reception intensity of the predetermined number by performing multiple transmission and reception of signals between the mobile station and each base station as described above is not measured, the average value of the reception intensity does not reach to the predetermined number the influence of the instantaneous value fluctuation of the reception intensity included more, whether the average value appears becomes ambiguous by statistically. この場合、上記確率分布特性を、各基地局からの距離に対する受信強度の出現し得る範囲が広くなるように補正することにより、受信強度の平均的な値の曖昧さに則した当該確率分布特性を用いて当該移動機が各位置に存在する確率を求めることが可能となる。 In this case, the probability distribution characteristic by correcting such a range that may appear in the reception intensity is widened relative to the distance from the base station, the probability distribution characteristics conforming to ambiguity of average value of the reception intensity it is possible to obtain the probability that the mobile unit is present in each position using.

【0033】請求項16に記載されるように、上記各位置での当該移動機の存在し得る確率に基づいて、当該移動機が所定の確率以上の確率で存在し得る範囲を当該移動機の存在位置の推定結果として得るようにすることができる。 [0033] As described in claim 16, based on the probability that may be present in the mobile device at each location, a range to which the mobile station may be present at a probability of more than a predetermined probability of the mobile station it is possible to obtain as a result of estimation of the location.

【0034】上記本発明の課題を解決するため、本発明は、請求項17に記載されるように、複数の基地局と移動機との間で所定の信号を送受信し、測定される受信強度及び各基地局の位置情報に基づいて移動機の位置推定を行うシステムにおいて、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って測定される複数の受信強度に基づいて各基地局毎に受信強度の平均的な値を測定受信強度として求める受信強度平均化手段と、基地局と移動機との間の距離に対する受信強度の地理的な変動を考慮して予め定められた各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性と、 [0034] To solve the above problems of the present invention, the present invention is, as described in claim 17, transmitting and receiving a predetermined signal between a plurality of base stations mobile station reception strength measured in and system for performing position estimation of the mobile device based on the position information of each base station, each base based on a plurality of receiving intensity measured by performing multiple transmission and reception of signals between the mobile station and each base station each predetermined in consideration the reception intensity averaging means for obtaining a measure reception intensity average value of the reception intensity for each station, the geographical variation of the received intensity relative to the distance between the base station and the mobile station a probability distribution characteristic representing the statistical relationship between the distance and the strength of the received signal from the base station at random,
上記のように求められた各基地局に対応した測定受信強度とに基づいて、当該基地局が各位置に存在する確率を求める存在確率演算手段と、このように求められた各位置での当該移動機の存在しうる確率に基づいて、当該移動機の推定される存在位置を演算する推定位置演算手段とを有するように構成される。 Based on the measured reception intensity corresponding to each base station determined as described above, and the existence probability calculation means for calculating a probability that the base station is present in each position, the at each position obtained in this manner based on the probability that may be present in the mobile station, configured to have an estimated position calculating means for calculating a present position to be estimated in the mobile station.

【0035】上記受信強度平均化手段、存在確率演算手段及び推定位置演算手段の一部または全部は、移動通信システムにおける移動機、基地局及びその他のノードに設けることができる。 [0035] Some or all of the reception intensity averaging means, the existence probability calculation unit and the estimated position calculating means may be provided to the mobile, the base station and other nodes in the mobile communication system.

【0036】 [0036]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings.

【0037】本発明の実施の一形態に係る移動機の位置推定方法及びシステムが適用される移動無線システムは、例えば、図1に示すように構成される。 The mobile radio system the mobile station position estimation method and system is applied according to an embodiment of the present invention is configured as shown in FIG. このシステムは、簡易型携帯電話システム(PHS)である。 This system is a personal handyphone system (PHS).

【0038】図1において、通信サービスエリアに設置された各基地局CSは、公衆回線網10に接続され、該公衆回線網を介して位置情報センタ20と通信を行うことが可能となる。 [0038] In FIG. 1, each base station CS which is placed in the communication service area is connected to the public network 10, it is possible to communicate with the position information center 20 via the public line network. 移動機PS(例えば、PHS端末) Mobile PS (e.g., PHS terminal)
は、通常の通信サービスを受ける場合、下り信号の受信レベルの最も高くなる基地局CS、公衆回線網10を介して他の端末(電話端末、情報処理端末など)と通信(音声通信、データ通信)を行う。 , When receiving a normal communication service, becomes highest base station CS of the reception level of the downlink signal, the other terminals (telephone terminals, an information processing terminal) via the public network 10 and the communication (voice communication, data communication )I do.

【0039】位置情報センタ20は、各基地局CSの位置情報(緯度、経度)、送信アンテナ高、送信電力等の情報を蓄積したデータベースを備えている。 The positional information center 20, the position information of each base station CS (latitude, longitude), transmitting antenna height, and a database storing information such as transmission power. そして、位置情報センタ20は、移動機PSにて測定された各基地局CSからの下り信号の受信レベルを当該移動機PSから基地局CS及び公衆回線網10を介して受信し、その各基地局CSに対応した受信レベル、各基地局CSの位置情報等に基づいて移動機PSの推定位置を演算する。 Then, the position information center 20, the received level of the downlink signal from the base station CS which is measured at the mobile station PS received via the base station CS and the public line network 10 from the mobile station PS, the respective base station reception level corresponding of CS, the calculates the estimated position of the mobile station PS based on the position information of each base station CS.
この移動機PSの推定位置の演算についての詳細は、後述する。 Details about the calculation of the estimated position of the mobile station PS in will be described later.

【0040】上述した移動機PSの位置検索の処理は、 [0040] The position search of the mobile station PS the above-described process,
例えば、次のような手順に従ってなされる。 For example, it made according to the procedure as follows.

【0041】移動機PSの位置検索の依頼を受けた位置情報センタ20は、当該移動機PSに対して通話チャネルを通して位置検索要求がある旨を通知する。 The mobile station location information center 20 which receives a request for position search of the PS notifies that there is a position search request over a traffic channel to the mobile machine PS.

【0042】移動機PSは、各基地局CSから制御チャネルで送信される報知信号を受信し、信号受信レベル(瞬時値)を測定する。 The mobile station PS receives a broadcast signal transmitted by the control channel from each base station CS, measures the signal reception level (instantaneous value). また、上記報知信号には送信元となる各基地局CSを特定するCS−IDが含まれている。 Further, the report signal contains CS-ID identifying each base station CS as a source. この報知信号は、所定周期(例えば、100ミリ秒)にて報知されており、所定時間(例えば、数秒)受信することで、各基地局CSからの受信レベル(瞬時値)を複数回測定できる。 The broadcast signal is a predetermined period (e.g., 100 milliseconds) are broadcast at a predetermined time (e.g., several seconds) by receiving, can be measured multiple times reception level (instantaneous value) from each base station CS .

【0043】移動機PSは、上記所定時間内で測定した各基地局CSからの信号の受信レベル(瞬時値)の平均値を演算する。 The mobile station PS calculates the average value of the reception level (instantaneous value) of the signal from each base station CS which is measured within the predetermined time. そして、この平均値を各基地局CSi Each base station CSi this average value
(i=1、2、…)に対する測定受信レベルEiとする。 (I = 1,2, ...) and measure the reception level Ei for.

【0044】移動機PSは、上記のようにして各基地局CSiに対する測定受信レベルEiを得ると、各基地局C The mobile station PS obtains a measured reception level Ei in the manner described above with respect to each base station CSi, each base station C
Siを特定するCS−IDと対応する測定受信レベルEi Measuring reception levels Ei and the corresponding CS-ID to identify the Si
を対にしたCS情報を生成する。 Generating a CS information to pair. そして、移動機PS Then, the mobile station PS
は、通話チャネルを確立し、その通話チャネルを通して当該CS情報を位置情報センタ20へ送信する。 It establishes a communication channel, and transmits through the communication channel the CS information to the location information center 20.

【0045】位置情報センタ20は、上述したように、 The positional information center 20, as described above,
位置検索対象移動機PSに対して位置検索要求がある旨を通知した後、例えば、図2に示す手順に従って処理を行う。 The notification announcing that there is a position search request to position the search target mobile PS, for example, performs the processing according to the procedure shown in FIG. この位置情報センタ20では、移動機PSでの受信レベルが種々の要因にて変動することを考慮して、統計的な手法により各位置における移動機PSの存在確率が演算され、その各位置での存在確率に基づいて移動機PSの推定位置が演算される。 In the position information center 20, considering that the received level at the mobile station PS is varied by various factors, the existence probability of the mobile station PS is computed at each position by a statistical method, in each of its positions estimated position of the mobile station PS is calculated based on the existence probability.

【0046】図2において、位置情報センタ20は、移動機PSからのCS情報の受信待ち状態となっている(S1)。 [0046] In FIG. 2, the position information center 20 is in the standby state for receiving the CS information from the mobile station PS (S1). この状態で、上述したように、移動機PSからのCS情報を公衆回線網10を介して受信すると(S In this state, as described above, when the CS information from the mobile station PS received through the public network 10 (S
1でYES)、そのCS情報に基づいて、移動機PSの位置推定を行うために必要な基地局を決定する。 YES 1), on the basis of the CS information to determine the base station needed to perform the position estimation of the mobile station PS. 例えば、測定受信レベルEiが大きい上位所定数(例えば、 For example, measuring the reception level Ei is greater the higher predetermined number (e.g.,
3局)の基地局CSが選択される。 The base station CS of three stations) is selected.

【0047】なお、測定受信レベルEiが所定レベル以上の場合、送信出力がより小さい基地局CSを優先的に選択するようにしてもよい。 [0047] Incidentally, when the measured reception level Ei is equal to or higher than a predetermined level, transmission power may be selected a smaller base station CS preferentially. これは、同じ測定受信レベルの場合、その送信元での送信出力が小さいほど、その送信元の基地局が移動機PSに近いとみなし得るからである。 This is for the same measuring reception levels, as the transmission output at the source is small, the source base station is because may be considered to be close to the mobile station PS.

【0048】上記のようにして、移動機PSの位置推定を行うために必要な基地局CSが決定されると、その決定された基地局CSの設置位置に基づいて、移動機PS [0048] As described above, the base station CS is determined necessary to perform position estimation of the mobile station PS, based on the installation position of the determined base station CS, the mobile station PS
の位置を推定する範囲となる対象エリアが決定される(S3)。 Target area is determined to be a range for estimating the position (S3). 例えば、図3に示すように、移動機PSの位置推定を行うために必要な基地局として決定された3つの基地局CS1、CS2、CS3に対して、矩形エリアA(例えば、500メートル四方のエリア)が対象エリアとして決定される。 For example, as shown in FIG. 3, to the mobile station three base stations CS1 determined as the base station necessary for performing position estimation of PS, CS2, CS3, rectangular area A (eg, 500 square meters of area) is determined as the target area. この対象エリアの決定手法については後述する。 It will be described later method of determining the target area.

【0049】このように対象エリアが決定されると、その対象エリア内の位置sjが指定され(S4)、その指定された位置sjにおいて各基地局CSiから受信レベルEiにて信号受信がなされる確率P(Ei|sj)が演算される(S5)。 [0049] With such the target area is determined, the position sj of the target area is designated (S4), the signal received is performed by the reception level Ei from each base station CSi in its designated position sj probability P (Ei | sj) is calculated (S5). この演算は、次のようにしてなされる。 This operation is performed as follows.

【0050】移動機PSと基地局CSiとの間の無線伝送路では、受信レベルは種々の要因で変動する。 [0050] In the radio transmission path between the mobile station PS and the base station CSi, the reception level varies depending on various factors. その変動は瞬時値変動と中央値変動に分類できる。 The variation can be classified to the instantaneous value change and the median change. 中央値変動における中央値レベルは長区間中央値と短区間中央値に分類される。 Median levels in the median variations are classified into median and local mean long intervals. 短区間中央値は瞬時値変動分布の中央値であり、伝搬距離が同じであっても建物等の場所的要因により値が変動する。 Local mean is the median of the instantaneous value fluctuation distribution, propagation distance varies the value on the location factors such as buildings be the same. この変動は、統計的に対数正規分布となる。 This variation is a statistically lognormal distribution. そして、その平均値が長区間中央値である。 Then, the average value of the long interval median.

【0051】この例では、測定される受信レベルの平均値は、その受信レベルの瞬時値変動(人や自動車等の周囲の動くもの等の影響により電界強度が変わることに起因)の影響を除去するという観点から求められ、その平均値を得るための受信レベルの測定回数や、その平均化のアルゴリズムは、得られる平均値が受信レベルの短区間中央値として見なし得るように定められる。 [0051] In this example, the average value of the measured received level, removing the influence of (due to the electric field strength due to the influence of such as those of movement of the surrounding people and automobiles is changed) instantaneous value fluctuation of the received level determined from the viewpoint of, measuring the number and the reception level for obtaining the average value, the algorithm of the averaging is determined so that the average value obtained may regarded as the local mean reception level.

【0052】また、移動機PSと基地局CSiとの間の無線伝送路における受信レベルの長区間中央値と伝搬距離との関係は、伝搬推定式f(r)にて表される。 [0052] The relationship between long-term median value of the reception level and the propagation distance in the radio transmission path between the mobile station PS and the base station CSi is expressed by propagation estimation formula f (r). この伝搬推定式は、例えば、図4の特定Q1、Q2で示されるように、伝搬距離r[m]に対する受信レベルの長区間中央値E(=f(r))を与えている。 The propagation estimation formula, for example, has given As shown in particular Q1, Q2 in FIG. 4, the propagation distance r [m] Length local mean E of the reception level for (= f (r)).

【0053】なお、上述したように移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアは、各基地局CSiに対応した測定受信レベルEiを長区間中央値としてみなし、各基地局CSiの送信能力(アンテナ高、送信出力など)で決まる伝搬推定式からその測定受信レベルに基づいて定まる移動機PSまでの距離のうちで、最短の距離となる測定受信レベルを与える基地局CS1を中心とた所定矩形エリアAに決定される。 [0053] Incidentally, the target area to be a range for estimating the location of the mobile station PS as described above, considers the received measurement levels Ei corresponding to each base station CSi as long interval median transmission capability of each base station CSi (antenna height, transmit power, etc.) of the distance from the propagation estimation formula that is determined by to the mobile station PS which is determined based on the received measurement level, given the the center of the base station CS1 which provides a measure reception levels as the shortest distance It is determined in the rectangular area a. この矩形エリアA This rectangular area A
が、例えば、図3に示すように、格子状に区切られ、各格子点sjが上記各基地局CSiから受信レベルEiにて信号受信を行う確率P(Ei|sj)を演算すべき位置となる。 But, for example, as shown in FIG. 3, is divided into a lattice shape, each lattice point sj is the probability P that performs signal received by the receiving level Ei from said each base station CSi | and position to calculating the (Ei sj) Become.

【0054】測定受信レベルが短区間中央値としてみなすことができ、上記のような、受信レベルの短区間中央値が、長区間中央値を平均値として所定の標準偏差を持つ対数正規分布となるという前提に基づいて、基地局C [0054] can be measured reception level is regarded as the local mean, as described above, the local mean reception level, a log-normal distribution with a predetermined standard deviation long interval median average value based on the assumption that, base station C
SiからRi,jだけ離れた(r=Ri,j)地点sjにおいて、受信レベルの短区間中央値(測定受信レベル)がE Away from the Si Ri, j only (r = Ri, j) at the point sj, the local mean reception level (received measurement level) E
i(dB値)になる確率P(Ei|sj)は、 i probability becomes (dB value) P (Ei | sj) is,

【0055】 [0055]

【数2】 [Number 2] に従って演算される。 It is calculated according to. この式において、f(r)は、上記伝搬推定式を表し、σは、短区間中央値変動の標準偏差[dB]を表す。 In this equation, f (r) denotes the propagation estimation formula, sigma represents a standard deviation [dB] of the local mean fluctuation.

【0056】図3に示す例の場合、例えば、位置s9において基地局CS1からの測定受信レベルがE1となる確率P(E1|R1,9)、位置s9において基地局CS2 [0056] In the example shown in FIG. 3, for example, the position probability P measured reception level from the base station CS1 is E1 in s9 (E1 | R1,9), the base station in the position s9 CS2
からの測定受信レベルがE2となる確率P(E2|R2, Probability measure the reception level of from becomes the E2 P (E2 | R2,
9)、更に、位置s9において基地局CS3からの測定受信レベルがE3となる確率P(E3|R3,9)は、それぞれ次のようにして演算される。 9), further, the probability measure reception levels from the base station CS3 at position s9 the E3 P (E3 | R3,9) is calculated respectively in the following manner.

【0057】 [0057]

【数3】 [Number 3] このように、位置sjにおいて各基地局CSiからの測定受信レベルがEiとなる確率が演算されると、それらの演算値を用いて、M個(例えば、3個)の基地局から測定受信レベルE1、E2、…、EMにて信号受信を行う移動機PSが位置sjに存在する確率P(sj|E1,E2, Thus, when measuring the reception level from each base station CSi is the probability of Ei is calculated at the position sj, using these calculated values, M in number (e.g., three) measurement received level from a base station of E1, E2, ..., the probability P (sj the mobile station PS to perform the signal received by the EM exists at the position sj | E1, E2,
…,EM)が演算される(S6)。 ..., EM) is calculated (S6). この確率P(sj|E1, The probability P (sj | E1,
E2,…,EM)は、ベイズの定理を用いて、 E2, ..., EM), using the Bayes' theorem,

【0058】 [0058]

【数4】 [Number 4] のように変換される。 It is translated as. 上記式において、P(Ei)は測定受信レベルEiとなる確率を表す。 In the above formula, P (Ei) represents the probability of measuring the reception level Ei. また、P(sj)は移動機PSが位置sjに存在する確率であり、位置によらず一定の値であると仮定している。 Also, P (sj) is the probability that the mobile station PS is present in the position sj, is assumed to be a constant value irrespective of the position. 従って、Cは、位置によらないゼロでない定数となる。 Therefore, C is, a constant non-zero that does not depend on position. また、Pjは位置sj In addition, Pj position sj
においてM個の基地局CS毎に求めた上記式2の確率を結合して得られる結合確率を表す。 In representing the joint probability obtained by combining the above formula 2 of the probability determined for each of M base station CS.

【0059】上記式4より、測定受信レベルE1、E2、 [0059] From the above equation 4, measuring reception levels E1, E2,
…、EMの組み合わせを条件とした移動機PSが位置sj ..., the mobile station PS position sj that was subject to the combination of EM
に存在する確率P(sj|E1,E2,…,EM)は、各基地局について演算された位置sjにおいて測定受信レベルがEi Probability present in P (sj | E1, E2, ..., EM) is a measurement reception level at a position sj computed for each base station Ei
となる確率P(Ei|sj)の結合確率Pjに比例した値となる。 A value proportional to the joint probability Pj of | (sj Ei) to become probability P. 従って、移動機PSの位置sjでの存在確率P Therefore, the existence probability P at position sj mobile station PS
(sj|E1,E2,…,EM)の演算は結合確率Pjの演算で置き換えることができる。 (Sj | E1, E2, ..., EM) operations can be replaced in the calculation of the joint probability Pj.

【0060】例えば、図3に示す例において、基地局C [0060] For example, in the example shown in FIG. 3, the base station C
S1からrの位置にて測定受信レベルE1となる確率P The probability P to be measured receiving level E1 at the position of r S1 to
(E1|r)、基地局CS2からrの位置にて測定受信レベルがE2となる確率P(E2|r)、及び基地局C (E1 | r), the probability measures the reception level at a position r from the base station CS2 is E2 P (E2 | r), and the base station C
S3からrの位置にて測定受信レベルがE3となる確率P(E3|r)が、それぞれ、図5に示す特定Q1、Q Probability P measured reception level at a position r from S3 is the E3 (E3 | r), respectively, particular Q1, Q shown in FIG. 5
2、Q3のように表される。 It represented as a 2, Q3. この場合、基地局CS1から距離R1,9、基地局CS2から距離R2,9、基地局CS In this case, the distance from the base station CS1 R1,9, distance from the base station CS2 R2,9, base station CS
3から距離R3,9となる位置s9での移動機PSの存在する確率P(s9|E1,E2,E3)は、 P(s9|E1,E2,E3)∝P9=P(E1|R1,9)× 3 probability presence of the mobile station PS at the position s9 to be distance R3,9 From P (s9 | E1, E2, E3) is, P (s9 | E1, E2, E3) αP9 = P (E1 | R1, 9) ×
P(E2|R2,9)×P(E3|R3, 9)となり、結合確率P9に比例する。 P (E2 | R2,9) × P (E3 | R3, 9) becomes proportional to the joint probability P9.

【0061】上記のようにして演算された移動機PSの位置sjでの確率Pjは、所定の記憶装置に格納される(S7)。 [0061] probability Pj at positions sj of the mobile station PS, which is computed as described above are stored in a predetermined storage device (S7). そして、上記のように設定された対象エリア内の全ての位置sjについて確率Pjが得られたか否かが判定される(S8)。 Then, whether all positions sj of the set target area as described above probabilities Pj obtained is determined (S8). まだ、確率Pjの演算されていない位置sjがある場合(S8において、NO)、新たな位置sj+1が指定され(S4)、この新たに設定された位置sj+1について、上述したのと同様の処理が行われる(S5、S6、S7、S8)。 Yet, (in S8, NO) if there is a position sj not calculated probability Pj, new positions sj + 1 is specified (S4), for the newly set position sj + 1, as described above similar processing is performed (S5, S6, S7, S8). そして、対象エリア内の全ての位置sjでの確率Pjが演算されて、記憶装置内に蓄積されると(S8において、YES)、各位置での確率Pjに基づいて、移動機PSの推定位置演算が行われる(S9)。 Then, the probability Pj arithmetical operations at all positions sj in the target area, (in S8, YES) when stored in the storage device, based on the probability Pj at each position, estimated position of the mobile station PS operation is performed (S9).

【0062】この移動機PSの推定演算は、例えば、次のように行われる。 [0062] estimation calculation of the mobile station PS, for example, performed as follows.

【0063】上記のようにして、図3に示すような対象エリア内における各格子点での移動機PSの存在する確率を用いて、移動機PSの存在位置の期待値を推定位置として演算する。 [0063] As described above, by using the probability of presence of the mobile station PS at each grid point in the target area, as shown in FIG. 3, calculates the expected value of the location of the mobile station PS as an estimated position . これは、各基地局からの測定受信レベルの組み合わせが(E1,E2,…,EM)である際に生じうる誤差(判定位置と実際の位置との距離)の2乗平均値を最小にするものであるからである。 This combination of measures reception level from each base station (E1, E2, ..., EM) to minimize the mean square value of the error that may occur when a (distance between the actual position and the determination position) This is because those. 具体的な計算は、格子点の総数をN、各格子点sjの座標を(xj、yj)とすると、その推定位置(X、Y)は、 Specific calculation, when the total number of grid points N, and the coordinates of each grid point sj (xj, yj), the estimated position (X, Y),

【0064】 [0064]

【数5】 [Number 5] に従って与えられる。 It is given in accordance with. ここで、分母は、上記式4を全ての対象エリアで積分すると1となるという条件を満たすために必要となる。 Here, the denominator is required to satisfy the condition that the 1 Integrating the equation 4 in all areas of interest. ただし、対象エリアに設定さされた格子1マス中の各位置での移動機PSの存在する確率を、各格子点での移動機PSの存在する確率で代表している。 However, the probability of presence of the mobile station PS at each position of the grid 1 in the mass which is set to the target area, and represented by the probability of presence of the mobile station PS at each grid point. また、対象エリア外での上記式4の値は、「0」 The value of the above formula 4 outside the target area is "0"
としている。 It is set to.

【0065】上述したような例では、各基地局からの測定受信レベル(短区間中央値と見なし得る平均値)が、 [0065] In the example described above, measured reception level from each base station (average value can be regarded as local mean) it is,
長区間中央値を平均値として所定の標準偏差を持つ対数正規分布となるという統計的な特性を用いて、各地点s Using statistical properties of the log-normal distribution with a predetermined standard deviation long interval median as an average value, each point s
jで各基地局CSiからの測定受信レベルがEiになる確率P(Ei|sj)を求め、それらの確率に基づいて、複数の基地局から測定受信レベルE1,E2,…,EMにて信号受信を行っている移動機PSの各位置sjに存在する確率P(sj|E1,E2,…,EM)を求めている。 Measurement probability reception level is Ei P from each base station CSi with j | seeking (Ei sj), based on their probability, measuring the reception level from a plurality of base stations E1, E2, ..., signal at EM the probability P that exists in each position sj of the mobile station PS doing the reception (sj | E1, E2, ..., EM) are seeking. そして、それら各位置sjでの移動機PSの存在確率P(sj|E1, Then, they existence probability P of the mobile station PS at each position sj (sj | E1,
E2,…,EM)から、存在位置の期待値が当該移動機PS E2, ..., from EM), of the location expected value the mobile station PS
の推定位置として演算される。 It is calculated as the estimated position of the.

【0066】位置情報センタ20は、上記のように移動機PSの推定位置が得られると、その推定位置を要求元に対して当該指定された移動機PSの位置情報として供給する。 [0066] Position information center 20, the estimated position of the mobile station PS as described above is obtained, and supplies the estimated position to the requesting as location information of the mobile station PS, which is the designated.

【0067】なお、上記例においては、各地点での移動機PSの存在確率に基づいて得られる当該移動機PSの存在位置の期待値を推定位置としたが、移動機PSの推定位置を得るための手法は、これに限られない。 [0067] In the above example, the expected value of the location of the mobile station PS obtained based on the presence probability of the mobile station PS at each point was estimated position to obtain an estimated position of the mobile station PS techniques for is not limited to this. 例えば、移動機PSの存在確率が最大となる地点を当該移動機PSの推定位置としても、また、存在確率が大きくなる上位所定数の地点の重心位置に対して存在確率により重み付けした点を推定位置とすることもできる。 For example, a point at which the existence probability of the mobile station PS becomes maximum as the estimated position of the mobile station PS, also estimates that were weighted by existence probability with respect to the center of gravity position of a point higher predetermined number of existence probability increases It can also be a position.

【0068】上記例では、複数の受信レベル(瞬時値) [0068] In the above example, a plurality of reception level (instantaneous value)
の平均値を短区間中央値として扱っている。 It deals with the average value as the local mean. これは、複数の受信レベルの平均値は、受信レベルの瞬時値変動の影響が無視でき、主に地理的な変動を含むものと考え得るからである。 This is the average value of the plurality of reception level, the influence of the instantaneous value fluctuation of the reception level is negligible, since be mainly considered to include geographic variation. 実際にその平均値が短区間中央値として扱うことの信頼度は、平均化に用いられた受信レベルの測定数(受信レベルのサンプル数)に依存する。 Confidence that actually handles the average value as the local mean is dependent on the number of measurements of the reception level used for averaging (number of samples of the received level). 何らかの影響により、各基地局からの信号の受信レベルの測定数が減少した場合には、その平均値となる測定受信レベルを上述した各確率の演算に用いないことが好ましい。 By some impact, when the measured number of reception levels of signals from the base station is decreased, it is preferable not to use a measuring reception levels to be the average value for the calculation of the probabilities described above.
そこで、移動機PSから位置情報センタ20に提供されるCS情報に測定受信レベルを得るために用いた受信レベル(瞬時値)の数を含めておき、その数が所定数に達しない場合には、その測定受信レベルを上記確率演算に用いないような条件設定を行うこともできる。 Therefore, when the advance, including the number of receive level (instantaneous value) used to obtain a measure reception levels CS information provided in the position information center 20 from the mobile station PS, the number thereof does not reach the predetermined number , it is also possible to perform condition setting that does not use the measurement reception level to the probability calculation.

【0069】また、上記のように各基地局からの信号の受信レベルの測定数が上記所定数に達しない場合、その平均値が出現するか否かは統計的により曖昧なものとなる。 [0069] Also, if the number of measurements of the reception level of the signal from each base station as described above does not reach the predetermined number, whether or not the average value appears becomes ambiguous by statistical. この場合、上記2式における標準偏差値σを大きくなるように変更することができる。 In this case, it can be modified to increase the standard deviation σ in the above 2 equations. これは、測定される受信レベルの平均値の出現するか否かがより曖昧になった分、基地局からの距離に対するその受信レベルの平均値のとり得る範囲を広げることを意味する。 This amount either emerging or not the average value of the reception level measured became more ambiguous, it means to extend the possible range of the average value of the reception level for the distance from the base station. これにより、受信レベルの平均値の曖昧さに則した当該受信レベルの平均値と基地局−移動機間距離との統計的関係を用いて、基地局CSiからRだけ離れた地点sjにおいて、 Thus, the average value and the base station of the reception level conforming to ambiguity of the average value of reception level - using a statistical relationship between the inter-mobile station distance, at the point sj separated by R from the base station CSi,
受信レベルの平均値がEiとなる確率P(Ei|sj)を演算できるようになる。 It becomes possible to calculates | (sj Ei) the average value of the reception level is the probability becomes Ei P.

【0070】なお、上記例では、移動機PSで測定した受信レベルを位置情報センタ20に報告し、その位置情報センタ20にて当該移動機PSの位置の推定演算を行うようにしたが、この位置の推定演算を移動機PSが行うこともできる。 [0070] In the above example, reports the received levels measured by the mobile station PS to the position information center 20, but to perform the estimation calculation of the position of the mobile station PS at that location information center 20, the the estimation calculation of the position can also be mobile station PS is performed. この場合、移動機PSと通信を行う複数の基地局CSから各基地局CSに関する情報(設置位置、送信出力、伝搬推定式など)が当該移動機PSに伝送される。 In this case, information about each base station CS of a plurality of base stations CS for communicating with the mobile station PS (installation position, transmission output, etc. propagation estimation formula) is transmitted to the mobile station PS.

【0071】更に、上記例では、各基地局CSから制御チャネルLCCHを用いて移動機PSに送信される信号の受信レベルを移動機PSにて測定したが、移動機PS [0071] Further, in the above example, although measures the reception levels of signals transmitted to the mobile station PS by using the control channel LCCH from each base station CS at the mobile station PS, the mobile station PS
から送信される上り信号の受信レベルを各基地局において測定することもできる。 May be the reception level of the uplink signal to be transmitted is measured at each base station from.

【0072】また、上記例では、移動機PSにおいて各基地局CSから複数得られた信号の受信レベルの平均化処理を行っているが、その得られた受信レベル(瞬時値)全てを移動機PSから位置情報センタ20に伝送し、位置情報センタ20において平均化の処理を行って測定受信レベルを得るようにしてもよい。 [0072] In the above example, the mobile station is performed averaging processing of the received level of a plurality obtained signals from each base station CS at PS, the resulting reception level (instantaneous value) of all mobile stations transmitted from the PS to the position information center 20, may be obtained measuring the reception level by performing the processing of averaging the position information center 20.

【0073】上述したように移動機PSの推定位置は、 [0073] estimated position of the mobile station PS as described above,
統計的に求められた各地点での当該移動機PSの存在しうる確率に基づいて演算されることから、その位置を厳密に求めようとすると、無限に広いエリアに渡って連続的な位置(格子間隔0)に対して上記確率の演算を行なわなければならない。 From being calculated on the basis of the mobile station existing probability capable of PS statistically the obtained each point, and you exactly find the its position, successive positions over a infinitely large area ( must be performed calculation of the probability to the grating interval 0). 従って、厳密に求められる移動機PSの推定位置により近い推定位置を得るためには、より広いエリアにわたってより多くの地点に対して上述したような確率の演算を行なうことが好ましい。 Therefore, in order to obtain an estimated position closer to the estimated position of the mobile station PS, which is strictly required, it is preferable to carry out the calculation of probabilities, as described above for more points over a wider area.

【0074】しかし、このようにより広いエリアにわたってより多くの地点に対して上述したような確率の演算を行なうと当該確率計算の処理量が多くなって処理時間が大きくなると共に処理資源(ハードウエア、ソフトウエア)の規模も大きくなってしまう。 [0074] However, the processing resources (hardware Thus is increasingly processing amount of the probability calculation when performing the calculation of probabilities, as described above with the processing time to more points over a larger area becomes large, scale of the software) is also increased. そこで、上記移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアの広さ及びその中において存在確率を求める地点は、得られる推定位置を厳密に求められる推定位置にどの程度近づけるべきか、許容される処理時間、処理資源などに基づいて適正なものに決められる。 Therefore, the point of obtaining the existence probability in breadth and therein the target area to be a range for estimating the position of the mobile station PS, should close how the estimated position obtained exactly the estimated position obtained is allowed that the processing time is decided on the appropriate on the basis of such processing resources.

【0075】以下、確率計算の処理量をできるだけ少なくして厳密に求められる移動機PSの推定位置により近い推定位置が得られるような上記エリアの決定手法及びそのエリア内における上記存在確率を演算すべき地点の決定手法について説明する。 [0075] Hereinafter, to calculating the existence probability in as little to strictly sought a method of determining the mobile station the area, such as near the estimated position is obtained by estimating the position of the PS and its area can be a process of probability calculation It will be described method of determining the point to be.

【0076】上記移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアを当該移動機PSの推定位置に大きく寄与する存在確率が得られると見込まれる範囲に限定しても、得られる推定位置は厳密に求められた推定位置に比較的近いものとなると考えられる。 [0076] be limited to expected range greatly contributes existence probability to the estimated position is obtained for the mobile station location estimation to the range to become the target area of ​​the mobile station PS and the PS, the estimated position obtained strictly It is thought to be relatively close to the estimated position obtained in the. このような観点から、測定受信レベルEiに基づいて、そのような測定受信レベルEiを得る移動機PSが存在しうる確率が比較的高いと見込まれるエリアを決定し、そのエリアに基づいて上記移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアを決定する。 From this point of view, based on the measured reception level Ei, such probability that the mobile station PS may be present to obtain a measurement reception level Ei determines the relatively high expected area, the mobile based on the area determining a target area to be a range for estimating the position of the machine PS.

【0077】基地局CSiからの距離とある受信電界強度が得られる確率との関係(確率分布特性)は、前述したように測定受信レベルEiの変動が対数正規分布に従うという仮定から(式2参照)、基地局CSiからの測定受信レベルEiが移動機PSにて得られたときに、その測定受信レベルEiが当該基地局CSiからの各距離位置にて得られる確率、即ち、そのような測定受信レベルEiを得る移動機PSの存在する各距離位置での確率は、例えば、図6に示すような分布特性にて表される。 [0077] Relationship (probability distribution characteristic) between the probability that the received field strength is obtained distance is from the base station CSi, change in measured reception level Ei references (Equation 2 from the assumption that lognormal distribution as described above ), when the measured reception level Ei from the base station CSi obtained in the mobile station PS, the probability that the measured reception level Ei is obtained at each distance position from the base station CSi, i.e., such a measurement probability at each distance position in the presence of the mobile station PS to obtain the reception levels Ei, for example, represented by the distribution characteristics shown in FIG.
図6では、基地局CSiの位置C1を中心に全方位(東西南北平面)の各位置について測定受信レベルEiを得る移動機PSの存在確率(縦軸)が表される。 In Figure 6, the existence probability of the mobile station PS to obtain measurement reception level Ei for each position of the omnidirectional (North, South, East, West plane) (vertical axis) is represented in the center position C1 of the base station CSi. この確率分布特性において、基地局CSi(位置C1)からある距離離れた円C2上に移動機PSが存在する確率が最も高くなる。 In this probability distribution characteristic, the probability that the mobile station PS is present is the highest on the circle C2 spaced a distance from the base station CSi (position C1).

【0078】この図6に示す確率分布特性を一方向について表すと、図7に示すようになる。 [0078] When representing the probability distribution characteristic shown in FIG. 6 in one direction, as shown in FIG. このような確率分布特性において確率が最大値(M)となる基地局CSi Base station CSi probability in such a probability distribution characteristic is the maximum value (M)
からの距離(図6の円C2に対応)を伝搬距離推定値と定義する。 Distance from defining a propagation distance estimate (corresponding to a circle C2 in Fig. 6). この伝搬距離推定値は、測定受信レベルEi The propagation distance estimate is measured reception level Ei
を得る移動機PSの存在する確率の最も高くなる基地局CSiからの距離を表す。 The presence of the mobile station PS to obtain that represents the distance from the highest consisting base station CSi probability.

【0079】ところで、移動機PSと基地局CSiとの間の無線伝送路における受信レベルの長区間中央値と伝搬距離との関係は、前述したように伝搬推定式f(r) [0079] Incidentally, the relationship between the long interval median of the reception level and the propagation distance in the radio transmission path between the mobile station PS and the base station CSi, as described above propagation estimation formula f (r)
にて表される。 It is represented by. この伝搬推定式f(r)は、図8の特性Qのように表される。 The propagation estimation formula f (r) is expressed by the characteristic Q of FIG. 移動機PSにてある測定受信レベルE1が得られたときに、この特性Q(伝搬推定式)に従ってその測定受信レベルE1に対応した基地局CS1 When the mobile station measures the reception level E1 with at PS is obtained, the base station CS1 corresponding to the measured receiving level E1 in accordance with the characteristic Q (propagation estimation formula)
からの距離r1(伝搬距離)が求められる。 Distance r1 (propagation distance) from is required. この距離r The distance r
1は、測定受信レベルE1を得る移動機PSの基地局C 1, base station C of the mobile station PS to obtain measurement reception level E1
S1からの各距離位置での存在確率を表した確率分布特性QP1の伝搬距離推定値と一致する。 It coincides with the propagation distance estimate of the probability distribution characteristic QP1 showing the existence probability of each distance position from S1. また、同様に、 In the same way,
移動機PSにて測定受信レベルE2が得られたときに上記特性Q(伝搬推定式)に従って求められた当該測定受信レベルE2に対応した距離r2が伝搬距離推定値となる確率分布特性QP2が、当該移動機PSの基地局CS Probability distribution characteristic QP2 the distance r2 of at the mobile station PS is measured reception level E2 corresponding to the received measurement level E2 which is determined according to the characteristic Q (propagation estimation equation) when obtained is propagation distance estimates, the base station CS of the mobile station PS
2からの各距離位置での存在確率を表すことになる。 It would represent the existence probability at each distance position from the 2. このように、基地局CSiからの電波の測定受信レベルEi Thus, radio waves measured reception level Ei from the base station CSi
が移動機PSにて得られると、対応する確率分布特性が決まる。 When There is obtained at the mobile station PS, the corresponding probability distribution characteristics are determined.

【0080】このように決まる確率分布特性において、 [0080] In the probability distribution characteristics determined in this way,
ある距離以遠では移動機PSの存在確率が統計的に所定の閾値Pth以下となる当該距離が最大伝搬距離として定義される。 In some distance beyond the distance existing probability of the mobile station PS becomes less statistically predetermined threshold Pth is defined as the maximum propagation distance. 例えば、図8において、移動機PSが測定受信レベルE1を得た場合、対応する確率分布特性QP For example, in FIG. 8, when the mobile station PS to obtain a measured reception level E1, the probability distribution corresponding to characteristics QP
1が決まる。 1 is determined. そして、その確率分布特性QP1において、基地局CS1からの距離R1以遠では移動機PSの存在確率が閾値Pth以下となる。 Then, in the probability distribution characteristic QP1, the existence probability of the mobile station PS is equal to or less than the threshold Pth is the distance R1 beyond from the base station CS1. この距離R1がこの場合の最大伝搬距離となる。 The distance R1 is the maximum propagation distance in this case. また、同様に、移動機PS Similarly, the mobile station PS
が測定受信レベルE2を得た場合、対応する確率分布特性QP2が決まる。 If There was obtained a measured reception level E2, corresponding probability distribution characteristic QP2 is determined. そして、その確率分布特性QP2において、基地局CS2からの距離R2以遠では移動機P Then, in the probability distribution characteristic QP2, mobile P is at a distance R2 beyond from the base station CS2
Sの存在確率が閾値Pth以下となる。 The existence probability of S is equal to or less than the threshold value Pth. この距離R2がこの場合の最大伝搬距離となる。 The distance R2 is the maximum propagation distance in this case.

【0081】上記のような最大伝搬距離は、次のようにして決定することができる。 [0081] maximum propagation distance as described above, may be determined as follows.

【0082】図8に示すように、移動機PSで得られた測定受信レベルEi(E1またはE2)に対応した確率分布特性(QP1またはQP2)において、確率が閾値Pthに対応した基地局CSi(CS1またはCS2) [0082] As shown in FIG. 8, the probability distribution characteristic corresponding to the mobile station PS at the obtained measurement reception level Ei (E1 or E2) (QP1 or QP2) at the base station probability corresponding to the threshold Pth CSi ( CS1 or CS2)
からの距離である最大伝搬距離Ri(R1またはR2) The distance from a maximum propagation distance Ri (R1 or R2)
は、電波伝搬の特性を表す特性Qにおいて、測定受信レベルEi(E1またはE2)から偏差Edi(Ed1またはEd2)だけ変動(減少)した受信レベルに対応した距離となる。 , In characteristic Q representing the characteristic of the radio wave propagation, a distance corresponding to the reception level only variation (decrease) deviation Edi from the measured reception level Ei (E1 or E2) (Ed1 or Ed2). 従って、電波伝搬の特性を表す数式から最大伝搬距離Riを求めることができる。 Therefore, it is possible to determine the maximum propagation distance Ri from the formula representing the characteristic of the radio wave propagation.

【0083】この電波伝搬の特性を表す数式(基地局の参照番号を示すiを省略する)は、上記伝搬推定式f [0083] Equation representing the characteristic of the radio wave propagation (omitted i indicating the reference number of the base station), the propagation estimation formula f
(r)を距離rについて解いた形式となり、 (R) becomes a form of solving for the distance r,

【0084】 [0084]

【数6】 [6] にて表される。 It is represented by.

【0085】そして、最大伝搬距離Rは、上記式における測定受信レベルEを、上記変動成分(最大偏差)Ed [0085] Then, the maximum propagation distance R is measured reception level E in the formula, the variation component (maximum deviation) Ed
を考慮した(E−Ed)に変えることにより、次式 By changing the a consideration (E-Ed), the following equation

【0086】 [0086]

【数7】 [Equation 7] に従って得ることができる。 It can be obtained according to the.

【0087】上記6式及び7式において、 Va=Xa+Ya+3Za Xa=113+10log 10 8Po−At−Lc+Ga [0087] In the above Equation 6 and Equation 7, Va = Xa + Ya + 3Za Xa = 113 + 10log 10 8Po-At-Lc + Ga
t+Gar+A+T−69.55−26.16log 10 t + Gar + A + T- 69.55-26.16log 10
F+13.82log 10 H1 Ya=(1.1log 10 F−0.7)H2−(1.56l F + 13.82log 10 H1 Ya = ( 1.1log 10 F-0.7) H2- (1.56l
og 10 F−0.8) Za=44.9−6.55log 10 H1 E:基地局からの測定受信レベル(単位:dBμV) Po:基地局からの送信電力(単位:mW) H1:基地局の送信アンテナ高(単位:m) Ed:測定受信レベルに見込まれる最大偏差(単位:d og 10 F-0.8) Za = 44.9-6.55log 10 H1 E: measuring reception levels (units from the base station: dBμV) Po: transmit power (the unit of the base station: mW) H1: base station transmitting antenna height (unit: m) of Ed: maximum deviation allowed for the measurement reception level (unit: d
B) (図8参照) At:アッテネータ挿入量(単位:dB) Lc:送信アンテナケーブル損失(単位:dB) Gat:送信アンテナ利得(単位:dBi) Gar:受信アンテナ利得(単位:dBi) A:エリアランク補正値(単位:dB) F:搬送波周波数(単位:MHz) H2:受信アンテナ高(単位:m) である。 B) (see FIG. 8) At: Attenuator insertion amount (unit: dB) Lc: transmitting antenna cable loss (unit: dB) Gat: transmit antenna gain (unit: dBi) Gar: receive antenna gain (unit: dBi) A: area rank correction value (unit: dB) F: carrier frequency (unit: MHz) H2: a: receive antenna height (m units).

【0088】基地局CSiからの電波の測定受信レベルEiが移動機PSにて得られると、その測定受信レベルEiと対応する確率分布特性の閾値Pthを決める最大偏差Ediとを上記7式に代入することにより、最大伝搬距離Riが演算される。 [0088] When the radio wave measuring reception levels Ei from the base station CSi obtained in the mobile station PS, substitutes the maximum deviation Edi determining the threshold value Pth of the probability distribution characteristic corresponding to the measured reception level Ei above Equation 7 by the maximum propagation distance Ri are computed.

【0089】移動機PSにおいて、複数の基地局CSi [0089] In the mobile station PS, a plurality of base stations CSi
(例えば、CS1、CS2、CS3の3つ)からの測定受信レベルE1、E2、E3が得られると、その測定受信レベルに基づいた上述した手法により、例えば、図9 (E.g., CS1, CS2, 3 single CS3) measuring the reception level from the E1, the E2, E3 are obtained by the method described above based on the measured reception level, for example, FIG. 9
に示すように、各基地局CS1、CS2、CS3を中心にしたそれぞれ半径が伝搬距離推定値r1、r2、r3 As shown, each base station CS1, CS2, CS3, respectively centered on the radial propagation distance estimate r1, r2, r3
となる円形のエリアa1、a2、a3が得られる。 Circular area a1, serving as a2, a3 are obtained. そして、最小となる伝搬距離推定値r1を与える基地局CS Then, the base station CS which gives the propagation distance estimation value r1 of the minimum
1を中心とした半径が最大伝搬距離R1となるエリアA Area A 1 around the radius is the maximum propagation distance R1
1が移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアの基礎となる。 1 is the basis for the target area to be a range for estimating the position of the mobile station PS.

【0090】上記最小となる伝搬距離推定値r1を与える基地局CS1は、移動機PSに最も近い基地局であると推定される(図8における確率分布特性QP1参照)。 [0090] Base station CS1 which gives the propagation distance estimate r1 serving as the minimum, (see probability distribution characteristic QP1 in FIG. 8) the mobile station is estimated to be closest to the base station to the PS. 従って、この移動機PSに最も近いと推定されるこの基地局CS1を中心とした半径が最大伝搬距離R1 Therefore, the mobile station PS closest to the estimated that base station CS1 radius maximum propagation around the distance R1
となる円形のエリアA1に当該移動機PSが存在する確率は比較的高いとものと見込まれる。 Expected shall become probability that the mobile station PS is present in a circular area A1 is relatively high. このようなエリアA1に基づいて上記移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアが決定される。 Target area to be a range for estimating the position of the mobile station PS based on such area A1 is determined.

【0091】更に、上記のように最小となる伝搬距離推定値r1を与える基地局CS1を中心としたエリア内において移動機PSの上記存在確率P(sj|E1、E [0091] Furthermore, the existence probability of the mobile station PS in the area around the base station CS1 give propagation distance estimation value r1 of the minimum as described above P (sj | E1, E
2、…EM)を演算すべき地点は、次のようにして決定される。 2, ... point should calculates EM) is determined in the following manner.

【0092】対象エリアに設定された格子点(図3参照)における移動機PSの存在確率は、格子点を中心とするある区域にある各地点での存在確率を代表している。 [0092] existence probability of the mobile station PS at the grid points set in the target area (see FIG. 3) are representative of existence probabilities at each point in a certain area around the grid point. 従って、その区域内に当該格子点での存在確率から著しく異なる存在確率が得られる地点がなければ、各格子点での存在確率に基づいて厳密解に近い当該移動機P Therefore, if there is no point significantly different existence probability from the existence probability in the grid points within that region is obtained, the mobile station P close to the exact solution based on the presence probability at each grid point
Sの推定位置を得ることができる。 It is possible to obtain an estimated position of the S. 移動機PSの存在する確率は、複数の基地局CSiそれぞれからの測定受信レベルEiにより導出される確率の結合確率で表されるため、その移動機PSの存在確率はどこでどのように変化するかは推定が困難である。 Or the probability of presence of the mobile station PS, because it is represented by a joint probability probability derived by measuring reception levels Ei from each of the plurality of base stations CSi, the existence probability of the mobile station PS is varied anywhere how in it is difficult to estimate.

【0093】しかし、少なくとも、上記のように移動機PSに最も近いと推定される基地局CS1からの電波の測定受信レベルE1から得られる確率分布特性(最も急峻に変化する。図8参照)のピークとなる地点での確率(最大値)は、最終的に演算される移動機PSの推定位置に大きく寄与することが見込まれる。 [0093] However, at least, the closest to the probability distribution characteristic obtained from the measurement reception level E1 of radio waves from the base station CS1 is estimated mobile station PS as described above (most steeply changes. See Figure 8) probability at a point where the peak (maximum value) is finally calculated by the mobile station location estimate to increase it is expected to contribute the PS. 従って、上記のように決定された最小となる伝搬距離推定値r1を与える基地局CS1を中心として最大伝搬距離R1を半径とする円形のエリアにおいて、少なくとも、中心に位置する基地局CS1からの電波の測定受信レベルE1に基づいて得られる確率分布特性QP1のピークとなる地点が当該移動機PSの存在確率を演算すべき格子点に含まれるようにする。 Accordingly, in a circular area of ​​the maximum propagation distance R1 and the radius around the base station CS1 give propagation distance estimation value r1 of the minimum which is determined as described above, at least, radio waves from the base station CS1 in the center point the peak of the probability distribution characteristic QP1 obtained based of the measured reception level E1 to be included in the lattice point to be calculating the existence probability of the mobile station PS. その具体的な決定は、図10に示す手順に従って行なわれる。 The specific determination is made in accordance with the procedure shown in FIG. 10. なお、図9において最小となる伝搬距離推定値r1を与える基地局CS1を中心に最大伝搬距離R1を半径とした円形のエリアA1について移動機PSの存在確率(結合確率)を演算すべき地点となる格子点(図3参照)を決定する場合を例に説明する。 Note that the point to be operational existence probability of the mobile station PS (the joint probability) for a circular area A1 to the maximum propagation distance R1 around a base station CS1 to give propagation distance estimation value r1 of the minimum and the radius 9 It will be described as an example a case of determining grid points (see FIG. 3) made.

【0094】図10において、上記のように決定されたエリアA1の中心(座標原点)に位置する基地局CS1 [0094] In FIG. 10, the base station located in the center (coordinate origin) of the area A1 that is determined as described above CS1
からの伝搬距離推定値r1に所定の係数を乗算して一次格子間隔が演算される(S1)。 The primary grid interval by multiplying a predetermined coefficient to the propagation distance estimate r1 from is computed (S1). この所定の係数は0より大きい実数で例えば「1」に設定されている。 The predetermined coefficient is set to a real number greater than 0, for example, "1". この一次格子間隔が予め定めた格子密度(存在確率を求めるべき地点の密度)に対応した閾値(0より大きい実数)以下となるか否かが判定される(S2)。 Whether the primary lattice spacing is predetermined grid density threshold that corresponds to (density point should seek existence probability) (real number greater than 0) or less is judged (S2).

【0095】その一次格子間隔が上記閾値以下となる場合(S2でYES)、その一次格子間隔が最終的な格子間隔として決定される(S3)。 [0095] If the primary lattice spacing that is equal to or less than the threshold value (YES at S2), the primary lattice spacing that is determined as the final grid spacing (S3). 一方、上記一次格子間隔が上記閾値より大きくなる場合(S2でNO)、その一次格子間隔の値を正の整数で割った値のうち上記閾値以下で最大となる値が最終的な格子間隔として決定される(S4)。 On the other hand, when the primary grid interval is greater than the threshold (NO in S2), the value becomes the maximum or less than the threshold value among the values ​​obtained by dividing the value of the primary lattice spacing a positive integer as the final grid spacing It is determined (S4). 例えば、一次格子間隔が900(m)となり、閾値が500(m)である場合、その一次格子間隔900(m)を正の整数で割った値のうち閾値500 For example, the threshold 500 of the value obtained by dividing the primary lattice spacing 900 (m), and when the threshold value is 500 (m), the primary grid interval 900 (m) is a positive integer
(m)以下で最大となる450(m)が格子間隔として決定される。 (M) hereinafter maximized at 450 (m) is determined as the grid spacing. また、一次格子間隔が1200(m)となり、閾値が500(m)である場合、その一次格子間隔1200(m)を正の整数で割った値のうち閾値500 The threshold 500 of the value obtained by dividing the primary lattice spacing 1200 (m), and when the threshold value is 500 (m), the primary lattice spacing 1200 (m) is a positive integer
(m)以下で最大となる400(m)が格子間隔として決定される。 (M) hereinafter maximized at 400 (m) is determined as the grid spacing.

【0096】上記のようにして格子間隔が決定されると、原点に位置する基地局CS1に対応する最大伝搬距離R1以上で当該格子間隔の倍数である値のうちの最小値Wdが演算される(S5)。 [0096] When the lattice spacing as described above is determined, the minimum value Wd of the values ​​is a multiple of the grid spacing in the maximum propagation distance R1 or corresponding to a base station CS1 is located at the origin is calculated (S5). 上記のように演算された Computed as above
Wdに基づいて、基地局CS1を原点とした、 −Wd≦x≦Wd −Wd≦y≦Wd で表される図11に示す矩形領域A10が移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアとして決定され、 Based on wd, a base station CS1 with the origin, the subject area rectangular region A10 shown in FIG. 11, represented by -Wd ≦ x ≦ Wd -Wd ≦ y ≦ Wd is in a range for estimating the position of the mobile station PS It is determined as,
当該対象エリアA10において原点(格子点)を基準に上記のように決定された格子間隔にて格子点が決定される(S6)。 Lattice point is determined relative to the origin (lattice point) at the determined lattice spacing as described above in the target area A10 (S6). 例えば、原点に位置する基地局CS1に対応する最大伝搬距離R1が123.5m、格子間隔が2 For example, the maximum propagation distance R1 corresponding to a base station CS1 is located in origin 123.5M, lattice spacing is 2
5mであるとすると、格子間隔の倍数である値のうち最小となる値Wdは、 Wd=25×5=125(m) に決定される。 When a 5 m, smallest value Wd of the values ​​is a multiple of the grid spacing is determined to Wd = 25 × 5 = 125 (m). この場合、移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアは、基地局CS1を原点として −125≦x≦+125 −125≦y≦+125(単位:m) の矩形領域A10となり、この矩形領域A10内において移動機PSの存在確率を演算すべき地点が25m間隔の格子点となる。 In this case, the target area to be a range for estimating the position of the mobile station PS, -125 ≦ x ≦ + 125 -125 ≦ y ≦ + 125 (Unit: m) the base station CS1 as the origin rectangular area A10 next, the rectangular area point should calculating the existence probability of the mobile station PS is lattice points of 25m intervals in the A10.

【0097】上記のようにWdが原点に位置する基地局CS1に対応する最大伝搬距離R1以上で当該格子間隔の倍数である値のうちの最小値であるので、上記のように決定された対象エリア(−Wd≦x≦Wd、−Wd≦ [0097] Since the minimum value of the values ​​is a multiple of the grid spacing in the maximum propagation distance R1 or corresponding to a base station CS1 to Wd as described above is positioned at the origin, the subject was determined as described above area (-Wd ≦ x ≦ Wd, -Wd ≦
y≦Wd)は、上記基地局CS1を中心に最大伝搬距離R1を半径とした円形のエリアA1を含むできるだけ小さいエリアとなる。 y ≦ Wd) becomes as small as possible area including a circular area A1 to the maximum propagation distance R1 and the radius centered on the base station CS1.

【0098】更に、具体的に格子点の決定手法を説明する。 [0098] Further, specifically described method of determining grid points.

【0099】図11に示すように基地局CS1を原点とした−Wd≦x≦+Wd及び−Wd≦y≦+Wdで囲まれる正方形エリアA10に設定される格子点は、例えば、図12 [0099] -Wd base station CS1, as shown in FIG. 11 with the origin ≦ x ≦ + Wd and -Wd ≦ y ≦ + lattice points set in a square area A10 enclosed by Wd, for example, FIG. 12
のテーブルを参照して指定することができる。 It can be specified by referring to the table.

【0100】図10で示した−Wd〜+Wd(単位:m)の範囲を格子間隔Δで除算し、メッシュ位置番号c(整数)を得る。 [0100] -Wd~ shown in FIG. 10 + Wd (Unit: m) the scope of the divided grid spacing delta, to obtain a mesh position number c (integers). 上述した例では、−Wd(−125m)〜+ In the above example, -Wd (-125m) ~ +
Wd(+125m)、Δ=25mであるので、−Wd/Δ≦ Wd (+ 125m), since it is Δ = 25m, -Wd / Δ ≦
c≦+Wd/Δにより、メッシュ位置番号cは、−5〜+ The c ≦ + Wd / delta, mesh position number c is -5 +
5(整数)までの範囲の値が得られる。 5 is a value ranging from (integer) is obtained.

【0101】さらに、x=cΔ(m)とy=cΔ(m) [0102] Furthermore, x = cΔ (m) and y = cΔ (m)
は、メッシュ位置番号cと格子間隔Δを乗算した値となる。 Is a value obtained by multiplying the mesh position numbers c and lattice spacing delta. このとき、x=cΔ(−Wd≦y≦+Wd)で表されるy軸に平行な成分とy=cΔ(−Wd≦x≦+Wd)で表されるx軸に平行な成分との交点が移動機の存在する確率を求める格子点として指定される。 In this case, the intersection of the x = cΔ (-Wd ≦ y ≦ + Wd) parallel to the y-axis, represented by component and y = cΔ (-Wd ≦ x ≦ + Wd) parallel to the x-axis represented by the component It is designated as lattice points to determine the probability of the presence of the mobile station. 例えば、x=cΔにおけるcの値を−3とした場合、x=−3×25=−7 For example, when the -3 value of c at x = cΔ, x = -3 × 25 = -7
5m、即ち、線分L1(図11参照)が決まり、一方、 5 m, i.e., determines the line segment L1 (see FIG. 11), whereas,
y=cΔにおけるcの値を+1とした場合、y=+1× If the +1 value of c in the y = cΔ, y = + 1 ×
25=+25m、即ち、線分L2(図11参照)が決まり、それぞれの線分の交点、G(格子点)が移動機の存在しうる確率を求める点となる。 25 = + 25 m, i.e., determines the line segment L2 (see FIG. 11), the intersection of each line, G (lattice point) is a point to determine a probability that may be present in the mobile station.

【0102】上述のような手法を用いて移動機の位置推定を行う対象エリア及び格子間隔を決定することにより、移動機PSの推定位置に大きく寄与することが見こまれる確率をもつエリアを簡易に絞り込んで対象エリアとして確定することができる。 [0102] By determining the approach target area and the lattice interval of the position estimation of the mobile device using the above-described, simplified the area with the probability that it is crowded seen to contribute significantly to the estimated position of the mobile station PS it can be determined as the target area is narrowed down to. また、上記対象エリア内に移動機の存在する確率が比較的高いとみなせる位置に格子点及び格子間隔が設定される。 The lattice points and lattice spacing position which can be regarded as a relatively high probability of the presence of the mobile station in the target area is set.

【0103】その結果、厳密に求められる推定位置により近い推定位置が得られると共に、移動機の存在しうる確率計算の処理量を低減することができる。 [0103] As a result, it is possible to estimate a position closer to the estimated position, which is strictly required with resulting to reduce the amount of processing that can exist probability calculation of the mobile station.

【0104】上述したような手法や、他の手法に従って、移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリア及びその中において存在確率を求めるべき地点(格子点)が決定された後に、移動機PSの推定位置を求めるためにその対象エリアにおけるその各地点での移動機P [0104] techniques and as described above, in accordance with other techniques, after the point to be determined the presence probability (grid point) is determined in in a subject area and a range for estimating the position of the mobile station PS, the mobile station mobile P at the each point in the target area in order to determine the estimated position of the PS
Sの存在確率(結合確率)が前述したように演算される(図2におけるS4〜S8参照)。 Existence probability of S (joint probability) is calculated as described above (see S4~S8 in FIG. 2). その際、ある地点(格子点)での存在確率が非常に高い場合、その地点とその周囲の存在確率を求めるべき他の地点との隙間に移動機PSの推定位置の決定に大きく寄与する地点(存在確率が高い地点)が含まれることが考えられる。 At that time, if the existence probability of at a certain point (grid point) is very high, greatly contributing point in determining the estimated position of the mobile station PS in the gap of the location and the other points to be determined the existence probability of the surrounding it is conceivable that contains the (existing probability is high point).

【0105】このような観点から、対象エリア内に上記のように非常に高い存在確率が得られた地点がある場合に、その地点の近傍領域において更に高い密度で分布する各地点(格子点)での存在確率を求め、その各地点での存在確率を移動機PSの推定位置の決定に反映させることが好ましい。 [0105] From this point of view, if there is a point where very high existence probability as described above in the target area are obtained, each point distributed at a higher density in a region near the point (grid point) for the presence probability of causes it is preferable to be reflected in the determination of the estimated position of the mobile station PS existence probability at the each point.

【0106】そこで、例えば、図13及び図14に示す手順に従った処理がなされる。 [0106] Therefore, for example, processing in accordance with the procedure shown in FIG. 13 and FIG. 14 is performed.

【0107】図13において、まず、リトライ回数カウンタが「1」にセットされる(S11)。 [0107] In FIG 13, first, the retry counter is set to "1" (S11). 次いで、対象エリア及び格子点(地点)が決定される(S12)。 Then, the target area and the grid point (point) is determined (S12). 上記リトライ回数カウンタが「1」にセットされた直後では、この対象エリア及び格子点は、例えば、前述した手順に従って決定される(図10参照)。 Immediately after that the retry counter is set to "1", the target area and the grid points are determined, for example, according to the procedure described above (see FIG. 10).

【0108】このように対象エリアとその中の格子点が決定されると、その対象エリア内の全ての格子点での当該移動機PSの存在確率、即ち、結合確率が演算される(S13:図2に示すS4〜S8参照)。 [0108] When the grid points therein Thus the target area is determined, the existence probability of the mobile station PS at all grid points of the target area, i.e., the joint probability is calculated (S13: Referring S4~S8 shown in FIG. 2). 上記対象エリア内の全ての格子点での結合確率が得られると、その得られた結合確率のうちの最大値を正規化した値が所定の閾値以上であるか否かが判定される(S14)。 If the joint probability at all grid points in the target area is obtained, a value obtained by normalizing the maximum value of its resulting joint probability is equal to or greater than a predetermined threshold value is determined (S14 ). この結合確率のうちの最大値を正規化した値は、その最大値を全格子点に対する結合確率の和で割った値であり、0より大きく1未満の値となる。 The value obtained by normalizing the maximum value of the joint probability is a value obtained by dividing the sum of the joint probability for all grid points the maximum value, the value less than one greater than 0. また、上記所定の閾値は、 Further, the predetermined threshold value,
結合確率が突出していると判定するための基準値であり、0以上かつ1以下の実数、例えば、「0.9」に設定される。 Joint probability is a reference value for determining that the projecting, 0 or more and 1 or less real number, for example, is set to "0.9".

【0109】上記結合確率の最大値を正規化した値が上記所定の閾値(例えば、0.9)以上であると判定される(結合確率が突出していると判定される:S14でY [0109] The value obtained by normalizing the maximum value of the joint probability is determined that the predetermined threshold value (e.g., 0.9) is in a determined to be (joint probability or projects: Y in S14
ES)と、更に、上記のように得られた各格子点の間隔が予め定められた最小格子間隔以上であるか否かが判定される(S15)。 And ES), further, whether the interval of the lattice points obtained as described above is the minimum grid spacing than the predetermined is determined (S15). この最小格子間隔は、その最小格子間隔の各格子点にて求められた結合確率に基づいて得られる移動機PSの推定位置が厳密に求められるべき推定位置にどの程度近づけるべきかという要求に基づいて定められ、その要求を満足するような格子間隔に設定される。 This minimum grid spacing is based on the requirement that it should close how the estimated position is exactly sought to estimated position of the mobile station PS obtained based on the obtained joint probability at each lattice point of the minimum grid spacing defined Te are set to the lattice spacing that satisfies the request. 最小格子間隔は、例えば、「1メートル」に設定される。 Minimum grid spacing, for example, is set to "1 m".

【0110】上記のように得られた各格子点の間隔が上記最小格子間隔以上であると判定されると(S15でY [0110] When the interval of the lattice points obtained as described above is determined to be greater than or equal to the minimum grid spacing in (S15 Y
ES)、更に、リトライ回数カウンタのカウント値が最大リトライ回数未満であるか否かが判定される(S1 ES), further, the count value of the retry counter is determined whether it is less than the maximum number of retries (S1
6)。 6). この最大リトライ回数は、処理の繰り返し回数を制限して処理時間が必要以上に長くなることを防止するために設定される。 The maximum number of retries is set in order to prevent the processing time by limiting the number of iterations of processing becomes longer than necessary. この最大リトライ回数が、例えば、 The maximum number of retries, for example,
「4」に設定されと、その処理回数が4回に制限されることになる。 When set to "4", so that the processing number is limited to 4 times.

【0111】上記リトライ回数カウンタのカウント値が最大リトライ回数未満であると(S16でYES)、リトライ回数カウンタが+1だけインクリメントされ(S [0111] count value of the retry number counter is less than the maximum number of retries (YES in S16), the retry counter is incremented by +1 (S
17)、その後、再び、対象エリア及び格子点を決定するための処理が行われる(S12)。 17), then again, the process for determining the target area and lattice points is performed (S12).

【0112】2回目以降の(リトライ回数カウンタのカウント値が2以上での)対象エリア及び格子点を決定するための処理は、例えば、図14に示す手順に従って行われる。 [0112] the second and subsequent (at the count value of the retry counter is 2 or more) processing for determining the target area and grid points, for example, carried out according to the procedure shown in FIG. 14.

【0113】図14において、前回、結合確率(存在確率)を演算すべき格子点を決めるために用いられた格子間隔Δ i−1を予め定められた設定値C1で割った値(Δ −1 /C1)が今回使用すべき格子間隔Δ として得られる(S121)。 [0113] In FIG. 14, the previous, the joint probability divided by the set value C1 for a predetermined lattice interval delta i-1 used to determine the lattice point to be calculating the (existence probability) value (delta i - 1 / C1) is obtained as a lattice spacing delta i should use this (S121). この設定値C1は、1以上の整数であり、例えば、2に設定される。 The setting value C1 is an integer of 1 or more, for example, is set to 2. このように設定値C1が「2」に設定される場合、今回用いられるべき格子間隔Δ は、前回用いられた格子間隔Δ i−1の半分となる。 Thus, when the set value C1 is set to "2", the lattice spacing delta i to be used this time, a half grid interval delta i-1 used the last time. 即ち、この新たな格子間隔Δ を用いて決められる格子点の分布密度は、前回、格子間隔Δ i−1を用いて決められた格子点の分布密度の4倍になる。 That is, the distribution density of the grid points is determined by using the new lattice spacing delta i is the last time, is four times the distribution density of determined grid point with the grid spacing Δ i-1.

【0114】次に、このようにして得られた格子間隔Δ [0114] Then, the lattice spacing Δ obtained in this manner
に予め定められた設定値C2を乗じて、値Wd(=C It is multiplied by the set value C2 predetermined for i, the value Wd (= C
2・Δ )が得られる(S122)。 2 · Δ i) is obtained (S122). そして、上記結合確率の最大値を与える格子点の座標(X ,Y )を中心とした1辺が2Wdの正方形領域 −Wd+X ≦x≦Wd+X Then, the coordinates (X M, Y M) of the lattice points which gives the maximum value of the joint probability one side whose center is 2Wd square area -Wd + X M ≦ x ≦ Wd + X M −Wd+Y ≦y≦Wd+Y -Wd + Y M ≦ y ≦ Wd + Y M が今回の対象エリアとして決定される(S123)。 There is determined as the target area for this (S123).

【0115】上記のような処理からも明らかなように、 [0115] As will be apparent from the above-described process,
設定値C2は対象エリアの大きさを決めるパラメータである。 Set value C2 is a parameter that determines the size of the target area. この設定値C2が例えば「4」となる場合、図1 If the set value C2 is for example "4", 1
5に示すように、今回決定される対象エリアは、上記結合確率の最大値を与える格子点(X ,Y )を中心とした一辺8Δ の矩形領域A1'となる。 As shown in 5, the target area to be determined this time, a lattice point which gives the maximum value of the joint probability (X M, Y M) rectangular area A1 'of one side 8Deruta i centered on. 更に、前述したように、設定値C1が「2」となる場合、今回決定される対象エリアA1'は、前回決定された対象エリアA Further, as described above, if the setting value C1 is "2", the target area A1 'to be determined this time, the target area A which is previously determined
1(格子間隔Δ i−1で分布される格子点を含む)より狭くなり、その格子点の分布密度は前回決定された対象エリアA1内の格子点の分布密度の4倍になる。 1 (including the grid points are distributed in a grid spacing delta i-1) becomes narrower than, the distribution density of the grid points is four times the distribution density of the grid points in the target area A1 determined last.

【0116】このように対象エリアA1'が決定されると、上記格子間隔Δ を用いて結合確率を演算すべき格子点が次のようにして決定される。 [0116] In this manner the target area A1 'are determined, the lattice point to be calculating a joint probability with the lattice spacing delta i is determined as follows.

【0117】 x=cΔ +X (−Wd+Y ≦y≦Wd+Y ) で表されるy軸に平行な線分と、 y=cΔ +Y (−Wd+X ≦x≦Wd+X ) で表されるx軸に平行な線分との交点が格子点として決定される。 [0117] Table with x = cΔ i + X M ( -Wd + Y M ≦ y ≦ Wd + Y M) and a line segment parallel to the y-axis, represented by, y = cΔ i + Y M (-Wd + X M ≦ x ≦ Wd + X M) intersection of the line segment parallel to the x-axis being is determined as a grid point. なお、上記cは、−C2、−C2+1、…、 It should be noted that the above-mentioned c is, -C2, -C2 + 1, ...,
C2(例えば、C2=4の場合、−4、−2、−1、 C2 (for example, in the case of C2 = 4, -4, -2, -1,
0、1、2、3、4)となる。 1, 2, 3, 4) and a.

【0118】上記のようにして対象エリアA1'の各格子点が決定されると(S12)、そのように決定された各格子点での結合確率(存在確率)が演算される(S1 [0118] When each lattice point of the target area A1 'as described above are determined (S12), the joint probability at each lattice point which is determined as such (existence probability) is calculated (S1
3)。 3). その後、前述したのと同様に、そのようにして得られた結合確率のうちの最大値を正規化した値が上記閾値以上となるか否かの判定(S14)、格子間隔Δ が最小格子間隔以上であるか否かの判定(S15)及びリトライ回数が最大リトライ回数未満であるか否かの判定(S16)の各処理が行われる。 Thereafter, in the same manner as described above, whether the value obtained by normalizing the maximum value of the so obtained joint probability is greater than or equal to the threshold determination (S14), the minimum lattice grid spacing delta i is whether the determination (S15), and the number of retries or at intervals above each process determines whether it is less than the maximum number of retries (S16) is performed.

【0119】上述した処理(S12〜S17)は、繰り返し行われる。 [0119] the above-mentioned processing (S12~S17) is repeated. その過程で、ステップS12(図14に示すS121〜S123)での処理にて決定される対象エリアが順次狭くなると共にその対象エリア内の格子間隔が順次小さくなる。 In the process, the lattice spacing of the target area with target area is sequentially narrowed determined in the processing in step S12 (S121-S123 of FIG. 14) is successively reduced. そして、決定された格子間隔が最小格子間隔より小さくなる(S15でNO)、または、 Then, the determined grid spacing is less than the minimum grid spacing (NO in S15), or,
リトライ回数が最大リトライ回数に達すると(S16でNO)、処理が終了する。 And the number of retries reaches the maximum number of retries (NO in S16), the processing is terminated.

【0120】上記図13に示す手順での処理が終了すると、その時点で得られている各格子点での結合確率(存在確率)に基づいて移動機PSの推定位置が演算される(図2におけるS9参照)。 [0120] When the processing of the procedure shown in FIG. 13 is completed, the estimated position of the mobile station PS is calculated based on the joint probability (existence probability) for each grid point that is obtained at that time (FIG. 2 see S9 in).

【0121】上述したように、対象エリア内に突出した存在確率を与える格子点がある場合、その格子点を含むより狭い対象エリア内の更に小さい格子間隔で分布される格子点について存在確率を演算する処理を繰り返し行うことにより、より高い存在確率となる格子点の位置をより多く考慮して移動機の推定位置を演算することができる。 [0121] As described above, when there is a grid point to provide a presence probability protruding into the target area, calculating the existence probability for the lattice points that are distributed in smaller lattice spacing of small target area than including the grid points by repeating the process of, you can calculate the estimated position of the mobile station with more consideration of the position of the lattice point as a higher existence probability. その結果、得られる移動機PSの推定位置は、厳密に求められる推定位置により近いものとすることができる。 As a result, the estimated position of the mobile station PS obtained can be made closer to the estimated position to be exactly determined.

【0122】また、その処理の繰り返しの都度、突出した存在確率を与える格子点を含む対象エリアを狭すると共に格子間隔を小さくしているので、効率的に処理を行うこと(計算量の削減)も可能となる。 [0122] Also, each iteration of the process, since the smaller lattice spacing as well as narrow a target area including the lattice point which gives existence probability protruding, (reduction in calculation amount) can be performed efficiently processed it is possible.

【0123】上述した各例では、移動機PSの位置の推定結果は、単一の地点(推定位置)として得られていたが、移動機PSの存在する確率がある値以上の範囲を推定結果として得ることも可能である。 [0123] In each embodiment described above, the estimation result of the position of the mobile station PS, which had been obtained as a single point (estimated position) estimation result of the presence range of a certain value or more probability of the mobile station PS it is also possible to get a.

【0124】例えば、図16に示すように、対象エリアA内で格子間隔Δで分布する各格子点Gにて演算される存在確率(結合確率)は、その格子点を中心としたセルC(Δ×Δ)での代表値であると仮定する。 [0124] For example, as shown in FIG. 16, the existence probability (joint probability) is calculated by the grid points G distributed grid spacing Δ in the target area A, the cell C with a focus on that grid point ( assumed to be a representative value at Δ × Δ). また、 x≦Xe、y≦Ye の範囲で最も推定位置(Xe,Ye)に近い格子点を基準格子点(XB,YB)として定義する。 Further, x ≦ Xe, defined as the most estimated position (Xe, Ye) reference grid point grid points close to the range of y ≦ Ye (XB, YB).

【0125】そして、基準格子点(XB,YB)を中心としたセル及び推定位置(Xe,Ye)を含み、複数のセルで構成されるエリアB(後述する積算範囲に対応) [0125] Then, the reference grid point (XB, YB) cells and the estimated position around the include (Xe, Ye), (corresponding to the integration range to be described later) formed area B of a plurality of cells
が決められる。 It is determined.

【0126】推定位置(Xe,Ye)を中心として半径Rdの円は、推定位置(Xe,Ye)が上記のように定義される基準格子点(XB,YB)とどのような位置関係(例え一致していても)にあっても、Rd≧√2・Δ [0126] circle having a radius Rd around the estimated position (Xe, Ye) is estimated position (Xe, Ye) is a reference grid point as defined above (XB, YB) and how positional relationship (for example even the matched even though), Rd ≧ √2 · Δ
(N+1/2)の条件を満足するとき、エリアB内の全ての格子点を中心としたセルを含むことになる。 When satisfying the (N + 1/2) conditions will include the center and the cell all the grid points in the area B. 上記N The N
は、基準格子点(XB,YB)から対象エリアBのX方向(Y方向)における最も遠方の端部の格子点までの格子間隔Δの繰り返し回数である。 Is the number of iterations of the lattice spacing Δ from the reference grid point (XB, YB) to the lattice points of the farthest end in the X-direction (Y-direction) of the target area B. 図16に示す例の場合、N=1である。 In the example shown in FIG. 16, a N = 1.

【0127】上記のような推定位置(Xe,Ye)を中心とした格子間隔Δと値Nで決まる半径Rdの円にて移動機PSがある確率以上で存在する領域を特定する場合、例えば、図17に示す手順に従って処理が行われる(以下、必要に応じて、上記移動機PSがある確率以上で存在する領域を囲む円を推定円、その半径を推定円半径という)。 [0127] estimated position as described above (Xe, Ye), to identify the region present above a certain probability mobile station PS at a circle of radius Rd which is determined by the lattice spacing Δ value N with a focus on, for example, treated according to the procedure shown in FIG. 17 is performed (hereinafter, optionally, the estimated circle circle surrounding the regions existing with a probability above there is the mobile station PS, that the radius estimation circle radius). この図17に示す手順に従った処理は、上述したように、対象エリア及び格子点の決定、各格子点での結合確率(存在確率)の演算、その各格子点での結合確率に基づいた推定位置の演算が行われた(図2参照)後に行われる。 Treated in accordance with the procedure shown in FIG. 17, as described above, the determination of the target area and the lattice points, calculating a joint probability at each grid point (existence probability), based on the joint probability at each grid point calculation of the estimated position is performed after been performed (see FIG. 2).

【0128】図17において、まず、最大繰り返し回数N maxが演算される(S21)。 [0128] In FIG 17, first, the maximum number of repetitions N max is calculated (S21). 予め定められた推定円半径の最大値Rd max (例えば、500メートル) Advance maximum value of a defined estimated radius Rd max (e.g. 500 meters)
を用いて、 Rd max /(√2・Δ)−1/2 の演算を行い、その演算結果の小数点以下を切り上げた値が上記最大繰り返し回数N maxとして得られる。 Using, performs calculation of Rd max / (√2 · Δ) -1/2, the value obtained by rounding up the decimal point of the calculation result is obtained as the number of times N max repeated up above. この演算は、図16に示すRdをRd maxに置き換え、 This operation replaces Rd shown in FIG. 16 to Rd max,
NをN maxに置き換えたときに得られる上記条件 Rd max ≧√2・Δ(N max +1/2) に基づいてなされるものである。 It is intended to be made based on the obtained above conditions Rd max ≧ √2 · Δ (N max +1/2) when replacing the N to N max.

【0129】上記推定円半径の最大値Rd maxは、例えば、移動機PSが所定の確率(閾値:例えば、0. [0129] The maximum value Rd max of the estimated radius is, for example, the mobile station PS is a predetermined probability (threshold: for example, 0.
9)で存在すると見込まれる推定円の最大の半径として統計的に定められる。 It determined statistically as the largest radius of the expected estimation circle to be present at 9).

【0130】上記のように最大繰り返し回数N maxが得られると、この最大繰り返し回数N maxが1であるか否かが判定される(S22)。 [0130] If the maximum number of repetitions N max as described above is obtained, whether the maximum number of repetitions N max is 1 is determined (S22). この最大繰り返し回数N axが1である場合(S22でYES)、上記推定円半径の最大値Rd maxが推定円半径として決定される(S31)。 In this case the maximum number of repetitions N m ax is 1 (YES at S22), the maximum value Rd max of the estimated radius is determined as the estimated circle radius (S31). この場合、移動機PSが所定の閾値以上の確率で存在する範囲が、その半径Rd maxの推定円であるという推定結果が得られる。 In this case, the range where the mobile station PS is present at a probability equal to or greater than a predetermined threshold, the estimation result is obtained that is the estimated circle of radius Rd max.

【0131】一方、上記最大繰り返し回数N maxが1 [0131] On the other hand, the maximum number of repetitions N max 1
でなければ(S22でNO)、推定位置(Xe,Ye) Otherwise (NO at S22), the estimated position (Xe, Ye)
に基づいて上述した条件を満足する基準格子点(XB, Reference grid points satisfying the conditions described above on the basis of (XB,
YB)が決定される(S23)(図18(a)参照)。 YB) is determined (S23) (FIG. 18 (a) see).
その後、カウンタnが「1」にセットされる(S2 Thereafter, the counter n is set to "1" (S2
4)。 4).

【0132】この状態で、推定位置(Xe,Ye)を含む積算範囲が決定される(S25)。 [0132] In this state, the estimated position (Xe, Ye) integration range including is determined (S25). この積算範囲は、 This integration range,
基準格子点(XB,YB)、上記カウンタ値n及び格子間隔Δに基づいて、 XB−(n−1)Δ≦x≦XB+nΔ YB−(n−1)Δ≦y≦YB+nΔ の条件を満足する矩形領域として決定される。 Reference grid point (XB, YB), based on the counter value n and the lattice spacing delta, satisfies XB- (n-1) Δ ≦ x ≦ XB + nΔ YB- (n-1) Δ ≦ y ≦ YB + nΔ conditions It is determined as a rectangular region. 上記のようにカウンタ値nが「1」の場合(n=1)、図18 As described above when the counter value n is "1" (n = 1), 18
(a)に示すように、基準格子点(XB,YB)と他の3つの格子点で推定位置(Xe,Ye)を囲む矩形領域が積算範囲B1として決定される。 (A), the reference grid point (XB, YB) and the estimated position other three lattice points (Xe, Ye) is a rectangular area surrounding the determined as the integrated range B1.

【0133】このようにして積算範囲B1が決定されると、その積算範囲B1に含まれる格子点について演算された正規化結合確率(正規化存在確率)の総和が演算される(S26)。 [0133] In this way the integration range B1 and is determined, the sum of the computed normalized joint probability (normalized existence probability) is calculated for the lattice points included in the integrated range B1 (S26). この正規化結合確率(正規化存在確率)は、格子点での結合確率(存在確率)を対象エリア内の全格子点での結合確率(存在確率)の総和で割った値であり、0以上1以下の実数となる。 This normalization joint probability (normalized existence probability) is a value obtained by dividing the sum of the joint probability (existence probability) for all grid points in the target area of ​​the joint probability (existence probability) at the grid points, 0 or more consisting of 1 or less real.

【0134】なお、上記積算範囲の一部が対象エリアと重ならない場合がありうる。 [0134] Incidentally, there may be a case where a part of the integrated range does not overlap the target area. このような場合、積算範囲の対象エリアに重なった部分に含まれる格子点での正規化結合確率だけが、上記総和演算の対象となる。 In this case, only the normalized joint probability of lattice points included in the overlapping portion in the target area of ​​the integration range, subject to the summation.

【0135】次いで、上記正規化結合確率の総和が予め定めた閾値(例えば、0.9)以上であるか否かが判定される(S27)。 [0135] Next, the threshold value the sum of the normalized joint probability is predetermined (e.g., 0.9) is equal to or greater than or equal is determined (S27). この正規化結合確率の総和がその閾値に達していない場合(S27でNO)、更に、上記カウンタ値nに「1」を加算した値(n+1)が上記最大繰り返し回数N max未満であるか否かが判定される(S28)。 If the sum of the normalized joint probability has not reached its threshold value (NO at S27), further, whether the value obtained by adding "1" to the counter value n (n + 1) is less than the number N max repeated up the it is determined whether the (S28). 上記カウンタ値nがそのような条件を満足する場合(S28でYES)、当該カウンタ値nが+1 If the counter value n satisfies such conditions (YES in S28), the counter value n + 1
だけインクリメントされ(S29)、その新たなカウンタ値を用いて積算範囲が再度決定される(S25)。 Is incremented by (S29), the integration range is determined again using the new counter value (S25). カウンタ値nが「2」の場合(n=2)、図18(b)に示すように、上記積算範囲B1の更に外周に存在する格子点まで含む矩形領域が積算範囲B2として決定される。 If the counter value n is "2" (n = 2), as shown in FIG. 18 (b), a rectangular area including up to the lattice points existing further outer circumference of the integration range B1 is determined as the integrated range B2.

【0136】このように新たな積算範囲B2が決定されると、上述した処理と同様に、その積算範囲B2に含まれる各格子点での正規化結合確率の総和が演算され(S [0136] With such new integration range B2 is determined, similarly to the above-described processing, the sum of the normalized joint probability at each grid point included in the integrated range B2 is calculated (S
26)、その総和が所定の閾値以上となるか否かが判定される(S27)。 26), whether the sum is equal to or greater than a predetermined threshold value (S27). そして、その正規化結合確率の総和がその閾値に達していない場合、更に、カウンタ値nが上記条件(n+1<N max )を満足しているか否かの判定が行われる(S28)。 The sum of the normalized joint probability may not reached its threshold value, further, the counter value n is determined whether satisfies the above conditions (n + 1 <N max) is carried out (S28). 以後、カウンタ値nが上記条件を満足している状態で、カウンタ値nが+1だけインクリメントされる(S29)毎に、上記と同様の処理(S25〜S28)が実行される。 Thereafter, in a state in which the counter value n satisfies the above conditions, the counter value n is incremented by +1 (S29) for each, the same processing (S25 to S28) is executed.

【0137】その過程で、上記積算範囲内の各格子点での正規化結合確率の総和が上記閾値以上になると(S2 [0137] In the process, the sum of the normalized joint probability at each grid point in the cumulative range becomes equal to or greater than the threshold value (S2
7でYES)、その積算範囲に基づいて推定円半径Rd 7 YES), the estimated radius Rd based on the integrated range
が演算される(S30)。 There is calculated (S30). この推定円半径Rdは次のようにして演算される。 The estimated radii Rd is calculated in the following manner.

【0138】まず、一次推定円半径Rd が、 Rd =√2・Δ(Nr+1/2) に従って演算される。 [0138] First, primary estimated radius Rd f is calculated according to Rd f = √2 · Δ (Nr + 1/2). 上記式において、Nrは、上記積算範囲内の各格子点での正規化結合確率の総和が上記閾値以上となったと判定された際のカウンタ値nである。 In the above formula, Nr is a counter value n when the sum of the normalized joint probability at each grid point in the cumulative range is determined to have become equal to or greater than the threshold value.
この演算は、図16に示すRdとNとの関係(Rd≧√ This calculation, the relationship between Rd and N shown in FIG. 16 (Rd ≧ √
2・Δ(N+1/2)に基づいてなされるものである。 Are intended to be made on the basis of 2 · Δ (N + 1/2).

【0139】上記のように一次推定円半径Rd が決定されると、以下の条件に従って推定円半径Rdが決定される。 [0139] When the primary putative radius Rd f as described above is determined, estimated radius Rd is determined according to the following conditions.

【0140】 Rd=Rd min (Rd <Rd min ) Rd=Rd (Rd min ≦Rd ≦R [0140] Rd = Rd min (Rd f < Rd min) Rd = Rd f (Rd min ≦ Rd f ≦ R
max ) Rd minは、推定円半径の最小値であり、例えば、5 d max) Rd min is the minimum value of the estimated radius, for example, 5
0メートルに設定される。 It is set to 0 meters. この推定円半径の最小値Rd Minimum value Rd of the estimated radius
minは、例えば、推定位置の演算アルゴリズムから、 min, for example, from the calculation algorithm of the estimated position,
その推定円内に移動機PSが存在する確率が上記閾値以上であることを保証しうる最小の半径として定められる。 Probability present mobile station PS is within the estimated circle is defined as the minimum radius that can ensure that at least the threshold value.

【0141】なお、図17に示す処理において、積算範囲の再設定回数(カウント値nに対応)が最大繰り返し回数N maxに基づいて制限されているため(S28参照)、Rd >Rd maxとなることはない。 [0141] In the process shown in FIG. 17, for resetting the number of the integration range (corresponding to the count value n) is limited based on the maximum number of repetitions N max (see S28), and Rd f> Rd max It does not become.

【0142】上記のようにして推定円半径Rdが演算されると、移動機PSの存在位置が所定の閾値(例えば0.9)以上の確率で、その半径Rdの推定円内に含まれるという推定結果が得られる。 [0142] When the estimated radius Rd in the manner described above is calculated, that the location of the mobile station PS is a probability of more than a predetermined threshold (e.g. 0.9), are included within the estimated circle of the radius Rd estimation results are obtained. 例えば、Nr=2の場合、図19に示すように、推定位置(Xe,Ye)を中心とした半径Rd=5√2・Δ/2の推定円D内に移動機PSが所定の閾値以上の確率で存在すると結果が得られる。 For example, in the case of Nr = 2, as shown in FIG. 19, the estimated position (Xe, Ye) centered with radius Rd = 5√2 · Δ / 2 of the mobile station PS is greater than or equal to a predetermined threshold to the estimated circle D a result to be present in the probability is obtained. 上記推定円半径Rdが小さければ小さいほど、利用者が移動機PSの位置を特定し易くなる。 The smaller the the estimated radius Rd, tends user locates the mobile station PS.

【0143】なお、図17に示す処理の過程において、 [0143] Note that, in the course of the process shown in FIG. 17,
カウント値nが条件(n+1<N ax )という条件を満足しなくなると(S28でNO)、最大繰り返し回数N axが1となる場合と同様に、推定円半径の最大値Rd maxが推定円半径Rdとして決定される(S3 When the count value n does not satisfy the condition that condition (n + 1 <N m ax ) (NO in S28), similarly to the case where the maximum number of repetitions N m ax is 1, maximum value Rd max estimation of the estimated radius It is determined as a circle radius Rd (S3
1)。 1).

【0144】また、上記例では、移動機PSが所定の閾値以上の確率で存在する範囲として、推定位置(Xe, [0144] In the above example, as a range mobile station PS is present at a probability of more than a predetermined threshold value, the estimated position (Xe,
Ye)を中心とした推定円半径Rdの推定円が用いられたが、各格子点での正規化結合確率の総和が所定閾値以上となる範囲を、例えば、上記積算領域にて表すなど、 Estimation circle of the estimated radius Rd centered on Ye) but was used, the range in which the sum of the normalized joint probability at each grid point is equal to or greater than a predetermined threshold value, for example, such as represented by the cumulative area,
他の手法にて表すことも可能である。 It is also possible that expressed by other techniques.

【0145】上記各例において、移動機PSによる受信レベルの測定機能が上記受信強度平均化手段に対応し、 [0145] In the above examples, the measurement function of the reception level by the mobile station PS corresponds to the receiving intensity averaging means,
図2に示すS2乃至S8での処理が存在確率演算手段に対応し、S9での処理が推定位置演算手段に対応する。 Processing in S2 to S8 shown in FIG. 2 corresponds to the existence probability calculation means, processing in S9, corresponding to the estimated position calculating means. 、また、S5での処理が演算手段に対応し、S6での処理が確率結合手段に対応する。 In addition, the process corresponds to the arithmetic means in S5, processing in S6 corresponds to the probability coupling means. S3での処理が対象エリア決定手段に対応する。 Processing in S3 corresponds to the target area determining means.

【0146】また、図10に示す処理が格子点決定手段に対応する。 [0146] The processing shown in FIG. 10 corresponds to the lattice point determining means.

【0147】 [0147]

【発明の効果】以上、説明してきたように、請求項1乃至32記載の本願発明によれば、受信強度の平均的な値(測定受信強度)の地理的な変動の状況が反映される各位置での移動機の存在確率に基づいて当該移動機の存在位置が推定されるので、移動機と基地局間との間の無線伝送路の状態が、地域的な原因などで変化しても、より精度よく移動機の位置の推定ができるようになる。 Above, according to the present invention as it has been described, according to the present invention of claims 1 to 32, wherein, each situation of geographical variations in the average value of the reception intensity (measured reception intensity) is reflected since the location of the mobile station based on the presence probability of the mobile station at the location is estimated, the state of the radio transmission path between the between the mobile station and the base station, be varied in such regions cause , so that more can be estimated position accurately the mobile unit.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の一形態に係る移動機の位置推定方法及びシステムが適用される移動通信システムの構成例を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a configuration example of a mobile communication system location estimation method and system of the mobile machine is applied according to an embodiment of the present invention.

【図2】位置情報センタにおける移動機PSの位置推定を行うための処理手順の一例を示すフローチャートである。 2 is a flowchart illustrating an example of processing procedure for performing position estimation of the mobile station PS at the location center.

【図3】移動機PSの位置推定に必要な基地局として選択された複数の基地局と、移動機PSの位置を推定する範囲となる対象エリアの例を示す図である。 3 is a diagram illustrating a plurality of base stations selected as the base station required for position estimation of the mobile station PS, the example of the target area in a range for estimating the position of the mobile station PS.

【図4】伝搬推定式の例を表す図である。 4 is a diagram showing an example of a propagation estimation formula.

【図5】基地局からの距離rと、該距離rの位置にて測定受信レベルEiを得る確率との関係を示す図である。 [5] and the distance r from the base station is a diagram showing the relationship between the probability of obtaining a measure reception levels Ei at the position of the distance r.

【図6】基地局からの測定受信レベルより求められる各地点における移動機PSの存在確率を表す図である。 6 is a diagram representing the existence probability of the mobile station PS at each point obtained from the measurement reception level from the base station.

【図7】基地局からの測定受信レベルより求められる当該基地局からの距離に移動機が存在する確率を表す図である。 7 is a diagram representing the probability that the mobile station is present at a distance from the base station obtained from the measurement reception level from the base station.

【図8】電波伝搬特性と確率分布特性との関係を示す図である。 8 is a diagram showing the relationship between the propagation characteristics and probability distribution characteristic.

【図9】移動機PSの位置推定に必要な基地局として選択された複数の基地局と、その複数の基地局に対して生成されるエリアの例を示す図である。 [9] a plurality of base stations selected as the base station required for position estimation of the mobile station PS, which is a diagram illustrating an example of an area that is generated for the plurality of base stations.

【図10】対象エリア内に設定される格子間隔を決めるための処理手順の一例を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for determining the grid spacing is set to [10] in the target area.

【図11】対象エリアと格子点の一例を示す図である。 11 is a diagram showing an example of a target area and the grid point.

【図12】格子点を指定する際に用いられるテーブルの一例を示す図である。 12 is a diagram showing an example of a table used when specifying lattice points.

【図13】対象エリアを順次狭くすると共に各対象エリアでの格子間隔を順次小さくする際の処理手順の一例を示すフローチャートである。 13 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for sequentially reduced lattice spacing in the target area with successively narrower target area.

【図14】対象エリア及び格子間隔を決定するための処理の一例を示すフローチャートである。 14 is a flowchart showing an example of a process for determining the target area and the lattice spacing.

【図15】図13及び図14に示す手順に従って決定される対象エリアの一例を示す図である。 15 is a diagram showing an example of a target area that is determined in accordance with the procedure shown in FIGS. 13 and 14.

【図16】基準格子点(XB,YB)を中心としたセル及び推定位置(Xe,Ye)を含み、複数のセルで構成されるエリアとそれを含む円の関係を示す図である。 [16] includes reference grid point (XB, YB) cells and the estimated position around the (Xe, Ye), a diagram showing the relationship of a circle including the area and it consists of a plurality of cells.

【図17】移動機が所定確率以上の確率で存在し得る推定円の半径を求めるための処理の一例を示すフローチャートである。 [Figure 17] mobile station is a flowchart illustrating an example of processing for determining the radius of the estimated circle that may be present at a probability higher than a predetermined probability.

【図18】積算範囲の推移の一例を示す図である。 18 is a diagram showing an example of changes in integration range.

【図19】図17の処理に従って演算された推定円半径の一例を示す図である。 19 is a diagram showing an example of the computed estimated radius according to the process of FIG. 17.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

CS1、CS2、CS3 基地局 PS 移動機 10 公衆回線網 20 位置情報センタ CS1, CS2, CS3 base station PS mobile station 10 public network 20 location information center

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 竜治 東京都千代田区永田町二丁目11番1号 株 式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ内 (72)発明者 松木 英生 東京都千代田区永田町二丁目11番1号 株 式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ内 Fターム(参考) 5J062 AA08 BB05 CC18 5K067 BB04 DD44 DD57 EE02 EE10 EE16 EE24 FF16 HH21 HH23 JJ51 JJ54 JJ57 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Ryuji Yamamoto Nagata-cho Chiyoda-ku tokyo chome 11th No. 1 Co., Ltd. NTT DoCoMo in (72) inventor Hideo Matsuki Nagata-cho Chiyoda-ku tokyo chome No. 11 No. 1 Co., Ltd. NTT DoCoMo in the F-term (reference) 5J062 AA08 BB05 CC18 5K067 BB04 DD44 DD57 EE02 EE10 EE16 EE24 FF16 HH21 HH23 JJ51 JJ54 JJ57

Claims (32)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】複数の基地局と移動機との間で所定の信号を送受信し、測定される受信強度及び各基地局の位置情報に基づいて移動機の位置推定を行う方法において、 各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って測定される複数の受信強度に基づいて各基地局毎に受信強度の平均的な値を測定受信強度として求め、 基地局と移動機との間の距離に対する受信強度の地理的な変動を考慮して予め定められた各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性と、上記のように求められた各基地局に対応した測定受信強度とに基づいて、当該移動機が各位置に存在する確率を求め、 このように求められた各位置での当該移動機の存在しうる確率に基づいて、当該移動機の存在位置を推定するようにし 1. A transmitting and receiving a predetermined signal between a plurality of base stations mobile, in a method of performing location estimation of the mobile station based on the reception intensity and the position information of each base station is measured, each base station and determined as measured reception intensity an average value of the reception intensity for each base station based on a plurality of reception intensity measured transmission and reception performed a plurality of times of signals between the mobile station, the base station and the mobile a probability distribution characteristic expressed by statistical probability the relationship between the distance and the strength of the received signal from each base station is predetermined in consideration of the geographical variation of the received intensity relative to the distance between the, as described above based on the measured reception intensity corresponding to each base station determined to obtain the probability that the mobile unit is present in each position, the existence and be the probability of the mobile station at each position obtained in this manner based on, so as to estimate the location of the mobile unit 移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 Position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system.
  2. 【請求項2】請求項1記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 測定される複数の受信強度の短区間中央値とみなし得る平均的な値を上記測定受信強度とし、 上記確率分布特性は、各基地局からの距離に対して受信強度の短区間中央値のとりうる確率を表す特性となる移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 2. A position estimation method of a mobile station in a mobile communication system according to claim 1, an average value can be regarded as local mean of a plurality of receiving intensity measured by the above measurement reception intensity, the probability distribution characteristic, the position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system a characteristic representative of the probability can take the local mean received signal strength with respect to the distance from the base station.
  3. 【請求項3】請求項1または2記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 上記確率分布特性に基づいて、各位置において各基地局毎に対応する測定受信強度のとり得る確率を求め、各基地局毎に求められた確率を結合して得られる結合確率に基づいて、移動機が各位置に存在する確率を得るようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 3. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 1 or 2, wherein, based on the probability distribution characteristic, the possible probability of measuring reception intensities corresponding to each base station at each position determined, based on the joint probability obtained by combining the probabilities obtained for each base station, the position estimating method for the mobile station mobile station in a mobile communication system to obtain the probability of existing in each position.
  4. 【請求項4】請求項1乃至3いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲となるエリアを上記複数の基地局の設置位置に基づいて決めるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 4. A position estimation method of a mobile station in a mobile communication system according to any one of claims 1 to 3, the presence installation position of the plurality of base stations an area in a range of positions to obtain a probability of the mobile station position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted determined based on.
  5. 【請求項5】請求項4記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 複数の基地局のうちで、移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する所定エリアを、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲とした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 5. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 4, wherein, among the plurality of base stations, the base station central distance provides a measure reception intensity and the shortest and the mobile a predetermined area located, the position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system in which the range of positions to obtain a probability of presence of the mobile station.
  6. 【請求項6】請求項5記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する上記所定エリアは、上記測定受信強度に対応した確率分布特性において、ある距離以遠では移動機の存在確率が統計的に所定の閾値以下となる当該距離に基づいて決めるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 6. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 5, wherein the predetermined area of ​​the base station providing a received measurement intensity distance between the mobile station is the shortest is centrally located, in the probability distribution characteristic corresponding to the measured reception intensity, position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted determined based on the distance that the existence probability of the mobile station becomes less statistically predetermined threshold at a certain distance beyond .
  7. 【請求項7】請求項4記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲として決められたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を、移動機が存在する確率を得るべき位置とした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 7. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 4 wherein each grid point obtained by area determined as the existence range of positions to obtain a probability of the mobile station separated in a grid pattern position, position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system in which a position where obtaining a probability that the mobile unit is present in.
  8. 【請求項8】請求項5または6記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲として決められたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を、移動機が存在する確率を得るべき位置とし、 上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局の位置を少なくとも格子点とすると共に、当該測定受信強度に対応した確率分布特性のピーク点における当該基地局からの距離に基づいて格子間隔を決めるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 8. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 5 or 6, wherein each of the resulting areas which is determined as the existence range of positions to obtain a probability of the mobile station separated in a grid pattern the position of the grid point, and the position to be obtained the probability that the mobile station is present, while at least the lattice point positions of the base stations that provide a measure reception intensity distance between the mobile station is the shortest, the measurement reception strength position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted determine the lattice spacing based on the distance from the base station at the peak point of the probability distribution characteristic corresponding to.
  9. 【請求項9】請求項1乃至8いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 各位置での当該移動機の存在する確率に基づいて、当該移動機の存在する位置の期待値を求め、該期待値を当該移動機が存在すると推定される位置とした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 9. The position estimation method of a mobile station in a mobile communication system according to any one of claims 1 to 8, based on the probability of the presence of the mobile station at each position, expectations present location of the mobile station calculated values, the position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system the expected value and the position that is estimated to the mobile station is present.
  10. 【請求項10】請求項1乃至8いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 各位置での当該移動機の存在する確率のうち、最も確率の高い位置を当該移動機が存在すると推定される位置とした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 10. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 8, of the probability of the presence of the mobile station at each position, the mobile unit is a most probable position position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system in which a position that is estimated to be present.
  11. 【請求項11】請求項1乃至10いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 第一のエリア内に隙間をもって配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の存在位置を推定し、 その後、その推定された存在位置が中央に位置する上記第一のエリアより狭い第二のエリア内に上記隙間より狭い隙間にて配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、 その各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の最終的な存在位置を推定するようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 11. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 10, obtains a probability that may be present in the mobile device at a point which is arranged with a gap in the first area, estimate the location of the mobile device based on the presence probability which can be of the mobile unit at the each point, then a narrow second area from the first area to the estimated present position is positioned at the center We obtain a probability that may be present in the mobile device at a point which is arranged at a narrow gap than the gap within the final location of the mobile device based on the presence probability which can be of the mobile unit at the each point position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted to estimate.
  12. 【請求項12】請求項1乃至10いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 設定されたエリア内に隙間をもって配列される各地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求め、 上記のように求められた各地点での当該移動機の存在し得る確率に基づいて移動機の存在位置を推定するようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 12. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 10, obtains a probability that may be present in the mobile device in each point to be arranged with a gap set area when the highest probability of its probability is statistically more than a predetermined threshold, setting the other area smaller than the area of ​​the point which gives the highest probability is located at the center, to the set area obtains a probability that may be present in the mobile device in each point are arranged at a narrow gap than the gap, the presence of the mobile station based on the probability that may be present in the mobile device at each point obtained as described above position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted to estimate the position.
  13. 【請求項13】請求項12記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 上記求められた確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求めることを繰り返し行う移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 13. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to claim 12, wherein, when the highest probability among the probabilities obtained above is statistically more than a predetermined threshold value, the highest probability set the other areas smaller than the area of ​​the point is located at the center to provide, repeating the determination of the probability that may be present in the mobile device in each point are arranged at a narrow gap than the gap in the set area position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system that performs.
  14. 【請求項14】請求項1乃至13いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、その測定にて得られた受信強度に基づいて測定受信強度として求められた当該平均的な値は、当該移動機が各位置に存在しうる確率を求める際に用いないようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 14. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 13, the reception intensity of a predetermined number by performing multiple transmission and reception of signals between the mobile station and each base station when not measured, the said average value obtained as a measurement reception intensity based on the reception intensity obtained by the measurement, is not used in determining the probability that the mobile unit may be present at each position position estimating method for a mobile terminal in a mobile communication system adapted.
  15. 【請求項15】請求項1乃至13いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、上記各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性を、各基地局からの距離に対する受信強度の出現し得る範囲が広くなるように補正するようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 15. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 13, the reception intensity of a predetermined number by performing multiple transmission and reception of signals between the mobile station and each base station when not measured, the probability distribution characteristic expressed by statistical probability the relationship between the distance and the strength of the received signal from each base station, wide range that can appear in the received intensity relative to the distance from the base station position estimating method for the mobile device in the mobile communication system so as to correct so.
  16. 【請求項16】請求項1乃至15いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定方法において、 上記各位置での当該移動機の存在し得る確率に基づいて、当該移動機が所定の確率以上の確率で存在し得る範囲を当該移動機の存在位置の推定結果として得るようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定方法。 16. A position estimating method for the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 1 to 15, based on the probability that may be present in the mobile device at each position, the probability the mobile unit is in a predetermined position estimating method for the mobile device in the mobile communication system to obtain a range that can exist in more probability as a result of estimation of the location of the mobile station.
  17. 【請求項17】複数の基地局と移動機との間で所定の信号を送受信し、測定される受信強度及び各基地局の位置情報に基づいて移動機の位置推定を行うシステムにおいて、 各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って測定される複数の受信強度に基づいて各基地局毎に受信強度の平均的な値を測定受信強度として求める受信強度平均化手段と、 基地局と移動機との間の距離に対する受信強度の地理的な変動を考慮して予め定められた各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性と、上記のように求められた各基地局に対応した測定受信強度とに基づいて、当該基地局が各位置に存在する確率を求める存在確率演算手段と、 このように求められた各位置での当該移動機の存在しうる確率に Transmitting and receiving a predetermined signal between 17. and a plurality of base stations mobile station in a system for performing position estimation of the mobile device based on the position information of the reception strength and the base station is measured, each base station and the reception intensity averaging means for obtaining an average value of the reception intensity for each base station based on the plurality of reception intensities as measured reception intensity measured transmission and reception of signals performed a plurality of times between the mobile station , the probability distribution representing the statistical relationship between the distance and the strength of the received signal from each base station is predetermined in consideration of the geographical variation of the received intensity at probabilities for the distance between the base station and the mobile station characteristics and, based on the received measurement intensity corresponding to each base station determined as described above, and the existence probability calculation means for calculating a probability that the base station is present in each position, each position obtained in this manner the existence probability may be of the mobile station in づいて、当該移動機の推定される存在位置を演算する推定位置演算手段とを有する移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 Zui, the position estimation system of a mobile terminal in a mobile communication system including a estimated position calculating means for calculating a present position to be estimated in the mobile station.
  18. 【請求項18】請求項17記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記受信強度平均化手段は、測定される複数の受信強度の短区間中央値とみなし得る平均的な値を上記測定受信強度として求め、 上記存在確率演算手段は、上記確率分布特性として、各基地局からの距離に対して受信強度の短区間中央値のとりうる確率を表す特性を用いるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 18. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system of claim 17, said receiving intensity averaging means, the average value can be regarded as local mean of a plurality of receiving intensity measured calculated as the measured reception intensity, the existence probability calculation unit, the mobile communication so as to as the probability distribution characteristics, using a characteristic representative of the probability can take the local mean received signal strength with respect to the distance from the base station position estimation system of the mobile station in the system.
  19. 【請求項19】請求項17または18記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、上記確率分布特性に基づいて、各位置において各基地局毎に対応する測定受信強度のとり得る確率を演算する演算手段と、 該演算手段にて各基地局毎に得られた確率を結合して結合確率を求める確率結合手段とを有し、該確率結合手段にて得られた結合確率に基づいて、移動機が各位置に存在する確率を得るようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 19. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to claim 17 or 18 wherein said presence probability calculation means, based on the probability distribution characteristic, corresponding to each base station at each position measurement a calculating means for calculating a probability that can be assumed by the reception intensity, and a probability combining means for determining the joint probability resulting probability bound to the each base station by said computing means, resulting in said probability coupling means It was based on the joint probability, the position estimation system of a mobile station mobile station in a mobile communication system to obtain the probability of existing in each position.
  20. 【請求項20】請求項17乃至19いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲となるエリアを上記複数の基地局の設置位置に基づいて決める対象エリア決定手段を有する移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 20. A location estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 19, the existence probability calculation unit, said area serving as a range of the location to obtain a probability of the mobile station position estimation system of the mobile device in a mobile communication system having a target area determining means for determining based on the installation position of the plurality of base stations.
  21. 【請求項21】請求項20記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記対象エリア決定手段は、複数の基地局のうちで、移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する所定エリアを、移動機の存在する確率を得るべき位置の範囲として決定するようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 21. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to claim 20, wherein said target area determining means, among the plurality of base stations, measures the reception strength distance between the mobile station is the shortest position estimation system of the mobile device in the mobile communication system to a base station a predetermined area located in the center, is determined as existence range of positions to obtain a probability of the mobile station that gives.
  22. 【請求項22】請求項21記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記対象エリア決定手段は、上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局が中央に位置する上記所定エリアを、上記測定受信強度に対応した確率分布特性において、ある距離以遠では移動機の存在確率が統計的に所定の閾値以下となる当該距離に基づいて決めるようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 22. A position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to claim 21, wherein said target area determining means, the base station center to provide a measurement reception intensity distance between the mobile station is the shortest the predetermined area located in the probability distribution characteristic corresponding to the measured reception intensity, a mobile communication system adapted determined based on the distance that the existence probability of the mobile station becomes less statistically predetermined threshold at a certain distance beyond position estimation system of the mobile station in the.
  23. 【請求項23】請求項20記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、上記対象エリア決定手段にて決定されたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を、移動機が存在する確率を得るべき位置とした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 23. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to claim 20, wherein said presence probability computing means, each grid obtained by dividing the area determined by the target area determining means in a grid position estimation system of the mobile station the location of the point, in the mobile communication system and location to obtain the probability that the mobile station is present.
  24. 【請求項24】請求項21または22記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、上記対象エリア決定手段にて決定されたエリアを格子状に区切って得られる各格子点の位置を移動機が存在する確率を得るべき位置とし、 上記移動機との距離が最短とされる測定受信強度を与える基地局の位置を少なくとも格子点とすると共に、当該測定受信強度に対応した確率分布特性のピーク点における当該基地局からの距離に基づいて格子間隔を決める格子点決定手段を有する移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 24. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to claim 21 or 22, wherein said presence probability calculation unit is obtained by dividing the area determined by the target area determining means in a grid a position to be obtained the probability of the position of each lattice point is mobile exists, with the at least grid points the position of the base station providing a received measurement intensity distance between the mobile station is the shortest, the measurement reception strength position estimation system of a mobile terminal in a mobile communication system having a lattice point determining means for determining the grid spacing based on the distance from the base station at the peak point of the probability distribution characteristic corresponding to.
  25. 【請求項25】請求項17乃至24いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記推定位置演算手段は、各位置での当該移動機の存在する確率に基づいて、当該移動機の存在する位置の期待値を演算する期待値演算手段を有し、該期待値を当該移動機が存在すると推定される位置とするようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 25. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 24, the estimated position computing means, based on the probability of the presence of the mobile station at each position, the mobile has an expected value calculation means for calculating an expected value of the position of existence of the machine, the position estimation system of the mobile device in the mobile communication system the expected value set as the positions estimated with the mobile station is present.
  26. 【請求項26】請求項17乃至24いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記推定位置演算手段は、各位置での当該移動機の存在する確率のうち、最も確率の高い位置を当該移動機が存在すると推定される位置とするようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 26. A position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 24, the estimated position computing means of the probability that existing in the mobile unit at each position, the most probable position estimation system of the mobile station a high position in the mobile communication system adapted to the positions estimated with the mobile station is present.
  27. 【請求項27】請求項17乃至26いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、第一のエリア内に隙間をもって配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の存在位置を推定する手段と、 その後、その推定された存在位置が中央に位置する上記第一のエリアより狭い第二のエリア内に上記隙間より狭い隙間にて配列された地点において当該移動機の存在しうる確率を求める手段とを有し、 上記推定位置演算手段は、上記存在確率演算手段にて得られた各地点での当該移動機の存在しうる確率に基づいて当該移動機の最終的な存在位置を推定するようにした移動通信システムにおける移動機の位 27. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 26, the existence probability calculation means of the mobile unit at a point which is arranged with a gap in the first area obtains a probability that may be present, and means for estimating the location of the mobile device based on the presence probability which can be of the mobile unit at the each point, then, the second its estimated present position is positioned at the center and means for determining a probability that may exist in the mobile unit and at a point which is arranged at a narrow gap than the gap to one narrow second area from the area, the estimated position computing means the existence probability calculation position of the mobile device in a mobile communication system adapted to estimate the final location of the mobile device based on the presence can probability of the mobile station in the obtained each point in unit 推定システム。 Estimation system.
  28. 【請求項28】請求項17乃至26いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、設定されたエリア内に隙間をもって配列される各地点において当該移動機の存在しうる確率を求め、その確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求め、 上記推定位置演算手段は、上記存在確率演算手段にて求められた各地点での当該移動機の存在し得る確率に基づいて移動機の存在位置を推定するようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 28. A location estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 26, the existence probability calculation unit, the mobile unit at each point which is arranged with a gap set area We obtain the probability of a can be present, when the highest probability of its probability is statistically more than a predetermined threshold, setting the other area smaller than the area of ​​the point which gives the highest probability is located at the center obtains a probability that may be present in the mobile device in each point are arranged at a narrow gap than the gap in the set area, the estimated position computing means each point obtained by the existence probability calculation unit position estimation system of the mobile device in the mobile communication system to estimate the location of the mobile station based on the probability that may be present in the mobile device at.
  29. 【請求項29】請求項28記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、上記求められた確率のうち最も高い確率が統計的に所定の閾値以上となるときに、その最も高い確率を与える地点が中央に位置する上記エリアより狭い他のエリアを設定し、その設定されたエリアに上記隙間より狭い隙間にて配列された各地点において当該移動機の存在し得る確率を求めることを繰り返し行う移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 29. The position estimation system of the mobile device in the mobile communication system of claim 28, said presence probability calculation means, when the highest probability among the probabilities obtained above is statistically more than a predetermined threshold value to, to set the other area smaller than the area of ​​the point which gives the highest probability is located at the center, the presence of the mobile unit and at each point which is arranged at a narrow gap than the gap in the set area position estimation system of the mobile device in the mobile communication system to repeat the determination of the obtained probability.
  30. 【請求項30】請求項17乃至29いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、その測定にて得られた受信強度に基づいて測定受信強度として求められた当該平均的な値は、当該移動機が各位置に存在しうる確率を求める際に用いないようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 30. In the position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 29, the existence probability calculation means, a plurality of times the transmission and reception of signals between the mobile station and each base station when the reception intensity of a predetermined number were not measured Te, the average value obtained as a measurement reception intensity based on the reception intensity obtained by the measurement is the mobile station may be present at each position position estimation system of the mobile device in the mobile communication system to prevent use in determining the probability.
  31. 【請求項31】請求項17乃至29いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記存在確率演算手段は、各基地局と移動機との間において信号の送受信を複数回行って所定数の受信強度が測定されなかったときに、上記各基地局からの距離と受信強度との統計的な関係を確率にて表した確率分布特性を、各基地局からの距離に対する受信強度の出現し得る範囲が広くなるように補正する特性補正手段を有する移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 31. A position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 29, the existence probability calculation means, a plurality of times the transmission and reception of signals between the mobile station and each base station reception intensity level at the distance when the reception intensity of a predetermined number has not been determined, the probability distribution characteristic representing the statistical relationship between the distance and the strength of the received signal from each base station at random, from the base station Te position estimation system of the mobile device in a mobile communication system having a correction characteristic correction means so that the range is widened to the can appear.
  32. 【請求項32】請求項17乃至31いずれか記載の移動通信システムにおける移動機の位置推定システムにおいて、 上記推定位置演算手段は、各位置での当該移動機の存在し得る確率に基づいて、上記移動機が所定の確率以上の確率で存在し得る範囲を当該移動機の存在位置の推定結果として得るようにした移動通信システムにおける移動機の位置推定システム。 32. A position estimation system of the mobile device in the mobile communication system according to any one of claims 17 to 31, the estimated position computing means based on a probability that may be present in the mobile device at each position, the position estimation system of the mobile machine area of ​​the mobile unit may be present at a probability of more than a predetermined probability in the mobile communication system to obtain the estimation result of the location of the mobile unit.
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