JP2001269891A - Drive mechanism using timing belt - Google Patents

Drive mechanism using timing belt

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JP2001269891A
JP2001269891A JP2000082991A JP2000082991A JP2001269891A JP 2001269891 A JP2001269891 A JP 2001269891A JP 2000082991 A JP2000082991 A JP 2000082991A JP 2000082991 A JP2000082991 A JP 2000082991A JP 2001269891 A JP2001269891 A JP 2001269891A
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Japan
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timing belt
drive
fixed
driving
robot
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JP2000082991A
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Japanese (ja)
Inventor
Takayuki Yazawa
隆之 矢澤
Original Assignee
Sankyo Seiki Mfg Co Ltd
株式会社三協精機製作所
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To cope with a long stroke and arrange a plurality of robots on one lane. SOLUTION: This drive mechanism 1 using timing belts is provided with a fixed side timing belt 2 fixed to a fixed side frame and a drive side timing belt 3 moved while meshed with the fixed side timing belt 2 and provided like a crawler state.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は駆動機構に関する。
さらに詳述すると、本発明は、タイミングベルトを用い
た駆動機構に関するものである。
The present invention relates to a driving mechanism.
More specifically, the present invention relates to a drive mechanism using a timing belt.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、マニピュレータ等を備えたロボッ
トを走行させるための駆動機構として、例えば、図3と
図4に示すタイミングベルト102を用いた駆動機構1
01が利用されている。この駆動機構101では、図中
矢印Aで示す走行軸方向に、タイミングベルト102を
両端固定で張り、タイミングベルト102に噛み合うプ
ーリを備えたロボット103をタイミングベルト102
に取り付け、ロボット103がプーリを駆動することに
より、タイミングベルト102上を自走するようにして
いる。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a driving mechanism for running a robot having a manipulator or the like, for example, a driving mechanism 1 using a timing belt 102 shown in FIGS.
01 is used. In the driving mechanism 101, a timing belt 102 is fixed at both ends in a traveling axis direction indicated by an arrow A in the drawing, and a robot 103 having a pulley meshing with the timing belt 102 is moved to the timing belt 102.
, And the robot 103 drives the pulley so that it runs on the timing belt 102 by itself.

【0003】またこの他、図示しないが、ラック付きレ
ールをロボットの走行軸となる基台に取り付け、ラック
に噛み合うピニオンギヤを備えたロボットをラック付き
レールに配置して、ロボットがピニオンギヤを駆動する
ことにより、ラック付きレール上を自走するものがあ
る。
[0003] In addition, although not shown, a rail with a rack is mounted on a base serving as a traveling axis of the robot, and a robot having a pinion gear meshing with the rack is arranged on the rail with a rack, and the robot drives the pinion gear. Some of them run on rails with racks.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行軸
方向のストロークを長くする必要があった場合、従来の
駆動機構101では、タイミングベルト102を長くす
ると、同じ歪に対してもタイミングベルト102の伸び
が大きくなってしまい、タイミングベルト102に弛み
が生じる問題がある。
However, when it is necessary to lengthen the stroke in the traveling axis direction, if the timing belt 102 is elongated in the conventional drive mechanism 101, the timing belt 102 can be extended even with the same distortion. And the timing belt 102 may be loosened.

【0005】また、1レーンに多数台のロボット103
を配置する場合や、駆動機構101に大きなものを移動
させる場合は、タイミングベルト102に作用する張力
が大きくなり、やはりタイミングベルト102が伸びて
弛みが生じる問題がある。このため、長いストロークの
構成にすることができない、大きなものを移動させるこ
とができない、また1レーンに複数台のロボットを配置
できないという問題がある。
[0005] Also, a large number of robots 103 are provided in one lane.
In the case of disposing the driving mechanism or moving a large object to the driving mechanism 101, the tension acting on the timing belt 102 becomes large, so that the timing belt 102 is also stretched and loosened. Therefore, there is a problem that a long stroke cannot be formed, a large object cannot be moved, and a plurality of robots cannot be arranged in one lane.

【0006】一方、ラック付きレールとピニオンギヤを
利用した駆動機構では、タイミングベルトを用いていな
い為、上述のような問題はないが、ロボットを高速で移
動させると騒音が大きくなる、かかる構成はコストがか
かるという問題がある。
On the other hand, a drive mechanism using a rail with a rack and a pinion gear does not use the timing belt, and thus does not have the above-described problem. However, moving the robot at high speed increases noise. There is a problem that it takes.

【0007】そこで、本発明は、長いストロークに対応
可能、また1レーンに複数台のロボットを配置可能であ
るタイミングベルトを用いた駆動機構を提供することを
目的とする。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a drive mechanism using a timing belt capable of coping with long strokes and arranging a plurality of robots in one lane.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、タイミングベルトを用いた
駆動機構において、固定側フレームに固定された固定側
タイミングベルトと、この固定側タイミングベルトと噛
み合いながら移動し、無限軌道状に設けられた駆動側タ
イミングベルトとを有するものとしている。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a driving mechanism using a timing belt, comprising: a fixed-side timing belt fixed to a fixed-side frame; It has a drive-side timing belt that moves while meshing with the belt and is provided in an endless track shape.

【0009】したがって、固定側タイミングベルトが固
定されているので、固定側タイミングベルトの自重や固
定側タイミングベルト上に配置されるロボットの重量等
は、固定側フレームに支持されて、固定側タイミングベ
ルトが弛むことはない。したがって、走行軸方向のスト
ロークを長くする、また、1レーンの固定側タイミング
ベルト上に複数台のロボットを設置することが可能とな
る。また、駆動側タイミングベルトにより無限軌道を構
成しているので、駆動側タイミングベルトと固定側タイ
ミングベルトとの噛み合い歯数を多くすることができ、
駆動力の伝達量を大きくして、高速駆動にも対応可能と
なる。
Therefore, since the fixed-side timing belt is fixed, the weight of the fixed-side timing belt and the weight of the robot disposed on the fixed-side timing belt are supported by the fixed-side frame. Never loosen. Therefore, it is possible to lengthen the stroke in the traveling axis direction and to install a plurality of robots on the fixed timing belt of one lane. Further, since the drive-side timing belt forms an endless track, the number of meshing teeth between the drive-side timing belt and the fixed-side timing belt can be increased,
By increasing the amount of transmission of the driving force, it becomes possible to cope with high-speed driving.

【0010】また、請求項2記載の発明は、請求項1記
載のタイミングベルトを用いた駆動機構において、駆動
側タイミングベルトの移動をガイドするガイド部が備え
られ、また駆動側タイミングベルトには、駆動側タイミ
ングベルトを固定側タイミングベルト側に押し付ける押
しつけローラと、駆動側タイミングベルトにテンション
をかけるテンションローラと、無限軌道の駆動用プーリ
とが配置されるようにしている。
According to a second aspect of the present invention, in the driving mechanism using the timing belt according to the first aspect, a guide portion for guiding movement of the driving-side timing belt is provided. A pressing roller that presses the driving-side timing belt against the fixed-side timing belt, a tension roller that applies tension to the driving-side timing belt, and a drive pulley having an endless track are arranged.

【0011】したがって、駆動用プーリを回転させる
と、テンションローラにテンションをかけられた無限駆
動状の駆動側タイミングベルトが回動し、押しつけロー
ラにより駆動側タイミングベルトが固定側タイミングベ
ルト側に押し付けられて、駆動側タイミングベルトは、
固定側タイミングベルト上を噛み合いながら、ガイド部
により案内され所定の方向に移動する。
Accordingly, when the driving pulley is rotated, the drive-side timing belt of infinite drive type, which is tensioned by the tension roller, rotates, and the drive-side timing belt is pressed against the fixed-side timing belt by the pressing roller. The drive timing belt is
While meshing on the fixed timing belt, it is guided by the guide portion and moves in a predetermined direction.

【0012】また、請求項3記載のタイミングベルトを
用いた駆動機構のように、請求項1または2のいずれか
に記載のタイミングベルトを用いた駆動機構を、ロボッ
トの基台に取り付けられるものとしても良い。ロボット
が搭載された移動台を、タイミングベルトを用いた駆動
機構で駆動させることでロボットが基台上を走行可能と
なる。
Further, like the drive mechanism using the timing belt according to the third aspect, the drive mechanism using the timing belt according to the first or second aspect may be attached to a base of a robot. Is also good. By driving the movable table on which the robot is mounted by a driving mechanism using a timing belt, the robot can travel on the base.

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の構成を図面に示す
実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The configuration of the present invention will be described below in detail based on an example of an embodiment shown in the drawings.

【0014】図1と図2に、本発明のタイミングベルト
を用いた駆動機構の一実施形態を示す。この駆動機構1
は、固定側フレームに固定された固定側タイミングベル
ト2と、この固定側タイミングベルト2と噛み合いなが
ら移動し、無限軌道状に設けられた駆動側タイミングベ
ルト3とを備えて構成されるものである。
1 and 2 show an embodiment of a drive mechanism using a timing belt according to the present invention. This drive mechanism 1
Is composed of a fixed-side timing belt 2 fixed to a fixed-side frame, and a drive-side timing belt 3 that moves while meshing with the fixed-side timing belt 2 and is provided in an endless track shape. .

【0015】また、駆動機構1には、駆動側タイミング
ベルト3の移動をガイドするガイド部8が備えられてい
る。また、駆動側タイミングベルト3には、駆動側タイ
ミングベルト3を固定側タイミングベルト2側に押し付
ける押しつけローラ5と、駆動側タイミングベルト3に
テンションをかけるテンションローラ6と、無限軌道の
駆動用プーリ7とが配置されている。
The drive mechanism 1 is provided with a guide portion 8 for guiding the movement of the drive-side timing belt 3. The driving-side timing belt 3 includes a pressing roller 5 that presses the driving-side timing belt 3 against the fixed-side timing belt 2, a tension roller 6 that applies tension to the driving-side timing belt 3, and a drive pulley 7 on an endless track. And are arranged.

【0016】駆動機構1は、例えば、ロボットが搭載さ
れる移動台9を、基台4上で図中矢印Aで示す走行軸方
向に移動させるものである。
The drive mechanism 1 moves, for example, a moving table 9 on which a robot is mounted on the base 4 in a traveling axis direction indicated by an arrow A in the figure.

【0017】固定側タイミングベルト2は、固定側フレ
ームすなわち基台4の走行軸方向に固定プレート10で
固定されて、移動台9を走行させるためのいわばレール
となる。また、固定側タイミングベルト2と平行にガイ
ドレール11が基台4に設けられ、移動台9に設けられ
るガイド部8を走行軸上に案内するようにしている。な
お、ガイド部8は、移動台9が水平を維持するように移
動台9の両側部に設けられ、これに対応するように2本
のガイドレール11が基台4に設けられる。
The fixed-side timing belt 2 is fixed by a fixed plate 10 in the traveling axis direction of the fixed-side frame, that is, the base 4, and serves as a so-called rail for moving the movable base 9. A guide rail 11 is provided on the base 4 in parallel with the fixed-side timing belt 2 so that a guide section 8 provided on the movable base 9 is guided on a traveling axis. The guide portions 8 are provided on both sides of the movable base 9 so that the movable base 9 is kept horizontal, and two guide rails 11 are provided on the base 4 so as to correspond thereto.

【0018】また、移動台9は、駆動源12が備えられ
て自走可能とされ、駆動機構1の駆動部として構成され
る。移動台9の側部には、駆動源12の駆動軸に取り付
けられるプーリ7が配置され、また、押しつけローラ5
と、テンションローラ6とが回転可能に設けられる。そ
して、駆動側タイミングベルト3がプーリ7、テンショ
ンローラ6、押しつけローラ5にかけわたされて、無限
軌道を構成している。また、本実施形態では、4つの押
しつけローラ5を、走行軸の前後方向にプーリ7とテン
ションローラ6を挟んで、2つずつ配置している。これ
により、固定側タイミングベルト2と駆動側タイミング
ベルト3との接触面を大きくし、かつ接触面の圧力が走
行軸の前後方向に均等に分布するようにしている。そし
て、移動台9は、駆動側タイミングベルト3が固定側タ
イミングベルト2と噛み合うように、またガイド部8が
ガイドレール11に案内されるように、基台4に取り付
けられる。
The moving table 9 is provided with a driving source 12 so as to be able to run on its own, and is configured as a driving section of the driving mechanism 1. A pulley 7 attached to a drive shaft of a drive source 12 is disposed on a side of the moving table 9.
And the tension roller 6 are rotatably provided. The drive-side timing belt 3 is stretched around a pulley 7, a tension roller 6, and a pressing roller 5 to form an endless track. Further, in the present embodiment, two pressing rollers 5 are arranged in the front-rear direction of the traveling axis with the pulley 7 and the tension roller 6 interposed therebetween. Thereby, the contact surface between the fixed-side timing belt 2 and the drive-side timing belt 3 is increased, and the pressure on the contact surface is evenly distributed in the front-rear direction of the traveling axis. The movable table 9 is attached to the base 4 so that the drive-side timing belt 3 meshes with the fixed-side timing belt 2 and the guide section 8 is guided by the guide rail 11.

【0019】また、固定側タイミングベルト2と駆動側
タイミングベルト3は、例えば、ゴム素材で形成される
噛み合い歯を有した従来在るタイミングベルトを利用す
ることができる。駆動側タイミングベルト3は、固定側
タイミングベルト2上を滑ることなく、噛み合いながら
移動する。
As the fixed timing belt 2 and the drive timing belt 3, for example, a conventional timing belt having meshing teeth formed of a rubber material can be used. The drive-side timing belt 3 moves while meshing without sliding on the fixed-side timing belt 2.

【0020】移動台9では、内蔵される駆動源12によ
りプーリ7が回転することで、テンションローラ6にテ
ンションをかけられた駆動側タイミングベルト3が回動
する。この際、押し付けローラ5により、駆動側タイミ
ングベルト3と固定側タイミングベルト2とが噛み合う
ことで、固定側タイミングベルト2上を駆動側タイミン
グベルト3が移動する。この際、ガイド部8によりガイ
ドレール11即ち走行軸方向に沿って移動台9が移動す
る。
In the movable table 9, the pulley 7 is rotated by the built-in drive source 12, so that the drive-side timing belt 3 with tension applied to the tension roller 6 rotates. At this time, the driving timing belt 3 and the fixed timing belt 2 are engaged with each other by the pressing roller 5, so that the driving timing belt 3 moves on the fixed timing belt 2. At this time, the movable base 9 is moved by the guide part 8 along the guide rail 11, that is, the traveling axis direction.

【0021】これにより、駆動機構1では、ロボットを
移動台9に搭載することで、ロボットの走行軸方向の移
動を可能としている。なお、プーリ7の回転方向を変え
ることで、移動台9即ちロボットが走行軸方向の前後に
移動可能であることは、もちろんである。
Thus, in the drive mechanism 1, the robot can be moved in the traveling axis direction by mounting the robot on the moving table 9. The moving table 9, that is, the robot can be moved back and forth in the traveling axis direction by changing the rotation direction of the pulley 7.

【0022】以上のように構成された駆動機構1によれ
ば、固定側タイミングベルト2が基台4に固定されてい
るので、固定側タイミングベルト2の自重や移動台9及
び搭載されるロボットの重量は、基台4に支持されてお
り、固定側タイミングベルト2が弛むことはない。した
がって、走行軸方向のストロークを長くする、また、1
レーンの固定側タイミングベルト上に複数台のロボット
を設置することが可能となる。
According to the drive mechanism 1 configured as described above, since the fixed timing belt 2 is fixed to the base 4, the weight of the fixed timing belt 2, the movable base 9, and the The weight is supported by the base 4 and the fixed timing belt 2 does not slack. Therefore, the stroke in the traveling axis direction is increased, and
A plurality of robots can be installed on the timing belt on the fixed side of the lane.

【0023】さらに、駆動機構1では、駆動側タイミン
グベルト3により無限軌道を構成しているので、例えば
駆動用プーリ7を固定側タイミングベルト2に直接噛み
合わせる構成に比して、駆動側タイミングベルト3と固
定側タイミングベルト2との噛み合い歯数を多くでき、
駆動力の伝達量を大きくすることができる。したがっ
て、ロボットの走行スピードの高速化にも対応可能であ
る。なお、この駆動力により発生する固定側タイミング
ベルト2に働く張力は、駆動側タイミングベルト2との
噛み合い部分に発生する局所的なものであり、従来のよ
うにタイミングベル全体に張力が作用するものではな
い。したがって、複数台のロボットを設置する場合で
も、従来の構成に比して固定側タイミングベルトの伸び
を軽減することができる。
Further, in the drive mechanism 1, since the drive-side timing belt 3 forms an endless track, the drive-side timing belt 3 is directly engaged with the fixed-side timing belt 2. 3 and the number of meshing teeth between the fixed-side timing belt 2 and
The transmission amount of the driving force can be increased. Therefore, it is possible to cope with an increase in the traveling speed of the robot. Note that the tension acting on the fixed-side timing belt 2 generated by this driving force is a local tension generated at a portion where the timing belt 2 meshes with the driving-side timing belt 2, and the tension acts on the entire timing bell as in the related art. is not. Therefore, even when a plurality of robots are installed, the extension of the fixed-side timing belt can be reduced as compared with the conventional configuration.

【0024】さらに、固定側タイミングベルト2、駆動
側タイミングベルト3はゴム素材であるため、干渉音が
低く、また移動台9の高速移動にも対応可能である。し
たがって、高速移動時での騒音の問題も解消される。
Further, since the fixed-side timing belt 2 and the drive-side timing belt 3 are made of rubber material, interference noise is low, and the moving table 9 can be moved at high speed. Therefore, the problem of noise when moving at high speed is also eliminated.

【0025】さらに、駆動機構1はタイミングベルトを
用いているため、低コストで構成可能である。
Further, since the drive mechanism 1 uses a timing belt, it can be configured at low cost.

【0026】なお、上述の実施形態は本発明の好適な実
施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能で
ある。
The above embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

【0027】例えば、2本の固定側タイミングベルト2
を基台4に固定して、移動台9の両側部に無限軌道を構
成する駆動側タイミングベルト3を設けるようにしても
良い。
For example, two fixed-side timing belts 2
May be fixed to the base 4, and the drive-side timing belt 3 forming an endless track may be provided on both sides of the movable base 9.

【0028】また、無限軌道を構成する押しつけローラ
5の数は、上述の実施形態のものに限定されず、必要な
駆動力に合わせて適宜変更可能である。
Further, the number of the pressing rollers 5 constituting the endless track is not limited to that of the above-described embodiment, but can be appropriately changed according to a required driving force.

【0029】[0029]

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
1記載のタイミングベルトを用いた駆動機構では、固定
側フレームに固定された固定側タイミングベルトと、こ
の固定側タイミングベルトと噛み合いながら移動し、無
限軌道状に設けられた駆動側タイミングベルトとを有す
るものとしているので、固定側タイミングベルトが固定
されて、固定側タイミングベルトの自重や固定側タイミ
ングベルト上に配置されるロボットの重量等は、固定側
フレームに支持されて、固定側タイミングベルトが弛む
ことはない。したがって、走行軸方向のストロークを長
くする、また、1レーンの固定側タイミングベルト上に
複数台のロボットを設置することが可能となる。また、
駆動側タイミングベルトにより無限軌道を構成している
ので、駆動側タイミングベルトと固定側タイミングベル
トとの噛み合い歯数を多くすることができ、駆動力の伝
達量を大きくして、高速駆動にも対応可能となる。さら
に、固定側タイミングベルト、駆動側タイミングベルト
はゴム素材であるため、干渉音が低く、また移動台の高
速移動にも対応可能である。したがって、高速移動時で
の騒音の問題も解消される。また、タイミングベルトを
用いているため、低コストで構成可能である。
As is apparent from the above description, in the drive mechanism using the timing belt according to the first aspect, the fixed-side timing belt fixed to the fixed-side frame moves while engaging with the fixed-side timing belt. The fixed timing belt is fixed, and the weight of the fixed timing belt, the weight of the robot placed on the fixed timing belt, etc. Is supported by the fixed-side frame so that the fixed-side timing belt does not slack. Therefore, it is possible to lengthen the stroke in the traveling axis direction and to install a plurality of robots on the fixed timing belt of one lane. Also,
The drive-side timing belt forms an endless track, so the number of meshing teeth between the drive-side timing belt and the fixed-side timing belt can be increased, and the amount of driving force transmitted is increased, supporting high-speed driving. It becomes possible. Further, since the fixed-side timing belt and the drive-side timing belt are made of a rubber material, the interference noise is low and the moving table can be moved at a high speed. Therefore, the problem of noise when moving at high speed is also eliminated. In addition, since the timing belt is used, it can be configured at low cost.

【0030】また、請求項2記載のタイミングベルトを
用いた駆動機構では、駆動側タイミングベルトの移動を
ガイドするガイド部が備えられ、また駆動側タイミング
ベルトには、駆動側タイミングベルトを固定側タイミン
グベルト側に押し付ける押しつけローラと、駆動側タイ
ミングベルトにテンションをかけるテンションローラ
と、無限軌道の駆動用プーリとが配置されるようにして
いるので、駆動用プーリを回転させると、テンションロ
ーラにテンションをかけられた無限駆動状の駆動側タイ
ミングベルトが回動し、押しつけローラにより駆動側タ
イミングベルトが固定側タイミングベルト側に押し付け
られて、駆動側タイミングベルトは、固定側タイミング
ベルト上を噛み合いながら、ガイド部により案内され所
定の方向に移動することができる。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a drive mechanism using a timing belt, wherein a guide portion for guiding the movement of the drive-side timing belt is provided, and the drive-side timing belt is provided with a fixed-side timing belt. A pressing roller that presses against the belt side, a tension roller that applies tension to the drive-side timing belt, and a drive pulley that tracks the endless track are arranged.When the drive pulley is rotated, tension is applied to the tension roller. The drive-side timing belt in an infinite drive state is rotated, and the drive-side timing belt is pressed against the fixed-side timing belt by a pressing roller. Moves in a predetermined direction guided by the unit Door can be.

【0031】また、請求項3記載のタイミングベルトを
用いた駆動機構のように、タイミングベルトを用いた駆
動機構を、ロボットの基台に取り付けられるものとして
も良い。ロボットが搭載された移動台を、タイミングベ
ルトを用いた駆動機構で駆動させることでロボットが基
台上を走行可能となる。
A drive mechanism using a timing belt may be mounted on a base of the robot, as in the drive mechanism using a timing belt according to the third aspect. By driving the movable table on which the robot is mounted by a driving mechanism using a timing belt, the robot can travel on the base.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明を適用したタイミングベルトを用いた駆
動機構の実施形態の一例を示す概略側面図である。
FIG. 1 is a schematic side view showing an example of an embodiment of a driving mechanism using a timing belt to which the present invention is applied.

【図2】同タイミングベルトを用いた駆動機構の概略正
面図である。
FIG. 2 is a schematic front view of a drive mechanism using the timing belt.

【図3】従来のタイミングベルトを用いた駆動機構の概
略側面図である。
FIG. 3 is a schematic side view of a driving mechanism using a conventional timing belt.

【図4】従来のタイミングベルトを用いた駆動機構の概
略平面図である。
FIG. 4 is a schematic plan view of a driving mechanism using a conventional timing belt.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 駆動機構(タイミングベルトを用いた駆動機構) 2 固定側タイミングベルト 3 駆動側タイミングベルト 4 基台(固定側フレーム) 5 押しつけローラ 6 テンションローラ 7 駆動用プーリ 8 ガイド部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Drive mechanism (drive mechanism using a timing belt) 2 Fixed side timing belt 3 Drive side timing belt 4 Base (fixed side frame) 5 Pressing roller 6 Tension roller 7 Driving pulley 8 Guide part

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 固定側フレームに固定された固定側タイ
ミングベルトと、上記固定側タイミングベルトと噛み合
いながら移動し、無限軌道状に設けられた駆動側タイミ
ングベルトとを有することを特徴とするタイミングベル
トを用いた駆動機構。
1. A timing belt comprising: a fixed-side timing belt fixed to a fixed-side frame; and a drive-side timing belt that moves while meshing with the fixed-side timing belt and that is provided in an endless track shape. Drive mechanism using.
【請求項2】 上記駆動側タイミングベルトの移動をガ
イドするガイド部が備えられ、また上記駆動側タイミン
グベルトには、上記駆動側タイミングベルトを上記固定
側タイミングベルト側に押し付ける押しつけローラと、
上記駆動側タイミングベルトにテンションをかけるテン
ションローラと、無限軌道の駆動用プーリとが配置され
てなることを特徴とする請求項1記載のタイミングベル
トを用いた駆動機構。
2. A guide section for guiding the movement of the drive-side timing belt, wherein the drive-side timing belt has a pressing roller for pressing the drive-side timing belt against the fixed-side timing belt.
2. A drive mechanism using a timing belt according to claim 1, wherein a tension roller for applying tension to the drive-side timing belt and a drive pulley having an endless track are arranged.
【請求項3】 ロボットの基台に取り付けられてなるこ
とを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載のタ
イミングベルトを用いた駆動機構。
3. The drive mechanism using a timing belt according to claim 1, wherein the drive mechanism is attached to a base of a robot.
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