JP2001242242A - Millimeter-wave radar device with function for improving detecting performance - Google Patents

Millimeter-wave radar device with function for improving detecting performance

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JP2001242242A
JP2001242242A JP2000054954A JP2000054954A JP2001242242A JP 2001242242 A JP2001242242 A JP 2001242242A JP 2000054954 A JP2000054954 A JP 2000054954A JP 2000054954 A JP2000054954 A JP 2000054954A JP 2001242242 A JP2001242242 A JP 2001242242A
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radar
vehicle
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distance
filter
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Ketsu Haku
Koji Kuroda
Yoshihiro Michiguchi
Mitsuru Nakamura
Kazuro Takano
満 中村
杰 白
由博 道口
和朗 高野
浩司 黒田
Original Assignee
Hitachi Car Eng Co Ltd
Hitachi Ltd
株式会社日立カーエンジニアリング
株式会社日立製作所
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a millimeter-wave radar device provided with the function for improving detecting performance, improving target detecting accuracy at the beam end, following the movement of a target well with the same accuracy as the beam center, positively separating and detecting a plurality of targets and positively judging the presence of a stopped vehicle on the lane of one's own vehicle. SOLUTION: In this millimeter-wave radar device 3 detecting at least one of distance, relative speed and an azimuth to an object to be measured, a detecting area is divided in three kinds of areas which are an area A (beam end: maximum dispersion) 70, an area B (beam center and short range: small dispersion) 71, and an area C (beam center and long range: medium dispersion) 72. The filter gain of a tracker filter of the millimeter-wave radar device 3 is variably set according to which area the object to be measured exists out of threes areas.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は,車間距離警報装置や車間距離自動制御ACC(Adaptive Cruise Contro BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention is, inter-vehicle distance warning system and headway distance automatic control ACC (Adaptive Cruise Contro
l)装置などに使用されるミリ波レーダ装置に関する。 l) about the millimeter wave radar apparatus used devices such as a.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車間距離警報装置は,例えば特開平11 BACKGROUND OF THE INVENTION distance warning device, for example, JP-A-11
−66496号公報に述べられているように,先行車両や前方障害物との車間距離を何らかの距離センサにより検知して,接近し過ぎたときに警報音などを用いてドライバーに注意を促す装置である。 As described in -66496 discloses, inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the front obstacle is detected by some distance sensor, in attention device driver by using a warning sound when too close is there.

【0003】また,ACC(Adaptive Cruise Contro [0003] In addition, ACC (Adaptive Cruise Contro
l)装置は,例えば特開平11−39586号公報に述べられているように,設定した先行車との車間距離が維持されるように,自動的に車速を調整しつつ追従走行を行う装置である。 l) device, for example as described in JP-A-11-39586, as inter-vehicle distance to the preceding vehicle which is set is maintained automatically at device which performs follow-up running while adjusting the vehicle speed is there.

【0004】これらの車間距離警報装置や車間距離自動制御ACC装置に距離計測用センサとして使用されるレーダ装置には,レーザレーダを用いるものとミリ波レーダを用いるものが公知技術としては一般的に知られている。 [0004] radar device used as a distance measuring sensor in these distance warning device and vehicle distance automatic control ACC device generally includes those used as a millimeter wave radar using a laser radar as the prior art Are known. このうち,ミリ波レーダは雨や霧の状態でも安定して被測定物(ターゲット)を捉えることが可能である全天候型のセンサとして期待されているものである。 Among them, millimeter wave radar is what is expected as all-weather sensor it is possible to capture and stable even in a state of rain or fog DUT (target). このミリ波レーダは,送信アンテナから電波を送出し,車両などのターゲットからの反射波を受信してターゲットとの距離,相対速度を検出するものである。 The millimeter-wave radar sends out a radio wave from the transmitting antenna, and receives a reflected wave from a target such as a vehicle and detects the distance to the target, the relative speed.

【0005】ミリ波レーダの変調方式は,FMCW(Fr [0005] The millimeter-wave radar modulation scheme, FMCW (Fr
equency Modulated Continuous Wave)方式やFSK(F equency Modulated Continuous Wave) method and the FSK (F
requency Shift Keying)方式など,いくつか提案されている。 Such as requency Shift Keying) method, it has been proposed.

【0006】FSK方式では,送信アンテナより中心周波数の上下に2種類の周波数f 1とf 2を周期的に切り替えて,ターゲットに向けて送信し,ターゲットから反射されて戻ってくるドップラ周波数f d1とf d2を用いて, [0006] In FSK system, the upper and lower two frequencies f 1 and f 2 of the center frequency from the transmission antenna is switched periodically, and transmitted to the target, the Doppler frequency f d1 returning after being reflected from the target by using the f d2 and,
距離と相対速度を求める。 Determining the distance and relative speed. ターゲットとの相対速度は直接ドップラシフト周波数と送信周波数f 1 ,f 2から求められるため,相対速度の測定値は非常に正確であることが知られている。 Since the relative speed of the target is determined from directly transmitting the Doppler shift frequency frequencies f 1, f 2, measurement of the relative speed is known to be very accurate. 一方,距離は周波数f 1とf 2に対する受信波の位相差から求めるが,位相ノイズの混入により精度的にバラツキが生じる場合がある。 On the other hand, when the distance is determined from the phase difference of the received wave with respect to frequencies f 1 and f 2, which may precision to variations caused by contamination of the phase noise. これに対しては,測定値をそのまま検知データとして出力に用いるのではなく,カルマンフィルタなどを用いた平滑化処理を行う移動平均フィルタ(以下トラッカフィルタと称す) For this, measurements not used as it is output as the detection data, (hereinafter referred to as the tracker filter) moving average filter for performing smoothing processing using an Kalman filter
により,ターゲットの検知データを推測・平均化する方法がある。 Accordingly, there is a method to estimate and averaging the target detection data.

【0007】また,受信アンテナを左/右に2分割して,左右受信信号の和・減電力比や左右受信信号の位相差からレーダビームに対する前方ターゲットの存在角度を検知する方式は,一般にモノパルス方式と呼ばれている。 Further, by 2 divides the reception antenna to the left / right, method of detecting the presence angle of the front target from the phase difference of the sum-down power ratio and the left and right receiving signal of the left and right receiving signal for the radar beam is typically monopulse It is called a method. このモノパルス方式により,方向検知のためのスキャン機構を必要とせずに1個のワイドビームによりターゲットの存在角度を検知でき,アンテナサイズがビーム幅に反比例することからアンテナ自体を小型化できるなど,数多くの利点を有している。 The monopulse system, by a single wide beam without requiring a scan mechanism for orientation detection can detect the presence angle of the target, the antenna size and can be miniaturized antenna itself since it is inversely proportional to the beam width, number It has the advantage.

【0008】 [0008]

【発明が解決しようとする課題】このようなFSKモノパルス方式ミリ波レーダは,種々の利点を有する反面, THE INVENTION Problems to be Solved] Such FSK monopulse millimeter wave radar, although having various advantages,
次のような問題点があった。 There is a problem such as the following.

【0009】1. [0009] 1. ビーム端でアンテナゲインがビーム中心より低下し,すなわちS/N比がビーム端とビーム中心で異なることから,ビーム端で横位置検知精度がビーム中心より低下する場合がある。 Antenna gain is lower than the beam center in the beam end, i.e. the S / N ratio from the different beam end and the beam center, there is a case where the lateral position detection accuracy at the beam end is lower than the center of the beam.

【0010】2. [0010] 2. FSK方式ミリ波レーダは完全に相対速度が等しい複数のターゲットに対しては,これらの複数のターゲットからの受信電力の重心位置(反射中心位置)にターゲットがあるかのように誤検知することがある。 For FSK scheme millimeter-wave radar of the plurality completely relative velocity equals the target, that erroneous detection is as if there is a target barycentric position of the received power from the plurality of targets (reflection center position) is there. 例えば,図14(a)に示すようにレーダを搭載した車両の走行車線(自車線)の左右車線に車両が停止している場合には,ミリ波レーダが自車線上に停止車両が存在するように捉えることがあり得る。 For example, when the vehicle to the left and right lane of the travel lane of the vehicle equipped with the radar, as shown in FIG. 14 (a) (traveling lane) is stopped, the millimeter wave radar exists stopped vehicle on the own traffic lane it may be regarded as such. この場合,自車線上に停止車両が存在しないにもかかわらず,停止車両が存在すると誤った判断を下し,誤警報を発生してしまうという問題があった。 In this case, even though there is no stopping the vehicle on the same lane, I made a misjudgment that the vehicle stops there, there is a problem that occurs a false alarm.

【0011】本発明は,上記のかかる点に鑑みてなされたもので,検知精度をより向上できるミリ波レーダ装置を提供することを目的とする。 [0011] The present invention has been made in view of consuming above and an object thereof is to provide a millimeter wave radar apparatus can be further improved detection accuracy.

【0012】 [0012]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために本発明のミリ波レーダ装置は,被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において,レーダ測定によって得られた検知データをフィルタ処理して該検知データの推定値を求めるフィルタ推定手段と,レーダ検知可能領域内での被測定物の相対的位置および該相対的位置に応じて変化する測定状況のうちいずれか一方に基づき,前記フィルタ推定手段のフィルタゲインを設定するフィルタゲイン設定手段とを有することを特徴とする。 Millimeter-wave radar apparatus of the present invention in order to achieve the above object In order to achieve the above, the distance between the object to be measured, in a radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle, the radar a filter estimating means for obtaining an estimated value of the detection data of the detection data obtained by the measurement by filtering measurement varies depending on the relative positions and the relative positions of the object in the radar detectable zone based on either of the situations, and having a filter gain setting means for setting a filter gain of the filter estimation means.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】本発明のミリ波レーダ装置は,例えば自動車等の移動体に搭載され,レーダビーム領域の端部での検知精度をビーム中心部と同レベル程度に向上し,また,前方に複数の静止物が存在しても確実にこれらを分離し,左右車線の停止車両に影響されず,特に自車線上に停止車両の確実な有無判定を可能にするものである。 Millimeter-wave radar apparatus of the embodiment of the present invention, for example, is mounted on a mobile such as an automobile, improve the detection accuracy at the end of the radar beam area at the same level about the beam center, also, reliably even if there is a plurality of stationary objects in front separating these, without being affected by stopping the vehicle of the left and right lane, and in particular, to allow a reliable presence judgment of stopping the vehicle in the traveling lane.

【0014】本発明は,第1の態様において,被測定物(車両,障害物,静止物など)との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知する車両用レーダ装置において,レーダ測定によって得られたフィルタ処理を施していない,いわゆる生のレーダ検知データのバラツキと測定ノイズを取除き,レーダ検知データの推定値を求める,例えばトラッカフィルタなどの,フィルタ処理を用いて被測定物の存在位置を推定するフィルタ推定手段と,フィルタ処理を施していないレーダ検知データのバラツキ(分散)の度合いに応じてフィルタ推定手段のフィルタゲインを設定するフィルタゲイン設定手段とを有することを特徴としている。 The present invention, in a first aspect, the measurement object (vehicle, obstacle, such as a still object) distance between a vehicle radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle, the radar not subjected to filtering obtained by the measurement, removes the variations and measurement noise of the so-called raw radar detection data, obtains the estimated value of the radar detection data, e.g., a tracker filter, the object to be measured using a filter a filter estimating means for estimating the location of, as characterized by having a filter gain setting means for setting the filter gain of the filter estimation means according to the degree of variation in the radar detection data that is not subjected to filtering (dispersion) there.

【0015】ここで,フィルタゲイン設定手段が, [0015] In this case, the filter gain setting means,
(a)被測定物の推定位置がレーダ放射電波のビーム中心かビーム端かに応じて,あるいは(b)被測定物の推定位置が遠距離か近距離かに応じて,あるいは(c)被測定物が現在追跡中の車両か割り込み車両かに応じて, (A) the estimated position of the object to be measured depending on whether, depending on whether the beam center or beam end of the radar radiation radio wave, or (b) the estimated position is far or near field of the object, or (c) the measured object according to whether the vehicle or interrupt the vehicle currently being tracked,
トラッカフィルタのフィルタゲインを設定する構成としても良い。 It may be configured to set the filter gain of the tracker filter.

【0016】また,本発明の第2の態様では,被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において,レーダ測定により取得された検知データから合成された前記被測定物へ向かうベクトル量の振幅値を求め,前記求めた振幅値の分散の状態から,レーダ検知可能領域のうち当該レーダ装置の中央正面方向に位置する被測定物の有無を判断することを特徴とする。 [0016] In the second aspect of the present invention, the distance between the object to be measured, in a radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle, which is synthesized from the detection data obtained by the radar measurement obtain an amplitude value of the vector amount toward the object to be measured, the dispersion state of the obtained amplitude value, to determine the presence or absence of the object positioned at the center front direction of the radar device of the radar detection area the features.

【0017】これは,検知データベクトルの振幅スペクトルが一定の範囲以内にエネルギーを集中する特性を用いたものである。 [0017] This is the amplitude spectrum of the detected data vector using the properties to concentrate energy within a certain range. このような構成によれば,自車両の所在車線である自車線に静止物の有無を判断することができる車載用レーダ装置を提供することができる。 According to such a configuration, it is possible to provide the in-vehicle radar device capable of determining the presence or absence of stationary to the own lane is located lane of the vehicle.

【0018】また,上記第2の態様において,振幅の代わりに位相値を求め,その分散状態からレーダ検知可能領域の両側端部領域に存在する被測定物の有無を判断する構成としても良い。 [0018] In the second aspect, it obtains a phase value instead of the amplitude may be configured to determine the presence or absence of the object to be measured that is present on both end regions of the radar detection area from its dispersed state. この場合は,検知データベクトルの位相スペクトルが一定のしきい値の範囲内にエネルギーを集中する特性を用いている。 In this case, it uses a characteristic that the phase spectra of the detected data vector is concentrated energy within a certain threshold. このような構成によれば,自車両の所在車線である自車線の両側における静止物の有無を判断することができる車載用レーダ装置を提供することができる。 According to such a configuration, it is possible to provide the in-vehicle radar device capable of determining the presence or absence of a stationary on both sides of the own vehicle lane which is located lane of the vehicle.

【0019】以下,本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 [0019] Hereinafter, will be described in detail with reference to an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

【0020】まず,図1〜図3を参照して,本実施形態における車載レーダの原理と応用を説明する。 [0020] First, with reference to FIGS. 1 to 3 explain the principles and applications of the on-vehicle radar according to the present embodiment.

【0021】図1(a),(b)は,ミリ波レーダの応用例として車間距離自動制御(ACC)システムを示している。 FIG. 1 (a), (b) shows the inter-vehicle distance automatic control (ACC) system as an application of the millimeter-wave radar. レーダ搭載車1から先行車2に向けてミリ波レーダ3がミリ波信号を発し,先行車2との相対速度,方位角度,車間距離4などを検知し,ブレーキやパワートレインなどを制御するアクチュエータ機構5を用いた総合制御により,先行車2との車間距離4の自動制御を行う車間距離自動制御(ACC)装置6の構成を示している。 Issued millimeter wave radar 3 toward the preceding vehicle 2 from the radar equipped vehicle 1 is a millimeter wave signal, the relative velocity, the azimuth angle of the preceding vehicle 2, detects and inter-vehicle distance 4, controls such as braking or powertrain actuators a comprehensive control using the mechanism 5, headway distance automatic control for automatically controlling the inter-vehicle distance 4 from the preceding vehicle 2 (ACC) shows the configuration of the device 6.

【0022】本実施形態では,ミリ波レーダ3によって先行車2との車間距離・相対速度・方位角度4の計測を行う。 [0022] In this embodiment, to measure the inter-vehicle distance and relative speed and direction angle 4 of the preceding vehicle 2 by the millimeter wave radar 3. ACC装置6は,これらレーダ計測による検知データとヨーレート情報を用いて先行車所在車線の車線判断を行う。 ACC device 6 performs the lane determination of the preceding vehicle located lane using detection data and the yaw rate information from these radar measurement. 先行車2が自車線上にある場合,検知した車間距離・相対速度・方位角度,または設定された車間距離しきい値を用いて自車の加・減速度を判定する。 When the preceding vehicle 2 is on the same lane, it determines acceleration and deceleration of the vehicle by using the detected headway distance and relative speed and direction angle or set headway distance threshold. これらの判定に基づき,ブレーキやパワートレインなどをアクチュエータ機構5の総合制御により,先行車2との車間距離4の自動調整を行う。 Based on these determinations, such as brakes and power train by overall control of the actuator mechanism 5, for automatic adjustment of the inter-vehicle distance 4 from the preceding vehicle 2. ここで,ターゲットが移動体か静止物かの判断は,ターゲットとの相対速度と自車車速を比較して行うことができる。 Here, the target is a stationary object determination of whether or moving body can be performed by comparing the relative speed and the vehicle speed with the target.

【0023】次に,前述のようなACC装置6に使用されるミリ波レーダ3を図2,図3を参照して説明する。 Next, it will be described with reference to FIGS. 2, 3 millimeter wave radar 3 used in the ACC system 6 as described above.

【0024】ミリ波レーダはFMCW方式,FSK方式,FMパルス方式などいくつかの変調方式が存在するが,以下では例としてFSKモノパルスレーダ方式を用いた場合について説明する。 The millimeter-wave radar FMCW method, FSK method, several modulation schemes such as FM pulse system is present, the following will be described the case of using the FSK monopulse radar system as an example. 図2(a)は1個の送信アンテナ11と,左右に配置された2個の受信アンテナ(左)12および受信アンテナ(右)13により構成されるFSKモノパルスレーダ3のアンテナ構造を示している。 2 (a) is a single transmission antenna 11 shows the antenna structure configured FSK monopulse radar 3 by two receiving antennas (left) 12 and receiving antenna (right) 13 which is disposed on the left and right .

【0025】ミリ波レーダ3は,例えば図2(b)が示すように,送信アンテナ11と接続してレーダ送信波を照射する送信部301と,受信アンテナ12,13と接続して反射されてきたレーダ波を受信する受信部30 The millimeter wave radar 3 is, for example, as shown in FIG. 2 (b), the transmission unit 301 connected to the transmitting antenna 11 irradiates the radar transmission wave, connected to the receiving antenna 12, 13 have been reflected receiver 30 for receiving the radar waves
2,303と,受信信号を処理してターゲットまでの距離,相対速度,方位角度などの検知データ310を出力する受信信号処理部305と,これら各部の動作を制御するレーダ制御部304と,検知データ310を入力として測定ノイズやバラツキを除いて推定値311を求めるトラッカフィルタ307と,検知データ310や推定値311を用いてトラッカフィルタ307のフィルタゲインを設定するフィルタゲイン設定部306とを備える。 And 2,303, distance to the target by processing the received signal, the relative velocity, a received signal processing unit 305 for outputting the detection data 310, such as azimuth angle, the radar control unit 304 for controlling operations of these units, detection the data 310 and tracker filter 307 for obtaining the estimated values ​​311 except measurement noise and variations as input, and a filter gain setting section 306 for setting the filter gain of the tracker filter 307 by using the detection data 310 and estimates 311.

【0026】ここで,トラッカフィルタ307とは,レーダ測定によって取得した,いわゆる生の検知データをそのまま検知データとして出力に用いるのではなく,測定上のバラツキや誤差を考慮して,時間軸上で検知データに対して何らかのフィルタをかけて数学的な平滑化処理を行い,ターゲットのスムーズな動きを反映するような推定値を出力するフィルタを指すものとする。 [0026] Here, the tracker filter 307 were obtained by the radar measurement, rather than using the output so-called raw detection data as it is as the detection data, in consideration of variations or errors in measurement, on the time axis perform mathematical smoothing process over some filter to detection data, it is intended to refer to a filter for outputting the estimated values ​​that reflect the smooth motion of the target.

【0027】図3は,図2に例示されているFSKモノパルス方式ミリ波レーダにおける,距離と相対速度の検知原理を示している。 [0027] Figure 3, the FSK monopulse millimeter wave radar which is illustrated in Figure 2, shows the detection principle of the distance and the relative velocity. 送信アンテナ11より中心周波数15(f 0 )の上下に2種類の周波数16(f 1 )と17 Vertically two frequencies 16 of the center frequency 15 from the transmitting antenna 11 (f 0) (f 1 ) and 17
(f 2 )を周期的に切り替えて,先行車2に向けて送信すると,先行車2から反射して戻ってくる受信波19はドップラ周波数分f d1とf d2だけシフトする(図3 (F 2) to switch periodically, when transmitted to the preceding vehicle 2, receiving waves 19 reflected back from the leading vehicle 2 is shifted by the Doppler frequency component f d1 and f d2 (FIG. 3
(a)参照)。 (A) see). すなわち,周波数16(f 1 )と17 That is, the frequency 16 (f 1) 17
(f 2 )の送信波18に対して,受信波19の周波数はf 1 +f d1とf 2 +f d2となり,それぞれ異なるドップラシフト20(f d1 )と21(f d2 )を有することから, Against (f 2) of the transmitted wave 18, the frequency f 1 + f d1 and f 2 + f d2 next received wave 19, since it has different Doppler shift 20 (f d1) 21 to (f d2),
両者には位相差23(φ)が生じる(図3(b)参照))。 Both the phase difference 23 (phi) occurs (see FIG. 3 (b))).

【0028】この位相差23(φ)を検知することにより,先行車2との距離24(r)は以下の数1から求められる。 [0028] By detecting the phase difference 23 (phi), distance to the preceding vehicle 2 24 (r) is determined from the following equation (1). また,ドップラシフト周波数20(f d1 )及び21(f d2 )と,送信周波数16(f 1 )及び17 Also, the Doppler shift frequency 20 (f d1) and 21 (f d2), the transmission frequency 16 (f 1) and 17
(f 2 )を用いて,ターゲットとの相対速度25(v)は以下の数2から求められる。 (F 2) with the relative velocity 25 of the target (v) is determined from the following equation (2).

【0029】r=c・φ/4πΔf ……(数1) v=c・f d1 /2f 1 =c・f d2 /2f 2 ……(数2) ここで,c:光速,Δf:変調幅(=f 1 −f 2 ), [0029] r = c · φ / 4πΔf ...... ( number 1) v = c · f d1 / 2f 1 = c · f d2 / 2f 2 ...... ( number 2) where, c: speed of light, Δf: modulation width (= f 1 -f 2),
1 ,f 2 :送信周波数,f d1 ,f d2 :ドップラシフト周波数である。 f 1, f 2: a Doppler shift frequency: transmission frequency, f d1, f d2.

【0030】相対速度の異なる複数の先行車があれば, [0030] If there are different preceding vehicle with the relative speed,
これらに対応した様々なドップラシフト周波数成分が検知データに含まれている。 Various Doppler shift frequency component corresponding to these are included in the detected data. 図4はドップラ変調信号に対するFFT解析したFFT波形26を示している。 Figure 4 shows the FFT waveform 26 described FFT analysis for the Doppler modulation signal. FF FF
T波形26から先行車2との相対速度25に対応するピークデータ27が求められ,相対速度の差で複数のターゲットを分離することができる。 Peak data 27 corresponding to the relative velocity 25 of the preceding vehicle 2 from the T waveform 26 is obtained, it is possible to separate the plurality of targets by the difference in the relative speed.

【0031】次に,図5を用いてモノパルス方式によるターゲットの方位角度検知原理を説明する。 Next, the azimuth angle detecting principle of the target will be described by monopulse system with reference to FIG.

【0032】モノパルス方式は,上記図2に示したように,一つの送信アンテナ11から広角な固定ビームを送信して,二つの受信アンテナ12,13による受信波1 The monopulse, as shown in FIG. 2, from one transmitting antenna 11 transmits a wide-angle fixed beam, the reception wave 1 by two receive antennas 12, 13
9の信号強度の比較により方位角度14(θ)検知を行うものである。 Comparison of the signal intensity of 9 and performs azimuth angle 14 (theta) detection. 先行車2との距離が左右の二つの受信アンテナ12,13でわずかに異なる。 Distance to the preceding vehicle 2 is slightly different in the two receiving antennas 12, 13 of the left and right. このため図5に示すように,受信される受信波19の信号強度30も左右のアンテナ12,13で異なり,両者の強度比33から先行車2の方位角度14(θ)を得ている。 Therefore, as shown in FIG. 5, the signal strength 30 of the received wave 19 to be received also different in the left and right antennas 12 and 13, to obtain the azimuth angle 14 of the leading vehicle 2 from both the intensity ratio 33 (theta).

【0033】このモノパルス方式により,方向検知のためのスキャン機構を必要とせずに1個のワイドビームによりターゲットの存在角度を検知でき,アンテナサイズがビーム幅に反比例することからアンテナ自体を小型化できるなど,数多くの利点を有している。 [0033] The mono-pulse system, by a single wide beam without requiring a scan mechanism for orientation detection can detect the presence angle of the target, the antenna size can be downsized antenna itself since it is inversely proportional to beam width etc., and has a number of advantages. したがって, Therefore,
FSKモノパルスレーダ3は,距離24(r),相対速度25(v)及び方位角度14(θ)を同時,かつ連続的に検知できる特徴を有している。 FSK monopulse radar 3, distance 24 (r), and has a characteristic relative velocity 25 of the (v) and the azimuth angle 14 (theta) simultaneously, and can be continuously detected.

【0034】しかし,1回のタイムフレームでレーダ測定した検知データに対して,これらをそのまま用いるのではなく,検知データのバラツキを考慮して,例えば図6(b)に示すようにフィルタを用いてターゲットごとにスムーズな動きを実現することが好ましい。 [0034] However, with respect to detection data radar measurement in a single time frame, these not used as it is, taking into account the variation of the detection data, using a filter, for example, as shown in FIG. 6 (b) it is preferable to achieve a smooth motion for each target Te. 以下,検知データのバラツキとノイズを取除き,レーダ検知データの推定値を求めるトラッカフィルタについて説明する。 Hereinafter, it removes variations and noise detection data will be explained tracker filter for obtaining an estimate of the radar detection data.

【0035】本実施形態のミリ波レーダ3においてトラッカフィルタは,図6(b)に示すように,検知データ(距離,相対速度,方位角度(もしくは横位置=距離× The tracker filter in the millimeter-wave radar 3 in the present embodiment, as shown in FIG. 6 (b), the detection data (distance, relative velocity, azimuth angle (or lateral position = distance ×
方位角度))を観測値41とし,前回タイムフレームでの推定値40から真値の予測値42を予測し,予測値4 The azimuth angle)) and the observed value 41, predicts a predicted value 42 of the true value from the estimated value 40 in the previous time frame, the predicted value 4
2と実際の観測値41から推定値40を決定するものである。 2 is to determine an estimate 40 from the actual observations 41. このような構成によれば,このトラッカフィルタを用いて連続的なフィルタ推定値40を得ることができる。 According to such a configuration, it is possible to obtain a continuous filter estimated value 40 using the tracker filter. これは数式で書くと次式のように表わされる。 This is represented by the following equation and write in the formula.

【0036】 (a)トラッカフィルタ更新式 r[n]=r[n−1]+K{r M [n]−r P [n]} ……(数3) [K]=[Q]/([Q]+[R]) ……(数4) (b)予測方程式 r P [n]=r[n−1]+(∂r P /∂t)・Δt ……(数5) ただし,rは距離,相対速度,方位角度(もしくは横位置)についてのトラッカフィルタの推定値40,r Mはその毎回の観測値41(実測値),r Pはその予測値4 [0036] (a) Tracker Filter Updating Formula r [n] = r [n -1] + K {r M [n] -r P [n]} ...... ( number 3) [K] = [Q ] / ( [Q] + [R]) ...... ( number 4) (b) prediction equation r P [n] = r [ n-1] + (∂r P / ∂t) · Δt ...... ( number 5) However, r is the distance, relative speed, the estimated value 40, r M is observations 41 (measured value) of each of the tracker filter for azimuth angle (or lateral position), r P is the predicted value 4
2,Kはフィルタゲインである。 2, K is a filter gain. なお,以上の変数はいずれもベクトル表現とする。 Incidentally, both the above variables and the vector representation. また,[Q]と[R]はr In addition, [Q] and [R] is r
[n],及びr P [n]のバラツキを示す誤差共分散行列である。 [N], and the error covariance matrix that indicates the variation of r P [n].

【0037】このようなフィルタ推定値40とフィルタ処理されていない生の検知データ44との関係の具体例を図6(c)に示す。 [0037] Specific examples of the relationship between the detection data 44 of raw not treated with such filter estimate 40 filter in FIG. 6 (c). 図6(c)の左側のグラフは距離に関する検知データ44のバラツキと,それに対応するフィルタ推定値40の時間変化を示している。 The left side of the graph in FIG. 6 (c) shows the variation of the detected data 44 regarding the distance, the time change of the filter estimated value 40 corresponding thereto. 図6 Figure 6
(c)の右側のグラフは横位置についての検知データ4 Detection of the graph on the right lateral position of (c) Data 4
4とフィルタ推定値40を示している。 It shows a 4 and the filter estimated value 40.

【0038】従来の車載用レーダのトラッカフィルタでは,固定ゲインKを用いている。 [0038] In the tracker filter of the conventional vehicle-mounted radar, and using a fixed gain K. より具体的には,距離測定値のバラツキの真値に対する比率が一定であるという前提のもとに,ある大きさのバラツキを仮定して,これに対して最適な収束が実現できるようにゲインKを設定している。 More specifically, on the assumption that this ratio is constant for the true value of the variation of the distance measurement, assuming the variation of a certain size, the gain for optimal convergence can be achieved with respect thereto It has set up K.

【0039】しかしながら,ミリ波レーダを車載用レーダとして用いる場合,アンテナゲイン,すなわちS/N [0039] However, when using the millimeter wave radar as an on-vehicle radar, antenna gain, namely S / N
比がレーダの検知を可能とするレーダビームの放射領域内の位置によって均一ではなく,ビーム中心とビーム端,及び,近距離と遠距離ではそれぞれ同一の値とはならない。 Ratio not uniform depending on the position of the radiation area of ​​the radar beam to allow detection of the radar, the beam center and the beam end, and, in the near field and far not the same value, respectively. このため,同じ距離または同じビーム中心方向でも,距離測定値のバラツキの大きさが異なり,トラッカフィルタの推定値40の精度が異なる場合がある。 Therefore, even at the same distance or the same beam center direction, different sizes of the variation of the distance measurement, there is a case where the accuracy of the estimated values ​​40 of the tracker filter are different.

【0040】以下では,上述のレーダ測定によって取得された検知データのバラツキが変化することを考慮し, [0040] In the following, considering that variations in the detection data obtained by the radar measurement of the above changes,
レーダ検知可能領域全体にわたって安定した検知精度を達成することを可能とする,本発明による検知精度の均一化方法について説明する。 Makes it possible to achieve a stable sensing accuracy throughout the radar detection area is explained uniform method of detection accuracy according to the present invention.

【0041】最初の例は,ターゲットに接近する時,レーダ検知した車間距離に応じてフィルタゲインを変化させるもので,図7を参照して説明する。 The first example, when approaching the target, but changing the filter gain in accordance with the inter-vehicle distance obtained by the radar detection will be described with reference to FIG.

【0042】図7(a)の点線円領域50,51に示されるように,ミリ波レーダ3で検出された車間距離を示す検知データのバラツキの度合いは,遠くの方が近くより著しく大きくなっていることがわかる。 [0042] As shown in dotted circle areas 50 and 51 in FIG. 7 (a), the degree of variation in the detection data indicating the detected inter-vehicle distance in the millimeter wave radar 3 is, towards the distant becomes significantly greater than the close it can be seen that is. このため近距離の測定に対して適切と考えられるより低い値をフィルタゲインK52に用いた場合,遠距離ではバラツキが大となる。 Therefore when using the lower value is considered appropriate for short-distance measurement filter gain K52, variation is large in a long distance. このため,トラッカフィルタの最適解の収束が難しく,ターゲットの見失いがおこったり,車間距離の検知精度が悪化する。 Therefore, convergence of the optimal solution of the tracker filter is difficult, or going to lose sight of the target, the detection accuracy of the following distance is deteriorated.

【0043】そこで,本例では図7(b)に示すように,トラッカフィルタのフィルタゲインK52を車間距離あるいはターゲットとの距離の変化に応じて,遠距離ではフィルタゲインK52を大きくして,近距離では小さいゲインになるように設定している。 [0043] Therefore, in the present embodiment shown in FIG. 7 (b), the filter gain K52 tracker filter in accordance with a change in the distance between the inter-vehicle distance or the target, the long distance by increasing the filter gain K52, near It is set to be small gain in distance. 本例の構成によれば,トラッカフィルタのフィルタゲインKを車間距離やターゲットとの距離に応じて変更することにより,レーダ検知データのひとつである距離測定値のバラツキの度合いが変化しても,距離推定値を安定的に求めることができる。 According to the configuration of the present embodiment, by changing in accordance with the filter gain K of the tracker filter to the distance between the inter-vehicle distance and the target, also the degree of variation of the distance measurement is one of the radar detection data is changed, the distance estimate can be determined stably.

【0044】ここで,フィルタゲイン変更の基となる距離の推定値は,該フィルタゲインが変更される前の計算ステップで得られた推定値を用いることが好ましい。 [0044] Here, the estimated value of the distance which is the basis of the filter gain change, it is preferable to use the estimated value obtained by the previous calculation step of the filter gain is changed. また,その時点での距離に関する検知データ自身を用いることも可能であるが,検知データには一定のバラツキがあるため,誤検知の可能性を考慮することが必要である。 It is also possible to use a detection data itself on the distance at that time, since the detection data have a certain variation, it is necessary to consider the possibility of false positives.

【0045】図8は,本発明による検知精度の均一化方法の他の例を示すもので,ビーム端とビーム中心におけるレーダ測定による検知データのバラツキに応じてフィルタゲインを変化させる構成例を示している。 [0045] Figure 8 shows another example of a uniform method for the detection accuracy of the present invention, an example configuration of changing the filter gain in accordance with the variation in the detection data by the radar measurement of the beam end and the beam center ing.

【0046】ミリ波レーダ3においては,レーダビームの中心付近61にあるターゲット63に対しては検知データのバラツキは小さく,ビーム端60にあるターゲット63に対しては検知データのバラツキが大である。 In [0046] Millimeter-wave radar 3, small variations in the detection data to a target 63 which is near the center 61 of the radar beam, the variation in the detection data is large for a target 63 at the beam end 60 . このため,本例のミリ波レーダ3では,検知データのバラツキあるいは分散の度合いに応じてフィルタゲインを調整することで,ビーム端部60におけるフィルタゲインをビーム中心より大きく設定している。 Therefore, the millimeter wave radar 3 according to the present embodiment, by adjusting the filter gain in accordance with the degree of variation or variance of the detection data is set larger than the beam around the filter gain at the beam end 60.

【0047】本例において,検知データのバラツキを求める方法は特に限定されるものではないが,例えば,所定数の検知データを集め,これらを統計的に処理し標準偏差を求めるなどしてバラツキや分散の度合いを決定する。 In the present embodiment, although not particularly limited method for determining the variation of the detection data, for example, collect a predetermined number of detection data, variations Ya and the like determine the statistically processing the standard deviation of these to determine the degree of dispersion.

【0048】図9は,上記図7と図8の例を複合した例を示している。 [0048] Figure 9 shows an example that combines the above example Figure 7 and Figure 8. 本例ではレーダビームの照射範囲(あるいは検知可能範囲)を範囲A,範囲B,範囲Cの3つに分け,ターゲット63の所在位置がビーム端70(範囲C)であるか,ビーム中心の近距離範囲71(範囲A) In this example divided irradiation range of the radar beam (or detection range) range A, range B, and three ranges C, or location of the target 63 is the beam end 70 (range C), the beam center near distance range 71 (range A)
であるか,または遠距離範囲72(範囲B)であるかに応じてフィルタゲインKを設定する。 Or it is, or to set the filter gain K depending on whether the far range 72 (range B).

【0049】本来のフィルタゲインKは上記数4の逆行列計算を用いて計算し,検知データのバラツキ(誤差共分散行列)に応じて連続変化するパラメータであるが, The original filter gain K is calculated using the inverse matrix calculation of the equation 4, is a parameter which continuously varies in accordance with variations in the detected data (the error covariance matrix),
ここでは,計算負荷を考慮し,大中小の3段階の値(図7(b)参照)を用いている。 Here, considering the computational load is used a three-step values ​​of large, medium and small (see FIG. 7 (b)).

【0050】また,図10は他方式のミリ波レーダに適用可能な構成例を示している。 [0050] Further, FIG. 10 shows a structure example applicable to a millimeter-wave radar of the other type. 本例でも上記図9の例と同様に,ターゲットとの距離を遠距離の検知領域81と近距離の検知領域82との2つに分け,いずれの検知領域にターゲットが存在するかにより,トラッカフィルタのゲインKを調整するものである。 As in the example of FIG 9 in this embodiment, depending on whether the distance between the target divided into two and the far detection region 81 and near the sensing area 82, the target is present in any detection area, tracker and adjusts the gain K of the filter.

【0051】なお,本例ではレーダビームの照射領域を3種類あるいは2種類に分割した例を説明したが,本発明はこれらの例に限定されるものではない。 [0051] Although this embodiment has been described an example of dividing the irradiation area of ​​the radar beam in three or two, the present invention is not limited to these examples. 例えば,2 For example, 2
または3以外の分割数を用いてもよく,また,レーダビームの照射領域の代わりにレーダ検知が可能な領域を用いても良い。 Or may be used division number other than three, it may also be used the available space radar detection instead of the irradiation area of ​​the radar beam.

【0052】次に,上記図9の検知精度均一化方法において,追跡中ターゲット90に追従して走行中に割込み車両91がある場合も考慮に入れてフィルタゲインKの設定を行う例を図11,図12を参照して説明する。 Next, the detection precision uniform method of FIG 9, an example of setting the filter gain K takes into account the case where there is an interrupt vehicle 91 during running to follow the track in the target 90 11 It will be described with reference to FIG. 12.

【0053】本例では,図11に示すような割り込み車両91を速やかに検知することを最優先するため,追跡中のターゲット90より誤差が多少大きくなっても良いという考え方に基づいて,割り込み車両91に対するフィルタゲインKを追跡中ターゲット90より大きく設定する。 [0053] In this example, since the highest priority to detect rapidly the interrupt vehicle 91 as shown in FIG. 11, based on the idea that the error from the target 90 in the tracking may be somewhat greater, the interrupt vehicle the filter gain K for 91 to greater than track in the target 90.

【0054】図12は,本例におけるミリ波レーダのトラッカフィルタゲインKを多段階設定する処理の一例を示している。 [0054] Figure 12 shows an example of a process of multi-stage sets the tracker filter gain K of the millimeter-wave radar according to the present embodiment.

【0055】まず,タイムフレームごとにレーダ測定した生データ(距離,速度,横位置/方位角度)から,ターゲットの所在位置を推測する(ステップS1)。 Firstly, raw data radar measurement for each time frame (distance, speed, lateral position / orientation angle) from guess the location of the target (Step S1). ターゲットが図9に示す範囲Aにいると判定された場合(ステップS2),ゲインK=K If the target is determined to have a range A shown in FIG. 9 (step S2), the gain K = K Lとし(ステップS6), And L (step S6),
所在位置が範囲Bにいると判断された場合には(ステップS3),ゲインK=K Sとする(ステップS7)。 If the location is determined to have the range B (Step S3), and the gain K = K S (step S7). さらに,範囲Cにいると判断された場合(ステップS Further, when it is determined that are in range C (Step S
5),ゲインK=K bとする(ステップS8)。 5), the gain K = K b (step S8).

【0056】ただし,このターゲットが既に追跡中のものであれば(ステップS5),ゲインK=K sとする(ステップS10)。 [0056] However, as long as this target is already being tracked (step S5), and the gain K = K s (step S10). 一方,このターゲットが,追跡中のターゲットとは位置や相対速度や方位角度などが異なるもので,割り込み車両(ステップS5)であると判断された場合にはゲインK=K bbとする(ステップS On the other hand, this target, such as the position and the relative velocity and azimuth angle from the target being tracked is different, the gain K = K bb If it is determined that the interrupt is a vehicle (step S5) (step S
9)。 9). ここで,K bb >K b >K s >K Lである。 Here, a K bb> K b> K s > K L.

【0057】本例の構成によれば,静止物や移動体などのターゲットがレーダ検知可能領域内のどこにいるかどうかに係わらず安定した検知精度を確保することができるだけでなく,割り込み車両のような特定のターゲットに対してはより高感度の検知ができる,という効果がある。 [0057] According to the present embodiment, it is possible not only targets such as stationary or movable body secured to where the stable detection accuracy irrespective of whether there radar detectable zone, such as the interrupt vehicle it is detected with higher sensitivity to a particular target, there is an effect that.

【0058】また,本実施形態ではミリ波レーダ装置のトラッカフィルタのゲインの可変設定を行う構成について説明したが,本発明が適用できるフィルタはこれに限定されるものではない。 [0058] Further, configuration has been described in which the gain variable setting of the tracker filter of the millimeter wave radar device in this embodiment, the filter to which the present invention can be applied is not limited thereto. 例えば,レーダ出力の遅れなどに関連する応答性と検知精度の改善を目的としてレーダ検知データの処理を行うフィルタであれば,他のフィルタ処理手段を用いたレーダ装置においても本発明を適用することができる。 For example, if an improvement in response and detection accuracy associated like delay in the radar output filter for processing radar detection data for the purpose, that the present invention is applicable to the radar device using other filtering means can.

【0059】次に,本発明の他の実施形態を図13〜図15を用いて説明する。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 13 to 15.

【0060】本実施形態では,複数ターゲットの分離検知をより確実に実行できる手段を備えた車載用ミリ波レーダ装置について説明する。 [0060] In the present embodiment, it will be described in-vehicle millimeter-wave radar apparatus provided with a means for executing the separation detection multiple targets more reliably. 本実施形態の装置構成は, Device configuration of this embodiment,
例えば,上記図2(b)に示す構成において,後述する図15に示すような複数ターゲットの分離検知アルゴリズムを実現する手段を備える。 For example, in the configuration shown in FIG 2 (b), comprising means adapted to implement a separation detection algorithm multiple targets as shown in FIG. 15 to be described later. このアルゴリズムは,例えば,当該アルゴリズムに対応するコンピュータプログラムを記憶装置に予め格納しておき,該格納したプログラムをCPUで実行させることにより実現される。 The algorithm, for example, in advance storing a computer program corresponding to the algorithm in the storage device, it is realized by executing the program the stores by the CPU.

【0061】図13(a)は,本実施形態のミリ波レーダ3を搭載した車両1が自車線上ターゲット80に接近走行している状態を示し,同図(b)は,ミリ波レーダ3としてFSKモノパルスレーダを用いた場合に,ターゲット80について得られる検知データベクトル14の振幅35と位相36の相関関係を示している。 [0061] 13 (a) shows a state where the vehicle 1 equipped with the millimeter wave radar 3 in the present embodiment is approaching travel to the own lane on the target 80, FIG. (B), the millimeter wave radar 3 when using the FSK monopulse radar shows the correlation between the amplitude 35 and phase 36 of the sensing data vector 14 obtained for the target 80 as. ここで, here,
使用する検知データとして,例えば方位角度を用いることができる。 Can be used as detection data using, for example, the azimuth angle. 検知データベクトル14の振幅35と位相36の定義は図6(a)で与えられる。 Definition of amplitude 35 and phase 36 of the sensing data vector 14 is given in FIG. 6 (a).

【0062】図4から,モノパルス方式は,一つのタイムフレームにおいてターゲットの検知データは1個のみである。 [0062] From FIG. 4, the monopulse method, the target of the detection data in one time frame is only one. また,マルチパスの影響でターゲット80からの受信電力の重心位置(反射中心)に検出されることが知られている。 Also, to be detected are known to the center of gravity of the received power from the target 80 under the influence of multipath (reflection center).

【0063】本願発明者らは,自車線上にターゲットがある場合,図13(a)に示すように,反射中心の検知データベクトル14の振幅35は統計的にあるしきい値83(図中ではb 2 )以下に集中しており,また,位相36はバラツキが大きく,−180°〜180°の間で変動する特徴を有する,という新たな知見を得た。 [0063] The present inventors have found that if there is a target on the same lane, 13 (a), the threshold 83 amplitude 35 are in a statistical center reflected sensing data vector 14 (in the figure in b 2) are concentrated below, also the phase 36 the variation is large, it has a characteristic that varies between -180 ° to 180 °, to obtain a new finding that. これは,自車線両側のターゲットの有無,及び自車線上のターゲットの種類に影響されない現象である。 This includes the presence of the own vehicle lane on both sides of the target, and is a phenomenon which is not affected by the type of target on the own lane.

【0064】一方,図14(a)に示すように,自車線両側に複数ターゲット91が存在し,レーダ搭載車1がそれらの間をすり抜け走行している場合,従来のモノパルス方式レーダ3においては,複数ターゲットからの受信電力の重心位置(反射中心)に実際には存在しないターゲットが誤って検出されることがある。 [0064] On the other hand, as shown in FIG. 14 (a), there are multiple targets 91 in the same lane on both sides, if the radar equipped vehicle 1 is traveling slipping between them, in the conventional monopulse type radar 3 , which may actually not present target barycentric position of the received power from multiple targets (reflection center) is detected erroneously. また,マルチパスの影響で反射中心はランダム的に変動している。 Further, the reflection center due to the influence of multipath fluctuates randomly.

【0065】上記のような場合,検知データベクトル1 [0065] In the case as described above, the detection data vector 1
4の振幅35はこの複数ターゲットの反射中心が不安定により大きく変動する一方,検知データベクトル14の位相36の絶対値はしきい値95(図中ではe=160 4 amplitude 35 whereas the reflection center of the multiple targets varies greatly depending instability, the absolute value is the threshold 95 (in the figure e = 160 for phase 36 of the sensing data vector 14
°)〜180°の範囲間に集中するという特徴がある, °) is characterized in that concentrated between the range of to 180 °,
という知見を本願発明者らが得た。 The present inventors have the knowledge that has been obtained. これもまた,自車線両側に存在するターゲットの種類と,自車線上に存在するターゲットの有無に影響されない現象である。 Again, the type of target present in the own lane on both sides, is a phenomenon which is not affected by the presence or absence of target present on the own lane.

【0066】本実施形態のミリ波レーダ3は,上述した検知データベクトルの位相および振幅の統計的分布における形態的な特徴を利用することによって,複数ターゲットの分離検出をより確実に実施しようとするものである。 [0066] Millimeter-wave radar 3 in the present embodiment, by utilizing morphological features of the statistical distribution of the phase and amplitude of the detected data vector as described above, attempts to implement the multiple targets of the separation detected more reliably it is intended.

【0067】図15は,上記図13と図14の検知データベクトル14の振幅35と位相36を用いた複数ターゲットの分離検知処理の一例を示している。 [0067] Figure 15 shows an example of a separation detection process for multiple targets using amplitude 35 and phase 36 of the sensing data vector 14 of FIG 13 and FIG 14.

【0068】本例の処理は所定の時間ステップ毎に繰り返されるもので,最初,モノパルス方式レーダ3において左右二つのアンテナ12,13により受信した信号から信号強度30の比を求め(図3,図5参照),信号強度の比33に相当する検知データベクトル14を求める(ステップS21)。 [0068] The processing of the present example is intended to be repeated every predetermined time step, first, obtains the ratio of the signal strength 30 from the signal received by the left and right two antennas 12 and 13 in the monopulse radar 3 (FIG. 3, FIG. . 5), obtains the detected data vector 14 equivalent to a ratio 33 of the signal intensity (step S21). ここで,検知データは複素数であり,図6(b)に示すように振幅35(A)と位相36 Here, the detection data is a complex number, the amplitude 35, as shown in FIG. 6 (b) (A) and phase 36
(B)で構成されている。 It is composed of (B).

【0069】次に,所定の時間ステップ毎に得られた振幅35と位相36の統計的分布の形態あるいは位相空間中の分布の状態を調べる(ステップS22,S25)。 Next, examine the state of distribution in the form or phase space of statistical distribution of amplitude 35 and phase 36 obtained at every predetermined time (step S22, S25).
取得された振幅Aがしきい値b 2より大きい場合には(ステップS22でYes),自車線上にターゲットが存在すると判断し(ステップS23),それ以外の場合には(ステップS22でNo),自車線上にターゲットが存在しないと判断する(ステップS24)。 If the acquired amplitude A is larger than the threshold value b 2 (Yes in step S22), and determines that the target on the same lane is present (step S23), the otherwise (No at step S22) , it is determined that the target on the own lane is not present (step S24).

【0070】取得された位相Bの絶対値がしきい値eより大きい場合には(ステップS25でYes),自車線の隣接車線上にターゲットが存在すると判断し(ステップS26),それ以外の場合には(ステップS25でN [0070] The absolute value is larger than the threshold value e is acquired phase B (in step S25 Yes), it determines that the target an adjacent lane of the own lane is present (step S26), otherwise the (at step S25 N
o),隣接車線上にターゲットが存在しないと判断する(ステップS27)。 o), only it determines that there is no target to an adjacent lane (step S27).

【0071】本実施形態のミリ波レーダによれば,複数のターゲットが自車線に隣接する状態で存在している場合でも,自車線上に存在するターゲットの有無を確実に判定することができる。 [0071] According to the millimeter-wave radar of this embodiment, a plurality of targets, even if they are in a state adjacent to the own lane, reliably determine the presence or absence of target present on the own lane.

【0072】次に,本発明の他の実施形態を図16〜図17を用いて説明する。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 16 17.

【0073】上述した最初の実施形態では,調整レーダ測定により取得された検知データの分散の度合い,レーダの検知可能領域(あるいはビーム照射領域)内におけるターゲットの存在が計測された位置あるいは推定位置,レーダ搭載車両との相対的位置関係,検知された車両の追跡状況などを考慮してフィルタゲインをより適切なレベルに設定し,検知精度の向上を図ったものである。 [0073] In the first embodiment described above, the degree of dispersion of the detection data obtained by adjusting the radar measurement, detectable regions (or beam-irradiation region) position or location estimates existence of the target is measured in the radar, the relative positional relationship between the radar equipped vehicle, setting the filter gain to a more appropriate level in consideration of the tracking status of the detected vehicle, but with improved detection accuracy.

【0074】また,上述した他の実施形態では,検知データから合成したターゲットへ向かうベクトルの位相と振幅の統計的分散の形態から,レーダ検知可能領域(ビーム照射領域)上の特定箇所に存在するターゲットの検出を行うことにより,複数ターゲットの分離検知精度を向上させようとするものである。 [0074] In the other embodiment described above, the phase and morphology of the amplitude of the statistical variance of the vector directed to the synthesized target from the sensing data, present at a particular point on the radar detection area (beam area) by performing the detection of a target, it is intended to improve the separation accuracy of detecting multiple targets.

【0075】これらの実施形態に対し,本実施形態ではレーダ測定で取得された検知データ自身あるいはそれら検知データに基づいて求められる推定値の信頼度を設定する手段を設け,該設定した信頼度に関する情報を,対応する検知データあるいは推定値と共に出力するものである。 [0075] For these embodiments, the means for setting the reliability of the estimated value calculated based on the detection data itself or their detection data obtained by the radar measurement in this embodiment is provided, regarding the reliability of the said set information, and outputs with the corresponding detected data or estimates. ここで,信頼度の設定は,例えば検知データの分散の度合いや,検知データを合成して得られるベクトルの位相や振幅の分散の形態等に基づいて行い,より具体的には,分散が大きい場合には信頼度のレベルが低いと設定する。 Here, the setting of reliability, for example, the degree of dispersion of the detection data is performed based on the form of the phase and amplitude of the dispersion or the like of the vector obtained by synthesizing the detection data, and more specifically, greater dispersion level of confidence is set to be low in the case.

【0076】このような構成によれば,レーダ装置の検知精度がターゲットの検知位置によって均一でなく,誤検知の可能性があるような場合でも,検知データに関する信頼度情報を考慮して制御や警報発生の形態を変えることが可能となる。 [0076] According to such a configuration, the detection accuracy of the radar apparatus is not uniform by the detection position of the target, even when the there is a possibility of erroneous detection, control Ya considering the reliability information about the detected data it is possible to change the form of alarm. すなわち,検知データや求められた推定値の信頼度が低い場合には,検知結果の誤差がある可能性も想定したうえでの制御の実施や警報発生を行う。 That is, when a low reliability of detected data and the obtained estimates, also possible that there is an error of the detection result performed implementation and alarm generation control in terms of assumed.

【0077】以下では,上記図13〜図15の実施形態における複数ターゲットの分離検知に,本実施形態を適用した場合を説明する。 [0077] In the following, the separation the detection of multiple targets in the embodiment of FIG. 13 to FIG. 15, a case of applying the present embodiment.

【0078】図16(a)は図13に示した自車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の一例,図16(b)は図14に示した自車線にターゲットが存在せず隣車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の一例を示す。 [0078] FIG. 16 (a) an example of an output operation of the radar apparatus when the target exists in the own lane as shown in FIG. 13, FIG. 16 (b) there is no target in the own lane shown in FIG. 14 It shows an example of an output operation of the radar apparatus when the target is present in the adjacent lane.

【0079】図16(a)の例において,レーダ装置3 [0079] In the example of FIG. 16 (a), the radar device 3
は自車線上のターゲットの存在の有無を示す検知データを,自車線ターゲットの最大検知距離Rmax1601 The detection data indicating the presence or absence of the target of the traveling lane, the maximum detection distance of the own vehicle lane target Rmax1601
から自車近傍までの全区間1604において,出力し続けることができる。 Can be from the entire section 1604 to the vehicle near the output continues. しかし,最大検知距離Rmax16 However, the maximum detection distance Rmax16
01から,自車線にターゲットの有無が確実判定できる分離検知距離R1(1602)までの間は,検知データの精度は比較的低く,分離検知距離R1から自車側近距離の領域では検知データの精度は比較的高い。 01, until the separation detection distance R1 (1602) that the presence of the target to the own lane can reliably determine the accuracy of the sensed data is relatively low, the accuracy of the sensed data from the separation detection distance R1 by the vehicle-side near field region It is relatively high.

【0080】したがって,本例では,自車線上のターゲット検知可能な全区間1604のうち,精度が比較的低いRmax〜R1の区間では信頼度を低い値(例えばB [0080] Thus, in this example, among the target detectable whole section 1604 of the traveling lane, low reliability in accuracy is relatively low Rmax~R1 interval (e.g., B
レベル)に設定し,R1よりも近い区間では信頼度を高い値(例えばAレベル)と設定する。 Set level), in a section closer than R1 is set to a high value of reliability (e.g., A level).

【0081】さらに,このように信頼度レベルを備えた検知データあるいは推定値等を,レーダ装置をセンサの一つとして利用する車間距離自動制御装置6や警報発生装置等へ出力し,信頼度レベルの高低に応じて制御を実行させる。 [0081] Furthermore, thus the sensed data or estimated values ​​and the like with a confidence level, and outputs the inter-vehicle distance automatic control unit 6 and the alarm generating apparatus that utilizes radar device as a sensor, confidence level to execute the control in accordance with the high and low. 例えば,各装置には信頼度レベルに応じて選択可能な複数の制御アルゴリズムを予め記憶手段などに格納しておき,得られた検知データ単体の信頼度レベルや複数個の検知データの信頼度レベルの平均を用いて, For example, each device may be stored, etc. in advance in the storage means a plurality of control algorithms that can be selected according to the confidence level, the resulting detection data single confidence level and a plurality of detection data confidence level the average using of,
使用する制御アルゴリズムを選択することが好ましい。 It is preferable to select a control algorithm to be used.
具体的には,信頼度レベルBの低い信頼度の場合に車両制御のブレーキ力を,信頼度レベルAの場合よりも弱めに設定するブレーキ制御方式等とする。 Specifically, the braking force of the vehicle control in the case of low confidence reliability level B, and a brake control system which sets the weaker than confidence level A.

【0082】このような構成によれば,自車線上にターゲットが実際に存在する場合,当該車両がターゲットへ接近走行した場合,信頼度レベルBの検知データによって,当該車両を早めに減速することができる。 [0082] According to such a configuration, when the target on the same lane actually exists, if the vehicle is approaching travel to the target, the detection data of the confidence level B, to decelerate the vehicle as soon as possible can.

【0083】図16(b)に示す自車線上にターゲットが存在せず,両側車線に複数のターゲットが存在しており,当該車両がその間をすり抜け走行しているような場合には,区間1614では信頼度レベルBの検知データが出力される。 [0083] Target is not present on the own lane shown in FIG. 16 (b), and there are a plurality of targets on each side lane, if the vehicle is as running slipping therebetween the interval 1614 in sensed data confidence level B is output. したがって,このような検知データのより低い信頼度レベルに応じた制御を実施することで,当該車両の乗員の乗り心地を損ねないように,スムーズに減速しながらすり抜け走行を実現することができる。 Therefore, such detection by performing the control in accordance with a lower confidence level of the data, so as not to impair the occupant riding comfort of the vehicle, it is possible to realize the traveling slip through while decelerating smoothly. なお,区間1613は隣車線におけるターゲットの検知可能区間を指している。 Incidentally, the section 1613 points to the target detectable zone in the adjacent lane.

【0084】本実施形態の他の例を説明する。 [0084] illustrating another example of the present embodiment. 本例では検知データの信頼度レベルに応じて,実際の制御に検知データを利用するかどうかを選択可能とするものである。 In this example in accordance with the reliability level of the detection data, and makes it possible to choose whether or not to use the detection data to the actual control.

【0085】図17(a)は図13に示した自車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の他の例,図17(b)は図14に示した自車線にターゲットが存在しない場合のレーダ装置の出力動作の他の例を示す。 [0085] FIG. 17 (a) there is a target in the same lane another example of the output operation of the radar apparatus, FIG. 17 (b) of FIG. 14 in the case where there is a target on the own lane as shown in FIG. 13 It shows another example of the output operation of the radar apparatus when not.

【0086】例えば,図17(a)に示す例では,自車線にターゲット有無の確実判定ができる分離検知距離R [0086] For example, in the example shown in FIG. 17 (a), separating the detection distance R that can reliably determine the target whether the own lane
からの近距離区間1704で,レーダ検知したターゲット情報を検知データとして車両制御装置または警報発生装置へ出力し,当該車両の制御や警報発生を実施する。 In short distance interval 1704 from, and output to the vehicle control device or alarm generator target information radar detected as the detection data, to implement the control or alarm of the vehicle.
一方,検知データが得られる区間であっても信頼度レベルが低いような区間,すなわち分離検知距離R以遠では検知データを使用しない構成とする。 On the other hand, the interval such as confidence level, even a section detection data is obtained is low, namely the separation detection distance R farther than a structure that does not use the detection data. また,図17 In addition, FIG. 17
(b)に示すような,当該車両がその間をすり抜け走行しているような場合には,所定の信頼度レベルが得られる隣車線上での区間1713での検知データを使用する。 (B) a as shown, if the vehicle is as running slipping therebetween uses detection data of the section 1713 on adjacent lane a predetermined confidence level is obtained.

【0087】 [0087]

【発明の効果】本発明により,車載ミリ波レーダ装置に対して,ビーム端でのターゲットの検知精度を向上し, According to the present invention, to the in-vehicle millimeter-wave radar device, to improve the target detection accuracy at the beam end,
ビーム中心と同様な精度でターゲットの動きをうまく追従することができ,また,複数ターゲットを確実に分離検知し,左右車線の停止車両の有無に影響されず,自車線上に停止車両の有無を確実に判定ができる,検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置を提供することができる。 Can be successfully follow the movement of the target in the beam center and the same accuracy, also a multiple targets reliably separated detected, without being influenced by the presence of stopping the vehicle in the left and right lane, whether the vehicle is stopped on the own lane it is surely determined, it is possible to provide a millimeter wave radar apparatus provided with a detection performance enhancements.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】図1(a),(b)は車載ミリ波レーダとそのACCへの応用例を説明した説明図。 [1] Figure 1 (a), (b) is an explanatory diagram for explaining an application example of the automotive millimeter wave radar to the ACC.

【図2】図2(a)はFSKモノパルス方式のミリ波レーダを説明するための説明図で,(b)はミリ波レーダの構成例を示すブロック図。 [2] 2 (a) is an explanatory view for explaining a millimeter wave radar FSK monopulse, (b) is a block diagram showing a configuration example of a millimeter wave radar.

【図3】図3(a),(b)はFSK方式ミリ波レーダの距離と相対速度の検知原理を示す説明図。 [3] FIG. 3 (a), (b) is an explanatory view showing the detection principle of the distance and the relative velocity of the FSK system millimeter-wave radar.

【図4】FFTスペクトル波形とピークデータの一例を示すグラフ。 Figure 4 is a graph showing an example of FFT spectral waveform and the peak data.

【図5】モノパルス方式の方位角度検知原理を示すグラフ。 [5] monopulse graph showing the azimuth angle detection principles.

【図6】図6(a)は検知データベクトルの構成例を示すグラフ,図6(b),(c)はトラッカフィルタの原理と効果を示す説明図。 [6] FIGS. 6 (a) is a graph showing an example of the configuration of the detection data vector, FIG. 6 (b), (c) is an explanatory view showing the principle and effect of the tracker filter.

【図7】図7(a)は検知距離とバラツキとの関係を示すグラフ,図7(b)は本発明によるトラッカフィルタのゲイン設定例を示すグラフ。 [7] FIGS. 7 (a) is a graph showing the relationship between detection distance and the variation, a graph showing a gain setting example of the tracker filter according to FIG. 7 (b) present invention.

【図8】ビーム中心とビーム端での検知データのバラツキに応じた,本発明によるゲイン設定例を示す説明図。 [8] in accordance with the variation in the detection data at the beam center and the beam end, explanatory view showing a gain setting example according to the present invention.

【図9】本発明によるターゲットの所在位置に応じた, Corresponding to the location of the target by [9] The present invention,
フィルタゲインの設定例を示す説明図。 Explanatory view showing a setting example of a filter gain.

【図10】本発明による距離の遠近に応じたフィルタゲインの設定例を示す説明図。 Explanatory view showing a setting example of a filter gain in accordance with the distance of the distance by the present invention; FIG.

【図11】本発明による追跡中ターゲットと割込み車両に対するフィルタゲインの設定例を示す説明図。 Figure 11 is an explanatory diagram showing a setting example of a filter gain for the target and interrupt the vehicle being tracked according to the present invention.

【図12】多段階フィルタゲインKの設定を実現する処理手順の一例を示すフローチャート。 12 is a flowchart showing an example of a processing procedure for realizing the setting of the multistage filter gain K.

【図13】図13(a)は自車線ターゲットの接近走行時を示す説明図,図13(b)は検知データベクトルの統計分布を示すグラフ。 [13] FIG. 13 (a) diagram showing a time approach travel of the own lane targets, the graph FIG. 13 (b) showing a statistical distribution of the detection data vector.

【図14】図14(a)は複数ターゲット間のすり抜け時を示す説明図,図14(b)は検知データベクトルの統計分布を示すグラフ。 [Figure 14] Graph FIG. 14 (a) diagram showing a time slip through between multiple targets, FIG. 14 (b) showing a statistical distribution of the detection data vector.

【図15】複数ターゲットの分離検知を実現するアルゴリズムを示すフローチャート。 FIG. 15 is a flowchart showing an algorithm for realizing the multiple target separation detection.

【図16】図16(a)は自車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の一例を示す説明図,図16(b)は隣車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の一例を示す説明図。 [16] FIG. 16 (a) diagram showing an example of the output operation of the radar apparatus when the target to the own lane is present, FIG. 16 (b) the output of the radar apparatus when the target exists in the adjacent lane explanatory view showing an example of the operation.

【図17】図17(a)は自車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の他の例を示す説明図, [17] FIG. 17 (a) illustrates another example of the output operation of the radar apparatus when the target to the own lane is present,
図17(b)は隣車線にターゲットが存在する場合のレーダ装置の出力動作の他の例を示す説明図。 Explanatory view showing another example of the output operation of the radar apparatus when FIG. 17 (b) is present target adjacent lane.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1・・・レーダ搭載車 2・・・先行車 3・・・ミリ波レーダ 11・・・送信アンテナ 12・・・受信アンテナ(左) 13・・・受信アンテナ(右) 14・・・検知データベクトル 15・・・送信アンテナ 35・・・検知データベクトルの振幅 36・・・検知データベクトルの位相 40・・・トラッカフィルタの推定値 52・・・フィルタゲインK 60・・・ビーム端 62・・・ビーム中心位置 90・・・追跡中ターゲット 91・・・割り込み車両 101・・・自車線両側の複数ターゲット。 1 ... radar equipped vehicle 2 ... preceding vehicle 3 ... millimeter wave radar 11 ... transmitting antenna 12 ... reception antenna (left) 13 ... receiving antenna (right) 14 ... detection data vector 15 ... transmitting antenna 35 ... detection estimates 52 of the phase 40 ... tracker filter amplitude 36 ... detection data vector data vector ... filter gain K 60 ... beam end 62 .. beam center position 90 ... track in the target 91 ... interrupt vehicle 101 ... own lane on both sides of the plurality of targets.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G01S 13/34 G01S 13/34 13/36 13/36 13/93 13/93 Z G08G 1/16 G08G 1/16 E (72)発明者 中村 満 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器グループ内 (72)発明者 黒田 浩司 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 道口 由博 茨城県日立市大みか町七丁目2番1号 株 式会社日立製作所電力・電機開発研究所内 (72)発明者 高野 和朗 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器グループ内 Fターム(参考) 5H180 AA01 CC12 CC14 LL01 LL04 LL06 LL09 5J070 AB08 AB17 AB24 AC01 AC02 AC06 AC13 AD01 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G01S 13/34 G01S 13/34 13/36 13/36 13/93 13/93 Z G08G 1/16 G08G 1 / 16 E (72) inventor Mitsuru Nakamura Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Takaba 2520 address stock company Hitachi in the automotive equipment group (72) inventor Koji Kuroda Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven chome No. 1 Co., Ltd. Hitachi in Plant Hitachi Research Laboratory (72) inventor Michiguchi Yoshihiro Hitachi City, Ibaraki Prefecture Omika-cho, seven-chome No. 2 No. 1 Co., Ltd. Hitachi, Ltd. power & Industrial Systems R & D in the Laboratory (72) inventor Kazuo Takano Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Takaba 2520 address stock Company Hitachi automotive group in the F-term (reference) 5H180 AA01 CC12 CC14 LL01 LL04 LL06 LL09 5J070 AB08 AB17 AB24 AC01 AC02 AC06 AC13 AD01 AD07 AE01 AF03 AH40 AK22 BA01 BF02 BF03 AD07 AE01 AF03 AH40 AK22 BA01 BF02 BF03

Claims (11)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において, 1. A distance between the object to be measured, in a radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle,
    レーダ測定によって得られた検知データをフィルタ処理して該検知データの推定値を求めるフィルタ推定手段と,レーダ検知可能領域内での被測定物の相対的位置および該相対的位置に応じて変化する測定状況のうちいずれか一方に基づき,前記フィルタ推定手段のフィルタゲインを設定するフィルタゲイン設定手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 A filter estimating means for obtaining an estimated value of the detection data of the detection data obtained by the radar measurement and filtering varies depending on the relative positions and the relative positions of the object in the radar detectable zone based on one of the measuring situation, the radar apparatus characterized by having a filter gain setting means for setting a filter gain of the filter estimation means.
  2. 【請求項2】請求項1に記載のレーダ装置において,前記フィルタゲイン設定手段は,前記フィルタ処理を施していない複数の検知データの分散の度合いに応じて,前記フィルタゲインを設定することを特徴とするレーダ装置。 2. A radar system according to claim 1, wherein the filter gain setting means, characterized in that according to the degree of dispersion of the plurality of detected data not subjected to the filtering process, to set the filter gain to the radar device.
  3. 【請求項3】請求項1に記載のレーダ装置において,前記フィルタゲイン設定手段は,前記フィルタ推定手段で推定された検知データが示す被測定物の位置が,当該レーダ装置のレーダ放射電波ビーム内のどの部位の属するかに応じて,前記フィルタゲインを設定することを特徴とするレーダ装置。 3. A radar system according to claim 1, wherein the filter gain setting means, the position of the object to be measured indicated estimated detection data by the filter estimation unit, the radar waves emitted beam within the radar system depending on whether belongs site of throat, the radar apparatus characterized by setting the filter gain.
  4. 【請求項4】請求項1に記載のレーダ装置において,前記フィルタゲイン設定手段は,前記フィルタ推定手段で推定された検知データが示す被測定物との距離に応じてフィルタゲインを設定することを特徴とするレーダ装置。 4. The radar system of claim 1, wherein the filter gain setting means to set the filter gain in accordance with the distance between the estimated sensed data object to be measured indicated by the filter estimation means the radar device according to claim.
  5. 【請求項5】請求項1に記載のレーダ装置において,前記フィルタゲイン設定手段は,今回検知された被測定物がその時点で追跡中の被測定物であるか否かに応じてフィルタゲインを設定することを特徴とするレーダ装置。 5. The radar apparatus according to claim 1, wherein the filter gain setting means, the filter gain depending on whether the measured object is detected this time is to be measured in the track at that point setting radar apparatus characterized by.
  6. 【請求項6】被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において, 6. The distance between the object to be measured, in a radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle,
    レーダ測定により取得された検知データから合成された前記被測定物へ向かうベクトル量の振幅値を求める振幅取得手段と,前記求めた振幅値の分散の状態から,レーダ検知可能領域のうち当該レーダ装置の中央正面方向に位置する被測定物の有無を判断する第1の判断手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 An amplitude obtaining means for obtaining an amplitude value of the vector quantity directed from the detection data obtained by the radar measurement to combined the object to be measured, the dispersion state of the obtained amplitude value, the radar device of the radar detection area radar apparatus characterized by having a first determination means for determining whether the object to be measured is located at the center front direction.
  7. 【請求項7】被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において, 7. The distance between the object to be measured, in a radar system for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle,
    レーダ測定により取得された検知データから合成された前記被測定物へ向かうベクトル量の位相値を求める位相取得手段と,前記求めた位相値の分散の状態から,レーダ検知可能領域のうち横方向端部領域に位置する被測定物の有無を判断する第2の判断手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 A phase obtaining unit that obtains a phase value of the vector amount directed from the detection data obtained by the radar measurement to combined the object to be measured, the dispersion state of the calculated phase values, lateral ends of the radar detection area radar apparatus characterized by a second determination means for determining whether the object to be measured is located in the part region.
  8. 【請求項8】車両に搭載される装置であって,請求項1 8. A device mounted on a vehicle, according to claim 1
    〜7のいずれかに記載のレーダ装置を備え,該レーダ装置から取得した情報を用いて,当該車両の制御あるいは警報発生を実施することを特徴とする装置。 Comprising a radar apparatus according to any one of to 7, using the information obtained from the radar device, which comprises carrying out the control or alarm of the vehicle device.
  9. 【請求項9】請求項1〜7のいずれかに記載のレーダ装置と,前記レーダ装置を車間距離計測用センサとして用い,前方車両との車間距離が維持されるよう当該車両の制御あるいは警報発生を実施する装置とを備えることを特徴とする車両。 A radar device according to any one of claims 9] claims 1-7, using the radar device as a vehicle distance measuring sensor, a control of the vehicle so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is maintained or alarm vehicle, characterized in that it comprises a device for carrying out.
  10. 【請求項10】被測定物との距離,相対速度及び方位角度のうち少なくとも1つを検知するレーダ装置において,レーダ測定によって得られた個々の検知データあるいは複数の検知データから,出力する検知データの信頼度を設定する信頼度設定手段を備え,検知データと,該検知データについて設定された信頼度を示す情報とを出力することを特徴とするレーダ装置。 Distance between 10. DUT, in the radar device for detecting at least one of the relative velocity and azimuth angle, from the individual sensing data or a plurality of detection data obtained by the radar measurement, the output sensing data reliability includes the reliability setting means for setting the detection data and radar apparatus and outputs the information indicating the set reliability for the detection data.
  11. 【請求項11】レーダ装置から出力される検知データを少なくとも利用して警報発生あるいは制御を実施する装置において,警報発生あるいは制御動作を実現するための選択可能な複数のアルゴリズムを格納する記憶手段と,前記複数のアルゴリズムの一つを選択し,前記レーダ装置からの検知データを用いて警報発生あるいは制御動作を実行する制御実施手段とを備え,前記レーダ装置は請求項10に記載のレーダ装置であり,前記制御実施手段は,前記レーダ装置から出力される検知データの信頼度情報に応じて,実行すべきアルゴリズムを選択することを特徴とする装置。 11. A device for implementing the alarm or control uses at least the detection data output from the radar device, a storage means for storing a selectable plurality of algorithms for implementing alarm or control action selects one of said plurality of algorithms, and a control execution means for executing an alarm occurs or a control operation using a detection data from the radar device, the radar device is a radar device according to claim 10 There, the control execution means, in accordance with the reliability information of the detection data output from the radar device, and wherein the selecting the algorithm to be executed.
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