JP2001228125A - 基盤の調査・同定方法及び装置 - Google Patents

基盤の調査・同定方法及び装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドリル工程等の直前又は進行中に施工対象基
盤の種類を認識することにより、得られたデータを活用
し、最適な施工工程にとって重要な施工機械の動作パラ
メータを自動的に調整可能とする方法及び装置を提案す
ることにある。 【解決手段】 施工対象基盤の種類を調査・同定すると
共に、施工機械の最適な予備調整に用いる少なくとも1
個の動作パラメータを設定する方法は、ハンマドリル装
置等の施工機械(3)における工具(2)に関連して設
けられた内設したセンサ(1)を使用し、工具内に発生
又は誘起した衝撃波を検出するものである。測定した衝
撃波信号から少なくとも基盤に固有の少なくとも1つの
特性値(M1・・・M4)を抽出すると共に、その特性
値を所定のアルゴリズムで評価することにより、基盤を
比較分類する。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】本発明は、施工対象の基盤を
調査・同定すると共に、施工機械の最適な予備調整に用
いる少なくとも1個の動作パラメータを設定する方法、
並びに該方法を実施するための装置に関するものであ
る。

【0002】

【従来の技術】コンクリート、レンガ、タイル等の多様
な材料を最適条件下で施工すると共に、これらの材料に
アンカ用の孔を穿設するため、現在、個別的な材料に特
化した各種の機器が使用されている。種々の基盤をハン
マドリル装置のような単一の器械だけを使用して加工可
能とするためには、少なくとも衝撃周波数、単位衝撃エ
ネルギ、回転速度等の各種パラメータを調整可能とする
必要がある。更に、この種の施工機械の操作を容易化す
るため、少なくとも個別的なパラメータを自動的に調整
可能とする場合には、基盤を事前に自動認識しておく必
要がある。

【0003】材料試験の領域では、幾つか材料特性を決
定する様々な方法が公知である。例えば、土木・建築に
おける非破壊材料試験については、文末の表3に列記し
た文献中、特に文献〔1〕、〔2〕を参照されたい。採
鉱分野では、Aquila MiningSystems Ltd.(www.aquilal
td.com/aquila/aquila.htm)による非破壊試験法が既知
であり、この方法では振動解析によって対象基盤の種類
をリアルタイムで確定することができる。この技術分野
では、トルク、押圧力、回転速度、ドリル速度等のドリ
ルパラメータを測定することにより、様々な種類の岩石
を自動的に認識する方法が公知である(文献〔3〕参
照)。

【0004】ドイツ特許第3518370号明細書に開
示されている方法(文献〔4〕参照)においては,ドリ
ル作業に際して衝撃波を制御する。測定した衝撃波と、
これから得られるスペクトル、減衰特性、振幅値等の値
を目標値と比較する。衝撃周波数、衝撃力、回転速度及
び/又はせん断力等のパラメータの中、少なくとも一つ
のパラメータの調整値を変更することにより、目標値に
対する測定値の偏差を最小化する。

【0005】機械産業分野においては、可聴音解析によ
り軸受等の損傷を認識する方法も公知である。同様の方
法は、品質管理面でタイルの検査等に応用される(文献
〔5〕,〔6〕参照)。

【0006】上述した従来技術は、本発明の解決しよう
とする課題に鑑み、下記の難点を抱えている: ‐ 材料試験に用いた方法はコスト高であり、特殊なテ
スト装置を必要とするのみならず自動化及び/又はオン
ライン化が不可能である。 ‐ 振動解析におけるセンサテストから明らかなよう
に、例えば、手持ち式ハンマドリル装置装置において、
ハウジングの振動が不可避であるため、基盤の認識は不
可能である。例えば、ドリル工具振動等の解析による認
識が考えられるが、このような測定は、ここに記述する
種類の施工機械、特に、ハンマドリル装置装置の場合、
極めて実現が困難である。ドリルパラメータの測定に基
づく基盤の認識は、相互に大きく影響する既述の全パラ
メータが確定している場合にのみ適用可能である。従っ
て、極めて広範なセンサ技術が必要となる。更に、その
時々に使用されるドリルのような工具に大きく依存する
こととなる。

【0007】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、施工
工程(ドリル工程等)の直前又は進行中に施工対象基盤
の種類を認識することにより、得られたデータを活用
し、最適な施工工程にとって重要な施工機械の動作パラ
メータを自動調整可能とする方法及び装置を提案するこ
とにある。

【0008】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、本発明は、施工対象の基盤を調査・同定する方法に
おいて、施工工程の前又は開始時及び進行中に、工具内
に発生し又は誘起された衝撃波を検出すると共に、測定
した衝撃波信号から少なくとも1個の基盤に固有の特性
を抽出し、その特性をアルゴリズムによって評価するこ
とにより基盤を分類することを特徴とするものである。

【0009】基盤は、縦波のアルゴリズム解析によって
認識することができる。縦波は、例えば、工具内で測定
された直接衝撃波、あるいは工具又は基盤から反射した
音波、特に、可聴音波である。

【0010】より正確に評価するため、基盤の分類に際
しては、施工機械に作用する少なくとも一つの外力(例
えば押圧力)を、後続の信号処理においても併せて考慮
する。

【0011】衝撃波は、例えば、磁気弾性効果、歪みゲ
ージ原理又は表面波原理に基くセンサによって測定可能
である。特に、音波が空中音波である場合には、例えば
マイクロフォンを使用して測定を行うものである。

【0012】以下に記述する特性の抽出において、測定
された信号の減衰特性、スペクトル、エネルギ等の特性
は、適切なアルゴリズムに基づいて算出される。これ
は、本発明の基本概念を制限することなく、幾つかの実
施形態を例示して説明する。これらの特性に基き、どの
ような基盤を具体的な用途として分類するかについて判
定する。この判定に用いる補助値として、外部から作用
する力、特に、作業者が及ぼす押圧力が併せて考慮され
る。最も簡単なケースでは、この補助値又は付加値が信
号群の正確な算出及び評価に適用される。

【0013】多くの特性が算出される場合には、それら
の結果に重み付けを行って統合した上で総合判定を行う
のが、基盤分類精度の向上の観点から有利である。更
に、例えば、ファジー論理システム又はニューラルネッ
トワークのような人工知能分野における処理プロセスも
実行可能である。下記の表1は、基盤及び使用工具(特
に、ドリル)の認識に際して、信号を検出すると共に、
特性を抽出するための様々な可能性を示すものである。

【表1】

【0014】

【発明の実施の形態】以下、ハンマドリル装置を用いて
施工対象基盤の種類を調査・同定すると共に、ドリル内
の衝撃波の測定・解析に基いて使用が想定されるドリル
を同定するための、図示の好適な実証済みの実施形態に
ついて更に具体的に説明する。

【0015】本発明による実証済みの実施形態において
は、4個の特性と一つの加重等価判定値とを算出するこ
とにより、基盤を同定可能とする。

【0016】図1に示すように、ハンマドリル装置3の
ドリル2内で衝撃波を測定するために、磁気弾性効果に
準拠して作動するMEセンサ1を使用する(文献〔7〕
参照)。MEセンサ1は、ドリル2のシャフトを環状に
包囲する。センサ1は、主要部分として、軟磁性材料で
包囲された界磁巻線と、軟磁性被覆内に配置され、界磁
巻線内でドリルシャフトを包囲するセンサコイルとから
構成される。本発明による方法を測定技術的に検証すれ
ば、シャフト径10mmのドリル2に対し、シャフト径
10.6mm、軸線方向寸法約18mmのセンサを使用
する。界磁巻線の供給電流値は直流2Aとする。界磁巻
線は巻数390、素線直径0.5mm、オーム抵抗3.
8Ωとする。界磁巻線内に配置したセンサコイルについ
ては、巻数540、素線直径0.13mm、コイル抵抗
37Ωとする。

【0017】特殊な形式のドリルについて、基盤の同定
に要する特性の抽出に係る好適なアルゴリズムを以下に
記述する。一般性を制約することなく、類推して論じる
ことができる。異なるドリルは、ハンマドリル装置3に
おける異なるパラメータ調整の使用と、最終判定を下す
際のウェート及びファジールールとによってのみ区別さ
れるからである。以下に説明する方法は、直径6mm、
長さ約170mmのドリルに対応するものである。

【0018】基盤を認識するため、本来のアルゴリズム
に先だって、基盤同のための特性を抽出し、ドリルを認
識することにより、ドリルに依存する動作パラメータの
適正な予備調整を可能とする。

【0019】この実施形態に記述された全ての方式は、
各衝撃Eiの解析に基いている。これらの衝撃は、例え
ば、1024のキー値に長さ設定した同期化されたウィ
ンドウ内で観察される。衝撃Emのキー値はSm,i
(i from (1.1024))として示される。ここで同期化
とは、衝撃の開始がウィンドウの開始に対して常に同じ
位置にあることを意味する。

【0020】ドリル型式を事前に算出するため、例え
ば、予め認識・分離された全ての単位衝撃のうち、特定
の個数の初期キー値、例えば初めの256キー値の平均
スペクトルを、次式〔数1〕で算出する:

【数1】

【0021】ここで、Fi=|FFT(Si,1..102
4)|は単位衝撃の個別スペクトルである。変数ωは、
求めた周波数を記述する指数である。この平均スペクト
ルについては、例えば、所与の領域における局部最大値
である三つの固有振動数で決定される。二次及び三次の
固有振動数に基き、スゲノ型ファジー制御アルゴリズム
を用いて、ドリルの長さ及び直径を算出する。以下、一
層具体的に説明する。

【0022】基盤の特性を算出する場合、応用可能な二
つの平均値計算方式がある: 1.各衝撃についての特性値に係る平均値の算出:ME
=Mean(M(Ei)) 2.各衝撃の時間領域で決定した平均値に係る特性の算
出:ME=M(Mean(Ei))

【0023】以下、各特性について記述する数式では、
特記しない限り上記1の平均値計算方式を用いる。

【0024】第1の特性M1(以下,「FFT‐Mea
n」と称する。)は、エネルギ規準化スペクトルFen
の平均振幅として算出され、1024の走査ポイントに
係る単位衝撃の高速フーリエ変換(FFT)を応用して
確定する。入力信号は、例えば、22次の線形位相とカ
ットオフ周波数10KHzとするFIR‐フィルタを介
し、FFT処理の前に高域フィルタにかけられる(文献
〔10〕、FIR1章を参照)。特性M1は、次式〔数
2〕によって求める:

【数2】 ここに、Fは実際の単位衝撃のFFT‐スペクトルであ
る。

【0025】エネルギ規準化スペクトルFen(i)
は、次式〔数3〕によって算出される:

【数3】 この特性M1では、上記2の平均値計算方式が用いられ
る。

【0026】第2の特性M2については、衝撃の開始と
共に始まるn個のサンプルをそれぞれ考察する。例え
ば、前記の6/17‐ドリルではn=15であり、これ
は短時間ウィンドウ0.15msに相当する。この短時
間信号に対し、自己回帰モデル(ARモデル)の算出に
よってスペクトル評価を実行する。使用されたARモデ
ルは次数0=5であり、ブルクに由来する反復プロセス
(ブルク反復プロセス)を利用して算出する(文献
〔8〕、

〔9〕、Matlab関数:ARの章を参
照)。その算出結果は、帰納的フィルタのフィルタ係数
である。対応するスペクトルFARは、例えば、128の
ポイントについて決定する(文献〔8〕、

〔9〕、Matl
ab関数:TH2FFの章を参照)。このスペクトルから、例
えば、6/17‐ドリルに係る4〜14KHzのドリル
固有周波数領域で、最大振幅に達する周波数fmを探索
する。

【0027】この最大値については、下記の四つの特性
係数が考慮される: 1. 振幅:FAR(fm) 2. 周波数:fm 3. 次式〔数4〕で定義された減衰量:D

【数4】 4. 周波数と振幅との線形結合⇒複合関数CO:

【数5】

【0028】それぞれのドリル型式に応じて、最適な特
性係数を選択する。各形式のドリルについて、それぞれ
の組合せが予め定義され、かつ、基準データに最適化す
ることにより決定される。ここで考察する6/17‐ド
リルの場合、複合変数“4”でパラメータa=1/1
5,b=13/1500,c=‐265/3である。第
2の特性は次式〔数6〕から求める:

【数6】

【0029】上記から明らかなように、特性M2はARス
ペクトル減衰特性と称することもできる。

【0030】上記の特性M2に係る決定方法と同様、第
3の特性3についてもARモデルを使用する。しかしな
がら、ここでは他のパラメータと他の反復スキームを選
択する:次数は5、入力信号は22試料(サンプル)の
長さとし、前進・後退法(forward‐backward‐approac
h)を利用する。即ち、独立変数“fb”を伴うARの
関数である(文献〔8〕,

〔9〕、Metlab関数:
TH2FFの章を参照)。この場合も、結果として、関
連した帰納的フィルタのフィルタ係数aiを求めること
ができる。これらの係数からフィルタの極Piを算出
し、Sレベル(log)に移行すると共に共役の複素極
対を求める。これらの共役複素極対のうち、正の周波数
に相当する極を考慮し、それぞれの減衰(実数部分)に
応じて選別する。最少の減衰Pmとする極については、
その極が、当該ドリルに関して求められたインターバル
〔f−△f、f+△f〕内に位置するか否かを調べる。
このインターバルは、当初に実行した特性の抽出に依存
し、それぞれのドリル型式(この場合には、6/17‐
ドリル型式が認識されている)について、特性M3に係
るf=10kHz及び△f=5kHzによって決定され
る。この条件を極が充足すれば、第3の特性M3の値
(AR係数減衰値とも称する。)は極の減衰値に等しく
なる M3=Re(Pm) (7) この条件を極が充足しない場合、当該する実際の単位衝
撃は、基礎とした第1の平均化プロセスでは考慮されな
い。

【0031】衝撃波の様々な強さの反射を第4の特性M
4として用いるために、信号siの時間領域における跳
躍レベルを解析する。ここで決定的なのは、第1及び第
2のプラス最大値P1、P2及び両方の最大値間の差異
である(図3参照)。

【数7】 ここに、j∈1.2は最大値の個数、ajは走査インタ
ーバルの開始、ejは走査インターバルの終了を示す。
走査周波数が100kHzであれば、対(s、e)には
(4.6)と(6.10)を代入する。時間領域での跳
躍レベルとも称する第4の特性は、次式〔数8〕から求
める

【数8】 特性Mi(例えば、i=1,2,3,4)を評価するに
先立ち、使用者が施工機械に及ぼす押圧力に応じて補正
を施すのが有利である。この補正は次式〔数9〕によっ
て行われる。

【数9】 ここに、Bは認識されたドリルの指数、Pは平均押圧力
である。この補正は、押圧力pが特性Miに及ぼす影響
を消去することにより、調査すべき材料の影響だけを残
す点で有利である。簡略化して示すために、以下、個々
の特性を再びMiとする。ここでは、補正後の特性Mi
を意味するものとする。

【0032】実例として調査した6/17‐ドリルの場
合、次式〔数10〕で定義される補正関数を基礎とす
る:

【数10】

【0033】補正関数の形式および係数は、参照データ
から最適化によって求めた。

【0034】ここに掲げた指数は、特性Miに関係して
使用した、例えば、“1=FFT‐Mean”に相当す
る。ドリル指数B(6/17=1,8/17=2,10
/17=3,等々)は、この実施形態では常に固定され
ているため、(6/17‐ドリル)と省略して示す。p
に依存する関数は、値領域の変位にのみ関するものであ
るため、これらの特性に係る材料限界は0となる。材料
限界“0”とは、全ての特性値が、コンクリートでは0
より小さく、レンガでは0より大きいことを意味する。

【0035】確定した特性値Miを用いて、直ちにファ
ジー・システムによる重み付け判定を行う。

【0036】各特性Miを結合する場合、ファジー推論
システムはスゲノ方式に基いて応用される。以下に説明
するように、重み付け判定は推論技術における特殊なケ
ースである。通常、スゲノ型ファジー制御システム(文
献〔11〕、〔12〕参照)は、次式〔数11〕のルー
ルから構築される。

【数11】Ri, wi: xjがAj iであり、… xkがAk iであれ
ば u1=p0 i + pj ixj + … + pk ixk ここに、 Aj: 帰属関数によって決定した鋭敏でない概算量 xj: 鋭敏な入力値=特性値Mj pj: xjに対するパラメータ加重 uj: i番目のルールの出力値 wj: 判定値の算出に際してのi番目のルールにおけ
るウェート

【0037】この推論システムの出力は、次式〔数1
2〕によって求める:

【数12】 ここで、μiはi番目の必要条件の充足度を示してい
る。この充足度は、使用されたTルール、即ち、各条件
の結合 x=Aj i に基いて算出される。

【数13】 ここに、ai は、ファジー・セットAi を示す帰属関
数である。

【0038】Tルールとしては代数積を選択することが
できる。代案として、例えば、いわゆるMin関数を用
いることも可能である。

【0039】具体的な実施形態においては、下記の簡略
化された数式〔数14〕を適用することが可能である。

【数14】 Ri, wi: xがA iであれば、u1=1 ここで、ファジー・セットA1 iは図2に示す一次関数を
個別的に再現する。

【0040】これらのファジー・セットは、パラメータ
t1とパラメータt2を示すことによって定義される。
パラメータのオリエンテーション0によって、左0(オ
リエンテーション0)及び右1(オリエンテーション
1)あるいは左1又は右0(オリエンテーション‐1)
とするファジー・セットを記述するか否かを決めること
ができる。

【0041】出力値については、この特殊な形態で次式
〔数15〕が成立する:

【数15】

【0042】最終的な判定は、図2の実施形態に示すよ
うに、単純なしきい値の応答に基づいて実行される。 u<tB⇒“基盤材料はコンクリート” u≧tB⇒“基盤材料はレンガ” しきい値tBは、認識されたドリルに依存し、ここで実
施例とした6/17‐ドリルについては0.5となる。
この具体的なケースでは、下記の表2に掲げるパラメー
タを投入することができる:

【表2】

【0043】なお、この明細書で引用した参考文献は、
次表〔表3〕に列記したとおりである。

【表3】

【図面の簡単な説明】

【図1】 本発明による基盤の測定・同定原理を示す基
本構成図である。

【図2】 オリエンテーション1を有するファジー・セ
ットAiを示すグラフである。

【図3】 工具内の衝撃波の相対反射強度を示す時間・
振幅線図である。

【符号の説明】

1 センサ 2 ドリル 3 施工機械

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ハンス ボェーニ スイス国 9470 ブックス/エス・ゲー アム・ローグナー 9 (72)発明者 ハラルド シュミッツァー オーストリア国 6800 フェルトキルヒ・ ノーフェルス シュタインタイルヴェーク 35アー

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 施工対象の基盤の種類を調査・同定する
    と共に、施工機械の最適な予備調整に用いる少なくとも
    1個の動作パラメータを設定する方法であって、施工工
    程の前又は開始時に、施工機械の工具に発生し又は誘起
    された衝撃波を検出し、その検出された衝撃波信号から
    基盤に固有の少なくとも1つの特性値(M1〜M4)を
    抽出し、該特性値を所定のアルゴリズムに基づいて評価
    することにより基盤を分類することを特徴とする、基盤
    の調査・同定方法。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の方法において、基盤の分
    類に際し、施工機械に作用する少なくとも一つの外力
    (p)を加味することを特徴とする、基盤の調査・同定
    方法。
  3. 【請求項3】 請求項1又は2に記載の方法において、
    前記衝撃波を、磁気弾性効果、歪みゲージ原理又は表面
    波測定原理に基くセンサ(1)で検出することを特徴と
    する、基盤の調査・同定方法。
  4. 【請求項4】 請求項1又は2に記載の方法において、
    前記衝撃波を、これに起因する空気波のマイクロフォン
    測定により検出することを特徴とする、基盤の調査・同
    定方法。
  5. 【請求項5】 請求項3記載の方法において、施工機械
    (3)の工具軸における衝撃波の縦成分を、磁気弾性効
    果に基くセンサ(1)で検出することを特徴とする、基
    盤の調査・同定方法。
  6. 【請求項6】 請求項1〜5の何れか一項に記載の方法
    であって、ハンマドリル装置の動作パラメータを調整
    し、それぞれに使用したドリル(2)で誘起された衝撃
    波を検出すると共に衝撃波信号をアルゴリズムによって
    解析し、動作パラメータ衝撃周波数、単位衝撃エネルギ
    及び/又は回転速度の少なくとも一つをオンライン制御
    するために、衝撃波に基づきドリルに固有の特性と、基
    盤に固有の特性を求めることを特徴とする、基盤の調査
    ・同定方法。
  7. 【請求項7】 請求項6記載の方法において、基盤を同
    定するための少なくとも一つの固有の特性(M1〜M
    4)を所定のアルゴリズムを用いて抽出するものとし、
    該アルゴリズムは、ハンマドリル装置の各衝撃値に対応
    してキー値にディジタル化された多数の衝撃波信号(E
    i)を、衝撃開始に係る互いに同期化されたウィンドウ
    内で解析すること、及び、ハンマドリル装置の各衝撃値
    の算出された特性値から平均値を計算することによって
    固有の特性値(M1〜M4)を決定することを特徴とす
    る、基盤の調査・同定方法。
  8. 【請求項8】 請求項6記載の方法において、平均値計
    算は、ハンマドリル装置の各衝撃値について算出された
    特性値に基づいて行う(ME=Mean(M(Ei))
    ことを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
  9. 【請求項9】 請求項6記載の方法において、特性値の
    決定は、ハンマドリル装置の各衝撃値の時間領域で決定
    された平均値に基づいて行う(ME=Mean(M(E
    i))ことを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
  10. 【請求項10】 請求項7記載の方法において、アルゴ
    リズムによる基盤の同定の前に、工具を同定すると共
    に、ハンマドリル装置の動作パラメータを適切に予備調
    整し、測定の間に検出された単位衝撃スペクトルの衝撃
    波信号における特定個数のキー値の平均スペクトルを算
    出すると共に、そこから先行領域における局部最大値の
    ような多くの固有振動数を決定し、動作パラメータの予
    備調整に必要な工具パラメータを決定する少なくとも2
    個の固有振動数を、ファジー制御アルゴリズムにより使
    用することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
  11. 【請求項11】 請求項9記載の方法において、スゲノ
    型のファジー制御アルゴリズムを使用することを特徴と
    する方法。
  12. 【請求項12】 請求項7〜9の何れか一項に記載の方
    法において、下記第1〜第4の固有の特性(M1〜M
    4)中の少なくとも一つの特性を加味しつつ、アルゴリ
    ズム解析により基盤を同定するものとし、 第1の特性(M1)では、考慮されたウィンドウを介し
    た単位衝撃−衝撃波信号のエネルギ規準化スペクトル
    (Fen)における、請求項8記載の平均値計算方式に
    従って時間領域で算出された平均振幅を内包すること、 第2の特性(M2)では、工具に固有の周波数領域を考
    慮しつつ、決定した僅かなディジタル値をウィンドウ内
    で考慮する短時間信号の自己回帰モデルを用いて、スペ
    クトル評価から最大振幅(FAR(fm))及びそれに付
    随する周波数値(fm)を示すか、あるいは周波数領域
    に亙って所定の減衰又は最大振幅(FAR)と、付随する
    周波数値(fm)とによる線形結合機能(CO(fm.
    FAR(fm))を示すこと、 第3の特性(M3)では、工具パラメータによって決定さ
    れる周波数間隔(△f)内のフィルタ極の最小減衰値を
    示し、正の周波数値に係る所定のモデルパラメータを用
    いる単位衝撃−衝撃波信号の自己回帰モデルに特定し、
    フィルタ係数から極を算出すること、 第4の特性(M4)では、探査間隔内の時間領域におけ
    る衝撃波信号の同一プラス・マイナス符号を有する二つ
    の最大値の差異を示すこと、並びに、 上記第1〜第4の固有の特性(M1〜M4)中の少なく
    とも一つの特性は、基盤材料の特定に係る判断に際し、
    それぞれに対応する加重ウェートを伴うファジー推論シ
    ステムにより評価することを特徴とする方法。
  13. 【請求項13】 請求項9記載の方法において、特性を
    ファジー推論システムで評価する前に、押圧力(p)及
    び/又は工具(2)に依存する要因について特性を補正
    することを特徴とする方法。
  14. 【請求項14】 基盤用の施工機械(3)に付設されて
    当該基盤を調査・同定するための装置であって、施工機
    械の工具(2)内に生じる衝撃波を検出するセンサ
    (1)と、電子的なプロセッサユニットとを具え、該セ
    ンサで検知した衝撃波信号を、請求項1〜13の何れか
    一項に記載した方法に従って評価することを特徴とす
    る、基盤の調査・同定装置。
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