JP2001198871A - Robot hand - Google Patents
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- JP2001198871A JP2001198871A JP2000037251A JP2000037251A JP2001198871A JP 2001198871 A JP2001198871 A JP 2001198871A JP 2000037251 A JP2000037251 A JP 2000037251A JP 2000037251 A JP2000037251 A JP 2000037251A JP 2001198871 A JP2001198871 A JP 2001198871A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願発明は、ベルトコンベア
により前工程を流れてきた例えばレトルト食品、冷凍食
品等の小袋に包装されたワークを、次工程へ一度に多量
の数を把持して移載するためのロボットハンドに関する
もので、前記ワークの大きさに応じて把持用支柱の間隔
を拡開・縮閉し、工程の条件に即応して効果的なワーク
の移載ができるロボットハンドを提供するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a process in which a work packaged in a small bag of, for example, retort food, frozen food, etc., which has flowed in a previous process by a belt conveyor, is transferred to the next process by grasping a large number at a time. The present invention relates to a robot hand for expanding and contracting the spacing of gripping posts in accordance with the size of the work, thereby enabling effective transfer of the work in accordance with process conditions. Is what you do.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボットハンドは、対象とするワ
ークの形態によって種々のものが既に使用に供されてい
る。しかし、それは例えば、一個のワークを把持して移
載するものであったり、本願発明とは全く目的効果を異
にするものであり、小袋に包装したワークを一度に多量
に他の工程に移載するという場合に適するものは未だな
かった。2. Description of the Related Art Various conventional robot hands are already in use depending on the form of a target work. However, this is, for example, one in which one work is gripped and transferred, or the purpose and effect are completely different from the present invention, and a large number of works packaged in small bags are transferred to another process at a time. Nothing suitable for posting.
【０００３】先行技術の一例を挙げると、特開平９−２
０１７８８号、発明の名称「ロボットハンド」がある。
この発明は部品の組立てに使用するもので、２本の可動
の把持爪と１つの吸着子からなり、ワークを組立てるも
のであり、本願発明のロボットハンドのように、多量の
ワークの把持、移載に使用するものではない。また、特
開平９−１５５７７９号、発明の名称「リンクで同時に
多数のハンドを移動さすロボットハンド」がある。発明
の名称から本願発明に技術内容が近いように連想する
が、この発明の実際は、円形の一個のワークを掴むと
き、多数のハンドを動かして芯ずれすることなく確実に
掴むことにあり、本願発明とは目的を異にするものであ
る。One example of the prior art is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-2
No. 01788, entitled "Robot Hand".
The present invention is used for assembling parts, is composed of two movable gripping claws and one suction element, and assembles a work. As in the robot hand of the present invention, a large amount of work is gripped and transferred. It is not used for mounting. Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9-155779 discloses a title of the invention, "Robot hand that moves a large number of hands at the same time with a link." The name of the invention suggests that the technical content is close to the invention of the present application. However, in practice, when grasping a single circular work, it is necessary to move a large number of hands to grasp the work without misalignment. The purpose is different from the invention.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このように、前記従来
のロボットハンドを見ると、ロボットハンドにはそれぞ
れ課せられた独自の目的があり、違った創意を必要とす
る。本願発明のロボットハンドは、例えば、供給ライン
を流れてきたワークを広いトレイに移載して殺菌室や冷
凍庫、または、梱包等の工程に移すような場合に使用す
るものであり、本願発明のロボットハンドが対象とする
ワークは、比較的低価格のものであって、人手を煩わす
比率が多いとコスト面で不具合があり、また、従来技術
である供給ラインを流れてくるワークを回転供給装置等
により単に方向を変えたり、ワークの向きを一定に揃え
るという方法によっては解決し切れない問題点があっ
た。本願発明は、このような事情に鑑み、一度に多量の
ワークを効果的に他の工程に移載することができるロボ
ットハンドを提供することを目的とするものである。As described above, looking at the above-mentioned conventional robot hands, each of the robot hands has its own specific purpose, and requires a different creativity. The robot hand of the present invention is used, for example, when transferring a work flowing through a supply line to a wide tray and transferring it to a sterilizing room, a freezer, or a process such as packing. The work to be handled by the robot hand is relatively inexpensive and has a problem in terms of cost if it requires a lot of labor. For example, there is a problem that cannot be solved by simply changing the direction or uniformly aligning the direction of the work. In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a robot hand capable of effectively transferring a large amount of work to another process at a time.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本願発明の前記目的を達
成するために、請求項１に係る発明は、ロボットＲに装
着してワークＷ，Ｗ，・・の移載に使用するロボットハ
ンド１において、上部に一方向に長いフレーム２を設
け、その下方に複数本の把持用支柱４，４，を等間隔に
垂設し、前記各把持用支柱４，４，・・は、遠隔操作に
よるサーボモータ３の作動によりパンタグラフ６によっ
て連動し、各把持用支柱４，４，が前記フレーム２に沿
って、所定の間隔に拡開・縮閉するように構成したこと
を特徴とするロボットハンド１としたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot hand mounted on a robot and used for transferring workpieces W, W,. In the upper part, a long frame 2 is provided in one direction, and a plurality of gripping columns 4, 4 are vertically provided below the frame 2 at equal intervals, and each of the gripping columns 4, 4,. A robot hand 1 characterized in that it is interlocked by a pantograph 6 by the operation of a servomotor 3 so that each of the holding columns 4, 4 expands and contracts at predetermined intervals along the frame 2. It is what it was.
【０００６】請求項２に係る発明は、前記各把持用支柱
４，４，・・はそれぞれベース板９，９，・・に固着さ
れ、前記ベース板９，９，・・は、スライドレール１２
及びスライダ１３，１３，・・からなる走行装置１１を
介して、前記フレーム２に沿って前記ベース板９，９，
・・に固着された各把持用支柱４，４，・・が円滑に走
行するよう構成したことを特徴とする請求項１に記載の
ロボットハンド１としたものである。According to a second aspect of the present invention, each of the holding columns 4, 4,... Is fixed to a base plate 9, 9,.
, And the base plates 9, 9,.
2. The robot hand 1 according to claim 1, wherein the gripping posts 4, 4,... Fixed to the... Run smoothly.
【０００７】請求項３に係る発明は、前記各把持用支柱
４，４，・・の下端に、ワークＷ，Ｗ，・・を把持する
ためのワーク把持具１５，１５，・・を設けてワーク
Ｗ，Ｗ，・・の着脱を自在とし、前記ワーク保持具１
５，１５，・・の上方には、このワーク把持具１５，１
５，・・を回転させ、ワークＷ，Ｗ，・・・の向きを変
更する回転シリンダ１４，１４，・・を設けたことを特
徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド
１としたものである。According to a third aspect of the present invention, work grippers 15, 15,... For gripping works W, W,. The workpieces W, W,...
, Above the work grippers 15, 1
3. The robot hand 1 according to claim 1, further comprising rotating cylinders 14, 14,... For rotating the workpieces W, W,. It is what it was.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本願発明のロボットハンド
１について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１
はロボットハンドの構成部材である各把持用支柱の間隔
が拡開した状態を示す図であり、図２は各把持用支柱の
間隔が縮閉した状態を示す図、図３はロボットハンドを
ロボットに取付けた状態の側面図、図４は配列コンベア
上のワークを殺菌室に運ぶトレイに移載する本願発明の
ロボットハンドの使用の対象例を示す図である。なお、
図１〜図３において、外部に現れる電気配線等は、図面
が煩雑となるため省略している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a robot hand 1 according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG.
FIG. 2 is a diagram showing a state in which the distance between the holding columns, which are components of the robot hand, is expanded, FIG. 2 is a diagram showing a state in which the distance between the respective holding columns is closed, and FIG. FIG. 4 is a view showing a target example of the use of the robot hand of the present invention for transferring a work on an array conveyor to a tray for carrying the work to a sterilization room. In addition,
1 to 3, electrical wiring and the like appearing outside are omitted because the drawings are complicated.
【０００９】請求項１に係る発明は、ロボットＲのアー
ムＲａに装着してワークＷの移載に使用するロボットハ
ンド１であって、図１乃至図３に示すように、上部に一
方向に長いフレーム２を設け、その下方に複数本の把持
用支柱４，４，・・を等間隔に垂設したもので、各把持
用支柱４，４，・・は、遠隔操作によりサーボモータ３
を作動させることによって、各ピン７，７′，７″・・
を軸として回動するリンク５，５，・・で構成されるパ
ンタグラフ６により連動して、各把持用支柱４，４，・
・が所定の間隔に拡開・縮閉するものである。The invention according to claim 1 is a robot hand 1 mounted on an arm Ra of a robot R and used for transferring a work W, as shown in FIGS. A long frame 2 is provided, and a plurality of gripping posts 4, 4,... Are vertically provided below the long frame 2, and each of the gripping posts 4, 4,.
, Each pin 7, 7 ', 7 "...
Are interlocked with each other by a pantograph 6 composed of links 5, 5,.
Is to expand / close at predetermined intervals.
【００１０】各把持用支柱４，４，・・に形成されたス
ライド用縦溝８，８，・・は、パンタグラフ６が拡開・
縮閉する際にピン７，７，・・が上下に摺動する溝であ
る。また、各把持用支柱４，４，・・がワークＷ，Ｗ，
・・を把持する時の間隔と、それを搬送して次工程に載
置する時の各把持用支柱４，４，・・の間隔とが異なる
場合が多い。その異なる間隔の数値は予め制御装置（図
示せず）のメモリに入力しておく。また、中心の把持用
支柱４′のみはフレーム２に固定されており、中心把持
用支柱４′の左右の把持用支柱４，４，・・が移動し、
間隔を拡開・縮閉するものである。請求項１に係る発明
は、前記のように構成したので、一度の操作によって、
複数個のワークＷ，Ｗ，・・が次工程に能率的に移載可
能となる。The sliding vertical grooves 8, 8,... Formed in the holding columns 4, 4,.
The pins 7, 7,... Slide up and down when closed. In addition, each of the holding columns 4, 4,.
In many cases, the distance between the gripping posts and the distance between the gripping posts 4, 4,... When the same is transported and placed in the next process is different. The numerical values of the different intervals are input in advance to a memory of a control device (not shown). Also, only the center gripping column 4 'is fixed to the frame 2, and the left and right gripping columns 4, 4,... Of the center gripping column 4' move.
The interval is expanded and contracted. Since the invention according to claim 1 is configured as described above, by one operation,
A plurality of works W, W,... Can be efficiently transferred to the next process.
【００１１】請求項２に係る発明は、前記各把持用支柱
４，４，・・の上端が各ベース板９，９，・・に固着さ
れ、この各把持用支柱４，４，・・が間隔を拡開・縮閉
する場合、各ベース板９，９，・・が前記フレーム２に
沿って円滑に走行できるように、フレーム２の下方に、
スライドレール１２及びスライダ１３，１３，・・から
なる走行装置１１がフレーム２に沿って設けられてお
り、前記スライダ１３，１３，・・にはボールベアリン
グ（図示せず）が内包され、スライダ１３，１３，・・
は、前記スライドレール１２の溝内を速やかに滑動でき
るようになっている。各ベース板９，９，・・は前記各
スライダ１３，１３，・・に固着され、各ベース板９，
９，・・には下方を開口としたコの字型ブラケット１
０，１０，・が固着され、各把持用支柱４，４，・・の
上端は前記コの字型ブラケット１０，１０，・・を介し
てそれぞれベース板９，９，・・に固着されており、パ
ンタグラフ６の上列の各ピン７″，７″，・・は、それ
ぞれコの字型ブラケット１０，１０，・・に軸支されて
いる。このような構成により、各把持用支柱４，４，・
・は、制御装置のメモリに入力されている数値に従って
迅速に間隔を拡開・縮閉することができる。なお、前記
スライダ１３，１３，・・には循環式ボールベアリング
が内包されているが、これを逆にスライドレール１２側
に非循環式ころベアリング等の潤滑手段を設けてもよ
い。According to a second aspect of the present invention, the upper end of each of the holding columns 4, 4,... Is fixed to each of the base plates 9, 9,. When the interval is expanded / closed, the base plate 9, 9,...
A traveling device 11 including a slide rail 12 and sliders 13, 13,... Is provided along the frame 2, and the sliders 13, 13,. , 13, ...
Can slide quickly in the groove of the slide rail 12. Each of the base plates 9, 9,... Is fixed to each of the sliders 13, 13,.
9, U-shaped bracket 1 with an opening at the bottom
Are fixed to the base plates 9, 9,... Via the U-shaped brackets 10, 10,. The pins 7 ", 7",... In the upper row of the pantograph 6 are supported by U-shaped brackets 10, 10,. With such a configuration, each of the holding columns 4, 4,.
Can quickly expand / close the interval according to the numerical value input to the memory of the control device. Although the circulating ball bearings are included in the sliders 13, 13,..., A lubricating means such as a non-circulating roller bearing may be provided on the slide rail 12 side.
【００１２】請求項３に係る発明は、前記各把持用支柱
４，４，・・の下端に、ワークＷ，Ｗ，・・を把持する
ためのワーク把持具１５，１５，・・を設けてワーク
Ｗ，Ｗ，・・の着脱を自在とし、そのワーク把持具１
５，１５，・・の上方には、このワーク把持具１５，１
５，・・を回転させ、ワークＷ，Ｗ，・・の向きを変更
する回転シリンダ１４，１４，・・を設けたものであ
る。この発明の実施例を示す図面では、ワーク把持具１
５，１５，・・を吸着子の形態で図示し、ワークＷは小
袋に詰められたレトルト食品等を例示しているが、ワー
ク把持具１５，１５，・・は把持爪としてもよく、ま
た、ワークＷ，Ｗ，・・は袋詰め食品に限らず、立体的
固体物でもよいことは勿論である。According to a third aspect of the present invention, at the lower end of each of the holding columns 4, 4,..., There are provided work grippers 15, 15,. The work W, W,...
, Above the work grippers 15, 1
The rotating cylinders 14, 14,... For rotating the workpieces W, W,. In the drawings showing an embodiment of the present invention, a work gripper 1 is shown.
5, 15,... Are shown in the form of an adsorbent, and the work W is exemplified by retort food or the like packed in a small bag, but the work grippers 15, 15,. The workpieces W, W,... Are not limited to bagged foods, but may be three-dimensional solids.
【００１３】前記のように、ワーク把持具１５，１５，
・・の上方には、前記ワーク把持具１５，１５，・・を
回転させ、ワークＷ，Ｗ，・・の向きを変更するための
回転シリンダ１４，１４，・・を設けているので、この
回転シリンダ１４，１４，・・を回転させることによ
り、ワーク把持具１５，１５，・・の向きを所望の角度
に変更することができるが、その角度は、通常は０度、
９０度、１８０度等である。As described above, the work grippers 15, 15,
The rotating cylinders 14, 14,... For rotating the workpiece grippers 15, 15,... To change the orientation of the workpieces W, W,. By rotating the rotary cylinders 14, 14,..., The orientation of the workpiece grippers 15, 15,... Can be changed to a desired angle.
90 degrees, 180 degrees, and the like.
【００１４】[0014]
【発明の効果】請求項１に係る発明は、一方向に長いフ
レームの下方に複数本の把持用支柱を等間隔に垂設した
ことにより、一度の動作によって能率的に複数個のワー
クを把持して移載可能とし、また、前記各把持用支柱
は、遠隔操作によるサーボモータの作動により、パンタ
グラフが駆動することによって、各把持用支柱がワーク
を把持した時の間隔、次工程に載置する時の各把持用支
柱の間隔の変更等、予め入力された数値に従って、各把
持用支柱の間隔が的確に拡開・縮閉できるという効果を
奏するものである。According to the first aspect of the present invention, a plurality of gripping columns are vertically provided below a frame which is long in one direction, so that a plurality of workpieces can be efficiently gripped by one operation. In addition, each gripping column is placed in the next step, when the gripping column grips the workpiece by driving the pantograph by the operation of the servomotor by remote operation, and the next step. According to the present invention, the distance between the gripping posts can be accurately expanded and contracted in accordance with a numerical value input in advance, such as a change in the distance between the gripping posts at the time of performing.
【００１５】請求項２に係る発明は、各把持用支柱の間
隔が拡開・縮閉する場合、フレームの下方に走行装置を
設けて、ベース板に固着された前記各把持用支柱がフレ
ームに沿って円滑に走行できるという効果を奏する。請
求項３に係る発明は、各把持用支柱の下端に、ワークを
把持するための吸着子または把持爪等のワーク把持具を
設けて、ワークを着脱自在とし、各ワーク把持具の上方
には、ワーク把持具を回転させる回転シリンダを設け
て、ワークを把持すると同時に各ワークの向きを速やか
に変更し次工程に移載することができるという効果を奏
する、ロボットハンドを提供する。According to a second aspect of the present invention, when the distance between the holding columns is expanded and contracted, a traveling device is provided below the frame, and the holding columns fixed to the base plate are attached to the frame. This has the effect that the vehicle can run smoothly along. The invention according to claim 3 provides a work gripper such as an adsorber or a gripper for gripping a work at the lower end of each gripping post, makes the work detachable, and places the work above and below the work gripper. Further, there is provided a robot hand having an effect that a rotating cylinder for rotating a work gripper is provided so that the direction of each work can be quickly changed and transferred to the next process at the same time as the work is gripped.
【図１】本願発明のロボットハンドの構成部材である各
把持用支柱が拡開した状態を示す図であり、左端部分は
省略している。FIG. 1 is a view showing a state in which respective holding columns, which are constituent members of a robot hand of the present invention, are expanded, and a left end portion is omitted.
【図２】本願発明のロボットハンドの構成部材である各
把持用支柱を縮閉した状態を示す図であり、右端部分は
省略している。FIG. 2 is a view showing a state in which respective holding columns, which are constituent members of the robot hand of the present invention, are contracted, and a right end portion is omitted.
【図３】本願発明のロボットハンドをロボットに取付け
た状態を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a state where the robot hand of the present invention is attached to the robot.
【図４】本願発明のロボットハンドを使用するワーク移
載の一例を示す。FIG. 4 shows an example of work transfer using the robot hand of the present invention.
Ｒ ロボット Ｒａ ロボットのアーム Ｗ ワーク １ ロボットハンド ２ フレーム ３ サーボモータ ４ 把持用支柱 ４′ 中心の把持用支柱 ５ リンク ６ パンタグラフ ７，７′，７″ ピン ８ スライド用縦溝 ９ ベース板 １０ コの字型ブラケット １１ 走行装置 １２ スライドレール １３ スライダ １４ 回転シリンダ １５ ワーク把持具（吸着子、把持爪） １６ トレイ １７ 配列コンベア R Robot Ra Robot arm W Work 1 Robot hand 2 Frame 3 Servo motor 4 Grip support 4 'Center grip support 5 Link 6 Pantograph 7, 7', 7 "Pin 8 Sliding vertical groove 9 Base plate 10 -Shaped bracket 11 Traveling device 12 Slide rail 13 Slider 14 Rotary cylinder 15 Work gripper (adsorber, gripper) 16 Tray 17 Array conveyor
Claims (3)
把持して移載するロボットハンド（１）において、上部
に一方向に長いフレーム（２）を設け、その下方に複数
本の把持用支柱（４）を等間隔に垂設し、前記各把持用
支柱（４）はパンタグラフ（６）により連動し、遠隔操
作によるサーボモータ（３）の作動によって、各把持用
支柱（４）が前記フレーム（２）に沿って、所望の間隔
に拡開・縮閉するように構成したことを特徴とするロボ
ットハンド（１）。1. A robot hand (1) mounted on a robot (R) for gripping and transferring a workpiece (W), a frame (2) long in one direction is provided at an upper portion, and a plurality of frames are provided below the frame. The holding posts (4) are vertically suspended at equal intervals, and the holding posts (4) are linked by a pantograph (6), and each of the holding posts (4) is operated by a servo motor (3) operated by remote control. The robot hand (1) is configured to expand and contract at desired intervals along the frame (2).
ス板（９）に固着され、前記ベース板（９）は、スライ
ドレール（１２）及びスライダ（１３）からなる走行装
置（１１）を介して、前記フレーム（２）に沿って円滑
に走行するよう構成したことを特徴とする請求項１に記
載のロボットハンド（１）。2. Each of the holding columns (4) is fixed to a base plate (9), and the base plate (9) is a traveling device (11) comprising a slide rail (12) and a slider (13). The robot hand (1) according to claim 1, characterized in that the robot hand (1) is configured to smoothly travel along the frame (2) via a frame.
ク（Ｗ）を把持するためのワーク把持具（１５）を設け
てワーク（Ｗ）の着脱を自在とし、前記ワーク保持具
（１５）の上方には、このワーク把持具（１５）を回転
させ、ワーク（Ｗ）の向きを変更する回転シリンダ（１
４）を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に
記載のロボットハンド（１）。3. A work holder (15) for holding a work (W) is provided at a lower end of each of the holding columns (4) so that the work (W) can be freely attached and detached. Above (15), a rotary cylinder (1) for rotating the work gripper (15) to change the direction of the work (W) is provided.
The robot hand (1) according to claim 1 or 2, wherein (4) is provided.
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP2001198871A true JP2001198871A (en) | 2001-07-24 |
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