JP2001197521A - Image pickup device, image pickup method, and storage medium recording data relating to image pickup condition - Google Patents

Image pickup device, image pickup method, and storage medium recording data relating to image pickup condition

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JP2001197521A
JP2001197521A JP2000001133A JP2000001133A JP2001197521A JP 2001197521 A JP2001197521 A JP 2001197521A JP 2000001133 A JP2000001133 A JP 2000001133A JP 2000001133 A JP2000001133 A JP 2000001133A JP 2001197521 A JP2001197521 A JP 2001197521A
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Japan
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dimensional
imaging
dimensional image
unit
image
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JP2000001133A
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Inventor
Hideo Nagatomo
秀雄 長友
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Toppan Printing Co Ltd
凸版印刷株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a image pickup device and an image pickup method that can acquire two-dimensional image data to produce more accurate three- dimensional image data and need not to estimate a prescribed parameter such as a camera position not required to produce the three-dimensional image data from the two-dimensional image data. SOLUTION: The image pickup device is provided with an image pickup section 5 that pickup an image of a stereoscopic object 1 to acquire two-dimensional image data of the stereoscopic object, a lighting section 4 that emits a light to the stereoscopic object 1 at a prescribed emission angle, and one or more structures (a rotary table 2 and a rail 3) that can identify a spatial position of the stereoscopic object 1, the image pickup section 5 and the lighting section 4. Changing one spatial position of the stereoscopic object 1 or the image pickup section 5 acquires a plurality of different two-dimensional image data and prescribed parameter.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、物品、人、動物、
植物などの立体物を、当該立体物の2次元画像をもとに
電子計算機上で3次元画像として再構成し表示するため
の基となる2次元画像データおよび各種パラメータを取
得するため撮像装置及び撮像方法に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to articles, people, animals,
An imaging apparatus for acquiring two-dimensional image data and various parameters serving as a basis for reconstructing and displaying a three-dimensional object such as a plant as a three-dimensional image on a computer based on the two-dimensional image of the three-dimensional object; The present invention relates to an imaging method.

【0002】[0002]

【従来の技術】現在、立体物を撮像した複数の2次元画
像から、被写体の3次元画像を生成するシステムが開発
されている。例えば、特開平9−331440号公報に
は、2次元画像に基づいて3次元画像を再構成する手法
が開示されている。被写体である立体物の3次元画像を
生成するためには、この立体物の3次元座標が必要であ
る。この3次元座標は、複数枚の2次元画像における被
写体の対応点の見え方の違いにより求めることができ
る。しかし、この3次元座標を求めるためには、これら
の2次元画像が「どの撮像条件のもとで撮像されたもの
であるか」が分かっていなければならない。すなわち、
それぞれの画像を撮像したときのカメラ位置や、撮像時
のカメラの設定の情報等が必要となる。従来の方法で
は、カメラの位置、角度や焦点距離などの撮像条件を推
測する必要があり、そのために、撮像時に被写体と既知
の形状の物体とを置き、その既知の形状の物体の見え方
から、カメラの位置、角度、焦点距離などの推測を行っ
ている(図10を参照)。
2. Description of the Related Art At present, a system for generating a three-dimensional image of a subject from a plurality of two-dimensional images obtained by imaging a three-dimensional object has been developed. For example, JP-A-9-331440 discloses a technique for reconstructing a three-dimensional image based on a two-dimensional image. In order to generate a three-dimensional image of a three-dimensional object as a subject, three-dimensional coordinates of the three-dimensional object are required. The three-dimensional coordinates can be obtained from the difference in the appearance of the corresponding points of the subject in the plurality of two-dimensional images. However, in order to obtain the three-dimensional coordinates, it is necessary to know “under what imaging conditions the two-dimensional images are captured”. That is,
Information such as the camera position at the time of capturing each image and the camera settings at the time of capturing is required. In the conventional method, it is necessary to estimate imaging conditions such as a camera position, an angle, and a focal length.Therefore, at the time of imaging, a subject and an object having a known shape are placed, and from the appearance of the object having the known shape. , Camera position, angle, focal length, etc. (see FIG. 10).

【0003】ここで、撮像からデータ作成までの従来手
法の一例を挙げる。 A:撮像からカメラ位置計算まで (1)既知の形状の物体を備えた台座や市松模様の衝立
の中に被写体をセットする。 (2)既知の形状の物体と被写体を一緒に、角度を変え
て写真を複数枚撮像する。 (3)コンピュータ上の写真画像にある上記台座や市松
模様の衝立のキャリブレーションポイント(補正のため
のポイント)を複数箇所指定する。 (4)画像処理ソフト上にて、複数枚数の写真より、カ
メラのレンズの主点(中心)位置を計算により推測す
る。
Here, an example of a conventional method from imaging to data creation will be described. A: From imaging to camera position calculation (1) A subject is set in a pedestal or a checkered screen provided with an object of a known shape. (2) A plurality of photographs are taken of an object and a subject having a known shape together at different angles. (3) Specify a plurality of calibration points (points for correction) of the pedestal or checkered screen in the photographic image on the computer. (4) The principal point (center) position of the camera lens is estimated by calculation from a plurality of photographs on the image processing software.

【0004】B:被写体の3次元位置の計算とポリゴン
作成 (1)コンピュータ上の複数枚の写真画像における参照
点(それぞれの写真画像にて対応する点)を複数指定す
る。 (2)画像処理ソフト上にて被写体の3次元形状を算出
する。 (3)参照点の3点を選んで、算出した3次元形状の表
面を3角形の面にて覆い尽くし、当該表面に貼り付ける
写真画像データ(2次元画像データ)のエリアを指定す
る(レンダリングエリアの指定)。 (4)画像処理ソフト上にてレンダリングを行い3次元
画像を生成する。 従来手法では、以上のようにして2次元画像から3次元
画像を得ている。
B: Calculation of three-dimensional position of subject and creation of polygon (1) A plurality of reference points (points corresponding to each photographic image) in a plurality of photographic images on a computer are designated. (2) The three-dimensional shape of the subject is calculated on the image processing software. (3) Select three reference points, cover the calculated three-dimensional surface with a triangular surface, and specify an area of photographic image data (two-dimensional image data) to be pasted on the surface (rendering) Area specification). (4) Perform rendering on image processing software to generate a three-dimensional image. In the conventional method, a three-dimensional image is obtained from a two-dimensional image as described above.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような手
法では以下のような問題点が生ずる。 1)ライティング(照明)に制約がある。これは、上記
手法により復元された3次元画像を回転させた場合、被
写体のハイライト部分が移動するため、立体感が乏しく
なったり、見にくくなるなどの問題が生ずることによ
る。 2)カメラ位置などを推測する必要がある。カメラの位
置を移動させながら撮像すると、被写体とレンズの主点
との距離や被写体と主点間の角度などが変わるため、こ
れらを推測する必要がある。したがって、3次元画像に
復元処理するのに、推測時間を要し、その分処理に時間
がかかる。 3)背景色での撮像ができない。鏡面処理された金属製
品などの場合、一緒に配置した既知の形状の物体が金属
製品の表面に写りこんでしまう。したがって、異なる背
景と合成する場合、復元した被写体の3次元画像が、空
中に浮いたように見えてしまう。
However, such a method has the following problems. 1) There are restrictions on lighting (lighting). This is because, when the three-dimensional image restored by the above method is rotated, the highlight portion of the subject moves, which causes problems such as a poor three-dimensional appearance and difficulty in viewing. 2) It is necessary to estimate the camera position and the like. If an image is taken while moving the position of the camera, the distance between the subject and the principal point of the lens, the angle between the subject and the principal point, and the like change, and it is necessary to estimate these. Therefore, it takes an estimated time to perform the restoration processing on the three-dimensional image, and the processing takes time. 3) The image cannot be captured in the background color. In the case of a mirror-finished metal product or the like, an object of a known shape arranged together appears on the surface of the metal product. Therefore, when combining with a different background, the restored three-dimensional image of the subject appears to float in the air.

【0006】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、より正確な3次元画像を生成させるための2次元画
像データを取得でき、また、2次元画像から3次元画像
を生成するために必要なカメラ位置等の所定のパラメー
タを推測する必要のない撮像装置および撮像方法を提供
するものである。
[0006] The present invention has been made in view of the above points, and can obtain two-dimensional image data for generating a more accurate three-dimensional image, and can generate a three-dimensional image from the two-dimensional image. It is an object of the present invention to provide an image pickup apparatus and an image pickup method that do not require estimating a predetermined parameter such as a camera position required for the camera.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明の撮像装置は、電
子計算機を用いて立体物の2次元画像から3次元画像を
生成させるために、立体物の複数の2次元画像データな
らびに2次元画像から3次元画像に変換する際に必要と
なる所定のパラメータを取得する撮像装置であって、立
体物を撮像し、該立体物の2次元画像データを取得する
撮像部と、前記立体物に対し、一定の照射角度の光で照
射する照明部と、前記立体物および撮像部および照明部
の空間的位置を特定可能とする1以上の構造物と、を具
備してなり、前記立体物または撮像部の一方の空間的位
置を変えることにより、異なる複数の2次元画像データ
ならびに所定のパラメータを取得することを特徴とす
る。
SUMMARY OF THE INVENTION An imaging apparatus according to the present invention uses a computer to generate a three-dimensional image from a two-dimensional image of a three-dimensional object. An imaging device for acquiring predetermined parameters required when converting from a three-dimensional image to a three-dimensional image, an imaging unit for imaging a three-dimensional object, and acquiring two-dimensional image data of the three-dimensional object, Illuminating unit for irradiating with a light of a certain irradiation angle, and one or more structures capable of specifying a spatial position of the three-dimensional object, the imaging unit, and the illuminating unit. By changing the spatial position of one of the units, a plurality of different two-dimensional image data and predetermined parameters are obtained.

【0008】また、本発明の撮像装置において、以下の
構成とすることは好ましい。すなわち、前記構造物は、
回転テーブルと、該回転テーブルの中心から延伸する方
向に設置されたレールと、からなり、前記立体物は、前
記回転テーブル上に設置され、前記撮像部は、前記レー
ル上に設置され、該レール上を移動可能であり、前記立
体物を、前記回転テーブルの回転に応じて撮像する。
It is preferable that the image pickup apparatus of the present invention has the following configuration. That is, the structure is
A rotating table, and a rail installed in a direction extending from the center of the rotating table, wherein the three-dimensional object is installed on the rotating table, and the imaging unit is installed on the rail, The three-dimensional object is movable above, and images the three-dimensional object according to the rotation of the rotary table.

【0009】また、本発明の撮像装置において、以下の
構成とすることは好ましい。すなわち、前記構造物は、
立体物の位置を中心とする同心円上に設置されるレール
からなり、前記撮像部は、前記レール上に設置され、該
レール上を移動することにより、あるいは、該レールの
回転に応じて、前記立体物を複数の位置から撮像する。
It is preferable that the imaging apparatus of the present invention has the following configuration. That is, the structure is
It consists of a rail installed on a concentric circle centered on the position of the three-dimensional object, and the imaging unit is installed on the rail and moves on the rail, or according to the rotation of the rail, A three-dimensional object is imaged from a plurality of positions.

【0010】また、本発明の撮像装置において、以下の
構成とすることは好ましい。すなわち、前記構造物は、
3次元空間を自由に動作可能かつ空間的位置特定可能な
クレーンからなり、前記撮像部は、前記クレーンの先端
部に設置され、立体物を複数の位置から撮像する。
It is preferable that the imaging apparatus of the present invention has the following configuration. That is, the structure is
The crane comprises a crane capable of freely operating in a three-dimensional space and specifying a spatial position. The imaging unit is installed at a tip of the crane and images a three-dimensional object from a plurality of positions.

【0011】また、本発明の撮像装置において、以下の
構成とすることは好ましい。すなわち、前記構造物は、
立体物が配置される回転テーブルと、前記回転テーブル
と平行であって、かつ回転軸を同一とする回転構造物
と、からなり、前記照明部は、前記回転構造物に設置さ
れ、前記回転構造物が前記回転テーブルの回転と同期し
て回転することにより、前記立体物に対し一定の照射角
度で照明し、前記撮像部は、前記回転テーブルおよび回
転構造物の外に固定配置され、前記回転テーブルの回転
に応じて撮像する。
It is preferable that the imaging device of the present invention has the following configuration. That is, the structure is
A rotating table on which the three-dimensional object is arranged, and a rotating structure parallel to the rotating table and having the same rotation axis, wherein the illumination unit is installed on the rotating structure, and the rotating structure By rotating the object in synchronization with the rotation of the rotary table, the three-dimensional object is illuminated at a fixed irradiation angle, and the imaging unit is fixedly disposed outside the rotary table and the rotary structure, and Images are taken according to the rotation of the table.

【0012】また、本発明の撮像方法は、電子計算機を
用いて2次元画像から3次元画像を生成させるために、
立体物の複数の2次元画像データならびに2次元画像か
ら3次元画像に変換する際に必要となる所定のパラメー
タを取得する撮像方法であって、立体物を撮像し、該立
体物の2次元画像データを取得する撮像部と、前記立体
物に対し、一定の照射角度の光で照射する照明部と、前
記立体物および撮像部および照明部の空間的位置を特定
可能とする1以上の構造物を用い、前記立体物および照
明部を固定して設置し、前記撮像部の空間的位置を変
え、複数の異なる位置または角度から立体物を撮像する
ことを特徴とする。
Further, according to the imaging method of the present invention, a three-dimensional image is generated from a two-dimensional image using an electronic computer.
An imaging method for acquiring a plurality of two-dimensional image data of a three-dimensional object and predetermined parameters necessary for converting the two-dimensional image into a three-dimensional image, wherein the three-dimensional object is imaged, and a two-dimensional image of the three-dimensional object is obtained. An imaging unit for acquiring data, an illuminating unit for irradiating the three-dimensional object with light having a constant irradiation angle, and one or more structures that can specify the spatial position of the three-dimensional object, the imaging unit, and the illuminating unit The three-dimensional object and the illuminating unit are fixed and installed, the spatial position of the imaging unit is changed, and the three-dimensional object is imaged from a plurality of different positions or angles.

【0013】また、本発明の撮像方法は、電子計算機を
用いて2次元画像から3次元画像を生成させるために、
立体物の複数の2次元画像データならびに2次元画像か
ら3次元画像に変換する際に必要となる所定のパラメー
タを取得する撮像方法であって、立体物を撮像し、該立
体物の2次元画像データを取得する撮像部と、前記立体
物に対し、一定の照射角度の光で照射する照明部と、前
記立体物および撮像部および照明部の空間的位置を特定
可能とする1以上の構造物を用い、前記撮像部を固定し
て設置し、前記立体物および照明部の位置関係を固定
し、該立体物および照明部の空間的位置を変え、該立体
物を複数の異なる位置または角度から撮像することを特
徴とする。
Further, according to the imaging method of the present invention, in order to generate a three-dimensional image from a two-dimensional image using an electronic computer,
An imaging method for acquiring a plurality of two-dimensional image data of a three-dimensional object and predetermined parameters necessary for converting the two-dimensional image into a three-dimensional image, wherein the three-dimensional object is imaged, and a two-dimensional image of the three-dimensional object is obtained. An imaging unit for acquiring data, an illuminating unit for irradiating the three-dimensional object with light having a constant irradiation angle, and one or more structures that can specify the spatial position of the three-dimensional object, the imaging unit, and the illuminating unit Using the fixed imaging unit, fixed the positional relationship between the three-dimensional object and the lighting unit, changing the spatial position of the three-dimensional object and the lighting unit, the three-dimensional object from a plurality of different positions or angles It is characterized by imaging.

【0014】また、本発明は、請求項1に記載の撮像装
置を用いて、複数の撮像条件のもとで取得された前記所
定のパラメータを記録した記録媒体であって、前記記録
媒体に記録されるデータのデータ構造は、撮像条件を識
別する識別子と、該撮像条件のもとで取得された所定の
パラメータの組からなるレコードの形式をとることを特
徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
According to the present invention, there is provided a recording medium for recording the predetermined parameters obtained under a plurality of imaging conditions using the imaging apparatus according to claim 1, wherein the predetermined parameter is recorded on the recording medium. The data structure of the data to be obtained is a computer-readable recording medium characterized by taking a form of a record including a set of an identifier for identifying an imaging condition and a predetermined parameter acquired under the imaging condition. is there.

【0015】[0015]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図1は、本発明の第1の実施の形
態である撮像装置の構成を示すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an imaging device according to a first embodiment of the present invention.

【0016】本実施の形態の撮像装置は、被写体である
立体物1が配置され回転する回転テーブル2と、回転テ
ーブル2の中心からテーブル面と所定の角度(例えば、
0度)をなす方向に延伸された位置に設置されたレール
(軌道)3と、回転テーブル2上に設置された照明器具
4と、レール3上に設置された撮像用カメラ5と、撮像
用カメラ5から出力される画像信号(2次元画像デー
タ)等を記憶する記憶装置6と、後述するパラメータ等
のデータ入力および記憶装置6へのパラメータの保存処
理を行うコンピュータ7とから構成される。
The imaging apparatus according to the present embodiment has a rotating table 2 on which a three-dimensional object 1 as a subject is arranged and rotates, and a predetermined angle (for example, from the center of the rotating table 2) with respect to the table surface.
0 degree), a rail (track) 3 installed at a position extended in a direction forming an angle, a lighting fixture 4 installed on a rotary table 2, an imaging camera 5 installed on the rail 3, and an imaging camera The storage device 6 stores an image signal (two-dimensional image data) output from the camera 5 and the like, and a computer 7 for inputting data such as parameters described later and storing the parameters in the storage device 6.

【0017】もちろん、撮像用カメラ5と、レール3
と、回転テーブル2は、撮像用カメラ5と回転テーブル
2との位置関係が正確に計測できるよう構成されてい
る。なお、撮像用カメラ5は、一般に用いられる撮像面
の角度やカメラレンズ部の位置・角度が予め分かってい
る一眼レフカメラでも良いが、撮像面(フィルム、CC
D)およびカメラレンズ部の位置・角度が可変なもので
あり、それぞれのアオリ角度(チルト角、スウィング
角、シフト量)が特定できるものでも良い。また、レー
ル3は、撮像用カメラ5がレール3上を移動可能とする
ものである。
Of course, the imaging camera 5 and the rail 3
The rotary table 2 is configured so that the positional relationship between the imaging camera 5 and the rotary table 2 can be accurately measured. Note that the imaging camera 5 may be a single-lens reflex camera in which the angle of the generally used imaging surface and the position and angle of the camera lens unit are known in advance, but the imaging surface (film, CC,
D) and the position and angle of the camera lens unit are variable, and the tilt angle, swing angle, and shift amount of each can be specified. The rail 3 allows the imaging camera 5 to move on the rail 3.

【0018】なお、記憶装置6は、フロッピーディスク
(FD)、ハードディスク、光磁気ディスク等の不揮発
性の記録媒体を備える。また、コンピュータ7には、周
辺機器として入力装置、表示装置等が接続されるものと
する。ここで、入力装置とはキーボード、マウス等の入
力デバイスのことをいう。表示装置とはCRT(Cat
hode Ray Tube)や液晶表示装置等のことを
いう。
The storage device 6 includes a nonvolatile recording medium such as a floppy disk (FD), a hard disk, and a magneto-optical disk. Further, it is assumed that an input device, a display device, and the like are connected as peripheral devices to the computer 7. Here, the input device refers to an input device such as a keyboard and a mouse. A display device is a CRT (Cat
H.R. tube or liquid crystal display device.

【0019】以下に、2次元画像から3次元画像を生成
するために必要なパラメータを挙げる。なお、”*”印
を付したパラメータは必須であり、”・”印を付したパ
ラメータは、必ずしも必要としないものである。また、
以下に示すパラメータは、後述する第2〜第4の実施の
形態の撮像装置でも、必要なものである。
Hereinafter, parameters required for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image will be described. Note that parameters marked with “*” are essential, and parameters marked with “•” are not necessarily required. Also,
The following parameters are also required in the imaging devices according to the second to fourth embodiments described below.

【0020】まず、被写体と撮像用カメラ5の位置関係
を示すパラメータ(3次元上の空間座標)として、 *被写体とレンズの主点(中心)間の角度(仰角・ふ
(俯)角) *被写体とレンズの主点までの距離 *被写体の回転角度(本実施の形態のほか、回転テーブ
ル2を使用する場合は、必須) ・回転テーブル2の中心からレンズの主点までの距離
(回転テーブル2を使用する形態の場合) がある。
First, as parameters (three-dimensional spatial coordinates) indicating the positional relationship between the subject and the imaging camera 5, an angle between the subject and the principal point (center) of the lens (elevation angle / f (depression) angle) * Distance from the subject to the principal point of the lens * Rotation angle of the subject (essential when using the rotary table 2 in addition to the present embodiment)-Distance from the center of the rotary table 2 to the principal point of the lens (the rotary table) 2).

【0021】さらに、撮像用カメラ5の内部のパラメー
タとして、 *レンズの焦点距離 *撮像面(フィルム、CCD)のアオリ角度(チルト
角、スウィング角、シフト量) ・レンズの収差 ・被写体の大きさ(所定の基準点から他の基準点の長さ
でもよい) ・カメラレンズ部のアオリ角度(チルト角、スウィング
角、シフト量) がある。
Further, as parameters inside the imaging camera 5, there are: * focal length of the lens * tilt angle, swing angle, shift amount of the imaging surface (film, CCD) * lens aberration * subject size (The length may be from a predetermined reference point to another reference point.)-There is a tilt angle (tilt angle, swing angle, shift amount) of the camera lens unit.

【0022】これらのパラメータは、上記装置構成とす
ることで撮像時にすべて正確に測定され取得できるもの
である。また、これらのパラメータの基礎となるデータ
の取得を、所定部位に取り付けられた変位センサー等か
ら、コンピュータ7に内蔵されたインターフェースを介
してコンピュータ7に取り込み、各パラメータを算出す
るようにしてもよい。この場合のデータの流れの一例を
図2に示す。撮像用カメラ5とコンピュータ7間では、
撮像した画像のデータ通信のほか、カメラ制御(パラメ
ータの取得・設定を含む)のための通信を行う。また、
コンピュータ7では、データ保存制御や、画像処理を行
い、周辺機器として接続された表示装置(モニタ)への
表示制御、印刷装置への印刷制御等を行う。本実施の形
態ならびに第2〜4の実施の形態の撮像装置を用いた撮
像時における上記パラメータと被写体の複数枚の2次元
画像を用いて、被写体である立体物1の3次元画像を電
子計算機上で生成することができるものである。
All of these parameters can be accurately measured and acquired at the time of imaging by adopting the above-described apparatus configuration. Further, acquisition of data serving as a basis for these parameters may be taken into the computer 7 from a displacement sensor or the like attached to a predetermined portion via an interface built in the computer 7 to calculate each parameter. . FIG. 2 shows an example of the data flow in this case. Between the imaging camera 5 and the computer 7,
In addition to data communication of captured images, communication for camera control (including acquisition and setting of parameters) is performed. Also,
The computer 7 performs data storage control and image processing, and performs display control on a display device (monitor) connected as a peripheral device, print control on a printing device, and the like. Using the above parameters and a plurality of two-dimensional images of the subject at the time of imaging using the imaging apparatus according to the present embodiment and the second to fourth embodiments, a three-dimensional image of the three-dimensional object 1 as the subject is electronically calculated. Which can be generated above.

【0023】一撮像条件もとで取得される上記各パラメ
ータ(以下、パラメータ・セットと称す)と、同条件の
もとで撮像して得た2次元画像データは、対応させコン
ピュータ7に記憶させる。コンピュータ7に記憶させる
データのデータ構造は、本実施の形態および後述する第
2〜4の実施の形態では、以下の2つの形式のいずれか
を用いることとする。
The above parameters (hereinafter, referred to as parameter sets) acquired under one imaging condition and two-dimensional image data obtained by imaging under the same condition are stored in the computer 7. . In the present embodiment and the second to fourth embodiments described later, the data structure of data stored in the computer 7 uses one of the following two formats.

【0024】1.一撮像条件で撮像した2次元画像デー
タと、当該撮像条件のもとで取得されるパラメータ・セ
ット(カメラ位置や、その他3次元形状を作成するため
のパラメータ)を1レコード内で持つ形式(図3参
照)。 2.2次元画像データとパラメータ・セット(同上)を
分けて保存する形式(図4参照)。具体的には、撮像位
置等の撮像条件を識別する撮像条件番号(撮像条件を識
別する識別子)と対応する2次元画像データの組を画像
DB(DataBase)に保管し、撮像位置番号と対
応するパラメータ・セットの組をパラメータDBに保管
し、それぞれを分け、リンクさせ利用する。
1. A format in which two-dimensional image data captured under one imaging condition and a parameter set (camera position and other parameters for creating a three-dimensional shape) acquired under the imaging condition are included in one record (FIG. 3). 2. A format in which the two-dimensional image data and the parameter set (same as above) are separately stored (see FIG. 4). Specifically, a set of two-dimensional image data corresponding to an imaging condition number (identifier for identifying an imaging condition) for identifying an imaging condition such as an imaging position is stored in an image DB (DataBase), and a set corresponding to the imaging position number is stored. A set of parameter sets is stored in a parameter DB, and each is divided, linked, and used.

【0025】上記2.の形式でデータをもつようにする
と、多数の被写体を撮る際に、異なる撮像条件のもとで
のパラメータ・セットを予め複数取得しておくことによ
り、同類の被写体の撮像では、撮像用カメラ5、照明器
具4、被写体を予め取得しているパラメータにしたがっ
て配置し、被写体の画像のみを撮るだけでよい。すなわ
ち、あらためて各パラメータを取得する必要がないの
で、作業量を削減することができる。
The above 2. When a large number of subjects are photographed, a plurality of parameter sets under different imaging conditions are acquired in advance, so that the same type of subject can be photographed by the imaging camera 5. , The luminaire 4 and the subject are arranged according to the parameters obtained in advance, and only the image of the subject need be taken. That is, since it is not necessary to obtain each parameter again, the amount of work can be reduced.

【0026】なお、この場合、必ずしも予め取得した各
パラメータ・セットに対応するすべての撮像条件で撮る
必要はない。必要に応じて特定の撮像条件に対応した設
定で撮ればよい。これは、撮像条件番号により2次元画
像データとパラメータ・セットをリンクさせることで可
能となる。また、2.の形式をとれば、パラメータDB
を再利用できるので、1.の形式に比べ、保管するデー
タ量において、パラメータ分のデータ量を削減すること
ができる。
In this case, it is not always necessary to take images under all imaging conditions corresponding to each parameter set acquired in advance. What is necessary is just to shoot with the setting corresponding to a specific imaging condition as needed. This can be achieved by linking the two-dimensional image data and the parameter set by the imaging condition number. Also, 2. Parameter DB
Can be reused. In the data amount to be stored, the data amount for the parameter can be reduced as compared with the format of (1).

【0027】また、2.のパラメータDBを利用して多
数の被写体を撮像する際には、次のライトに付随するパ
ラメータ(被写体と光源の3次元的な位置)を取得して
おくとより望ましい(図5参照)。 被写体と光源の距離 光源の高さ(底面から) 基準点(基準位置)からの角度α 被写体と光源との角度β 被写体に対する光軸の向き(角度) 上記の光源に係るパラメータを使用すると、照明に配慮
した撮像を行うことができる。
Also, 2. When capturing a large number of subjects using the parameter DB, it is more desirable to acquire parameters (three-dimensional positions of the subject and the light source) associated with the next light (see FIG. 5). Distance between subject and light source Height of light source (from bottom) Angle α from reference point (reference position) Angle between subject and light source β Direction of optical axis with respect to subject (angle) Using the parameters related to the above light source, Imaging can be performed.

【0028】次に、本実施の形態の撮像装置を用いた撮
像方法を説明する。
Next, an imaging method using the imaging apparatus according to the present embodiment will be described.

【0029】はじめに、上記回転テーブル2上に、被写
体である立体物1と照明器具4を配置する。次に、撮像
用カメラ5をレール3上に配置する。次に、撮像用カメ
ラ5は、回転テーブル2の回転に応じて画像(2次元画
像)を複数枚撮像する。そして、撮像した画像(2次元
画像データ)を、記憶装置6に保存する。なお、撮像用
カメラ5として、銀塩フィルムを用いるカメラを使用し
た場合、当該フィルムから別途スキャニングした画像デ
ータを記憶装置6に格納する。次に、上記パラメータを
計測し、コンピュータ7に入力する。これは、前述のよ
うに自動的に行うようにしてよいものである。以上、第
1の実施の形態の詳細を説明した。
First, the three-dimensional object 1 as a subject and the lighting equipment 4 are arranged on the rotary table 2. Next, the imaging camera 5 is arranged on the rail 3. Next, the imaging camera 5 captures a plurality of images (two-dimensional images) according to the rotation of the turntable 2. Then, the captured image (two-dimensional image data) is stored in the storage device 6. When a camera using a silver halide film is used as the imaging camera 5, image data separately scanned from the film is stored in the storage device 6. Next, the parameters are measured and input to the computer 7. This may be automatically performed as described above. The details of the first embodiment have been described above.

【0030】次に、本発明の第2の実施の形態である撮
像装置を、図6を参照して説明する。
Next, an image pickup apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【0031】本実施の形態の撮像装置は、被写体である
立体物1を中心とした同心円上に敷設したレール(軌
道)3と、立体物1に対し固定した位置に配置された照
明器具4と、レール3上に設置された撮像用カメラ5
と、撮像用カメラ5から出力される画像信号(2次元画
像データ)等を記憶する記憶装置6と、前述のパラメー
タ等のデータ入力および記憶装置6へのパラメータの保
存処理を行うコンピュータ7とから構成される。もちろ
ん、撮像用カメラ5と、レール3は、撮像用カメラ5と
被写体との位置関係が正確に計測できるよう構成されて
いる。
The imaging apparatus according to the present embodiment includes a rail (track) 3 laid on a concentric circle centered on a three-dimensional object 1 as a subject, and a lighting fixture 4 arranged at a position fixed to the three-dimensional object 1. , Imaging camera 5 installed on rail 3
And a storage device 6 for storing an image signal (two-dimensional image data) output from the imaging camera 5 and a computer 7 for inputting the above-mentioned parameters and the like and storing the parameters in the storage device 6. Be composed. Of course, the imaging camera 5 and the rail 3 are configured so that the positional relationship between the imaging camera 5 and the subject can be accurately measured.

【0032】なお、第1の実施の形態と同様に、撮像用
カメラ5は、一般に用いられる撮像面の角度やカメラレ
ンズ部の位置・角度が予め分かっている一眼レフカメラ
でも良いが、撮像面(フィルム、CCD)およびカメラ
レンズ部の位置・角度が可変なものであり、それぞれの
アオリ角度(チルト角、スウィング角、シフト量)が特
定できるものでも良い。また、撮像用カメラ5は、レー
ル3上を移動可能であるか、あるいは、撮像用カメラ5
がレール3上に固定され、レール3が回転可動なものと
する。このようにして、被写体に対し異なる位置・角度
から撮像できるようにしている。また、図7に示すよう
に、レール3をドーム状の形状としてもよい。また、本
実施の形態の記憶装置6とコンピュータ7は、第1の実
施の形態と同様のものである。
As in the first embodiment, the imaging camera 5 may be a single-lens reflex camera in which the angle of a generally used imaging surface and the position and angle of a camera lens unit are known in advance. (Film, CCD) and the position and angle of the camera lens unit are variable, and the tilt angle, swing angle and shift amount of each can be specified. Further, the imaging camera 5 is movable on the rail 3 or the imaging camera 5
Are fixed on the rail 3, and the rail 3 is rotatable. In this way, it is possible to capture an image of a subject from different positions and angles. Further, as shown in FIG. 7, the rail 3 may have a dome shape. Further, the storage device 6 and the computer 7 of the present embodiment are the same as those of the first embodiment.

【0033】次に、本実施の形態の撮像装置を用いた撮
像方法を説明する。
Next, an imaging method using the imaging device of the present embodiment will be described.

【0034】はじめに、被写体である立体物1に対し、
照明器具4を照射角度を固定し配置する。次に、撮像用
カメラ5をレール3上に配置する。次に、撮像用カメラ
5を、レール3上を移動させて、あるいは、撮像用カメ
ラ5を固定したレール3を被写体を中心に回転させて、
当該被写体の画像(2次元画像)を複数枚撮像する。そ
して、撮像した画像(2次元画像データ)を、記憶装置
6に格納する。なお、撮像用カメラ5として、銀塩フィ
ルムを用いるカメラを使用した場合、当該フィルムから
別途スキャニングした画像データを記憶装置6に格納す
る。次に、上記パラメータを計測し、コンピュータ7に
入力する。これは、第1の実施の形態において前述した
ように自動的に行うようにしてよいものである。以上、
第2の実施の形態を説明した。
First, with respect to the three-dimensional object 1 as a subject,
The lighting equipment 4 is arranged with the irradiation angle fixed. Next, the imaging camera 5 is arranged on the rail 3. Next, the imaging camera 5 is moved on the rail 3 or the rail 3 to which the imaging camera 5 is fixed is rotated around the subject,
A plurality of images (two-dimensional images) of the subject are captured. Then, the captured image (two-dimensional image data) is stored in the storage device 6. When a camera using a silver halide film is used as the imaging camera 5, image data separately scanned from the film is stored in the storage device 6. Next, the parameters are measured and input to the computer 7. This may be automatically performed as described in the first embodiment. that's all,
The second embodiment has been described.

【0035】次に、本発明の第3の実施の形態の撮像装
置の詳細を、図8を参照して説明する。
Next, details of an image pickup apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【0036】本実施の形態の撮像装置は、被写体との空
間的位置関係を特定できるクレーン8と、被写体に対し
固定した位置に配置された照明器具4と、クレーン8に
設置された撮像用カメラ5と、撮像用カメラ5から出力
される画像信号(2次元画像データ)等を記憶する記憶
装置6と、前述のパラメータ等のデータ入力および記憶
装置6へのパラメータの保存処理を行うコンピュータ7
とから構成される。もちろん、撮像用カメラ5と、クレ
ーン8は、撮像用カメラ5と被写体との位置関係が正確
に計測できるよう構成されている。なお、第1の実施の
形態と同様に、撮像用カメラ5は、一般に用いられる撮
像面の角度やカメラレンズ部の位置・角度が予め分かっ
ている一眼レフカメラでも良いが、撮像面(フィルム、
CCD)およびカメラレンズ部の位置・角度が可変なも
のであり、それぞれのアオリ角度(チルト角、スウィン
グ角、シフト量)が特定できるものでも良い。また、ク
レーン8により自由自在に撮像用カメラ5を動かすこと
ができる。その際、クレーン8は3次元空間上の空間座
標を正確に測ることができるものである。例えば、クレ
ーン8は、数値制御によるもの(工業用ロボット等)で
あってもよい。また、本実施の形態の記憶装置6とコン
ピュータ7は、第1の実施の形態と同様のものである。
The image pickup apparatus according to the present embodiment includes a crane 8 capable of specifying a spatial positional relationship with a subject, a lighting fixture 4 disposed at a fixed position with respect to the subject, and an imaging camera installed on the crane 8. 5, a storage device 6 for storing image signals (two-dimensional image data) output from the imaging camera 5 and the like, and a computer 7 for inputting data such as the above-mentioned parameters and storing the parameters in the storage device 6
It is composed of Of course, the imaging camera 5 and the crane 8 are configured so that the positional relationship between the imaging camera 5 and the subject can be accurately measured. Note that, similarly to the first embodiment, the imaging camera 5 may be a single-lens reflex camera in which the angle of the generally used imaging surface and the position and angle of the camera lens unit are known in advance, but the imaging surface (film,
The position and angle of the CCD (CCD) and the camera lens unit are variable, and the tilt angle (swing angle, swing angle, shift amount) of each can be specified. Further, the imaging camera 5 can be freely moved by the crane 8. At this time, the crane 8 can accurately measure spatial coordinates in a three-dimensional space. For example, the crane 8 may be based on numerical control (such as an industrial robot). Further, the storage device 6 and the computer 7 of the present embodiment are the same as those of the first embodiment.

【0037】次に、本実施の形態の撮像装置を用いた撮
像方法を説明する。
Next, an imaging method using the imaging apparatus according to the present embodiment will be described.

【0038】はじめに、被写体である立体物1に対し、
照明器具4を照射角度を固定し配置する。次に、撮像用
カメラ5をクレーン8の先端に設置する。次に、クレー
ン8を移動させ、撮像用カメラ5を用いて被写体の画像
を複数枚撮像する。そして、撮像した画像(2次元画像
データ)を、記憶装置6に格納する。なお、撮像用カメ
ラ5として、銀塩フィルムを用いるカメラを使用した場
合、当該フィルムから別途スキャニングした画像データ
を記憶装置6に格納する。次に、上記パラメータを計測
し、コンピュータ7に入力する。これは、第1の実施の
形態において前述したように自動的に行うようにしてよ
いものである。以上、第3の実施の形態を説明した。
First, with respect to the three-dimensional object 1 as a subject,
The lighting equipment 4 is arranged with the irradiation angle fixed. Next, the imaging camera 5 is installed at the tip of the crane 8. Next, the crane 8 is moved, and a plurality of images of the subject are captured using the imaging camera 5. Then, the captured image (two-dimensional image data) is stored in the storage device 6. When a camera using a silver halide film is used as the imaging camera 5, image data separately scanned from the film is stored in the storage device 6. Next, the parameters are measured and input to the computer 7. This may be automatically performed as described in the first embodiment. The third embodiment has been described above.

【0039】次に、本発明の第4の実施の形態の撮像装
置の詳細を、図9を参照して説明する。
Next, the details of an imaging apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【0040】本実施の形態の撮像装置は、被写体である
立体物1が配置される回転テーブル2と、回転テーブル
2のテーブル面の鉛直方向にあって、回転テーブル2と
同じ回転軸をもち、回転テーブル2と同期して回転する
回転構造物9と、回転構造物9に設置された照明器具4
と、回転テーブル2の外部に設置された撮像用カメラ5
と、撮像用カメラ5から出力される画像信号(2次元画
像データ)等を記憶する記憶装置6と、前述のパラメー
タ等のデータ入力および記憶装置6へのパラメータの保
存処理を行うコンピュータ7とから構成される。もちろ
ん、回転テーブル2と撮像用カメラ5は、撮像用カメラ
5と被写体との位置関係が正確に計測できるよう構成さ
れている。
The image pickup apparatus of the present embodiment has a rotary table 2 on which a three-dimensional object 1 as a subject is arranged, and has the same rotation axis as the rotary table 2 in the vertical direction of the table surface of the rotary table 2. A rotating structure 9 that rotates in synchronization with the rotating table 2 and a lighting fixture 4 installed on the rotating structure 9
And an imaging camera 5 installed outside the rotary table 2
And a storage device 6 for storing an image signal (two-dimensional image data) output from the imaging camera 5 and a computer 7 for inputting the above-mentioned parameters and the like and storing the parameters in the storage device 6. Be composed. Of course, the turntable 2 and the imaging camera 5 are configured so that the positional relationship between the imaging camera 5 and the subject can be accurately measured.

【0041】なお、第1の実施の形態と同様に、被写体
である立体物1は、その中心軸が回転テーブル2の中心
と一致するように配置される。また、撮像用カメラ5
は、一般に用いられる撮像面の角度やカメラレンズ部の
位置・角度が予め分かっている一眼レフカメラでも良い
が、撮像面(フィルム、CCD)およびカメラレンズ部
の位置・角度が可変なものであり、それぞれのアオリ角
度(チルト角、スウィング角、シフト量)が特定できる
ものでも良い。また、本実施の形態の記憶装置6とコン
ピュータ7は、第1の実施の形態と同様のものである。
As in the first embodiment, the three-dimensional object 1 as the subject is arranged so that the center axis thereof coincides with the center of the turntable 2. In addition, the imaging camera 5
May be a single-lens reflex camera in which the angle of the imaging surface and the position and angle of the camera lens unit are known in advance, but the position and angle of the imaging surface (film, CCD) and the camera lens unit are variable. The tilt angle (swing angle, swing angle, shift amount) may be specified. Further, the storage device 6 and the computer 7 of the present embodiment are the same as those of the first embodiment.

【0042】次に、本実施の形態の撮像装置を用いた撮
像方法を説明する。
Next, an imaging method using the imaging device of the present embodiment will be described.

【0043】はじめに、上記回転テーブル2上に、被写
体である立体物1を配置する。次に、照明器具4の照射
角度を決めて固定する。次に、撮像用カメラ5を所定の
位置に配置する。次に、回転テーブル2および回転構造
物9を回転させ、撮像用カメラ5を用いて、異なる空間
的位置・角度で被写体の画像を複数枚撮像する。そし
て、撮像した画像(2次元画像データ)を、記憶装置6
に格納する。なお、撮像用カメラ5として、銀塩フィル
ムを用いるカメラを使用した場合、当該フィルムから別
途スキャニングした画像データを記憶装置6に格納す
る。次に、上記パラメータを計測し、コンピュータ7に
入力する。これは、第1の実施の形態において前述した
ように自動的に行うようにしてよいものである。以上、
第4の実施の形態を説明した。
First, the three-dimensional object 1 as a subject is arranged on the rotary table 2. Next, the irradiation angle of the lighting fixture 4 is determined and fixed. Next, the imaging camera 5 is arranged at a predetermined position. Next, the rotating table 2 and the rotating structure 9 are rotated, and a plurality of images of the subject are captured at different spatial positions and angles using the imaging camera 5. Then, the captured image (two-dimensional image data) is stored in the storage device 6.
To be stored. When a camera using a silver halide film is used as the imaging camera 5, image data separately scanned from the film is stored in the storage device 6. Next, the parameters are measured and input to the computer 7. This may be automatically performed as described in the first embodiment. that's all,
The fourth embodiment has been described.

【0044】なお、図3、4に示したデータ構造をもつ
2次元画像データおよび/または所定のパラメータから
なるファイルをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
記録して、この記録媒体に記録されたデータをコンピュ
ータシステムに実装された、2次元画像から3次元画像
を生成(変換)する画像処理ソフトウェアに読み込ま
せ、当該変換処理を実行させるようにしてもよい。ま
た、図4に示したデータ構造をもつパラメータDBの内
容(データ)をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
記録して、このデータをコンピュータシステムに読み込
ませ、新規の撮像の際に再利用することは、前述のよう
に有効なものとなる。
Note that two-dimensional image data having the data structure shown in FIGS. 3 and 4 and / or a file composed of predetermined parameters are recorded on a computer-readable recording medium, and the data recorded on this recording medium is transferred to a computer. The image processing software for generating (converting) a three-dimensional image from a two-dimensional image, which is implemented in a computer system, may be read to execute the conversion process. Further, it is not possible to record the contents (data) of the parameter DB having the data structure shown in FIG. 4 on a computer-readable recording medium, read this data into a computer system, and reuse the data at the time of new imaging. , As described above.

【0045】なお、ここでいう「コンピュータシステ
ム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むもの
とする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒
体」とは、フロッピーディスク、光磁気ディスク、RO
M、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステム
に内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをい
う。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」と
は、インターネット等のネットワークや電話回線等の通
信回線を介してデータが送信された場合のサーバやクラ
イアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモ
リ(RAM)のように、一定時間データを保持している
ものも含むものとする。
It is to be noted that the “computer system” here includes an OS and hardware such as peripheral devices. The “computer-readable recording medium” is a floppy disk, a magneto-optical disk, an RO
M, a portable medium such as a CD-ROM, and a storage device such as a hard disk built in a computer system. Further, the “computer-readable recording medium” refers to a volatile memory (RAM) inside a computer system serving as a server or a client when data is transmitted through a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. And data holding data for a certain period of time.

【0046】また、上記データは、このデータを記憶装
置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を
介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコン
ピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、データ
を伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネット
ワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)の
ように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記データは、前述したデータの一部であっても
良い。さらに、前述したデータをコンピュータシステム
にすでに記録されているデータとの組み合わせで実現で
きるもの、いわゆる差分ファイル(差分データ)であっ
ても良い。
The data may be transmitted from a computer system storing the data in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting data refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
Further, the data may be a part of the data described above. Furthermore, what can be realized by combining the above-described data with data already recorded in the computer system, that is, a so-called difference file (difference data) may be used.

【0047】以上、この発明の実施形態を図面を参照し
て詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限ら
れるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計等も含まれる。
Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to the embodiments, and includes a design and the like within a range not departing from the gist of the present invention. It is.

【0048】[0048]

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、立体物を撮像し、該立体物の2次元画像データ
を取得する撮像部と、前記立体物に対し、一定の照射角
度の光で照射する照明部と、前記立体物および撮像部お
よび照明部の空間的位置を特定可能とする1以上の構造
物と、を具備してなり、前記立体物または撮像部の一方
の空間的位置を変えることにより、異なる複数の2次元
画像データならびに所定のパラメータを取得している。
このパラメータにより撮像条件(撮像状況)が認識され
るため、2次元画像から3次元画像を生成するのに必要
となるパラメータを推測して算出する必要がない。すな
わち、計算処理が削減される。
As described above in detail, according to the present invention, an imaging section for imaging a three-dimensional object and acquiring two-dimensional image data of the three-dimensional object, and a constant irradiation on the three-dimensional object An illumination unit for irradiating with an angle of light, and one or more structures capable of specifying a spatial position of the three-dimensional object and the imaging unit and the illumination unit, and one of the three-dimensional object or the imaging unit By changing the spatial position, a plurality of different two-dimensional image data and predetermined parameters are obtained.
Since the imaging conditions (imaging conditions) are recognized based on these parameters, there is no need to estimate and calculate parameters required for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image. That is, calculation processing is reduced.

【0049】また、このことは、パラメータを推測する
場合に必要な被写体と一緒に置かれる物体や市松模様の
背景等を必要としない。すなわち、写り込みのある被写
体を撮像しても不要な写り込みがなく、写り込み削除作
業や切抜き作業などの作業を必要としない。また、被写
体の後方に様々な背景紙などを置くことで、背景と被写
体とが一体となった(写り込みと背景が一致する)撮像
が行える。また、照明部が一定の照射角度の光で照射す
ることから、被写体のハイライト部分のずれが生じな
い。
In addition, this does not require an object placed together with the subject or a checkered background required for estimating the parameters. That is, even if an image of a subject with reflection is captured, unnecessary reflection does not occur, and there is no need for operations such as reflection removal work and clipping work. In addition, by placing various background papers behind the subject, imaging can be performed in which the background and the subject are integrated (the reflection and the background match). In addition, since the illumination unit irradiates with light having a constant irradiation angle, there is no shift of the highlight portion of the subject.

【0050】また、本発明によれば、同様の被写体を多
数撮像する場合、被写体を取り替えるだけで、撮像を繰
り返せるので、大量の撮像を短時間で行える。また、本
発明によれば、所定のパラメータを記録媒体に記録し、
この記録媒体に記録されたパラメータを再利用するの
で、所定のパラメータをもとに、撮像部や照明部等の配
置が速やかに行え、繰り返しの撮像を簡単に行える。
Further, according to the present invention, when a large number of similar subjects are imaged, the imaging can be repeated simply by changing the subjects, so that a large amount of imaging can be performed in a short time. Further, according to the present invention, a predetermined parameter is recorded on a recording medium,
Since the parameters recorded on the recording medium are reused, the arrangement of the imaging unit, the illumination unit, and the like can be quickly performed based on the predetermined parameters, and the repeated imaging can be easily performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 本発明の第1の実施の形態の構成を示す図で
ある。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first exemplary embodiment of the present invention.

【図2】 パラメータ自動取得の際のデータの流れの一
例を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing an example of a data flow at the time of automatic parameter acquisition.

【図3】 記憶装置に記憶するデータのデータ構造の一
例である。
FIG. 3 is an example of a data structure of data stored in a storage device.

【図4】 記憶装置に記憶するデータのデータ構造の他
の例である。
FIG. 4 is another example of a data structure of data stored in a storage device.

【図5】 光源に係るパラメータを説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating parameters related to a light source.

【図6】 本発明の第2の実施の形態の構成を示す図で
ある。
FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a second exemplary embodiment of the present invention.

【図7】 本発明の第2の実施の形態の他の構成を示す
図である。
FIG. 7 is a diagram showing another configuration of the second embodiment of the present invention.

【図8】 本発明の第3の実施の形態の構成を示す図で
ある。
FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a third exemplary embodiment of the present invention.

【図9】 本発明の第4の実施の形態の構成を示す図で
ある。
FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a fourth exemplary embodiment of the present invention.

【図10】 2次元画像から3次元画像を生成する従来
手法を説明する図である。
FIG. 10 is a diagram illustrating a conventional method for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…立体物 2…回転テーブル 3…レール 4…照明器具(照
明部) 5…撮像用カメラ(撮像部) 6…記憶装置 7…コンピュータ 8…クレーン 9…回転構造物
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Solid object 2 ... Rotary table 3 ... Rail 4 ... Illumination equipment (illumination part) 5 ... Imaging camera (imaging part) 6 ... Storage device 7 ... Computer 8 ... Crane 9 ... Rotating structure

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) H04N 13/00 G06F 15/64 Z Fターム(参考) 2F065 AA04 AA53 FF05 GG12 HH02 HH11 JJ03 JJ05 JJ26 MM04 MM09 MM24 MM25 PP05 PP13 QQ23 QQ24 SS06 SS13 5B047 AA07 BB04 BC12 BC16 CA12 5C022 AA00 AB62 AB68 AC27 AC42 AC69 5C061 AA29 AB02 AB04 AB08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI theme coat ゛ (Reference) H04N 13/00 G06F 15/64 Z F-term (Reference) 2F065 AA04 AA53 FF05 GG12 HH02 HH11 JJ03 JJ05 JJ26 MM04 MM09 MM24 MM25 PP05 PP13 QQ23 QQ24 SS06 SS13 5B047 AA07 BB04 BC12 BC16 CA12 5C022 AA00 AB62 AB68 AC27 AC42 AC69 5C061 AA29 AB02 AB04 AB08

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 電子計算機を用いて立体物の2次元画像
から3次元画像を生成させるために、立体物の複数の2
次元画像データならびに2次元画像から3次元画像に変
換する際に必要となる所定のパラメータを取得する撮像
装置であって、 立体物を撮像し、該立体物の2次元画像データを取得す
る撮像部と、 前記立体物に対し、一定の照射角度の光で照射する照明
部と、 前記立体物および撮像部および照明部の空間的位置を特
定可能とする1以上の構造物と、を具備してなり、 前記立体物または撮像部の一方の空間的位置を変えるこ
とにより、異なる複数の2次元画像データならびに所定
のパラメータを取得することを特徴とする撮像装置。
1. A method for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image of a three-dimensional object using an electronic computer.
An imaging device for acquiring three-dimensional image data and predetermined parameters required for converting a two-dimensional image to a three-dimensional image, wherein the imaging unit captures a three-dimensional object and acquires two-dimensional image data of the three-dimensional object An illumination unit that irradiates the three-dimensional object with light having a constant irradiation angle, and one or more structures that can specify a spatial position of the three-dimensional object, the imaging unit, and the illumination unit. An imaging apparatus characterized by acquiring a plurality of different two-dimensional image data and predetermined parameters by changing a spatial position of one of the three-dimensional object and the imaging unit.
【請求項2】 電子計算機を用いて2次元画像から3次
元画像を生成させるために、立体物の複数の2次元画像
データならびに2次元画像から3次元画像に変換する際
に必要となる所定のパラメータを取得する撮像方法であ
って、 立体物を撮像し、該立体物の2次元画像データを取得す
る撮像部と、 前記立体物に対し、一定の照射角度の光で照射する照明
部と、 前記立体物および撮像部および照明部の空間的位置を特
定可能とする1以上の構造物を用い、 前記立体物および照明部を固定して設置し、 前記撮像部の空間的位置を変え、複数の異なる位置また
は角度から立体物を撮像することを特徴とする撮像方
法。
2. A method for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image by using an electronic computer, a plurality of two-dimensional image data of a three-dimensional object and a predetermined required when converting the two-dimensional image into a three-dimensional image. An imaging method for acquiring parameters, an imaging unit for imaging a three-dimensional object and acquiring two-dimensional image data of the three-dimensional object, and an illuminating unit for irradiating the three-dimensional object with light having a constant irradiation angle, Using one or more structures capable of specifying the spatial position of the three-dimensional object and the imaging unit and the illumination unit, fixing and installing the three-dimensional object and the illumination unit, changing the spatial position of the imaging unit, An imaging method for imaging a three-dimensional object from different positions or angles.
【請求項3】 電子計算機を用いて2次元画像から3次
元画像を生成させるために、立体物の複数の2次元画像
データならびに2次元画像から3次元画像に変換する際
に必要となる所定のパラメータを取得する撮像方法であ
って、 立体物を撮像し、該立体物の2次元画像データを取得す
る撮像部と、 前記立体物に対し、一定の照射角度の光で照射する照明
部と、 前記立体物および撮像部および照明部の空間的位置を特
定可能とする1以上の構造物を用い、 前記撮像部を固定して設置し、 前記立体物および照明部の位置関係を固定し、該立体物
および照明部の空間的位置を変え、 該立体物を複数の異なる位置または角度から撮像するこ
とを特徴とする撮像方法。
3. A method for generating a three-dimensional image from a two-dimensional image using an electronic computer, a plurality of two-dimensional image data of a three-dimensional object, and a predetermined required for converting the two-dimensional image into a three-dimensional image. An imaging method for acquiring parameters, an imaging unit for imaging a three-dimensional object and acquiring two-dimensional image data of the three-dimensional object, and an illuminating unit for irradiating the three-dimensional object with light having a constant irradiation angle, Using one or more structures capable of specifying the spatial position of the three-dimensional object and the imaging unit and the illumination unit, fixing and installing the imaging unit, fixing the positional relationship between the three-dimensional object and the illumination unit, An imaging method, wherein a spatial position of a three-dimensional object and a lighting unit is changed, and the three-dimensional object is imaged from a plurality of different positions or angles.
【請求項4】 請求項1に記載の撮像装置を用いて、複
数の撮像条件のもとで取得された前記所定のパラメータ
を記録した記録媒体であって、 前記記録媒体に記録されるデータのデータ構造は、 撮像条件を識別する識別子と、該撮像条件のもとで取得
された所定のパラメータの組からなるレコードの形式を
とることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録
媒体。
4. A recording medium on which the predetermined parameters acquired under a plurality of imaging conditions are recorded using the imaging apparatus according to claim 1, wherein data of the data recorded on the recording medium is stored. A computer-readable recording medium having a data structure in the form of a record including a set of an identifier for identifying an imaging condition and a predetermined parameter acquired under the imaging condition.
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