JP2001188927A - 自動料金収受システム - Google Patents

自動料金収受システム

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JP2001188927A
JP2001188927A JP2000005010A JP2000005010A JP2001188927A JP 2001188927 A JP2001188927 A JP 2001188927A JP 2000005010 A JP2000005010 A JP 2000005010A JP 2000005010 A JP2000005010 A JP 2000005010A JP 2001188927 A JP2001188927 A JP 2001188927A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】自動料金収受システムにおける不正通行車両を
精度よく判定し、不正車両の使用者の料金徴収漏れを抑
制する。 【解決手段】画像処理部による通行車両の検出結果と記
憶されている車載機が設置されている位置情報とを対比
することによって通行車両毎の車載機の位置を予測し、
記憶されている車載機が設置されている位置情報と無線
通信によって得られる電波の発信源方向とから実際の車
載機の位置を計算し、これら予測位置と実際の位置と照
合することによって通行車両が車載機を搭載しているか
どうか判定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、不正通行車両識別
装置、及びこの装置を利用した自動料金収受システムに
関するものである。
【0002】
【従来の技術】有料道路の料金収受に、料金所に設置し
た無線通信装置との間で無線通信を行う車載用無線通信
装置(以下、車載機と称する。)を搭載した車載機を利
用した自動料金収受システムを現実に適用する場合、自
動料金収受システムに対応している車載機を搭載してい
ない車両や、車載機は搭載していても、車載機に設定さ
れている車種(大型車,普通車,小型車等の車両の大き
さに対して料金毎に区分けされている種別)とは異なる
車種に搭載する車両が料金収受用のトラフィックレーン
を通行することにより料金収受を逃れようとする可能性
があることが問題となっている。
【0003】このように、適正な料金収受を行わない不
正通行車両から、料金を徴収する技術として、車両分離
器,車判用踏板,車高検知器,車長検知器、及びオート
ハング検知器を利用することで、通行車両の種別を判定
し、その判定結果に基づいて、その通行車両が不正通行
車両であるか識別し、撮像器でその不正通行車両を撮影
する有料道路の料金収受装置が特開平5−217043 号公報
に記載され、光電管を利用した車長検知手段及び車両分
離器を利用することで、通行車両の種別を判定し、その
判定結果に基づいて、その通行車両が不正通行車両であ
るか識別し、ナンバーの読みとり及びテレビカメラで監
視する有料道路自動料金収受システムの不正検出装置が
特開平5−197856 号公報に記載されている。
【0004】また、特開平6−258425 号公報には、車載
機を特定する技術として、無線通信を行うために車載機
から発信される電波を複数の素子からなるアレイアンテ
ナによって受信し、その受信した電波の位相差から電波
の到達角度を検出することによって、発信源の方向を特
定し、車載機の位置を求める技術が記載されている。さ
らに、車両の車載機の特定方法を用いて、通行車両の中
から不正車両を特定する従来技術として、特開平11−34
44号に、得られた車両と車載機の位置情報を照合するこ
とによって、通行車両が車載機を搭載しているか否かを
判定し、その判定結果から不正通行車両に対しては別の
撮像装置を起動させて、技術徴収の証拠として必要な画
像、例えば、ナンバープレートや運転手の画像を取得す
る技術が記載されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】特開平11−3444号公報
では、車両の種別を特定することができないために、種
別に適合していない車載機を搭載した不正通行車両を識
別することができない。また、受信した位相差の誤差に
よって車載機に搭載した通信装置の位置を特定すること
ができない。
【0006】特開平5−217043号公報や特開平5−197856
号公報には、不正通行車両の種別を識別する技術につい
て開示されているが、多種の検知器を1つのトラフィッ
クレーンに設置する必要があるため、フリーフローを前
提とした料金収受システムには適用することができな
い。また、これらの検知器では通行速度を著しく落とす
必要があるため、トラフィック流が制限され、渋滞度が
増す可能性がある。
【0007】また、特開平6−258425 号公報に記載され
た電波の到達角度から車載機の位置を検出する方法で
は、電波の発信源の方向を特定することによって、車載
機位置の検出が行われる。しかし、この方法では、電波
の発信源の方向は、実際には空間的な広がりを持つた
め、発信源である車載機の道路上における位置を正確に
求めることができず、通行車両が車載機を搭載している
か正確に判定することができない。すなわち、車載機が
設置されている高さは、通行車両の車種毎に異なるた
め、実際通行車両に設置されている車載機の高さと、設
定した高さとの間に差がある場合、車載機の位置検出に
誤差が生じるため、車載機の正確な位置を特定すること
ができない。また、この技術では反射によるフェージン
グ等の無線通信環境の変動を受けることによる誤差も生
じる。そのため、この技術だけでは、不正通行車両を精
度よく識別することができない。
【0008】また、特開平6−258425 号公報に記載され
た発明を単に他の従来技術と組み合わせただけでは、位
置検出の誤差が大きく、車両と車載機の照合を正しく行
うことができないため、フリーフローにおける不正通行
車両を精度よく識別することができない。
【0009】本発明の目的は、識別精度を向上させた不
正通行車両識別装置、及び不正通行車両識別方法を実現
することにある。
【0010】さらに、本発明の目的は、自動料金収受シ
ステムにおける不正通行車両からの料金徴収、特に車両
の種別に適合した料金の徴収を可能にする料金収受シス
テム、及び料金収受方法を実現することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様として、
車両の車種に関する区分と該区分に属する車両の3次元
形状モデルと該区分に属する車両に設置される可能性が
ある領域を示す車載無線通信機予測設置位置情報とがそ
れぞれ対応して記憶されている車両情報記憶手段と、通
行車両を撮影する撮像手段と、前記撮像手段によって撮
影された画像を基に道路上における車両の位置情報を求
める手段と、前記撮像手段によって撮影された車両の画
像と前記車両情報記憶手段に記憶されている車両の3次
元形状モデルとに基づいて該車両が属する区分を求め、
その区分に対応する車載無線通信機予測設置位置情報を
求める手段と、前記道路上における車両の位置情報と前
記求めた車載無線通信機予測設置位置情報とに基づいて
前記車両の道路上における予想車載機位置を求める第1
の車載機位置検出手段と、通行車両に搭載された車載機
と無線通信を行う送受信手段と、電波を受信する複数の
発信源方向検出用受信手段と、前記発信源方向検出用受
信手段によって受信した電波から発信源の方向を特定す
る発信源方向検出手段と、前記発信源方向検出手段によ
って特定された発信源の方向と、前記求められた区分又
は前記送受信手段によって受信した情報とに基づいて車
載機位置情報を検出する第2の車載機位置検出手段と、
前記第1の車載機位置検出手段によって求められた予想
車載機位置と前記第2の車載機位置検出手段によって求
められた車載機位置とに基づいて通行車両が車載無線通
信機を搭載しているか否かを判定する判定手段を設ける
構成がある。
【0012】本態様によれば、フリーフローの自動料金
収受システムにおいて、不正通行車両を精度よく判定す
ることができ、不正車両の使用者からの料金の徴収漏れ
を抑制できる。
【0013】上記態様に、搭載していると判定された車
両に対して、搭載した車載無線通信機が搭載した車両に
適合したもである否かを判定する車種照合手段を有する
構成を加えた構成もある。
【0014】この態様によれば、車種区分毎に徴収漏れ
を抑制でき、さらに、車種区分に適合した料金の徴収を
行うことが可能になる。
【0015】
【発明の実施の形態】この本発明の実施の一形態を図面
を参照しながら説明する。
【0016】図1は本発明を実施する一形態の構成を示
すブロック図である。なお、この図で、各構成は装置と
して表現しているが、それぞれの機能が実現できれば、
任意の装置を併合してもよい。
【0017】図1において、料金所を通行する車両10
1は、通行料金を収受するための無線通信を行う無線通
信部を備えた車載機102を搭載している。
【0018】この車載機102は無線通信装置を有し、
その無線通信装置と、一般にガントリと呼ばれている道
路上に配備された構造物上に設置された路車間通信アン
テナ103との間で、設定された通信領域内において、
車種情報を含む車両情報,ID情報,支払方法,料金所
の入口・出口情報等、料金収受に必要な情報の伝達する
無線通信を行う。この路車間通信アンテナが前述の送受
信手段に該当する。路車間通信アンテナ103の情報に
基づいて、路車間通信処理装置104は、車載機の認証
や走行経路に対する正当性のチェック等の処理を行う。
【0019】また、複数の素子で構成される2つの(複
数の)発信源検出アンテナ105は、車載機102から
発信された電波を受信する。この発信源検出アンテナ
が、前述の発信源方向検出用受信手段を構成するもので
ある。
【0020】処理装置106は各素子に到達する電波の
位相差を検知して特開平6−258425号に開示されている
方法により各アンテナに対する電波の発信源の方向を検
出し、その検出された発信源の方向に対して、識別する
ための車載機識別IDを付与する。この処理装置が、前
述の発信源方向検出手段を構成するものである。
【0021】一方、ガントリ上に設置された車両検知用
撮像装置107は、料金所を通行する車両101を撮影
する。この撮影は、例えば図2の画像201のように、
料金所付近の道路を上方から、通信領域の少なくとも一
部がフレームに収まるように行われる。この車両検知用
撮像装置107が前述の撮像手段を構成するものであ
る。
【0022】画像処理装置108は、この撮影された画
像から、特開平11−66490 号記載のラプラシアンフィル
タ等の特徴抽出フィルタを用いて車両の輪郭を抽出し、
抽出された濃淡画像を2値化する方法によって、車両を
検出する。この画像処理装置によって、処理された画像
は例えば図3に示すような車両の輪郭が抽出された画像
301であり、この画像は記憶装置109に記憶する。
この画像処理装置108は、前述の撮像手段によって撮影
された画像を基に道路上における車両の位置情報を求め
る手段の一部を構成するものである。
【0023】車両情報記憶装置109は、各通行料金区
分に対応した車両情報を記憶する。この車両情報記憶装
置109は、前述の車両情報記憶手段を構成するもので
ある。
【0024】この車両情報は、図4に示すように、普通
車,大型車といった通行料金の車種区分の情報と、その
車種区分に対応した車両の3次元形状モデル401と、
この車両の3次元形状モデルにさらに車載機の設置位置
情報402を含んでいる。この設置位置情報は、車両に
車載機が搭載された場合、どの位置に車載機が設置され
る可能性があるかを示す情報で、少なくともその高さを
特定する情報が含まれる。また、車両の3次元形状モデ
ル401は、図4に示したように一つの通行料金の車種
区分に一つの車両モデルでもよいが、本実施態様では、
小型車やワゴン車、バス等、車両の形状に応じて複数の
車両モデルを通行料金の車種区分毎に分類して記憶す
る。このように、3次元形状モデルを複数保存しておく
ことで、同一車両であっても有料道路毎に料金区分が異
なる場合においても、3次元形状モデルを変更せずに、
単に分類を変更することによって対応が可能になる。
【0025】図1の照合装置110は、車両情報記憶装
置109に記憶されている車両の3次元形状モデルと、
画像処理装置108において検出された通行車両の画像
と、を照合して、通行車両の車種の判定を行う。この照
合装置110は、前述の撮像手段によって撮影された画
像を基に道路上における車両の位置情報を求める手段の
一部を構成するものである。
【0026】以下照合装置110の動作について、さら
に詳細に説明する。
【0027】図5は照合装置110の動作を示すフロー
チャートである。
【0028】まず、車両情報記憶装置109に記憶され
ている各車両の3次元形状モデル401を撮影された画
像面に射影する(ステップ501)。
【0029】射影された各車両モデルは画像面中におい
てある大きさを持った領域で表されるので、その領域の
最大長と面積を計算する(ステップ502)。
【0030】画像処理装置108において検出された車
両も画像面中においてある大きさを持った領域で表され
るので、通行車両が図6に示すような画像面中における
所定の位置601に到達したら同様にその領域の最大長
と面積を計算する(ステップ503)。ステップ50
2,503において計算されたそれぞれの最大長と面積
の差から車両モデルと検出車両との相違度を定義し、す
べての車両モデルと検出車両との相違度を計算する(ス
テップ504)。相違度は例えば次のような式(1)で
定義される。
【0031】D=w1|Im−I|2+w2|Sm−S| lm,Smは車両モデルを画像面に投影した場合の最大長
と面積、l,Sは検出車両の最大長と面積、w1,w2
適当な重みである。そして、最も相違度が小さくなるモ
デルの属する車種区分が検出した車両の車種区分である
と判定する(ステップ505)。
【0032】ステップ503から504の手順をすべて
の検出車両に対して行うことによってすべての検出車両
の車種を判定し(ステップ506)、判定結果を出力し
(ステップ507)、判定が終了した車両に対して車両
を識別するためのID番号を付与する(ステップ50
8)。
【0033】また、上で述べた方法とは別の方法とし
て、照合装置110においてステップ501の処理を行
う代わりに、車両情報記憶装置109にあらかじめ各通
行料金区分毎の3次元車両モデルを画像面に射影したも
のを記憶しておいてもよい。
【0034】画像処理装置108は、抽出された車両と
モデルとの照合結果に基づいて判定した通行車両の車種
判定結果、車両識別用ID番号を車両追跡装置111に
出力する。
【0035】車両追跡装置111は、照合装置110に
おいて車種判定された車両を撮影された画像の間で対応
づけることによって追跡する。この対応づけは本実施態
様においてはテンプレートマッチングの方法を用いて実
現するが、他の方法を用いてもよい。テンプレートマッ
チングは、記憶されたテンプレート画像と現時刻におい
て得られた入力画像との類似度を正規化相関の手法によ
り算出する方法であり、現時刻の入力画像との類似度を
算出した後、現時刻の入力画像を記憶し、次の時刻の入
力画像と比較することで、画像面上における各時刻の通
行車両の位置情報を求め、記憶装置に記憶しておく。こ
の通行車両の追跡は車両が画像面中における所定の領域
602内に存在する間行われる。この車両追跡装置は、
前述の撮像手段によって撮影された画像を基に道路上に
おける車両の位置情報を求める手段の一部及び前述の第
1の車載機位置検出手段の一部を構成するものである。
【0036】図1の車載機搭載判定装置112は、照合
装置110における通行車両の車種判定結果に基づいて
車両情報記憶装置109から該当する車両の位置を求め
る。その位置情報と車両追跡装置111における当該車
両の位置情報に基づいて、処理装置106において特定
された発信源の方向から車載機の位置を特定し、通行車
両が車載機を搭載しているか否かを判定する。
【0037】以下、車載機搭載判定装置112の動作に
ついて詳細に説明する。
【0038】図7は車載機搭載判定装置112の動作を
示すフローチャートである。
【0039】まず初期処理として、図6に示すように、
車両の追跡を行う追跡領域602の内部に車載機を搭載
しているか否かの判定を行う判定領域603を設定す
る。
【0040】次に、時刻tにおいて図1の車両追跡装置
111から出力される、車種判定された通行車両の画像
面上における位置情報と照合装置によって付された車両
識別ID,処理装置106によって、検出された電波の
発信源の方向と処理装置によって付された識別IDが入
力される(ステップ701,702)。
【0041】そして、画像面から道路座標系への逆射影
により画像上における位置情報から道路上における車両
の位置情報を求める(ステップ703)。
【0042】ステップ703によって求めたられた通行
車両の道路上の位置情報と、車両情報記憶装置109に
記憶されている車載機設置位置情報のうちの照合装置1
10によって判定された車種に対応する車載機設置情報
とから、通行車両に車載機が搭載されていると仮定した
場合の道路上における車載機予想位置を求める(ステッ
プ704)。
【0043】処理装置106によって検出された電波の
発信源の方向と、車両情報記憶装置109に記憶されて
いる車載機設置位置情報のうちの照合装置110によっ
て判定された通行車両の車種に対応する車載機設置位置
情報又は路車間通信アンテナ103で受信した車両情報
により特定される車載機設置位置情報とに基づいて、発
信源である車載機の道路上の位置を計算する(ステップ
705)。
【0044】具体的には、処理装置106において計算
された電波の発信源の方向を示す角度は実際には空間的
な広がりを持った角度、すなわち円錐状になる。この角
度が2つの発信源方向検出アンテナ105それぞれに対
して求められるので、これらの円錐と、検出された通行
車両に対応した車載機設置高さを表す平面との交線を求
め、そして2つの交線の交点を求めることによって車載
機の道路上における空間的な位置が求められる。本実施
態様では、この位置情報を実在の車載機の位置情報とみ
なす。
【0045】ステップ705において計算された実在の
車載機の位置と、ステップ704において計算された各
通行車両の車載機予想位置から、車両と車載機との対応
づけを行う(ステップ706)。この対応づけは具体的
には各通行車両の持つ車載機予想位置に最も近い位置情
報を持つ車載機がその車両に搭載された車載機であると
判定することによって行われる。
【0046】この処理をすべて実在の車載機に対して行
ったかどうかを判定し(ステップ707)、時刻tにお
ける通行車両と車載機との対応づけを行い、どの車両と
車載機が対応づけられたかその結果を記憶する(ステッ
プ708)。記憶される情報は例えば図8に示すような
各時刻において各通行車両の各識別ID801と車載機
の各識別ID802とを対応づけて記憶されたものであ
る。
【0047】そして車両追跡装置111によって得られ
る車両の位置情報から通行車両が判定領域603内に存
在するか否かを判定し(ステップ709)、存在すれば
ステップ701から708までの処理を繰り返す。存在
しなければその車両に対する車載機搭載判定処理を終了
し、各時刻における対応づけの結果から最終的にどの車
両がどの車載機を搭載しているかを判断する(ステップ
710)。具体的にこの判定は以下のようにして行われ
る。車両追跡終了までの各時刻における車両と車載機の
対応づけの結果と対応づけを行った回数とから、追跡中
各通行車両が各車載機に対してどの程度搭載していたと
判定されたか、その一致率を計算する。そして、その一
致率が最も大きくなる場合において、その車両がその車
載機を搭載していると判定する。
【0048】上記までの処理が終了した時点で判定結果
を出力して終了する(ステップ711)。
【0049】車載機搭載判定装置112において車載機
を搭載してないと判定された車両は図9に示すように判
定に用いた撮影映像901と、違反内容(ここでは車載
機を搭載せずに通行したこと),撮影時刻,撮影場所等
のデータ902が判定結果記憶装置113に記憶され
る。
【0050】一方、車種照合装置114は、車載機を搭
載していると判定された通行車両の車種と、車載機から
発信される車種に関する情報との照合を行う。この照合
は照合装置110において判定された通行車両の車種情
報と、車載機搭載判定装置112における車両と車載機
との対応結果をもとに、車両追跡装置111において追
跡された当該車両が図6における判定領域603から出
て所定の位置604に到達した時点で行われる。
【0051】そしてこの2つの情報が一致しなければ不
正通行車両であると判定し、車載機を搭載していない車
両の場合と同様に判定段階における車両の位置情報とそ
の時の撮影映像,違反内容(ここでは車種に適合しない
車載機を搭載しているということ),撮影時間が判定結
果記憶装置113に記憶される。
【0052】これまでの処理において特定された不正通
行車両は、車載機搭載判定装置112と車種照合装置11
4における判定後も車両追跡装置111において追跡さ
れる。そして撮影起動装置115は当該車両が図6にお
いて所定の位置605に到達したら、ナンバプレート運
転者の撮影を行うために不正通行車両撮影用撮像装置1
16に撮影指令を出力する。
【0053】撮影されたナンバプーレトと運転者の画像
は例えば図10に示すようなナンバプーレトと運転者が
撮影された画像1001,1002であり、不正通行車
両情報記憶装置117に記憶される。撮影画像100
1,1002は車両が所定の位置に到達したら撮影起動
装置115によって連続的に撮影指令を出力することに
よって得られる。
【0054】不正通行車両情報記憶装置117には、不
正通行車両撮影用撮像装置116によって撮影された画
像901,902に加えて、判定結果記憶装置113に
おいて記憶されている不正通行車両の全体像と周囲の状
況が撮影された画像と撮影時刻,撮影場所,違反内容等
を示すデータとが合わせて記憶される。この内容は例え
ば図11のように表示装置118においてモニタ上に表
示され、違反内容をその場で見ることができる。
【0055】またこの内容は不正通行を行った運転者に
送付し、後日徴収を行うためにも用いられる。運転者に
送付する内容はこのように不正通行車両を特定するため
の運転者とナンバプレートの映像だけではなく、運転し
ている不正通行車両を含む周囲の状況が撮影された映像
を含むため、不正通行を行った利用者に対し料金所を利
用した際に不正を行ったことを認識させることができ
る。
【0056】
【発明の効果】本発明によれば、自動料金収受システム
における不正通行車両を精度よく判定することができ、
不正車両の使用者からの料金の徴収漏れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の態様の構成を示すブロック図
である。
【図2】車両検知用撮像装置によって撮影される画像の
例である。
【図3】画像処理装置によって処理される画像の例であ
る。
【図4】車両情報作成装置において作成される車両情報
を表す図である。
【図5】照合装置の動作を示すフローチャートである。
【図6】撮影画像における各装置の処理領域を示す図で
ある。
【図7】車載機搭載判定装置の動作を示すフローチャー
トである。
【図8】車載機搭載判定装置内に記憶される情報を表す
図である。
【図9】判定結果記憶装置において記憶される情報を表
す図である。
【図10】不正車両撮影用撮像装置によって撮影される
画像を表す図である。
【図11】不正車両情報記憶装置において記憶される情
報を表す図である。
【符号の説明】
101…車両、102…車載機、103…路車間通信ア
ンテナ、104…路車間通信処理装置、105…発信源
検出アンテナ、106…処理装置、107…車両検知用
撮像装置、108…画像処理装置、109…車両情報記
憶装置、110…照合装置、111…車両追跡装置、1
12…車載機搭載判定装置、113…判定結果記憶装
置、114…車種照合装置、115…撮影起動装置、1
16…不正通行車両撮影用撮像装置、117…不正通行
車両情報記憶装置、118…画像表示装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) H04B 7/26 H04B 7/26 H Fターム(参考) 3E027 EA01 EC06 EC10 5B057 AA06 AA16 BA19 CA13 CB13 CC03 CE09 DA02 DA07 DA08 DB03 DC09 5H180 AA01 BB04 BB15 CC04 DD02 EE10 FF13 5K067 AA21 BB32 EE02 EE12 FF03 JJ51

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】車両の車種に関する区分と、該区分に属す
    る車両の3次元形状モデルと、該区分に属する車両に設
    置される可能性がある領域を示す車載無線通信機予測設
    置位置情報と、がそれぞれ対応して記憶されている車両
    情報記憶手段と、 通行車両を撮影する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮影された画像を基に、道路上に
    おける車両の位置情報を求める手段と、 前記撮像手段によって撮影された車両の画像と、前記車
    両情報記憶手段に記憶されている車両の3次元形状モデ
    ルと、に基づいて、該車両が属する区分を求め、その区
    分に対応する車載無線通信機予測設置位置情報を求める
    手段と、 前記道路上における車両の位置情報と、前記求めた車載
    無線通信機予測設置位置情報とに基づいて、前記車両の
    道路上における予想車載機位置を求める第1の車載機位
    置検出手段と、 通行車両に搭載された車載機と無線通信を行う送受信手
    段と、 電波を受信する複数の発信源方向検出用受信手段と、 前記発信源方向検出用受信手段によって受信した電波か
    ら発信源の方向を特定する発信源方向検出手段と、 前記発信源方向検出手段によって特定された発信源の方
    向と、前記求められた区分又は前記送受信手段によって
    受信した情報と、に基づいて、車載機位置を検出する第
    2の車載機位置検出手段と、 前記第1の車載機位置検出手段によって求められた予想
    車載機位置と、前記第2の車載機位置検出手段によって
    求められた車載機位置と、に基づいて通行車両が車載無
    線通信機を搭載しているか否かを判定する判定手段を設
    けたことを特徴とする自動料金収受システム。
  2. 【請求項2】請求項1に記載された自動料金収受システ
    ムであって、 前記車載機が、該通行車両に適合した車載機である否か
    を判定する手段を有することを特徴とする自動料金収受
    システム。
  3. 【請求項3】請求項1に記載された自動料金収受システ
    ムであって、 前記求めた位置情報を更新することによって、該通行車
    両を追跡する車両追跡手段と、 前記車両追跡手段によって追跡されている間の前記判定
    の結果に基づいて、各通行車両が車載無線通信機を搭載
    しているか否かを判定する判定手段を有することを特徴
    とする自動料金収受システム。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009009208A (ja) * 2007-06-26 2009-01-15 Denso Corp 運転支援システム
JP2009212771A (ja) * 2008-03-04 2009-09-17 Mitsubishi Electric Corp 路側装置及び車載器
JP2013089129A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Sumitomo Electric Ind Ltd 移動体検出装置、コンピュータプログラム及び移動体検出方法

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