JP2001187268A - Joy stick control method and device - Google Patents

Joy stick control method and device

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JP2001187268A
JP2001187268A JP2000337220A JP2000337220A JP2001187268A JP 2001187268 A JP2001187268 A JP 2001187268A JP 2000337220 A JP2000337220 A JP 2000337220A JP 2000337220 A JP2000337220 A JP 2000337220A JP 2001187268 A JP2001187268 A JP 2001187268A
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JP
Japan
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force
joystick
moving body
output
operation stick
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Pending
Application number
JP2000337220A
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Japanese (ja)
Inventor
Kenji Hara
憲二 原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Original Assignee
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a force received on a game by a moving body created in a game program, to be taken in on the operating side. SOLUTION: An optionally set working force received by the moving body set in a game program and image-outputted, in its present position is generated as a command, and this working force is reflected on a control stick for controlling the moving body.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はジョイスティックコ
ントロール方法及び装置に係り、特にディスプレイ中の
操作対象(カーソル等)が他の表示物との相対条件や設定
環境条件により生じさせる力の作用力をジョイスティッ
ク側にフィードバックさせて操作臨場感を現すことがで
きるようにしたジョイスティックコントロール方法及び
装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a joystick control method and apparatus, and more particularly to a joystick for controlling an operation object (cursor or the like) on a display to exert an action force generated by a relative condition with another display object or a set environment condition. The present invention relates to a joystick control method and a joystick control device capable of giving a feedback to a user to give a sense of presence to an operation.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、コンピュータに接続されるジョイ
スティックは、そのスティックの操作量を直交する2軸
回りの回転角として検出し、その合成値として、ディス
プレイ上のカーソル等のような移動対象物の平面画像移
動量に変換し、移動対象物をスティック操作により移動
させるようにしている。この場合、ジョイスティックの
操作量を一方的に移動対象カーソル等に対して指令する
だけであった。
2. Description of the Related Art Conventionally, a joystick connected to a computer detects the amount of operation of the joystick as a rotation angle about two orthogonal axes, and obtains a combined value of a moving object such as a cursor on a display. It is converted into a planar image movement amount, and the moving object is moved by a stick operation. In this case, the operation amount of the joystick is only unilaterally instructed to the movement target cursor or the like.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】したがって、上記従来
の方法では、ジョイスティック側からの一方的な指令出
力のみができるだけであるため、ディスプレイ上の操作
対象物と他の表示物との相対条件や設定環境条件により
生じさせる力の作用力を感じ取ることができず、操作の
臨場感が得られないという問題があった。
Therefore, in the above-mentioned conventional method, since only a unidirectional command output from the joystick can be performed, the relative condition and setting between the operation target on the display and other display objects can be achieved. There is a problem in that it is not possible to sense the acting force of the force generated by the environmental conditions, and it is not possible to obtain a realistic sense of operation.

【0004】また、力の作用力をフィードバックする装
置として、バイラテラル・マスタ・スレーブ・マニピュ
レータのマスタ・アームが知られている。この種のマス
タ・アームはスレーブ・ア一ムと同等の軸数と共に力セ
ンサを装着し、臨場感を達成するためにマスタの機構と
その制御システムおよびソフトは複雑なものとなる。し
かしながら、マスタ側すなわちオペレータの操作装置の
占有空間、重量、電源容量に制限がある場合、あるい
は、同時に必要な力フィードバックが2自由度以内に限
定される作業を中心とするロボット作業用のシステムに
とっては、上記のような複雑なシステムは不要であり、
より小型・軽量・簡便で汎用的な装置が望ましい。ロボ
ット・マニピュレータの手動装置として従来のジョイス
ティックはまさに小型・軽量・簡便で汎用的ではある
が、力フィードバック装置が付加されたものはなかっ
た。
[0004] A master arm of a bilateral master / slave manipulator is known as a device for feeding back the acting force. This type of master arm is equipped with a force sensor with the same number of axes as the slave arm, and the master mechanism and its control system and software are complicated to achieve a sense of reality. However, there is a limitation on the occupied space, weight, and power supply capacity of the master side, that is, the operator's operation device, or at the same time, a robot work system mainly for work where the required force feedback is limited to within two degrees of freedom. Does not require such a complicated system,
A smaller, lighter, simpler and more versatile device is desirable. As a manual device for a robot / manipulator, a conventional joystick is very compact, lightweight, simple and versatile, but none has a force feedback device.

【0005】本発明は、上記従来の問題点に着目し、力
フィードバックの可能なジョイスティックであって、ゲ
ームプログラムによって作り出された移動体のコントロ
ールに用いられ、ゲームプログラム上で創作された移動
体がゲーム上で受ける力をジョイスティック側に反映さ
せて臨場感を出すようにしたジョイスティックコントロ
ール方法及び装置を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to a joystick capable of providing force feedback, which is used for controlling a moving object created by a game program. It is an object of the present invention to provide a joystick control method and device that reflects a force received in a game on a joystick side to give a sense of realism.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るジョイスティックコントロール方法
は、ゲームプログラムにて設定され画像出力される移動
体が現在位置で受ける任意に設定された作用力をコマン
ドとして発生させ、この作用力を前記移動体のコントロ
ール用操作スティックに反映させることを特徴としてい
る。
In order to achieve the above object, a joystick control method according to the present invention provides an arbitrarily set action force which a moving body, which is set by a game program and output as an image, receives at a current position. Is generated as a command, and this acting force is reflected on the operation stick for control of the moving body.

【0007】また、本発明に係るジョイスティックコン
トロール装置は、ゲームプログラムにて設定され画像出
力される移動体をコントロールする操作スティックを有
し、前記移動体の操作時に当該移動体が現在位置で受け
る任意に設定された作用力をコマンドとして発生させ前
記作用力を操作スティック側に反映させるコントローラ
を備えたことを特徴とするものである。
Further, a joystick control device according to the present invention has an operation stick for controlling a moving body which is set by a game program and which outputs an image, and the moving body receives at a current position when the moving body is operated. And a controller for generating the acting force set as a command and reflecting the acting force on the operation stick side.

【0008】[0008]

【作用】上記構成によれば、操作スティックを操作する
ことによりゲームプログラムによって創出された移動体
が移動され、ゲーム中に設定された障害物などとの関係
で移動体が受ける作用力を任意に発生させることができ
る。この任意の作用力をコマンドとして直接あるいは間
接的に演算手段を通じて操作スティックに送出される。
これによって操作スティックの操作感覚はターゲット装
置における移動体が受ける作用力が反映されたものとな
り、臨場感のある操作性が発揮されるのである。
According to the above construction, the moving object created by the game program is moved by operating the operation stick, and the operating force received by the moving object in relation to an obstacle or the like set during the game is arbitrarily determined. Can be generated. This arbitrary action force is sent directly or indirectly as a command to the operation stick through the arithmetic means.
As a result, the operational sensation of the operation stick reflects the acting force received by the moving body in the target device, and operability with a sense of realism is exhibited.

【0009】[0009]

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るジョイステ
ィックコントロール方法及び装置の具体的実施例を図面
を参照して詳細に説明する。第1図は実施例に係るジョ
イスティックコントロール装置の構成図であり、第2図
はその外観構成図である。この図に示すように、当該装
置はジョイスティック操作部10と、コントローラ12
とを備えている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, specific embodiments of a joystick control method and apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a joystick control device according to an embodiment, and FIG. 2 is an external configuration diagram thereof. As shown in the figure, the device includes a joystick operating unit 10 and a controller 12.
And

【0010】まず、ジョイスティック操作部10は筐体
14の上面から握り柄16を突出させた操作スティック
18を有している。この操作スティック18は筐体14
に垂直に立設されているが、筐体14の内部にてボール
軸受け20に支持されており、ボール軸受け20を中心
に揺動回転操作ができるように取り付けられている。ま
た、筐体14の内部には、一対のトルク制御モータ22
x、22yが設置されている。このモータ22x、22y
回転軸は、前記操作スティック18に直交する平面上に
あって前記ボール軸受け20の中心を通る直交2軸(x
軸、y軸)に沿うように配置されている。
First, the joystick operating section 10 has an operation stick 18 with a handle 16 protruding from the upper surface of the housing 14. The operation stick 18 is attached to the housing 14.
, But is supported by a ball bearing 20 inside the housing 14 and mounted so as to be able to swing and rotate around the ball bearing 20. A pair of torque control motors 22 are provided inside the housing 14.
x and 22 y are provided. The rotation axes of the motors 22 x and 22 y are on two orthogonal axes (x) passing on the plane orthogonal to the operation stick 18 and passing through the center of the ball bearing 20.
Axis, the y-axis).

【0011】また、両モータ22x、22yの回転軸24
x、24yには前記ボール軸受け20を中心とする仮想球
面に倣って弧状に形成された円弧レバー26x、26y
取り付けられ、これには前記操作スティック18が貫通
される長穴28がそれぞれ形成されている。したがっ
て、操作スティック18をボール軸受け20の回りに回
転操作することにより、その操作量が、円弧レバー26
x、26yによってモータ22x、22yの回転軸24x
24yの回転量に変換され、X軸あるいはy軸回りの回
転角として取込まれる。すなわち、前記ボール軸受け2
0と円弧レバー26 x、26yは、操作スティック18の
動作を直交座標軸芯回りの回転量に変換する機構を構成
しているのである。
The two motors 22x, 22yAxis of rotation 24
x, 24yIs a virtual sphere centered on the ball bearing 20
Arc lever 26 formed in an arc following the surfacex, 26yBut
The operation stick 18 penetrates this
Each of the long holes 28 is formed. Accordingly
And rotate the operation stick 18 around the ball bearing 20.
By performing the rotation operation, the operation amount is changed to the arc lever 26.
x, 26yBy motor 22x, 22yAxis of rotation 24x,
24yOf rotation around the X-axis or y-axis.
Captured as a turning angle. That is, the ball bearing 2
0 and arc lever 26 x, 26yOf the operation stick 18
Constructs a mechanism to convert the motion to the amount of rotation around the Cartesian axis
It is doing.

【0012】また、前記モータ22x、22yの後端部に
はポテンショメータやロータリエンコーダからなる回転
角検出器30x、30yが取り付けられ、これは回転軸2
x、24yに連結されてその回転角を検出するようにし
ている。
At the rear ends of the motors 22 x and 22 y , rotation angle detectors 30 x and 30 y composed of potentiometers and rotary encoders are mounted.
4 x and 24 y to detect the rotation angle.

【0013】一方、コントローラ12は前記回転角検出
器30x、30yからの検出信号を、A/D変換器32を
介して入力する中央処理装置(CPU)34、および処
理プログラムが記憶格納されたROMあるいはSRAM
からなるメモリ36を有している。CPU34は操作ス
ティック18の傾斜角を回転角検出器30x、30yから
取込むとともに、メモリ36のプログラムによりモニタ
やロボット等のターゲット装置38における移動体の移
動量に変換演算するようにしている。この演算結果はイ
ンターフェース40を介して接続されたRS232C等
の通信ケーブル42を通じてターゲット装置38に出力
され、移動体をモニタ上等で移動させるのである。
On the other hand, the controller 12 stores a central processing unit (CPU) 34 for inputting detection signals from the rotation angle detectors 30 x and 30 y via an A / D converter 32 and a processing program. ROM or SRAM
Has a memory 36 composed of The CPU 34 fetches the inclination angle of the operation stick 18 from the rotation angle detectors 30 x and 30 y , and converts and calculates the moving amount of the moving body in the target device 38 such as a monitor or a robot by a program in the memory 36. . This calculation result is output to the target device 38 through a communication cable 42 such as RS232C connected via the interface 40, and the mobile unit is moved on a monitor or the like.

【0014】またコントローラ12におけるCPU34
にはターゲット装置38から出力される移動体の位置移
動データが入力されるとともに、当該移動体が現在位置
で受ける任意に設定された作用力をコマンドあるいはそ
のトルク指令として入力されるようになっている。この
入力を受けたCPU34は、メモリ36に格納されてい
る変換プログラムを読み出し、入力コマンドあるいはト
ルク指令に対応する制御値を演算し、D/A変換器44
に出力するようにしている。コントローラ12には電流
制御用アンプ46が設けられ、D/A変換器44からの
出力信号は電流制御用アンプ46に入力され、ここで前
記トルク制御モータ22x、22yに制御電流を出力し、
対応トルクとなるようにモータ22x、22yを制御駆動
するようにしている。すなわち、CPU34は操作ステ
ィック18の操作力に移動体が受ける作用力、例えば移
動抵抗や粘性力、弾発力といった設定指令によって定め
られたモードに対応する制御電流を演算出力し、各モー
タ22x、22yを制御駆動するのである。なお、コント
ローラ12には電源ユニット48が搭載され、必要電源
を供給するようにしている。
The CPU 34 of the controller 12
, The position movement data of the moving body output from the target device 38 is input, and an arbitrarily set acting force received by the moving body at the current position is input as a command or its torque command. I have. Upon receiving this input, the CPU 34 reads the conversion program stored in the memory 36, calculates a control value corresponding to the input command or the torque command, and outputs a D / A converter 44
Output to The controller 12 is provided with a current control amplifier 46, and an output signal from the D / A converter 44 is input to the current control amplifier 46, where a control current is output to the torque control motors 22 x and 22 y. ,
The motors 22 x and 22 y are controlled and driven so that the corresponding torque is obtained. That is, the CPU 34 computes and outputs a control current corresponding to a mode determined by a setting command such as a moving resistance, a viscous force, or a resilient force, which is applied to the moving body by the operation force of the operation stick 18, and outputs the motor 22 x. , 22y . A power supply unit 48 is mounted on the controller 12 so as to supply necessary power.

【0015】上記コントローラ12の作用を、操作ステ
ィック18にばね力をフィードバックする場合について
説明する。第3図に示すように、ジョイスティックコン
トロール装置の電源を投入し、初期設定を行なった後
(ステップ100,102)、ターゲット装置38から
通信ケーブル42を介してモード設定コマンドや力フィ
ードバックの値のデータを取込む(ステップ104)。
また、スティック操作部10の回転角検出器30x、3
yから操作スティック18のポテンショ角を入力する
(ステップ106)。そして、CPU34はメモリ36
からプログラムを読み出し、出力トルクを演算するよう
にしている(ステップ108)。
The operation of the controller 12 will be described for the case where the spring force is fed back to the operation stick 18. As shown in FIG. 3, after turning on the power of the joystick control device and performing initial setting (steps 100 and 102), data of a mode setting command and force feedback value data from the target device 38 via the communication cable 42. (Step 104).
In addition, the rotation angle detectors 30 x , 3
0 y inputs the potentiometer angle of the operation stick 18 (step 106). Then, the CPU 34 stores in the memory 36
The program is read from the program to calculate the output torque (step 108).

【0016】ばね力を実現するために、第4図に示すよ
うに、操作スティック18の直交軸x,yに沿う傾斜角
をθx、θyとし、x軸およびy軸回りの対応出力トルク
をτ x、τyとすると、両者の関係を第4図に示すように
設定できる。したがって、ステップ108で出力トルク
τを算出するための関数は、
To realize the spring force, as shown in FIG.
Thus, the inclination angle of the operation stick 18 along the orthogonal axes x and y.
To θx, ΘyAnd the corresponding output torque around the x-axis and y-axis
To τ x, ΤyThen, the relationship between the two as shown in FIG.
Can be set. Therefore, in step 108, the output torque
The function for calculating τ is

【数1】 として求められる。したがって、出力トルクτは設定さ
れた関数により(1)式により簡単な演算ルーチンで処
理することができる。この出力トルクが算出されると、
コントローラ12はターゲット装置38における移動体
の移動位置の指令値を算出する(ステップ200)。こ
れは前記ステップ106にて取込まれた値θx、θyから
ターゲット装置に有用なデータx,yを出力する。
(Equation 1) Is required. Therefore, the output torque τ can be processed by the set function using the simple calculation routine by the equation (1). When this output torque is calculated,
The controller 12 calculates a command value of the moving position of the moving body in the target device 38 (Step 200). This outputs useful data x, y to the target device from the values θ x , θ y taken in step 106.

【0017】例えば、x=kθx、y=kθyとして算出
し(一般にはx=gx(θx、θy),y=gy(θx
θy))、ターゲット装置38側からのコマンドによっ
て、有用な演算式を適用し、設定する。
For example, it is calculated as x = kθ x , y = kθ y (generally x = g xx , θ y ), y = g yx ,
θ y )), a useful arithmetic expression is applied and set according to a command from the target device 38 side.

【0018】このようにして出力トルクτが算出され、
同時に操作スティック18によって移動されるべき位置
a[x,y]が算出されると前記出力トルクτはD/A
変換器44を介して電流制御アンプ46に出力され(ス
テップ202)、一方、位置指令値aはRS232Cイ
ンターフェース40を介してターゲット装置38に出力
されるのである(ステップ204)。
Thus, the output torque τ is calculated,
At the same time, when the position a [x, y] to be moved by the operation stick 18 is calculated, the output torque τ becomes D / A
The position command value a is output to the target device 38 via the RS232C interface 40 (step 204), while being output to the current control amplifier 46 via the converter 44 (step 202).

【0019】このようなコントローラ12からの信号を
入力したトルク制御モータ22x、22yには各々設定ト
ルクτx、τyに対応した制御電流が供給されるので、操
作スティック18には制御電流に対応した力のオフセッ
トやばね力、あるいは粘性力、あるいは慣性力といった
力がフィードバックされることになる。この結果、ター
ゲット装置38の移動体の操作時に当該移動体に作用す
る力が操作スティック18側に反映されるため、非常に
臨場感のある遠隔操作が可能となるのである。
The control currents corresponding to the set torques τ x , τ y are respectively supplied to the torque control motors 22 x , 22 y to which the signals from the controller 12 are inputted. A force such as an offset or a spring force, a viscous force, or an inertia force corresponding to the force is fed back. As a result, the force acting on the moving body of the target device 38 when the moving body is operated is reflected on the operation stick 18 side, so that a very realistic remote operation can be performed.

【0020】また、実施例に係るジョイスティックコン
トロ一ル装置は、例えばテレビゲームが搭載されたコン
ピュータをターゲット装置38として接続し、ゲームプ
ログラムにて設定された移動体を例えば第5図に示す車
両とみなしてコントロールすることもできる。この場合
には、車両の推進力をFx[=kθx]としてターゲット
装置38に出力する。一方で車両の進行を妨げる抵抗力
をスティック18のx軸方向に沿う操作抵抗力として、
τx=αTxをモータ22xに出力する。また、車両が上
下方向に受ける衝撃力をスティック18のy軸方向に沿
う操作力として、τy=βTyをモーター22yに出力す
る。このとき車両は、mα=Fx−Txで推進され、ター
ゲット装置38でその推進力によって移動される様子を
画像出力するのである。なお、前記Tx、Tyは車両の位
置、速度、加速度の関数で、T=C(x,dx/dx,
2x/dx2)となる。これはターゲット装置38のコ
ンピュータ側で演算され、コントローラ12に取込まれ
るものである。
The joystick control device according to the embodiment connects a computer equipped with, for example, a video game as a target device 38, and moves a moving object set by the game program to, for example, a vehicle shown in FIG. You can also control it. In this case, the propulsion force of the vehicle is output to the target device 38 as F x [= kθ x ]. On the other hand, the resistance to hinder the advance of the vehicle is defined as the operation resistance of the stick 18 along the x-axis direction.
τ x = αT x is output to the motor 22 x . Further, τ y = βT y is output to the motor 22 y as an operation force along the y-axis direction of the stick 18, which is the impact force that the vehicle receives in the vertical direction. In this case the vehicle is propelled by mα = F x -T x, it is to the image output state which is moved by the thrust on the target device 38. Incidentally, the T x, T y is the position of the vehicle, velocity, in function of the acceleration, T = C (x, dx / dx,
d 2 x / dx 2 ). This is calculated on the computer side of the target device 38 and taken into the controller 12.

【0021】次に、上記実施例装置をロボットの手先の
力と位置の制御に適用する場合の処理を、第6図を参照
しつつ説明する。これは同図(1)に示したように、ロ
ボットアーム50にペン52を持たせ、曲面54上に線
を書く場合に適用したものである。この種の倣い制御に
はx方向に位置制御、y方向(特に負の向き)に力制御
を協調させることで達成できる。ペン52の水平直線移
動を操作スティック18のx軸方向に沿う傾斜角に対応
させるようにし、また、ペン52の鉛直方向の移動量を
操作スティック18のy軸方向に沿う傾斜角に対応させ
るようにしたものである。
Next, a description will be given, with reference to FIG. 6, of a process in the case where the apparatus of the above embodiment is applied to control of the force and position of the hand of a robot. This is applied to a case where the robot arm 50 is provided with a pen 52 and a line is drawn on a curved surface 54 as shown in FIG. This type of scanning control can be achieved by coordinating position control in the x direction and force control in the y direction (particularly in the negative direction). The horizontal linear movement of the pen 52 is made to correspond to the inclination angle of the operation stick 18 along the x-axis direction, and the amount of vertical movement of the pen 52 is made to correspond to the inclination angle of the operation stick 18 along the y-axis direction. It was made.

【0022】すなわち、操作スティック18のx軸は通
常のジョイスティックと同様な関数として処理し、操作
スティック18のx軸トルクは、第6図(2)による関
数、 τx=fx(θx) ペン先の水平直線移動変位としてのアームのコントロ一
ラへの出力は、 X=kθx としてトルクの演算(ステップ108)、および出力指
令値の演算(ステップ200)を行なう。
That is, the x-axis of the operation stick 18 is processed as a function similar to that of a normal joystick, and the x-axis torque of the operation stick 18 is a function according to FIG. 6 (2), τ x = f xx ). output to arm the controller one la of the horizontal linear movement displacement of the nib, the operation of the torque as X = k- [theta x (step 108), and performing the calculation of the output command value (step 200).

【0023】一方、操作スティック18のy軸トルク
は、アーム50に取付けた力センサ56によって検出さ
れたペン先にかかる鉛直方向の反力Fyを一定に比例割
合した値をフィードバックするとして、 τy=αFy ペン先の鉛直方向の移動変位としてのアームのコントロ
ーラヘの出力は、 Y=kθy としてトルクの演算(ステップ108)、および出力指
令値の演算(ステップ200)を行なう。ペン先の力の
フィードバック値τyによってオペレータはペン圧を感
じながらペン先の上下位置を調整できる。
On the other hand, the y-axis torque of the operation stick 18 is calculated by feeding back a value obtained by feeding back a constant proportional proportion of the vertical reaction force F y applied to the pen tip detected by the force sensor 56 attached to the arm 50. y = .alpha.F y output arm controller f as nib vertical movement displacement, computation of torque as Y = k- [theta y (step 108), and performing the calculation of the output command value (step 200). The operator can adjust the vertical position of the pen tip while feeling the pen pressure by the feedback value τ y of the pen tip force.

【0024】[0024]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ゲームプログラムにて設定され画像出力される移動体が
現在位置で受ける任意に設定された作用力をコマンドと
して発生させ、この作用力を前記移動体のコントロール
用操作スティックに反映させるようにしたので、創作ゲ
ーム上の移動体が受ける作用力がフィードバックの可能
なジョイスティックであって、汎用性のあるジョイステ
ィックコントロール装置とすることができる。
As described above, according to the present invention,
Since an arbitrarily set acting force received by the moving body that is set at the game program and output at the current position is generated as a command, and the acting force is reflected on the operation stick for controlling the moving body, The joystick can be a joystick control device that is a joystick that can provide feedback on the acting force received by the moving object in the creative game.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】実施例に係るジョイスティックコントロール装
置の全体構成図である。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a joystick control device according to an embodiment.

【図2】図1の装置の外観構成図である。FIG. 2 is an external configuration diagram of the apparatus of FIG.

【図3】処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a processing flow.

【図4】操作スティックの操作角と制御トルクの関係図
である。
FIG. 4 is a relationship diagram between an operation angle of an operation stick and a control torque.

【図5】ターゲット装置がテレビゲームの表示車両を移
動体とした場合のフィードバック説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram of feedback when the target device is a moving vehicle as a display vehicle of a video game;

【図6】ロボットアームの手先の位置を制御する場合に
適用した場合の説明図である。
FIG. 6 is an explanatory diagram of a case where the present invention is applied to a case where the position of a hand of a robot arm is controlled.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10……ジョイスティック操作部、12……コントロー
ラ、18……操作スティック、20……ボール軸受け、
22x、22y……トルク制御モータ、26x、26y……
円弧レバー、30x、30y……回転角検出器、34……
中央処理装置、36……メモリ、38……ターゲット装
置。
10: joystick operation unit, 12: controller, 18: operation stick, 20: ball bearing,
22 x , 22 y ... torque control motor, 26 x , 26 y ...
Arc lever, 30 x , 30 y ... rotation angle detector, 34 ...
Central processing unit, 36, memory, 38, target device.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 ゲームプログラムにて設定され画像出力
される移動体が現在位置で受ける任意に設定された作用
力をコマンドとして発生させ、この作用力を前記移動体
のコントロール用操作スティックに反映させることを特
徴とするジョイスティックコントロール方法。
An arbitrarily set acting force received by a moving body, which is set by a game program and output as an image, at a current position is generated as a command, and the acting force is reflected on a control operation stick of the moving body. A joystick control method characterized in that:
【請求項2】 ゲームプログラムにて設定され画像出力
される移動体をコントロールする操作スティックを有
し、前記移動体の操作時に当該移動体が現在位置で受け
る任意に設定された作用力をコマンドとして発生させ前
記作用力を操作スティック側に反映させるコントローラ
を備えたことを特徴とするジョイスティックコントロー
ル装置。
2. An operation stick for controlling a moving object set in a game program and output as an image, wherein an arbitrarily set acting force received by the moving object at a current position when operating the moving object is used as a command. A joystick control device, comprising: a controller that generates and reflects the acting force on the operation stick side.
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