JP2001088190A

JP2001088190A - 制御盤、製品取出機及び樹脂成形機

Info

Publication number: JP2001088190A
Application number: JP26933199A
Authority: JP
Inventors: Isao Suzuki; 功鈴木; Shingo Matsunaga; 晋悟松永
Original assignee: Takagi Industrial Co Ltd
Current assignee: Takagi Industrial Co Ltd
Priority date: 1999-09-22
Filing date: 1999-09-22
Publication date: 2001-04-03

Abstract

(57)【要約】【課題】高所作業を不要にし、設置作業等の容易化と
ともに、制御の信頼性を高めた制御盤、製品取出機又は
樹脂成形機を提供する。【解決手段】成形品取出機（取出ロボット６）等の被
制御機器を制御する制御手段（制御部１４６、Ｘ軸サー
ボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアンプ１６０、Ｚ軸サーボ
アンプ１６２、α軸サーボアンプ１６４、β軸サーボア
ンプ１６６等）を収容した制御盤本体（３４）、可搬可
能な操作器（遠隔操作器４０）、操作器を着脱可能に支
持する支持手段（載置ユニット４２）、コンピュータ
（パソコン５２）が載置可能なテーブル（４５）を備え
るとともに、被制御機器と別個に設置した制御盤
（８）、製品取出機（取出ロボット６）又は樹脂成形機
（射出成形機２）である。このような構成としたことに
より、高所作業を不要化し、調整作業の容易化ととも
に、制御の信頼性を高めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形品取出機等の
被制御機器と分離して設置されて被制御機器の遠隔制御
に用いられる制御盤、この制御盤を用いた製品取出機又
は樹脂成形機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、樹脂成形機では、その成形品の自
動取出しに成形品取出機が使用されており、成形品取出
機は電動サーボモータ用ドライバーボックスを備えてい
るが、この電動サーボモータ用ドライバーボックスが円
滑な成形作業を阻害する原因になる等の理由で、その設
置位置についての考案がある。例えば、実公平６−２４
１７８号「樹脂成形機」は、電動サーボモータ用ドライ
バーボックスを成形品取出装置に取り付けることによ
り、床部分から電動サーボモータ用ドライバーボックス
を除いている。

【０００３】このような形態では、電動サーボモータ用
ドライバーボックスが床面から除かれて床面の利用面積
が広くなり、作業者の足元からケーブルが除かれる結
果、ケーブルの切断事故を防止でき、ケーブルの短縮で
外乱ノイズの影響を受け難く、成形品取出装置の誤動作
を防止して成形品の取出精度が高められ、また、成形品
取出チャック部と電動サーボモータ用ドライバーボック
スとの干渉が避けられる等の効果が期待された。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、電動サーボ
モータ用ドライバーボックスが床面を占める割合は、電
動サーボモータ用ドライバーボックスの大きさに依存す
ることである。サーボアンプの小型化、プリント基板の
集積化等により制御装置の小型化が可能になった今日で
は、床面に占める電動サーボモータ用ドライバーボック
スの大きさは問題にならないであろう。

【０００５】また、ケーブルを短縮するために電動サー
ボモータ用ドライバーボックスを成形品取出装置に直付
けした場合には、成形品取出装置が樹脂成形機の固定金
型ホルダに搭載されるため、電動サーボモータ用ドライ
バーボックスは相当高所に設置されることになる。この
ため、その設置には、梯子等を駆使して高所作業を余儀
なくされ、頻繁に行われる保守管理においても、同様に
高所作業が必要となり、厄介であり、かつ危険である。

【０００６】しかも、携帯型パソコンを使用しての設定
作業では、携帯型パソコンとドライバーボックスとの距
離が大きく、ドライバーボックスが高所にあるため、携
帯型パソコンとドライバーボックスとの接続による設定
作業が却って厄介であった。

【０００７】そこで、本発明は、高所作業を不要にし、
設置作業等の容易化とともに、制御の信頼性を高めた制
御盤、製品取出機又は樹脂成形機を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、成形品取出機
（取出ロボット６）等の被制御機器を制御する制御手段
（制御部１４６、Ｘ軸サーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボ
アンプ１６０、Ｚ軸サーボアンプ１６２、α軸サーボア
ンプ１６４、β軸サーボアンプ１６６等）を収容した制
御盤本体（３４）、可搬可能な操作器（遠隔操作器４
０）、操作器を着脱可能に支持する支持手段（載置ユニ
ット４２）、コンピュータ（パソコン５２）が載置可能
なテーブル（４５）を備えるとともに、被制御機器と別
個に設置した制御盤（８）、製品取出機（取出ロボット
６）又は樹脂成形機（射出成形機２）である。このよう
な構成としたことにより、高所作業を不要化し、調整作
業の容易化とともに、制御の信頼性を高めることができ
る。

【０００９】請求項１に係る本発明の制御盤は、被制御
機器（取出ロボット６等）と連係されて前記被制御機器
を制御する制御盤（８）であって、前記被制御機器と別
個に設置され、前記被制御機器を制御する制御手段（制
御部１４６、Ｘ軸サーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアン
プ１６０、Ｚ軸サーボアンプ１６２、α軸サーボアンプ
１６４、β軸サーボアンプ１６６等）を収容した制御盤
本体（３４）と、前記被制御機器を遠隔操作する可搬可
能な操作器（遠隔操作器４０）と、前記制御盤本体に設
けられて前記操作器を着脱可能に支持する支持手段（載
置ユニット４２）と、前記制御盤本体に設けられて前記
制御手段と連係されるコンピュータ（パソコン５２）が
載置可能なテーブル（４５）とを備えたことを特徴とす
る。

【００１０】即ち、制御盤本体は、被制御機器と分離、
独立して構成しているから、任意の床位置に設置するこ
とができる。このため、制御盤本体の設置や保守は床作
業となり、従来の高所作業から作業者を開放することが
できる。また、この制御盤本体には支持手段が設けら
れ、この支持手段に被制御機器を遠隔操作する操作器が
設置される。そして、制御盤本体には、テーブルが設け
られており、このテーブルには制御手段と連係されるコ
ンピュータ、例えば、携帯型パソコンが設置される。こ
のため、操作器によって被制御機器に所望の設定を行う
とともに、コンピュータを通しての設定も可能である。

【００１１】請求項２に係る本発明の制御盤は、前記制
御盤本体が固定又は移動可能に構成したことを特徴とす
る。即ち、制御盤本体は、床にねじ等で固定でき、キャ
スター（３８）等の搬送手段によって移動可能に設置す
ることができる。何れの設置形態を取っても、床設置で
あるため、その設置や保守は床作業であり、極めて容易
かつ安全である。

【００１２】請求項３に係る本発明の制御盤は、前記支
持手段に前記操作器を着脱可能に固定する固定手段（固
定部１０８、係止ピン１０４）を備えたことを特徴とす
る。即ち、操作器は、ペンダントと称される遠隔操作手
段であって、作業者が支持手段から外して手に取り、被
制御機器の操作をしながら被制御機器の操作範囲や位置
を設定し、その操作が終了した後は、支持手段に固定す
ることができる。

【００１３】請求項４に係る本発明の制御盤は、前記テ
ーブルは前記制御盤本体に摺動して進退可能にしたこと
を特徴とする。即ち、制御盤本体は、内部の制御手段の
構成により小型化することができるが、一方、テーブル
面は載置する機器等を想定して適当な広さが必要であ
る。そこで、制御盤本体の大きさを必要最小限に設定
し、摺動可能に取り付けたテーブルを制御盤本体から引
き出すことにより、有効なテーブル面を拡大することが
できる。

【００１４】請求項５に係る本発明の製品取出機は、樹
脂成形機等に設置されて長手方向及び幅方向に延びる軌
道に沿って移動させる製品取出チャック部（取出チャッ
ク部２２、２４）を備える製品取出機であって、前記請
求項１、２、３又は４記載の制御盤を用いたことを特徴
とする。即ち、制御盤は、制御盤本体が被制御機器と分
離されているから、任意の床位置に設置することがで
き、そのため、制御盤本体の設置や保守は床作業とな
り、従来の高所作業から作業者を開放することができ
る。また、この制御盤本体には支持手段が設けられてお
り、被制御機器を遠隔操作する操作器が設置される。ま
た、制御盤本体に設けられたテーブルには制御手段と連
係されるコンピュータ、例えば、携帯型パソコンが設置
され、操作器による被制御機器に所望の設定を行うとと
もに、コンピュータを通しての設定も可能となる。

【００１５】しかも、成形品取出チャック部と電動サー
ボモータ用ドライバーボックスとの干渉が避けられると
ともに、サーボアンプの小型化、プリント基板の集積化
等により小型化された結果、制御盤本体が床面を占める
割合を極めて小さくすることができる。また、ケーブル
を短縮するために成形品取出機に直付けした従来の制御
盤のように、梯子等を駆使した危険な高所作業が不要と
なり、迅速かつ安全な設置作業及び保守点検作業が可能
になった。

【００１６】また、請求項６に係る本発明の樹脂成形機
は、樹脂成形機の長手方向及び幅方向に延びる軌道に沿
って移動させる成形品取出チャック部（取出チャック部
２２、２４）を備える成形品取出機（取出ロボット６）
が搭載された樹脂成形機（射出成形機２）であって、前
記請求項１、２、３又は４記載の制御盤を用いたことを
特徴とする。即ち、樹脂成形機にこのような制御盤を用
いた成形品取出機を設置すれば、同様の理由で設置作業
や保守点検作業の容易化、安全化を図ることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示した実施
形態を参照して詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明の制御盤を用いた製品取出
機を備える樹脂成形機の一実施形態を示している。

【００１９】樹脂成形機として例えば、射出成形機２の
固定盤４には、被制御機器である製品取出機、即ち、成
形品取出機である取出ロボット６が搭載され、この取出
ロボット６と図示しないケーブルを以て接続される制御
手段である制御盤８が床面１０に取出ロボット６及び射
出成形機２と分離、独立して可搬又は固定されて設置さ
れている。このような制御盤８の床面１０の設置によ
り、従来、高所で行われていた配線作業は、床面１０上
で行えるので、安全性を向上させることができ、しか
も、制御盤８を中心に射出成形機２の制御部、取出ロボ
ット６の制御部との配線を一括した配線作業で行え、配
線作業の簡略化、高所から引き回されていた配線が制御
盤８の近傍に集約することができる等、ケーブル長の短
縮化に加え、従来床面１０に設置されていた周辺機器用
ケーブル、遠隔操作器用ケーブル、成形機Ｉ／Ｆケーブ
ル、電源ケーブル等の配線を省略することができる。ま
た、ケーブル長の短縮化と相俟って、従来のエンコーダ
のパルス出力方式をラインドライバ出力方式にしたこと
で、外乱ノイズの影響を回避でき、長距離伝送によるデ
ータ伝送の信頼性を高めることができる。

【００２０】射出成形機２は、図２に示すように、固定
盤４の一面側に樹脂ペレットが供給されるホッパー１
２、樹脂ペレットを加熱する加熱シリンダ１４を有する
射出装置１６が設けられ、固定盤４の他面側に複数のタ
イバー１８によって支持された可動盤２０が設けられて
おり、成形品はタイバー１８側から取り出すことができ
る。そこで、固定盤４に搭載された取出ロボット６に
は、成形品を取り出すための複数の取出チャック部２
２、２４がタイバー１８の間隔内に挿入可能に設けられ
ており、チャック部２２、２４を加熱シリンダ１４の中
心軸と直交方向（Ｘ軸）に移動させる軌道２６、チャッ
ク部２２を加熱シリンダ１４の中心軸と同方向（Ｙ
軸）、チャック部２４をチャック部２２とは独立して加
熱シリンダ１４の中心軸と同方向（α軸）に移動させる
軌道２８、チャック部２２を上下方向（Ｚ軸）に移動さ
せる軌道３０、チャック部２４をチャック部２２とは独
立して上下方向（β軸）に移動させる軌道３２が設けら
れている。この実施形態では、２組のチャック部２２、
２４を設置しているが、１組のチャック部で構成しても
よく、また、３組以上のチャック部を備えてもよい。２
組のチャック部２２、２４を設置した場合には、可動盤
２０から通常の成形品をチャック部２２で取り出し、固
定盤４側に張り付いている成形品をチャック部２４で取
り出すことができる等、取出し操作の多機能化を図るこ
とができる。

【００２１】制御盤８は、図３に示すように、例えば、
角筒体に形成された制御盤本体３４の底板３６に搬送手
段としてキャスター３８を取り付けたことにより任意の
位置に設置し、その位置を変更可能である。制御盤本体
３４には、上部に取出ロボット６を遠隔操作する遠隔操
作器４０や制御手段であるパソコン等を載置する載置ユ
ニット４２が設置され、この載置ユニット４２には背面
側に支持パネル４４、その前面側に進退自在にできるテ
ーブル４５が設けられている。支持パネル４４には、遠
隔操作器４０がホルダー４６によって保持され、そのケ
ーブル４８がケーブルホルダー５０に着脱可能に保持さ
れている。また、テーブル４５には例えば、図４に示す
ように、パソコン５２が載置される。このように、制御
盤８上で遠隔操作器４０及びパソコン５２を併用すれ
ば、遠隔操作器４０を用いて、自動運転、手動運転によ
る操作指令、取出ロボット６の動作プログラムの選択、
設定データの入力、取出ロボット６の位置制御設定、動
作情報、故障情報の表示等を行うことができ、また、パ
ソコン５２を用いて、プログラムの入力又は編集、設定
データの入力又は編集、取出ロボット６の位置制御設
定、動作情報、故障情報の表示等を行うことができる。
この場合、遠隔操作器４０を制御盤８から取り外して操
作者が携帯し、取出ロボット６の近傍で位置制御等の微
調整、修正作業をすることもできる。

【００２２】支持パネル４４は、制御盤本体３４に一対
の脚部５４を以て立設されており、その支持面はテーブ
ル４５と９０度より僅かに大きい角度を以て後方に傾斜
させることにより、遠隔操作器４０の表示の確認を容易
にしている。この支持パネル４４の下部には配線やパソ
コン５２を挿入可能な窓部５６が形成され、テーブル４
５の後部中央に形成された凹部５８は載置されるパソコ
ン５２等の制御機器の配線の便宜に供され、テーブル４
５はその前端面部に形成された把手６０により自由に引
き出して載置面を前面側に移動させ、その上面にパソコ
ン５２を載置し、そのカバーを開いて表示器６２を遠隔
操作器４０の下側に設定することができる。

【００２３】制御盤本体３４の上面、即ち、テーブル４
５の凹部５８内には、図５に示すように、制御盤本体３
４内から導かれたＡＣ１００ボルトを取り出す電源コネ
クタ６１が設けられており、この電源コネクタ６１から
パソコン５２にその給電ケーブル６３を通して最も近い
距離で給電することができ、制御盤本体３４上でパソコ
ン５２を駆動することができる。また、遠隔操作器４０
とパソコン５２とは、その表示器６２が遠隔操作器４０
に重なることなく設置されているので、双方の操作を妨
げることがなく、遠隔操作器４０のケーブル４８はケー
ブルホルダー５０に保持されるので、パソコン５２の操
作を妨げることもない。即ち、操作者は近傍に設置され
た遠隔操作器４０及びパソコン５２の双方を確認しなが
ら、取出ロボット６の制御、設定等の操作を行うことが
できる。

【００２４】また、遠隔操作器４０で取出ロボット６を
起動しながら、その状態をパソコン５２側で監視でき、
また、保守作業時にパソコン５２でプログラム編集を行
いながら、その位置で遠隔操作器４０を操作して取出ロ
ボット６の操作を行うことができる。また、遠隔操作器
４０やパソコン５２を制御盤８上に設置するので、従来
の置台が不要となり、床面１０に空間的な余裕が生じ、
その有効利用とともに、制御盤８の近傍で遠隔操作器４
０及びパソコン５２による全ての制御操作及び保守作業
を行うことができ、作業能率の向上に寄与することがで
きる。特に、保守点検では、制御盤８が床面１０に設置
され、その制御状況をパソコン５２で監視できる結果、
保守点検作業が容易化、簡易化され、安全性の高い保守
が可能になっている。操作者は、非常停止ボタンの前
で、遠隔操作器４０の作業が行えるので、安全性の高い
操作ができる。

【００２５】また、テーブル４５の板面形状は、制御盤
本体３４の上面部の形状及び大きさに一致させているか
ら、その後退時には制御盤本体３４から突出することが
なく、制御盤８の小型化に寄与している。また、制御盤
本体３４の幅は、パソコン５２の幅に対応させること
で、パソコン５２の安定設置、即ち、制御盤本体３４の
重心位置上にパソコン５２が設置されており、そのた
め、制御盤本体３４からパソコン５２が突出することも
ない。

【００２６】制御盤本体３４の側面部には、その上部側
に取出ロボット有無スイッチ６４、パソコン用ＩＦ（イ
ンターフェイス）コネクタ６６及び電源ブレーカ６８が
設けられ、その中間部側に取扱説明書６９等を収容する
箱体７０が着脱可能に設けられ、また、その下方には成
形機用ＩＦコネクタ７２、遠隔操作器用コネクタ７４及
び周辺機器用ケーブルコネクタ７６が設けられている。
取出ロボット有無スイッチ６４は制御装置に対して取出
ロボット６の存在を無視させる指令スイッチであり、こ
のスイッチ６４が操作されたとき、射出成形機２は取出
ロボット６を無視して成形動作状態となる。パソコン用
ＩＦコネクタ６６には、パソコン５２のケーブル５３が
接続される。しかも、パソコン５２の給電ケーブル６３
及び制御盤８とを連係するケーブル５３を短くできるの
で、ノイズ等の影響を回避することができる。

【００２７】箱体７０は、例えば、前方を開放して側部
に複数のスリット７８を設けた矩形形状であり、この箱
体７０の側面部には、コ字形を成すケーブル巻取り用フ
ック８０を着脱可能に取り付ける複数の取付穴８２が形
成されているとともに、ケーブル巻取り用フック８０が
設けられている。フック８０は２つの取付穴８２を選択
して任意の箇所に取り付けることができ、例えば、図６
に示すように、遠隔操作器４０のケーブル４８を巻き付
けて保持させることができる。制御盤本体３４の壁面に
取付穴８２を形成し、フック８０を取り付けてケーブル
４８を巻き付けるようにしてもよい。

【００２８】次に、図７に示すように、遠隔操作器４０
は、その前面部に非常停止ボタン８３、表示器８４とと
もに、複数のタッチパネルスイッチ８５として、サーボ
スイッチ８６、待機運転スイッチ８８、自動運転スイッ
チ９０、領域設定スイッチ９２、入出力モニタスイッチ
９４、手動運転スイッチ９６、プログラムＮＯ．選択ス
イッチ９８、初期設定スイッチ１００、メンテナンスス
イッチ１０２、時計表示部１０３等が設けられ、側部に
は把持バンド１０１が設けられ、また、この遠隔操作器
４０から引き出されたケーブル４８は制御盤８に接続さ
れる。また、遠隔操作器４０の上部には、固定手段とし
てホルダー４６側の一対の係合ピン１０４を挿通させて
係合する一対の係合孔１０６を備えた固定部１０８が取
り付けられている。即ち、遠隔操作器４０は、図８及び
図９に示すように、支持パネル４４にホルダー４６を介
して着脱可能に固定され、遠隔操作器４０からケーブル
４８を引き出すコネクタ部１１０を湾曲したホルダー片
１１２によって保持されている。

【００２９】次に、図１０に示すように、制御盤本体３
４の上面には、固定ネジ１１４によって載置ユニット４
２が固定されるが、この載置ユニット４２の底面板１１
６の上面にテーブル４５をスライド機構１１７を以て進
退可能に取り付けられている。即ち、このスライド機構
１１７は、例えば支持手段として一対の支持ベース１１
８が載置ユニット４２の底面板１１６の上面に取り付け
られ、この支持ベース１１８と断面コ字形を成すテーブ
ル４５の内壁面に突設したベアリング１２０とを係合さ
せてテーブル４５が摺動可能に支持されている。

【００３０】次に、図１１は、取出ロボット６、制御盤
８、遠隔操作器４０及びパソコン５２の制御装置の構成
の概略を示している。この制御装置は、取出ロボット６
と射出成形機２との同期制御が可能に構成されており、
所定の情報交換を行う。即ち、制御装置には、射出成形
機２側の制御装置から動作情報を受け、取出ロボット６
側の動作に連動して射出成形機２に動作指令を与える。

【００３１】この制御装置において、取出ロボット６に
は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、α軸及びβ軸の各軌道２６、２
８、３０、３２に対応する駆動手段としてＡＣサーボモ
ータ１２２、１２４、１２６、１２８、１３０、その回
転情報を検出するエンコーダ１３２、１３４、１３６、
１３８、１４０、各種のチャック駆動制御系のバルブ１
４２、位置センサ等の各種のセンサ１４４等が設置され
ている。

【００３２】制御盤８は、被制御機器である取出ロボッ
ト６を制御する手段であって、例えばマイクロコンピュ
ータで構成される制御部１４６等を備える。制御部１４
６には、ＣＰＵ１４８、記憶手段としてＲＯＭ１５０、
ＲＡＭ１５２、ＥＥＰＲＯＭ１５４、入出力手段として
Ｉ／Ｏ１５６が設置されている。また、制御盤８は、Ｘ
軸サーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアンプ１６０、Ｚ軸
サーボアンプ１６２、α軸サーボアンプ１６４、β軸サ
ーボアンプ１６６、バルブ１４２の駆動部１６８及びセ
ンサ１４４の検出回路１７０等を備える。これらＸ軸サ
ーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアンプ１６０、Ｚ軸サー
ボアンプ１６２、α軸サーボアンプ１６４、β軸サーボ
アンプ１６６、駆動部１６８及び検出回路１７０等は、
半導体素子の集積化により極めて小型化、軽量化されて
おり、制御盤本体３４の小体積化及び軽量化に寄与し、
床面１０に占める制御盤８の比率を低減することができ
る。なお、制御盤８には、図示しないが、警報ランプや
警報ブザー等の警報手段が設置される。

【００３３】Ｘ軸サーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアン
プ１６０、Ｚ軸サーボアンプ１６２、α軸サーボアンプ
１６４及びβ軸サーボアンプ１６６は直列接続されてお
り、制御部１４６の制御出力は一括してＸ軸サーボアン
プ１５８に加えられ、Ｘ軸制御出力を除く他の制御出力
は一括してＹ軸サーボアンプ１６０に、Ｙ軸制御出力を
除く他の制御出力は一括してＺ軸サーボアンプ１６２
に、Ｚ軸制御出力を除く他の制御出力は一括してα軸サ
ーボアンプ１６４に加えられ、α軸サーボアンプ１６４
からβ軸制御出力がβ軸サーボアンプ１６６に加えられ
る。

【００３４】そして、制御部１４６が発生する速度指
令、トルク指令及び電流指令に基づくＸ軸サーボアンプ
１５８の駆動出力は、ＡＣサーボモータ１２２に加えら
れ、エンコーダ１３２の回転検出信号がＸ軸サーボアン
プ１５８に帰還される。このような動作は、Ｙ軸系、Ｚ
軸系、α軸系及びβ軸系においても同様であり、チャッ
ク部２２、２４を予め設定した軌跡上を移動させ、所望
の位置に制御させる。チャック部２２、２４の把持又は
解除は、制御部１４６からの制御出力を駆動部１６８が
受け、その出力によってバルブ１４２が制御されること
により実現する。また、その位置はセンサ１４４で検出
され、その検出信号は検出回路１７０を通して制御部１
４６に加えられる。

【００３５】制御部１４６のＩ／Ｏ１５６には、遠隔操
作器４０がケーブル４８を通して接続されるとともに、
パソコン５２がケーブル５３を通して接続されている。
遠隔操作器４０は、マイクロコンピュータで構成され、
ＣＰＵ１７２、メモリ１７４、通信制御部１７６、表示
器８４及びタッチパネルスイッチ８５等で構成されてい
る。また、パソコン５２は、市販されている携帯型のパ
ーソナルコンピュータであって、パソコン本体１７８、
キーボード１８０及び表示器６２等で構成され、パソコ
ン本体１７８はＣＰＵ、記憶手段としてＲＯＭ、ＲＡＭ
等を備えるとともに、ハードディスクドライブ、フロッ
ピィディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等の外部
記憶手段が設けられている。

【００３６】次に、図１２は、取出ロボット６及び制御
盤８の制御系統であるＸ軸系統の具体的な構成を示して
いる。Ｘ軸サーボアンプ１５８には電源装置１８２から
三相交流が給電されており、ブレーカ１８４、電磁開閉
器１８６を通して三相の主電源、ノイズフィルタ１８８
を通して単相の制御電源が構成されている。Ｘ軸サーボ
アンプ１５８の駆動出力を受けるＡＣサーボモータ１２
２にはブレーキ１９０が併設されており、このブレーキ
１９０にはノイズフィルタ１８８を通して単相交流が給
電されている。このブレーキ１９０によってＡＣサーボ
モータ１２２を停止させる際に発生する余剰電流を消費
させる手段として回生抵抗１９２がＸ軸サーボアンプ１
５８に接続されており、この回生抵抗１９２による余剰
電流の消費によってＡＣサーボモータ１２２の発熱を防
止できる。

【００３７】Ｘ軸サーボアンプ１５８とエンコーダ１３
２とは、信号ライン１９４及び電源ライン１９６によっ
て接続されており、これら信号ライン１９４及び電源ラ
イン１９６は共にツイストペア線が用いられ、信号ライ
ン１９４の入力側、即ち、エンコーダ１３２側にはライ
ンドライバ１９８、信号ライン１９４の出力側、即ち、
Ｘ軸サーボアンプ１５８側にはラインレシーバ２００が
設置されている。ラインドライバ１９８及びラインレシ
ーバ２００は、高い電源インピーダンスを持った定電流
信号源としてのドライバと高いインピーダンスを持った
レシーバで構成しており、高速、長距離伝送用の専用Ｉ
Ｃから成る出力方式であって、ＲＳ４２２−Ａ規格に準
拠したデータ伝送方式である。このような伝送方式で
は、伝送信号が差動の２信号として出力され、サーボア
ンプ側でラインレシーバである専用ＩＣを以て伝送信号
を受信するため、耐ノイズ性が高めることができる。し
かも、エンコーダ１３２〜１４０の出力には、多ビット
データを時系列的に出力するシリアル伝送を使用してお
り、従来の回転数に比例するパルス伝送に比較して伝送
信号の授受の信頼性の向上が図られている。

【００３８】また、エンコーダ１３２には検出データを
記憶するＲＡＭ等のメモリ２０２が設置され、このメモ
リ２０２にはＸ軸サーボアンプ１５８側に設置されたバ
ッテリ２０４が補償電源ライン２０６を通して給電さ
れ、記憶内容の消失が防止されている。メモリ２０２に
はエンコーダ１３２で検出される位置情報が記憶される
が、この位置情報の消失が防止されるので、運転開始
時、原点復帰による再スタートが不要となり、運転開始
とともに停止位置から位置制御を開始できるアブソリュ
ート制御を実現し、従来のように位置情報の消失による
原点復帰及び再スタートに比較して制御の迅速化が図ら
れている。この補償電源ライン２０６もツイストペア線
が用いられている。

【００３９】そして、信号ライン１９４、電源ライン１
９６及び補償電源ライン２０６は共通のシールド２０８
が施され、このシールド２０８とエンコーダ１３２には
共通接地が施されており、耐ノイズ性が高められてい
る。

【００４０】また、制御部１４６とＸ軸サーボアンプ１
５８とを接続する信号ライン２１０、Ｘ軸サーボアンプ
１５８とＹ軸サーボアンプ１６０を接続する信号ライン
２１２にはそれぞれツイストペア線が使用されるととも
に、シールド２１４、２１６が施され、各シールド２１
４、２１６には接地が施されている。

【００４１】このように、伝送方式の特徴に加え、ツイ
ストペア線の使用及びシールドによって耐ノイズ性が向
上され、信号授受の信頼性が高められている。なお、Ｘ
軸系について説明したが、Ｙ軸系、Ｚ軸系、α軸系、β
軸系も同様の回路構成であるので、その説明を省略す
る。

【００４２】そして、図１３及び図１４に示すように、
制御盤８の制御盤本体３４には、制御部１４６、Ｘ軸サ
ーボアンプ１５８、Ｙ軸サーボアンプ１６０、Ｚ軸サー
ボアンプ１６２、α軸サーボアンプ１６４、β軸サーボ
アンプ１６６等を配置するとともに、下部にトランス２
１８、電磁開閉器１８６、ノイズフィルタ１８８、端子
台２２０、２２２を含む電源装置１８２、その下側に吸
気用ファン２２４が設置され、制御部１４６の上方には
排気用ファン２２６、ブザー２２８、電源ランプ２３０
等が設置され、また、底板３６には図１５に示すよう
に、制御盤本体３４を外気に通じる通気部２３２が設け
られている。トランス２１８は、２００ボルトを１００
ボルトに変換し、パソコン５２等の外部制御手段に給電
するための降圧トランスである。したがって、この制御
盤本体３４では、吸気用ファン２２４及び排気用ファン
２２６を駆動することにより、外気が通気部２３２から
矢印Ａ、Ｂ、Ｃに示すように、下方から上方に向かって
制御盤本体３４の内を通過し、排気用ファン２２６から
排出されることから、制御部１４６を含む各サーボアン
プ１５８〜１６６等を冷却させることができる。

【００４３】次に、本発明の他の実施形態について説明
すると、図１６に示すように、制御盤８の底板３６にキ
ャスター３８に代え、床面１０に支持脚２３４をアンカ
ーボルト２３６等で固定し、この支持脚２３４に制御盤
本体３４を固定するようにしてもよい。

【００４４】また、図１７及び図１８に示すように、制
御盤本体３４の各側面側に箱体７０を固定する複数の固
定ピン２３８を突設することにより、箱体７０を左右の
何れか又は双方に取り付けることができる。

【００４５】また、制御盤８は、図１９〜図２６に示す
ように、載置ユニット４２を支持パネル４４のみの使
用、支持パネル４４及びテーブル４５の双方の使用の何
れかを選択できるパネルスライド機構２４０を備えても
よい。図１９は、支持パネル４４がテーブル４５の上面
を覆い、支持パネル４４には遠隔操作器４０のみが載置
されており、パソコン５２を不要とする場合を示し、図
２０は、支持パネル４４がテーブル４５の上面から離れ
て立設され、支持パネル４４には遠隔操作器４０、引き
出されたテーブル４５の上面にはパソコン５２が載置さ
れており、遠隔操作器４０及びパソコン５２の双方が使
用可能である。

【００４６】パネルスライド機構２４０について説明す
ると、図２１及び図２２に示すように、載置ユニット４
２の後方両側に支柱２４２が立設され、各支柱２４２の
側部に突出させたガイドピン２４４が前面側に設けられ
た支持パネル４４の側板２４３に固定される支持アーム
２４５のスライド方向に形成された長孔状のスライド孔
２４６に挿入されている。また、支持パネル４４のスラ
イド孔２４６の終点側の近傍に係止ピン２４８が突設さ
れ、この係止ピン２４８を係止させる係止溝２５０が支
柱２４２のガイドピン２４４の下部側に形成されている
とともに、ガイドピン２４４の周囲部には係止ピン２４
８を案内する曲面状のガイド部２５２が形成されてい
る。そして、支持パネル４４の上面には、ハンドル２５
４が固定されている。なお、図２２はパネルスライド機
構２４０の一例を示したものであって、例えば、支柱２
４２を支持アーム２４５の外側に設置し、ガイドピン２
４４を支柱２４２の内側、係止ピン２４８を支持アーム
２４５の外側に設置する等、支持パネル４４を移動する
構造であれば、どのような形態でもよい。

【００４７】このパネルスライド機構２４０によって、
支持パネル４４のスライド操作について説明すると、図
２１に示すように、ハンドル２５４によって前面側の支
持パネル４４を持ち上げてガイドピン２４４を支点とし
て矢印ａ方向に移動させ、図２３に示すように、支持パ
ネル４４をガイドピン２４４とスライド孔２４６との係
合を利用して矢印ｂ方向に引き上げ、図２４に示すよう
に、スライド孔２４６の終点部分がガイドピン２４４に
到達したとき、支持パネル４４を矢印ｃの方向にガイド
ピン２４４を支点として回動させて、図２５に示すよう
に、支持パネル４４を垂直状態にする。支持パネル４４
を図２４の傾斜状態から図２５の垂直状態に回動させる
と、係止ピン２４８はガイド部２５２に接触し、その湾
曲面を摺動して係止溝２５０側に案内される。この状態
から、支持パネル４４は重力により係止ピン２４８が係
止溝２５０に挿入される。

【００４８】この結果、支持パネル４４は、図２６に示
すように、支柱２４２側のガイドピン２４４と支持パネ
ル４４側のスライド孔２４６との係合、支持パネル４４
側の係止ピン２４８と支柱２４２側の係止溝２５０との
２点係合により、遠隔操作器４０の支持面を前面にして
垂直状態に立てられ、テーブル４５の上面が開放され
る。即ち、テーブル４５は、図２１の矢印ｅで示す方向
に引き出されてパソコン５２を設置することができる。

【００４９】このような構成とすれば、パソコン５２を
使用しない場合にはテーブル４５を収納し、その上に支
持パネル４４が重ねられるので、制御盤８が遠隔操作器
４０やパソコン５２の置台を兼用するとともに、コンパ
クト化を図ることができる。

【００５０】なお、取出ロボット６にＡＣサーボモータ
を使用しているが、ＤＣサーボモータを使用してもよ
い。

【００５１】また、取出ロボット６は成形品取出機とし
て説明したが、成形品の他、組立品等の製品の取り出し
に用いる製品取出機を構成している。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果が得られる。ａ高所作業を不要にし、設置作業等の容易化ととも
に、制御の信頼性を高めた制御盤を実現できる。ｂ制御盤を被制御機器と分離して任意の床位置に設置
するので、制御盤の設置や保守は床作業となり、従来の
高所作業から作業者を開放することができ、安全性が高
められるとともに、制御盤上に被制御機器を遠隔操作す
る操作器及びパソコンが設置でき、操作器又はパソコン
による所望の設定、操作ができる。ｃ制御盤は、床面に任意の位置に設定するとともに、
所望の位置に移動することができ、何れの設置形態を取
っても、床設置であるため、その設置や保守を床作業に
より行うことができる。ｄ制御盤を被制御機器と分離、独立させて床面に設置
したので、配線形態の簡略化及び集約化を図ることがで
きる。ｅこのような制御盤を設置した製品取出機や樹脂成形
機によれば、設置作業や保守点検作業の容易化、安全化
を図ることができ、操作の信頼性を高めることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御盤を用いた製品取出機及び樹脂成
形機の一実施形態を示す図である。

【図２】製品取出機における製品取出機構の一実施形態
を示す斜視図である。

【図３】本発明の制御盤の一実施形態を示す斜視図であ
る。

【図４】制御盤における遠隔操作器及びパソコンの設置
状態を示す一部省略斜視図である。

【図５】制御盤の側面部の構成とともに遠隔操作器及び
パソコンの設置状態を示す一部省略側面図である。

【図６】制御盤の側面部の構成とともに遠隔操作器の設
置状態を示す一部省略側面図である。

【図７】遠隔操作器の一例を示す平面図である。

【図８】遠隔操作器の一例を示す平面図である。

【図９】遠隔操作器の取付状態の一例を示す側面図であ
る。

【図１０】載置ユニットにおけるテーブルのスライド機
構を示す一部切欠断面図である。

【図１１】制御装置を示すブロック図である。

【図１２】制御装置におけるＸ軸サーボアンプ及びエン
コーダ等を示す回路図である。

【図１３】制御盤本体内の構成を示す図である。

【図１４】制御盤本体内の構成を示す図である。

【図１５】制御盤本体の底板の構成を示す図である。

【図１６】制御盤本体の固定形態を示す図である。

【図１７】制御盤本体の側面部の構成を示す一部省略側
面図である。

【図１８】制御盤本体に対する箱体及びフックの取付形
態を示す図である。

【図１９】本発明の制御盤の他の実施形態を示す一部省
略側面図である。

【図２０】支持パネルをスライドさせた状態の制御盤を
示す一部省略側面図である。

【図２１】載置ユニットにおける支持パネル及びそのパ
ネルスライド機構の一例を示す側面図である。

【図２２】パネルスライド機構の要部を示す分解斜視図
である。

【図２３】パネルスライド機構を利用した支持パネルの
スライド途上を示す側面図である。

【図２４】パネルスライド機構を利用した支持パネルの
スライド途上を示す側面図である。

【図２５】パネルスライド機構を利用した支持パネルの
固定前を示す側面図である。

【図２６】パネルスライド機構を利用した支持パネルの
固定後及びパソコンの設置状態を示す側面図である。

【符号の説明】

２射出成形機（樹脂成形機）６取出ロボット（被制御機器、製品取出機）８制御盤２２、２４取出チャック部３４制御盤本体４０遠隔操作器（操作器）４２載置ユニット（支持手段）４５テーブル５２パソコン（制御手段）１０４係合ピン（固定手段）１０８固定部（固定手段）１４６制御部（制御手段）１５８Ｘ軸サーボアンプ（制御手段）１６０Ｙ軸サーボアンプ（制御手段）１６２Ｚ軸サーボアンプ（制御手段）１６４ α軸サーボアンプ（制御手段）１６６ β軸サーボアンプ（制御手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被制御機器と連係されて前記被制御機器
を制御する制御盤であって、前記被制御機器と別個に設置され、前記被制御機器を制
御する制御手段を収容した制御盤本体と、前記被制御機器を遠隔操作する可搬可能な操作器と、前記制御盤本体に設けられて前記操作器を着脱可能に支
持する支持手段と、前記制御盤本体に設けられて前記制御手段と連係される
コンピュータが載置可能なテーブルと、を備えたことを
特徴とする制御盤。
【請求項２】前記制御盤本体は、固定又は移動可能に
構成したことを特徴とする請求項１記載の制御盤。
【請求項３】前記支持手段に前記操作器を着脱可能に
固定する固定手段を備えたことを特徴とする請求項１記
載の制御盤。
【請求項４】前記テーブルは前記制御盤本体に摺動し
て進退可能にしたことを特徴とする請求項１記載の制御
盤。
【請求項５】樹脂成形機等に設置されて長手方向及び
幅方向に延びる軌道に沿って移動させる製品取出チャッ
ク部を備える製品取出機であって、前記請求項１、２、３又は４記載の制御盤を用いたこと
を特徴とする製品取出機。
【請求項６】樹脂成形機の長手方向及び幅方向に延び
る軌道に沿って移動させる成形品取出チャック部を備え
る成形品取出機が搭載された樹脂成形機であって、前記請求項１、２、３又は４記載の制御盤を用いたこと
を特徴とする樹脂成形機。