JP2001039670A - Crane lifting load calculation device - Google Patents
Crane lifting load calculation deviceInfo
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- JP2001039670A JP2001039670A JP21650499A JP21650499A JP2001039670A JP 2001039670 A JP2001039670 A JP 2001039670A JP 21650499 A JP21650499 A JP 21650499A JP 21650499 A JP21650499 A JP 21650499A JP 2001039670 A JP2001039670 A JP 2001039670A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はクレ−ンの吊り荷重
算出装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane suspension load calculating device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、クレ−ンではクレ−ンの機械的
強度及び転倒安定度に基き、クレ−ンのブ−ム起伏角
（あるいは作業半径）に応じて定格吊上荷重（限界荷
重）が定められている。2. Description of the Related Art Generally, a crane has a rated lifting load (critical load) according to the crane's boom undulation angle (or working radius) based on the mechanical strength and falling stability of the crane. Is stipulated.
【０００３】図１は本発明の吊り荷重算出装置が適用さ
れるクレ−ンである。上部旋回体Ａ上に下端を枢着した
ブ−ム８を有し、ブ−ム８の上端はブ−ム支持ロ−プ１
０によって支持されている。さらにブ−ム８の上端には
フック巻上ワイヤ９を介してフック１１が吊下げられて
いる。フック１１に吊り荷１２が吊り下げられ、フック
巻上ワイヤ９を巻き上げ又は巻き下げることにより、吊
り荷１２を上下させる。またブ−ム８は上部旋回体Ａの
旋回によって水平方向に回転できるとともに、支持ロ−
プ１０を巻取り、巻戻しすることによって起伏角θを変
化させることができる。従って吊り荷１２を吊っていな
い状態では、ブ−ム８の自重による起伏角θに応じた張
力（モ−メント）がブ−ム支持ロ−プ１０に加わり、又
吊り荷１２を吊っている状態ではブ−ム８の自重及び吊
り荷１２の重さによる起伏角θに応じた張力がブ−ム支
持ロ−プ１０に加わる。そして、ブ−ム支持ロ−プ１０
の基端あるいは中間位置には、ブ−ム支持ロ−プ１０の
張力を測定する張力検出器１が、又ブ−ム８側にはブ−
ム起伏角θを測定するための角度検出器２が設けられて
いる。FIG. 1 shows a crane to which a suspension load calculating device according to the present invention is applied. A boom 8 having a lower end pivotally mounted on the upper revolving structure A, and an upper end of the boom 8 has a boom support rope 1
Supported by 0. Further, a hook 11 is suspended from the upper end of the boom 8 via a hook winding wire 9. The suspended load 12 is suspended from the hook 11, and the suspended load 12 is moved up and down by lifting or lowering the hook hoisting wire 9. In addition, the boom 8 can be rotated in the horizontal direction by turning the upper swing body A, and the support
The undulation angle θ can be changed by winding and unwinding the loop 10. Therefore, when the suspended load 12 is not suspended, a tension (moment) corresponding to the undulation angle θ due to the weight of the boom 8 is applied to the boom support rope 10 and the suspended load 12 is suspended. In this state, a tension corresponding to the undulation angle θ due to the weight of the boom 8 and the weight of the suspended load 12 is applied to the boom support rope 10. And a boom support rope 10
A tension detector 1 for measuring the tension of the boom support rope 10 is provided at a base end or an intermediate position of the boom, and a boom is provided at the boom 8 side.
An angle detector 2 for measuring the undulation angle θ is provided.
【０００４】従って、このようなクレ−ンにおいては、
ブ−ム８にかかるモ−メント（即ちブ−ム支持ロ−プ１
０にかかる張力）が大きすぎると、クレ−ンが転倒又は
破壊するので、ブ−ム８の起伏角θ（又は作業半径）に
対して吊り上げることのできる吊り荷１２の定格荷重も
しくは定格総荷重が予め定められている（以下定格総荷
重として定められている場合について説明する）。しか
し従来は、この定格総荷重と、上記張力検出器１による
測定値とを比較して、過負荷であるか否かを判断してい
る。このためブ−ム自重が増減した場合、吊り荷重Ｗが
過負荷であるか否かの判断が不正確となるきらいがあっ
た。Therefore, in such a crane,
Moment on the boom 8 (ie, the boom support rope 1)
If the tension applied to 0 is too large, the crane falls or breaks, so the rated load or the total rated load of the suspended load 12 that can be lifted with respect to the undulation angle θ (or working radius) of the boom 8. Is determined in advance (hereinafter, a case where the rated total load is determined) will be described. Conventionally, however, the overload is determined by comparing the total rated load with a value measured by the tension detector 1. For this reason, when the self-weight of the boom has increased or decreased, the judgment as to whether or not the hanging load W is overloaded has been likely to be inaccurate.
【０００５】この様なクレ−ンでは、吊り荷重Ｗは、次
のような関数 Ｗ＝ｆ1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′）・・・(１) で算出される（図２）。 ただし、Ｆ ：ブ−ム支持ロ−プ張力 θ ：ブ−ムの起伏角 Ｒ ：ブ−ムフ−トと吊り荷の距離 ｈd：ブ−ムフ−トと巻上ロ−プの距離 Ｎb：フック掛本数 Ｈs：ブ−ムフ−トとブ−ム支持ロ−プの距離 Ｆo′：調整モ−ドで自重分のデ−タ補正を行った後の
ブ−ムのみ（吊り荷なし）のブ−ム支持張力デ−タ（図
３参照）。もし自重分デ−タ補正を行わなかった場合は
Ｆo′＝Ｆo（Ｆoは理論値として記憶されているブ−ム
のみのブ−ム支持張力デ−タ）となる。図３で補正ポイ
ント（θ1，θ2・・・θn）以外のブ−ム角度での補正
値Ｆo′はそのブ−ム角度の前後の補正ポイントでの補
正値を使用して直線補間によって求める。とする。In such a crane, the lifting load W is calculated by the following function W = f 1 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′) (1) (FIG. 2). Where F: Boom support rope tension θ: Boom undulation angle R: Distance between boom foot and suspended load hd: Distance between boom foot and hoisting rope Nb: Hook Number of hooks Hs: Distance between boom foot and boom support rope Fo ': Boom only (no suspended load) after data correction for its own weight in adjustment mode -Supporting tension data (see FIG. 3). If the data correction for the weight is not performed, Fo '= Fo (Fo is the boom support tension data of only the boom stored as the theoretical value). Correction points (θ 1, θ 2 ··· θn ) in FIG. 3 except for blanking - correction value Fo at arm angle 'is the Bed - by linear interpolation using the correction values before and after the correction point beam angle Ask. And
【０００６】ここで、上記（１）式のＷ＝ｆ1（θ，
Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′）について具体的に説明
すれば、下記により吊り荷重Ｗを求める。例えば、特公
平３−２７４８０号公報に記載の過負荷検出装置に採用
されている荷重算出方法 Ｗ＝（Ｔ−Ｔo）＊ｈs／（Ｒ−ｈo／ｎ） を使用する。 ［Ｔ，Ｔo，ｈs，Ｒ，ｈoはブーム角度θにより変化す
る値である］ ここで、特公平３−２７４８０号公報（第６図）で使用
している上式の記載記号を、本願の図２に示される、対
応する記載記号に置き換える。 ［算出方法は上記公報の対応する記号と同じ］ Ｔ＝Ｆ，Ｔo＝Ｆo´，ｈs＝Ｈs，ｈo＝ｈd，ｎ＝Ｎb，
Ｒ＝Ｒ より Ｗ＝（Ｆ−Ｆo´）＊Ｈs／（Ｒ−ｈd／Ｎb）・・・（１´） 以上より、上記（１）式は、 Ｗ＝（Ｆ−Ｆo´）＊Ｈs／（Ｒ−ｈd／Ｎb） ＝ｆ1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo'） と記述される。算出に使用されるＦo'に、Ｆo'設定時の
フック巻上ワイヤ重量分が含まれる場合には、算出され
る吊り荷重Ｗには、Ｆo'設定時のフック巻上ワイヤ重量
分と現在のフック巻上ワイヤ重量分の差が含まれる。ま
た、算出に使用されるＦo'に、Ｆo'設定時のフック巻上
ワイヤ重量分が含まれない場合には、算出される吊り荷
重Ｗには、現在のフック巻上ワイヤ重量分が含まれる。Here, W = f 1 (θ,
F, R, hd, Nb, Hs, Fo ') will be specifically described. For example, a load calculation method W = (T-To) * hs / (R-ho / n) employed in the overload detection device described in Japanese Patent Publication No. 3-27480 is used. [T, To, hs, R, and ho are values that change depending on the boom angle θ] Here, the symbols described in the above equation used in Japanese Patent Publication No. 3-27480 (FIG. 6) are the same as those in the present application. Replace with the corresponding notations shown in FIG. [The calculation method is the same as the corresponding symbol in the above publication] T = F, To = Fo ', hs = Hs, ho = hd, n = Nb,
From R = R, W = (F−Fo ′) * Hs / (R−hd / Nb) (1 ′) From the above, the above equation (1) is expressed as: W = (F−Fo ′) * Hs / (R−hd / Nb) = f 1 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′). When Fo ′ used for calculation includes the weight of the hook winding wire when Fo ′ is set, the calculated lifting load W includes the weight of the hook winding wire when Fo ′ is set and the current weight. Includes the difference in weight of the wire on the hook. If Fo ′ used for calculation does not include the weight of the hook winding wire when Fo ′ is set, the calculated suspension load W includes the current weight of the hook winding wire. .
【０００７】（自重分デ−タ補正値Ｆo′の算出及び設
定手順）Ｆo′は自重分デ−タ補正を行うことにより求
まるブ−ム支持張力値であり、下記(２)式にて求められ
る。フック巻上ワイヤ９でフック１１を吊って（図２）
自重分デ−タの補正を行う場合、フック重量Ｗbを予め
過負荷防止装置６に記憶させることにより、前記式(１)
中の吊り荷重Ｗはフック重量Ｗbに置き換えられ、 Ｆo′＝ｆ2（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｗb）・・・(２) で算出される。但し、ｆ2は関数を意味する。ここで、
上記（２）式のＦo´＝ｆ2（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈ
s，Ｗb）について具体的に説明する。自重補正値を求め
るには、上記（１´）式を変形し、 Ｆo´＝Ｆ−Ｗ／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） フック（Ｗb）を吊って補正を行う為、Ｗ＝Ｗbとし、 Ｆo´＝Ｆ−Ｗb／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） ［上記公報同様、Ｈs，ｈd，Ｒはブーム角度θにより変
化する値である］以上より、Ｆo´は、 Ｆo´＝Ｆ−Ｗb／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） ＝ｆ2（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｗb） と記述される。ここで求めたＦo´には補正時に吊り下
がっているフック巻上ワイヤ重量分が含まれる。(Procedure for calculating and setting self-weight data correction value Fo ') Fo' is a beam supporting tension value obtained by performing self-weight data correction, and is calculated by the following equation (2). Can be Hang the hook 11 with the hook winding wire 9 (FIG. 2)
When the correction of the weight data is performed, the hook weight Wb is stored in the overload prevention device 6 in advance, so that the above equation (1) is obtained.
Suspension load W in is replaced by the hook weight Wb, Fo '= f 2 ( θ, F, R, hd, Nb, Hs, Wb) is calculated by (2). However, f 2 refers to the function. here,
Fo ′ = f 2 (θ, F, R, hd, Nb, H in the above equation (2)
s, Wb) will be specifically described. In order to obtain the self-weight correction value, the above equation (1 ′) is modified, and Fo ′ = FW−Hs * (R−hd / Nb) In order to perform correction by hanging the hook (Wb), W = Wb Fo ′ = F−Wb / Hs * (R−hd / Nb) [Hs, hd, and R are values that change with the boom angle θ, as in the above publication.] From above, Fo ′ is expressed as Fo ′ = F− Wb / Hs * (R−hd / Nb) = f 2 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Wb) The Fo 'obtained here includes the weight of the hook hoisting wire suspended at the time of correction.
【０００８】次に、自重分デ−タ補正は次の１）〜６）
の手順によって行う。 １）ブ−ム８を作業範囲内で一杯に起こす。 ２）調整作業モ−ド設定器５を調整モ−ドに切り換え
る。 ３）ブ−ム８をゆっくり巻き下げる。 ４）ブ−ム８を作業範囲内で一杯の位置まで倒す。 ５）調整作業モ−ド設定器５を通常作業モ−ドに切り換
える。 ６）終了。 過負荷防止装置６は、上記手順中３）を実施中に、予め
決められたブ−ム角度θがθ1，θ2・・・θn（図３）
となったときに前記(２)式により補正値Ｆo′を算出し
て記憶する。Next, the data correction for the own weight is performed in the following 1) to 6).
The procedure is as follows. 1) Raise the boom 8 fully within the working range. 2) The adjustment mode setting device 5 is switched to the adjustment mode. 3) Lower the boom 8 slowly. 4) Lower the boom 8 to the full position within the working range. 5) The adjustment operation mode setting device 5 is switched to the normal operation mode. 6) End. The overload prevention device 6 sets the predetermined boom angle θ to θ 1 , θ 2 ... Θn (FIG. 3) during the above procedure 3).
Then, the correction value Fo 'is calculated and stored according to the equation (2).
【０００９】（問題点）自重分デ−タ補正値Ｆo′に
は、そのＦo′を求めたときのフック巻上ワイヤ９の重
量分が含まれる。この為、過負荷防止装置６で算出され
るＷ′には、Ｆo′を求めたときのフック巻上ワイヤ９
の重量分が含まれないことになる。即ち過負荷防止装置
６は、自重分デ−タ補正値Ｆo′を求めたときのフック
巻上ワイヤ９の重量分を吊り荷重として算出していない
こととなる。特にフック掛け本数が多い場合や、フック
巻上ワイヤ９の単位長さ当たりの重量が大きい場合に、
吊り荷重算出誤差としての割合が大きくなり安全上問題
である。(Problem) The self-weight data correction value Fo 'includes the weight of the hook winding wire 9 when the Fo' is obtained. For this reason, W ′ calculated by the overload prevention device 6 includes the hook winding wire 9 when Fo ′ is obtained.
Is not included. That is, the overload prevention device 6 does not calculate the weight of the hook winding wire 9 at the time of obtaining the data correction value Fo 'for its own weight as the suspension load. In particular, when the number of hook hooks is large or when the weight per unit length of the hook winding wire 9 is large,
The ratio as a lifting load calculation error increases, which is a safety problem.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題
点、即ちフック掛け本数が多い場合や、フック巻上ワイ
ヤ９の単位長さ当たりの重量が大きい場合に、吊り荷重
算出誤差としての割合が大きくなるという問題を解決す
ることにより安全性をさらに向上させるクレ−ンの吊り
荷重算出装置を提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problem, that is, when the number of hook hooks is large, or when the weight per unit length of the hook winding wire 9 is large, the ratio as a hanging load calculation error is calculated. It is an object of the present invention to provide a crane suspension load calculating device which further improves safety by solving the problem that the load increases.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】フック巻上ワイヤ９の単
位長さ当たりの重量Ｗwを予め記憶し、荷重算出機能を
もつ過負荷防止装置６と、ブ−ム支持ロ−プ張力Ｆを検
出する張力検出器１と、ブ−ムの起伏角θを検出する角
度検出器２と、フック巻上ドラム回転数Ｎdを検出する
ドラム回転検出器３と、フック掛け本数Ｎbを設定する
フック掛け本数設定器４と、通常作業モ−ドと調整作業
モ−ドを切り換えるモ−ド設定器５とを備え、前記過負
荷防止装置６に、前記各検出器で検出された値と巻上ワ
イヤ９の単位長当りの重量Ｗwとからフック１１とブ−
ムヘッドシ−ブ間の巻上ワイヤ９の重量Ｗrを関数Ｗr＝
ｆ（θ，Ｎd，Ｎb，Ｗw）で算出する手段と、ブ−ム製
作のばらつきによる自重分デ−タの補正を行う補正値Ｆ
o′を、上記の関数で算出したフック１１とブ−ムヘッ
ドシ−ブ間の巻上ワイヤ９の重量Ｗrを用いて関数Ｆo′
＝ｆ3（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｗb，Ｗr）で算出
する手段とそして、フック巻上ワイヤ９の重量分を考慮
した吊り荷重Ｗを、上記の関数で算出した補正値Ｆo′
を用いて関数Ｗ＝ｆ1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆ
o′）で算出する手段とを設けた。The weight Ww per unit length of the hook winding wire 9 is stored in advance, and an overload prevention device 6 having a load calculation function and a boom support loop tension F are detected. Tension detector 1, an angle detector 2 for detecting the boom undulation angle θ, a drum rotation detector 3 for detecting the number of rotations Nd of the hoisting drum, and a number of hooks for setting the number of hooks Nb. A setter 4 and a mode setter 5 for switching between a normal operation mode and an adjustment operation mode. The overload prevention device 6 includes a value detected by each of the detectors and a winding wire 9. From the weight per unit length Ww of the hook 11 and the boot
The weight Wr of the hoisting wire 9 between the head sheave and the function Wr =
f (θ, Nd, Nb, Ww), and a correction value F for correcting data of its own weight due to variations in the production of the boom.
The function Fo 'is calculated using the weight Wr of the winding wire 9 between the hook 11 and the beam head sheave calculated by the above function.
= F 3 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Wb, Wr) and the correction of the suspension load W taking into account the weight of the hook winding wire 9 by the above function. Value Fo '
And the function W = f 1 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, F
o ′).
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】図を参照して説明する。なお図４
において、１はブ−ム支持張力検出用の張力検出器、２
はブ−ム角度検出用の角度検出器、３はフック巻上ドラ
ムの回転を検出する為のドラム回転検出器、４はフック
掛け本数を設定する為のフック掛本数設定器、５は通常
作業モ−ドと調整作業モ−ドを切り換える為のモ−ド設
定器、６は一般的な過負荷防止装置、たとえば荷重算出
機能を有するコントロ−ラである。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. FIG. 4
In the above, 1 is a tension detector for detecting the support tension of the boom, 2
Is an angle detector for detecting the boom angle, 3 is a drum rotation detector for detecting the rotation of the hook hoisting drum, 4 is a hook number setting device for setting the number of hooks, and 5 is a normal operation. A mode setting device 6 for switching between the mode and the adjustment operation mode is a general overload prevention device, for example, a controller having a load calculation function.
【００１３】以下自重分デ−タの補正値Ｆo′をブ−ム
角度θについて数点持つ過負荷防止装置について説明す
る。 １） 自重分デ−タ補正を、前記「自重分デ−タ補正値
Ｆo′の算出及び設定手順」に従って実施する。An overload prevention device having several correction values Fo 'of its own weight data for the beam angle θ will be described below. 1) Self-weight data correction is performed in accordance with the above-mentioned "Procedure for calculating and setting self-weight data correction value Fo '".
【００１４】２） 上記１）に於いて、過負荷防止装置
６はブ−ムの角度検出器２の信号から算出したブ−ム角
度θが予め決められた補正値ポイントの角度θ1，θ2，
・・・θnとなったとき、Ｆo′を下記により算出する。 Ｆo′＝ｆ3（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｗb，Ｗr）・・・(３） 但しｆ3は関数ここで、Ｆo´＝ｆ3（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，
Ｎb，Ｈs，Ｗb，Ｗr）について具体的に説明する。2) In the above 1), the overload prevention device 6 sets the boom angle θ calculated from the signal of the boom angle detector 2 to the angle θ 1 , θ of a predetermined correction value point. 2 ,
... When θn, Fo 'is calculated as follows. Fo ′ = f 3 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Wb, Wr) (3) where f 3 is a function, and Fo ′ = f 3 (θ, F, R, hd,
Nb, Hs, Wb, Wr) will be specifically described.
【００１５】（１´）式を変形し、 Ｆo´＝Ｆ−Ｗ／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） ここで、自重補正値にフック巻上ワイヤ重量（Ｗr）を
含ませない為に、 Ｗ＝Ｗb＋Ｗr として代入すると、 Ｆo´＝Ｆ−（Ｗb＋Ｗr）／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） ［Ｗrは、ブーム角度θ及びフックの巻上／下操作によ
り変化する値である］以上より Ｆｏ´＝Ｆ−（Ｗb＋Ｗr）／Ｈs＊（Ｒ−ｈd／Ｎb） ＝ｆ3（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｗb，Ｗr） と記した。ここで求めたＦo´には補正時に吊り下がっ
ているフック巻上ワイヤ重量分は含まれない。Ｗrはフ
ック１１とブ−ムヘッドシ−ブ７間の巻上ワイヤの重量
を表し、 Ｗr＝ｆ（θ，Ｎd，Ｎb，Ｗw） で求められる。ここで、Ｗr＝ｆ（θ，Ｎd，Ｎb，Ｗw）
について具体的に説明すれば、下記により巻上ワイヤ重
量Ｗrを求める。 Ｗr＝Ｈh＊Ｎb＊Ｗw ［Ｈhはブーム角度θ及びフック巻上／下操作により変
化するＮdで変化する値である。Ｈhの算出方法の詳細に
ついては後述を参照。］以上より、Ｗrは、 Ｗr＝Ｈh＊Ｎb＊Ｗw＝ｆ（θ，Ｎd，Ｎb，Ｗw） と記述される。 但しｆ ：関数 Ｎb：フック掛本数 Ｎd：フック巻上ドラム回転数（ドラム回転検出器３に
て検出される） Ｗw：フック巻上ワイヤ９の単位長さ当たりの重量とし
て、予め過負荷防止装置６に記憶されている（ワイヤ種
類の変更を想定して調整モ−ドによりＷwは変更可能で
ある）。 上記(３)式により、(２)式で補正値Ｆo′に含んでいた
フック巻上ワイヤの重量分を取り除くことができる。The formula (1 ') is modified as follows: Fo' = FW-Hs * (R-hd / Nb) Here, in order not to include the hook winding wire weight (Wr) in the self-weight correction value, By substituting W = Wb + Wr, Fo ′ = F− (Wb + Wr) / Hs * (R−hd / Nb) [Wr is a value that changes depending on the boom angle θ and the hoisting / lowering operation of the hook]. '= F- (Wb + Wr) / Hs * (R-hd / Nb) = f 3 noted (θ, F, R, hd , Nb, Hs, Wb, Wr) and. The Fo 'obtained here does not include the weight of the hook hoisting wire suspended at the time of correction. Wr represents the weight of the hoisting wire between the hook 11 and the beam head sheave 7, and is obtained by the following equation: Wr = f (θ, Nd, Nb, Ww). Here, Wr = f (θ, Nd, Nb, Ww)
More specifically, the wire weight Wr is obtained as follows. Wr = Hh * Nb * Ww [Hh is a value that changes with the boom angle θ and Nd that changes with the hook winding / down operation. See below for details on how to calculate Hh. From the above, Wr is described as: Wr = Hh * Nb * Ww = f (.theta., Nd, Nb, Ww). Where f: function Nb: number of hook hooks Nd: number of hook hoisting drum rotations (detected by drum rotation detector 3) Ww: weight per unit length of hook hoisting wires 9 6 (Ww can be changed in the adjustment mode assuming a change in the wire type). According to the above equation (3), the weight of the hook winding wire included in the correction value Fo 'in the equation (2) can be removed.
【００１６】３） 通常作業モ−ドに於いて、過負荷防
止装置６は、前記式(１)で吊り荷重Ｗを算出する。ここ
で、フック巻上ワイヤ重量分が取り除かれた自重分デ−
タＦo′を使用して、吊り荷重を算出するので、算出精
度が向上する。また、吊り荷重算出に於いて、フック巻
上ワイヤの重量を含まないで算出する必要が生じたとき
には、 Ｗ＝ｆ4（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′，Ｗr）・・・(４) にて算出可能である。ただし、ｆ4は関数である。ここ
で、Ｗ＝ｆ4（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′，Ｗ
r）について具体的に説明すれば、下記により吊り荷重
Ｗを求める。なおＷは、前記関数ｆ3により算出したＦo
´を使用し、前記関数ｆ1によりＷを算出する。 Ｗ＝ｆ1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′） ＝（Ｆ−Ｆo´）＊Ｈs／（Ｒ−ｈd／Ｎb） ここで算出された吊り荷重Ｗには、フック巻上ワイヤ重
量分が含まれる為、フック巻上ワイヤ重量分Ｗrを差し
引く。 Ｗ＝ｆ1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′）−Ｗr ＝（Ｆ−Ｆo´）＊Ｈs／（Ｒ−ｈd／Ｎb）−Ｗr 以上より、Ｗは、 Ｗ＝（Ｆ−Ｆo´）＊Ｈs／（Ｒ−ｈd／Ｎb）−Ｗr ＝ｆ4（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo´，Ｗr） と記述される。なお、算出される吊り荷重Ｗには、現在
のフック巻上ワイヤ重量分が含まれない。3) In the normal operation mode, the overload prevention device 6 calculates the suspension load W by the above equation (1). Here, the data of the own weight from which the weight of the wire wound on the hook has been removed is shown.
Since the suspension load is calculated using the tab Fo ', the calculation accuracy is improved. When it is necessary to calculate the lifting load without including the weight of the hook winding wire, W = f 4 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′, Wr) ·・ ・ It can be calculated by (4). Here, f 4 is a function. Here, W = f 4 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′, W
More specifically, the suspension load W is determined as follows. Fo Note W is calculated by the function f 3
Use ', calculates the W by the function f 1. W = f 1 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′) = (F−Fo ′) * Hs / (R−hd / Nb) Since the upper wire weight is included, the hook winding wire weight Wr is subtracted. W = f 1 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′) − Wr = (F−Fo ′) * Hs / (R−hd / Nb) −Wr From the above, W is W = ( F−Fo ′) * Hs / (R−hd / Nb) −Wr = f 4 (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo ′, Wr) The calculated suspension load W does not include the current weight of the hook winding wire.
【００１７】次に、前述したトップ−フック間距離（Ｈ
h）の算出方法について説明する。図５は、ブームの概
略図であり、トップ−フック間距離算出に必要な要素が
記載されている。図中、Ｌｈeはフック元付け分長さ、
Ｌｗtはウインチドラム〜ブームトップガイドシーブ間
長さ、Ｌｄはドラム巻き取り長さである。フックを過巻
き位置まで巻上た状態でトップ−フック間距離の基準位
置を設定し、基準位置設定した時と現在の、各要素デー
タの変化分から、基準位置からのトップ−フック間距離
を算出する。なお、フック元付け分長さ（Ｌｈe）は奇
数本掛けの場合、考慮する必要がない為、△ＨＬｈe＝
０とする。そして、算出式は以下のとおりである。 Ｈh＝（△ＨＬｈe＋△ＨＬd＋△ＨＬwt)／Ｎb （但し、フック掛け数が奇数の場合、△ＨＬｈe＝０） △ＨＬｈe：フック元付け分変化長さ △ＨＬd ：ドラム巻き取り分変化長さ △ＨＬwt ：ウインチドラム〜ブームトップガイドシー
ブ間分変化長さ Ｎb ：フック掛け数Next, the top-hook distance (H
The calculation method of h) will be described. FIG. 5 is a schematic diagram of the boom, in which elements necessary for calculating the distance between the top and the hook are described. In the figure, Lhe is the length of the hook base,
Lwt is the length between the winch drum and the boom top guide sheave, and Ld is the drum winding length. The top-hook distance is set as the reference position with the hook wound up to the overwind position, and the top-hook distance from the reference position is calculated from the change of each element data when the reference position is set and at the current time. I do. In addition, since the hook base length (Lhe) does not need to be considered in the case of an odd number of hooks, △ HLhe =
Set to 0. The calculation formula is as follows. Hh = (△ HLhe + △ HLd + △ HLwt) / Nb (however, when the number of hooks is odd, △ HLhe = 0) Change length between winch drum and boom top guide sheave Nb: Number of hooks
【００１８】トップ−フック間距離（Ｈh）の算出に必
要な各要素データの変化長さ算出方法については、次の
とおりである。 フック元付け分変化長さ（△ＨＬｈe） フック掛け数が偶数本の場合は、 △ＨＬｈe＝Ｌｈe−ＨＬｈe0 また、フック掛け数が奇数本の場合は、 △ＨＬｈe＝０ Ｌｈe ：現在のフック元付け分長さ ＨＬｈe0：基準位置設定時のフック元付け分長さ（Ｌｈ
e） ドラム巻き取り分変化長さ（△ＨＬd） △ＨＬd＝ＨＬd0−Ｌd Ｌd ：現在のドラム巻き取り長さ ＨＬd0：基準位置設定時のドラム巻き取り長さ（Ｌd） ウインチドラム〜ブームトップガイドシーブ間分変化
長さ（△ＨＬwt） △ＨＬｗt＝Ｌｗt0−Ｌｗt Ｌｗt ：現在のウインチドラム〜ブームトップガイドシ
ーブ間長さ Ｌｗt0：基準位置設定時のウインチドラム〜ブームトッ
プガイドシーブ間長さThe method of calculating the change length of each element data necessary for calculating the top-hook distance (Hh) is as follows. Hook base change length (△ HLhe) When the number of hook hooks is an even number, ΔHLhe = Lhe−HLhe0 When the hook hook number is an odd number, ΔHLhe = 0 Lhe: current hook base Minute length HLhe0: Hook base length (Lh
e) Drum winding change length (変 化 HLd) ΔHLd = HLd0−Ld Ld: Current drum winding length HLd0: Drum winding length when setting reference position (Ld) Between winch drum and boom top guide sheave Minute change length (△ HLwt) ΔHLwt = Lwt0−Lwt Lwt: current winch drum to boom top guide sheave length Lwt0: winch drum to boom top guide sheave length at reference position setting
【００１９】ところで、ウインチドラム〜ブームトップ
ガイドシーブ間長さ（Ｌｗt）は、ウインチドラム〜ブ
ームトップガイドシーブ間長さｌｗtをブーム長さ毎に
ブーム角度をパラメータとしたデータテーブルとして持
つ。テーブルの種類は、ブーム長さ（ＬＢ）テーブル、
ブーム角度（θ）テーブル、そしてウインチドラム〜ブ
ームトップガイドシーブ間長さテーブルである。（表１
参照）By the way, the length (Lwt) between the winch drum and the boom top guide sheave has a data table in which the length lwt between the winch drum and the boom top guide sheave is a parameter of the boom angle for each boom length. The table type is a boom length (LB) table,
These are a boom angle (θ) table and a length table between the winch drum and the boom top guide sheave. (Table 1
reference)
【００２０】[0020]
【表１】 [Table 1]
【００２１】ｌｗtの算出方法は以下のとおりである。 （１）現在の長さを挟む両側のブーム長さをブーム長さ
テーブルより求める。 （ブームの長さ≦ＬＢ（０）の場合は、ＬＢ（０）及び
ＬＢ（１）を利用する） （ブームの長さ＝ＬＢ（１）の場合は、ＬＢ（１）及び
ＬＢ（２）を利用する） （ブームの長さ≧ＬＢ（２）の場合は、ＬＢ（１）及び
ＬＢ（２）を利用する） （２）現在のブーム角を挟む両側のブーム角度のデータ
を角度テーブルより求める。 （ブーム角度≦θ（０）の場合は、θ（０）及びθ
（１）を利用する） （ブーム角度＝θ（１）の場合は、θ（１）及びθ
（２）を利用する） （ブーム角度＝θ（２）の場合は、θ（２）及びθ
（３）を利用する） （ブーム角度≧θ（３）の場合は、θ（２）及びθ
（３）を利用する） （３）（１）で求めた各ブーム長さに対応するテーブル
データをウインチドラム〜ブームトップガイドシーブ間
長さデータテーブルより求める。 （４）（３）で求めたテーブルデータより、（２）で求
めた各ブーム角に対応するウインチドラム〜ブームトッ
プガイドシーブ間長さデータを求める。 （５）（４）で求めたデータを用い、現在のブーム角度
にて直線補間し、（１）で求めたブーム長さ毎の現在の
ブーム角度でのウインチドラム〜ブームトップガイドシ
ーブ間長さデータを求める。 （６）（５）で求めたデータをブーム長さにて直線補間
し、現在のブーム長さ及びブーム角度でのウインチドラ
ム〜ブームトップガイドシーブ間長さ（ｌｗt）を求め
る。The method of calculating lwt is as follows. (1) Obtain the boom lengths on both sides of the current length from the boom length table. (If boom length ≦ LB (0), use LB (0) and LB (1)) (If boom length = LB (1), LB (1) and LB (2) (When boom length ≧ LB (2), use LB (1) and LB (2).) (2) Data of the boom angles on both sides of the current boom angle are obtained from the angle table. Ask. (If boom angle ≦ θ (0), θ (0) and θ
(Use (1)) (When boom angle = θ (1), θ (1) and θ
(Use (2)) (If boom angle = θ (2), θ (2) and θ
(Use (3)) (If boom angle ≧ θ (3), θ (2) and θ
(Use (3)) (3) The table data corresponding to each boom length obtained in (1) is obtained from the winch drum to boom top guide sheave length data table. (4) From the table data obtained in (3), length data between the winch drum and the boom top guide sheave corresponding to each boom angle obtained in (2) is obtained. (5) Using the data obtained in (4), linearly interpolate at the current boom angle and obtain the length between the winch drum and the boom top guide sheave at the current boom angle for each boom length obtained in (1) Ask for data. (6) The data obtained in (5) is linearly interpolated with the boom length, and the length (lwt) between the winch drum and the boom top guide sheave at the current boom length and boom angle is calculated.
【００２２】Ｌｗtの具体的な算出例を示せば、ＬＢ
（０）＜現在のブーム長さ（ＬＢ）＜ＬＢ（１），θ
（１）＜現在のブーム角度（θ）＜θ（２）の場合につ
いて見てみると、 （１）現在のブーム長さを挟む両側のブーム長さはＬＢ
（０）及びＬＢ（１） （２）現在のブーム角を挟む両側のブーム角度は、θ
（１）及びθ（２） （３）ＬＢ（０）に対応するテーブルは、 ｌｗt｛ＬＢ（０），θ（０）｝，ｌｗt｛ＬＢ（０），
θ（１）｝，ｌｗt｛ＬＢ（０），θ（２）｝，ｌｗt
｛ＬＢ（０），θ（３）｝ ＬＢ（１）に対応するテーブルは、 ｌｗt｛ＬＢ（１），θ（０）｝，ｌｗt｛ＬＢ（１），
θ（１）｝，ｌｗt｛ＬＢ（１），θ（２）｝，ｌｗt
｛ＬＢ（１），θ（３）｝ （４）ＬＢ（０）のθ（１）及びθ（２）に対応するデ
ータは、 ｌｗt｛ＬＢ（０），θ（１）｝，ｌｗt｛ＬＢ（０），
θ（２）｝ ＬＢ（１）のθ（１）及びθ（２）に対応するテーブル
は、 ｌｗt｛ＬＢ（１），θ（１）｝，ｌｗt｛ＬＢ（１），
θ（２）｝ （５）ＬＢ（０）の現在のブーム角度θでのウインチド
ラム〜ブームトップガイドシーブ間長さは、 ｌｗt｛ＬＢ（０），θ｝＝［ｌｗt｛ＬＢ（０），θ
（１）｝−ｌｗt｛ＬＢ（０），θ（２）｝］／｛θ
（１）−θ（２）｝＊｛θ−θ（１）｝＋ｌｗt｛ＬＢ
（０），θ（１）｝ ＬＢ（１）の現在のブーム角度θでのウインチドラム〜
ブームトップガイドシーブ間長さは、 ｌｗt｛ＬＢ（１），θ｝＝［ｌｗt｛ＬＢ（１），θ
（１）｝−ｌｗt｛ＬＢ（１），θ（２）｝］／｛θ
（１）−θ（２）｝＊｛θ−θ（１）｝＋ｌｗt｛ＬＢ
（１），θ（１）｝ （６）現在のブーム長さＬＢ及びブーム角度θでのウイ
ンチドラム〜ブームトップガイドシーブ間長さＬｗt
は、 Ｌｗt＝［ｌｗt｛ＬＢ（０），θ｝−ｌｗt｛ＬＢ
（１），θ｝］／｛ＬＢ（０）−ＬＢ（１）｝＊｛ＬＢ
−ＬＢ（０）｝＋ｌｗt｛ＬＢ（０），θ｝ となる。If a specific example of calculating Lwt is shown, LB
(0) <current boom length (LB) <LB (1), θ
Looking at the case of (1) <current boom angle (θ) <θ (2), (1) The boom length on both sides of the current boom length is LB
(0) and LB (1) (2) The boom angles on both sides of the current boom angle are θ
(1) and θ (2) (3) The tables corresponding to LB (0) are: lwt {LB (0), θ (0)}, lwt {LB (0),
θ (1)｝, lwt ｛LB (0), θ (2)｝, lwt
{LB (0), θ (3)} The table corresponding to LB (1) is as follows: lwt {LB (1), θ (0)}, lwt {LB (1),
θ (1)｝, lwt ｛LB (1), θ (2)｝, lwt
{LB (1), θ (3)} (4) The data corresponding to θ (1) and θ (2) of LB (0) is lwt {LB (0), θ (1)}, lwt {LB (0),
The table corresponding to θ (1) and θ (2) of θ (2)｝ LB (1) is as follows: lwtｗLB (1), θ (1)｝, lwt ｛LB (1),
θ (2)｝ (5) The length between the winch drum and the boom top guide sheave at the current boom angle θ of LB (0) is lwtｗLB (0), θ｝ = [lwt ｛LB (0), θ
(1) {-lwt {LB (0), θ (2)}] / {θ
(1) -θ (2)｝ * ｛θ-θ (1)｝ + lwt ｛LB
(0), θ (1)｝ Winch drum at the current boom angle θ of LB (1)
The length between the boom top guide sheaves is as follows: lwt {LB (1), θ} = [lwt {LB (1), θ
(1) {-lwt {LB (1), θ (2)}] / {θ
(1) -θ (2)｝ * ｛θ-θ (1)｝ + lwt ｛LB
(1), θ (1)｝ (6) Length Lwt between winch drum and boom top guide sheave at current boom length LB and boom angle θ
Lwt = [lwt ｛LB (0), θ｝ −lwtｗLB
(1), θ}] / {LB (0) −LB (1)} * ｛LB
−LB (0)｝ + lwt {LB (0), θ}.
【００２３】次に、前述のフック元付け長さＬｈeの算
出方法は以下のとおりである。 Ｌｈe＝Ｌ１＊ＣＯＳ（Ａ１−θ） Ｌ１：ブームトップシーブ中心〜フック元付け間距離 Ａ１：ブームトップシーブ中心〜フック元付け間を結ん
だブームトップシーブ中心を通るブーム中心線への垂線
とのなす角 θ ：現在のブーム角度 なお、Ｌ１及びＡ１については、図６を参照。Next, the calculation method of the hook base attachment length Lhe is as follows. Lhe = L1 * COS (A1-θ) L1: Distance between the center of the boom top sheave and the hook attachment A1: The perpendicular to the boom center line passing through the center of the boom top sheave connecting the center of the boom top sheave and the attachment of the hook Angle θ: current boom angle For L1 and A1, see FIG.
【００２４】ところで、前述したドラム巻き取り長さ
（Ｌｄ）は、ウインチドラムワイヤデータを持ち、各層
での１パルス当たりの巻き取り長さテーブル、各層毎の
巻き取りパルス数テーブル、各層の巻き取り列数テーブ
ルを持つ。（表２参照）The above-mentioned drum winding length (Ld) has winch drum wire data, and has a winding length table per pulse for each layer, a winding pulse number table for each layer, and a winding layer for each layer. Has a column count table. (See Table 2)
【００２５】[0025]
【表２】 [Table 2]
【００２６】ここで、Ｌｄの算出方法は以下のとおりで
ある。 ドラム巻き取りパルス数からドラム巻き取り長さを算出
する。 （１）現在のドラム巻き取りパルス数（Ｎｄ）より現在
の層を求める。（図７のフローチャート参照） （２）現在の層及びドラム巻き取りパルス数（Ｎｄ）よ
り、現在のドラム巻き取り長さを算出する。（図８のフ
ローチャート参照）Here, the method of calculating Ld is as follows. The drum winding length is calculated from the number of drum winding pulses. (1) The current layer is obtained from the current drum winding pulse number (Nd). (Refer to the flowchart of FIG. 7) (2) The current drum winding length is calculated from the current layer and the number of drum winding pulses (Nd). (Refer to the flowchart of FIG. 8)
【００２７】なお、前述のトップ−フック間距離（Ｈ
ｈ）の算出で使用されている下記データは、過負荷防止
装置内のＲＯＭに予め記憶されている。 ・ブーム長さ（ＬＢ）テーブル ・ブーム角度（θ）テーブル ・ウインチドラム〜ブームトップガイドシーブ間長さテ
ーブル （上記はウインチドラム〜ブームトップガイドシーブ間
長さ算出で使用する。また、ブーム長さテーブルの大き
さ及びブーム角度テーブルの大きさは記述中の数に限定
するわけではない） ・各層での１パルス当たりの巻き取り長さテーブル
（Ｋ） ・各層毎の巻き取りパルス数テーブル（Ｐ） ・各層の巻き取り列数テーブル（ＤＬ） （上記はドラム巻き取り長さ算出で使用する） ・最大層数（ＳＭＡＸ） ・ブームトップシーブ中心〜フック元付け間距離（Ｌ
１） ・ブームトップシーブ中心〜フック元付け間を結んだ直
線とブームトップシーブ中心を通るブーム中心線への垂
線とのなす角（Ａ１）The distance between the top and the hook (H
The following data used in the calculation of h) is stored in the ROM of the overload prevention device in advance.・ Boom length (LB) table ・ Boom angle (θ) table ・ Winch drum to boom top guide sheave length table (The above is used for calculating the winch drum to boom top guide sheave length. Also, the boom length (The size of the table and the size of the boom angle table are not limited to the numbers described in the description.)-Winding length table per pulse in each layer (K)-Winding pulse number table (P in each layer) )-Winding row number table for each layer (DL) (The above is used for calculating the drum winding length.)-Maximum number of layers (SMAX)-Boom top sheave center to hook base mounting distance (L
1) ・ The angle between the straight line connecting the center of the boom top sheave and the hook base and the perpendicular to the center line of the boom passing through the center of the boom top sheave (A1)
【００２８】また、前述のトップ−フック間距離（Ｈ
ｈ）の算出で使用されるブーム長さ（ＬＢ）のデータ
は、クレーンアタッチメントの組立状態に応じて、過負
荷防止装置内に設定されている。The distance between the top and the hook (H)
The data of the boom length (LB) used in the calculation of h) is set in the overload prevention device according to the assembly state of the crane attachment.
【００２９】さらに、トップ−フック間距離（Ｈｈ）の
算出方法の説明中の基準位置設定の手順について補足す
れば、以下のとおりである。 １）調整モード設定器をトップ−フック間距離の基準位
置設定モードに設定する。 ２）フックを過巻位置まで巻き上げ、過巻き防止装置を
作動させる。（図示しないが移動式クレーン構造規格に
取り付けが規定されている。また図示しないが過巻き防
止装置に過巻き防止装置の信号が入力されている） 処理内容については、図９のフローチャートを参照。
（本実施の形態では、基準位置記憶させる為のトリガに
過巻き防止装置を利用しているが、別に基準位置設定Ｓ
Ｗを設けてもよい）Further, the procedure for setting the reference position in the description of the method of calculating the top-hook distance (Hh) will be supplemented as follows. 1) Set the adjustment mode setting device to the reference position setting mode for the top-hook distance. 2) Wind up the hook to the overwind position and activate the overwind prevention device. (Attachment is stipulated in the mobile crane structure standard, not shown, and a signal of the overwind prevention device is input to the overwind prevention device, not shown.) For the processing contents, see the flowchart in FIG.
(In the present embodiment, the overwinding prevention device is used as a trigger for storing the reference position.
W may be provided)
【００３０】最後に巻き取りパルス数の設定方法につい
て説明する。巻き取りパルス数が何らかの理由により狂
った場合に、現在のドラム巻き取り状態（層目数及び列
数）を設定することにより、巻き取りパルス数を設定可
能にする。以下の手順により行われる。 １）調整モード設定器を巻き取りパルス数設定モードに
設定する。 ２）現在の層目及び列数を所定のデジタルスイッチ（Ｄ
ＧＳＷ）に設定する。 ３）設定スイッチをＯＮにする。 処理内容については詳しい説明を省略するが、図１０の
フローチャート参照。（ここでは特に明記しないが、通
常、過負荷防止装置には、各種調整機能があり、調整用
に数値を設定するスイッチが用意（または、他用途用ス
イッチを代用）されている。フローチャート中のＤＧＳ
Ｗはこれに相当するスイッチを指す。また、設定スイッ
チについても同様である。）Finally, a method of setting the number of winding pulses will be described. When the number of winding pulses is out of order for some reason, by setting the current drum winding state (the number of layers and the number of rows), the number of winding pulses can be set. It is performed according to the following procedure. 1) Set the adjustment mode setting device to the winding pulse number setting mode. 2) A current digital switch (D
GSW). 3) Turn on the setting switch. Although the detailed description of the processing content is omitted, refer to the flowchart of FIG. (Although not specifically described here, the overload prevention device generally has various adjustment functions, and a switch for setting a numerical value for adjustment is prepared (or a switch for another application is used instead). DGS
W indicates the corresponding switch. The same applies to the setting switch. )
【００３１】[0031]
【発明の効果】自重分デ−タの補正を行う補正値Ｆo′
をフック巻上ワイヤ９の重量分を考慮して算出するよう
にしたので、吊り荷重Ｗの算出精度を一段と向上させる
ことが可能となった。According to the present invention, a correction value Fo 'for correcting self-weight data.
Is calculated in consideration of the weight of the hook hoisting wire 9, so that the calculation accuracy of the suspension load W can be further improved.
【図１】本発明が実施されるクレ−ン。FIG. 1 is a crane in which the present invention is implemented.
【図２】図１に示すクレ−ンの模式図。FIG. 2 is a schematic view of the crane shown in FIG.
【図３】複数のポイント起伏角θと補正値Ｆo′の関係
を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a plurality of point undulation angles θ and a correction value Fo ′.
【図４】本発明のクレ−ンの吊り荷重算出装置のブロッ
ク図。FIG. 4 is a block diagram of a crane suspension load calculating device according to the present invention.
【図５】ブームの概略図。FIG. 5 is a schematic diagram of a boom.
【図６】図５に示すブームの部分詳細図。FIG. 6 is a partial detailed view of the boom shown in FIG.
【図７】現在のドラム巻き取りパルス数から現在の層を
求める手順を示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for obtaining a current layer from the current drum winding pulse number.
【図８】現在の層及びドラム巻き取りパルス数から現在
のドラム巻き取り長さを算出する手順を示すフローチャ
ート。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for calculating a current drum winding length from a current layer and the number of drum winding pulses.
【図９】基準位置設定モードにより基準位置設定の手順
を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for setting a reference position in a reference position setting mode.
【図１０】巻き取りパルス数設定モードにより巻き取り
パルス数設定の手順を示すフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing a procedure for setting a winding pulse number in a winding pulse number setting mode.
Ａ 上部旋回体 １ 張力検出器 ２ 角度検出器 ３ ドラム回転検出器 ４ 掛本数設定器 ５ 調整作業モ−ド設定器 ６ 過負荷防止装置 ７ ブ−ムヘッドシ−ブ ８ ブ−ム ９ フック巻上ワイヤ 10 ブ−ム支持ロ−
プ 11 フック 12 吊り荷A Upper revolving unit 1 Tension detector 2 Angle detector 3 Drum rotation detector 4 Number of hooks setting device 5 Adjustment mode setting device 6 Overload prevention device 7 Boom head sheave 8 Boom 9 Hook winding wire 10 Boom support row
Step 11 Hook 12 Hanging load
Claims (1)
の重量(Ｗw）を予め記憶し、荷重算出機能をもつ過負荷
防止装置(６)と、ブ−ム支持ロ−プ張力(Ｆ)を検出する
張力検出器(１)と、ブ−ムの起伏角(θ)を検出する角度
検出器(２)と、フック巻上ドラム回転数(Ｎd）を検出す
るドラム回転検出器(３)と、フック掛け本数(Ｎb）を設
定するフック掛け本数設定器(４)と、通常作業モ−ドと
調整作業モ−ドを切り換えるモ−ド設定器(５)とを備
え、前記過負荷防止装置(６)に、前記各検出器で検出さ
れた値と巻上ワイヤ(９)の単位長当りの重量(Ｗw）とか
らフック(11)とブ−ムヘッドシ−ブ間の巻上ワイヤ(９)
の重量(Ｗr）を関数Ｗr＝ｆ（θ，Ｎd，Ｎb，Ｗw）で算
出する手段と、 ブ−ム製作のばらつきによる自重分デ−タの補正を行う
補正値(Ｆo′）を、上記の関数で算出したフック(11)
と、ブ−ムヘッドシ−ブ間の巻上ワイヤ(９)の重量(Ｗ
r）を用いて関数Ｆo′＝ｆ3（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，
Ｈs，Ｗb，Ｗr）で算出する手段とそして、フック巻上
ワイヤ(９)の重量分を考慮した吊り荷重(Ｗ)を、上記の
関数で算出した補正値(Ｆo′)を用いて関数Ｗ＝ｆ
1（θ，Ｆ，Ｒ，ｈd，Ｎb，Ｈs，Ｆo′）で算出する手
段とを設けたことを特徴とするクレ−ンの吊り荷重算出
装置。ただし、Ｗr：フックとブ−ムヘッドシ−ブ間の
巻上ワイヤの重量 θ ：ブ−ムの起伏角 Ｎb：フック掛本数 Ｎd：フック巻上ドラム回転数 Ｗw：フック巻上ワイヤの単位長さ当たりの重量 Ｆ ：ブ−ム支持ロ−プ張力 Ｒ ：ブ−ムフ−トと吊り荷の距離 ｈd：ブ−ムフ−トと巻上ロ−プの距離 Ｈs：ブ−ムフ−トとブ−ム支持ロ−プの距離 Ｗb：フック重量 とする。1. An overload prevention device (6) having a function of calculating a load, storing a weight (Ww) per unit length of a hook winding wire (9) in advance, and a boom supporting rope tension ( F), an angle detector (2) for detecting an elevation angle (θ) of the boom, and a drum rotation detector for detecting the rotation number (Nd) of the hook hoisting drum. 3), a hook number setting device (4) for setting a hook number (Nb), and a mode setting device (5) for switching between a normal operation mode and an adjustment operation mode. The load preventing device (6) uses the value detected by each of the detectors and the weight (Ww) of the hoisting wire (9) per unit length to calculate the hoisting wire between the hook (11) and the boom head sheave. (9)
Means for calculating the weight (Wr) by the function Wr = f (θ, Nd, Nb, Ww), and a correction value (Fo ') for correcting the data of its own weight due to the variation of the boom production. Hook calculated by the function of (11)
And the weight of the hoisting wire 9 between the beam head sheave (W).
r) using the function Fo '= f 3 (θ, F, R, hd, Nb,
Hs, Wb, Wr) and the suspension load (W) taking into account the weight of the hook hoisting wire (9) are calculated by using the correction value (Fo ') calculated by the above function as a function W = F
1. A crane suspension load calculating device, comprising: means for calculating (θ, F, R, hd, Nb, Hs, Fo '). Where, Wr: Weight of the hoisting wire between the hook and the boom head sheave θ: Boom undulation angle Nb: Number of hooks Nd: Number of rotations of the hook hoisting drum Ww: Unit length of the hook hoisting wire F: Boom support rope tension R: Distance between boom foot and hoisting load hd: Distance between boom foot and hoisting rope Hs: Boom foot and boom Support rope distance Wb: Hook weight.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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