JP2001018820A - Automatic steering system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for automatically parking a vehicle without relying on a driver's steering operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平４−
５５１６８号公報、特開平１１−７８９３６号公報によ
り既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、
従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリング
アクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離
と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアクチュ
エータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を
自動で行うようになっている。2. Description of the Related Art An automatic steering apparatus for such a vehicle is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei.
It is already known from Japanese Patent No. 55168 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-78936. The automatic steering system for these vehicles
By using a steering actuator of a conventionally known electric power steering device and controlling the steering actuator based on a relationship between a moving distance of a vehicle and a turning angle stored in advance, back parking or parallel parking is automatically performed. It has become.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に
基づいてステアリングアクチュエータを制御するので、
自動操舵制御中に車輪がロック状態になったり空転状態
になったりして車両の移動距離を正しく検出できなくな
ると、誤って検出された車両の移動距離に基づいてステ
アリングアクチュエータが制御されてしまい、車両を正
しい移動軌跡に沿って移動させることができなくなる問
題がある。また移動軌跡が車両の移動距離に基づいて設
定されたものでなくても、車輪がロックあるいは空転す
ると、車両が回頭したり横移動したりして正しい移動軌
跡から外れてしまう問題がある。However, in the above-mentioned prior art, the steering actuator is controlled based on the relationship between the moving distance of the vehicle and the steering angle stored in advance.
If the wheels are locked or run idle during automatic steering control and the vehicle travel distance cannot be correctly detected, the steering actuator is controlled based on the erroneously detected vehicle travel distance, There is a problem that the vehicle cannot be moved along the correct movement locus. Further, even if the moving locus is not set based on the moving distance of the vehicle, there is a problem that if the wheels are locked or idle, the vehicle turns or moves sideways and deviates from the correct moving locus.
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中に車輪の回転状態が異常になった場
合に、車両が正しい移動軌跡から外れるのを防止するこ
とを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to prevent a vehicle from deviating from a correct trajectory when a rotation state of wheels becomes abnormal during automatic steering control. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、目標位置まで
の車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手
段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、
車両が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段によ
り設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュ
エータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備
えた車両の自動操舵装置において、車輪の回転角あるい
は回転速度を検出する検出手段を備えてなり、前記アク
チュエータ制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づ
いて車輪の回転状態が正常か異常かを判定し、その判定
結果に基づいてステアリングアクチュエータの駆動を制
御することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案され
る。To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position, and a wheel. A steering actuator that steers,
An actuator control means for controlling the driving of the steering actuator based on the movement trajectory set by the movement trajectory setting means while the vehicle moves to the target position. The actuator control means determines whether the rotation state of the wheel is normal or abnormal based on the detection result of the detection means, and controls the driving of the steering actuator based on the determination result. An automatic steering device for a vehicle is proposed.
【０００６】上記構成によれば、検出手段で検出した車
輪の回転状態が正常か異常かに基づいてステアリングア
クチュエータの駆動を制御するので、車輪の回転状態が
異常であるときに車両が正しい移動軌跡から外れるのを
防止することができる。According to the above configuration, the driving of the steering actuator is controlled based on whether the rotation state of the wheel detected by the detection means is normal or abnormal. Therefore, when the rotation state of the wheel is abnormal, the vehicle can move correctly. Can be prevented from coming off.
【０００７】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段
が判定する車輪の回転状態は、車輪のロック状態である
ことを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the second aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 1, an automatic steering device for a vehicle is proposed, wherein the rotation state of the wheel determined by the actuator control means is a locked state of the wheel.
【０００８】上記構成によれば、アクチュエータ制御手
段が車輪のロック状態を検出するので、車輪がロックし
て車両が正しい移動軌跡から外れるのを防止することが
できる。According to the above configuration, since the actuator control means detects the locked state of the wheels, it is possible to prevent the wheels from being locked and the vehicle from deviating from the correct trajectory.
【０００９】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段
が判定する車輪の回転状態は、車輪の空転状態であるこ
とを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the configuration of the first aspect, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the rotation state of the wheel determined by the actuator control means is a wheel idling state.
【００１０】上記構成によれば、アクチュエータ制御手
段が車輪の空転状態を検出するので、車輪が空転して車
両が正しい移動軌跡から外れるのを防止することができ
る。According to the above configuration, since the actuator control means detects the idling state of the wheels, it is possible to prevent the wheels from idling and to prevent the vehicle from deviating from the correct trajectory.
【００１１】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、前記アクチュエ
ータ制御手段が判定する車輪の回転状態が異常であると
き、ドライバーに異常状態を教示する教示手段を備えた
ことを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the invention described in claim 4,
The vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a teaching unit that teaches an abnormal state to a driver when a rotation state of the wheel determined by the actuator control unit is abnormal. An automatic steering device is proposed.
【００１２】上記構成によれば、車輪の回転状態が異常
であると判定されると教示手段がドライバーに異常状態
を教示するので、ドライバーは車両が正しい移動軌跡か
ら外れないように自発的な操舵を行うことができる。According to the above configuration, if it is determined that the rotation state of the wheels is abnormal, the teaching means teaches the driver of the abnormal state. It can be performed.
【００１３】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜４の何れかの構成の構成に加えて、前記アク
チュエータ制御手段が判定する車輪の回転状態が異常で
あるとき、前記アクチュエータ制御手段はステアリング
アクチュエータの制御を中止することを特徴とする車両
の自動操舵装置が提案される。According to the invention described in claim 5,
In addition to the configuration of any one of claims 1 to 4, when the rotation state of the wheel determined by the actuator control unit is abnormal, the actuator control unit stops controlling the steering actuator. An automatic steering device for a vehicle is proposed.
【００１４】上記構成によれば、車輪の回転状態が異常
であると判定されるとアクチュエータ制御手段によるス
テアリングアクチュエータの制御が中止されるので、車
輪の異常回転中に自動操舵が行われて車両が正しい移動
軌跡から外れるのを未然に防止することができる。According to the above construction, when it is determined that the rotation state of the wheel is abnormal, the control of the steering actuator by the actuator control means is stopped. Departure from the correct movement trajectory can be prevented beforehand.
【００１５】尚、実施例の制御部２２は本発明のアクチ
ュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発
明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｆおよ
び後輪Ｗｒは本発明の車輪に対応し、実施例の前輪回転
角検出手段Ｓｆ3 および後輪回転角検出手段Ｓｒ3 は本
発明の検出手段に対応する。The control unit 22 of the embodiment corresponds to the actuator control unit of the present invention, the storage unit 23 of the embodiment corresponds to the moving trajectory setting unit of the present invention, and the front wheel Wf and the rear wheel Wr of the embodiment correspond to each other. corresponds to the wheel of the present invention, the front wheel rotation angle detecting means Sf 3 and the rear wheel rotational angle detecting means Sr 3 in the embodiment corresponds to the detecting means of the present invention.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１７】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は作用を説明するフローチャートである。FIGS. 1 to 4 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a steering control device, FIG. FIG. 4 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch, and FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation.
【００１８】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, the vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels,
A steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1; a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2; , 5 are connected by left and right knuckles 6, 6. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.
【００１９】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ
ｆ 3 ，Ｓｆ3 と、左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検出
する後輪回転角検出手段Ｓｒ3 ，Ｓｒ3 と、ブレーキペ
ダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4
と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ
（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」
レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 とから
の信号が入力される。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
The control unit 22 includes stearin
Steering angle for detecting the steering angle θ which is the rotation angle of the wheel 1
Detecting means S1And the steering torque of the steering wheel 1
Steering torque detecting means S for detecting TTwoAnd the left and right front wheels W
front wheel rotation angle detecting means S for detecting the rotation angles f and Wf
f Three, SfThreeAnd the rotation angles of the left and right rear wheels Wr, Wr
Rear wheel rotation angle detecting means SrThree, SrThreeAnd the brake pedal
Brake operation amount detection means S for detecting the operation amount of dull 9Four
And the shift range selected by the select lever 10.
("D" range, "R" range, "N" range, "P"
Shift range detecting means S for detecting the range, etc.)FiveAnd from
Is input.
【００２０】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Referring to FIG. 3 together, it is clear that
The mode selection switch S 6 and the automatic parking start switch S 7 operated by the driver are connected to the control unit 22. The mode selection switch S 6 has four types of parking modes to be described later: a back parking / right mode, a back parking /
It has four buttons operated when selecting any of the left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 7 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 6.
【００２１】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓｆ3 ，Ｓｆ3 で検出した前輪Ｗ
ｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記
移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓｆ3 ，Ｓｆ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト
値、あるいは平均値が使用される。In the storage unit 23, data of the four types of parking modes, that is, the relationship of the reference turning angle θref with respect to the moving distance X of the vehicle V is stored in advance as a table. The moving distance X of the vehicle V is determined by the front wheel W detected by the front wheel rotation angle detecting means Sf 3 , Sf 3 at the known circumference of the front wheel Wf.
It is obtained by multiplying the rotation angle of f. For calculating the moving distance X, a high select value, a low select value, or an average value of the outputs of the pair of left and right front wheel rotation angle detecting means Sf 3 , Sf 3 is used.
【００２２】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5
およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。The control unit 22 includes the detection means S 1 to S 5.
Based on the signals from the switches S 6 and S 7 and the parking mode data stored in the storage unit 23, the operation of the steering actuator 7 and the operation including the liquid crystal monitor, speaker, lamp, chime, buzzer, etc. The operation of the step teaching device 11 is controlled.
【００２３】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above-described configuration will be described.
【００２４】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。[0024] Usually when not performing the automatic parking (when the mode selecting switch S 6 is not operated), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque T that is input to the steering wheel 1, the control unit 22 to the steering torque T The driving of the steering actuator 7 is controlled on the basis of this. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.
【００２５】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to a back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing to a parking position on the left side of the vehicle V).
【００２６】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記
折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各
種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2 (A), the vehicle V is moved to the vicinity of the garage to be parked by the driver's own steering operation, and the left side of the vehicle body is brought as close as possible to the garage entrance line. Predetermined criteria (for example, marks or side mirrors inside doors)
Stops the vehicle V at a position (start position) that coincides with the center line of the garage. Then, ON the automatic parking start switch S 7 with to select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 6 Then, the automatic steering control is started. While the automatic steering control is being performed, the operation stage teaching device 11 switches the current position of the own vehicle, surrounding obstacles, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the target position, and forward to reverse. The turning position and the like are displayed, and various instructions and warnings such as operation of the select lever 10 at the turning position are given to the driver by voice from the speaker.
【００２７】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。By the automatic steering control, the data of the back parking / left mode selected by the mode selection switch S 6 can be obtained even if the driver only releases the brake pedal 9 to cause the vehicle V to creep and operate the steering wheel 1 without operating the steering wheel 1. , The front wheels Wf, Wf are automatically steered. That is, the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the right while the vehicle V moves forward from the start position to the turning position, and the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turning position to the target position. .
【００２８】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。As is clear from FIG. 2B, while the automatic steering is being performed, the control unit 22 reads the reference steering angle θref of the back parking / left mode read from the storage unit 23 and detects the steering angle. It calculates the deviation E (= θref-θ) based on the has been steered angle theta input from the means S 1, the deviation E to control the operation of the steering actuator 7 so that 0. At this time, the data of the reference turning angle θref is the vehicle V
Is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the vehicle V always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running has some fluctuation.
【００２９】上記自動操舵制御はドライバーがブレーキ
ペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間に実行され
るため、ドライバーが障害物を発見したときに速やかに
ブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させること
ができる。Since the above-mentioned automatic steering control is executed while the driver depresses the brake pedal 9 and the vehicle runs in a creep state, when the driver finds an obstacle, the driver depresses the brake pedal 9 immediately to stop the vehicle V. be able to.
【００３０】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。The above-described automatic steering control is stopped when the driver turns off the mode selection switch S 6. However, when the driver releases the brake pedal 9, the driver operates the steering wheel 1. If so, the operation is stopped and the control returns to the normal power steering control.
【００３１】ところで、本実施例の車両Ｖの前輪Ｗｆ，
Ｗｆは駆動輪であるため、路面摩擦係数が小さいと自動
操舵制御中にロックする可能性があるだけでなく、空転
する可能性もある。自動操舵制御中に前輪Ｗｆ，Ｗｆが
ロックすると、実際に車両Ｖが移動しているのにも拘わ
らず前輪回転数検出手段Ｓｆ3 ，Ｓｆ3 は前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの回転を検出しないので、本来検出されるべき車両Ｖ
の移動距離Ｘが検出されなくなってしまう。逆に、自動
操舵制御中に前輪Ｗｆ，Ｗｆが空転すると、実際に車両
Ｖが移動していないにも拘わらず前輪回転数検出手段Ｓ
ｆ3 ，Ｓｆ3 は前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転を検出するので、
本来検出されないはずの車両Ｖの移動距離Ｘが検出され
てしまう。このようにして車両Ｖの移動距離Ｘが誤検出
されると、規範転舵角θｒｅｆのデータが車両Ｖの移動
距離Ｘに対応して設定されているため、車両Ｖの移動軌
跡にずれが発生してしまう。そこで本実施例では、以下
のようにして車両Ｖの移動軌跡のずれを防止している。By the way, the front wheels Wf,
Since Wf is a drive wheel, if the road surface friction coefficient is small, not only may there be a possibility of locking during automatic steering control, but also there is a possibility of idling. When the front wheels Wf, Wf are locked during the automatic steering control, the front wheel rotation speed detecting means Sf 3 , Sf 3 sets the front wheels Wf, W in spite of the fact that the vehicle V is actually moving.
Since the rotation of f is not detected, the vehicle V that should be detected
Is not detected. Conversely, if the front wheels Wf, Wf run idle during the automatic steering control, the front wheel rotational speed detecting means S is provided even though the vehicle V is not actually moving.
Since f 3 and Sf 3 detect the rotation of the front wheels Wf and Wf,
The moving distance X of the vehicle V, which should not be detected, is detected. If the moving distance X of the vehicle V is erroneously detected in this manner, a deviation occurs in the moving trajectory of the vehicle V because the data of the reference turning angle θref is set corresponding to the moving distance X of the vehicle V. Resulting in. Therefore, in the present embodiment, the displacement of the movement locus of the vehicle V is prevented as described below.
【００３２】図４のフローチャートのステップＳ１，Ｓ
２で前輪回転角検出手段Ｓｆ3 ，Ｓｆ3 により左右の前
輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出し、ステップＳ３，Ｓ４で
後輪回転角検出手段Ｓｒ3 ，Ｓｒ3 により左右の後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒの回転角を検出する。そしてステップＳ５〜Ｓ
８で何れかの車輪の回転変化率が異常であれば、つまり
ロックにより回転速度が急減したり、空転により回転速
度が急増したりすると、ステップＳ９に移行して操作段
階教示装置１１でドライバーに車輪がロックあるいは空
転したことを報知する。そしてステップＳ１０で車輪の
回転速度の異常状態が重度であればステップＳ１１で自
動操舵制御を中止し、異常状態が軽度であればステップ
Ｓ１４で自動操舵制御を続行する。Steps S1 and S in the flowchart of FIG.
2 in the front wheel rotation angle detecting means Sf 3, Sf 3 by left and right front wheels Wf, detects the rotation angle of Wf, steps S3, S4 rear wheel rotational angle detecting means Sr 3, Sr 3 by left and right rear wheels W
The rotation angles of r and Wr are detected. And steps S5 to S
If the rotation change rate of any one of the wheels is abnormal in step 8, that is, if the rotation speed suddenly decreases due to the lock or the rotation speed rapidly increases due to the idling, the process proceeds to step S9 and the operation stage teaching device 11 informs the driver of the operation stage. Notifies that the wheel has locked or idled. If the abnormal state of the rotational speed of the wheels is severe in step S10, the automatic steering control is stopped in step S11. If the abnormal state is mild, the automatic steering control is continued in step S14.
【００３３】一方、前記ステップＳ５〜Ｓ８で４個の車
輪の回転変化率が正常である場合には、ステップＳ１２
で４個の車輪の回転状態を比較する。その結果、ステッ
プＳ１３で何れかの車輪の回転状態が異常であれば、つ
まり何れかの車輪の回転速度と他の車輪の回転速度との
偏差が所定の閾値を越えていれば、前記ステップＳ９に
移行してドライバーに警報を発するとともに、ステップ
Ｓ１０で前記何れかの車輪の回転速度の異常状態が重度
であればステップＳ１１で自動操舵制御を中止し、異常
状態が軽度であればステップＳ１４で自動操舵制御を続
行する。また前記ステップＳ１３で全ての車輪の回転状
態が正常であれば、ステップＳ１４で自動操舵制御を続
行する。On the other hand, if the rotational change rates of the four wheels are normal in steps S5 to S8, step S12
Then, the rotation states of the four wheels are compared. As a result, if the rotation state of any one of the wheels is abnormal in step S13, that is, if the deviation between the rotation speed of any one of the wheels and the rotation speed of the other wheel exceeds a predetermined threshold, step S9 is performed. And an alarm is issued to the driver. If the abnormal state of the rotation speed of any one of the wheels is severe in step S10, the automatic steering control is stopped in step S11. If the abnormal state is mild, the operation proceeds to step S14. Continue the automatic steering control. If the rotation states of all the wheels are normal in step S13, the automatic steering control is continued in step S14.
【００３４】前記ステップＳ１０における異常状態の重
度・軽度の判断は、例えばロックや空転が継続する時間
に基づいて行われる。目標位置の許容される位置ずれ
（車庫の奥行き方向のずれ）を４０ｃｍとすると、自動
操舵制御は通常５ｋｍ／ｈ以下の車速で行われるため、
車速５ｋｍ／ｈで車両Ｖが４０ｃｍ進む時間である０．
３秒を基準にして異常状態の重度・軽度の判断すること
ができる。この場合には、ロックや空転の継続時間が
０．３秒以上であれば異常状態が重度であると判断さ
れ、０．３秒未満であれば異常状態が軽度であると判断
される。勿論、この判断基準は適宜変更可能である。The determination of the severity of the abnormal condition in step S10 is made based on, for example, the time during which the lock or the idling is continued. Assuming that the allowable displacement of the target position (the displacement in the depth direction of the garage) is 40 cm, the automatic steering control is usually performed at a vehicle speed of 5 km / h or less.
The vehicle V travels 40 cm at a speed of 5 km / h.
It is possible to judge whether the abnormal state is severe or mild based on three seconds. In this case, if the duration of the lock or the idling is 0.3 seconds or more, the abnormal state is determined to be severe, and if it is less than 0.3 seconds, the abnormal state is determined to be mild. Of course, this criterion can be changed as appropriate.
【００３５】以上のように、車両Ｖの自動操舵制御中に
車輪がロックあるいは空転すると、そのことがドライバ
ーに報知され、更に自動操舵制御が中止されるので、車
両Ｖが正しい移動軌跡から外れるのを未然に防止するこ
とができる。従って、ドライバーは車輪がロックあるい
は空転しないように注意しながら再度自動操舵制御を実
行して車庫入れを行うか、自動操舵制御を行わずに自発
的な操舵で車庫入れを行えば良い。As described above, if the wheels are locked or run idle during the automatic steering control of the vehicle V, this is reported to the driver, and the automatic steering control is stopped, so that the vehicle V deviates from the correct trajectory. Can be prevented beforehand. Therefore, the driver may perform the automatic garage control again to perform garage entry while paying attention not to lock or idle the wheels, or may perform the garage entry by autonomous steering without performing the automatic steering control.
【００３６】尚、本実施例では車両Ｖの移動軌跡が移動
距離Ｘの関数として設定されるため、移動距離Ｘの検出
車輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆがロックあるいは空転する
と、移動距離Ｘが正確に検出されなくなって移動軌跡の
ずれに特に大きな影響がある。車輪のロックは駆動輪お
よび従動輪の何れにも発生する可能性があるが、車輪の
空転は駆動輪にしか発生しないため、従動輪を移動距離
Ｘの検出車輪にすれば車輪の空転に伴う移動距離Ｘの検
出誤差を回避することができる。In this embodiment, since the moving trajectory of the vehicle V is set as a function of the moving distance X, when the front wheels Wf, Wf, which are the detection wheels of the moving distance X, are locked or idle, the moving distance X is accurately calculated. Detection is no longer performed, which has a particularly large effect on the displacement of the movement trajectory. Locking of the wheel may occur on both the driving wheel and the driven wheel. However, since the idling of the wheel occurs only on the driving wheel, if the driven wheel is set as the detection wheel of the moving distance X, the wheel will be idle. The detection error of the moving distance X can be avoided.
【００３７】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiment of the present invention has been described above, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００３８】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V.
【００３９】また実施例では規範転舵角θｒｅｆを移動
距離Ｘの関数として設定しているが、それを移動距離Ｘ
以外の関数（例えば、時間の関数）として設定すること
も可能である。In the embodiment, the reference steering angle θref is set as a function of the moving distance X.
It is also possible to set as a function other than (for example, a function of time).
【００４０】また実施例では前輪Ｗｆ，Ｗｆを移動距離
Ｘの検出車輪にしているが、後輪Ｗｒ，Ｗｒを移動距離
Ｘの検出車輪にしても良い。In the embodiment, the front wheels Wf, Wf are the detection wheels of the movement distance X, but the rear wheels Wr, Wr may be the detection wheels of the movement distance X.
【００４１】また前輪回転角検出手段Ｓｆ3 ，Ｓｆ3 お
よび後輪回転角検出手段Ｓｒ3 ，Ｓｒ3 は、アンチロッ
クブレーキシステム用あるいはトラクションコントロー
ル用として予め車両に設けられたものを利用しても良
い。The front wheel rotation angle detecting means Sf 3 , Sf 3 and the rear wheel rotation angle detecting means Sr 3 , Sr 3 may be those provided in advance in the vehicle for an anti-lock brake system or for traction control. good.
【００４２】また検出手段で検出する車輪の回転状態は
回転角に限定されず、回転速度であっても良い。The rotation state of the wheel detected by the detection means is not limited to the rotation angle but may be the rotation speed.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、検出手段で検出した車輪の回転状態が正常か
異常かに基づいてステアリングアクチュエータの駆動を
制御するので、車輪の回転状態が異常であるときに車両
が正しい移動軌跡から外れるのを防止することができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, the driving of the steering actuator is controlled based on whether the rotation state of the wheel detected by the detection means is normal or abnormal, so that the rotation of the wheel is controlled. When the state is abnormal, it is possible to prevent the vehicle from deviating from the correct movement trajectory.
【００４４】また請求項２に記載された発明によれば、
アクチュエータ制御手段が車輪のロック状態を検出する
ので、車輪がロックして車両が正しい移動軌跡から外れ
るのを防止することができる。According to the second aspect of the present invention,
Since the actuator control means detects the locked state of the wheels, it is possible to prevent the wheels from being locked and the vehicle from deviating from the correct movement trajectory.
【００４５】また請求項３に記載された発明によれば、
アクチュエータ制御手段が車輪の空転状態を検出するの
で、車輪が空転して車両が正しい移動軌跡から外れるの
を防止することができる。According to the third aspect of the present invention,
Since the actuator control unit detects the idling state of the wheel, it is possible to prevent the wheel from idling and the vehicle from deviating from the correct movement trajectory.
【００４６】また請求項４に記載された発明によれば、
車輪の回転状態が異常であると判定されると教示手段が
ドライバーに異常状態を教示するので、ドライバーは車
両が正しい移動軌跡から外れないように自発的な操舵を
行うことができる。According to the invention described in claim 4,
When it is determined that the rotation state of the wheels is abnormal, the teaching means teaches the driver of the abnormal state, so that the driver can perform autonomous steering so that the vehicle does not deviate from the correct trajectory.
【００４７】また請求項５に記載された発明によれば、
車輪の回転状態が異常であると判定されるとアクチュエ
ータ制御手段によるステアリングアクチュエータの制御
が中止されるので、車輪の異常回転中に自動操舵が行わ
れて車両が正しい移動軌跡から外れるのを未然に防止す
ることができる。According to the invention described in claim 5,
If it is determined that the rotation state of the wheel is abnormal, the control of the steering actuator by the actuator control means is stopped, so that automatic steering is performed during the abnormal rotation of the wheel to prevent the vehicle from deviating from the correct trajectory. Can be prevented.
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a steering control device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
【図４】作用を説明するフローチャートFIG. 4 is a flowchart illustrating an operation.
７ ステアリングアクチュエータ １１ 操作段階教示装置（教示手段） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｗｒ 後輪（車輪） Ｓｆ3 前輪回転角検出手段（検出手段） Ｓｒ3 後輪回転角検出手段（検出手段）Reference Signs List 7 steering actuator 11 operation stage teaching device (teaching unit) 22 control unit (actuator control unit) 23 storage unit (movement trajectory setting unit) V vehicle Wf front wheel (wheel) Wr rear wheel (wheel) Sf 3 front wheel rotation angle detecting unit ( detecting means) Sr 3 rear wheel rotational angle detecting means (detecting means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC28 DA03 DA15 DA22 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC04 DC33 DC40 DD02 DE09 EA01 EB11 EC22 FF01 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA17 CA18 CA21 CA31 CA32 CA33 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3D032 CC20 CC28 DA03 DA15 DA22 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC04 DC33 DC40 DD02 DE09 EA01 EB11 EC22 FF01 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA17 CA18 CA21 CA31 CA32 CA33
Claims (5)
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ
（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてステア
リングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュ
エータ制御手段（２２）と、を備えた車両の自動操舵装
置において、 車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の回転角あるいは回転速度を検出す
る検出手段（Ｓｆ3 ，Ｓｒ3 ）を備えてなり、前記アク
チュエータ制御手段（２２）は、前記検出手段（Ｓ
ｆ3 ，Ｓｒ3 ）の検出結果に基づいて車輪（Ｗｆ，Ｗ
ｒ）の回転状態が正常か異常かを判定し、その判定結果
に基づいてステアリングアクチュエータ（７）の駆動を
制御することを特徴とする車両の自動操舵装置。1. A trajectory setting means (23) for storing or calculating a trajectory of a vehicle (V) to a target position, a steering actuator (7) for turning a wheel (Wf), and a vehicle (V). An actuator control means (22) for controlling the driving of the steering actuator (7) based on the movement trajectory set by the movement trajectory setting means (23) while moving to the target position. And detecting means (Sf 3 , Sr 3 ) for detecting the rotation angle or the rotation speed of the wheels (Wf, Wr), and the actuator control means (22) comprises:
f 3 , Sr 3 ) based on the detection result.
An automatic steering apparatus for a vehicle, which determines whether the rotation state of r) is normal or abnormal, and controls the driving of the steering actuator (7) based on the determination result.
判定する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の回転状態は、車輪（Ｗ
ｆ，Ｗｒ）のロック状態であることを特徴とする、請求
項１に記載の車両の自動操舵装置。2. The rotation state of the wheel (Wf, Wr) determined by the actuator control means (22) is determined by the wheel (Wf, Wr).
The vehicle automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the automatic steering apparatus is in a locked state (f, Wr).
判定する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の回転状態は、車輪（Ｗ
ｆ，Ｗｒ）の空転状態であることを特徴とする、請求項
１に記載の車両の自動操舵装置。3. The rotation state of the wheel (Wf, Wr) determined by the actuator control means (22) is determined by the wheel (Wf).
2. The automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is in an idling state of (f, Wr).
判定する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の回転状態が異常であると
き、ドライバーに異常状態を教示する教示手段（１１）
を備えたことを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記
載の車両の自動操舵装置。4. A teaching means (11) for instructing a driver of an abnormal state when the rotation state of the wheels (Wf, Wr) determined by the actuator control means (22) is abnormal.
The automatic steering device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
判定する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の回転状態が異常であると
き、前記アクチュエータ制御手段（２２）はステアリン
グアクチュエータ（７）の制御を中止することを特徴と
する、請求項１〜４の何れかに記載の車両の自動操舵装
置。5. When the rotation state of the wheels (Wf, Wr) determined by the actuator control means (22) is abnormal, the actuator control means (22) suspends the control of the steering actuator (7). The automatic steering device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the automatic steering device is a vehicle.
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