JP2001005994A - Device and method for image processing - Google Patents

Device and method for image processing

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JP2001005994A
JP2001005994A JP17652099A JP17652099A JP2001005994A JP 2001005994 A JP2001005994 A JP 2001005994A JP 17652099 A JP17652099 A JP 17652099A JP 17652099 A JP17652099 A JP 17652099A JP 2001005994 A JP2001005994 A JP 2001005994A
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JP17652099A
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Japanese (ja)
Inventor
Kenichi Funato
Izumi Miyake
泉 三宅
賢一 舟戸
Original Assignee
Fuji Photo Film Co Ltd
富士写真フイルム株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To realize an image processor and an image processing method capable of registering, reproducing and displaying a real scenic image with a simple configuration. SOLUTION: Image data from an image pickup part 12 are registered in a main camera 10 corresponding to a block in map information stored in a map memory 30, when a three-dimensional map corresponding to positions is displayed on a monitor display device 22, an image representing image data corresponding to the block is pasted and shown, information guiding a route to a destination is shown on the basis of road information of the map information, display images like real scenes are displayed up to the destination along a travel route.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、立体画像を生成可能な画像処理装置および画像処理方法に関するものである。 The present invention relates to relates to an image processing apparatus and an image processing method capable of generating a stereoscopic image.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、コンピュータ装置によって所望する地点のディジタル地図画像を表示するシステムがあった。 Conventionally, there has been a system that displays digital map image of the point where the desired computer system. たとえば、道路や街区などの地図情報をコンピュータグラフィックス(CG)処理によってもにた画面に表示し、目的地までの経路を誘導するカーナビゲーションシステムでは、上空から鳥瞰( 俯瞰) した道路状況と、目的地までの経路とを表示するものがあった。 For example, the map information such as roads or city blocks is displayed on the similar screen by computer graphics (CG) processing, in the car navigation system to guide a route to a destination, and the road conditions were bird's-eye view (bird's-eye view) from the sky, It was something that displays the route to the destination.

【0003】また、たとえば特開平6-348815号公報には、景観像を3次元モデルで作成する方法が記載され、 [0003] For example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-348815, a method of creating a landscape image in the three-dimensional model is described,
特開平8-101924号公報には、実写画像にCG動画像を合成する方法が記載され、さらに特開平10-42282号公報には、空撮画像データに地図情報を重畳して表示する映像表示システムが記載されていた。 JP-A-8-101924, describes a method for synthesizing CG moving image in the photographed image, and more Hei 10-42282 discloses a video display for displaying by superimposing the map information aerial image data system has been described.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、たとえば上述の特開平6-348815号公報では第2の写真に3次元モデルの高さを合わせて3次元コンピュータグラフィック画像を生成する方法であり、これを実現するためには大がかりなシステムが必要であった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, for example, in Japanese Patent 6-348815 discloses described above is a method of generating a three-dimensional computer graphic image to fit the height of the three-dimensional model to the second photo, this large-scale system was required in order to achieve. また、写真の撮影時には再生時の視点だけを考慮するだけでよいものの、 In addition, at the time of photo shooting of the things it is only necessary to take into account only the point of view at the time of reproduction,
逆に立体画像の生成に多くの処理手順が必要であった。 Many procedures for the generation of stereoscopic images has been required to reverse.

【0005】携行可能なカメラや情報端末などの装置では、小型化や低消費電力化が求められており、このようなコンパクトな装置によって、現在位置や目的地、さらにはその移動途中における景観を表示させ、現在地を容易に把握可能とし、またこのような周辺情報を装置に登録することは困難であった。 [0005] In apparatus such as a portable camera capable and information terminals has sought to reduce the size and power consumption, such a compact device, the current position and the destination, further the landscape in the middle the movement to display the current position and the easily grasped, and it is difficult to register such peripheral information to the device.

【0006】たとえば、携帯装置にて現在地を把握し、 [0006] For example, to understand the current position in the portable device,
メモリに記憶させた周辺状況の地図と照合して、地図内の主要な複数の目的地までの最短コースを割り出し、現在地から目的地までの景観を表示させるシュミレーション画像を生成する装置が求められていた。 Against the map around situation has been stored in the memory, indexing the shortest route to the central plurality of destinations within the map, have apparatus for generating a simulation image to be displayed landscape to the destination is obtained from the current location It was. しかし、ビルなどの構造物を1つ1つ実際の景観と同じように表す3 However, 3 representing a structure such as a building like one single actual landscape
次元モデルをコンピュータグラフィクス処理によって生成すると、とくに3次元立体を生成するポリゴン数の増大と各種画像処理の複雑化などにより、処理量が非常に多くなって、満足に動作させるためには大規模な回路構成が必要となり、電力消費も多くなる。 When generating a dimensional model computer graphics processing, particularly due complexity of the number of polygons increased and various types of image processing to generate a three-dimensional, the processing amount becomes very large, in order to operate satisfactorily large becomes necessary circuit configuration, the more the power consumption. このため、たとえば電池駆動時間が短くなって、従来例のような方式を携帯可能なカメラや情報端末などの装置に単純に適用することができなかった。 Thus, for example, battery life is shortened, could not be simply applied to the device, such as a method portable cameras and information terminal as in the prior art.

【0007】本発明はこのような従来技術の欠点を解消し、簡略な構成で、実際の景観像を登録したり再生表示したりすることができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。 [0007] The present invention eliminates the drawbacks of the prior art, with a simple configuration, to provide an image processing apparatus and an image processing method capable of or registered or playback display of the actual scenery image for the purpose.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解決するために、構造物の立体状況を表示可能に処理する画像処理装置において、この装置は、隣接する複数の構造物を立体的に簡略化したブロックにて示すブロックデータを作成するブロック作成手段と、ブロックの面画像を表す第1の画像データをブロックに対応して記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された第1の画像データと前記ブロックデータとに基づいて、ブロックの面画像として該ブロックに対応する第1の画像データに応じた画像を貼り付けて、複数の構造物を立体的に表す第2の画像データを作成する画像処理手段と、画像処理手段にて処理された第2の画像データを表示手段に出力する画像出力手段とを含むことを特徴とする。 The present invention SUMMARY OF] In order to solve the above problems, an image processing apparatus for displayable handle three-dimensional condition of the structure, this apparatus, three-dimensional multiple adjacent structures and block producing means for producing a block data indicated by simplified block in a storage means for storing correspondingly the first image data representing the surface image of the block in the block, the first stored in the storage means wherein the image data based on the block data, paste an image corresponding to the first image data corresponding to the block as a surface image of the block, the second image data representing a plurality of structures in three dimensions image processing means for creating, characterized in that it comprises an image output means for outputting the second image data processed by the image processing means on the display means.

【0009】また、本発明は上述の課題を解決するために、構造物の立体状況を表示可能に処理する画像処理方法において、この方法は、隣接する複数の構造物を立体的に簡略化したブロックにて示すブロックデータを作成するブロック作成工程と、ブロックの面画像を表す第1 [0009] In order the present invention is to solve the above problems, in the image processing method of displayable handle three-dimensional condition of the structure, this method was sterically simplified multiple adjacent structures a block generation step of generating a block data indicated by block, the first representing the surface image of the block
の画像データをブロックに対応して記憶しておく記憶工程と、記憶工程にて記憶された第1の画像データとブロックデータとに基づいて、ブロックの面画像としてブロックに対応する第1の画像データに応じた画像を貼り付けて、複数の構造物を立体的に表す第2の画像データを作成する画像処理工程と、画像処理工程にて処理された第2の画像データを表示手段に出力する画像出力工程とを含むことを特徴とする。 Based on image data of the storage step of storing in response to the block, the first image data and the block data stored in the storage step, a first image corresponding to the block as a surface image of the block paste the image corresponding to the data, it outputs a plurality of structures and the image processing step of creating a second image data sterically represent the second image data processed by the image processing step on a display means characterized in that it comprises an image output step of.

【0010】 [0010]

【発明の実施の形態】次に添付図面を参照して本発明が適用されたディジタルカメラの実施例を詳細に説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Next the present invention with reference to the accompanying drawings illustrating the embodiment of the applied digital camera in detail. 図1を参照すると、3次元立体地図画像を作成および表示可能なディジタルカメラ10のブロック図が示されている。 Referring to FIG. 1, a block diagram of a creation and viewable digital camera 10 is shown a three-dimensional three-dimensional map image. このカメラ10は、通常の写真撮影記録および画像再生機能に加えて、撮影した画像を立体地図に貼り付けて実際の景観に近い3次元地図を作成する機能と、作成した3次元地図に従って目的地までの道順や、現在地とその周辺情報とを明瞭に表示する機能とを有する画像撮影記録および画像表示装置である。 The camera 10 is, in addition to the normal photography recording and image reproducing function, the ability to create three-dimensional map close to the actual landscape paste the pictures to three-dimensional map, the destination along the three-dimensional maps created up to and directions, an image photographed and recorded, and an image display device and a current location and function of clearly displaying the surrounding information.

【0011】たとえば、画像データのプリントサービスを行う店舗を登録された複数の目的地の中からその1つとして選択した場合、本カメラ10は、現在位置から他の経由地等を経て店舗の所在地点までの道順を示し、さらに移動経路周辺の景観をその位置に応じて逐次表示して目的地まで導く。 [0011] For example, when selected as one of them from a plurality registered store for printing service of the image data of the destination, the camera 10, the store through the current another transit point from the position or the like of the location It indicates the directions to the point, leading to the destination by displaying successively further depending the landscape surrounding the movement path in this position. その店舗に到着するとユーザは、たとえばカメラ10にて撮影してメモリカード26に記録した画像データや他の情報をプリントしたり、光ディスクに記録するサービスを依頼し写真画像を入手する。 Upon arrival at the store user is, to shoot or print the image data and other information recorded in the memory card 26, to request the service to be recorded on the optical disk to obtain a photo image, for example by the camera 10. また、このような店舗にて、他の地図情報や写真画像、さらには観光情報などが記録されたメモリカードを入手し、これら情報をカメラ10に供給し、これらデータに応じた地図や写真画像を使用し、画像再生や新規の地図に基づく経路誘導を行う。 Further, in such a store, other map information and photographic images, further obtains the memory card tourist information is recorded, and supplies these information to the camera 10, the map and image corresponding to these data using, performs route guidance based on the image reproducing and new maps. このようにカメラ10は、写真撮影機能、 In this way the camera 10, photography function,
デジタル地図による経路誘導機能および景観作成表示機能と各種情報の入出力・表示機能とを含む多機能携帯端末である。 It is a multi-function mobile terminal including input and output and display function of the route guidance function and landscape created display function and various information by digital map.

【0012】以下、このカメラ10の詳細構成について説明する。 [0012] In the following, it will be described in detail the structure of the camera 10. カメラ10は、被写界に応じた光学像を光電変換する撮像部12を有し、撮像部12は、図示をしないが、水平および垂直走査方向に複数が配列された受光部にて生成される電荷を電気信号として読み出してRGB カラー画像信号を出力する撮像素子と、撮像素子から出力される画像信号を増幅してその信号レベルや画像の階調等を調整するアナログ信号処理回路と、画像信号をディジタル値の画像データに変換するアナログディジタル変換回路と、変換された画像データに基づいて、静止画像としての画素を補間して生成するディジタル信号処理回路とを含む。 The camera 10 has an imaging unit 12 for photoelectrically converting an optical image corresponding to the object scene, the imaging unit 12 is not shown, generated by the light receiving unit in which a plurality in the horizontal and vertical scanning directions are arranged that an imaging device that outputs an RGB color image signal is read out as an electric signal charge, and an analog signal processing circuit for adjusting the tone or the like of the signal levels and image amplifies the image signal output from the image sensor, the image It includes an analog-digital converter for converting the signal into image data of digital values, based on the converted image data, and a digital signal processing circuit for generating by interpolation pixel as a still image. ディジタル信号処理回路は、画像サイズを拡大および縮小する電子ズーム機能を有する。 Digital signal processing circuit has an electronic zoom function for enlarging and reducing the image size. このズーム機能は、たとえば、モニタ表示装置22に表示される画像を見ながら所望の大きさに撮影画像を調節する際に、その表示画像のサイズに応じた所望の比率に画素補間処理や画素間引き処理を行う機能である。 The zoom function, for example, when adjusting the captured image to a desired size while viewing the image displayed on the monitor display device 22, the pixel interpolation processing and pixel thinning to a desired ratio corresponding to the size of the display image process, which is a function of performing. このズーム処理によって、撮影する画像もしくは撮影後の画像のサイズを所望の大きさに調節することができる。 This zoom process, it is possible to adjust the size of the image after the image or photographing for photographing a desired size. また、撮像素子の前面に配置するレンズをズームレンズ構成としてもよい。 Further, a lens disposed in front of the imaging device may be a zoom lens configuration.
ディジタル信号処理回路の出力は撮像部12の出力を構成しバス14に接続されている。 The output of the digital signal processing circuit is connected to the bus 14 constitutes the output of the imaging unit 12. 撮像部12より出力される画像データは、バス14を介して接続されたメモリ(RAM) 18 Image data output from the imaging unit 12, a memory connected through a bus 14 (RAM) 18
に制御部(CPU) 16の制御によって格納される。 Stored by the control of the control unit (CPU) 16 in.

【0013】表示制御部20は、バス14から入力される画像データやグラフィックデータ、さらには制御部16にて生成される各種文字情報、アイコン等をその出力先に応じた形式にて出力する出力インタフェースである。 [0013] The display control unit 20, image data and graphic data input from the bus 14, and further various kinds of character information generated by the control unit 16 outputs the icons in format corresponding to the output destination Output it is an interface. 表示制御部20の出力にモニタ表示装置22が接続され、表示制御部20は、画像データをRGB 線順次に出力するとともにモニタ表示装置22を駆動する駆動信号を生成する。 Monitor display device 22 is connected to the output of the display control unit 20, the display control unit 20 generates a driving signal for driving the monitor display device 22 outputs the image data sequentially RGB line. モニタ表示装置22はカラー液晶ディスプレイ等の薄型表示パネルが有利に適用される。 Monitor display device 22 is a thin display panel such as a color liquid crystal display is advantageously applied. たとえば図3に示すように、 For example, as shown in FIG. 3,
その表示画面300 には、実際の景観を撮影する際に画角合わせを可能とする動画像や静止画像が、撮影した画像データに応じて第1の表示フレーム302に表示される。 Its display screen 300, a moving image or a still image which enables the angle adjustment when taking the actual landscape is displayed on the first display frame 302 in accordance with the captured image data.
また、表示画面300 には、平面地図や立体地図が表示される第2の表示フレーム304 が設定される。 The display screen 300, the second display frame 304 planimetric map and three-dimensional map is displayed is set. これら表示フレームは、操作部32への操作に応じて画面300 内にて移動可能となっており、表示位置が互いに重なる部分は、それぞれ合成処理されて画像表示される。 These display frame is movable in the screen 300 in response to the operation to the operation portion 32, the portion where the display position overlap each other, is an image display are respectively synthesizing process. これを利用して、たとえば、各ブロックのビル群を撮影するときに、その画角や大きさ等を確認しながら調節することができる。 By utilizing this, for example, when taking buildings of each block can be adjusted while checking the angle, size, and the like. また、現在位置に応じた立体地図と、カメラ10 Also, a three-dimensional map corresponding to the current position, the camera 10
で撮像している動画像とをそれぞれのフレームに表示する場合には、手元のカメラ10の画面表示を見ることによって、地図表示と現在位置の整合性を確認することができる。 In the case of displaying a moving image is captured in each frame, by looking at the screen display of the hand of the camera 10, it is possible to verify the integrity of the map display and the current position. また、これらフレームのサイズは、たとえば表示画面300 のサイズまで任意に拡大したり逆に縮小したりすることができ、また、いずれかの表示フレームを優先して表示するようにしてもよい。 The size of the frames may be, for example, or reduced to the contrary or arbitrarily enlarged to the size of the display screen 300, also one of the display frame may be displayed by priority.

【0014】3D処理部24は、第2の表示フレーム304 [0014] 3D processing unit 24, the second display frame 304
に表示する立体地図の表示データを地図情報に基づいて生成する。 Generated based on three-dimensional map information display data of the map to be displayed in. 3D処理部24は、立体地図上の各街区に存在する複数の構造物に対応してこれら構造物の概略を示すブロック306 を生成する。 3D processing unit 24 generates a block 306 that indicates the outline of these structures corresponding to the plurality of structures present in each city blocks on three-dimensional map. 図3には簡略化のため示していないが、3D処理部24は、ブロック306 の表面に写真画像を処理加工した画像をテクスチャとしてマッピングする。 Although not shown for simplicity in FIG. 3, 3D processing unit 24 maps the image processed from a photograph image on the surface of the block 306 as texture. 本実施例では、第2の表示フレーム304 に表示する立体地図において、ビル等の複数の構造物が建築されている街区をポリゴンの組み合わせによる3次元立体ブロックにて表し、それら実際の複数の構造物を撮影して記録した画像情報をそのブロックの表面画像としてマッピングする。 In this embodiment, in three-dimensional map to be displayed on the second display frame 304 represents a city block in which a plurality of structures such as buildings have been built in three-dimensional block by a combination of polygons, their actual plurality of structures mapping the image information recorded by photographing an object as a surface image of the block. なお、実際の街区に限らず、1つの街区に対して複数のブロックを状況に応じて設定してもよい。 The present invention is not limited to the actual city blocks, it may be set in accordance with a plurality of blocks on the situation with respect to one of the city blocks.
これらブロック対応のポリゴンデータと、建築物の表面画像を表す画像データとは、本カメラ10に着脱自在に装着される外部記録媒体のメモリカード27,26 によってそれぞれ供給され地図メモリ30に格納される。 And these blocks corresponding polygon data, the image data representing the surface image of the buildings, are stored in the map memory 30 are supplied by the memory card 27 and 26 of the external recording medium that is removably attached to the camera 10 . また、本カメラ10は、このような街区の景観を撮影して上述のようなブロックに対応させる画像データを作成しメモリカード26に格納する街区景観情報作成機能を有する。 Further, the camera 10 has such a by photographing a landscape of city blocks to create the image data to correspond to the blocks as described above city block landscape information creation function to be stored in the memory card 26.

【0015】3D処理部24は、各種情報を3次元立体表示するためのジオメトリックエンジン、ラスタエンジン、テクスチャメモリ等を有し、街区ごとに設定したブロックや道路を表す3次元地図画像を作成する。 The 3D processing unit 24 has geometric engine for three-dimensional display various kinds of information, a raster engine, a texture memory, etc., to create a three-dimensional map image representing a block and roads specified for each city block . 3D処理部24は、立体地図画像を作成する処理と、各ブロックの外観情報となる画像データを対応するブロックにそれぞれ貼り付ける処理とを行う。 3D processing unit 24 performs a process of creating a three-dimensional map image, and a process of pasting each image data to be the appearance information of each block to a corresponding block. 3D処理部24は、立体地図を表示する際の基準となる視点に応じて、画像データの表わす画像をたとえばアフィン変換により変形処理する機能を有し、複数の建物表面に貼り付けられるテクスチャ画像を、見る角度に応じた形状に修正する。 3D processing unit 24, depending on the viewpoint as a reference for displaying a three-dimensional map, and an image representing the image data, for example, a function of the deformation process by affine transformation, a texture image to be pasted to a plurality of building surfaces , to modify the shape according to the viewing angle.

【0016】記録制御部28は、メモリカード26,27 に対する情報の書込みおよび読出しを制御するコントローラであり、本実施例では2枚のメモリカード26,27 を同時に装填可能とする2つの接続部を有している。 The recording controller 28 is a controller for controlling writing and reading of information to the memory card 26 and 27, the two connections to simultaneously allow loading the two memory cards 26 and 27 in this embodiment It has. これらメモリカード26,27 は、たとえば、NAND型フラッシュEEPR These memory cards 26 and 27, for example, NAND-type flash EEPR
OMを用いたスマートメディアや、メモリバックアップ機能を備えたPCカードなどの半導体メモリ素子を有する情報記録媒体である。 Or SmartMedia with OM, an information recording medium having a semiconductor memory device such as a PC card with a memory backup function. その記憶領域の論理フォーマットを説明すると、撮影した画像データを格納するメモリカード26ではたとえば図2に示すように形成される。 Describing the logical format of the storage area, it is formed as shown captured image data to the memory card 26 for example FIG. 2 is stored. この画像記録用のメモリカード26は、ヘッダ領域200 と画像データ領域202 とを含む。 Memory card 26 for the image recording includes a header area 200 and the image data area 202. ヘッダ領域200には、画像データを記憶するメモリカードであることを示す属性情報20 The header area 200, attribute information 20 indicating that the memory card for storing image data
4 と、各ファイルのディレクトリ情報206 と、記憶領域をクラスタ管理するメモリアロケーションテーブル(MA And 4, and the directory information 206 of each file, memory allocation table to the storage area to cluster management (MA
T)208と、画像データ領域202 に記録される画像データに関する情報が記録される画像管理領域210 との各領域を含む。 It includes a T) 208, each region and the image management area 210 in which information about the image data recorded in the image data area 202 is recorded. 画像管理領域210 は、画像データ領域202 における画像ファイル0001から画像nnnnまでを各画像のコマごとにそれぞれ管理するための領域であり、本実施例では、画像データの圧縮率および画像サイズ等の通常の画像管理情報に加えて、その画像を撮影した場所を表す位置情報と、その撮影方向と、立体地図におけるブロックとの対応関係を表すブロック番号およびブロック名称等の構造物情報とを含む。 Image management area 210 is an area for managing each of the image file 0001 in the image data area 202 to image nnnn for each frame of each image, in the present embodiment, the normal compression ratio and image size of the image data in addition to the image management information includes position information indicating the location taken the image, its photographing direction, and a structure information of the block number and block name and the like representing the correspondence between the blocks in the three-dimensional map.

【0017】地図情報を記憶するメモリカード27は、画像データ領域202 に代えて地図情報を格納する記憶領域を有する点で図2に示した形式とは異なり、メモリカード27には、地図情報が格納されている記録媒体であることを示す属性情報や地図管理情報がヘッダ領域200 に記録される。 The memory card 27 for storing map information, unlike the form shown in FIG. 2 in that it has a storage area in place of the image data area 202 for storing the map information, the memory card 27, the map information attribute information and map management information indicating that the recording medium is stored is recorded in the header region 200. メモリカード27は、街区形状を1つ、または複数のグループとして立体的に示すブロックごとにその立体画像を生成可能な地図データと、通行可能な道路であって移動経路となりうる道路および通路、歩道に関する情報をノードとリンクとのネットワークモデルにて示す道路情報とを格納し、道路情報には、通り名、交差点名、町丁目名および各構造物の名称等の付加情報がリンクして記憶される。 Memory card 27 is a single city block shape, or a sterically showing map capable of generating the three-dimensional image for each block data as a group of the road can be a movement path a passable road and passages, sidewalks stores the road information indicated by the network model information and the nodes and links relating to road information, street, an intersection name, additional information such as the name of the town chome names and respective structures linked stored that. 付加情報は建物の名称のほか、電車、バス等の各交通機関に関係する路線名、駅名などが含まれる。 Additional information In addition to the name of the building, route name involved a train, in each transportation such as a bus, and the like station name.

【0018】地図データは、道路および建物等の構造物などの位置情報( 経度・緯度) および街区形状を表す平面地図と、各街区における複数の構造物を3次元立体画像のブロックとして表す立体情報との各ファイルを含む。 The map data includes a flat map representing the position information (longitude and latitude) and city blocks shapes such as roads and structures such as buildings, three-dimensional information representing a plurality of structures in each city blocks as blocks of 3D stereoscopic image including each file with. 各ブロックにはその名称とともにブロック番号が付与されている。 Each block block number is given together with their names. 道路情報は、歩行者が歩行可能な道路と歩行不可能な道路と車両が通行可能な道路とが区分され、出発地点から目的地点までの経路を示す経路誘導を行う際には、ユーザの移動形態に応じて選択される歩行可能な道路を使用して目的地までのルート計算を行う。 Road information, pedestrian is divided and ambulatory roads and walking impossible roads and vehicles passable roads is, when performing route guidance indicating a route to the destination from the departure point, the movement of the user performs route calculation to the destination by using the ambulatory road is selected depending on the form.
車両で移動する場合には車両通行可能な道路を使用して目的地までのルート計算が制御部16にて行われる。 Route calculation to the destination using the vehicle passable road is performed by the control unit 16 when moving the vehicle.

【0019】さらに、想定されうる出発地および目的地に関する情報がメモリカード27に記憶される。 Furthermore, information on the starting point and destination can be assumed is stored in the memory card 27. たとえば、プリントサービス店やお気に入りの飲食店などの目的地点に関する項目は、その店舗名称、住所、電話番号、URL 、サービス内容、営業時間、休日などの店舗情報とその店舗写真との地点情報を含み、これら項目内容をキーとして目的地を検索し、所望の目的地が選択される。 For example, items related to the destination point, such as a print service shop and favorite eateries, including the store name, address, phone number, URL, services, hours of operation, the location information of the store information, such as holiday and its store photos , searches the destination of these items content as a key, the desired destination is selected. これら情報はメモリカード27から読み出されて、カメラ10に備えられた地図メモリ30に蓄積される。 These information is read out from the memory card 27 is stored in the map memory 30 provided in the camera 10. また、 Also,
地図情報は、メモリカード27の記憶内容を書き換えることによって随時更新可能であり、カメラ10は最新の情報を参照することができる。 Map information is possible at any time updated by rewriting the stored contents of the memory card 27, the camera 10 is able to refer to the latest information.

【0020】なお、本実施例では、画像データや地図情報を記憶する情報記録媒体として半導体記憶素子を有するメモリカードを使用しているが、その形状はカード型のみに限らず、また他の記憶媒体、たとえば情報を磁気的および光学的に記憶する磁気ディスクや光磁気ディスク、さらには、光カードメモリなどの情報記録媒体を採用してもよい。 [0020] In the present embodiment uses a memory card having a semiconductor memory device as an information recording medium for storing the image data and the map information, the shape is not limited to the card type, also other storage medium, such as a magnetic disk or a magneto-optical disk that magnetically and optically storing information, and further, may be employed an information recording medium such as an optical card memory. また、本実施例では2枚のメモリカードにそれぞれ地図情報と画像情報とが記録されるが、これに限らず、たとえばその記憶容量に応じて、1枚のメモリカードにこれら画像情報と地図情報とを記憶するようにしてもよい。 Although each map information two memory cards in this embodiment and the image information is recorded is not limited to this, for example, depending on the storage capacity, these image information and the map information in one memory card it may be stored and. また、たとえばCD-ROMやDVD などの情報記憶媒体により地図情報を本カメラ10の地図メモリ30に供給してもよい。 Further, for example, the information storage medium such as a CD-ROM or DVD may provide map information in the map memory 30 of the camera 10.

【0021】図1に戻って、記録制御部28は、いずれかのスロットに装着されるメモリカードの属性情報を確認して、メモリカードの属性に応じた情報を読み出す。 [0021] Returning to FIG. 1, the recording control unit 28 checks the attribute information of memory card attached to one of the slots, it reads out information corresponding to the attribute of the memory card. 地図情報が記録されたメモリカード27を検出した記録制御部28は、制御部16の制御に応動して地図表示に必要な部分のデータを地図メモリ30に転送して記憶させる。 Recording control unit 28 that has detected the memory card 27 in which the map information is recorded, in response to the control of the control unit 16 to store and transfer the data of the portion required for map display to the map memory 30. また、記録制御部28は、制御部16にて作成された目的地の地点情報を更新可能にメモリカード27および地図メモリ The recording control unit 28, updatable memory card 27 and the map memory the point information of the destination that was created by the control unit 16
30に記録する。 It is recorded in the 30.

【0022】撮影画像が記録されるメモリカード26を検出した記録制御部28は、表示される立体地図上の各ブロックの表面にマッピングする画像データをメモリカード The recording control unit 28 that has detected the memory card 26 in which the photographed image is recorded, the image data of the memory card to be mapped to the surface of each block on the three-dimensional map to be displayed
26から読み出して地図メモリ30に転送する。 Reading from 26 to transfer to the map memory 30. また記録制御部28は、立体地図上のブロックに対応して撮影される建物等の画像データをそのブロック番号および名称とともにメモリカード26に書き込んで、画像データをブロック対応に登録する。 The recording control unit 28 writes the image data such as buildings that are captured in response to the block on the three-dimensional map in the memory card 26 together with the block number and names, it registers the image data into blocks corresponding. また、記録制御部28は、バス14から供給される画像データを圧縮符号化する機能を有し、たとえばJPEG方式にて圧縮符号化した静止画データをメモリカード26に記録する。 The recording control unit 28 has a function for compressing and encoding the image data supplied from the bus 14, for example, to record the still image data compressed and encoded by the JPEG system to the memory card 26. 記録制御部28は、メモリカード The recording control unit 28, the memory card
26から読み出したデータを伸張および復号し、復号した画像データをバス14に出力してRAM 18に格納させる。 The data read from the 26 decompresses and decodes, and outputs the image data decoded in the bus 14 is stored in the RAM 18.

【0023】このように本実施例では、ポリゴンにより形成される街区対応のブロックの表面画像を、カメラ10 [0023] Thus, in this embodiment, the surface image of the city blocks corresponding blocks formed by a polygon, a camera 10
にて撮影した画像データ等を使用し、その画像データをメモリカード26等に圧縮符号化して記録する。 Using the captured image data and the like in, and records the compressed and encoded into a memory card 26 such that image data. 記録制御部28は、表示に必要なブロックの画像データをメモリカード26から読み出して地図メモリ30に順次格納し、表示に不要となった画像データを地図メモリ30から消去する。 Recording control unit 28 sequentially stored in the map memory 30 the image data of the blocks required for display from the memory card 26 to erase the image data which has become unnecessary to the display from the map memory 30. これらによって各メモリ記憶容量が削減され、処理負荷が低減される。 Each memory storage capacity by them is reduced, the processing load is reduced.

【0024】入力インタフェース(I/F) 部34は、操作部 The input interface (I / F) unit 34, an operation unit
32、GPS 36および方位センサ38に接続され、これらから出力される情報をバス14を介して制御部16に供給する。 32, is connected to the GPS 36 and the azimuth sensor 38, and supplies the information output from these to the control unit 16 via the bus 14.
操作部32には、被写界を撮影するためのレリーズスイッチ、各種機能を選択するためのメニュー表示キーおよび十字方向キー(コントロールキー)が配設され、操作に応じた操作情報をI/F 部34およびバス14を介して制御部 The operation unit 32, a release switch for photographing an object scene, the menu display key and the cross direction keys for selecting various functions (control key) is provided, the operation information according to the operation I / F controller via the parts 34 and the bus 14
16に通知する。 To notify the 16. 操作部32はさらに、撮影モード、経路誘導を行う移動モード、再生モードおよび写真画像をブロックに対応して登録する登録モードのいずれかを選択するモード選択ダイヤルを有し、設定されたモード指定を制御部16に通知する。 Operation unit 32 further includes an imaging mode, movement mode for route guidance, having a mode selection dial for selecting one of a registration mode for registering in response to the playback mode and the photographic image into blocks, the set mode specified and notifies the control unit 16. また、操作部32には、各種文字入力を入力するための釦が備えられるとよく、制御部16 Further, the operation unit 32 may the button for inputting various character input is provided, the control unit 16
は、たとえば町中で入手した各種情報を表示されている地図に対応して記憶させ、また関連する被写界を撮影してその画像情報を記憶させ、これら情報をメモリカード , For example is stored in correspondence with the map displayed a variety of information obtained in the town, and also by capturing an associated object field is stored the image information, a memory card these information
26,27 に将来の目的地として新規登録することができる。 It is possible to newly registered as the destination of the future in 26, 27.

【0025】位置測位処理部(GPS) 36は、本カメラ10の現在位置を検出して現在位置を表す位置情報を出力する処理部である。 The position measurement processing unit (GPS) 36 is a processing unit that outputs position information indicating the detection to the current position of the current position of the camera 10. 本実施例における位置測位処理部36は、 Positioning processor 36 in this embodiment,
GPSアンテナとGPS 受信機とを含むグローバルポジショニングシステムが適用され、地球を周回する複数のGPS Global positioning system including a GPS antenna and GPS receiver is applied, a plurality of GPS orbiting the Earth
衛星から送出されるスペクトラム拡散変調のL1帯電波を受信復調し、複数の衛星から送出されるC/A コードおよび航法メッセージに基づいて受信地点の位置座標を算出する。 It receives and demodulates the L1 band radio waves spread spectrum modulation transmitted from satellites to calculate the position coordinates of the reception point based on the C / A code and the navigation message is sent from a plurality of satellites. 有利には、誤差情報を示す補正データを受信して、算出した位置座標を補正するデファレンシャルGPS Advantageously receives the correction data indicating the error information, it corrects the calculated position coordinate differential GPS
方式等の相対測位が適用される。 The relative positioning of such method is applied. 位置測位処理部36は、 Positioning processor 36,
受信地点に応じて、たとえば東経139 度43分xx秒、北緯 Depending on the receiving point, for example, east longitude 139 degrees 43 minutes xx seconds, north latitude
35度39分xx秒の経度緯度情報を示すデータ"E 139.43.x 35 degrees 39 minutes xx seconds of the data indicating the longitude and latitude information "E 139.43.x
x" および"N35.39.xx"と、受信時刻を表す時刻データとを出力する。なお、現在位置がすでに判明している場合やGPS 衛星からの電波が有効に受信できない場合などでは、操作部32に対して住所等の文字を入力したり、表示した地図にて場所を特定したりして、それらの情報を位置情報に変換する。この場合、制御部16は、入力情報を地図メモリ30に格納された地図データ上の経度緯度情報に変換する。制御部16は、このようなGPS 情報が取得できなかった区間のエリアをRAM 18に記憶してこれを地図上に表示させる機能を有し、これにより、操作者に対して現在位置を推測させる情報を与える。 And x "and" N35.39.xx ", and outputs the time data representing the reception time. In the example, when the radio wave from the case and GPS satellites current position has already proven to not be received effectively, the operation to input characters address or the like to the part 32, or by locating at the indicated map, and converts the information to the location information. in this case, the control unit 16 maps the input information memory converted to latitude and longitude information on the map data stored in the 30. the control unit 16, a function of displaying it stores area of ​​such section GPS information can not be acquired in the RAM 18 on the map It has, thereby, providing information to infer the current position to the operator.

【0026】方位センサ38は、カメラ10の内部に配設されてカメラ10の姿勢を検出する検出装置である。 The azimuth sensor 38 is a detecting device disposed within the camera 10 detects the posture of the camera 10. 本実施例における方位センサ38は、地磁気により検出される磁北に相対するカメラ10の向きを認識し、撮像レンズの前面方向を示す8ないし16方位の方位情報を生成する。 Direction sensor 38 in the present embodiment recognizes the orientation of the relative camera 10 to magnetic north detected by the geomagnetism, and generates the direction information of 8 to 16 directions showing the front of the imaging lens. また、方位センサ38は、カメラ10の傾きを検出する角度センサを含む。 Also, the direction sensor 38 includes an angle sensor for detecting the tilt of the camera 10. なお、初期の方位を検出した後、たとえば加速度センサ等により向きの変化を検出して方位情報を更新してもよい。 Incidentally, after detecting the initial orientation may update the azimuth information, for example by detecting the change in orientation by the acceleration sensor or the like. また、本カメラ10に小型の磁気コンパスをカメラ10に備えておき、その指し示す向きに応じた情報を操作部32から手動で本カメラ10に入力してもよい。 Also, a small compass to the camera 10 in advance includes the camera 10, may be input manually the camera 10 the information corresponding to the direction pointing from its operation unit 32. また、カメラ10の移動経路を検出し、各通過地点の位置情報から認識される現在の進行方向をカメラ10の方位と見なし、この方位情報を経路誘導時に利用するとよい。 Further, to detect the moving path of the camera 10, the current heading to be recognized from the position information of each passing point regarded as the orientation of the camera 10, may use this orientation information during route guidance.

【0027】地図メモリ30は、メモリカード27から読み出される地図情報を格納する内蔵メモリである。 The map memory 30 is a built-in memory that stores the map information read from the memory card 27. 地図メモリ30には、地図ファイルおよび立体情報ファイルの地図データと、道路情報と、付加情報とがそれぞれ格納される。 The map memory 30, and the map data of the map file and the three-dimensional information file, and road information, and additional information are stored, respectively. 本実施例では、町中の所定の街区に存在する複数の構造物を1つのブロックにて形成するポリゴンデータがメモリカード27から読み出されて地図メモリ30に登録され、ポリゴンデータにより各街区に存在する複数の構造物の概略形状を表すブロックが作成される。 In this embodiment, the polygon data forming a plurality of structures present in a given city blocks of town at one block is registered is read from the memory card 27 in the map memory 30, each city block by the polygon data block is created that represents the approximate shape of a plurality of structures are present. 地図メモリ30にメモリカード27の記憶情報を一度にすべて格納しない場合には、表示に関連する部分の情報およびその周辺の情報を順次格納するとよい。 If all information stored in the memory card 27 at a time is not stored in the map memory 30, it may sequentially stores information of the information and its periphery of a portion related to the display. なお、地図メモリ30の記憶容量を多く採るように構成する場合には、たとえば地図メモリ30に不揮発性のフラッシュメモリを使用し、 When forming to take a lot of storage capacity of the map memory 30, for example using a non-volatile flash memory in the map memory 30,
メモリカード27に格納されている任意の地図情報を予め地図メモリ30に転送しておくとよい。 Any map information stored in the memory card 27 may advance keep transferred to the map memory 30. 地図メモリ30に格納された情報は、制御部16の制御に応動して読み出され、3D処理部24や表示制御部20に供給される。 Information stored in the map memory 30 is read out in response to the control of the control unit 16, it is supplied to the 3D processing unit 24 and the display control unit 20.

【0028】また、地図メモリ30には、メモリカード26 [0028] In addition, the map memory 30, the memory card 26
から読み出される画像データや構造物情報をブロック対応に格納する記憶領域と、地点情報とをそれぞれ格納する記憶領域を有する。 Having a storage area for storing respective storage areas, and point information for storing the image data and structural information block corresponding to read from.

【0029】情報の読み書きが可能なランダムアクセスメモリを有する主記憶部(RAM) 18には、制御部16における処理手順を規定する制御プログラムが不図示のROM (R [0029] The main memory unit (RAM) 18 for reading and writing with a random access memory capable of data, a control program which defines a processing procedure in the control unit 16 is not shown ROM (R
eadOnly Memory)から読み出されて所定の記憶領域に格納される。 Read from eadOnly Memory) is stored in a predetermined storage area. 主記憶部18は、さらに、各種情報を一時記憶して作業領域として使用される記憶領域を備え、その作業領域に画像データや、入力I/F 34から供給される各種情報が一時記憶される。 Main storage unit 18 further includes a storage area used as a work temporarily stores various kinds of information regions, and the image data in the work area, various types of information to be supplied is temporarily stored from the input I / F 34 . なお制御プログラムを格納するメモリをたとえばEEPROMにて構成しておき、メモリカード等の外部記録媒体に記録された制御プログラムをEEPR Note Leave constitute a memory for storing a control program in for example EEPROM, EEPR control program recorded in the external recording medium such as a memory card
OMに書き込むことにより、制御プログラム自体をカメラ By writing to the OM, the camera control program itself
10に登録したり、プログラムをアップデートすることができる。 Or registered in 10, it is possible to update the program.

【0030】制御部16は、撮影により得られる画像データをメモリカード26に記録する撮影モードと、メモリカード26に格納された画像データを読み出して再生出力する再生モードと、撮影により得られる画像データを立体地図に形成されるブロックに対応して登録する登録モードと、出発地点(現在地)から目的地点までの経路誘導および移動シュミレーションを行う移動モードとのいずれかのモードを、操作部32に備えられるモード設定ダイヤルのセット状態に応じて各部に設定し、各設定モードに応じた制御プログラムによる処理制御手順にて各部を制御する。 The control unit 16 includes a photographing mode for recording image data obtained by photographing on a memory card 26, a reproduction mode for reproducing and outputting reads image data stored in the memory card 26, image data obtained by photographing and a registration mode to register corresponding to a block formed in the three-dimensional map, any mode of the mobile mode for route guidance and the movement simulation from the departure point (the current position) to the destination point, provided in the operation unit 32 set to each section in accordance with the set state of the used mode setting dial, and controls each unit in the process control procedure by the control program corresponding to each setting mode.

【0031】詳しくは、制御部16は、撮影モードにてレリーズ釦が押下されると、撮像部12に対して被写界を撮像させる制御信号を生成し、撮像部12から出力される1 [0031] Specifically, first control unit 16, when the release button is pressed in shooting mode, which generates a control signal for imaging an object field with respect to the imaging unit 12, is output from the imaging unit 12
フレーム分の画像信号をRAM 18の画像記憶領域に蓄積させる。 To accumulate image signals for one frame in the image storage area of ​​the RAM 18. 制御部16はこの画像データを読み出して記録制御部28に転送して圧縮符号化させる。 The control unit 16 causes the compression coding is transferred to recording the control unit 28 reads out the image data. また、制御部16は、 The control unit 16,
この撮影モードでは、被写界を連続して撮像させて、連続フレームの画像データを表示制御部20に転送させて、 In this shooting mode, the object field sequentially by imaging, by transferring the image data of consecutive frames to the display control unit 20,
モニタ表示装置22に動画像を表示させるファインダ機能を提供する。 Providing a finder function for displaying a moving image on the monitor display device 22. 撮影者は、この表示映像を確認しながら被写界の画角やフレーミング、さらにはピント調整などのような撮影調整を行うことができる。 Photographer angle and the framing of the object scene while confirming the displayed image, further can take a picture adjustment such as focus adjustment.

【0032】また、再生モードにおける制御部16は、メモリカード26に記録された所望の画像データを指定して読み出す指示信号を記録制御部28に出力する。 Further, the control unit 16 in the reproducing mode, and outputs an instruction signal for reading by specifying the desired image data recorded in the memory card 26 to the recording control unit 28. 記録制御部28にて読み出された画像データをRAM 18に一旦記憶させる。 Once stores the image data read by the recording control unit 28 to the RAM 18. 制御部16は、RAM 18に蓄積された1フレーム分の画像データを繰り返し読み出して表示制御部20に転送する。 Control unit 16 transfers to the display control unit 20 repeatedly reads out the image data for one frame stored in the RAM 18.

【0033】登録モードにおける制御部16は、各ブロックの構造物を撮影した画像データを立体地図のブロックに対応させ、建物の表面画像データをメモリカード27および地図メモリ30に登録する。 The control unit 16 in the registration mode, the image data obtained by photographing the structure of each block so as to correspond to the blocks of three-dimensional map, registers the surface image data of the building in the memory card 27 and the map memory 30. 具体的には制御部16は、 The control unit 16 is specifically,
建物表面を撮影しようとする位置にてその位置情報とカメラの方位情報とを取得し、これら情報に応じた立体地図画像を作成して第2の表示フレーム304 に表示させる。 It acquires the azimuth information of the location information and the camera at the position to be photographed building surfaces, is displayed in the second display frame 304 to create a three-dimensional map image in accordance with these information. このとき制御部16は、地図上の街区に対応するブロックを表示させて所望のブロックを操作者に選択させる。 Controller this time 16, to select a desired block to the operator by displaying a block corresponding to the city blocks on the map. 制御部16は、選択されたブロックのブロック番号を認識し、そのブロックに対応する画像を操作者に撮影させ、その画像データを一旦RAM 18に蓄積する。 Control unit 16 recognizes the block number of the selected block, to capture an image corresponding to the block to the operator, and stores the image data temporarily in RAM 18. 制御部16 The control unit 16
は、RAM 18に蓄積された画像データを、対応させるブロック番号、位置情報および方位情報とともにメモリカード27および地図メモリ30に記憶させる。 The image data stored in the RAM 18, the block number to correspond, is stored together with the position and orientation information to the memory card 27 and the map memory 30. 撮影の際に制御部16は、撮像データの表す映像を表示制御部20に供給して、その被写界映像を連像的に第1の表示フレーム302 Control unit 16 during the shooting, and supplies the images represented by the imaging data to the display control unit 20, the object scene image first display frame 302 communicates image manner the
に表示させて、操作者に撮影範囲や画角合わせの調節を行わせる。 It is displayed on the, to perform the adjustment of the photographic range and angle-of-view aligned with the operator.

【0034】操作者は、カメラ10の画角を調節したり、 [0034] The operator, or to adjust the angle of view of the camera 10,
撮像画像の画像サイズを調節したりして、選択したブロックに対応する複数の構造物のうち、ほぼ中央に配置されている構造物を被写界の中心として、構造物群の正面側や側面側等の複数の面側から、そのブロックに対応する複数の構造物を撮影する。 And or adjust the image size of the captured image, among the plurality of structures corresponding to the selected block, the structure is arranged approximately centrally around the object scene, the front side and the side surface of the structure group a plurality of side of the side or the like, taking a plurality of structures corresponding to that block. 制御部16は、このような撮影処理によって撮像部12から出力される画像データをRA Control unit 16, the image data output from the imaging unit 12 by such photographing process RA
M 18に一時記憶させる。 To be temporarily stored in the M 18. 制御部16は、撮影により得られた画像データの表わす画像を、撮像レンズの特性を補償した正規の形状に修正させる。 Control unit 16, an image represented by the image data obtained by photography, is corrected to a normal shape to compensate for the characteristic of the imaging lens. 具体的には制御部16は、 The control unit 16 is specifically,
撮像部12から出力される画像データを3D処理部24に供給するともに画像修正を3D処理部24に指示する。 Instructing image correction to the 3D processing unit 24 both supplies the image data output from the imaging unit 12 to the 3D processing unit 24. 3D 3D
処理部24は、この指示を受けると、レンズ特性によって変形する構造物画像の画像データに対して、対応ブロックの正方または長方形状に適合するように歪曲変換する。 Processing unit 24, when receiving this instruction, the image data of the structure image is deformed by the lens characteristics, distort converted to fit the square of the corresponding block or rectangular. この歪曲の修正処理は、上下方向のみならず左右方向に対しても行い、撮影位置が対応ブロックの中央位置に相当しなくても、ブロック面の中心部に対して直交する撮影位置から撮影したのと同様の画像データを得る。 Correction processing of the distortion is carried out with respect to the horizontal direction not vertical only, photographing position without corresponding to the center position of the corresponding block, taken from the photographing position perpendicular to the central portion of the block surface obtain similar to the image data.

【0035】なお、制御部16は、立体地図に表示するブロックのサイズと、これに貼り付ける画像データのサイズとの比率を認識するとよい。 [0035] The control unit 16 includes a size of a block to be displayed in the three-dimensional map, may recognize the ratio of the size of the image data to be pasted thereto. つまり、撮像素子の有する画素数に近いオリジナルサイズの画像データを貼り付け画像として使用する場合には、モニタ表示している表示画像と、オリジナル画像データのサイズとに応じた比率を認識しておき、ブロックに画像データを貼り付ける際にこの比率に応じた画像サイズの変更処理を行うことができる。 That is, when used as an embedded pictures image data of the original size is close to the number of pixels included in the imaging device, leave recognition and display images that are monitor display, a ratio corresponding to the size of the original image data , it is possible to perform the process of changing the image size corresponding to the ratio when pasting the image data into blocks. この場合、至近距離に相当する位置のブロックおよびその表面画像を表示させる際に、精細な画像を得ることができる。 In this case, it is possible when displaying the position of the block and the surface image corresponding to a close range to obtain a fine image. この場合、画像データを記憶しておく記憶領域が多く必要とされる。 In this case, a storage area for storing image data are many needs. このため本実施例では、コンパクトな数インチ程度のモニタ表示装置22に画像表示する際に、ブロックに貼り付ける表面画像の画像サイズをそのブロックに対応させて変更処理し、サイズ変更された画像データをブロック表面に貼り付ける。 Therefore, in this embodiment, when displaying images on the monitor display device 22 of about compact a few inches, the image data change process so as to correspond to the image size of the surface image to be pasted to the block in the block, the resized the paste on the block surface. この場合、ブロックサイズに対応する画像データを使用するので上述の比率情報を使用しなくてよい。 In this case, it is not necessary to use ratio information described above because it uses an image data corresponding to the block size. このように本実施例では、画像データを格納する各メモリの記憶容量が節約され、その処理負荷が低減される。 Thus, in this embodiment, the storage capacity of each memory for storing image data is saved, the processing load is reduced.

【0036】このようにしてブロック対応に正規化した画像データを、制御部16は、位置測位処理部36から供給される方位情報と、撮影したブロックのブロック番号および名称とを画像データに対応させてメモリカード27および地図メモリ30に記憶させる。 [0036] The image data normalized this way the block correspond, the control unit 16, in association with the azimuth information supplied from the position measurement processing unit 36, and a block number and names of the photographed block image data It is stored in the memory card 27 and the map memory 30 Te. また、この画像データは、方位情報やブロック番号とともにメモリカード26にあらかじめ記憶させておき、対応ブロック、方位情報やブロック番号に対応させる処理を後で行ってもよい。 The image data is, together with the azimuth information and block number allowed to pre-stored in the memory card 26, the corresponding block, the process to correspond to the orientation information and the block number may be performed later. つまり、登録モードにおいて撮像処理を行わず、各ブロックに対応させる画像データをメモリカード26等の外部の記憶媒体から入手して、ブロック対応の画像データを登録するようにしてもよい。 That is, without performing the imaging processing in the registration mode, the image data to correspond to the respective blocks obtained from an external storage medium such as a memory card 26, may be registered image data of the block corresponding.

【0037】制御部16は、現在位置、各ブロック番号に対応する画像データ、方位情報をそれぞれ3D処理部24 The control unit 16, the current position, the image data corresponding to each block number, the direction information, respectively 3D processing unit 24
に転送する。 To transfer to. 3D処理部24は、制御部16の制御により、 3D processing unit 24, under the control of the control unit 16,
現在表示している各ブロックに、立体地図を表示する際の視点を位置情報および方位情報を元に決定し、視点に応じた変形処理および明暗処理を画像データに加え、処理された画像データを、対応するブロック番号のブロック表面に貼り付けてマッピングする。 Each block being currently displayed, and determines based on the position and orientation information viewpoint when displaying three-dimensional map, adding deformation processing and brightness processing corresponding to the viewpoint to the image data, the processed image data , mapping and paste it into the block surface of the corresponding block number. この場合、制御部 In this case, the control unit
16は、操作部32への操作状態を検出し、それに応じて貼り付け位置の状態を微調整する修正処理を行う。 16 detects the operation state of the operation unit 32 performs the correction process to fine-tune the conditions of the bonding position accordingly. このような登録モードにおける制御および処理によって、たとえば図6に簡略化して示すように、立体地図のブロック The control and processing in such a registration mode, for example, as shown in simplified form in FIG. 6, the three-dimensional map block
306 と、画像データ600,602 の対応関係が保持されて、 And 306, correspondence between the image data 600, 602 is retained,
第2の表示フレーム304 にモニタ表示される。 It is monitored displayed in the second display frame 304. これらを所望の各ブロックに対して行って立体地図上の景観を作成する。 Making these against each desired block to create a landscape on the three-dimensional map. 制御部16は、移動モードにて各ブロックに画像データをマッピングする際にこの対応関係に従って各画像データを指定する。 Control unit 16 specifies the image data according to the correspondence in mapping the image data to each block in the mobile mode.

【0038】制御部16は、各ブロックに貼り付ける画像データを、立体地図上の視点変更とともに3D処理部24 The control unit 16, the image data to be pasted to each block, 3D processor with perspective changes on three-dimensional map 24
にて逐次変形処理させ、さらに立体地図の表示画像を更新させる。 Is sequential transformation processing by, further updates the display image of the three-dimensional map. 現在位置が変化するごとに制御部16は、立体地図の視点に応じて変形処理、および画像サイズの修正処理を3D処理部24および撮像部12に行わせる。 Control unit 16 every time the current position changes, modification process in accordance with the three-dimensional map of the viewpoint, and to perform the correction processing of the image size to the 3D processing unit 24 and the imaging unit 12. このように制御部16は、現在位置に応じた視点情報を生成して、立体地図におけるビューポイントを設定し、現在位置の変化に追従した地図画像を表示させる。 Control unit 16 thus generates viewpoint information corresponding to the current position, setting the view point in the three-dimensional map, and displays the map image following the change of the current position. また制御部 In addition, the control unit
16は、現在位置に代えて任意の位置情報を、たとえば操作部32への操作状態に応動して生成し、操作に応じた視点での立体地図を作成することができる。 16, an arbitrary position information instead of the current position, for example generated in response to the operation state of the operation unit 32, it is possible to create a three-dimensional map of the viewpoint corresponding to the operation. この場合、制御部16は、目的地までのルート計算を行った結果に従って、立体地図表示を順次更新することにより、移動経路における景観等を表示する移動シュミレーションを行うことができる。 In this case, the control unit 16 in accordance with a result of the route calculation to the destination, by sequentially updating the three-dimensional map display, can be moved simulation for displaying landscape or the like in the moving path.

【0039】登録モードではまた、目的地点に関する情報を設定することができる。 [0039] Also in the registration mode, it is possible to set the information about the destination point. 制御部16は、複数の地点から、出発地点、経由地点、目的地点をそれぞれ選択させ、各地点における詳細情報をメモリカード27や地図メモリ30に蓄積させ、たとえば各種店舗に関する地点情報を操作部32からの入力情報に従って登録する。 Control unit 16, a plurality of points, departure point, transit point, respectively to select the destination point, the detailed information of each point is stored in the memory card 27 and the map memory 30, for example, the operation unit 32 the point information related to various stores to register in accordance with the input information from.

【0040】移動モードにおける制御部16は、現在位置での立体地図表示画像と、現在位置の周辺状況を表わす画像とを生成させ、これら画像を表示させる。 The control unit 16 in the mobile mode, a stereoscopic map display picture at the current position, to generate an image representing the peripheral circumstances of the current position, and displays them images. また制御部16は、操作部32への操作に応じて目的地点を選択し、 The control unit 16 selects a destination point according to the operation of the operation unit 32,
現在位置から目的地点まで移動する際の経路を算出し、 Calculating a route when traveling from the current position to the destination point,
その経路を表す経路誘導情報を生成する。 Generating route guidance information indicating the route.

【0041】詳しくは、制御部16は、選択した目的地点と現在位置とから目的地に到達するための適切な経路を算出して、その経路を平面地図上に合成表示させるとともに、逐次変化する現在位置に応じて経路誘導指示を示す指示情報を生成する。 [0041] Specifically, the control unit 16 calculates the appropriate route to reach the destination from the destination point and the selected current position, causes synthesized display the path on a planar map, sequentially changes generating instruction information indicating the route guidance instructions depending on the current position. 制御部16は指示情報を表示制御部20に供給し、表示制御部20はその指示情報に従って、 Controller 16 supplies the instruction information to the display control unit 20, the display control unit 20 according to the instruction information,
たとえば、交差点近傍における直進指示や左折右折等を表す画像を生成し、表示画面のたとえば第2の表示フレーム304 に合成表示させる。 For example, to generate an image representing a straight instructions and left right turn or the like at an intersection near to synthesize displayed in the second display frame 304 for example of the display screen. 制御部16は、交差点等の近傍であるかどうかを、カメラ10自体の移動速度に応じて判断し、高速移動している場合には交差点からより遠い地点でのタイミングで指示画像を表示させるとよい。 Control unit 16, whether the vicinity of such intersection, is determined according to the moving speed of the camera 10 itself, when the display of the instruction image at the timing of a more distant point from the intersection when moving at high speed good. なお、この指示情報を音声として可聴可能に出力するようにしてもよい。 Incidentally, the instruction information may be output in audible as speech.

【0042】制御部16は、現在地点から目的地点までの経路をルート計算により探索し、カメラ10の移動に伴って変化する現在位置に応じた経路誘導を行う。 The control unit 16, a route from the current location to the destination point is searched by the route calculation, performs route guidance corresponding to the current position changes with the movement of the camera 10. 制御部16 The control unit 16
は、道路情報に基づいて、たとえばダイクストラのアルゴリズムによって最短経路を算出する。 Based on the road information, to calculate the shortest path for example by the algorithm of Dijkstra. 制御部16は、求めた最短経路を道路情報に対応して地図表示させるとともに、たとえば交差点などの現在位置に応じて、移動する方向を指示する経路誘導指示情報を生成する。 Control unit 16 allows the map display corresponding to the road information the shortest path found, for example, depending on the current position of an intersection, generates a route guidance instruction information for instructing a direction of movement. 図4に示すように、出発地点400 から目的地点402 に向かっている際に前方の交差点404 を右折する経路誘導を行う場合には、制御部16は、たとえば右折を指示する「次 右折」という文字や矢印などを表すアイコン等の指示情報 As shown in FIG. 4, when performing route guidance for a right turn in front of the intersection 404 when heading to the destination point 402 from the start point 400, the control unit 16, for example, instructs the right turn that "next right turn" instruction information such as an icon that represents the characters and arrow
500 を表示ポイント406 にて生成して第2の表示フレーム304 にこれら指示情報を表示させる。 500 generated by the display point 406 to display them instruction information to the second display frame 304. その表示例を図5に示す。 The display example shown in FIG. なおこの図には、図の簡略化のためブロックの表面画像の図示を省略している。 Note that this figure is not shown of the surface image of the block for ease of illustration. このとき制御部16 At this time, the control unit 16
は、現在位置から目的地点までの距離および現在位置の変化から移動速度を算出し、移動速度と目的地点までの距離とにより到達予想時刻など予測して、その予測結果を指示情報と合わせて表示するとよい。 Calculates a moving speed from a change in the distance and the current position from the current position to the destination point, to predict such estimated arrival time by the distance to the moving speed and the target point, displayed together the prediction result and the instruction information Then good. なお、最短経路が複数存在する場合などでは、たとえば、極力曲がり角を少ないルートを採用したり、地点情報が多く存在している大通りを使用して通行しやすい街路を経由するような経路誘導情報を生成するとよい。 In the example, when the shortest route there are a plurality, for example, to adopt as small as possible route turns, the route guidance information, such as through the streets and easy way using the Boulevard point information is abundant it may generate. これらの場合、最短経路による目的地点までの距離を超えた経路となってもよい。 In these cases, it may be a path that exceeds the distance to the destination by the shortest route. また、現在位置が経路情報の示すルートから大きくはずれると制御部16はこれを検出して、最新の現在地から目的地点までのルート探索を再度行って、更新した最新の経路に基づく誘導情報および指示情報を再生成するとともに、初期のルートからはずれてルートを再作成した旨をモニタ表示させる。 Further, the control unit 16 that the current position greatly deviates from the route indicated by the route information by detecting this, by performing a route search from the most recent current position to the destination point again, the guide information based on the latest path updated and indicated together to regenerate information, to monitor displays that recreated a route out of the initial route.

【0043】制御部16は、地図メモリ30に格納された地図データと、表示されるブロックに貼り付ける画像データとを、表示する視点に応じて読み出して3D処理部24 The control unit 16, 3D processing unit 24 reads out in accordance with the viewpoint and the map data stored in the map memory 30 and the image data to be pasted to the block to be displayed, to display
に供給する立体地図画像の生成制御を行う。 And generates control of the three-dimensional map image to be supplied to.

【0044】なお、制御部16は、複数の建築物を撮影した1コマの画像を1ブロックに貼り付ける処理を行う際に、たとえば水平方向に連なって広がる街区に応じて複数枚を撮影した複数コマの画像をそれぞれつなぎ合わせてパノラマ合成し、より広い範囲の1コマ画像を作成する機能を有するとよい。 [0044] The plurality controller 16, which when performing a process of pasting an image of one frame obtained by photographing a plurality of building one block, for example, to take multiple sheets in accordance with the city blocks extending continuous to the horizontal direction the image of the frame, respectively by joining panorama stitching, may have the ability to create one frame image of a wider range. この場合、合成処理により作成された1コマのワイド画像を、街区に応じて横長に形成されるブロックに貼り付けることができる。 In this case, one frame wide image of created by the synthesis processing, can be attached to the block which is formed horizontally in accordance with the city blocks. この結果、 As a result,
広い街区を複数に分割し分割された各区域ごとに対応する複数のブロックをそれぞれ生成せずに、もしくはその分割数を少なくし、街区を少ないブロック数で表現することができ、その分の処理負荷が低減される。 A plurality of blocks corresponding to each area divided by dividing a wide city blocks into a plurality without generating each or less the division number can be expressed by the number of blocks smaller city blocks, the correspondingly processed load is reduced.

【0045】移動モードにおける制御部16は、登録モードにおける画像マッピング処理と同様に、現在位置に応じた立体地図画像を作成し、地図上のブロックにマッピングされた画像データを3D処理部24に生成させる。 The control unit 16 in the mobile mode, as in the image mapping processing in the registration mode, to create a three-dimensional map image corresponding to the current position, generating an image data mapped to a block on the map to the 3D processing unit 24 make. 制御部16は、立体地図を表示するための視点情報を、現在位置および方位情報に基づいて生成する。 Control unit 16, the viewpoint information for displaying a three-dimensional map is generated based on the current position and orientation information. 詳しくは制御部16は、方位センサ38および位置測位処理部36にて検出される方位情報と位置情報とに基づいて、カメラ10の向いている方位と、カメラ10が存在している現在位置とを認識し、その認識結果を3D処理部24に供給する。 For more control section 16, based on the orientation information and the position information detected by the azimuth sensor 38 and the position measurement processing unit 36, and the direction facing the camera 10, and the current position where the camera 10 is present recognize, and supplies the recognition result to the 3D processing unit 24. 3D 3D
処理部24は、これら情報に従って、現在の方位および現在位置に応じた立体地図画像を作成し、作成した立体地図データを表示制御部20に供給する。 Processor 24, according to these information, to create a three-dimensional map image in accordance with the current heading and current position, and supplies the three-dimensional map data created to the display control unit 20. 3D処理部24は現在位置の変化に応じて立体地図データを作成する。 3D processing unit 24 creates a three-dimensional map data in accordance with a change of the current position. 表示制御部20は、立体地図データに応じた3次元地図画像がモニタ表示装置22の第2の表示フレーム304 に表示されるようにデータ処理する。 The display control unit 20, data processing as 3-D map image corresponding to the three-dimensional map data is displayed on the second display frame 304 of the monitor display device 22. 表示制御部20は、バス14から転送される表示データを順次格納するフレームメモリを備え、フレームメモリに格納された情報を読み出してモニタ表示装置22に出力する。 The display control unit 20 includes a frame memory for sequentially storing the display data transferred from the bus 14, and outputs the read out information stored in the frame memory to the monitor display device 22.

【0046】本実施例における通信制御部50は、位置測位処理部36にて使用される補正データを受信する機能を有し、また目的地点の店舗等に各種情報を伝送したり、 The communication control unit 50 in this embodiment has a function of receiving the correction data to be used in the position measurement processing unit 36, also or transmitting various information to a store or the like of the destination point,
逆に地図情報等を受け取る機能を有する。 Conversely it has the function of receiving the map information and the like. たとえば通信制御部50は、制御部16からの要求を受けて、補正データを供給するネットワークにアクセスし、測位結果を補正するための補正データ(誤差情報)を受信する。 For example, the communication control unit 50 receives a request from the control unit 16 accesses the network for supplying the correction data, to receive the correction data (error information) to correct the positioning result. なお、 It should be noted that,
通信制御部50は、FM多重波などで送信されている誤差情報を受信するように構成されてもよい。 The communication control unit 50 may be configured to receive the error information that is being transmitted such as FM multiplex wave. 通信制御部50 Communication control unit 50
は受信信号に含まれる誤差情報を位置測位処理部36に供給する。 Supplies error information included in the received signal to the position measurement processing unit 36. また、通信制御部50は、たとえばインターネット等のネットワークに接続するための無線通信回線に接続し、各目的地点に関する情報をURL に従って検索したり、店舗等にて開設されているホームページ等の情報にアクセスし、それら内容をモニタ表示させたり地点情報として登録することができる。 The communication control unit 50, for example connected to a wireless communication line for connecting to a network such as the Internet to search for information about each destination point according to URL, the information such as the home page that is opened at a store or the like access can be registered as location information or to monitor display them contents.

【0047】また、通信制御部50は、認識されている現在位置を示す情報を遠隔の端末装置に伝送する機能を有する。 [0047] The communication control unit 50 has a function of transmitting information indicating the current position, as recognized in the remote terminal. この場合、不図示の不揮発性メモリに本カメラ10 In this case, the camera 10 in a nonvolatile memory (not shown)
に固有な、たとえば、どのGPS 装置であるかを示す固有情報を登録しておき、制御部16は、本カメラ10に対して遠隔の端末装置からアクセスされた際に、その要求に応じて固有情報、現在位置情報および最新の移動経路を表す情報とを端末装置に伝送することができる。 A unique, for example, may be registered unique information indicating which GPS is a device, the control unit 16, when accessed from a remote terminal relative to the camera 10, a unique response to the request information can be transmitted and information representing the current position information and the latest travel route to the terminal device. このような構成により、カメラ10から離れた端末装置から本カメラ10がどこに所在しているかを割り出し、たとえばカメラ10が紛失した場合に探し出すことを可能とする。 With this arrangement, the indexing or the camera 10 from a terminal remote from the camera 10 is located where, for example, the camera 10 is to allow to locate when lost.

【0048】以上の構成で本実施例におけるカメラ10の動作を図9および図10を参照して説明する。 [0048] will be described with reference to FIGS. 9 and 10 the operation of the camera 10 in the present embodiment having the above constitution. まず、地図メモリ30に地図情報が格納されていない場合に登録モードが設定されると、メモリカード27に蓄積されている地図データ、道路情報および付加情報等の地図情報と地点情報とが読み出され、バス14を介して地図メモリ30に転送されて格納される。 First, when the registration mode is set when the map information in the map memory 30 is not stored, read out the map data stored in the memory card 27, the map information and the point information such road information and additional information is stored is transferred to the map memory 30 via the bus 14.

【0049】こうして、地図メモリ30に地図情報が格納されている状態における登録モードでは、図9に示すように、撮像部12にて撮像および処理された画像データがバス14およびRAM 18を介して表示制御部20に順次転送される。 [0049] Thus, in the registration mode in a state in which the map information in the map memory 30 is stored, as shown in FIG. 9, image data captured and processed by the imaging unit 12 via the bus 14 and RAM 18 sequentially transferred to the display control unit 20. モニタ表示装置22の表示画面の第1の表示フレーム302 には、表示制御部20から供給される駆動信号に応動してその画像データの表わす画像が順次表示される(ステップ900 )。 The display first display frame 302 of the screen of the monitor display device 22, an image representing the image data is sequentially displayed in response to a drive signal supplied from the display control unit 20 (step 900).

【0050】次いでステップ902 に進み、、位置測位処理部36にて測定された位置情報がバス14を介して制御部 [0050] Then the position information measured by ,, position measurement processing unit 36 ​​proceeds to step 902 via the bus 14 control unit
16に入力されると、その位置情報が現在位置として認識され、続くステップ904 では、位置情報に対応する地図情報中の地図データが地図メモリ30より読み出されてバス14を介して3D処理部24に転送される。 Is input to 16, the position information is recognized as the current position, subsequent step 904, the map data in the map information corresponding to the position information is read from the map memory 30 3D processing unit via the bus 14 It is transferred to 24. また、方位センサ38にて検出された方位情報が制御部16にて認識される(ステップ906 )と、3D処理部24にて、現在位置に応じた視点を基準とする立体地図画像を表す地図画像データが生成される。 The map representing the azimuth information detected by the azimuth sensor 38 is recognized by the control unit 16 (step 906), by 3D processing unit 24, a three-dimensional map image based on the viewpoint in accordance with the current position image data is generated. 生成された立体地図画像データが3 Three-dimensional map image data 3 generated
D処理部24から表示制御部20に転送されると、モニタ表示装置22の表示画面に第1の表示フレーム302 が設定され、撮像により得られた画像データの表す画像が第1の表示フレーム302 に表示され、また第2の表示フレーム Once transferred to the display control unit 20 from the D processing unit 24, is set the first display frame 302 on the display screen of the monitor display device 22, a display image is first represented by the image data obtained by the imaging frame 302 It appears in, and the second display frame
304 が設定されてこれに立体地図画像が表示される(ステップ910 )。 304 This three-dimensional map image is displayed on the set (step 910).

【0051】ステップ900 〜910 の処理が繰り返されて、カメラ10の位置および向きの調節やズーム処理などが操作者によって行われて、処理対象として選択した地図画像のブロックに適合させる街区の構造物が、第2の表示フレーム304 に表示されているブロックに対応して、第1の表示フレーム302 に適切に表示されるように調節される。 [0051] In the processing of step 900 to 910 are repeated, such as the position and orientation of the adjustment and zoom processing of the camera 10 is performed by the operator, the structure of city blocks to fit into the block of the selected map image as a processing target it is a response to the block displayed in the second display frame 304 is adjusted to be properly displayed on the first display frame 302.

【0052】こうして、ブロック対応に表示する画像の撮影微調整が完了して、レリーズ釦が押下され、レリーズスイッチのオン状態を示す検出情報が制御部16にて認識されると、撮像部12に静止画像を撮像処理させる指示が出力される。 [0052] Thus, completed is captured fine adjustment of an image to be displayed on the block corresponding, is the release button is depressed, the detection information indicating the ON state of the release switch is recognized by the control unit 16, the imaging unit 12 instruction to the still image captured processed is output. 撮像部12にこの撮像指示が入力されると、撮像素子にて光電変換された電荷が電気信号として読み出されて、この撮像信号に各種信号処理が施されて、処理された画像データがバス14を介してRAM 18に蓄積される。 When the imaging instruction to the imaging unit 12 is input, charges photoelectrically converted by the image pickup device is read as an electrical signal, various signal processing is performed on the imaging signal, processed image data bus It is stored in the RAM 18 via the 14. この画像データは、3D処理部24にて歪曲特性の除去処理や画像サイズの正規化処理が施され、正規化された画像データは、メモリカード27および地図メモリ30に記憶される(ステップ914 )。 The image data is, normalization processing for removing processing and image size of the distortion characteristic in the 3D processing unit 24 is performed, image data that has been normalized is stored in the memory card 27 and the map memory 30 (step 914) . この画像記憶とともに、対応させるブロックのブロック番号および名称と、位置情報と方位情報とが画像対応に記憶される(ステップ916 )。 This together with the image memory, the block number and the name of the block to associate the position and orientation information is stored in the image corresponding (step 916).

【0053】以上のようにして、各ブロックにマッピングする画像データが地図メモリ30に登録されると、立体地図画像を表示する際に、表示される各ブロックに対応するブロック番号が付与された画像データを貼り付けて表示することができる。 [0053] As described above, the image data to be mapped to each block is registered in the map memory 30, when displaying a three-dimensional map image, an image block numbers of the blocks to be displayed is assigned data can be pasted to display. この様子を移動モードの経路誘導を例にして説明する。 The route guidance This state movement mode will be described as an example.

【0054】図10に示すように移動モードが設定されると、ステップ1000において、目的地を選択するための目的地選択メニュー画像がモニタ表示装置22に表示され、 [0054] If the movement mode is set as shown in FIG. 10, in step 1000, the destination selection menu image for selecting a destination is displayed on the monitor display device 22,
登録されている地点情報に対応する場所や地図データにて示される場所が目的地点として選択される。 Location indicated by the location and the map data corresponding to the point information registered is selected as the destination point. 次くステップ1002にて現在位置が確認されると、ステップ1004における最短路算出処理が行われる。 When the current position is confirmed at the next rather step 1002, the shortest path calculation processing in step 1004 is performed. 制御部16では、選択された目的地点と現在地との位置情報に基づいて、地図メモリ30に格納された道路情報を使用してユーザの移動形態に応じたルート計算が行われ、これら地点間のたとえば最短路など適切な経路が算出される。 The control unit 16, based on the position information of the destination point and the current position that has been selected, the route calculation according to the movement of a user by using the road information stored in the map memory 30 is carried out, between these points for example suitable route such as the shortest path is calculated.

【0055】経路が算出されるとステップ1006に進んで、算出された経路上における方向指示や参考情報などを表示させる経路誘導指示情報(ナビゲーション情報) [0055] proceeds to the route is calculated step 1006, a route guidance instruction information for displaying a direction indicator and reference information in the calculated on the path (navigation information)
が生成されてRAM 18に格納される。 There is generated and stored in the RAM 18. この情報には算出された経路上における表示ポイントが設定され、後の処理にて現在位置が表示ポイントに近づくと指示情報がモニタ表示装置22に表示出力される。 The information display point on the calculated route is set in a command information present position approaches the display point in the process of post is displayed and output on the monitor display device 22.

【0056】続くステップ1008に進むと、位置情報、方位情報が制御部16に取得されて、立体地図における視点が設定される。 [0056] Proceeding to the next step 1008, the position information, direction information is acquired to the control unit 16, the viewpoint in the three-dimensional map is set. ステップ1010では、設定されて視点情報が変更されたか否かが判定される。 In step 1010, whether or not the viewpoint information is set has been changed is determined. ここで変更があったと判断されるとステップ1012に進んで、現在の位置情報に応じた地図データ、道路データとが地図メモリ30から読み出されて、ステップ1014にて、その立体地図データが3D処理部24にて作成される。 Proceed wherein when it is determined that there is a change in step 1012, the map data corresponding to the current position information, and the road data is read from the map memory 30, in step 1014, the three-dimensional map data is 3D It is created in the processing unit 24.

【0057】ステップ1016では、立体地図データ上に作成された各ブロックに対応する、表面画像のデータが、 [0057] At step 1016, corresponding to each block that is created on a three-dimensional map data, data of the surface image,
各ブロック番号に基づいて地図メモリ30から読み出されて3D処理部24に供給される。 Based on the block number is supplied to the 3D processing unit 24 is read from the map memory 30. ステップ1018にて、これらブロック対応の画像データが、対応のブロックにそれぞれ貼り付けられ、マッピングされた立体地図画像が視点情報に応じて作成される。 In step 1018, the image data of the block correspondence, attached to the corresponding block, three-dimensional map image mapped is created according to the viewpoint information. ステップ1020では、現在位置が経路誘導指示情報を表示する表示ポイントであるか否かが現在の移動速度に応じて判定され、表示ポイントではない場合にはそのままステップ1024に進み、表示ポイントであれば、指示情報を示す画像が地図メモリ30から読み出されて立体地図画像に合成され、ステップ1024 In step 1020, it is determined whether the display point the current position to display the route guidance instruction information according to the current moving speed, it proceeds to step 1024 if not a display point, if the display points , an image indicating an instruction information is synthesized in the three-dimensional map image is read from the map memory 30, step 1024
に進む。 Proceed to. ステップ1024では、作成された立体地図画像データが3D処理部24から表示制御部20に転送されて、モニタ表示装置の表示画面の第2の表示フレーム704 に立体地図画像が表示される。 In step 1024, three-dimensional map image data created is transferred from the 3D processing unit 24 to the display control unit 20, the second display frame 704 of the display screen of the monitor display device is three-dimensional map image is displayed.

【0058】その後、ステップ1008に戻って、現在位置および方位情報が取得され、ステップ1010にて変更がないと判断された場合にステップ1020にて進んで前記表示ポイントであるか否かが判定される。 [0058] Then, the process returns to step 1008, the current position and orientation information acquisition, whether the display point is determined proceeds at step 1020 if it is determined that there is no change at step 1010 that. ステップ1010にて変更があったことが確認されるとステップ1010ないし10 It is when it is confirmed not step 1010 that there has been a change in step 1010 10
18の処理を経てステップ1020に進む。 18 through processing of the process proceeds to step 1020. ステップ1020にて、表示ポイントであると判断された場合には、経路誘導指示情報を示す画像が立体地図に合成表示される。 In step 1020, if it is determined that the display point, an image showing a route guidance instruction information is synthesized and displayed on the three-dimensional map.

【0059】このようにして、現在位置および進行方向に応じて表示される立体地図画像が更新されてモニタ表示され、たとえば交差点等にて直進、右折、左折などの進行方向を示す指示情報が表示ポイントにてモニタ表示される。 [0059] In this way, the are three-dimensional map image is updated to be displayed monitor display according to the current position and the traveling direction, for example, straight at the intersection, etc., turn right, the display instruction information indicating the traveling direction, such as left It is displayed on the monitor at the point. なお、ステップ1008にて、取得した位置情報が、ルート計算にて求めた経路と大きく異なることが検出されると、ステップ1004に戻って現在地から目的地点までの経路を再計算して求めて、新たな経路による経路誘導処理が行われるとともに、その旨がモニタ表示装置 Incidentally, in step 1008, the acquired location information, when it differ significantly from the route determined by the route calculation is detected, it seeks recalculates the route from the current position to the destination point returns to step 1004, with route guidance process is performed by a new route, that effect the monitor display device
22の表示画面に表示される。 It is displayed in the 22 display screen. これは移動途中にて、現在の移動形態と異なる移動形態に切り換えて、算出した経路とは異なる経路で移動するバスや鉄道等の交通手段を使用し、適当なバス停もしくは駅などで降車した場合などで有効である。 This in way of movement, when switching the moving mode different from the current movement form, using the transportation means such as a bus or train to move a different route from the calculated route, gets off with appropriate bus stop or railway station it is effective, and the like.

【0060】以上の説明は現在位置の変化に応じて画像表示を更新する例であるが、現在位置を表す位置情報を強制的に変更することにより移動シュミレーションを行うことができる。 [0060] The above description is an example of updating the image display according to the change of the current position, it can be moved simulation by forcibly changing the position information indicating the current position. たとえば、算出されて移動経路に応じた位置情報を現在位置として認識し、その位置情報を移動経路に沿って所定の時間ごとに更新していくことにより、実際の現在位置が変わっていなくても、目的地までの景観変化の様子をモニタ表示装置22に表示させることができる。 For example, the location information corresponding to the moving path is calculated recognized as the current position, by going updated every predetermined time along the position information to the movement path, even if no change the actual current position , it is possible to display the state of the landscape changes to the destination on the monitor display device 22. 変化させる位置情報をたとえば操作に応じて任意に選択するようにして、選択された位置での景観をモニタ表示装置22に表示させることができる。 So as to select arbitrarily the position information changing for example in response to the operation, it is possible to display the scene at selected locations on the monitor display device 22. これを利用して所望の街区を示す立体地図を表示させ、登録モードに移行し、ブロックに貼り付ける構造物群の表面画像を撮影し直し、テクスチャとして貼り付ける画像データを更新することができる。 By using this to display a three-dimensional map indicating a desired city blocks, the process proceeds to the registration mode, again captured surface images of the structure group pasted into blocks, it is possible to update the image data to be pasted as a texture.

【0061】以上説明したように、このカメラ10は、たとえば、気に入ったお店などを見つけて、そのお気に入りの場所に再び訪れたいというような場合、その帰り道における周辺状況として、途中のビルなど構造物等をディジタル地図に対応して撮影および記録し、その記録画像を使用して周辺状況を表す3次元立体地図を作成することができる。 [0061] As described above, the camera 10 is, for example, to find and favorite shops, case such as that want to visit again to its favorite location, as a peripheral situation in the way back, such as the middle of the building structure things like corresponding to the digital map shooting and recording to a, it is possible to create a three-dimensional map representative of the peripheral status using the recorded image. そして次回の訪問時に、その記録情報を立体地図上の構造物に合成表示し、さらに経路誘導のための情報を表示する。 Then at the next visit, the recorded information composite display the structure on three-dimensional map, and further displays information for route guidance. 操作者はその表示を確認しながら歩行および車両等により移動する。 The operator is moved by the walk and the vehicle or the like while checking the display. この場合にも新たに撮影した写真画像データを、立体地図上の構造物の表面を表す情報として登録および更新することが可能である。 The photographic image data newly photographed in this case, it is possible to register and update the information representative of the surface of the structure on the three-dimensional map. このように作成された立体地図と、実際の景観とをそれぞれ視認することで、自分の現在位置からの景観が、立体地図に示される景観に合致することが直感的に確認できるとともに、お気に入りのお店に安心してたどり着くことができる。 Such a three-dimensional map created, by viewing the actual scenery each view from his current position, together with the matching can be confirmed intuitively the landscape shown in three-dimensional map, favorite it is possible to arrive with confidence to shop.

【0062】目的地までの道順が入り組んでいたり、似たようなビルディングが街区に並んでいたりすると、従来のような地図と現在位置との表示では、今いる場所での実際の景観と従来地図とのつながりが希薄であるため、自分の現在位置にて得られる実際の景観と地図表示とのギャップが大きかった。 [0062] or not intricate directions to the destination, and similar such building is or lined up in the city district, in the display of the prior art of such a map with the current position, the actual landscape and conventional map of where you are now because of the connection with a sparse, it was large gap between the actual landscape and map display obtained in your current position. そして間違いなく今この場所にいるという実感を得ることができず、この結果、たとえば未知の場所にきた人にとって不安を充分解消することができなかった。 And definitely not be able to get a feel of being in this place now, this result, for example, was not able to sufficiently eliminate the anxiety for those who came to an unknown location.

【0063】しかし本実施例におけるカメラ10では、地図上における現在地表示のみならず、3次元立体地図上での表示画像が実際の景観と映像的に合致するように、 [0063] However, in the camera 10 in the present embodiment, not only the current location displayed on the map, as the display image on the three-dimensional solid map to the actual landscape and the image to match,
構造物表面の状態を撮影記録可能かつ3Dフレーム上に合成表示可能とし、さらに目的地までの移動行程における実写画像によって立体地図上の3次元構造物を表すので、図7および図8に示すように目的地に到着するまでの各位置700 ないし712 における途中の景観800 ないし The state of the structure surface and can be synthesized display the shooting recordable and on 3D frame, since further representing a three-dimensional structure on the three-dimensional map by the photographed image in its travel to the destination, as shown in FIGS. 7 and 8 It scenery 800 in the middle in each position 700 to 712 of until you arrive at the destination in
810 を1つ1つ確認していくとともに、移動に伴って次に見えてくるビルなどが、第2の表示フレーム304 に表示される立体地図によって確認することができる。 810 together will check one by one, and then appeared to come building along with the movement it can be confirmed by three-dimensional map displayed on the second display frame 304. なおこれら図には、各ブロックに貼り付けた表面画像を図の簡略化のために示してはいないが、実際には建物等の構造物の色や形状さらには明るさ、質感などが、カメラ10 Note These diagrams, although not shown for ease of illustration the pasted surface image in each block, actually building such structure color and shape more brightness, texture and the like, a camera Ten
に表示される立体地図における構造物と合致しているかどうかが容易に判断することが可能となる。 Whether it is consistent with the structure of the three-dimensional map to be displayed it is possible to easily determine the. この結果、 As a result,
目的地に対する2回目以降の訪問時に限らず、初回の訪問時においても、カメラ10に必要な情報を作成しておくことにより、実際の景観と表示されている立体画像とが一致して表示されるので、安心して目的地に向かうことができる。 It is not limited to the second and subsequent visits to the destination, even at the time of initial visit, by which you create the necessary information to the camera 10, is displayed to match the three-dimensional image that is displayed with the actual landscape Runode, it can be directed to the destination with confidence. また、実際にその場所まで再度行かなくても、ある地点から別の地点までの移動経路を記憶しておき、その経路上の景観をシュミレートして再生することができ、まさにその場所を歩いているような景観が得られる。 In addition, even if not actually go again to its location, stores the moving path from one point to another, it can be played to simulate the landscape on that route, just walking the location are such views can be obtained.

【0064】このようなカメラ10を本実施例では、立体地図に表示されるブロックにマッピングするテクスチャを、たとえば1つのビルを構成する窓や玄関等の各部分を表す複数の画像群で表現するのではなく、所定の街区や街区を分割したある区域ごとに立体ブロックを形成し、そのブロック対応の画像データをテクスチャとして使用しているので、大規模な構成によらずに景観表示を行うことが可能となり、コンパクトに携行可能な構成で簡易的な3次元立体地図画像を作成し表示可能としている。 [0064] In such a camera 10 of this embodiment, a texture to be mapped to a block to be displayed on the three-dimensional map is expressed by a plurality of image groups representing each portion such as a window or entrance which constitutes, for example one building rather than form a solid block for each certain area obtained by dividing a predetermined city blocks and city blocks, because it uses the image data of the block corresponding as texture, to perform landscape display regardless of the large configurations It becomes possible to create a simple three-dimensional map image in which can carry a compact construction is made possible display.

【0065】 [0065]

【発明の効果】このように本発明によれば、複数の構造物を立体的に簡略化したブロックの面画像を表す第1の画像データとブロックデータとに基づいて、ブロックの面画像としてブロックに対応する第1の画像データに応じた画像を貼り付けて、複数の構造物を立体的に表す第2の画像データを作成するので、立体画像を簡略な構成で表現することができ、街区等の景観を、携帯可能な簡略な装置に登録したり再生表示させることができる。 Effects of the Invention According to the present invention, on the basis of a plurality of structures on the first image data and the block data representing the surface image of sterically simplified block, the block as a surface image of the block paste the image corresponding to the first image data corresponding to, so to create a second image data sterically represent the plurality of structures, it is possible to express the three-dimensional image with a simple configuration, Quadro landscapes etc., can be registered or reproduced and displayed on the portable brief device.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明が適用されたカメラの構成を示すブロック図である。 [1] The present invention is a block diagram showing the applied camera configuration.

【図2】メモリカードの記憶形式を示す図である。 2 is a diagram illustrating a storage format of the memory card.

【図3】画面表示例を示す図である。 3 is a diagram showing a screen display example.

【図4】経路誘導の様子を示す図である。 4 is a diagram showing a state of route guidance.

【図5】経路誘導指示情報の一例を示す図である。 5 is a diagram showing an example of a route guidance instruction information.

【図6】表面画像の貼付状態を示す図である。 6 is a diagram showing a sticking state of the surface image.

【図7】移動経路における各表示地点の一例を示す図である。 7 is a diagram showing an example of each display point in the movement path.

【図8】移動経路における画面表示例を示す図である。 8 is a diagram showing an example of a screen display in the moving path.

【図9】登録モードにおける処理を示すフローチャートである。 9 is a flowchart showing the processing in the registration mode.

【図10】移動モードにおける処理を示すフローチャートである。 10 is a flowchart showing a process in a mobile mode.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 カメラ 12 撮像部 16 制御部 (CPU) 18 メモリ (RAM) 24 3D処理部 28 記録制御部 30 地図メモリ 10 camera 12 imaging unit 16 control unit (CPU) 18 memory (RAM) 24 3D processing unit 28 records the control unit 30 the map memory

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G06F 15/66 450 Fターム(参考) 2C032 HB11 HC01 HC23 HD07 5B050 BA09 BA17 EA13 EA19 5B057 AA16 BA02 CD11 CE08 9A001 HH29 HH32 JJ11 JJ72 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G06F 15/66 450 F-term (reference) 2C032 HB11 HC01 HC23 HD07 5B050 BA09 BA17 EA13 EA19 5B057 AA16 BA02 CD11 CE08 9A001 HH29 HH32 JJ11 JJ72

Claims (18)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 構造物の立体状況を表示可能に処理する画像処理装置において、該装置は、 隣接する複数の構造物を立体的に簡略化したブロックにて示すブロックデータを作成するブロック作成手段と、 前記ブロックの面画像を表す第1の画像データを該ブロックに対応して記憶する記憶手段と、 該記憶手段に記憶された第1の画像データと前記ブロックデータとに基づいて、前記ブロックの面画像として該ブロックに対応する第1の画像データに応じた画像を貼り付けて、前記複数の構造物を立体的に表す第2の画像データを作成する画像処理手段と、 該画像処理手段にて処理された第2の画像データを表示手段に出力する画像出力手段とを含むことを特徴とする画像処理装置。 1. A picture processing apparatus for displaying allow handle three-dimensional condition of the structure, the apparatus comprising block creating means for creating a block data indicating a plurality of adjacent structures at sterically simplified block If, based on the first image data representing the surface image of said block storage means for storing in response to said block, the first image data and said block data stored in said memory means, said block first paste the image corresponding to the image data, image processing means for creating a second image data sterically representing the plurality of structures, the image processing means as the plane image corresponding to the block the image processing apparatus characterized by comprising an image output means for outputting to the display means the second image data processed by.
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の画像処理装置において、前記ブロック作成手段は、ポリゴンにより前記ブロックを形成するブロックデータを作成し、 前記画像処理手段は、前記ブロック対応の第1の画像データを該ブロックのポリゴン表面に貼り付けることを特徴とする画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, wherein the block creation unit creates the block data forming the block by a polygon, said image processing means, the block corresponding to the first image data an image processing apparatus characterized by pasting on the polygon surface of the block.
  3. 【請求項3】 請求項1に記載の画像処理装置において、該装置は、被写界を撮像する撮像手段の出力に接続され、前記記憶手段は、前記ブロックに対応して撮像されて処理された第1の画像データを記憶することを特徴とする画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, further comprising: said device is connected to the output of the imaging means for imaging an object scene, the storage means is processed imaged in association with the block the image processing apparatus characterized by storing the first image data.
  4. 【請求項4】 請求項3に記載の画像処理装置において、該装置は、前記撮像手段を含み、撮像により得られる画像データを前記ブロック対応に前記記憶手段に登録することを特徴とする画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 3, said apparatus comprising an image processing and registers comprises the imaging means, the image data obtained by imaging in the storage unit to the blocks corresponding apparatus.
  5. 【請求項5】 請求項1に記載の画像処理装置において、前記ブロック作成手段は、地図情報の表す街区をブロックにて示すブロックデータを作成し、 前記記憶手段は、該ブロック対応に街区を撮影して処理された画像データを記憶することを特徴とする画像処理装置。 The image processing apparatus according to 5. The method of claim 1, wherein the block creation unit creates block data indicating the city block that represents the map information at block, wherein the storage unit, taking city blocks in the block corresponding the image processing apparatus characterized by storing image data processed by.
  6. 【請求項6】 請求項5に記載の画像処理装置において、前記ブロック作成手段は、前記街区を複数のブロックにてそれぞれ示すブロックデータを作成することを特徴とする画像処理装置。 6. The image processing apparatus according to claim 5, wherein the block creating means, the image processing apparatus characterized by creating a block data respectively indicating the city block by a plurality of blocks.
  7. 【請求項7】 請求項5または6に記載の画像処理装置において、該装置は、前記地図情報を格納する格納手段を含み、 前記画像処理手段は、前記地図情報と前記第2の画像データとに応じた立体地図データを作成し、 前記画像出力手段は、前記立体地図画像データの表わす画像を表示可能に出力することを特徴とする画像処理装置。 7. The image processing apparatus according to claim 5 or 6, the apparatus includes a storage means for storing the map information, the image processing means, the map information and the second image data create a three-dimensional map data corresponding to said image output means, an image processing apparatus and outputting an image representing the said three-dimensional map image data to be displayed.
  8. 【請求項8】 請求項7に記載の画像処理装置において、該装置は、前記地図情報に基づいて、目的地への経路を算出する経路算出手段を含み、 前記画像処理手段は、前記経路に応じた立体地図画像を作成することを特徴とする画像処理装置。 8. The image processing apparatus according to claim 7, the apparatus, on the basis of the map information includes route calculation means for calculating a route to the destination, the image processing means, said path the image processing apparatus characterized by creating a three-dimensional map image in accordance.
  9. 【請求項9】 請求項8に記載の画像処理装置において、該装置は、該装置の位置情報を入力する位置入力手段を含み、 前記画像処理手段は、前記位置情報に応じた立体地図画像を作成することを特徴とする画像処理装置。 9. The image processing apparatus according to claim 8, wherein the apparatus includes a position input means for inputting position information of the device, said image processing means, the three-dimensional map image in accordance with the position information the image processing apparatus characterized by creating.
  10. 【請求項10】 構造物の立体状況を表示可能に処理する画像処理方法において、該方法は、 隣接する複数の構造物を立体的に簡略化したブロックにて示すブロックデータを作成するブロック作成工程と、 前記ブロックの面画像を表す第1の画像データを該ブロックに対応して記憶しておく記憶工程と、 該記憶工程にて記憶された第1の画像データと前記ブロックデータとに基づいて、前記ブロックの面画像として該ブロックに対応する第1の画像データに応じた画像を貼り付けて、前記複数の構造物を立体的に表す第2の画像データを作成する画像処理工程と、 該画像処理工程にて処理された第2の画像データを表示手段に出力する画像出力工程とを含むことを特徴とする画像処理方法。 10. An image processing method for displayable handle three-dimensional condition of the structure, the method, the block generation step of generating a block data indicating a plurality of adjacent structures at sterically simplified block If, based on the first image data representing the surface image of the block and the storage step of storing in response to said block, the first image data and said block data stored in said storage step the paste an image corresponding to the first image data corresponding to the block as a surface image of the block, and an image processing step of creating a second image data sterically representing the plurality of structures, the image processing method characterized by comprising an image output step of outputting the second image data processed by the image processing step on the display means.
  11. 【請求項11】 請求項10に記載の画像処理方法において、前記ブロック工程手段は、ポリゴンにより前記ブロックを形成するブロックデータを作成し、 前記画像処理工程は、前記ブロック対応の第1の画像データを該ブロックのポリゴン表面に貼り付けることを特徴とする画像処理方法。 11. The image processing method according to claim 10, wherein the block step section creates block data forming the block by a polygon, the image processing step, the blocks corresponding to the first image data image processing method characterized by pasting on the polygon surface of the block.
  12. 【請求項12】 請求項10に記載の画像処理方法において、該方法は、被写界を撮像する撮像手段の出力に接続され、前記記憶工程は、前記ブロックに対応して撮像されて処理された第1の画像データを記憶しておくことを特徴とする画像処理方法。 12. The image processing method according to claim 10, the method is connected to the output of the imaging means for imaging an object scene, wherein the storing step is processed imaged in association with the block image processing method characterized by storing the first image data.
  13. 【請求項13】 請求項12に記載の画像処理方法において、該方法は、前記撮像手段の撮像により得られる画像データを前記ブロック対応に登録することを特徴とする画像処理方法。 13. The image processing method according to claim 12, the method, an image processing method and registers the image data obtained by the imaging of the imaging means to the block corresponding.
  14. 【請求項14】 請求項10に記載の画像処理方法において、前記ブロック作成工程は、地図情報の表す街区をブロックにて示すブロックデータを作成し、 前記記憶工程は、該ブロック対応に街区を撮影して処理された画像データを記憶しておくことを特徴とする画像処理方法。 14. The image processing method according to claim 10, wherein the block creation step creates the block data indicating the city block that represents the map information at block, said storing step includes capturing a city block in the block corresponding image processing method characterized by storing the image data processed by.
  15. 【請求項15】 請求項14に記載の画像処理方法において、前記ブロック作成工程は、前記街区を複数のブロックにてそれぞれ示すブロックデータを作成することを特徴とする画像処理装置。 15. The image processing method according to claim 14, wherein the block creation step, an image processing apparatus characterized by creating a block data respectively indicating the city block by a plurality of blocks.
  16. 【請求項16】 請求項14または15に記載の画像処理方法において、該方法は、前記地図情報を格納しておく格納工程を含み、 前記画像処理工程は、前記地図情報と前記第2の画像データとに応じた立体地図データを作成し、 前記画像出力工程は、前記立体地図画像データの表わす画像を表示可能に出力することを特徴とする画像処理方法。 16. The image processing method according to claim 14 or 15, the method comprising storing step for storing the map information, the image processing step, the said map information second image create a three-dimensional map data corresponding to the data, the image output step, image processing method and outputting the image representing the said three-dimensional map image data to be displayed.
  17. 【請求項17】 請求項16に記載の画像処理方法において、該方法は、前記地図情報に基づいて、目的地への経路を算出する経路算出工程を含み、 前記画像処理工程は、前記経路に応じた立体地図画像を作成することを特徴とする画像処理方法。 17. The image processing method according to claim 16, the method based on the map information includes a route calculation step of calculating a route to the destination, the image processing step, the path image processing method characterized by creating a three-dimensional map image in accordance.
  18. 【請求項18】 請求項17に記載の画像処理方法において、該方法は、位置情報を入力する位置入力工程を含み、 前記画像処理工程は、前記位置情報に応じた立体地図画像を作成することを特徴とする画像処理方法。 18. The image processing method according to claim 17, the method comprises position input step of inputting position information, the image processing step is to create a three-dimensional map image in accordance with the position information image processing method according to claim.
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