JP2000337927A - Steering angle detecting device - Google Patents

Steering angle detecting device

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JP2000337927A
JP2000337927A JP11150302A JP15030299A JP2000337927A JP 2000337927 A JP2000337927 A JP 2000337927A JP 11150302 A JP11150302 A JP 11150302A JP 15030299 A JP15030299 A JP 15030299A JP 2000337927 A JP2000337927 A JP 2000337927A
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angle
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Masanori Kikuchi
Chikahide Tamura
周英 田村
政則 菊地
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Niles Parts Co Ltd
ナイルス部品株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide the steering angle detecting device which reproduce the storage of a rotational angle when a control circuit is powered on again, even if the power of the control circuit is interrupted, and can be fitted even when the diameter of the center shaft of rotation is large as for a steering-wheel rotational angle detecting device for vehicle. SOLUTION: A base is fixed to a vehicle body where the rotary shaft of the steering wheel of the vehicle is held and further a detection part 4 is installed. The detection part 4 detects the rotational angle code from a sensor board 2 which is inserted into a rotation transmission part 3 associated with the steering wheel and rotates and inputs it to an electronic circuit part 6. The electronic circuit part 6 is composed of a CPU 62 and decodes the rotational angle code and outputs rotational angle date to an output terminal group 61 of the CPU 62, and the sensor board 2 is constituted by combining a code part 23 where rotational angles are encoded to an absolute value system at its circumference and slits 24 for incremental relative angle detection, so even if the electronic circuit part 6 is powered OFF and the angle storage is lost, a rotational angle can be outputted as an absolute value by fine steering wheel rotation after the power source is reconnected and the detection part can be made small-sized.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のハンドル回転角度を検出する技術に関する。 The present invention relates to relates to a technique for detecting a steering wheel rotation angle of the vehicle. 更に詳述すれば、ハンドルの回転で機械的に変化するアナログ量を符号円板を用いて量子化したデジタル量として取り出す光電式による技術において、絶対値式または絶対値式と増分値式を組み合わせた機能方式により高精度で回転角度の分解能を得ることができる操舵角検出装置に関するものである。 And more specifically, in the technique by photoelectric retrieve the analog quantity that changes mechanically in rotation of the handle as a digital value which is quantized using a code disc, combining absolute expression or absolute expression and increment formula those relating to the steering angle detecting device capable of obtaining a resolution of the rotation angle with high accuracy by functional manner.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、車両のハンドル回転角度を検出するエンコーダとしては、回転体に等間隔のスリットを有し、該スリットを計数する構造が単純な増分値式と、回転体に符号を機械的に記憶させた絶対値式があり用途により選択して使用されている。 Conventionally, as the encoder for detecting the steering wheel rotation angle of the vehicle, has equally spaced slits to the rotating body, mechanical and structural simple increment formula for counting the slits, the code to the rotator select being used by the application you have to absolute expression having stored. 絶対値式の角度検出技術としては、例えば図10に示すような操舵動作伝達体3 The angle detection technique Absolute expression, for example, steering operation transmitting member 3 as shown in FIG. 10
と操舵動作伝達体3に固定して回転するセンサボード2 Sensor board 2 that rotates in fixed to the steering operation transmitting member 3 and
と検出部4とでなり、該センサボード2は、2進数のスリットによる符号部23が中心方向に向かってスリット25、26、27、28のように複数列で構成している。 Becomes in the detection unit 4 and, the sensor board 2, encoding unit 23 by the binary number of slits are configured in plural rows as slits 25, 26, 27, 28 toward the center. また、検出部4は前記センサボード2の符号部23 The detection unit 4 of the sensor board 2 encoding unit 23
を発光素子44と受光素子46、47、48、49との間に配置して符号を検出している。 The disposed between the light emitting element 44 and the light receiving element 46, 47, 48, 49 detects the code. この手段については昭和53年11月10日付けの(株)総合電子出版社発行:文献名(電子サーボ系の基礎と応用)において、ページ102から105に記載されており、一般的に実用化している。 This means 1978 November 10 dated Co. General Electronic Publishing House about: in the literature name (electronic servo system Fundamentals and Applications of), are described in the pages 102 105, commonly commercialized ing.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記した従来の増分式技術は、制御回路の電源が切断したときに角度記憶が消失するためにハンドル回転の相対値しか出力できず、用途が限定されていた。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the conventional incremental techniques described above can not only output the relative value of the steering wheel rotates to angle storage is lost when the power of the control circuit is disconnected, limited applications which was. また、絶対値式技術は、回転するセンサーボードの符号部を中心方向に向けて複数列のスリットを設ける必要があり、かつ検知部も複数組の受光素子と発光素子を必要とするため、形状が大きくなり、車両のハンドルポストのように回転の中心軸径が大きい製品には実用性が乏しかった。 Moreover, since the absolute value expression techniques, it is necessary to provide a slit plurality of rows toward the sign part of the sensor board to be rotated about the direction, and that requires also detecting portion and a plurality of sets of light-receiving elements the light-emitting element, the shape increases, practicality was poor in the product central axis diameter of the rotary larger as the handle post of the vehicle. 本発明は、上記した課題を解決するものであり、センサボードに符号部と相対角検知用スリットを円周上に配列した操舵角検出装置を提供するものである。 The present invention is intended to solve the problems described above, there is provided a steering angle detecting device arranged on the circumference of the code portion relative angle detecting slits on the sensor board.

【0004】 [0004]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記した課題を解決するために、まず請求項1記載の発明は、車両のハンドルに連動する回転伝達部と、該回転伝達部と連動し、かつ符号部を形成したセンサボードと、該センサボードの符号部からの記憶信号を検知する検出部と、該検出部からの記憶信号を解読する電子回路部とでなり、前記センサボードの符号部は円周上に一列に配列してなり、かつ区切符号部と角度符号部とで構成した複数個のセクターとでなり、前記符号部に併設して、円周上に複数の等間隔に配列した相対角検知用スリットを設けてなる構成を特徴とした操舵角検出装置を提供する。 The present invention SUMMARY OF THE INVENTION To solve the problems described above, the invention of first first aspect, the rotation transmitting portion interlocked with the steering wheel of a vehicle, in conjunction with the rotation transmission portion, and a sensor board obtained by forming the code portion made in a detection section for detecting a stored signal from the coding portion of the sensor board, an electronic circuit portion for decrypting the stored signal from the detection unit, the code portion of the sensor board will be arranged in a row on the circumference, and become in a plurality of sectors is constituted by a delimiter code portion and the angle encoding unit, and features in the code portion, a plurality of equidistantly arranged on the circumference providing a steering angle detection apparatus characterized by the formed by providing a relative angle detecting slit configuration.

【0005】また請求項2記載の発明は、前記請求項1 [0005] According to a second aspect of the invention, claim 1
記載の発明において、検出部は固定した一対の受光素子及び発光素子と一対の受光素子及び発光素子でなり、センサボードの回転動作をデジタル符号に変換することを特徴とする操舵角検出装置を提供する。 In the invention described, the detection unit comprises a pair of light receiving elements and the light emitting element and a pair of light receiving elements and the light emitting element is fixed, providing a steering angle detection apparatus characterized by converting the rotational motion of the sensor board to a digital code to.

【0006】また請求項3記載の発明は、前記請求項1 [0006] According to a third aspect of the invention, claim 1
記載の発明において、電子回路部は受光素子からのデジタル符号入力の解読による絶対角度データと、受光素子の入力位相によりセンサボードの回転方向及び該センサボードの絶対角度検出始点からの相対角度を判断するC Determination in the invention described, electronic circuit section and the absolute angle data by decrypting the digital code input from the light receiving element, a relative angle from the absolute angle detecting start point in the rotational direction and the sensor board of the sensor board by the input phase of the light receiving element C to
PUを有し、出力端子群に絶対角度と相対角度の和を出力することを特徴とする操舵角検出装置を提供する。 It has a PU, provides a steering angle detection device and outputs the sum of the absolute angle and the relative angle to the output terminals.

【0007】また請求項4記載の発明は、前記のセンサボードは、前記回転伝達部と一体成形したことを特徴とする請求項1に記載の操舵角検出装置を提供する。 [0007] invention according to claim 4, wherein the sensor board provides a steering angle detecting device according to claim 1, characterized in that integrally formed with the rotation transmission portion.

【0008】また請求項5記載の発明は、車両のハンドルに連動する回転伝達部と、該回転伝達部と連動し、かつ符号部を形成したセンサボードと、該センサボードの符号部からの記憶信号を検知する検出部と、該検出部からの記憶信号を解読する電子回路部とでなり、前記センサボードの符号部は円周上に一列に配列してなり、かつ区切符号部と角度符号部とで構成した複数個のセクターとでなり、前記符号部に併設して、円周上に複数の等間隔に配列した相対角検知用スリットを設けてなり、前記検出部は、固定した一対の受光素子及び発光素子と一対の受光素子及び発光素子でなり、更に前記電子回路部は受光素子からのデジタル符号入力の解読による絶対角度データと、受光素子の入力位相によりセンサボードの回転方向及び該セン [0008] According to a fifth aspect, the rotation transmitting portion interlocked with the steering wheel of a vehicle, in conjunction with the rotation transmission portion, and a sensor board obtained by forming the code portion, the storage of the code portion of the sensor board it in a detecting section for detecting a signal, the electronic circuit unit to decode the stored signal from the detection unit, the code portion of the sensor board is made by arranging in a row on the circumference, and separator code portion and the angle code pair becomes in a plurality of sectors composed of the parts, and features to the code section, it is provided a relative angle detection slits which are arranged in a plurality of equally spaced on a circumference, wherein the detector is fixed made of a light receiving element and the light emitting element and a pair of light receiving elements and the light emitting element, further the electronic circuit section and the absolute angle data by decrypting the digital code input from the light receiving element, the rotation direction of the sensor board by the input phase of the light receiving element and the Sen ボードの絶対角度検出始点からの相対角度を判断するCPUを有し、出力端子群に絶対角度と相対角度の和を出力することを特徴とする操舵角検出装置を提供する。 A CPU for determining a relative angle from the absolute angle detecting start point of the board, to provide a steering angle detecting device and outputs the sum of the absolute angle and the relative angle to the output terminals.

【0009】 [0009]

【発明の実施の形態】図1ないし図9は本発明の実施の形態を示す図である。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIGS. 1-9 is a diagram showing an embodiment of the present invention. 以下、本発明を明らかにするため図面に基づきその構成を説明する。 Hereinafter, with reference to the drawings to clarify the present invention will be described the configuration. 図面中の1はベース、2はセンサボード、3は回転伝達部、31はセンサ係合部、4は検出部、6は電子回路部、61は出力端子群、62はCPU、であり、以下、これら各構成について説明する。 1 in the drawings the base, 2 the sensor board, 3 rotation transmitting unit, 31 sensor engagement portion, 4 detector, 6 electronics unit, 61 an output terminal group 62 is a CPU,, less , describe these respective components.

【0010】まずベース1は、車両のハンドルの回転軸を保持すべく車体に固定しており、更に検出部4を設置している。 [0010] First base 1 is fixed to the vehicle body to hold the rotation shaft of the handle of the vehicle, and further installing the detection unit 4. 該検出部4はハンドルに連動する回転伝達部3に嵌挿して回転するセンサボード2からの回転角度の符号を検知して電子回路部6に入力する。 Detection unit 4 is inputted by detecting the sign of the rotation angle from the sensor board 2 which rotates fitted to the rotation transmitting portion 3 which is linked to the handle to the electronics unit 6. 該電子回路部6はCPU62を有してなり前記回転角度の符号を解読して該CPU62の出力端子群61に回転角度データを出力する構成でなる。 Electronic circuit portion 6 is in a configuration that outputs the rotation angle data by decoding the sign of the rotation angle becomes a CPU 62 to the output terminal group 61 of the CPU 62.

【0011】以下、実施例についてその動作を図1から図9に基づき説明する。 [0011] Hereinafter, based on FIG. 9 the operation from FIG. 1 for example will be described. まず、図1は実施例の全体構成を示し、運転者が操作するハンドルの操作角度を検知するために、ハンドルと同期して回転する回転伝達部3を有し、該回転伝達部3はハンドルと嵌合するハンドル係合部32と、センサボード2を回転させるためのセンサ係合部31でなる。 First, FIG. 1 shows the overall construction of the embodiment, in order to detect the operation angle of the steering wheel operated by the driver, has a rotation transmitting portion 3 rotates in synchronization with the steering wheel, the rotation transmitting portion 3 a handle a handle engaging portion 32 to be fitted with, so the sensor engagement portion 31 for rotating the sensor board 2. 更に図2により詳述するとセンサボード2には係合穴22があり、前記回転伝達部3のセンサ係合部31が嵌挿している。 Furthermore the sensor board 2 In detail by Figure 2 has engaging holes 22, the sensor engagement portion 31 of the rotation transmitting portion 3 is fitted. 而してハンドルの回転に同期してセンサボード2が回転することができ、該センサボード2の符号部23を動かすことができる。 Thus to synchronization can sensor board 2 is rotated with the rotation of the handle, you can move the code portion 23 of the sensor board 2.

【0012】図4のセンサボード2を示す平面図により更に詳述すると、センサボード2の符号部23は絶対角度をスリットにより機械的に記憶させたものであり、該センサボード2の円周上に角度符号部26と区切符号部27を1単位とした12ビットでなるセクター28を1 [0012] More specifically the plan view of a sensor board 2 in FIG. 4, reference numeral 23 of the sensor board 2 absolute angle and which was mechanically stored by the slit, on the circumference of the sensor board 2 the angle encoding unit 26 and the separated coding unit 27 a sector 28 consisting of 12 bits as one unit to 1
5個一列に配列している。 They are arranged in five a row. 該区切符号部27には16進数のH'13を、角度符号部26には16進数でH'1 The H'13 hexadecimal in the compartment ticket No. 27, the angle encoding unit 26 in hexadecimal H'1
からH'Fを割付てセンサボード2の円周を15等分している。 Have 15 equally dividing the circumference of the sensor board 2 H'F Te allocation from. これらの符号部はどの位置及び、どの回転方向から12ビットの符号をみても同じ符号が無いように割り付けられている。 These codes portions which position and, is also assigned to the same code is not looking at what the rotational direction of the 12-bit code. 更に、前記符号部23と併設して、 Furthermore, on-site and the coding unit 23,
円周上に複数の等間隔に配列した相対角検知用スリット24を180個、設けている。 180 The relative angle detection slits 24 arranged in a plurality of equally spaced over the circumference, are provided. 該符号部23及び相対角検知用スリット24は、後述する検出部4によりセンサボード2の回転角度をデジタル量として取り出せるようにしている。 It said code unit 23 and the relative angle detecting slit 24 is to release the rotation angle of the sensor board 2 as a digital value by the detecting unit 4 to be described later.

【0013】図5は検出部4の詳細な図面である。 [0013] FIG. 5 is a detailed view of the detector 4. 図5 Figure 5
の(a)は回転するセンサボード2とベース1に固定してある検出部4との位置関係を示す図であり、センサボード2の符号部23及び相対角検知用スリット24に対応して検出部4を備えている。 Of (a) is a diagram showing the positional relationship between the detection unit 4 which is fixed to the sensor board 2 and the base 1 for rotation, detected corresponding to the code portion 23 and the relative angle detecting slit 24 of the sensor board 2 and it includes a part 4. 図5の(b)は図5 (B) the diagram of FIG 5
(a)で示す矢視B−B方向の断面図であり、検出部4 Is a cross-sectional view of the arrow direction B-B indicated in (a), the detection unit 4
は受光素子41と発光素子44が対面して一対をなしており、センサボード2の絶対角度の符号部23を検知する働きをする。 Has no a pair facing the light emitting element 44 and the light receiving element 41 serves to detect the absolute angle of the encoding unit 23 of the sensor board 2. 図5の(c)は図5(b)で示す矢視C Figure. 5 (c) arrow C of shown in FIG. 5 (b)
−C方向の断面図であり、検出部4は発光素子45と取付位置をずらして配置した受光素子42、43が対面して一対をなしており、前記センサボード2が動くことにより、該センサボード2の相対角検知用スリット24に対応して検出部4の受光素子42、受光素子43により図8のような回転方向判断用の位相出力及び相対角度計数用パルスと前記符号部23を読込むタイミング用のパルス出力を導出できる構成としてある。 Is a cross-sectional view of the -C direction detecting unit 4 has no pair light receiving elements 42 and 43 arranged staggered light emitting element 45 and the mounting position facing, by the sensor board 2 moves, the sensor the light receiving elements 42 of the detector 4 corresponding to the relative angle detection slit 24 of the board 2, read the phase output and the relative angle counting pulse and the code portion 23 of a rotating direction determination shown in FIG. 8 by the light receiving element 43 there a configuration capable of deriving a pulse output for writing timing.

【0014】図3の電子回路部6には電源8からイグニションスイッチ9を経由して電源が供給されている。 [0014] The electronic circuit 6 of FIG. 3 is a power supply via the ignition switch 9 from the power source 8 is supplied. さらに該電子回路部6はCPU62と第1増幅部64、第2増幅部65、第3増幅部66とで構成されており、第1増幅部64は検出部4の受光素子41からのハンドル回転絶対値角度の信号電圧を反転してCPU62に入力している。 Further electronic circuit 6 includes a CPU62 first amplifying unit 64, second amplifier 65 is constituted by the third amplifying unit 66, the first amplifying unit 64 wheel turning from the light receiving element 41 of the detector 4 a signal voltage of an absolute value angle inverted are inputted to the CPU 62. 該CPU62には更に第2増幅部65及び第3増幅部66を有し受光素子42、43からの信号電圧を反転して入力している。 It is input to further inverts the signal voltage from the light receiving element 43 has a second amplifier 65 and a third amplifier unit 66 to the CPU 62. 更に該CPU62には出力端子群61が接続されており9bitの回転角度出力を導出している。 Furthermore to the CPU62 which derives the rotation angle output of 9bit it is connected to the output terminal group 61.

【0015】更にCPU62内のRAMは、絶対角度データ処理用の12bitで構成されたRAM(A)と、 Furthermore RAM in CPU62 is provided with consists of 12bit for absolute angle data processing the RAM (A),
相対角度データ処理用の3bitで構成されたRAM RAM configured in 3bit for relative angle data processing
(B)と、角度の計算値を格納する9bitで構成されたRAM(Σ)を割付している。 (B), and has an angle of RAM configured in 9bit for storing the calculated value (sigma) was allocated. 更に、該CPU62のプログラムには図7に示す符号部の解読表があらかじめ記憶されており、検出部4の受光素子41からの入力符号の配列が図7と一致した場合には対応する絶対角度出力を前記CPU62のRAM(Σ)及び出力端子群61 Further, the absolute angle in the CPU62 of the program are prestored decryption table code section shown in FIG. 7, the sequence of the input symbols from the light receiving element 41 of the detector 4 corresponding to the case where consistent with FIG. 7 outputting the CPU62 of RAM (sigma) and the output terminal group 61
に出力する。 And outputs it to.

【0016】前記、センサボード符号部23の解読動作をするCPU62の働きを図9の例により更に詳述すると、前記、符号部23が図9の配列をなし、検出部4位置がα地点にある時に、センサボード2がR方向に回転すると、検出部4は符号の読込みを順次行い、該CPU [0016] The, the the CPU62 of functions to the deciphering operation of the sensor board encoding unit 23 will be described in more detail by way of example in FIG. 9, the reference numeral 23 forms the array of FIG. 9, the point detecting section 4 position α when present, the sensor board 2 is rotated in the R direction, the detection unit 4 is sequentially performed to read the code, the CPU
62のRAM(A)に符号データを順次配列する。 Successively arranging the coded data 62 of RAM (A). 而して該RAM(A)に16進数でH'CA0と配列された場合には絶対角度が12度であると図7に対応するプログラムによりCPU62は判断する。 By Thus to program corresponding to FIG. 7 and is the absolute angle of 12 degrees when it is arranged with H'CA0 hexadecimal in the RAM (A) CPU 62 determines. また、検出部4位置がα地点にある時に、センサボード2がL方向に回転すると、検出部4は前記と逆方向に符号の読込を順次行い、該CPU62のRAM(A)に符号データを順次配列して記憶を更新する。 Further, when the detection unit 4 position is on the point alpha, the sensor board 2 is rotated in the L direction, the detection unit 4 sequentially performs reading of codes on the reverse direction, the code data to the CPU62 of the RAM (A) to update the memory and sequentially arranged. 而して該RAM(A)に16進数でH'53と配列された場合には絶対角度が36度であると図7に対応するプログラムによりCPU62は判断する。 By Thus to program corresponding to FIG. 7 and when it is arranged with H'53 hexadecimal in the RAM (A) is the absolute angle of 36 degrees CPU62 determines.

【0017】以下、図6のフローチャートに基づき動作を説明する。 [0017] Hereinafter, an operation based on the flowchart of FIG. ステップ100はイグニションスイッチ9 Step 100 is the ignition switch 9
を閉成することにより電子回路部6に電源が供給されC Power to the electronic circuit 6 is supplied by closing the C
PU62がプログラムに基づき動作を開始するステップ101はハンドル回転角度の絶対値を求めるため受光素子41からの入力符号を相対角検知用スリット24のタイミング毎に検出してCPU62に取り込み、該CPU PU62 step 101 to start the operation on the basis of the program takes the CPU62 detects the input code from the light receiving element 41 for each timing of the relative angle detecting slit 24 for obtaining the absolute value of the steering wheel rotation angle, the CPU
62内のRAM(A)に記憶する。 It is stored in the RAM (A) in 62. ステップ102は予めCPU62内のプログラムに記憶してある図7のセンサボード符号の解読表の対応により、入力符号が前記レジスターの記憶と一致した場合にY方向のステップ10 Step 102 by the corresponding decoding table for the sensor board code of Figure 7 which is stored in a program in advance in the CPU 62, step 10 in the Y direction when the input code matches the stored the register
4に進み、一致しない場合はN方向のステップ103に進み絶対角度出力を一時保管するRAM(A)をクリアにしてステップ101に戻るループ動作になる。 Proceeds to 4, if they do not match will loop operation returns to step 101 to clear the temporarily storing RAM (A) the absolute angle output proceeds to N direction in step 103.

【0018】ステップ104では図7のセンサボード符号の解読表に対応した入力符号と絶対角度出力をCPU The input code and an absolute angle output of the CPU corresponding to the decryption table of sensor board code at step 104 FIG. 7
62内のRAM(A)に2進データで記憶する。 Stored in binary data to RAM (A) in 62. 尚、実施例ではセンサボード2の円周上にセクター28を15 Incidentally, the sector 28 on the circumference of the sensor board 2 in Example 15
個で構成しており角度の分解能として12度を得ている。 Newsletter 12 degrees angular resolution constitutes in number.

【0019】ステップ105は検出部4の受光素子42 The light receiving element 42 in step 105 the detection unit 4
からの信号である相対角検知用スリット24のパルス数を記憶するRAM(B)をクリアするもので、絶対角出力毎に相対値をゼロ基準にする働きをする。 Intended to clear the RAM (B) for storing the number of pulses of the relative angle detecting slit 24 which is a signal from, serve to zero based on the relative values ​​to the absolute angle for each output. ステップ1 Step 1
06は前記、相対角検知用スリット24による回転パルスを計数するもので、実施例ではセンサボード2の全周を180分割したスリットとしているために2度の分解精度を有している。 06 wherein, intended to count the rotation pulses due to the relative angle detection slit 24, in the embodiment has a decomposition accuracy of 2 degrees to have the entire circumference of 180 divided slits of the sensor board 2.

【0020】ステップ107は前ステップの相対角検知用スリット24の計数値を3ビット構成のRAM(B) [0020] Step 107 is the RAM of 3 bits constituting the count value of the relative angle detection slit 24 of the previous step (B)
に一時格納して絶対値出力との加減算処理の準備をする。 To prepare for the addition and subtraction between the absolute value and outputs the temporarily stored in. ステップ108はセンサボード2の回転方向を判別して前ステップの計数値を如何に処理するかの方向付けをするものであり、回転方向検知は図4のR方向にセンサボード2が回転した場合には図5(a)の受光素子4 Step 108 is intended to make one of the orientation processes how the count value of the previous step to determine the direction of rotation of the sensor board 2, the rotational direction detecting if the sensor board 2 in the R direction of FIG. 4 has been rotated light-receiving element of FIG. 5 (a) to 4
2、43取付位置の差により受光素子43が受光素子4 Light-receiving element 43 by the difference in 2, 43 mounting position is the light receiving element 4
2より先に相対角検知用スリット24の変化を検知するため、これをステップ108のR方向と定めステップ1 For detecting the change in the relative angle detection slits 24 before the 2, R direction defined Step 1 of this step 108
11に進み絶対値と相対値の和であるΣをもとめる。 11 proceeds seek Σ is the sum of the absolute value and relative value. 一方、センサボード2がL方向に回転した場合には受光素子43より先に受光素子42が相対角検知用スリット2 On the other hand, if the sensor board 2 is rotated in the L direction received before the light receiving element 43 element 42 relative angle detecting slits 2
4の変化を検知するため、これをステップ108のL方向と定めステップ109に進み絶対値から相対値を減算したΣをもとめる。 To detect changes in 4, seek Σ obtained by subtracting a relative value which the absolute value, the process proceeds to the L direction and defined step 109 in step 108.

【0021】ステップ110は回転角度の計算値であるΣを出力端子群61に出力する。 [0021] Step 110 outputs Σ is a calculated value of the rotation angle to the output terminal group 61. 更に、引き続きセンサボード2の回転を検知するためにステップ113でステップ101と同じ動作の符号検出を続行して、再度ステップ112でステップ102と同じ動作の符号一致を判断して、N方向の場合には相対角検知用スリット24の計数値を処理するステップ106からのループ動作を繰り返し行う。 Further, subsequently to continue the sign detection of the same operations as step 101 in step 113 to detect the rotation of the sensor board 2, to determine the code matches the same operations as step 102 in step 112 again, if the N direction repeatedly performs the loop operation from step 106 for processing the count value of the relative angle detection slits 24 in. また、ステップ112でN方向に進んだ場合にはステップ104の絶対値処理からのループ動作に移行する。 Further, if the procedure advances to N direction at step 112 moves to the loop operation from the absolute value process in step 104.

【0022】以上の処理ステップにより出力端子群61 The above processing steps by the output terminal group 61
にハンドルの回転角度を2度の高精度で出力することが出来る。 The rotation angle of the steering wheel can be output at twice the high accuracy. また、前記の動作中にCPU62への電力供給が中断した場合には、全ての回転角度記憶が消失してしまうが、再度電源8を接続後、微少のハンドル回転によりステップ104で回転の絶対角度を出力し、更に、ステップ110で絶対角度と相対角度の和を出力端子群6 Also, when the power supply to the CPU62 during the operation is interrupted, the absolute angle but all the rotation angles stored disappears after connecting the power source 8 again, the rotation in step 104 by the rotation minute of the handle outputs, further, the absolute angle and the relative angle sum output terminal group in step 110 6
1に角度データとして出力することができる。 It can be output as one angle data. 尚、上記実施例ではセンサボード2は操舵動作伝達体3と分離しているが、一体成形で構成することもできる。 The sensor board 2 in the above embodiment has been separated from the steering operation transmitting member 3, it may be constituted by integral molding.

【0023】更に、センサボード2の回転を検出する検出部4は光の検出方法としたが、これらの検出手段として、磁気センサ、摺動接点、静電容量形検出センサ等を利用するようにしてもよい。 Furthermore, the detection unit 4 for detecting the rotation of the sensor board 2 is set to the detection method of the optical, as the detection means, so as to use magnetic sensor, sliding contact, a capacitance type sensor or the like it may be. 又、センサボード2のセクター28の増加、及び、相対角検知用スリット24数の増加や検出部4の増設により回転角度の検出精度を向上することができる。 Also, an increase in the sensor board 2 sectors 28, and, by extension the relative angle detection slits 24 increase in the number of and the detection unit 4 it is possible to improve the detection accuracy of the rotation angle. 以上、簡単な構成で回転角度を出力することができ、4輪操舵の制御やハンドルに連動する照明装置の制御に有効である。 Above, it is possible to output the rotation angle with a simple configuration, it is effective to control the illumination device linked to control or handle the four-wheel steering.

【0024】 [0024]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明の操舵角検出装置によれば、ハンドル回転と連動するセンサボードと光電式の検出部により、該センサボードの円周上に絶対値方式の符号化した符号部と、増分値式の相対角検知用スリットを組み合わせたことにより電子回路部の電源が切断して角度記憶が消失しても、再度電源を接続後、微少のハンドル回転で回転角度を絶対値として出力することができる。 As apparent from the foregoing description, according to the steering angle detection apparatus of the present invention, the detecting portion of the sensor board and photoelectric interlocked with the handle rotation, circumferential on the absolute value of the sensor board a coded code of the scheme, even cut the power supply of the electronic circuit unit angle storage by combining the relative angle detection slit increment expression disappeared, after connecting the power again, small handle rotation in it is possible to output the rotation angle as an absolute value. 更に、回転するセンサーボードの符号部列が、中心方向に向けて2列と少ない構成とすることができるため、車両のハンドルポストのように回転の中心軸径が大きい製品にも使用でき、センサボードを幅狭にし、併せて検出部も小型化することができる。 Furthermore, the code portion rows of the sensor board the rotating, it is possible to two rows and small structure toward the center, it can also be used for product-centric axis diameter of the rotary larger as the handle post of the vehicle, the sensor the board narrow, detector can also be miniaturized together.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例を示す構成図である。 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図2】本発明のセンサボードと回転伝達部との斜視図である。 2 is a perspective view of the sensor board and the rotation transmitting portion of the present invention.

【図3】本発明の実施例を示す回路構成図である。 3 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention.

【図4】本発明の実施例を示すセンサボードの平面図である。 Is a plan view of the sensor board showing an embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の検出部を示す図面であり、(a)はセンサボードと検出部との位置関係を示す平面図である。 [Figure 5] is a view showing a detection unit of the present invention, is a plan view showing the positional relationship between (a) the sensor board and the detector unit.
(b)は(a)の矢視B−B方向の断面図であり、検出部を示す。 (B) is a sectional view of the arrow direction B-B of (a), indicating the detection unit. (c)は(b)の矢視C−C方向の断面図であり、検出部を示す。 (C) is a sectional view of the arrow C-C direction (b), indicating the detection unit.

【図6】本発明の実施例を示す動作フローチャートである。 6 is a flowchart illustrating an embodiment of the present invention.

【図7】本発明の実施例を示すセンサボードに付設した符号の解読表である。 7 is a decryption table of codes annexed to the sensor board showing an embodiment of the present invention.

【図8】本発明の実施例を示す検知出力のタイミングチャートである。 8 is a timing chart of the detection output of an embodiment of the present invention.

【図9】本発明の実施例を示すセンサボードの符号部解読例である。 9 is a code section decryption of the sensor board showing an embodiment of the present invention.

【図10】従来の技術における回転角度検出の構成を示す図である。 10 is a diagram showing a configuration of a rotation angle detection in the prior art.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ベース 2 センサボード 22 係合穴 24 相対角検知用スリット 26 角度符号部 27 区切符号部 28 セクター 3 操舵動作伝達体 31 センサ係合部 4 検出部 41 受光素子 42 受光素子 43 受光素子 44 発光素子 45 発光素子 6 電子回路部 61 出力端子群 62 CPU 1 base 2 sensor board 22 engaging hole 24 relative angle detecting slit 26 angle encoding unit 27 delimited encoding unit 28 Sector 3 steering operation transmitting member 31 sensor engaging unit 4 detecting unit 41 receiving element 42 receiving element 43 receiving element 44 emitting element 45 light-emitting element 6 electronic circuit section 61 output terminal group 62 CPU

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2F065 AA39 BB03 BB16 CC11 DD02 DD19 FF17 GG07 HH13 JJ01 JJ05 JJ18 JJ23 KK01 MM04 QQ23 QQ51 UU05 2F077 AA24 CC10 NN27 PP19 QQ17 RR28 TT57 TT71 WW09 2F103 BA14 CA02 DA11 DA13 EA04 EA12 EB06 EB12 EB34 ED18 FA15 ────────────────────────────────────────────────── ─── front page of continued F-term (reference) 2F065 AA39 BB03 BB16 CC11 DD02 DD19 FF17 GG07 HH13 JJ01 JJ05 JJ18 JJ23 KK01 MM04 QQ23 QQ51 UU05 2F077 AA24 CC10 NN27 PP19 QQ17 RR28 TT57 TT71 WW09 2F103 BA14 CA02 DA11 DA13 EA04 EA12 EB06 EB12 EB34 ED18 FA15

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両のハンドルに連動する回転伝達部(3)と、該回転伝達部(3)と連動し、かつ符号部(23)を形成したセンサボード(2)と、該センサボード(2)の符号部(23)からの記憶信号を検知する検出部(4)と、該検出部(4)からの記憶信号を解読する電子回路部(6)とでなり、前記センサボード(2)の符号部(23)は円周上に一列に配列してなり、かつ区切符号部(27)と角度符号部(26)とで構成した複数個のセクター(28)とでなり、前記符号部(23)に併設して、円周上に複数の等間隔に配列した相対角検知用スリット(24)を設けてなる構成を特徴とした操舵角検出装置。 1. A rotation transmitting portion interlocked with the steering wheel of a vehicle and (3), said rotation transmitting means in conjunction with (3), and a sensor board obtained by forming the code portion (23) (2), said sensor board ( detecting unit for detecting a stored signal from the encoding unit (23) 2) and (4), made out electronics unit for decoding the stored signal from the detection unit (4) and (6), said sensor board (2 code portion) (23) becomes arranged in a row on the circumference, and become de delimiter portion (27) an angle encoding unit (26) and de-configuration was plurality of sectors (28), said code it features a part (23), the steering angle detection apparatus characterized by arrangement comprising slits for relative angular detection arranged in a plurality of equally spaced on the circumference (24).
  2. 【請求項2】 前記請求項1記載の発明において、検出部(4)は固定した一対の受光素子(41)及び発光素子(44)と一対の受光素子(42、43)及び発光素子(45)でなり、センサボード(2)の回転動作をデジタル符号に変換することを特徴とする操舵角検出装置。 2. A invention of claim 1, the detection unit (4) a pair of light receiving elements (41) and a light emitting element (44) and a pair of light receiving elements (42, 43) and the light-emitting elements fixed (45 ) in it, the steering angle detection apparatus characterized by converting the rotational motion of the sensor board (2) into a digital code.
  3. 【請求項3】 前記請求項1記載の発明において、電子回路部(6)は受光素子(41)からのデジタル符号入力の解読による絶対角度データと、受光素子(42、4 3. A invention of claim 1, wherein, the absolute angle data by decrypting the digital code input from the electronic circuit unit (6) is a light receiving element (41), a light receiving element (42,4
    3)の入力位相によりセンサボード(2)の回転方向及び該センサボード(2)の絶対角度検出始点からの相対角度を判断するCPU(62)を有し、出力端子群(6 The input phase 3) a CPU for determining a relative angle from the absolute angle detecting start point in the rotational direction and the sensor board of the sensor board (2) (2) (62), an output terminal group (6
    1)に絶対角度と相対角度の和を出力することを特徴とする操舵角検出装置。 Steering angle detection device and outputs the sum of the absolute angle and the relative angle 1).
  4. 【請求項4】 前記センサボード(2)は、前記回転伝達部(3)と一体成形したことを特徴とする請求項1に記載の操舵角検出装置。 Wherein said sensor board (2) is a steering angle detector according to claim 1, characterized in that integrally molded the rotation transmitting portion (3).
  5. 【請求項5】 車両のハンドルに連動する回転伝達部(3)と、該回転伝達部(3)と連動し、かつ符号部(23)を形成したセンサボード(2)と、該センサボード(2)の符号部(23)からの記憶信号を検知する検出部(4)と、該検出部(4)からの記憶信号を解読する電子回路部(6)とでなり、前記センサボード(2)の符号部(23)は円周上に一列に配列してなり、かつ区切符号部(27)と角度符号部(26)とで構成した複数個のセクター(28)とでなり、前記符号部(23)に併設して、円周上に複数の等間隔に配列した相対角検知用スリット(24)を設けてなり、前記検出部(4)は、固定した一対の受光素子(41)及び発光素子(44)と一対の受光素子(42、43)及び発光素子(45)でなり、更に前 5. A rotation transmission section interlocked with the steering wheel of a vehicle and (3), said rotation transmitting means in conjunction with (3), and a sensor board obtained by forming the code portion (23) (2), said sensor board ( detecting unit for detecting a stored signal from the encoding unit (23) 2) and (4), made out electronics unit for decoding the stored signal from the detection unit (4) and (6), said sensor board (2 code portion) (23) becomes arranged in a row on the circumference, and become de delimiter portion (27) an angle encoding unit (26) and de-configuration was plurality of sectors (28), said code it features a part (23), it is provided a relative angle detecting slits (24) arranged in a plurality of equally spaced on a circumference, wherein the detector unit (4) is fixed a pair of light receiving elements (41) and made of a light-emitting element (44) and a pair of light receiving elements (42, 43) and a light emitting element (45), further pre 記電子回路部(6)は受光素子(41)からのデジタル符号入力の解読による絶対角度データと、受光素子(42、43)の入力位相によりセンサボード(2)の回転方向及び該センサボード(2)の絶対角度検出始点からの相対角度を判断するC Serial rotational direction and the sensor board of the electronic circuit unit (6) is the absolute angle data by decrypting the digital code input from the light receiving element (41), the sensor board by the input phase of the light receiving element (42, 43) (2) ( C to determine a relative angle from the absolute angle detecting start point of 2)
    PU(62)を有し、出力端子群(61)に絶対角度と相対角度の和を出力することを特徴とする操舵角検出装置。 PU (62) has a steering angle detection device and outputs the sum of the absolute angle and the relative angle to the output terminals (61).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009504418A (en) * 2005-08-08 2009-02-05 スリーディー スキャナーズ エルティーディー CMM arm with enhanced manual control
CN107192407A (en) * 2017-06-20 2017-09-22 上海岭先机器人科技股份有限公司 Encoding disk, swing mechanism, yardstick and translation mechanism
CN108088362A (en) * 2016-11-23 2018-05-29 普瑞有限公司 Rotary regulator with improved optical rotary position detection performance

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