JP2000305625A - Automatic traveling car - Google Patents

Automatic traveling car

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JP2000305625A
JP2000305625A JP11017999A JP11017999A JP2000305625A JP 2000305625 A JP2000305625 A JP 2000305625A JP 11017999 A JP11017999 A JP 11017999A JP 11017999 A JP11017999 A JP 11017999A JP 2000305625 A JP2000305625 A JP 2000305625A
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vehicle
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automatic
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JP11017999A
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Japanese (ja)
Inventor
Masato Ishiyama
眞人 石山
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To smooth the operation of an automatic vehicle guidance system using an automatic traveling car without causing malfunction of a safety device by detecting an obstacle recklessly.
SOLUTION: An obstacle sensor 2 detecting obstacle around a vehicle is arranged. A coordinate system converting means 24 which calculates the travel range of a vehicle traveling along a travel route on the basis of travel route coordinate data stored in a map data storing part 23 is arranged. A detection range deciding means 25 which defines a range where a travel range and the detectable range of the sensor 2 overlap each other as a detection range is arranged. An obstacle detecting means 12 which detects the existence/absence of an obstacle in the detection range defined by the means 25 on the basis of a detection signal from the sensor 2 is arranged. A map data rewriting means 29 which prepares a detour route avoiding the detected obstacle, writes detour route coordinate data in the travel route coordinate data of the part 23 and rewrites a travel route is arranged.
COPYRIGHT: (C)2000,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、走行経路に沿って自動誘導にて走行する自動走行車に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to an automatic traveling vehicle traveling in the automatic guided along the travel path.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、自動運転にて電動車両等の車両を誘導して走行させる自動車両誘導システムが開発されている。 In recent years, motor vehicle guidance system to travel by guiding the vehicle such as an electric vehicle has been developed by an automatic operation. この種の自動車両誘導システムは、例えば、路面に埋設した誘導ケーブルや車両のコントローラに記憶された地図情報に基づいて、予め決められた走行経路に沿って自動誘導にて走行されるようになっている。 This type of motor vehicle guidance system, for example, on the basis of the induced cable or controller stores the map information of the vehicle embedded in the road surface, so as to be run by the automatic guided along a predetermined traveling path ing. この自動車両誘導システムに用いられる自動走行車には、車両の前後のバンパー等の内部にレーザ装置や超音波センサ等の障害物センサが設けられており、この障害物センサによって障害物を検知した際に、車両を停止、減速させたり、あるいは警報を発するようになっている。 Automatic vehicle used in the motor vehicle guidance system, the internal and laser devices and obstacle sensor such as an ultrasonic sensor is provided, such as front and rear bumpers of the vehicle, it detects an obstacle by the obstacle sensor when it has become a vehicle stop, to emit or decelerate, or an alarm.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自動走行車は、車両が前進している際には、その車両の前方側の障害物センサによって障害物の検知を行うが、例えば、車両が旋回した場合には、旋回方向と異なる外周側の障害物を検知してしまい、実際の進行方向に障害物がなくても、車両が停止、減速したり、警報が発せられるという誤動作を引き起こしてしまうという問題があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, the automatic traveling vehicle, when the vehicle is moving forward, performs the detection of the obstacle by the front side of the obstacle sensors of the vehicle, for example, the vehicle is turning when the turning direction and will by detecting the different outer peripheral side of the obstacle, even without actual traveling direction obstacle, the vehicle is stopped, or slowed, thereby causing a malfunction of an alarm is issued there is a problem in that. また、走行経路上に障害物がある場合には、車両を完全に停止させざるを得ず、システム全体の運転が滞ってしまうという問題があった。 Also, if on the travel route has obstacles, inevitably completely stopping the vehicle, there is a problem that the operation of the entire system will be stuck.

【0004】この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、障害物をむやみに検知して安全装置の誤動作を生じさせることなく、システムの運転の円滑化を図ることが可能な自動走行車を提供することを目的としている。 [0004] The present invention has been made in view of the above circumstances, without causing a malfunction of the safety device detects excessively the obstacle, the automatic vehicle capable of achieving smooth operation of the system is an object of the present invention to provide a.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、請求項1記載の自動走行車は、走行経路に沿って自動誘導にて走行する自動走行車であって、図に示すように、車両1aの周囲の障害物Sを検知する障害物センサ2と、走行経路R1に沿って走行する車両1aの走行範囲A1を求めるとともに、この走行範囲A1と障害物センサ2の検知可能範囲A2との重なる範囲を検知範囲A To achieve SUMMARY OF to the above objects, an automatic traveling vehicle according to claim 1 is an automatic traveling vehicle traveling in the automatic guided along the travel path, as shown in FIG. , an obstacle sensor 2 for detecting an obstacle S in the vicinity of the vehicle 1a, with determining the travel range A1 of the vehicle 1a traveling along the travel path R1, detectable the travel range A1 and the obstacle sensor 2 range A2 a range that overlaps the door detection range a
とする検知範囲決定手段25と、障害物センサ2からの検知信号に基づいて、検知範囲決定手段25によって定められた検知範囲Aにおける障害物Sの有無を検知する障害物検知手段12とを有することを特徴としている。 The detection range determining unit 25, based on the detection signal from the obstacle sensor 2, and an obstacle detection unit 12 for detecting the presence or absence of the obstacle S in the detection range A defined by the detection range determining means 25 it is characterized in that.

【0006】このように、車両の走行範囲A1と障害物センサ2の検知可能範囲A2との重なる範囲を検知範囲Aとして障害物Sを検知するものであるので、車両1a [0006] Thus, since it is intended to detect an obstacle S range overlaps with the detection range A2 of the travel of the vehicle range A1 and the obstacle sensor 2 as a detection range A, the vehicle 1a
の走行方向以外の場所の障害物Sの無駄な検知をなくすことができる。 It is possible to eliminate the wasteful detection of obstacles S of a location other than the direction of travel. 特に、車両1aの旋回時に、外周側の障害物Sを不要に検知することにより、障害物検知による車両停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむやみに行われてしまうようなことがなく、これにより、自動走行車1を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運転させることができる。 In particular, during turning of the vehicle 1a, by unnecessarily detect obstacles S of the outer peripheral side, the vehicle is stopped by the obstacle detection, safety control outgoing such deceleration or alarm without that it would be unnecessarily performed This makes it possible to smoothly drive the motor vehicle guidance system with automatic vehicle 1.

【0007】請求項2記載の自動走行車は、請求項1記載の自動走行車において、障害物検知手段12によって障害物Sが検知された際に、走行経路R1から外れて障害物Sを回避し、その後再び走行経路R1へ戻る迂回経路R2を作成して走行経路R1を書き換える地図データ書換手段29を有することを特徴としている。 [0007] Claim 2 automatic vehicle description, avoids an automatic vehicle according to claim 1, wherein, when the obstacle detecting means 12 obstacle S is detected, the obstacle S deviates from the traveling route R1 and it is characterized by having a map data rewriting means 29 which create a detour route R2 and then return again to the travel route R1 rewrites the travel route R1.

【0008】このように、検知範囲A内に存在する障害物Sを回避する迂回経路R2を作成し、この迂回経路R [0008] Thus, to create a detour route R2 for avoiding the obstacle S that exist within the detection range A, the detour route R
2にて走行して運転を継続することができるので、障害物Sによる走行の滞りを低減させることができ、自動走行車1を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させることができる。 Since traveling by 2 can be continuously operated, it is possible to reduce the stagnation of running by an obstacle S, the motor vehicle guidance system with automatic vehicle 1 can be smoothly operated.

【0009】請求項3記載の自動走行車は、請求項2記載の自動走行車において、障害物Sの検知位置が、車両1aから所定距離L以内である際に、ブレーキ制御手段14を制御してブレーキを作動させ、車両1aを停止させる判定手段27を有することを特徴としている。 [0009] 3. Automatic vehicle description, in the automatic vehicle according to claim 2, the detection position of the obstacle S is, when the vehicle 1a is within a predetermined distance L, and controls the brake control means 14 actuating the brake Te, it is characterized by having a determining means 27 for stopping the vehicle 1a.

【0010】すなわち、検知した障害物Sが所定距離L [0010] That is, the detected obstacle S is a predetermined distance L
以内に存在する場合は停止することにより、高い安全性を確保しつつ運転の円滑化を図ることができる。 When present within it can be made smooth operation while ensuring by stopping, high safety.

【0011】 [0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動走行車の実施の形態例を説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The following describes the embodiments of the embodiment of an automatic vehicle of the present invention. 図1において、符号1は、自動走行車である。 In Figure 1, reference numeral 1 is an automatic vehicle. この自動走行車1は、その車両1aの先端部にレーダ装置あるいは超音波センサ等からなる障害物センサ2が設けられている。 The automatic vehicle 1, the obstacle sensor 2 consisting of a radar device or ultrasonic sensor or the like is provided on the distal end portion of the vehicle 1a.

【0012】この障害物センサ2は、自動走行車1の車両1aの前方にレーダ電波あるいは超音波を発信し、反射したレーダ電波あるいは超音波を受信するもので、この障害物センサ2における検知信号が、コントローラ1 [0012] The obstacle sensor 2 is intended to forward outgoing radar waves or ultrasonic waves to the vehicle 1a of the automatic vehicle 1 and receives the reflected radar waves or ultrasonic waves, the detection signal in the obstacle sensor 2 There, the controller 1
1の後述する障害物検知手段12に出力され、この障害物検知手段12によって、障害物Sの有無が検知されるようになっている。 It is output to the obstacle detection means 12 1 will be described later, by the obstacle detecting means 12, so that the presence or absence of the obstacle S is detected. なお、この障害物センサ2は、車両1aの後部、側部等にも設けられている。 Note that the obstacle sensor 2, the rear of the vehicle 1a, is also provided on the side or the like.

【0013】自動走行車1には、自動アクセル装置3、 [0013] The automatic vehicle 1, an automatic accelerator device 3,
自動ブレーキ装置4及び自動操舵装置5が設けられており、自動アクセル装置3には、コントローラ11の後述するアクセル制御手段13からのアクセル制御信号が入力され、自動ブレーキ装置4には、ブレーキ制御手段1 Automatic brake device 4 and has an automatic steering device 5 is provided, the automatic acceleration device 3, is an accelerator control signal is input from the accelerator controller 13 described later of the controller 11, the automatic brake device 4, the brake control means 1
4からのブレーキ制御信号が入力され、自動操舵装置5 Brake control signal from the 4 is inputted, the automatic steering system 5
には、ハンドル制御手段15からのハンドル制御信号が入力されるようになっている。 The handle control signal from the handle control means 15 are inputted.

【0014】そして、自動アクセル装置3では、アクセル制御信号に基づいて、車両1aの駆動モータを駆動し、自動ブレーキ装置4では、ブレーキ制御信号に基づいて、車両1aの各車輪Wに設けられたブレーキ装置を作動させるようになっている。 [0014] Then, the automatic acceleration device 3, based on the accelerator control signal, drives the drive motor of the vehicle 1a, the automatic brake device 4, based on the brake control signal, provided on each wheel W of the vehicle 1a and it is adapted to actuate the brake device. また、自動操舵装置5 In addition, the automatic steering device 5
は、車両1aの前輪Wfのドライブシャフトに設けられており、この自動操舵装置5では、ハンドル制御信号に基づいて、前輪Wfを操舵するようになっている。 It is provided on the drive shaft of the front wheel Wf of the vehicle 1a, in the automatic steering device 5, based on the steering wheel control signal, so as to steer the front wheels Wf.

【0015】なお、自動アクセル装置3、自動ブレーキ装置4及び自動操舵装置5には、それぞれアクセル開度センサ、ブレーキ圧センサ及び操舵角センサが設けられ、これらセンサによって、アクセル開度、ブレーキ圧及び操舵角が検出されるようになっている。 [0015] The automatic acceleration device 3, the automatic brake device 4 and the automatic steering device 5, an accelerator opening sensor, respectively, a brake pressure sensor and the steering angle sensor is provided, by these sensors, the accelerator opening, brake pressure and steering angle is adapted to be detected.

【0016】また、自動走行車1の車両1aには、車軸に対して対称位置にケーブルセンサ6が設けられ、これらケーブルセンサ6によって、路面に埋設された誘導ケーブルから発生する磁束を検出するようになっている。 Further, the vehicle 1a of the automatic vehicle 1, the cable sensor 6 is provided at symmetrical positions with respect to the axle, these cables sensor 6, to detect the magnetic flux generated from the induction cables embedded in the road surface It has become.
また、自動走行車1の車両1aには、ネイルセンサ7が設けられ、誘導ケーブルに沿って間隔をあけて路面に埋設された磁気ネイルの磁束を検出するようになっている。 Further, the vehicle 1a of the automatic vehicle 1, nail sensor 7 is provided, at intervals along the guide cable so as to detect the magnetic flux of the buried magnetic nail on the road surface.

【0017】次に、コントローラ11について、図2を参照して説明する。 Next, the controller 11 will be described with reference to FIG. このコントローラ11には、自車の位置を求める自車位置算出手段16が設けられており、 The controller 11 has a vehicle position calculating unit 16 is provided for determining the position of the vehicle,
この自車位置算出手段16には、車両1aに設けられた距離センサ17及び方位センサ18から距離データ及び方位データが入力され、また、自車の初期位置が記憶された初期位置記憶部19から初期位置データが入力されるようになっている。 The vehicle position calculating unit 16, distance data and orientation data from the distance sensor 17 and the azimuth sensor 18 provided in the vehicle 1a is input, also from the initial position storage unit 19 the initial position of the vehicle is stored initial position data are inputted.

【0018】そして、この自車位置算出手段16は、これら距離データ、方位データ及び初期位置データから、 [0018] Then, the vehicle position calculating means 16, the distances data, from the azimuth data and the initial position data,
自車の位置を算出するようになっている。 And it calculates the position of the vehicle. この自車位置算出手段16にて算出された自車位置データは、自車位置補正手段21へ送信されるようになっている。 Vehicle position data calculated by the vehicle position calculating means 16, and is transmitted to the vehicle position correcting means 21.

【0019】自車位置補正手段21には、前記ケーブルセンサ6及びネイルセンサ7からの検出信号も送信されるようになっている。 [0019] the vehicle position correcting means 21, the detection signal is also adapted to be transmitted from the cable sensor 6 and the nail sensor 7. そして、自車位置補正手段21では、これら自車位置データが、ケーブルセンサ6及びネイルセンサ7からの検出信号に基づいて補正され、自車現在位置データとして比較制御手段22へ出力されるようになっている。 As the vehicle position correcting means 21, these vehicle position data is corrected based on the detection signal from the cable sensor 6 and the nail sensor 7 is output to the comparison control unit 22 as a vehicle current position data going on.

【0020】また、このコントローラ11には、地図データ記憶部23が設けられており、この地図データ記憶部23には、車両1aが走行する領域であるポート等における走行経路座標データP1が座標点列として記憶されている。 Further, this controller 11, and the map data storage unit 23 is provided, on the map data storage unit 23, the travel path coordinate data P1 is the coordinate point at the port or the like is a region where the vehicle 1a is traveling They are stored as columns. この走行経路座標データP1は、図3に示すように、車両1aの走行経路R1に沿う点列を座標で示したもので、図4に示すように、ポート内における走行経路R1の点列の座標及び方向(x、y、θ)が点列順に配列されている。 The travel route coordinate data P1, as shown in FIG. 3, it shows a sequence of points along the travel path R1 of the vehicle 1a in coordinates, as shown in FIG. 4, the point sequence of the travel route R1 in the port coordinates and directions (x, y, θ) are arranged to point in column order.

【0021】そして、この地図データ記憶部23に記憶された走行経路座標データP1は、前述した比較制御手段22へ出力されるようになっている。 [0021] Then, the travel path coordinate data P1 stored in the map data storage unit 23, it is outputted to the comparison control unit 22 described above. 比較制御手段2 Comparison control means 2
2は、地図データ記憶部23からの走行経路座標データP1と自車現在位置データとを比較し、車両1aを走行経路座標データP1の座標点列に沿って走行させるべく、アクセル制御手段13、ブレーキ制御手段14及びハンドル制御手段15へ制御信号を出力するようになっている。 2 compares the travel route coordinate data P1 and the own vehicle current position data from the map data storage unit 23, in order to travel along the vehicle 1a to the coordinate point sequence of the travel route coordinate data P1, the accelerator controller 13, and it outputs a control signal to the brake control unit 14 and the handle control means 15.

【0022】また、コントローラ11には、座標系変換手段24が設けられており、この座標系変換手段24には、自車位置補正手段21及び地図データ記憶部23から、自車現在位置データ及び走行経路座標データP1が送信されるようになっている。 Further, the controller 11 is provided with a coordinate system transformation unit 24, this coordinate system conversion means 24, the vehicle position correcting means 21 and the map data storage unit 23, the vehicle current position data and travel route coordinate data P1 is adapted to be transmitted. そして、この座標系変換手段24は、これら自車現在位置データ及び走行経路座標データP1に基づいて、ポート内における走行経路R Then, this coordinate system transformation unit 24, based on these vehicle current position data and the travel path coordinate data P1, travel route in the port R
1の座標を車両1aに設けられた障害物センサ2の位置を基準とした座標系に変換し、その変換後の座標データを検知範囲決定手段25へ出力するようになっている。 The first coordinate is adapted to convert the coordinate system based on the position of the obstacle sensor 2 provided in the vehicle 1a, and outputs the coordinate data after the conversion into the detection range determination means 25.

【0023】検知範囲決定手段25には、車両データ記憶部26から車両1aの車幅等の車両データが送信されるようになっており、検知範囲決定手段25は、この車両データに基づいて、走行経路R1に沿う車両1aの走行範囲A1を求め、図5に示すように、障害物センサ2 [0023] detection range determining means 25 is formed of a vehicle data storage unit 26 as the vehicle data in the vehicle width of the vehicle 1a is transmitted, the detection range determination unit 25, based on the vehicle data, It obtains the travel range A1 of the vehicle 1a along the travel route R1, as shown in FIG. 5, the obstacle sensors 2
の検知可能範囲A2と走行範囲A1とが重なり合う部分を、障害物センサ2による検知範囲Aとして決定し、検知範囲データとして障害物検知手段12へ出力するようになっている。 The detection range A2 and running range A1 and overlap portions, determined as the detection range A by the obstacle sensor 2, and outputs the obstacle detecting means 12 as the detection range data.

【0024】そして、障害物検知手段12は、障害物センサ2からの検知信号に基づいて、検知範囲決定手段2 [0024] Then, the obstacle detecting means 12, based on the detection signal from the obstacle sensor 2, detection range determining unit 2
5にて決定された検知範囲Aにおける障害物Sの有無を検知し、障害物検知データ及び障害物位置データを判定手段27へ出力するようになっている。 And detecting the presence or absence of an obstacle S in the detection range A which is determined at 5, and outputs the obstacle detection data and obstacle position data to the determining unit 27. 判定手段27 Judgment means 27
は、障害物位置データから障害物Sの位置を割り出し、 It is indexing the position of the obstacle S from the obstacle position data,
この障害物Sの車両1aからの距離が所定距離L以内であるか否かを判定し、所定距離L以内である場合に、停止手段28へ停止指令信号を出力し、所定距離Lよりも離れている場合に、地図データ書換手段29へ障害物位置データを出力する。 Distance from the vehicle 1a of the obstacle S is equal to or within a predetermined distance L, when it is within a predetermined distance L, and outputs a stop command signal to the stopping means 28, separated by more than a predetermined distance L If it is, and outputs the obstacle position data to the map data rewriting means 29.

【0025】停止手段28では、判定手段27から停止指令信号を入力すると、ブレーキ制御手段14へ停止制御信号を出力し、ブレーキ制御手段14によってブレーキ装置を作動させて車両1aを停止させるようになっている。 [0025] In stopping means 28, by entering the stop command signal from the judging means 27, outputs a stop control signal to the brake control unit 14, so as to stop the vehicle 1a by operating the brake device by a brake control unit 14 ing. また、地図データ書換手段29は、判定手段27 The map data rewriting means 29, determination means 27
から障害物位置データを入力すると、補正停止手段30 If you enter the obstacle position data from the correction stop means 30
へ停止指令信号を出力する。 To output a stop command signal.

【0026】補正停止手段30は、停止指令信号を入力すると、自車位置補正手段21へ停止信号を出力し、自車位置補正手段21におけるケーブルセンサ6及びネイルセンサ7による自車位置の補正処理が停止される。 The correction stop means 30 inputs the stop command signal, and outputs a stop signal to the vehicle position correcting means 21, the correction processing of the vehicle position by the cable sensor 6 and the nail sensor 7 at the vehicle position correcting means 21 There is stopped. これにより、車両1aは、地図データ記憶部23からの走行経路座標データP1の情報だけで走行することとなる。 Thus, the vehicle 1a is a possible running only information of the travel path coordinate data P1 from the map data storage unit 23.

【0027】また、地図データ書換手段29では、判定手段27からの障害物位置データに基づいて、障害物S Further, the map data rewriting means 29, based on the obstacle position data from the determining means 27, the obstacle S
の所定距離L手前から走行経路R1を外れて障害物Sを迂回し、再び走行経路R1へ戻る迂回経路R2の点列の座標データである迂回経路座標データP2を作成し、この迂回経路座標データP2を地図データ記憶部23へ出力する。 Predetermined distance L before the out of the traveling path R1 bypasses the obstacle S, to create an alternative path coordinate data P2 is coordinate data of point sequence detour route R2 Back again to travel route R1, the detour path coordinate data the P2 is output to the map data storage unit 23.

【0028】なお、この迂回経路R2は、この迂回経路R2に沿って走行する車両1aが障害物Sに接触しないように、障害物Sよりも車両1aの半分よりも離れた位置を通る経路とされる。 [0028] In this detour route R2, as the vehicle 1a to travel along the detour route R2 does not contact the obstacle S, the path through the position apart than half of the vehicle 1a than the obstacle S It is.

【0029】次に、上記構成の自動走行車1の障害物S [0029] Next, the obstacle of self-driving cars 1 of the above-described configuration S
の検知及び迂回制御について、図7に示すフローチャート図に沿って説明する。 For the detection and bypass control will be described with reference to the flowchart diagram shown in FIG. 座標変換手段24によって、地図データ記憶部23からの走行経路座標データP1の座標系が車両1aの障害物センサ2を基準とした座標系に変換される。 By the coordinate conversion means 24, is converted into a coordinate system coordinates of the travel route coordinate data P1 from the map data storage unit 23 with respect to the obstacle sensor 2 of the vehicle 1a. つまり、車両位置の同定が行われる(ステップS1)。 That is, the identification of the vehicle position is performed (step S1).

【0030】次いで、検知範囲決定手段25によって、 [0030] Then, by the detection range determining means 25,
車両データ記憶部26からの車両1aの車幅等の車両データや方位センサ18等からの進行方位のデータに基づいて、走行経路R1に沿う車両1aの走行範囲A1が求められる。 Based on the travel direction data from the vehicle data and the azimuth sensor 18 in the vehicle width of the vehicle 1a, etc. from the vehicle data storage unit 26, the traveling range A1 of the vehicle 1a along the travel route R1 is determined. すなわち、車両1aの前方走行路形状の同定が行われる(ステップS2)。 That is, the identification of the forward traveling road shape of the vehicle 1a is performed (step S2). 走行範囲A1と、障害物センサ2の検知可能範囲A2とが重なり合う部分が、障害物センサ2による検知範囲Aとして決定される。 A traveling range A1, the detection range A2 and overlapping portions of the obstacle sensor 2 is determined as a detection range A by the obstacle sensor 2. つまり、障害物センサ2の検知範囲の限定が行われる(ステップS3)。 That is, limitation is performed in the detection range obstacle sensors 2 (step S3).

【0031】限定された検知範囲Aによる検知が開始され(ステップS4)、検知範囲における障害物Sの有無が監視される(ステップS5)。 [0031] A detection by limited detection range A is started (step S4), and the presence or absence of the obstacle S in the detection range is monitored (step S5). ここで、検知範囲Aにおける障害物Sの検知が行われない場合は、車両1aの走行が継続される(ステップS6)。 Here, if the detection of the obstacle S in the detection area A is not performed, the traveling of the vehicle 1a is continued (step S6). 障害物検知手段1 Obstacle detection means 1
2にて、検知範囲Aにおいて障害物Sが検知されると、 At 2, the obstacle S is detected in the detection range A,
車両1aから障害物Sまでの距離が、所定距離L以内であるか否かが判定手段27によって判定される(ステップS7)。 Distance from the vehicle 1a to the obstacle S is, whether it is within a predetermined distance L is determined by the determining means 27 (step S7).

【0032】ここで、障害物Sまでの距離が所定距離L [0032] Here, the predetermined distance is the distance to the obstacle S L
以内である場合は、停止手段28からブレーキ制御手段14へ停止指令信号が出力され、ブレーキ制御手段14 If it is less, is output stop command signal from the stop means 28 to the brake control unit 14, the brake control means 14
によってブレーキ装置が作動され、車両1aが停止される(ステップS8)。 Brake device is actuated by the vehicle 1a is stopped (step S8).

【0033】また、障害物Sまでの距離が所定距離Lよりも長い場合は、迂回可能と判断され、地図データ書換手段29にて、障害物位置データに基づいて、障害物S Further, when the distance to the obstacle S is longer than the predetermined distance L is determined to be bypassed, in the map data rewriting means 29, based on the obstacle position data, the obstacle S
の所定距離L手前から走行経路R1を外れて障害物Sを迂回し、再び走行経路R1へ戻る迂回経路R2の点列の座標データである迂回経路座標データP2が作成される。 Of out of a predetermined distance L before the traveling route R1 bypasses the obstacle S, is created detour route coordinate data P2 is coordinate data of point sequence detour route R2 Back again to travel route R1. つまり、障害物Sの回避のための迂回経路R2の作成が行われる(ステップS9)。 In other words, the creation of the detour route R2 is performed for avoiding the obstacle S (step S9).

【0034】地図データ書換手段29から、地図データ記憶部23へ迂回経路座標データP2が送信され、障害物Sの前後(障害物Sの前後それぞれ所定距離Lの部分)の走行経路R1の走行経路座標データP1が、迂回経路座標データP2に書き換えられる。 [0034] from the map data rewriting means 29, bypass path coordinate data P2 to the map data storage unit 23 is transmitted, the travel path of the traveling route R1 of the front and rear of the obstacle S (each portion of the predetermined distance L before and after the obstacle S) coordinate data P1 is rewritten to detour path coordinate data P2. つまり、地図の書き換えが行われる(ステップS10)。 In other words, rewriting of the map is performed (step S10).

【0035】なお、自車位置補正手段21は、補正停止手段30からの停止信号により、ケーブルセンサ6及びネイルセンサ7による自車位置の補正処理が停止される。 [0035] Incidentally, the vehicle position correcting means 21, the stop signal from the correction stop means 30, the correction processing of the vehicle position by the cable sensor 6 and the nail sensor 7 is stopped. 車両1aが、迂回経路座標データP2に基づいて走行することにより、障害物Sを迂回し、再び通常の走行経路R1へ戻される。 Car 1a is by traveling on the basis of the detour path coordinate data P2, bypassing the obstacle S, and returned again to the normal travel route R1. つまり、車両1aが自動操舵されて迂回経路R2へ導かれる(ステップS11)。 That guided vehicle 1a is automatic steering to the detour path R2 (step S11). 迂回経路R2から走行経路R1へ戻されると、車両1aは、地図データ記憶部23に記憶された通常の走行経路R1の走行経路座標データP1によって、再び走行が継続される。 When returned from the detour route R2 to travel route R1, the vehicle 1a is the travel route coordinate data P1 of the map data storage unit 23 normal traveling route R1 stored in, continues traveling again.

【0036】このように、上記実施の形態の自動走行車1によれば、車両の走行範囲A1と障害物センサ2の検知可能範囲A2との重なる範囲を検知範囲Aとして障害物Sを検知するものであるので、車両の走行方向以外の場所の障害物Sの無駄な検知をなくすことができる。 [0036] Thus, according to the automatic vehicle 1 of the embodiment detects the obstacle S range overlaps with the detection range A2 of the travel of the vehicle range A1 and the obstacle sensor 2 as a detection range A since those can eliminate wasteful detection of the obstacle S location than the running direction of the vehicle.

【0037】特に、車両の旋回時に、外周側の障害物S [0037] In particular, during turning of the vehicle, the outer peripheral side of the obstacle S
を不要に検知することにより、障害物検知による車両の停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむやみに行われてしまうようなことがなく、これにより、自動走行車1を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運転させることができる。 By unnecessarily detect the stop of the vehicle by the obstacle detection, safety control without that would be unnecessarily performed in the originating or the like of the deceleration or alarm, motor vehicle Thus, using an automatic vehicle 1 it can be smoothly operated guidance system.

【0038】また、検知範囲A内の障害物Sを回避する迂回経路R2を作成し、この迂回経路R2にて走行して運転を継続することができるので、障害物Sによる走行の滞りを低減させることができ、自動走行車1を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させることができる。 Further, to create a detour route R2 for avoiding the obstacle S in the detection range A, it is possible to continue the operation traveling at this detour route R2, reduce the stagnation of running by an obstacle S is to be able, a motor vehicle guidance system with automatic vehicle 1 can be smoothly operated. さらには、検知した障害物Sが所定距離L以内に存在する場合は停止することにより、高い安全性を確保しつつ運転の円滑化を図ることができる。 Furthermore, if the detected obstacle S is present within the predetermined distance L can be made smooth operation while ensuring by stopping, high safety.

【0039】 [0039]

【発明の効果】以上、説明したように、本発明の自動走行車によれば、下記の効果を得ることができる。 Effect of the Invention] As described above, according to the automatic traveling vehicle of the present invention, it is possible to obtain the following effects. 請求項1記載の自動走行車によれば、車両の走行範囲と障害物センサの検知可能範囲との重なる範囲を検知範囲として障害物を検知するものであるので、車両の走行方向以外の場所の障害物の無駄な検知をなくすことができる。 According to the automatic vehicle according to claim 1, since it is intended to detect an obstacle range overlaps with the detection range of the travel area and obstacle sensors of the vehicle as a detection range, the locations other than the traveling direction of the vehicle it is possible to eliminate the wasteful detection of obstacles. 特に、車両の旋回時に、外周側の障害物を不要に検知することにより、障害物検知による車両停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむやみに行われてしまうようなことがなく、これにより、自動走行車を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運転させることができる。 In particular, during turning of the vehicle, by unnecessarily sensing the outer peripheral side of the obstacle, the vehicle is stopped by the obstacle detection, safety control without that would be unnecessarily performed in the originating or the like of the deceleration or warning, which Accordingly, it is possible to smoothly operate the motor vehicle guidance system with automatic vehicle.

【0040】請求項2記載の自動走行車によれば、検知範囲内の障害物を回避する迂回経路を作成し、この迂回経路にて走行して運転を継続することができるので、障害物による走行の滞りを低減させることができ、自動走行車を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させることができる。 According to the automatic vehicle according to claim 2, create a detour route to avoid the obstacle within the detection range, it is possible to continue the operation traveling at this detour route, by the obstacle traveling hitch can be reduced in the motor vehicle guidance system with automatic vehicle can be smoothly operated.

【0041】請求項3記載の自動走行車によれば、検知した障害物が所定距離以内に存在する場合は停止することにより、高い安全性を確保しつつ運転の円滑化を図ることができる。 [0041] According to the automatic vehicle according to claim 3, wherein, if the obstacle detected is present within the predetermined distance can be made smooth operation while ensuring by stopping, high safety.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の実施の形態の自動走行車の構成及び構造を説明する自動走行車の概略構成図である。 1 is a schematic configuration diagram of an automatic vehicle for explaining the configuration and structure of an automatic traveling vehicle according to the embodiment of the present invention.

【図2】 本発明の実施の形態の自動走行車の機能を説明する機能ブロック図である。 2 is a functional block diagram for explaining the function of the automatic vehicle according to the embodiment of the present invention.

【図3】 本発明の実施の形態の自動走行車の走行方式を説明する自動走行車の概略平面図である。 3 is a schematic plan view of an automatic vehicle for explaining the running mode of the automatic vehicle according to the embodiment of the present invention.

【図4】 本発明の実施の形態の自動走行車のコントローラの地図データ記憶部に記憶された走行経路座標データを説明する図である。 4 is a diagram illustrating a traveling path coordinate data stored in the map data storage unit of the controller of the automatic vehicle according to the embodiment of the present invention.

【図5】 本発明の実施の形態の自動走行車の障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。 5 is a schematic plan view showing a detection range of the automatic vehicle obstacle sensor according to the embodiment of this invention.

【図6】 本発明の実施の形態の自動走行車における迂回経路の説明をする概略平面図である。 6 is a schematic plan view for a description of the alternative path in the automatic traveling vehicle according to the embodiment of this invention.

【図7】 本発明の実施の形態の自動走行車における障害物の検知及び迂回制御を説明するフローチャート図である。 7 is a flowchart for explaining detection and avoidance control of the obstacle in the automatic traveling vehicle according to the embodiment of this invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 自動走行車 1a 車両 2 障害物センサ 12 障害物検知手段 14 ブレーキ制御手段 25 検知範囲決定手段 27 判定手段 29 地図データ書換手段 A 検知範囲 A1 走行範囲 A2 検知可能範囲 L 所定距離 R1 走行経路 R2 迂回経路 S 障害物 1 Automatic vehicle 1a vehicle 2 obstacle sensor 12 obstacle detecting means 14 the brake control means 25 detecting range determining means 27 determining means 29 map data rewriting means A detection area A1 running range A2 detection range L predetermined distance R1 traveling route R2 detour path S obstacle

フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) // B62D 137:00 B60R 21/00 624E 624G 627 628C Fターム(参考) 3D032 CC20 DA03 DA76 DA81 DA90 DA92 DA93 EA01 EB04 FF01 FF07 GG01 5H301 AA01 AA09 AA10 CC03 CC06 DD01 EE05 FF04 FF11 GG08 GG10 GG11 GG16 GG23 GG29 LL01 LL06 LL08 LL11 LL14 LL16 MM09 . Of the front page Continued (51) Int.Cl 7 identification mark FI theme Court Bu (Reference) // B62D 137: 00 B60R 21/00 624E 624G 627 628C F -term (reference) 3D032 CC20 DA03 DA76 DA81 DA90 DA92 DA93 EA01 EB04 FF01 FF07 GG01 5H301 AA01 AA09 AA10 CC03 CC06 DD01 EE05 FF04 FF11 GG08 GG10 GG11 GG16 GG23 GG29 LL01 LL06 LL08 LL11 LL14 LL16 MM09

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 走行経路に沿って自動誘導にて走行する自動走行車であって、 車両の周囲の障害物を検知する障害物センサと、 前記走行経路に沿って走行する車両の走行範囲を求めるとともに、この走行範囲と前記障害物センサの検知可能範囲との重なる範囲を検知範囲とする検知範囲決定手段と、 前記障害物センサからの検知信号に基づいて、前記検知範囲決定手段によって定められた前記検知範囲における障害物の有無を検知する障害物検知手段とを有することを特徴とする自動走行車。 1. A automatic traveling vehicle traveling in the automatic guided along the travel path, the obstacle sensor for detecting an obstacle around the vehicle, the running range of the vehicle traveling along the travel path together with obtaining a detection range determining means for a range overlapping with the detection range of the travel range the obstacle sensor and the detection range, based on the detection signal from the obstacle sensor, defined by the detection range determining means automatic vehicle characterized by having an obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle in the detection range was.
  2. 【請求項2】 前記障害物検知手段によって障害物が検知された際に、前記走行経路から外れて前記障害物を回避し、その後再び前記走行経路へ戻る迂回経路を作成して前記走行経路を書き換える地図データ書換手段を有することを特徴とする請求項1記載の自動走行車。 Wherein when the obstacle by the obstacle detecting means is detected, the off the travel route avoiding the obstacle, then again the travel path by creating a bypass path back to the travel path claim 1 automatically traveling vehicle, wherein a has a map data rewriting means for rewriting.
  3. 【請求項3】 前記障害物の検知位置が、車両から所定距離以内である際に、ブレーキ制御手段を制御してブレーキを作動させ、車両を停止させる判定手段を有することを特徴とする請求項2記載の自動走行車。 Sensing the position of wherein the obstacle, when the vehicle is within the predetermined distance, the claims and controls the brake control means applies the brakes, characterized by having a determining means for stopping the vehicle 2 automatic vehicle described.
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